WO2003081975A1 - Appareil et procede de montage - Google Patents

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WO2003081975A1
WO2003081975A1 PCT/JP2003/002177 JP0302177W WO03081975A1 WO 2003081975 A1 WO2003081975 A1 WO 2003081975A1 JP 0302177 W JP0302177 W JP 0302177W WO 03081975 A1 WO03081975 A1 WO 03081975A1
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WO
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component supply
supply means
component
axis direction
mounting machine
Prior art date
Application number
PCT/JP2003/002177
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English (en)
French (fr)
Inventor
Akira Kishida
Hirotoshi Yamagata
Hirokatsu Muramatsu
Mitsugi Akiyama
Original Assignee
Yamaha Motor Co., Ltd.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yamaha Motor Co., Ltd. filed Critical Yamaha Motor Co., Ltd.
Priority to JP2003579523A priority Critical patent/JPWO2003081975A1/ja
Priority to AU2003211751A priority patent/AU2003211751A1/en
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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0417—Feeding with belts or tapes
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/02—Feeding of components
    • H05K13/021—Loading or unloading of containers

Definitions

  • the present invention relates to a mounting machine and a mounting method for mounting components on a substrate such as a printed circuit board, and more particularly to a mounting machine and a mounting method capable of smoothly replenishing and replacing components in a component supply unit. It is about. Background art
  • a mounting machine that automatically transports and mounts chip resistors, chip capacitors, ICs (Integrated Circuits), and the like on a substrate
  • a mounting machine disclosed in Japanese Patent No. 2919496 (Printed circuit board) Assembly equipment).
  • This mounting machine has an X-table that can move in the X-axis direction, and a mounting (suction) head that can move in the Y-axis direction that has a suction nozzle (unloading nozzle). Parts are supplied by the suction nozzle.
  • the component is mounted on a substrate supported on the X-axis table. More specifically, after the component is sucked by the mounting head, the X-table is moved in the X-axis direction, and the mounting head is moved in the Y-axis direction to relatively move the sucked component and the board. Thus, the components are transported to a predetermined mounting position on the board and mounted.
  • this mounting machine is a general device of this kind, that is, only the mounting head is moved in the X-axis direction and the Y-axis direction with respect to the fixedly supported substrate, and the component is placed at the mounting position on the substrate. Unlike the type that transports components, the components are transported to the mounting position on the substrate by moving both the substrate and the mounting head.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and in a mounting machine and a mounting method for mounting components on a substrate, the mounting of the mounting machine is performed by smoothly adding components to a component supply unit. Its purpose is to increase the operating rate and, consequently, the productivity of the mounting board.
  • a mounting machine of the present invention includes a board moving table that supports a board so as to be movable in the X-axis direction while supporting the board in a horizontal posture.
  • Component supply means provided adjacently in the Y-axis direction; and a head unit provided movably in the Y-axis direction, for taking out components from the component supply means and transporting the components to a substrate supported by the substrate moving table.
  • a part supply position where parts can be taken out by the head unit, and a position retracted in the X-axis direction from the part supply position, and the parts supply means can be replenished or replaced.
  • supporting means for supporting the component supply means so as to be displaceable over a preparation position.
  • the mounting method of the present invention provides a board moving table that supports the board so that it can move in the X-axis direction while supporting the board in a horizontal posture, and a component provided adjacent to the base moving table in the Y-axis direction.
  • a supply unit a head unit that is provided so as to be movable in the Y-axis direction, and that takes out a component from the component supply unit and transports the component to a substrate supported by the substrate moving table; and that the component can be taken out by the head unit. From the component supply position to a position retracted in the X-axis direction from the component supply position and to a preparation position at which component supply means can be replenished or replaced.
  • Supporting means for displaceably supporting the supply means further comprising a pair of component supply means integrally supported on the component supply means displacement table in a state of being arranged in the X-axis direction, and a component on one side
  • a mounting method in a mounting machine configured such that when a supply unit is arranged at the component supply position, a component supply unit on the other side is arranged at the preparation position.
  • the component supplied by the component supply means on the one side is transported and mounted on the substrate by the head unit, while the component on the other side is mounted.
  • Supply means In the state where the components are arranged at the preparation position, predetermined preparation work including replenishment of parts or replacement of the part supply means is performed on the part supply means.
  • FIG. 1 is a plan view schematically showing a first embodiment of a mounting machine according to the present invention.
  • FIG. 2 is a side view schematically showing a first embodiment of the mounting machine according to the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control system of the mounting machine according to the present invention.
  • FIG. 4 is a plan view schematically showing a modification of the mounting machine according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a plan view schematically showing a second embodiment of the mounting machine according to the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the operation of the mounting machine according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a plan view schematically showing a modification of the mounting machine according to the second embodiment.
  • FIG. 1 and 2 schematically show an example of a mounting machine according to the present invention.
  • the X, Y, and Z axes are shown in the figure to clarify the direction.
  • a substrate moving table 10 that can move in the X-axis direction and supports a substrate P such as a printed circuit board in a horizontal posture, and this substrate moving table 10 And a driving mechanism for driving.
  • the drive mechanism of the substrate moving table 10 is arranged at a predetermined interval in the Y-axis direction, and is arranged between a pair of X-direction guide rails 12a, 12b extending in the X-axis direction.
  • X-direction feed screw 17 extending in the X-axis direction
  • X-direction servomotor 15 connected to one end of this screw 17 to rotate the screw 1 ⁇ , and rotating the other end of screw 17
  • An X-direction feed screw receiver 18 that supports the X-direction screw member 17 and an X-direction engaging member 14 that is screwed to the screw 17 are provided.
  • the board moving table 10 is movably mounted on the rails 12a and 12b while straddling the guide rails 12a and 12b.
  • the engagement member 14 is engaged from below.
  • screw 17 is driven by X-direction servo motor 15
  • the engaging member 14 engaged with the board moving table 10 moves along the screw 17 so that the board moving board 10 moves along the guide rails 12a and 12b. It is configured to move in the X-axis direction.
  • the X-direction encoder 15 is equipped with an X-direction encoder 16.
  • the X-axis encoder 15 and the encoder 16 constitute an X-axis support device 63 (see Fig. 3). ing. That is, the support motor 15 is provided as an actuator of the support device, and the encoder 16 is provided as a sensor of the support device.
