WO2003097515A1 - Suspension se deplaçant dans le plan - Google Patents

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WO2003097515A1
WO2003097515A1 PCT/JP2002/004958 JP0204958W WO03097515A1 WO 2003097515 A1 WO2003097515 A1 WO 2003097515A1 JP 0204958 W JP0204958 W JP 0204958W WO 03097515 A1 WO03097515 A1 WO 03097515A1
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movable
moving
fixed
moving member
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Tsuyoshi Saotome
Hisashi Ebata
Original Assignee
Tsuyoshi Saotome
Hisashi Ebata
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    • A61G7/1076Means for rotating around a vertical axis

Definitions

  • the present invention relates to a transfer device. More specifically, the present invention moves a heavy object horizontally without applying great force, for example, in a playground or a simulation facility such as a hospital, a nursing home, a warehouse, a factory, a planetarium, a space center, a game center, and a theme park.
  • the present invention relates to a plane movable suspension device suitable for a vehicle.
  • the transferred object is a person who receives medical rehabilitation for functional recovery, rehabilitation nursing care, nursing care in ordinary life, etc.
  • the conventional flat-type suspension system enables a lift device to be horizontally moved using rails.
  • large-scale mobile suspension systems found in factories, etc. are equipped with rails on the ceiling and use a lifting device mounted on a pedestal that moves on them to lift heavy objects and enable them to move horizontally.
  • this planar movable suspension has a problem in that it cannot move due to the movement because it moves along the rails.
  • rails are arranged in two directions, the X direction and the Y direction, which are orthogonal to each other, so that the lifting device can move freely on them.
  • a Y-direction guide rail is installed so as to straddle between a pair of parallel X-direction fixed rails
  • an X-direction guide rail is installed so as to straddle between a pair of Y-direction fixed rails.
  • Both guide rails are provided so as to be able to move in parallel along the corresponding fixed rails, and the lifting device is suspended by passing the suspension shaft through the intersection of the X-direction guide rail and the Y-direction guide rail.
  • a ceiling traveling lift device for navigating in which an elevating device suspended on a suspension shaft can freely move on an XY plane
  • the X-direction guide rail and the ⁇ -direction guide rail have long holes extending in the respective guide directions, and the suspension shaft that suspends the lifting device penetrates the intersection of these long holes, and engages both rails in the vertical direction.
  • the lifting device can move freely within a range where the X-direction guide rail and the ⁇ -direction guide rail can intersect, but due to its structure, one lifting device is required.
  • suspension means can be used.
  • horizontal movement of the lifting / lowering device that penetrates the intersection of the X-direction guide rail and the ⁇ -direction guide rail requires force to move the X-direction guide rail and the ⁇ -direction guide rail at the same time. There is also a problem that requires.
  • a planar movable suspension device includes a plurality of fixed members suspended from a ceiling or a surface member attached to and supported by a ceiling or a support of a structure in an area where an object to be transported is planarly moved. And a movable member having a suspension cable for suspending the transferred object.
  • the fixed member has a flange portion for vertically supporting the movable member from below, and the flange portions of adjacent fixed members are connected to each other.
  • a fixed member that is arranged with a gap smaller than the minimum distance from the periphery of the moving member to the center of the suspension line plus the minimum distance from the center of the suspension line to the periphery and wider than the maximum width of the suspension line
  • the moving member is placed on the flange portion, and the object to be transferred is hung on a suspension cable passing through the gap so that the moving member can slide on a group of fixed members.
  • the transported object that is, Or, when a heavy object is hung on a moving member, a part of the weight is supported by the ceiling or surface members, and the weight borne by the client, the caregiver, or the transported person is reduced. You can walk without applying force or push with light force. Moreover, the trajectory that the movable member can take within the range in which the group of fixed members is arranged is not uniquely determined, so that transport by a large number of suspension devices can be performed at the same time.
  • the moving member has a bearing on a surface that comes into contact with the flange portion of the fixed member.
  • the frictional resistance of the moving member when passing between the fixed members is reduced, and the movement of the moving member and the movement of the suspended person or article are smooth.
  • there is rolling point contact so that resistance is reduced and movement becomes smoother.
  • the surface of the moving member facing the ceiling or the surface member is provided so as to be in sliding contact with the ceiling or the surface member. In this case, when the moving member passes between the fixed members, the moving member is pressed from above, so that the moving member does not float and the moving member does not tilt or rattle. Furthermore, if the moving member is provided with a bearing on the surface facing the ceiling or the surface member, and is provided so as to always contact the ceiling or the surface member via the bearing, the moving member can move more smoothly.
  • a bearing is provided on the outer peripheral surface of the moving member, and more preferable that the outer peripheral surface of the bearing is covered with an elastic member.
  • the bearing may be a rolling bearing such as a ball bearing or a sliding bearing, and includes a member that rotates less than one rotation.
  • the bearing on the outer peripheral surface of the moving member covers the annular plastic bushing and covers the bushing!
  • a plurality of tension springs radially arranged to connect the bushing and the bearing body, and the plastic bushing is held where the tension springs are balanced.
  • the plastic pushing may be rotated and the tension spring may be expanded or contracted to absorb or reduce the impact force.
  • the outer bushing eccentrically moves with respect to the inner bushing, thereby expanding and contracting the tension spring, thereby absorbing the shock.
  • the cost can be reduced, the cushioning performance is excellent, and the shock applied to the transferred object is smaller than when a large number of ball bearings are mounted on the outer peripheral surface of the moving member.
  • the fixed member and the moving member are disks.
  • the moving direction can be changed in the shortest distance and smoothly, so that there is less restriction on the moving member. The movement of the goods becomes free.
  • the fixing members are arranged so that an angle formed by a line connecting the centers of the fixing members is 60 °. In this case, when the moving member passes between the fixed members, the moving direction can be changed in the shortest distance and smoothly, so that the restriction on the moving member is reduced. Is free to move.
  • the fixed member and the moving member are rotatable. In this case, even if the moving member collides with the column while passing between the fixed members, the impact is absorbed and reduced by the rotation of the bearing.
  • edges of the movable member and the fixed member are chamfered. In this case, the movement of the moving member when moving to the adjacent fixed member is smooth.
  • the suspension cable of the moving member is provided with an elastic body that can expand and contract.
  • the force applied by the suspension cable is buffered, the power that can be assisted can be changed, so that the degree of rehabilitation and the gravity felt by the suspended person can be changed.
  • the suspension cable has a buoyancy adjustment mechanism that can adjust the elongation of the elastic body, the force that can be assisted by the suspension cable can be changed, and the burden received by the client according to the degree of rehabilitation is reduced. People who can change or hang It can change the feeling of gravity. Therefore, it is possible to simulate walking and moving on an object with a lower gravity than the earth (such as the moon or Mars), and the set gravity value can be changed as needed.
  • the partition separating the plurality of areas is provided with an opening through which the moving member can pass, and the opening is formed of a single member penetrating the partition. It is preferable to dispose an expansion-type fixing member, and provide a door between each expansion-type fixing member that opens and closes when the moving member passes, and closes at other times. In this case, the door is opened and closed each time the moving member moves in and out, so that the function as a partition is not impaired. Therefore, intrusion of noise, return of contaminated air, and intrusion of dust can be suppressed. Therefore, it is possible to protect privacy and reduce the risk of in-hospital infection in hospital wards.
  • a communication passage provided with a groove for arranging a plurality of rails having a flange portion for supporting the moving member and passing a suspension cable of the moving member. It is preferable that a plurality of areas be connected by the communication path so that the moving member can be moved between different areas. In this case, the cost can be reduced as compared with the case where the fixing member is installed in the entire moving range. In other words, free horizontal movement is not necessary in the communication passage, it just moves, and the main movement direction is also fixed.In such a case, rails are used rather than providing many disks that are expensive to manufacture. It is economical.
  • At least two grooves are provided in parallel in the communication passage, a rail between the two grooves is divided on the way, and at least two grooves formed side by side intersect on the way, so that a moving member is formed. It is preferable to provide at least one bypass portion through which the vehicle can pass so that the course can be changed by the bypass portion. In this case, it is possible to avoid collision and change course in the middle of the communication path.
  • FIG. 1 is a plan view showing an embodiment of the planar suspension device of the present invention.
  • Fig. 2 is a side view of the planar mobile suspension.
  • FIG. 3 is a plan view of a fixed disk constituting the planar movable suspension device of the present invention.
  • Fig. 4 is a side view of the same mobile suspension. It is.
  • FIG. 5 is a plan view of a moving disk constituting the planar movable suspension device of the present invention.
  • Fig. 6 is a side view.
  • FIG. 7 is a perspective view showing an example of actual transportation using the present invention.
  • Fig. 8 is a perspective view showing an example of arranging fixed members in a scaffold.
  • FIG. 9 is a partial longitudinal sectional view showing an embodiment of the moving member.
  • Fig. 1 is a plan view showing an embodiment of the planar suspension device of the present invention.
  • Fig. 2 is a side view of the planar mobile suspension.
  • FIG. 3 is a plan view of a
  • FIG. 10 is a cross-sectional view along the line IX-IX of Fig. 9.
  • Fig. 11 is an exploded perspective view showing another embodiment of the moving member.
  • Fig. 12 is a perspective view showing an example of an embodiment in which a plurality of moving members are used in combination for suspension.