  • the board moving table 10 has a pair of parallel board conveyors 13 a and 13 extending in the X-axis direction, and a variable width mechanism for changing the distance (width) between the conveyors 13 a and 13 b. And a clamp mechanism for positioning the substrate P at a predetermined working position.
  • the board conveyors 13a and 13b are used for loading and unloading the board P to and from a predetermined working position of the mounting machine.
  • the variable width mechanism is configured to move the substrate conveyor 13a on one side in the Y-axis direction with respect to the conveyor 13b on the other side according to the width of the substrate P. That is, although not shown in detail, a pair of pulleys 9a and 9b are supported at both ends in the Y-axis direction on the substrate moving table 10, and the timing belt 8 is stretched over these pulleys 9a and 9b. I have. Further, the substrate conveyor 13a is supported movably in the Y-axis direction with respect to the substrate moving table 10 via a movable frame or the like, and the timing belt 8 is coupled to the frame or the like at an intermediate portion thereof. I have.
  • the pulley 9a (or 9b) on one side is driven to rotate forward and reverse by a motor (not shown), so that the timing belt 8 circulates in the Y-axis direction.
  • 3a is configured to approach or separate from the conveyor 13b on the other side. (The state shown in the figure indicates the state where both board conveyors 13a and 13b are set to the maximum width. ing) .
  • a variable-width mechanism is configured to move the board conveyor 13a located farther from the tape feeder 22 described later, but, of course, the board conveyor 13b closer to the tape feeder 22 is moved. Or both board conveyors 13a and 13b may be moved at the same time.
  • the board conveyor 13a on the far side is moved from the tape feeder 22 as in this embodiment, the board P is always located at the position closest to the tape feeder 22 regardless of the width of the board P. Since the parts can be arranged, there is an advantage that the moving time of the dudunit 23 for transporting the parts can be shortened and the tact time can be increased.
  • the clamp mechanism operates when the board P is transported to a predetermined work position by the board conveyors 13a and 13b, and is fixed in a state where the board P is positioned at the work position. It is configured to be.
  • a component supply unit which will be described in detail later, is provided on the base 11 and on the side of the substrate moving table 10 (side in the Y-axis direction; below in FIG. 1).
  • a head unit 23 for picking up a component from a component supply unit and mounting the component on the substrate P is supported above the board moving table 10 so as to be movable in the Y-axis direction.
  • a Y-direction frame 25 extending in the Y-axis direction over the board moving table 10 and the component supply unit is disposed, and the Y-direction frame 25 is disposed in the Y-axis direction.
  • a joining member (not shown) and the like are provided.
  • a head unit 23 is movably mounted on each of the guide rails 26a and 26b, and the engaging member is engaged with the head unit 23.
  • the engaging member engaged with the Y-direction frame 25 moves along the screw 29, and as a result, the head
  • the unit 23 is configured to move in the Y-axis direction along the guide rails 26a and 26b.
  • the Y-direction support motor 27 is provided with a Y-direction encoder 28, and the Y-axis servo device 64 (see FIG. See). That is, the servo motor 27 is provided as an actuator of the servo device, and the encoder 28 is provided as a sensor of the servo device.
  • the front side (the lower side in FIG. 1) and the left and right sides (the left and right sides in FIG. 1) of the mounting machine are working spaces for replenishing parts to the tape feeder 22 described later.
  • the Y-direction support motor 27 is connected to the end of the Y-direction feed screw 29 on the side opposite to the component supply section (upper side in FIG. 1) so as not to obstruct it. If n is negligible, the Y-direction servomotor 27 may be connected to the end of the Y-direction feed screw 29 on the component supply side.
  • a plurality of suction heads 24 for mounting components are mounted on the head unit 23.
  • four suction heads 24 are arranged in a line in the Y-axis direction. I have.
  • Each of the suction heads 24 is mounted on a protruding portion provided on the head unit 23 (a portion protruding from the Y-direction frame 25 to the side in the X-axis direction (the left side in FIG. 1)).
  • the frame 3 can move in the Z-axis direction (vertical direction) and rotate around the R-axis (nozzle center axis), and are driven by a lifting drive mechanism and a rotation drive mechanism driven by a servo motor, respectively. It is like that.
  • An encoder is mounted on each of the servo motors of these mechanisms, and the Z-axis servo unit 61 and the R-axis servo unit 62 (see Fig. 3) are composed of these encoders and encoders. Have been.
  • each suction head 24 At the lower end of each suction head 24, a suction nozzle 24a is provided, and at the time of suctioning a component, a negative pressure is supplied to the suction nozzle 24a to suction the component by its suction force. It is supposed to.
  • the head unit 23 is further provided with a moving camera 31 (imaging means).
  • the moving camera 31 captures an image of the substrate P supported on the substrate moving table 10 (especially a fiducial mark) in order to recognize the presence of the substrate P and its exact position.
  • the tape feeder 22 or the displacement table 32 (feeder banks 2 la and 21 b) is photographed.
  • a component supply unit is provided on the base 11 and on the side of the substrate moving table 10 (side in the Y-axis direction; below in FIG. 1).
  • the component supply unit is provided with a plurality of tape feeders 22 as component supply members for supplying mounted components.
  • Each of the tape feeders 22 is configured such that small-sized electronic components such as ICs, transistors, and capacitors are stored at predetermined intervals, and the held tape is drawn out from a reel.
  • a feeding mechanism is provided, and the tape is intermittently fed out as the component is picked up by the suction nozzle 24a of the suction head 24.
  • Each tape feeder 22 is fixed in a state where it is positioned on a common displacement table 32 (support means; component supply means displacement table) provided in the component supply section. More specifically, as shown in FIG. 1, a pair of feeder banks 21a and 21b (hereinafter referred to as necessary) that are spaced apart in the X-axis direction and opposed to each other are provided on the displacement table 32. 1 feeder bank 21a and second feeder bank 21b), and a plurality of tape feeders 22 are arranged in parallel in the Y-axis direction for these feeder banks 21a and 21b. And the tape feeders 22 of the respective feeder banks 2 la and 2 1 b are opposed to each other, that is, the component suction holes 22 a of the tape feeders 22 are arranged closer to each other (in FIG. 1, the first feeder bank 2 Parts are fed out from the left side to the right side with respect to the tape feeder 22 of 1a, and the tape feeder 22 of the second feeder bank 21b is fixed at a position where the parts are fed out from the right side to the left side
  • a group of tape feeders 22 fixed to the first feeder bank 21a and a group of tape feeders 22 fixed to the second feeder bank 21b are each provided by the present invention. It constitutes part supply means.
  • the displacement table 32 is provided so as to be movable in the X-axis direction with respect to the base 11, whereby the tape feeders 22 are configured to move physically in the X-axis direction.
  • I have. That is, on the base 11, a pair of parallel displacement table guide rails 33 a and 33 b extending in the X-axis direction, and a displacement table feed screw disposed between these rails and extending in the X-axis direction. 3 and a displacement table connected to one end of the screw 37 for driving the screw 37 to rotate, and the other end of the screw 37 are rotatably supported.
  • a displacement table feed screw receiver (not shown) and a displacement table engaging member 34 screwed to the screw 37 are provided.
  • a displacement table 32 is movably mounted on each of the guide rails 33a and 33b, and the engaging member 34 is engaged with the displacement table 32.
  • the engaging member 34 engaged with the displacement table 32 moves along the screw 37, and as a result, the displacement table 3 2 and the tape feeders 22 fixed to the displacement table 32 are configured to move integrally in the X-axis direction along the guide rails 33a and 33b.
  • the displacement table encoder 35 is provided with a displacement table encoder 36, and the servo table 35 and the encoder 36 constitute a displacement table servo device 65 (see FIG. 3). That is, the servomotor 35 is provided as an actuator of the servo device, and the encoder 36 is provided as a sensor of the servo device.
  • the feeder banks 21a and 21b are provided at least at a wider interval than the Y-direction frame 25, and as shown in FIG.
  • the tape feeders 22 are arranged such that the points 22a are arranged in a line in the Y-axis direction.
  • the component suction points 22 a of each tape feeder 22 fixed to the first feeder bank 21 a (hereinafter, referred to as the tape feeder 22 on the first feeder bank 21 a side) are head units.
  • the parts can be taken out (sucked) from each tape feeder 22 on the 1a side, and similarly, each tape feeder 22 fixed to the second feeder bank 21b (hereinafter referred to as the second feeder bank 21).
  • the component of the tape feeder 22 on the b side) The displacement table 3 2 is located at the position where the suction points 2 2 a are arranged below the moving path of each suction head 24 of the head unit 23 (not shown; called the component supply position). Is moved to each suction head 2 4 Parts adsorption from the tape feeder 2 2 of the second feeder bank 2 1 a side is possible that.
  • each tape feeder 22 on the 2 1 b side is arranged on the opposite side of the component supply position (the right side in FIG. 1; referred to as the preparation position) across the Y-direction frame 25, thereby preventing interference with the suction nozzle 24 a. It is possible to avoid refilling parts (tape) or replacing the tape feeder 22 for each tape feeder 22 on the second feeder bank 2 1b side by avoiding it.
  • the second feeder bank 2 1 When each of the tape feeders 22 on the b side is placed at the component supply position, the first feeder bank 21 1 is a position where the tape feeder 22 on the b side has escaped from the component supply position to the opposite side to the Y-direction frame 25 ( (The position escaping to the left from the state shown in Fig. 1; referred to as the preparation position). Work such as replenishment of parts. To have.
  • a fixed camera 20 is further provided on the base 11.
  • the fixed camera 20 is disposed upward between the board moving table 10 and the component supply unit and below the moving path of the suction head 24.
  • the head unit 23 Is arranged above the fixed camera 20 (the position indicated by reference numeral 23a in FIG. 1), so that the suction component by the suction head 24 can be imaged from below.
  • a fixed camera illumination device 19 is provided above the fixed camera 20 so as to provide illumination for imaging a component by the fixed force camera 20.
  • Fig. 3 is a block diagram showing the control system of the mounting machine. In FIG. 1, only components having high importance in relation to the present invention are extracted and shown.
  • the mounting machine has a control device 70.
  • the control device 70 includes an image processing unit 72, an overall control unit 74, storage units 73 and 75 corresponding to these units, an interface 71, and the like. 5, X-axis support device 63, Y-axis servo device 64, and Z-axis support device 61 corresponding to all suction heads 24, R-axis support device 62 (head unit support device) 60) is connected to the controller 70 via the interface 71.
  • the general control unit 74 controls the operations of the X-axis servo device 63, the Y-axis servo device 64, and the head unit servo device 60, and includes hardware such as a microprocessor and control programs. Software.
  • the storage unit 75 stores information necessary for various processes executed by the general control unit 74, and information is transferred to and from the general control unit 74 as necessary.
  • the image processing unit 72 performs a predetermined process on the image data captured by the mobile camera 31 and the fixed camera 20, recognizes predetermined information included in the image data, and supplies the information to the general control unit 74. Things. For example, when taking out a part from the tape feeder 22 by the head unit 23, the tape feeder 22 or the displacement table 3 2 imaged by the moving camera 31 is used (feeder banks 21a, 21b). The position of the mark is recognized, and the operation of the displacement table servo device 65 and the like is controlled by the general control unit 74 so as to arrange the tape feeder 22 at an optimum position for component removal. That is, in the present embodiment, the control means of the present invention is configured by the overall control unit 74, the displacement table serving device 65, and the like.
  • the image processing unit 72 is embodied by hardware such as a microprocessor and software such as a control program, similarly to the general control unit 74.
  • the storage unit 73 stores information necessary for various kinds of processing executed by the image processing unit 72, and information is transferred to and from the general control unit 74 as necessary.
  • the interface 71 transmits the servo control signal generated in the general control unit 74 to the head unit servo device 60, the X-axis servo device 63, the Y-axis support device 64, and the displacement table servo device 6. 5, and the sensor outputs from these support devices 60, 63, 64, 65 are input to the control device 70.
  • the mounting operation of the components of the mounting machine configured as described above will be described.
  • the board P is carried into the board moving table 10 along the board conveyors 13a and 13b, and is positioned at a predetermined work position by the clamp mechanism.
  • the displacement table 32 moves in the X-axis direction, and the tape feeder 22 on the first feeder bank 21a or the tape feeder 22 on the second feeder bank 21b is set at the component supply position. Is done. It is assumed that tape feeders 22 for supplying the same kind of components are mounted in the same arrangement on the first feeder bank 21a and the second feeder bank 21b.
  • the head unit 23 is arranged above the component supply unit, and the mounted component is sucked and taken out from the tape feeder 22 with the lifting / lowering operation of the suction head 24.
  • the mark on the tape feeder 22 or the displacement table 3 2 is imaged by the moving camera 31, whereby the arrangement of the tape feeder 22 and the like is image-recognized.