  • FIG. 13 is a perspective view showing another embodiment in which a plurality of moving members are used together.
  • Fig. 14 is a principle diagram showing an embodiment in which it is possible to move between two independent areas.
  • Fig. 15 is a longitudinal cross-sectional view of an embodiment that allows movement between two areas separated by a door.
  • Fig. 16 is a plan view of Fig. 15.
  • Fig. 17 is a perspective view showing an embodiment of the door passing mechanism.
  • Fig. 15 is a longitudinal cross-sectional view of an embodiment that allows movement between two areas separated by a door.
  • Fig. 16 is a plan view of Fig. 15.
  • Fig. 17 is a perspective view showing an
  • FIG. 18 is a perspective view showing another embodiment of the door passing mechanism.
  • Fig. 19 is a perspective view showing an embodiment of the lock mechanism of the moving member.
  • Fig. 20 is a perspective view showing an example in which the plane-movable suspension system of the present invention is applied to a simulator that allows a user to experience simulated walking with an object having a lower gravity than the earth.
  • Fig. 21 is a schematic explanatory diagram showing an example of a suspension cable used in the simulation facility.
  • Fig. 22 is a longitudinal sectional view showing still another embodiment of the moving member.
  • Fig. 1 and Fig. 2 illustrate an embodiment of a planar movable suspension device of the present invention with reference to a principle diagram.
  • This planar movable suspension device comprises a plurality of fixed members 2 suspended at a fixed interval on the ceiling side of the building, a movable member 1 and a movable member suspended so as to be hooked on the fixed member 2.
  • the moving object 1 is placed on the flange 10 of the fixed member 2 and the suspended object 5 is suspended on the suspension line 5 passing through the gap S. It is provided so as to be lowered and slidable over a group of fixing members 2,.
  • the fixing member 2 is suspended directly from the ceiling 14 of the building or from a flat surface member 3 attached to the ceiling or a column by a column 8, and the moving member 1 is suspended from the lower side.
  • a flange portion 10 for receiving and supporting in a vertical direction.
  • This flange portion 10 is preferably flat to suppress the vertical movement of the moving member 1 during horizontal movement.
  • the outer shape be relatively small and close to a circle. Therefore, in the case of the present embodiment, both the fixed member 2 and the moving member 1 are formed of disks (hereinafter, the fixed member is also called a fixed disk and the moving member is also called a moving disk).
  • both the fixed member 2 and the moving member 1 are configured as disks, but the present invention is not limited to this, and is not limited to a rectangular shape, a triangular shape, and a polygonal shape having a pentagonal shape or more. It is also possible to use For example, even in the case of the triangular fixing members 2, by arranging them alternately in the opposite direction, it is possible to form a trajectory with a considerably high degree of freedom by combining radially extending passages.
  • the moving member 1 that only slides on the fixed member 2 necessarily has the same outer shape as the moving member 1. It is not necessary, and can take various external shapes, but is preferably a target shape in order to prevent the fixing member 2 from falling off.
  • the moving disk 1 and the fixed disk 2 are made of an aluminum alloy. In this case, since it is lightweight and excellent in rigidity and can be manufactured with high accuracy, the size can be reduced.
  • the moving disk 1 and the fixed disk 2 may be made of other metals, and in some cases, may be made of a reinforced plastic or a composite material.
  • a means for reducing friction and improving slidability is interposed between the opposed surfaces of the fixed disk 2 and the moving disk 1 so that the sliding of the moving disk 1 is smooth. .
  • the sliding property is improved toward the moving disk 1.
  • the members for example, ball bearings 12 are arranged so that the fixed disk 2 side has a simple structure. In this case, since the number of ball bearings 12 used is small, the cost is low.
  • the means for improving the slidability is not limited to the pole bearings 1 and 2, but may use the repulsive force of a magnet or the surfaces of the fixed disk 2 and the moving disk 1 that contact each other (hereinafter referred to as sliding surfaces). ) To a mirror surface for smoothness, or use a low friction coefficient material such as Teflon (registered trademark of DuPont). Can be used.
  • the moving disk 1 is formed by innumerably forming fine holes in the sliding surface of the fixed disk 2 and blowing air out of the holes.
  • a fluid layer is formed between the first and second layers to further reduce friction.
  • a group of fixed disks 2, 2, 2 are arranged such that the suspension cable 5 smoothly passes between them and the moving member 1 does not drop.
  • the width L2 of the gap S between the flange portions 10 of the adjacent fixed disks 2 is the minimum distance from the periphery of the moving member 1 to the center of the suspension cable 5 (this embodiment Is smaller than the width L1 which is obtained by adding the minimum distance from the center of the suspension cable 5 to the periphery (the radius in the case of the suspension cable 5 of the present embodiment, which is circular).
  • the diameter of the suspension cable 5 It is arranged with a gap of a relationship (L1>L2> L3) wider than L3.
  • the arrangement relationship of the fixed disks 2 is only required that the interval of the gap S between the two fixed disks 2 over which the moving disk 1 straddles simultaneously is at least the relationship of L 1> L 2> L 3 described above.
  • the angle ⁇ formed by the line connecting the centers of the fixed disks 2 does not need to be a specific angle, but is preferably arranged in a relationship of 60 °.
  • the suspension cable 5 passing between the flange portions 10 of the fixed disk 2 is, in the case of the present embodiment, a wire-like object such as a wire or a rope suspended from the disk-shaped moving member 1. It refers to the hook 6 that holds the cable 7. However, when the cable 7 such as a hook or a mouth is directly suspended from the moving member 1, the cable 7 refers to the cable 7.
  • each fixed disk 2 is directly mounted if the ceiling of the structure has sufficient strength to support the load applied to each fixed disk 2, and has sufficient strength.
  • the grid-shaped frame 18 was supported by the struts 17 as shown in Fig. 8. Place the surface member 3 on which the fixed disk 2 is suspended at the above-mentioned arrangement angle and pitch on the tower 20 Alternatively, as shown in FIG. 20, the surface member 3 may be suspended by a wire 63 rod.
  • the fixed disk 2 is fixed to the lower end of the column 8 using a port and a nut, but may be rotatably mounted in some cases. In the case of rotatably mounting, when the moving disk 1 collides, the fixed disk 2 rotates, so that the impact force can be absorbed and the impact can be further reduced.
  • a cushion 9 is provided on a support 8 for supporting the fixed disk 2 as necessary, to cushion an impact when the disk 8 collides with the moving disk 1.
  • a cushion 13 is provided on the outer peripheral surface of the moving disk 1 as necessary to reduce the impact when the column 8 collides with the column 8 of the fixed disk 2.
  • These cushions 9 and 13 can be easily made of an elastic material such as rubber, elastomer, or spring, but in some cases, other elastic materials or those using the repulsive force of a magnet can be used. is there.
  • the magnet 9 may be configured to repel the cushion 9 and the cushion 13 so as to prevent the outer peripheral surface of the moving disk 1 from colliding with the support 8 of the fixed disk 2 due to the magnetic repulsive force.
  • the upper surface of the moving disk 1 facing the ceiling 14 or the surface member 3 is preferably close to the ceiling 14 or the surface member 3, and is more preferably in sliding contact. In this case, when the moving disk 1 passes between the fixed disks 2, the moving disk 1 is pressed from the upper side, so that the moving disk 1 does not float and the moving disk 1 does not tilt or rattle. Furthermore, if the upper surface of the moving disk 1 is provided with a bearing (not shown) and is provided so as to always contact the ceiling or the surface member via the bearing, the moving disk 1 can be moved more smoothly.
  • the moving disk 1 has a suspension cable 5 suspended in a vertical direction, and by attaching the transferred object 4 to the suspension cable 5, a part or all of the weight of the transferred object 4 can be reduced.
  • the fixed disk 2 is supported on the side.
  • the suspension cable 5 includes, for example, a hook 6 attached to the moving disk 1 and a wire or a rope 7 suspended from the hook 6.
  • the structure of the suspension cable 5 is not particularly limited to the one shown in the figure, and an appropriate structure is used according to the transferred object 4. For example, in the case of goods transportation In the case of rehabilitation nursing, there are a harness attached to the client and ropes and hooks that support it.
  • the periphery of the moving disk 1 and the fixed disk 2, at least the periphery of the fixed disk 2 be chamfered. In this case, the movement of the moving member when moving to the adjacent fixed member becomes smooth.
  • a plurality of moving members 1 can be used at the same time as shown in Fig. 7, and within the same space, Enables simultaneous transportation by several suspension systems.
  • the moving member 1 includes a base assembly 11 a incorporating a ball bearing 12, a cushion 13 3 ′ mounted on the base assembly 11 so as to be able to move in a constant radial direction and a circumferential direction, and a surface member 3 or And an aluminum alloy top assembly 11b incorporating a ball bearing 15 which comes into contact with the ceiling 14.
  • the cushion 13 ' is made of an annular plastic inner pushing 13a, an annular aluminum alloy outer case (body) 13b surrounding it, and an inner bushing 13a and an inner case.
  • the tension springs 13c radially arranged between the springs 13b and 13b.
  • the inner springs 13a made of plastic can be freely moved in the radial direction by balancing the tension springs 13c radially. It is movable and gives a constant return to the neutral position.
  • the cushion 13 ' is sandwiched between the base assembly 11a and the top assembly 11b via a spacer 16 and a bolt 6a which also serves as a hook 6 constituting the suspension device 5 And the nut 6b are connected and integrated.