  • the suction component When a component is taken out from the tape feeder 22 by the suction head 24, the suction component is placed above the fixed camera 20 with the movement of the head unit 23, and the fixed camera 20 is used to remove the suction component. Imaging is performed, and the suction state of the component is image-recognized. Next, as the head unit 23 moves, the suction component is transported to the board moving table 10 side and positioned in the Y-axis direction, and the board P is positioned in the X-axis direction as the board moving table 10 moves. Thus, the suction component is positioned above the predetermined mounting position of the substrate P.
  • the arrangement of the board P is image-recognized by the moving camera 31 taking an image of the mark on the board P, and the board moving table Positioning 0 (positioning in the X-axis direction) and positioning of head unit 23 (positioning in the Y-axis direction) are performed, and positioning of suction head 24 in the rotating direction (positioning around the R-axis) is performed. It is.
  • the suction head 24 is driven to move up and down, so that the suction component is mounted on the substrate P.
  • the components are mounted on the substrate P in the same manner as described above while the head unit 23 reciprocates between the substrate moving table 10 and the component supply unit, and when a predetermined component is mounted on the substrate P, The clamp state by the clamp mechanism is released, and the substrate P is unloaded from the substrate moving table 10 along the substrate conveyors 13a and 13b. This completes a series of mounting operations on the substrate P.
  • the displacement table 3 2 moves to the left from the state shown in FIG. 1, and the tape feeders 22 on the second feeder bank 2 1 b side
  • the tape feeder 22 on the first feeder bank 21a side is set to the preparation position while being set to the product supply position.
  • parts are supplied from the respective tape feeders 22 on the second feeder bank 21b, while parts (tapes) are supplied to the respective tape feeders 22 on the first feeder bank 21a and a tape feeder is supplied. 22 will be exchanged.
  • each tape feeder 22 on the side of the second feeder bank 2 1 b is set to the preparation position as shown in FIG. As a result, parts replenishment and the like are performed for each tape feeder 22 on the second feeder bank 21b side.
  • the tape feeder 22 Along with the displacement table 32, the tape feeder 22 is moved to the component supply position by the suction head 24 and to the preparation position where components can be replenished without interfering with the suction nozzle 24a.
  • the parts of the tape feeder 22 are worn out or need to be replaced, set each tape feeder 22 to the ready position to replenish parts using a large space. And the tape feeder 22 can be exchanged smoothly.
  • the displacement table 32 is moved automatically by driving the displacement table support device 65, there is no need to move the displacement table 32 and the convenience is high.
  • a pair of feeder banks 21a and 21b facing in the X-axis direction are provided on the displacement table 32, and the tape feeder of one feeder bank 21a (or 21b) is provided.
  • the tape feeder 22 of the other side feeder bank 21b (or 21a) is configured to be set to the preparation position. If the same kind of parts are supplied from each tape feeder 2 2 of both feeder banks 2 la and 2 lb, the parts by each tape feeder 22 of one feeder bank 21 a (or 21 b) During supply, parts can be replenished to the tape feeder 22 of 2 lb (or 2 la) on the other side of the feeder bank.
  • the mounting process can be performed more efficiently and productivity can be increased compared to a general type of mounting machine that requires the stop of the mounting machine every time a component is replenished to the tape feeder. There is an effect that can be.
  • a plurality of tape feeders 22 are attached to each of the feeder banks 21a and 21b, and a displacement table 32 is configured to move them integrally in the X-axis direction.
  • each of the feeder banks 21 a and 21 b constitutes a narrow displacement table 32 in which one tape feeder 22 is mounted.
  • a pair of tape feeders 22 that supply the same type of parts is used as a unit, and these tape feeders 22 are displaced. May be configured to be displaced between a component supply position and a preparation position with the movement of the component.
  • the same type of components are supplied from the tape feeders 22 of the two feeder banks 21a and 21b. Of course, different components are supplied. In this case, there is an advantage that more kinds of parts can be supplied.
  • FIG. 5 schematically shows a configuration of a mounting machine according to the second embodiment. Since the basic configuration of the mounting machine according to the second embodiment is the same as that of the first embodiment, the same components are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. Hereinafter, differences will be described in detail. I will.
  • the displacement table 32 a of the second embodiment (to be distinguished from the displacement table 32 of the first embodiment by reference numeral 32 a) includes a feeder bank (second section) on one side of the first embodiment.
  • a pallet receiver 21c is provided in place of the feeder bank 21b).
  • the pallet mounting portion has a pair of parallel pallet guide rails 40 a, extending in the X-axis direction. 4 Ob is provided, and a pallet 39 containing relatively large parts such as IC 42 is supported on these rails 40a and 4Ob.
  • the components such as the IC 42 are placed on the tray 41 in a state where they are aligned in the X and Y directions, and the tray 41 is positioned on the pallet 39. Are stored in the pallet 39.
  • the pallet 39 constitutes the component supply means of the present invention.
  • the displacement table 32 a is provided with a drawer member 57 for moving a pallet 39 in and out of a pallet storage section 38 described later so as to be movable in the X-axis direction. That is, a Y-direction frame 25 extending in the X-axis direction is arranged on the base 11, and the Y-direction frame 25 has a guide rail 40 c extending in the Y-axis direction and a drawer extending in the Y-axis direction. Feed screw 55, a drawer connected to one end of the screw 55 to drive the screw 55 to rotate, and a drawer 52 rotatably supporting the other end of the screw 55 A feed screw receiver 54 and an engaging member 56 and the like screwed to the screw 55 are provided.
  • a drawer member 57 is movably mounted on the guide rail 40c, and an engaging member 56 is engaged with the drawer member 57.
  • the engagement member 56 moves along the screw 55, and as a result, the drawer member 57 moves along the guide rail. It is configured to move in the X-axis direction.
  • the drawer member 57 is provided with an engaging portion that can be engaged with a chuck portion (not shown) provided on the pallet 39.
  • a chuck portion (not shown) provided on the pallet 39.
  • An encoder 53 is attached to the drawer support 52, and the servo device 52 and the encoder 53 constitute a servo device. That is, the servo motor 52 is provided as an actuator of the servo device, and the encoder 53 is provided as a sensor of the support device.
  • a pallet storage section 38 is provided on the side of the component supply section and outside the base 11 (the left side of the base 11 in FIG. 5).
  • a plurality of pallets 39 holding the trays 41 are stored in the pallet storage section 38 in a horizontal posture in multiple stages up and down and in and out of the X-axis direction.
  • Each pallet 39 can be integrally changed in its storage height position by a pallet lifting mechanism (not shown) provided in the pallet storage section 38. Then, the height position corresponding to the pallet guide rails 40a and 40b of the displacement table 32a is displaced from the pallet take-out position.
  • the table 3 2a can be moved in and out.
  • the pallet placing portion 21c when each of the tape feeders 22 of the feeder bank 21a is set at the component supply position, the pallet placing portion 21c is in the preparation position, that is, the pallet placing portion 21c. And the pallet storage section 38 are continuously connected to the pallet storage section 21c so that the pallet 39 can be put in and out of the pallet storage section 21c. It is configured.
  • the displacement table as shown in FIG. 6 (a) is used. 3 2 is moved, and the tape feeder 22 is set to the component supply position, that is, the component suction point 22 a of each tape feeder 22 is set at the position just below the moving path of the suction head 24, and the first operation is performed. The parts are taken out by the suction head 24 in the same manner as in the case of the form.
  • the pallet placing portion 21c is set at the preparation position as described above, and the pallet placing portion 21c is mounted while the components supplied from the tape feeder 22 are being mounted.
  • Pallets 39 are taken in and out. Specifically, after the pallet 39 storing the desired parts (IC 42) is set to the pallet removing position of the pallet storage section 38 by operating the pallet lifting mechanism, the drawer member 57 is driven. As a result, the pallet 39 is pulled out from the pallet storage section 38 onto the pallet mounting section 21c along the pallet guide rails 40a and 40b. If the pallet 39 has already been placed on the pallet placing portion 21c, the pallet 39 is returned to the pallet storing portion 38 by performing the reverse operation. It is.
  • the displacement table 32 When picking up parts from the pallet 39, the displacement table 32 is moved to separate the pallet mounting part 21c from the pallet storage part 38, and the pallet mounting part 21c is moved to the position shown in FIG. It is set at the component supply position as shown in (b), that is, at a position where the pallet 39 is disposed immediately below the moving path of the suction head 24. Then, in this state, the parts are taken out by the suction head 24. At this time, while the head unit 23 moves in the Y-axis direction, the suction head 24 with respect to the IC 42 is positioned in the Y-axis direction, while the drawer 57 drives the pallet 39 to pallet.
  • the suction head 24 with respect to the IC 42 is positioned in the X-axis direction.
  • the suction of the ICs 42 arranged on the pallet 39 in the XY direction is performed while the displacement table 32a is stopped.
  • the pallet 39 needs to be moved in the X-axis direction while the displacement table 32 is stopped as described above.
  • c has a large space in the X-axis direction, for example, a space twice as large as the width of the pallet 39 (dimension in the X-axis direction).
  • a small component for example, a discrete component
  • a large component for example, a package component
  • the mounting machine of this embodiment has only one displacement table 32a, for example, as shown in FIG. 7, a plurality of displacement tables 32a are arranged in parallel in the Y-axis direction. Each of them may be independently moved in the X-axis direction. In this case, although not shown, a pallet storage section 38 may be provided corresponding to each displacement table 32a.
  • each tape feeder 22 and pallet 39 can be set at the component supply position at the same time, so that the degree of freedom in the order of mounting components on the substrate P can be increased.
  • the displacement table 32 when taking out the IC 42 by the suction head 24, the displacement table 32 was stopped by moving the pallet 39 with respect to the displacement table 32a.
  • the suction head 24 is configured to be positioned in the X-axis direction.
  • the pallet 39 is fixedly placed on the displacement table 32a, and by moving the displacement table 32a, the suction head 24 is positioned in the X-axis direction with respect to the component. You may.
  • the first feeder bank 21a is provided on the left side of the displacement table 32a (the left side in FIGS. 5 and 7), and the tape feeder 22 is mounted.
  • the mounting portion 21c is provided to mount the pallet 39, of course, the reverse configuration may be adopted. In this case, the arrangement of the pallet storage section 38 may be changed according to the pallet placement section 21c.
  • a pallet mounting portion is provided in place of the first feeder bank 21a, and the pallet 39 is mounted on both left and right sides (both right and left sides in FIGS. 5 and 7) of the displacement table 32a. Is also good.
  • pallet storage sections 38 may be provided on both left and right sides of base 11.
  • the pallet guide rails 40a and 40b and the drawing members 5 7 are provided on the base 11 without providing the displacement table 32a. And its moving mechanism may be provided directly. In this case, the pallet guide rails 40a and 40b constitute the support means of the present invention.
  • the mounting configuration can be simplified.
  • the left and right pallets 39 must be moved individually. Therefore, it is necessary to provide the drawer members 57 individually.
  • the drawer members 57 and a mechanism for moving the drawer members 57 are displaced in the Y-axis direction, and the pallet 39 If only the engaging portion is movable on the common path, the moving mechanism of each pallet 39 can be laid out compactly.
  • the mounting process is performed while one head unit 23 is reciprocated between the component supply unit and the substrate moving table 10.
  • a plurality of head units 23 may be provided to perform the mounting process.
  • the unit 23 can take out parts from the tape feeder 22 of the first or second feeder bank 21a, 21.
  • each head unit 23 be configured so that parts can be taken out from either the tape feeder 22 or the pallet 39. According to such a configuration, mounting processing can be performed more efficiently.
  • a servo mechanism for moving the displacement tables 32, 32a using the support table as a drive source is employed as means for moving the displacement tables 32, 32a.
  • a cylinder mechanism for moving the displacement tables 32 and 32a by using an air cylinder or a hydraulic cylinder as a drive source may, of course, be employed.
  • the cylinder mechanism is inexpensive and useful when a configuration for correcting the mounting position by feeding back the imaging result of the moving camera 31 is not adopted.
  • the mounting machine and the mounting method according to the present invention are useful in a mounting machine having a structural feature of moving both the substrate and the head unit and transporting the component onto the substrate. It is suitable for smoothly replenishing and replacing parts in the supply unit.