  • Bolt 6a penetrates and connects base assembly 11a and top assembly 11b.
  • the outer case 13b of the cushion 13 ' is split into two parts in the axial direction to facilitate the mounting of the spring 13c.
  • the inner bushing 13a is supported by the spring 13c and can freely move and rotate in a radial direction within a certain range. Can be alleviated by absorption due to the expansion and contraction of the spring 13c and parrying by rotation.
  • FIG. 11 shows still another embodiment of the moving member 1.
  • the moving member 1 includes a base assembly 30 incorporating a ball bearing 32, a plastic insert pusher 31 mounted on the base assembly 30 so as to be able to move in a certain radial direction and a circumferential direction, and an insert pusher 31.
  • Radial ball bearing 3 3b fitted into the outer ring, rubber or nylon outer pushing 33a that protects around the radial ball bearing 33b, and ball bearing 3 that contacts the ceiling 14 or the surface member 3.
  • a top assembly 29 made of an aluminum alloy incorporating the same.
  • the insert push 31 is bored between the base assembly 30 and the insert pushing 31 by the repulsive force of a compression spring 34 radially arranged around the column 39 of the base assembly 30.
  • the radial pole bearing 3 3b and the outer pushing 33 a fitted in the insert pushing 31 are arranged radially within a certain range between the base assembly 30 and the top assembly 29 in the circumferential direction.
  • the hook 6 which is movably sandwiched and constitutes the suspension device 5 is connected to a hook (not shown) by a nut (not shown), and is integrally formed.
  • the base assembly 30 and the top assembly 29 are such that the top assembly 29 abuts on the upper end surface of the column 39 of the base assembly 30 to allow movement of the outer pushing 33 a and the like. Nominal spacing of And are connected.
  • Reference numeral 38 denotes a hole through which the screw portion at the tip of the hook 6 passes.
  • FIG. 22 shows still another embodiment of the moving member 1.
  • the moving member 1 is provided with a pole bearing 73 on the outer peripheral surface thereof, and is further covered with an outer pushing 74 made of a resilient member to add a cushioning function by the elasticity of the outer pushing 74. That is, the moving member 1 includes a base assembly 70 incorporating a ball bearing 72 rolling on the flange portion 10 of the fixed member 2, and a ball bearing 3 contacting the ceiling 14 or the surface member 3.
  • a top assembly incorporating 5 and a radial ball bearing 7 3 fitted over the outer peripheral surface of the three-dimensional body 71, the base assembly 70 and the top assembly 71, and the radial ball bearing 73 are protected.
  • the fastening means 76 comprises bolts 78 penetrating the base assembly 70 and the top assembly 71, and nuts 77 sandwiching them, and the bolts 78 also serve as hooks 6 of the suspension device. ing. Therefore, when the base assembly 70 and the top assembly 71 are fitted together, the radial ball bearing 73 is fitted into the stepped portion 79 provided at the opposite end thereof, and the base assembly 70 and the top assembly 70 are fitted together. It is sandwiched and integrated with the assembly 71.
  • the horizontal moving suspension device is described in one area.
  • the horizontal moving suspension device is installed in two or more independent areas.
  • these may be connected by a communication passage to enable movement between different areas.
  • the groove S An inverted T-shaped rail 23 having a flange portion 24 for supporting the member 1 may be provided on a ceiling portion or a portion corresponding to a ceiling of the building.
  • the rail 23 be provided with a region on its way, which allows evacuation or avoidance.
  • the central rail 23 is divided in the middle and formed side by side. It is preferable to provide a bypass portion 25 through which the moving member 1 can pass by intersecting the two grooves S ′ on the way, so that the course can be changed. In this case, it is possible to change the course to avoid collision of a moving client or article, or to make a U-turn to return to the original area. Moreover, since the fixed disk 2 is not used, the cost can be reduced.
  • a door that can be opened and closed when the moving member passes through is provided on a wall or a partition that is separated from other spaces. It is preferable to have a structure. For example, as shown in Fig. 15 to Fig. 18, when a plurality of areas (spaces) where a large number of fixing members 2 are installed are separated by a door 55 and a partition wall 56 above it, An opening through which the moving member 1 can pass is provided in the partition wall 56, and an extended-type fixing member 50 made of a single member penetrating the partition is disposed in the opening, and the moving member 1 is provided therearound.
  • a door 51 that opens and closes when passing through and closes otherwise, so that the moving member 1 is closed except when passing through.
  • the door 51 is provided at least above and below the flange portion 52 of the expansion-type fixing member 50 which is arranged at least with a spacing S ′ of a width through which the suspension cable 5 passes, and is provided so as to be freely openable and closable. .
  • a double door 51 is adopted, and it is possible to function as a partition wall. It is preferable that they are arranged close to each other so as to eliminate the gap between both doors.
  • a torsion coil spring (not shown)
  • the support of the door 51 may be directly attached to the extension-type fixing member 50 via a torsion coil spring, but is preferably attached via a hinge (not shown) incorporating a torsion coil spring. May be.
  • the moving member 1 is provided so as to open in both passing directions with the movement of the moving member 1 and usually close by the force of a spring.
  • the expansion-type fixing member 50 the door 51, and the frame member
  • the expansion type fixing member 50 and the frame member 54 supporting the same may be used.
  • the flange portion 52 and the support wall 53 constituting the expansion-type fixing member 50 may be combined as separate members.
  • the expanded fixing member 50 is shown in Fig. 1.
  • flange 52 may have a relatively long flange 52 as shown in Fig. 7 or a short flange 52 as shown in Fig. 18 depending on the application.
  • a flange portion 52 of an appropriate length is used.
  • the moving member 1 can freely pass through the wall 56 above the door 55. Even if the door structure can be opened and closed from the beginning, even if it is rebuilt so that the door above the existing building door is partially broken and the door can be opened and closed, it will be a building There is no problem on the strength of.
  • the corridor structures such as beams that protrude from the ceiling may protrude. In this case, it is not preferable to cut the beam, so it is preferable that the surface member 3 on which the fixed disk 2 is suspended is suspended from the ceiling so as to pass under the beam, or supported by a column. .
  • the door 51 is opened each time the moving member 1 enters and exits. Since the function of the partition is not impaired by the opening and closing of 51, the intrusion and emission of noise, the return of contaminated air, and the ingress of dust can be suppressed. Therefore, the hospital building It is effective in protecting privacy in hospitals and in reducing the risk of airborne infection with pathogens in hospitals. In addition, since the moving member 1 can move freely between rooms without any restrictions on walls, the moving member can be continuously and freely moved between two or more independent areas.
  • the moving member 1 includes a moving lock mechanism for fixing the moving member 1 at an arbitrary position.
  • This movement lock mechanism locks the movement of the moving member when removing the transferred object from the suspension cable or attaching the transferred object to the suspension cable.
  • a stud that cuts into the gap between the fixed members is used.
  • a mechanism for moving up and down is an example of a simple structure.
  • this movement lock mechanism includes a stud plate 42 provided with a plurality of studs 41, preferably three or more studs 41, and guides the stud plate 42 in a vertically movable manner.
  • the compression spring 43 is contracted and the stud plate 42 is pulled down, and the stud plate 42 is rotated so that the stopper pin 48 is caught on the stud plate 42, and Sometimes Stud plate 4 2 through outs 4 5 off stopper pin 4 8 by rotating a so that permit an increase in Sutatsu de plate 4 2 by the force of the spring 4 3.
  • the actuator is operated manually by the force of the compression spring 43, but an actuator using hydraulic pressure, pneumatic pressure, or the like, or an actuator such as an electromagnetic solenoid is operated by remote control.
  • the opening and closing operation may be realized by controlling.
  • Reference numeral 5 ′ is a hook constituting the suspension cable 5.
  • a screen 61 surrounds the periphery of the plane moving suspension, and provides a simulated space swimming experience on the ground by capturing space images there. be able to.
  • a surface member 3 in which a fixed member 2 is hung over the entire surface at equal intervals is installed above with a wire 63, and a movable member 1 that can be further hung on the fixed member 2 and movable is suspended.
  • a spring 64 is provided in the middle of the rope 5, and the user 4 can be suspended via the spring 64 so that, for example, "1/3 gravity on the earth" on Mars can be sensed.
  • this facility it is possible for a number of people to act independently while avoiding collisions with other people without restricting their movement directions, that is, a simulated space walking experience.
  • dozens of tracks are secured and dozens of orbits are secured, and the path is undetermined, so that they can move freely and go anywhere on the plane.
  • the spring 64 provided on the suspension cable 5 preferably has a variable spring constant.
  • the force that can be assisted by the suspension cable 5 can be changed, so that the gravity felt by the suspended person can be changed.
  • the weight to be assisted can be changed according to the degree of rehabilitation, so that appropriate rehabilitation can be performed according to the patient's recovery status.
  • a buoyancy adjusting mechanism 65 as shown in Fig. 21 can be used.
  • the buoyancy adjusting mechanism 65 includes a hoist drum 67 having a lachinit wheel reverse rotation preventing mechanism, and a forward / reverse rotation driven by a load monitor 72 to rotate the hoist drum 67 to rotate the wire 7 of the suspension cable 5.
  • the buoyancy adjusting mechanism 65 drives the motor 66 with the ratchet wheel reverse rotation prevention mechanism of the hoisting drum 67 opened by the operation of a solenoid (not shown) by a person 76 monitoring the load monitor 72.
  • the wire 7 connected to the harness jacket attached to the body of the user 4 via the spring 64 or rubber can be adjusted by winding up the wire 7 so that the amount of extension of the spring 64 can be adjusted. And lift up the body of Experiencer 4 so that you can experience the G of celestial bodies with a gravity lower than the earth.
  • the motor 66 and the load cell 69 of the buoyancy adjustment mechanism 65 connect the connector 73 only to the load monitor 72 and the power source 71 only during initial adjustment. Are connected via the Internet and set so that the user can experience the specified G.
  • Reference numeral 74 denotes a power cable
  • reference numeral 75 denotes a signal cable.
  • one moving member is provided with one suspension cable
  • one moving member is provided for two or more moving members.
  • a suspension cable or a plurality of suspension cables may be provided so as to perform the same movement.
  • the design load capacity can be increased by using the moving member 1 having the same structure, and even if one of the moving members 1 falls off the fixed member 2, it is possible to prevent the entire suspension from dropping. it can.
  • the intervals between the moving members 1 do not always need to be evenly arranged, and the intervals may be set as necessary.

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Description

技術分野
本発明は移送装置に関する。 さらに詳述すると、 本発明は、 例えば病院や老人 ホーム、 倉庫、 工場、 プラネタリウムや宇宙センター、 ゲームセンター、 テーマ パーク等の遊戯施設やシミュレーション施設などにおいて大きな力をかけないで 重量物を水平移動するのに適している平面移動式懸架装置に関するものである。
明技術用語
本明細書において被移送物とは、 物品田の他に、 機能回復のための医学的リハビ リテーションゃリハビリテーション介護、 一般生活での介護などを受ける対象者
(クライアント) あるいは遊戯のプレーヤーやシミュレーション施設の体験者な ども含まれ、 人や物に限られず、 水平移動の際に重量の一部あるいは全部を天井 から吊り下げられる懸架索によって支持される必要 (意義) がある重量物の全て を含む意味に使われている。
背景技術
従来の平面移動式懸架装置は、 レールを用いて昇降装置を水平移 »可能にする ものである。 例えば、 工場などで見られる大規模な平面移動式懸架装置は、 天井 にレールを設置してその上を移動する架台に搭載された昇降装置を使って重量物 を持ち上げて水平移動可能としている。 しかしながら、 この平面移動式懸架装置 では、 レールに沿って移動するため決まつたところし力移動できないという問題 を有する。
この問題を解決するものとして、 互いに直交する X方向と Y方向の 2方向にレ ールを配置し、 それらの上を昇降装置が自在に移動できるようにしたものがある。 例えば、 平行に配置された一対の X方向用固定レールの間に跨るように Y方向用 案内レールを、 一対の Y方向用固定レールの間に跨るように X方向用案内レール をそれぞれ設置し、 これら両案内レールが対応する各固定レールに沿つて平行移 動できるように設けられると共に、 X方向案内レールと Y方向案内レールとの交 差する部分に懸架軸を貫通させて昇降装置を吊り下げ、 レールの交差部の移動に 伴って懸架軸に吊り下げられた昇降装置が X Y平面上を自在に移動可能とした介 護用の天井走行リフト装置が提案されている (特開 2 0 0 0— 3 5 0 7 5 0号参 照) 。 X方向案内レールと Υ方向案内レールとはそれぞれの案内方向へ延びる長 孔を有し、 この長孔が交差する部分に昇降装置を吊り下げる懸架軸を貫通させて 両レールに鉛直方向に係合させ、 両案内レールの X, Υ方向への移動に伴って交 差部が移動することにより昇降装置を Χ Υ平面で自在に移動可能とするようにし ている。
しかしながら、 このような平面移動式懸架装置では、 X方向用案内レールと Υ 方向用案内レールとが交差し得る範囲内での昇降装置の移動は自由となるが、 そ の構造上一つの昇降装置あるいは懸架手段しか使用できないという問題を有する。 また、 X方向用案内レールと Υ方向用案内レールの交差部を貫通する昇降装置の 水平移動は、 X方向用案内レールと Υ方向用案内レールとを同時に移動させなけ ればならないことから、 力を要する問題もある。
本発明は、 1つのェリァ内で使用できる懸架装置の数が 1つに制限されること がない平面移動式懸架装置を提供することを目的とする。 また、 本発明は、 簡単 な構造でかつ軽い力で水平移動できる平面移動式懸架装置を提供することを目的 とする。
発明の開示
かかる目的を達成するため、 本発明の平面移動式懸架装置は、 被移送物を平面 移動させる領域の構築物の天井あるいは天井や支柱に取り付けられて支持される 面部材に吊り下げられる複数の固定部材と、 被移送物を吊り下げる懸架索を有す る移動部材とを備え、 固定部材は移動部材を下側から鉛直方向に受け支えるフラ ンジ部を有すると共に、 隣り合う固定部材のフランジ部同士が移動部材の周縁か ら懸架索の中心までの最小距離に懸架索の中心から周縁までの最小距離を加えた 幅よりも狭くかつ懸架索の最大幅よりも広い隙間を空けて配置され、 固定部材の フランジ部の上に移動部材が載置されて隙間を通過する懸架索に被移送物が吊り 下げられて一群の固定部材の上を摺動可能とするようにしている。
したがって、 本発明によると、 被移送物即ちリハビリテーションや介護を受け '若しくは重量物が移動部材に吊り下げられることにより、 重量 · 体重の一部が天井や面部材に支持されてクライアントあるいは介護者若しくは被 運搬者が負担する重量が軽減されるため、 体に負担をかけずに歩行したり、 軽い 力で押すことができる。 しかも、 一群の固定部材が配置された範囲内で移動部材 がとり うる軌道は一義的には決まらないので、 同時に多数の懸架装置による輸送 を可能とする。
ここで、 移動部材は固定部材のフランジ部と接触する面にベアリングを有する ことが好ましい。 この場合には、 移動部材が固定部材の間を通過する際の摩擦抵 抗が少なくなり、 移動部材の動きひいては懸架されている人や物品の移動が滑ら かなものとなる。 特に、 ポールベアリングの場合には、 転がり点接触となるため、 抵抗が少なくなり、 一層移動が滑らかなものとなる。
また、 移動部材の天井あるいは面部材と対向する面は、 天井あるいは面部材と 摺接するように設けることが好ましい。 この場合には、 移動部材が固定部材の間 を通過する際に、 上側から押さえられているため移動部材の浮上がなく、 移動部 材の傾きやがたつきがなくなる。 更に、 移動部材の天井あるいは面部材と対向す る面にはべァリングを備え、 該ベアリングを介して天井あるいは面部材に常時接 触するように設ければ、 より滑らかに移動できる。