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Description

明細書
実装機、 実装方法 技術分野
本発明は、 プリント基板等の基板上に部品を搭載する実装機および実装方法に おいて、 特に、 部品供給部に対する部品の補充や部品交換を円滑に行うことが可 能な実装機および実装方法に関するものである。 背景技術
基板上にチップ抵抗、 チップコンデンサ、 I C (Integrated Circuit) などを 自動的に搬送して搭載する実装機として例えば特許第 2 9 1 9 4 8 6号公報に開 示されるような実装機 （プリント基板組立装置） がある。
この実装機は、 X軸方向に移動可能な Xテーブルと、 吸着ノズル （取出ノズ ル） を有する Y軸方向に移動可能な装着 （吸着） ヘッドとを有しており、 吸着ノ ズルにより部品供給部から部品を吸着して取出した後、 この部品を前記 X軸テー ブル上に支持された基板上に実装するように構成されている。 より詳しくは、 装 着ヘッドにより部品を吸着した後、 Xテーブルの X軸方向への移動、 および装着 へッドの Y軸方向への移動により吸着部品と基板とを相対的に移動させ、 これに より部品を基板上の所定の搭載位置に搬送して実装するように構成されている。 つまり、 この実装機は、 一般的なこの種の装置、 すなわち固定的に支持した基 板に対して装着へッドだけを X軸方向および Y軸方向に移動させて基板上の搭載 位置に部品を搬送するタイプと異なり、 基板および装着へッドの双方を移動させ ることにより基板上の搭載位置に部品を搬送するように構成されている。
ところで、 実装機においては、 部品供給部への部品の追加、 つまり部品の補充 や交換を円滑に行うことが稼働率を高め、 引いては実装基板の生産性を高める上 で重要な要素となる。 この点は、 上記公報に開示されている実装機においても同 様であるが、 この実装機は、 上記のように基板および装着ヘッドの双方を移動さ せて基板上に部品を搬送するという構造的な特徴を有しているため、 この構造的 な特徴を生かして部品の補充や交換を円滑に行えるようにするのが望ましい。 発明の開示
本発明は、 上記の事情に鑑みてなされたものであり、 基板上に部品を搭載する 実装機および実装方法において、 部品供給手段への部品の追加を円滑に行えるよ うにすることによって実装機の稼働率を高め、 引いては実装基板の生産性を高め ることを目的としている。
そして、 この目的を達成するために、 本発明の実装機は、 基板を水平姿勢に支 持した状態で X軸方向に移動可能に支持する基板移動台と、 この基台移動台に対 して Y軸方向に隣接して設けられる部品供給手段と、 Y軸方向に移動可能に設け られ、 かつ前記部品供給手段から部品を取出して前記基板移動台に支持される基 板に搬送するへッドュニットと、 このへッドュニットによる部品の取出しが可能 となる部品供給位置とこの部品供給位置から X軸方向に退避した位置であって、 かつ部品供給手段に対する部品の補充又は部品供給手段の入替えを可能とする準 備位置とに亘つて前記部品供給手段を変位可能に支持する支持手段とを備えてい ることを特徴とするものである。
また、 本発明の実装方法は、 基板を水平姿勢に支持した状態で X軸方向に移動 可能に支持する基板移動台と、 この基台移動台に対して Y軸方向に隣接して設け られる部品供給手段と、 Y軸方向に移動可能に設けられ、 かつ前記部品供給手段 から部品を取出して前記基板移動台に支持される基板に搬送するへッドュニット と、 このへッドュニットによる部品の取出しが可能となる部品供給位置とこの部 品供給位置から X軸方向に退避した位置であって、 かつ部品供給手段に対する部 品の補充又は部品供給手段の入替えを可能とする準備位置とに亘つて前記部品供 給手段を変位可能に支持する支持手段とを備え、 さらに、 前記部品供給手段変位 台に一対の部品供給手段が X軸方向に並べられた状態で一体的に支持され、 か つ一方側の部品供給手段が前記部品供給位置に配置されたときに他方側の部品供 給手段が前記準備位置に配置されるように構成された実装機における実装方法で あって、 前記一対の部品供給手段のうち一方側の部品供給手段を前記部品供給位 置に配置した状態で、 前記一方側の部品供給手段において供給される部品を前記 へッドュニットにより基板上に搬送して搭載する一方で、 他方側の部品供給手段 を前記準備位置に配置した状態で、 当該部品供給手段に対して部品の補充又は当 該部品供給手段の入替えを含む所定の準備作業を行うことを特徴とするものであ る。 図面の簡単な説明
図 1は；本発明に係る実装機の第 1の実施形態を模式的に示す平面図である。 図 2は；本発明に係る実装機の第 1の実施形態を模式的に示す側面図である。 図 3は；本発明に係る実装機の制御系の構成を示すブロック図である。
図 4は；第 1の実施形態にかかる実装機の変形例を模式的に示す平面図である。 図 5は；本発明に係る実装機の第 2の実施形態を模式的に示す平面図である。 図 6は；第 2の実施形態にかかる実装機の動作を説明する図である。
図 7は；第 2の実施形態にかかる実装機の変形例を模式的に示す平面図である。 発明を実施するための最良の形態
本発明の第 1の実施形態について図面を用いて説明する。
図 1および図 2は本発明に係る実装機の一例を概略的に示している。 なお、 図 中には方向を明確にするために X軸、 Y軸および Z軸を図示している。
これらの図において、 実装機の基台 1 1上には、 プリント基板等の基板 Pを水 平姿勢で支持する X軸方向に移動可能な基板移動台 1 0と、 この基板移動台 1 0 を駆動する駆動機構とが設けられている。
基板移動台 1 0の駆動機構は、 Y軸方向に所定間隔を隔てて配置され、 かつ X 軸方向に延びる一対の X方向案内レール 1 2 a， 1 2 bと、 これらレール間に配 置されて X軸方向に延びる X方向送りねじ 1 7と、 このねじ 1 7の一端側に連結 されて該ねじ 1 Ίを回転駆動する X方向サーポモー夕 1 5と、 ねじ 1 7の他端側 を回転可能に支持する X方向送りねじ受け 1 8と、 前記ねじ 1 7に螺合装着され る X方向係合部材 1 4等とを備えている。 そして、 前記各案内レール 1 2 a， 1 2 bに跨った状態で基板移動台 1 0が該レール 1 2 a , 1 2 b上に移動可能に装 着されるとともに、 この基板移動台 1 0に対してその下側から前記係合部材 1 4 が係合している。 つまり、 X方向サーポモータ 1 5によりねじ 1 7が正逆回転駆 動されると、 基板移動台 1 0に係合した係合部材 1 4がねじ 1 7に沿って移動し、 その結果、 基板移動台 1 0が案内レール 1 2 a , 1 2 bに沿って X軸方向に移動 するように構成されている。