また、 移動部材の外周面にはベアリングを備えることが好ましく、 更に好まし くはベアリングの外周面を弾力部材で覆っていることである。 この場合には、 移 動部材が固定部材の間を通過する際に支柱と衝突しても、 ベアリングの回転によ つて衝撃が吸収されて緩和され、 更にベアリングを覆っている弾力部材の変形に よって固定部材の支柱に衝突したときの衝撃を吸収することができる。 ここで、 ベアリングはボールベアリングのような転がり軸受けでも滑り軸受けでも構わな いし、 1回転未満で回転する部材も含まれる。 例えば、 移動部材の外周面のベア リングは、 環状のプラスチック製ブッシングと該ブッシングを覆!、懸架索を取り 付けるベアリング本体と、 ブッシングとべアリング本体とを連結する放射状に配 置された複数の引っ張りばねとから成り、 引っ張りばねの釣り合いが保たれると ころでプラスチック製ブッシングを保持し、 プラスチック製プッシングに支柱が 衝突したときに、 プラスチック製プッシングを回転させかつ引っ張りばねを伸縮 させて衝撃力を吸収 ·緩和させるようにしても良い。 この場合には、 外側のブッ シングが内側のブッシングに対して偏心運動することにより、 引っ張りばねを伸 縮させることにより、 緩衝させるため、 支柱に衝突したときの衝撃を吸収するこ とができる。 しかも、 多数のボールベアリングを移動部材の外周面に取り付ける 場合よりも、 安価にできるし、 緩衝性能に優れ、 被移送物に与えるショックが少 なくなる。
また、 固定部材及び移動部材は円板であることが好ましい。 この場合には、 移 動部材が固定部材の間を通過する際に、 最短距離でかつ滑らかに移動方向を変更 できるため、 受ける制約が少なくなるので、 移動部材の動き即ち懸架されている クライアントや物品の移動が自由なものとなる。
また、 固定部材は各固定部材の中心を結ぶ線が成す角度が 6 0 ° となる関係で 配置されることが好ましい。 この場合には、 移動部材が固定部材の間を通過する 際に、 最短距離でかつ滑らかに移動方向を変更できるため、 受ける制約が少なく なるので、 移動部材の動き即ち懸架されている人や物品の移動が自由なものとな る。
また、 固定部材並びに移動部材は回転可能であることが好ましい。 この場合に は、 移動部材が固定部材の間を通過する際に支柱と衝突しても、 ベアリングの回 転によつて衝撃が吸収されて緩和される。
また、 移動部材並びに固定部材の周縁には角取りが施されていることが好まし い。 この場合には、 移動部材が隣りの固定部材に乗り移る際の動きが滑らかなも のとなる。
また、 移動部材の懸架索には、 伸縮可能な弾性体を備えることが好ましい。 こ の場合には、 懸架索によって加わる力が緩衝されるため、 補助できる力が変える ことができるので、 リハビリの程度や吊り下げられる人が感じる重力などを変化 させ得る。 特に、 懸架索には弾性体の伸びを調整可能とする浮力調整機構を有す る場合には、 懸架索によって補助できる力を変えることができるので、 リハビリ の程度に応じてクライアントが受ける負担を変化させたり、 吊り下げられる人が 感じる重力などを変化させ得る。 したがって、 地球より重力の低い天体 (例えば 月や火星) における歩行や移動の擬似体験が可能となるし、 その設定重力の値も 必要に応じて変更できる。
更に、 固定部材が多数据え付けられたエリアが複数ある場合には、 それら複数 のエリアを区切る仕切りに移動部材が通り抜け可能な開口を設けると共に、 その 開口部に仕切りを貫通する単一の部材から成る拡張型固定部材を配置し、 各拡張 型固定部材の間には移動部材が通過する際には開閉し、 それ以外のときには閉じ る扉を設けることが好ましい。 この場合には、 移動部材が出入りする都度、 扉が 開閉されて仕切りとしての機能を損なわないため、 騒音の侵入や汚染空気の還流 や塵埃などの侵入も抑制できる。 したがって、 病院棟内などにおけるプライバシ 一の保護や院内感染の危険度の低減を可能にできる。
更に、 固定部材が多数据え付けられた 2つ以上の互いに独立したエリアの間で は、 移動部材を支持するフランジ部分を有するレールを複数本並べて移動部材の 懸架索を通過させる溝を設けた連通路を構成し、 該連通路で複数のエリアを繋い で異なるエリァ間での移動部材の移動を可能とすることが好ましい。 この場合に は、 移動範囲の全てに固定部材を設置する場合に比べて安価にできる。 即ち、 連 通路では自由な水平移動の必要がなく、 ただ移動するだけで、 しかも主たる移動 方向も定まっているので、 このような場合には、 製作コストのかかる円盤を多数 設けるよりもレールを用いることが経済的である。
また、 連通路は、 少なくとも 2本の溝を並列に設け、 2本の溝の間のレールを 途中で分断し、 並んで形成された少なくとも 2本の溝を途中で交差させて移動部 材が通過し得るバイパス部を少なくとも 1力所設け、 該バイパス部で進路の変更 を可能とすることが好ましい。 この場合には、 連通路の途中での衝突回避や進路 変更が可能となる。
図面の簡単な説明
Fig. 1は本発明の平面移動式懸架装置の一実施形態を示す平面図である。 Fig. 2は同平面移動式懸架装置の側面図である。 Fig. 3は本発明の平面移動式懸架装 置を構成する固定円盤の平面図である。 Fig. 4は同平面移動式懸架装置の側面図 である。 Fig. 5は本発明の平面移動式懸架装置を構成する移動円盤の平面図であ る。 同 Fig. 6は側面図である。 Fig. 7は本発明を用いた実際の輸送の一例を示す 斜視図である。 Fig. 8はやぐらを組んで固定部材を配置する例を示す斜視図であ る。 Fig. 9は移動部材の一実施形態を示す部分縦断面図である。 Fig. 1 0は Fig. 9の IX— IX線に沿う断面図である。 Fig. 1 1は移動部材の他の実施形態を示す分 解斜視図である。 Fig. 1 2は複数の移動部材を併用して懸架に用いる実施形態の 一例を示す斜視図である。 Fig. 1 3は複数の移動部材を併用する他の実施形態を 示す斜視図である。 Fig. 1 4は 2つの独立したエリア間を移動可能とする実施形 態を示す原理図である。 Fig. 1 5は扉で仕切られた 2つのエリア間での移動を可 能とする実施形態の縦断面図である。 Fig. 1 6は Fig. 1 5の平面図である。 Fig. 1 7はドア通り抜け機構の一実施形態を示す斜視図である。 Fig. 1 8はドア通り 抜け機構の他の実施形態を示す斜視図である。 Fig. 1 9は移動部材のロック機構 の一実施形態を示す斜視図である。 Fig. 2 0は本発明の平面移動式懸架装置を地 球より重力の低い天体での擬似歩行体験ができるシミュレータに適用した例を示 す斜視図である。 Fig. 2 1は同シミュレーシヨン施設で使用する懸架索の一例を 示す概略説明図である。 Fig. 2 2は移動部材の更に他の実施形態を示す縦断面図 である。
発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明の構成を図面に示す最良の実施形態に基づいて詳細に説明する。 Fig. 1及び Fig. 2に本発明の平面移動式懸架装置の一実施形態を原理図を用い て説明する。 この平面移動式懸架装置は、 構築物の天井側に一定の間隔を空けて 吊り下げられる複数の固定部材 2と、 該固定部材 2の上に引っ掛かるようにして 吊り下げられる移動部材 1及ぴ移動部材 1カゝら吊り下げられた懸架索 5とで構成 され、 固定部材 2のフランジ部 1 0の上に移動部材 1が載置されて隙間 Sを通過 する懸架索 5に被移送物 4が吊り下げられて一群の固定部材 2 , …, 2の上を摺 動可能とするように設けられている。
固定部材 2は、 構築物の天井 1 4から直接あるいは天井や支柱に取り付けられ た平坦な面部材 3から支柱 8によって吊り下げられており、 移動部材 1を下側か ら鉛直方向に受け支えるフランジ部 1 0を備えている。 このフランジ部 1 0は、 水平移動時の移動部材 1の上下動を抑えるためには平坦であることが好ましい。 また、 移動部材 1の水平移動に際して受ける軌道に関する制約を小さくして自由 に移動できるようにするためには、 比較的小さくかつ円に近い外周形状であるこ とが好ましい。 そこで、 本実施形態の場合、 固定部材 2と移動部材 1とは共に円 盤で構成されている (以下、 固定部材を固定円盤と、 移動部材を移動円盤とも呼 ぶ) 。 尚、 本実施形態では、 固定部材 2と移動部材 1とを共に円盤で構成するよ うにしているが、 これに限られるものではなく、 矩形状や三角形状、 更には五角 形状以上の多角形状とすることも可能である。 例えば、 三角形の固定部材 2の場 合でも、 交互に逆向きに配置することにより、 放射状に延びる通路を組み合わせ て相当自由度の高い軌道を形成できる。 特に、 その形状が軌道を決定する固定部 材 2とは異なって、 固定部材 2の上を摺動するだけの移動部材 1の場合には、 必 ずしも移動部材 1と同じ外形状とする必要はなく、 様々の外形状をとりうるが、 固定部材 2からの脱落を防ぐ上でも対象形状であることが好ましい。
本実施形態の場合には、 移動円盤 1と固定円盤 2とはアルミニウム合金で製作 されている。 この場合、 軽量でかつ剛性に優れると共に精度良く製作できるため、 小形化できる。 また、 移動円盤 1と固定円盤 2とはその他の金属で製作されても 良いし、 場合によっては強化ブラスチックや複合材などで製作されることもある。 固定円盤 2と移動円盤 1との対向する面の間には、 摩擦を低減し摺動性を高め る手段が介在されて移動円盤 1の摺動が滑らかなとものなるように設けられてい る。 本実施形態の場合には、 被移送物 4を平面移動させる範囲全域に多数配置さ れる固定円盤 2に対して移動円盤 1の数が極めて少ないことから、 移動円盤 1側 に摺動性を高める部材、 例えばボールベアリング 1 2を配置し、 固定円盤 2側を 簡潔な構造とするようにしている。 この場合には、 使用されるボールベアリング 1 2の数が少ないので、 コスト的に安価となる。 また、 摺動性を高める手段とし ては、 ポールベアリング 1 2に限られず、 磁石の反発力を利用したり、 固定円盤 2と移動円盤 1との互いに接触する面 (以下、 摺動面と呼ぶ)を鏡面にして滑らか なものとしたり、 テフロン (デュポン社登録商標) のような低摩擦係数材料を使 用することができる。 テフロンのような低摩擦材料から成る摺動面を採用する場 合には、 固定円盤 2側の搢動面に微細な孔を無数に開けてその孔から空気を噴出 させることにより、 移動円盤 1との間に流体層を形成して更に摩擦を低減させる ようにすることが好ましい。