なお、 X方向サーポモー夕 1 5には X方向エンコーダ 1 6が組付けられており、 これらサ一ポモー夕 1 5およびエンコーダ 1 6により X軸サ一ポ装置 6 3 (図 3 参照） が構成されている。 すなわち、 サ一ポモータ 1 5がサ一ポ装置のァクチュ エー夕として設けられ、 エンコーダ 1 6がサ一ポ装置のセンサとして設けられて いる。
前記基板移動台 1 0には、 X軸方向に延びる互いに平行な一対の基板コンベア 1 3 a , 1 3 と、 これらコンベア 1 3 a， 1 3 bの間隔 （幅） を変更する幅可 変機構と、 基板 Pを所定の作業位置に位置決めするクランプ機構とが設けられて いる。
基板コンベア 1 3 a , 1 3 bは、 当該実装機の所定の作業位置に対して基板 P を搬入および搬出するもので、 それぞれ X軸方向に回転移動する無端状ベルト
(図示省略） を有し、 これらベルトの駆動により基板 Pを基板移動台 1 0上で X 軸方向に搬送し得るように構成されている。
幅可変機構は、 基板 Pの幅に応じて一方側の基板コンベア 1 3 aを他方側のコ ンベア 1 3 bに対して Y軸方向に移動させるように構成されている。 すなわち、 詳しく図示していないが、 基板移動台 1 0には、 Y軸方向両端に一対のプーリ 9 a , 9 bが支持され、 これらプーリ 9 a， 9 bにタイミングベルト 8が掛け渡さ れている。 また、 基板コンベア 1 3 aが可動フレーム等を介して基板移動台 1 0 に対して Y軸方向に移動可能に支持され、 このフレーム等に対して前記タイミン グベルト 8がその途中部分で結合されている。 そして、 図外のモー夕により一方 側のプーリ 9 a (又は 9 b ) が正逆回転駆動されることによりタイミングベルト 8が Y軸方向に周回移動し、 この移動に伴い一方側の基板コンベア 1 3 aが他方 側のコンベア 1 3 bに対して接近し、 又は離間するように構成されている （図示 の状態は両基板コンベア 1 3 a , 1 3 bが最大幅に設定された状態を示してい る） 。
なお、 当実施形態では、 上記の通り一対の基板コンベア 1 3 a， 1 3 bのうち、 後述するテープフィーダ 2 2から遠方側に位置する基板コンベア 1 3 aを移動さ せるように幅可変機構が構成されているが、 勿論、 テープフィーダ 2 2に近い側 の基板コンベア 1 3 bを移動させるように構成してもよいし、 また、 両方の基板 コンベア 1 3 a， 1 3 bを同時に移動させるようにしてもよい。 但し、 当実施形 態のようにテープフィーダ 2 2から遠方側の基板コンベア 1 3 aを移動させる構 成によると、 基板 Pの幅に拘わらず常に基板 Pをテープフィーダ 2 2に最も近い 位置に配置することができるため、 部品を搬送する後記へッドュニット 2 3の移 動時間を短縮してタクトタイムを稼ぐことができるというメリットがある。 クランプ機構は、 図示を省略しているが、 基板コンベア 1 3 a， 1 3 bにより 基板 Pが所定の作業位置まで搬送されてくると作動し、 前記作業位置に基板 Pを 位置決めした状態で固定するように構成されている。
前記基台 1 1上であって、 基板移動台 1 0の側方 （Y軸方向側方；図 1では下 方） には後に詳述する部品供給部が設けられ、 この部品供給部と前記基板移動台 1 0の上方には、 部品供給部から部品をピックアップして基板 P上に搭載するた めのへッドュニット 2 3が Y軸方向に移動可能に支持されている。
すなわち、 基台 1 1上には、 基板移動台 1 0および部品供給部の上方を跨いで Y軸方向に延びる Y方向フレーム 2 5が配置され、 この Y方向フレーム 2 5に、 Y軸方向に延びる一対の Y方向案内レール 2 6 a , 2 6 bと、 これらレール間に 配置されて Y軸方向に延びる Y方向送りねじ 2 9と、 このねじ 2 9の一端側に連 結されて該ねじ 2 9を回転駆動する Y方向サーポモ一夕 2 7と、 ねじ 2 9の他端 側を回転可能に支持する Y方向送りねじ受け 3 0と、 前記ねじ 2 9に螺合装着さ れる Y方向係合部材 （図示省略） 等とが設けられている。 そして、 前記各案内レ ール 2 6 a , 2 6 bにヘッドユニット 2 3が移動可能に装着されるとともに、 こ のヘッドユニット 2 3に対して前記係合部材が係合している。 つまり、 Y方向サ 一ボモ一夕 2 7によりねじ 2 9が正逆回転駆動されると、 Y方向フレーム 2 5に 係合した係合部材がねじ 2 9に沿って移動し、 その結果、 ヘッドユニット 2 3が 案内レール 2 6 a , 2 6 bに沿って Y軸方向に移動するように構成されている。 前記 Y方向サ一ポモータ 2 7には Y方向エンコーダ 2 8が組付けられており、 これらサーポモー夕 2 7およびエンコーダ 2 8により Y軸サーボ装置 6 4 (図 3 参照） が構成されている。 すなわち、 サーポモータ 2 7がサーポ装置のァクチュ エー夕として設けられ、 エンコーダ 2 8がサ一ボ装置のセンサとして設けられて いる。
なお、 当実施形態では、 実装機の前側 （図 1では下側） および左右両側 （図 1 で左右両側） が後記テープフィーダ 2 2に対する部品補充等の作業スペースとな つており、 そのため当該作業の邪魔にならないように Y方向サ一ポモータ 2 7が Y方向送りねじ 2 9のうち部品供給部とは反対側 （図 1では上側） の端部に連結 されているが、 勿論、 そのような事情を無視できる場合には、 Y方向サーボモー 夕 2 7を Y方向送りねじ 2 9のうち部品供給部側の端部に連結するようにしても よい。