一群の固定円盤 2 , · · · , 2は、 それらの間を懸架索 5がスムーズに通過しかつ 移動部材 1が落下しないような間隔を保つように配置されている。 例えば、 Fig. 1に示すように、 隣り合う固定円盤 2のフランジ部 1 0同士の間の隙間 Sの幅 L 2が移動部材 1の周縁から懸架索 5の中心までの最小距離 (本実施形態では移動 円盤 1の半径) に懸架索 5の中心から周縁までの最小距離 (円形である本実施形 態の懸架索 5の場合には半径) を加えた幅 L 1よりも狭くかつ懸架索 5の最大
(本実施形態では懸架索 5の直径) L 3よりも広い関係 (L 1〉L 2 > L 3 ) の 隙間を空けて配置される。 ここで、 固定円盤 2の配置関係は、 移動円盤 1が同時 に跨る 2つの固定円盤 2の間の隙間 Sの間隔が上述の L 1〉L 2 > L 3の関係に 少なくともあれば良く、 各々の固定円盤 2の中心を結ぶ線が成す角度 Θが特定の 角度である必要はないが、 6 0 ° の関係で配置されることが好ましい。 本発明者 等の実験.検討の結果、 6 0 ° の配置角度 Θで固定円盤 2を配置したときに最短 距離でかつ滑らかに移動方向を変更できるため、 動作が最適 (スムース) になる ことが判明した。 尚、 ここで、 固定円盤 2のフランジ部 1 0の間を通過する懸架 索 5とは、 本実施形態の場合には、 円盤状の移動部材 1に吊り下げられるワイヤ やロープ等の索状物 7を保持するフック 6を指すが、 移動部材 1からフックや口 ープなどの索状物 7が直接吊り下げられている場合にはこれら索状物 7を指す。 各固定円盤 2は、 Fig. 2に示すように、 構造物の天井が各固定円盤 2に負荷さ れる荷重を支持するのに十分な強度を有する場合には直接に取り付けられ、 十分 な強度を有していない場合には、 十分な強度を有する平らな面部材 3に取り付け られてから、 更に天井 1 4などに取り付けられて支持される。 また、 天井 1 4が ない開放空間や、 天井 1 4の構造が懸架荷重に耐えられる強度がない場合には、 Fig. 8に示すように、 格子状の枠 1 8を支柱 1 7で支えたやぐら 2 0の上に、 固 定円盤 2を上述の配置角度、 ピッチで吊り下げた面部材 3を載置するようにして も良いし、 Fig. 2 0に示すように面部材 3をワイヤ 6 3ゃロッドなどで吊り下げ るようにしても良い。
固定円盤 2は、 本実施形態では、 ポルトとナットを利用して支柱 8の下端に固 定されているが、 場合によっては回転可能に取り付けられることもある。 回転可 能に取付けた場合には、 移動円盤 1が衝突したときに、 固定円盤 2が回転するこ とにより、 衝突力を受け流して衝撃を更に和らげることができる。
また、 固定円盤 2を支える支柱 8には移動円盤 1と衝突したときの衝撃を和ら げるためのクッション 9が必要に応じて設けられる。 また、 移動円盤 1の外周面 にも、 固定円盤 2の支柱 8と衝突したときの衝撃を和らげるためのクッシヨン 1 3が必要に応じて設けられている。 これらクッション 9及び 1 3は、 ゴムやエラ ストマー、 ばねなどの弾性体で構成することが容易であるが、 場合によってはそ の他の弾性体や磁石の反発力を利用したものでも実施可能である。 例えば、 タツ シヨン 9とクッション 1 3とを互いに反発する関係の磁石として、 磁気反発力で 固定円盤 2の支柱 8に移動円盤 1の外周面が衝突するのを避けるようにしても良 い。
また、 天井 1 4あるいは面部材 3と対向する移動円盤 1の上面は、 天井 1 4あ るいは面部材 3と近接することが好ましく、 より好ましくは摺接させることであ る。 この場合には、 移動円盤 1が固定円盤 2の間を通過する際に、 上側から押さ えられているため移動円盤 1の浮上がなく、 移動円盤 1の傾きやがたつきがなく なる。 更に、 移動円盤 1の上面には図示していないがベアリングを備え、 該ベア リングを介して天井あるいは面部材に常時接触するように設ければ、 より滑らか に移動できる。
この移動円盤 1には鉛直方向に吊り下げられる懸架索 5を有しており、 その懸 架索 5に被移送物 4を取り付けることによって、 被移送物 4の重量の一部あるい は全部を固定円盤 2側に支持させるようにしている。 懸架索 5は、 例えば、 移動 円盤 1に取り付けられたフック 6と該フック 6から吊り下げられたワイヤあるい はロープ 7から構成されている。 この懸架索 5の構造は特に図示のものに限られ ず、 被移送物 4に応じて適切なものが使われる。 例えば、 物品輸送のような場合 にはフックとネットが、 またリハビリテーションゃ看護のような場合にはクライ アントに装着されるハーネスのようなものとそれを支えるロープやフック等であ る。
尚、 図示していないが、 移動円盤 1と固定円盤 2の周縁、 少なくとも固定円盤 2の周縁は、 角取りが施されていることが好ましい。 この場合には、 移動部材が 隣りの固定部材に乗り移る際の動きが滑らかなものとなる。
以上のように構成された水平移動式懸架装置によれば、 移動方向が 1つに決め られないため、 Fig. 7に示すように複数の移動部材 1を同時に使用可能であり、 同一空間内での幾つもの懸架装置による同時輸送を可能とする。
また、 Fig. 9及び Fig. 1 0に移動部材 1の他の実施形態を示す。 この移動部材 1は、 ボールベアリング 1 2を組み込んだベース組立体 1 1 aと、 この上で一定 の径方向移動と周方向移動可能に搭載されたクッション 1 3 ' と、 面部材 3ある いは天井 1 4に対して接触するボールベアリング 1 5を組み込んだアルミニウム 合金製のトップ組立体 1 1 bとから構成されている。 クッション 1 3 ' は、 環状 のプラスチック製インナープッシング 1 3 aと、 これを包囲する環状のアルミ二 ゥム合金製アウターケース (本体) 1 3 bと、 ィンナーブッシング 1 3 aとァゥ ターケース 1 3 bとの間に放射状に配置された引っ張りばね 1 3 cとによって構 成され、 放射状に配置された引っ張りばね 1 3 cの釣り合いでプラスチック製ィ ンナープッシング 1 3 aをラジアル方向に自在に移動可能とすると共に中立位置 に常時戻る力を与えている。 クッション 1 3 ' は、 ベース組立体 1 1 aとトップ 組立体 1 1 bとの間にスぺーサ 1 6を介して挟まれ、 懸架装置 5を構成するフッ ク 6を兼ねているボルト 6 aとナツト 6 bとから成る締結手段によって連結され て一体化されている。 ボルト 6 aは、 ベース組立体 1 1 aとトップ組立体 1 1 b とを貫通してこれらを連結する。 クッション 1 3 ' のアウターケース 1 3 bは、 軸方向に 2つ割りとなる構造とされ、 ばね 1 3 cの取付を容易なものとしている。 即ち、 ィンナープッシング 1 3 aにピン 1 3 dで外側端が取り付けられたばね 1 3 cの内側端を分解された半分のアウターケース 1 3 bにピン 1 3 eを使って取 付けてから、 残りの半分のアウターケース 1 3 bを組み付けて一体化するように 設けられている。 ィンぅ "一プッシング 1 3 aとアウターケース 1 3 bとは、 イン ナープッシング 1 3 aの径方向並びに周方向への動きを許容する程度の僅かの間 隔を空けて嵌合する関係にある。 また、 放射状に配置された全てのばね 1 3 cは 或る程度引っ張られた状態でブッシング 1 3 aを支持しており、 インナーブッシ ング 1 3 aが固定部材 2の支柱 8に衝突したときに反対側へ移動しながらばね 1 3 cの伸縮で衝撃を吸収すると共にばね 1 3 cの力で自動的に復帰する構造とな つている。
このように構成された移動部材 1によると、 ィンナーブッシング 1 3 aは、 ば ね 1 3 cによって支持されて一定範囲内では自在に径方向移動と回転を可能とす るため、 衝突の衝撃をばね 1 3 cの伸縮による吸収と回転による受け流しによつ て緩和することができる。
また、 Fig. 1 1に移動部材 1の更に他の実施形態を示す。 この移動部材 1は、 ボールベアリング 3 2を組み込んだベース組立体 3 0と、 この上で一定の径方向 移動と周方向移動可能に搭載されたプラスチック製のインサートプッシング 3 1 と、 インサートプッシング 3 1に嵌め込まれたラジアルボールベアリング 3 3 b と、 ラジアルボールベアリング 3 3 bの周りを保護するゴムあるいはナイロン製 のアウタープッシング 3 3 aと、 天井 1 4あるいは面部材 3に対して接触するボ ールベアリング 3 5を組み込んだアルミニゥム合金製のトップ組立体 2 9とから 構成されている。 ベース組立体 3 0とインサートプッシング 3 1との間には、 ベ ース組立体 3 0の支柱 3 9の周りに放射状に配置された圧縮ばね 3 4の反発力で ィンサートプッシング 3 1を孔 3 6とダボ 3 7とが係合する範囲内でラジアル方 向並びに周方向に自在に移動可能としている。 そして、 インサートプッシング 3 1に嵌め込まれたラジアルポールベアリング 3 3 b並びにアウタープッシング 3 3 aは、 ベース組立体 3 0とトップ組立体 2 9との間に一定範囲内で径方向並び に周方向に移動自在に挟まれて懸架装置 5を構成するフック 6と図示していない ナツトによって連結され、 一体ィ匕されている。 ベース組立体 3 0と トップ組立体 2 9とは、 ベース組立体 3 0の支柱 3 9の上端面にトップ組立体 2 9が当接する ことによって、 アウタープッシング 3 3 a等の動きを許容する程度の僅かの間隔 を空けて連結される。 尚、 符号 3 8はフック 6の先端のねじ部分が貫通する孔で ある。 この移動部材 1の場合にも、 上述の実施形態と同様に、 アウターブッシン グ 3 3 aが固定部材 2の支柱 8に衝突したときに、 ラジアルボールベアリング 3 3 bの回転により受け流すと共にインサートプッシング 3 1がばね 3 4を圧縮し ながら反対側へ移動することによつて衝撃を吸収することができる。 偏心したィ ンサートプッシング 3 1は圧縮されたばね 3 4の力で自動的に復帰する。
また、 Fig. 2 2に移動部材 1の更に他の実施形態を示す。 この移動部材 1は、 外周面にポールべァリング 7 3を備えると共に更にその周りを弾力部材から成る アウタープッシング 7 4で覆って、 アウタープッシング 7 4の弾力による緩衝性 能を付加したものである。 即ち、 移動部材 1は、 固定部材 2のフランジ部 1 0の 上を転動するボールベアリング 7 2を組み込んだベース組立体 7 0と、 天井 1 4 あるいは面部材 3に対して接触するボールベアリング 3 5を組み込んだトップ組 立体 7 1と、 ベース組立体 7 0とトップ組立体 7 1とに跨ってそれらの外周面に 嵌め込まれるラジアルボールベアリング 7 3と、 ラジアルボールベアリング 7 3 の周りを保護するゴムあるいはエラストマ一などのクッション機能を有する弾力 部材から成るアウタープッシング 7 4と、 ベース組立体 7 0とトップ組立体 7 1 とを貫通してこれらを連結する締結手段 7 6とから構成されている。 締結手段 7 6は、 ベース組立体 7 0とトツプ組立体 7 1とを貫通するボルト 7 8と、 これら を挟持するナツト 7 7とカゝら成り、 ボルト 7 8は懸架装置のフック 6を兼ねてい る。 したがって、 ラジアルボールベアリング 7 3は、 ベース組立体 7 0とトップ 組立体 7 1とを合わせる際に、 それらの向かい合う端部に設けられた段部 7 9に 嵌め込まれてベース組立体 7 0とトップ組立体 7 1 との間に挟まれて一体化され ている。 この移動部材 1の場合にも、 上述の実施形態と同様に、 アウタープッシ ング 7 4が固定部材 2の支柱 8に衝突したときに、 ラジアルボールベアリング 7 3の回転により受け流すと共にアウタープッシング 7 4が圧縮変形することによ つて衝撃を吸収することができる。
また、 以上の実施形態では、 1つのエリア内での水平移動懸架装置について説 明したが、 2つ以上の互いに独立したエリアにそれぞれ水平移動懸架装置を設置 し、 これらを連通路で繋いで異なるエリア間での移動を可能とすることもある。 この場合には、 連通路では自由な水平移動の必要がなく、 ただ移動するだけで、 しかも主たる移動方向も定まっているので、 このような場合には、 製作コス トの かかる円盤を多数設けるよりもレールを用いることが経済的であり好適である。 例えば、 Fig. 1 4に示すように、 2つの独立したエリア 1 9 A, 1 9 Bの間を 結ぶ連通路 2 2では、 固定円盤 2の代わりに懸架索 5を通過させる溝 S ' と移動 部材 1を支持するフランジ部分 2 4とを有する逆 T形のレール 2 3を構築物の天 井部分あるいは天井に相当する部分に備えるようにしても良い。 ここで、 レール 2 3は、 その途中に、 退避ないし回避を可能とする領域を設けることが好ましい。 例えば、 逆 T形の 3本のレール 2 3を用いて懸架索 5が通過する 2本の溝 S ' を 並列に形成する場合に、 中央のレール 2 3を途中で分断し、 並んで形成された 2 本の溝 S ' を途中で交差させて移動部材 1が通過し得るパイパス部 2 5を設け、 進路の変更を可能とすることが好ましい。 この場合には、 移動中のクライアント や物品の衝突を避けて進路を変更したり、 Uターンして元のェリァに戻ることを 可能としたりすることができる。 しかも、 固定円盤 2を使用しないので、 コスト 削減となる。
更に、 本発明の水平移動懸架装置が据え付けられたエリアが独立した空間を構 成する場合には、 他の空間と仕切られる壁や仕切などに、 移動部材が通り抜ける 際に開閉可能な扉を備える構造とすることが好ましい。 例えば、 Fig. 1 5〜Fig. 1 8に示すように、 固定部材 2が多数据え付けられた複数のエリア (スペース) が扉 5 5とその上の仕切壁 5 6によって仕切られている場合には、 仕切壁 5 6に 移動部材 1が通り抜け可能な開口を設けると共に、 その開口部に仕切りを貫通す る単一の部材から成る拡張型固定部材 5 0を配置し、 その周りを移動部材 1が通 過する際には開閉しそれ以外のときには閉じる扉 5 1を設けて移動部材 1が通過 するとき以外は塞がれるようすることが好ましい。 扉 5 1は、 少なくとも懸架索 5が通過する幅の間隔 S ' を空けて配置される拡張型固定部材 5 0のフランジ部 5 2の上方と下方とに分けてそれぞれ開閉自在に設けられている。 本実施例の場 合、 両開き式の扉 5 1が採用されており、 仕切壁としても機能するように、 可能 な限り両扉間の隙間を排するように接近させて配置されることが好ましい。 更に、 扉 5 1とこれを支持する枠部材 5 4との間には、 扉 5 1を常時閉じる方向に付勢 する手段、 例えば捩りコイルばね (図示省略) のようなものが備えられ、 常時閉 じる方向に付勢されるように設けられている。 ここで、 扉 5 1の支持は、 拡張型 固定部材 5 0に対して直接捩りコイルばねを介して取り付けても良いが、 捩りコ ィ ばねを内蔵するヒンジ (図示省略) を介して取り付けるようにしても良い。 いずれにしても、 移動部材 1の移動に伴ってどちらの通過方向にも開き、 通常は ばねの力で閉じるように設けられている。
尚、 本実施形態では、 拡張型固定部材 5 0と扉 5 1とこれらを支持する枠部材
5 4とを 1ュニットとして扉 5 5の上の仕切壁 5 6の切り欠きに嵌め込むように しているが、 場合によっては拡張型固定部材 5 0とこれを支持する枠部材 5 4並 ぴに拡張型固定部材 5 0を構成するフランジ部 5 2と支持壁 5 3とをそれぞれ別 部材として組み合わせるようにしても良い。 また、 拡張型固定部材 5 0は Fig. 1
7に示すような比較的長尺なフランジ部 5 2を有するものであっても、 Fig. 1 8 に示すように短尺なフランジ部 5 2を有するものであっても良く、 適用状況によ つて適切な長さのフランジ部 5 2を有するものが使われる。
因みに、 部屋と廊下との間のドア 5 5の上の壁 5 6は、 構造強度を受け持つよ うな設計とは通常されないため、 ドア 5 5の上の壁 5 6を移動部材 1が自由に通 過できる構造とするため、 当初から開閉可能な扉構造としても、 既存の建物の扉 の上の仕切り壁を一部壊して扉を開閉可能に設けるように改築しても、 建築物と しての強度上の問題は無い。 一方、 廊下では天井から梁のような強度を受け持つ 構造物が飛び出していることがある。 この場合には、 梁を寸断することは好まし ' くないので、 固定円盤 2を吊り下げた面部材 3を梁の下を通すように天井から吊 り下げたり、 支柱で支持することが好ましい。
このように 2つのエリァに跨つて拡張形固定部材 5 0を配置して 2つのエリア の境界部分に開閉可能な扉 5 1を配置する構造の場合には、 移動部材 1が出入り する都度、 扉 5 1が開閉されて仕切りとしての機能を損なわないため、 騒音の侵 入や放出、 汚染空気の還流や塵埃などの侵入も抑制できる。 したがって、 病院棟 内などにおけるプライバシ一の保護や院内での病原菌の空気感染の危険を減らす ことに効果的である。 しかも、 移動部材 1は壁の制約無しに部屋と部屋の間を自 由に移動できるので、 2つ以上の互いに独立したエリアの間での移動部材の連続 した自由な移動を可能とする。
更に、 移動部材 1には、 任意の位置で固定するための移動ロック機構を備える ことが好ましい。 この移動ロック機構は、 懸架索からの被移送物の取り外しや被 移送物の懸架索への装着のときに、 移動部材の動きをロックするもので、 例えば 固定部材の間の隙間に割り込むスタツドを上下動させる機構が簡易な構造の一例 として挙げられる。 この移動ロック機構は、 例えば Fig. 1 9に示すように、 複数 本、 好ましくは 3本以上のスタツド 4 1を設けたスタツドプレート 4 2と、 該ス タッドブレート 4 2を保持して昇降自在に案内すると共に固定プレート 4 7を支 持する支持筒 4 6と、 前記スタツドプレート 4 2を固定部材 2側へ向けて押し上 げるように常時付勢する圧縮ばね 4 3と、 圧縮ばね 4 3を受け支える固定プレー ト 4 7と、 スタッ ドプレート 4 2の上昇を阻止するス トッパピン 4 8と、 スタツ ドプレート 4 2を引き下げるのに用いる U形ハンドル 4 4と、 ストッパピン 4 8 を通過させる切り欠き 4 5とから成り、 通常は圧縮ばね 4 3を縮めてスタツドプ レート 4 2を引き下げた状態でスタツドプレート 4 2を回転させてストッパピン 4 8をスタツドプレート 4 2の上に引っかけ、 口ック時にはスタッドプレート 4 2を回転させてストツパピン 4 8を切り欠き 4 5に通してばね 4 3の力でスタツ ドプレート 4 2の上昇を許容するようにしている。 尚、 本実施形態の場合には、 圧縮ばね 4 3の力と人手によって操作されるようにしているが、 油圧、 空気圧な どを利用したァクチユエータあるいは電磁ソレノィドなどのァクチユエ一タを遠 隔操作で制御して開閉動作を実現するようにしても良い。 符号 5 ' は懸架索 5を 構成するフックである。
なお、 上述の実施形態は本発明の好適な実施の一例ではあるがこれに限定され るものではなく本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変形実施可能である。 例えば、 Fig. 2 0に示すように、 平面移動懸架装置の周りをスクリーン 6 1で囲 レ、、 そこに宇宙映像を写すことにより地上にて模擬的な宇宙遊泳体験を提供する ことができる。 この平面移動式懸架装置は、 固定部材 2を等間隔で全面に吊り下 げた面部材 3をワイヤ 6 3で上方に設置し、 その固定部材 2に更に引っ掛けられ て移動可能な移動部材 1の懸架索 5の途中にばね 6 4を設け、 ばね 6 4を介して 体験者 4を吊り下げ、 例えば火星上における" 地球上の 1 / 3の重力" を体感で きるようにすることができる。 この施設の場合には、 同時に幾人もの人が移動方 向を制約されずに他の人と衝突しないように回避しながら独自に行動すること、 即ち模擬宇宙歩行体験をすることができる。 一群の固定部材 2によって幾通りあ るレヽは数十通りの軌道が確保され道筋が決まつていないことから行動が自由とな り、 平面上のどこへでも行ける。
ここで、 懸架索 5に設けられたばね 6 4は、 そのばね定数を可変とすることが 好ましい。 この場合には、 懸架索 5によって補助できる力を変えることができる ので、 吊り下げられる人が感じる重力などを変化させ得る。 また、 この装置を医 学的リハビリテーションに用いる場合には、 リハビリテーションの程度に応じて 捕助する重量を変化させうるので、 患者の回復状況に応じた適切なリハビリテー ションが行える。 ばね定数の可変機構としては、 例えば Fig. 2 1に示すような、 浮力調整機構 6 5を用いることができる。 この浮力調整機構 6 5は、 ラチニット ホイール逆転防止機構を有する卷き上げドラム 6 7と、 荷重モニター 7 2からの 制御により正逆回転駆動され巻き上げドラム 6 7を回転させて懸架索 5のワイヤ 7を卷き上げたり緩めたりするモータ 6 6と、 体験者 4を弾性支持するばね 6 4 と、 体験者 4にかかる浮力を測定するロードセル 6 9若しくは秤 6 8とから構成 されている。 この浮力調整機構 6 5は、 荷重モニター 7 2を監視している係員 7 6による図示していないソレノィドの操作により、 巻き上げドラム 6 7のラチェ ットホイール逆転防止機構を開放した状態でモータ 6 6を駆動してワイヤ 7を卷 き上げることにより、 ばね 6 4の伸び量を調整できるので、 ばね 6 4若しくはゴ ムを介して体験者 4の身体に装着されたハーネス ·ジャケットに連繋されたワイ ャ 7を巻き上げて体験者 4の身体を吊り上げ、 地球より低い重力の天体の Gを体 感できるようにしている。 この浮力調整機構 6 5のモータ 6 6及びロードセル 6 9は、 荷重モニター 7 2並びに電源 7 1に対して初期調整時のみコネクタ 7 3を 介して接続され、 所定の Gが体験できるように設定される。 尚、 符号 7 4は電源 ケーブル、 7 5は信号ケーブルである。
また、 本実施形態では、 1つの移動部材に 1本の懸架索を備えた例を挙げて主 に説明したが、 これに特に限定されるものではなく、 2以上の移動部材に対して 1つの懸架索あるいは複数の懸架索を備えて、 同じ動きをするように設けるよう にしても良い。 例えば、 Fig. 1 2に示すような三角形の固定側部材 2 6を用いた り、 Fig. 1 3に示すような四角形の固定側部材 2 6を用いたりすることが可能で ある。 この場合には、 同じ構造の移動部材 1を用いて設計耐荷重を増加すること ができるし、 万が一移動部材 1の 1つが固定部材 2から脱落した場合でも、 懸架 装置全体の落下を防ぐことができる。 この場合、 移動部材 1同士の間隔は必ずし も均等に配置することは必要なく、 必要に応じて間隔を設定するようにしても良 レ、

Claims

請求の範囲
1 . 被移送物を平面移動させる領域の構築物の天井あるいは前記天井や支柱に 取り付けられて支持される面部材に吊り下げられる複数の固定部材と、 前記被移 送物を吊り下げる懸架索を有する移動部材とを備え、 前記固定部材は前記移動部 材を下側から鉛直方向に受け支えるフランジ部を有すると共に隣り合う前記固定 部材の前記フランジ部同士が前記移動部材の周縁から前記懸架索の中心までの最 小距離に前記懸架索の中心から周縁までの最小距離を加えた幅よりも狭くかつ前 記懸架索の最大幅よりも広い隙間を空けて配置され、 前記固定部材の前記フラン ジ部の上に前記移動部材が載置されて前記隙間を通過する前記懸架索に前記被移 送物が吊り下げられて一群の前記固定部材の上を摺動可能とすることを特徴とす る平面移動式懸架装置。
2 . 前記移動部材は前記固定部材のフランジ部と接触する面にベアリングを有 することを特徴とする請求の範囲第 1項記載の平面移動式懸架装置。
3 . '前記移動部材の前記天井あるいは面部材と対向する面は、 前記天井あるい は面部材と搢接することを特徴とする請求の範囲第 1項記載の平面移動式懸架装
4 . 前記移動部材の前記天井あるいは面部材と対向する面にはベアリングを備 え、 該ベアリングを介して前記天井あるいは面部材に常時接触していることを特 徴とする請求の範囲第 3項に記載の平面移動式懸架装置。
5 . 前記移動部材の外周面にはベアリングを備えていることを特徴とする請求 の範囲第 1項記載の平面移動式懸架装置。
6 . 前記ベアリングの外周面は弾力部材で覆われていることを特徴とする請求 の範囲第 5項記載の平面移動式懸架装置。
7 . 前記ベアリングは環状のプラスチック製プッシングと該プッシングを覆い 懸架索を取り付けるベアリング本体と、 前記プッシングと前記べァリング本体と を連結する放射状に配置された複数の引っ張りばねとから成り、 前記引っ張りば ねの釣り合いが保たれるところで前記プラスチック製ブッシングを保持し、 前記 プラスチック製ブッシングに支柱が衝突したときに、 前記プラスチック製ブッシ ングを回転させかつ前記引っ張りばねを伸縮させて前記衝撃力を吸収 ·緩和させ ることを特徴とする請求の範囲第 5項記載の平面移動式懸架装置。
8 . 前記固定部材及ぴ前記移動部材は円板であることを特徴とする請求の範囲 第 1項記載の平面移動式懸架装置。
9 . 前記固定部材は各固定部材の中心を結ぶ線が成す角度が 6 0 ° となる関係 で配置されていることを特徴とする請求の範囲第 8項記載の平面移動式懸架装置。
1 0 . 前記固定部材並びに移動部材は回転可能であることを特徴とする請求の 範囲第 1項記載の平面移動式懸架装置。
1 1 . 前記移動部材並びに固定部材の周縁には角取りが施されていることを特 徴する請求の範囲第 1項記載の平面移動式懸架装置。
1 2 . 前記移動部材の懸架索には、 伸縮可能な弾性体を備えることを特徴とす る請求の範囲第 1項記載の平面式移動式懸架装置。
1 3 . 前記懸架索には前記弾性体の伸びを調整可能とする浮力調整機構を有す ることを特徴とする請求の範囲第 1 2項記載の平面移動式懸架装置。
1 4 . 前記固定部材が多数据え付けられたエリアが複数あり、 それら複数のェ リァを区切る仕切りに前記移動部材が通り抜け可能な開口を設けると共に、 その 開口部に前記仕切りを貫通する単一の部材から成る拡張型固定部材を配置し、 各 拡張型固定部材の間には前記移動部材が通過する際には開閉し、 それ以外のとき には閉じる扉が設けられていることを特徴とする請求の範囲第 1項記載の平面移
1 5 . 前記固定部材が多数据え付けられた 2つ以上の互いに独立したエリアの 間に、 前記移動部材を支持するフランジ部分を有するレールを複数本並べて前記 移動部材の懸架索を通過させる溝を設けた連通路を構成し、 該連通路で前記複数 のェリァを繋いで異なるエリァ間での前記移動部材の移動を可能とすることを特 徴とする請求の範囲第 1項記載の平面移動式懸架装置。
1 6 . 前記連通路は、 少なくとも 2本の前記溝を並列に設け、 2本の前記溝の 間の前記レールを途中で分断し、 並んで形成された少なくとも 2本の前記溝を途 中で交差させて前記移動部材が通過し得るバイパス部を少なくとも 1力所設け、 該バイパス部で進路の変更を可能とすることを特徴とする請求の範囲第 1 5項記 載の平面移動式懸架装置。
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