上記へッドュニット 2 3には部品装着用の複数の吸着へッド 2 4が搭載されて おり、 当実施形態では 4本の吸着へッド 2 4が Y軸方向に一列に並べて配設され ている。 各吸着ヘッド 2 4は、 ヘッドユニット 2 3に設けられた張出し部分 （Y 方向フレーム 2 5から X軸方向側方 （図 1では左側） に張出した部分） に搭載さ れており、 ヘッドユニット 2 3のフレームに対して Z軸方向 （上下方向） の移動 及び R軸 （ノズル中心軸） 回りの回転が可能とされ、 サーポモータを駆動源とす る昇降駆動機構及び回転駆動機構によりそれぞれ駆動されるようになつている。 なお、 これら各機構のサーポモータにはそれぞれエンコーダが組付けられており、 これらサ一ポモ一夕およびエンコーダにより Z軸サ一ボ装置 6 1および R軸サー ポ装置 6 2 (図 3参照） が構成されている。
各吸着へッド 2 4の下端にはそれぞれ吸着ノズル 2 4 aが設けられており、 部 品吸着時には、 吸着ノズル 2 4 aに負圧が供給されることにより、 その吸引力で 部品を吸着するようになっている。
前記ヘッドユニット 2 3には、 さらに移動カメラ 3 1 (撮像手段） が搭載され ている。 この移動カメラ 3 1は、 基板 Pの存在やその正確な位置を認識するため に、 基板移動台 1 0上に支持された基板 P (特に、 そこに印されるフイデユーシ ャルマーク） を撮像するとともに、 各テープフィーダ 2 2の位置を認識するため にテープフィーダ 2 2又は変位台 3 2 (フィーダバンク 2 l a , 2 1 b ) 等を撮 像するものである。 前記基台 1 1上であって、 基板移動台 1 0の側方 （Y軸方向側方；図 1では下 方） には部品供給部が設けられている。
部品供給部には、 実装部品を供給する部品供給部材として複数のテープフィー ダ 2 2が設けられている。 各テープフィーダ 2 2は、 それぞれ I C、 トランジス 夕、 コンデンサ等の小片状の電子部品を所定間隔おきに収納、 保持したテープが リールから導出されるように構成されるとともに、 テープ送り出し端には送り機 構が具備され、 吸着へッド 2 4の前記吸着ノズル 2 4 aにより部品がピックアツ プされるにつれてテープが間欠的に送り出されるようになつている。
各テープフィーダ 2 2は、 部品供給部に設けられた共通の変位台 3 2 (支持手 段；部品供給手段変位台） にそれぞれ位置決めされた状態で固定されている。 よ り詳しく説明すると、 変位台 3 2には、 図 1に示すように X軸方向に離間し、 か つ互いに対向する一対のフィーダバンク 2 1 a， 2 1 b (以下、 必要に応じて第 1フィーダバンク 2 1 a , 第 2フィーダバンク 2 1 bという） が設けられおり、 これらフィーダバンク 2 1 a , 2 1 bに対してそれぞれ複数のテープフィーダ 2 2が Y軸方向に並列に並べられ、 かつ各フィーダバンク 2 l a , 2 1 bのテープ フィーダ 2 2が互いに対向する状態、 つまりテープフィーダ 2 2の部品吸着ボイ ント 2 2 aが互いに接近する配置 （図 1中、 第 1フィーダバンク 2 1 aのテープ フィーダ 2 2については左側から右側に部品が繰り出され、 第 2フィーダバンク 2 1 bのテープフィーダ 2 2については右側から左側に部品が繰り出される配 置） で固定されている。
なお、 この実施形態では、 第 1フィーダバンク 2 1 aに固定されている一群の テープフィーダ 2 2、 および第 2フィーダバンク 2 1 bに固定されている一群の テープフィーダ 2 2がそれぞれ本発明の部品供給手段を構成している。
前記変位台 3 2は、 基台 1 1に対して X軸方向に移動可能に設けられており、 これにより前記各テープフィーダ 2 2がー体的に X軸方向に移動するように構成 されている。 すなわち、 基台 1 1上には、 X軸方向に延びる互いに平行な一対の 変位台案内レール 3 3 a， 3 3 bと、 これらレール間に配置されて X軸方向に延 びる変位台送りねじ 3 7と、 このねじ 3 7の一端側に連結されて該ねじ 3 7を回 転駆動する変位台サ一ボモー夕 3 5と、 ねじ 3 7の他端側を回転可能に支持する 変位台送りねじ受け （図示省略） と、 前記ねじ 3 7に螺合装着される変位台係合 部材 3 4等とが設けられている。 そして、 前記各案内レール 3 3 a， 3 3 bに変 位台 3 2が移動可能に装着されるとともに、 この変位台 3 2に対して前記係合部 材 3 4が係合している。 つまり、 変位台サーボモータ 3 5によりねじ 3 7が正逆 回転駆動されると、 変位台 3 2に係合した係合部材 3 4がねじ 3 7に沿って移動 し、 その結果、 変位台 3 2とこの変位台 3 2に固定された前記各テープフィーダ 2 2とが一体的に案内レール 3 3 a , 3 3 bに沿って X軸方向に移動するように 構成されている。
なお、 変位台サーポモー夕 3 5には変位台エンコーダ 3 6が組付けられており、 これらサーポモー夕 3 5およびエンコーダ 3 6により変位台サーポ装置 6 5 (図 3参照） が構成されている。 すなわち、 サ一ボモータ 3 5がサーボ装置のァクチ ユエ一タとして設けられ、 エンコーダ 3 6がサーポ装置のセンサとして設けられ ている。
ここで、 変位台 3 2について補足すると、 前記フィーダバンク 2 1 a， 2 1 b は、 少なくとも Y方向フレーム 2 5よりも広い間隔で設けられており、 また、 図 1に示すように、 部品吸着ポイント 2 2 aが Y軸方向に一列に並ぶ状態で各テ一 プフィーダ 2 2が配列されるように構成されている。 この構成により、 第 1フィ ーダバンク 2 1 aに固定された各テープフィーダ 2 2 (以下、 第 1フィーダバン ク 2 1 a側のテープフィーダ 2 2という） の部品吸着ポイント 2 2 aがへッドュ ニット 2 3の各吸着へッド 2 4の移動経路下方に並ぶ位置 （図 1に示す状態；部 品供給位置という） に変位台 3 2を移動させると、 各吸着ヘッド 2 4による第 1 フィーダバンク 2 1 a側の各テープフィーダ 2 2からの部品の取出し （吸着） が 可能となり、 同様に、 第 2フィーダバンク 2 1 bに固定された各テープフィーダ 2 2 (以下、 第 2フィーダバンク 2 1 b側のテープフィーダ 2 2という） の部品 吸着ボイント 2 2 aがへッドュニット 2 3の各吸着へッド 2 4の移動経路下方に 並ぶ位置 （図示省略；部品供給位置という） に変位台 3 2を移動させると、 各吸 着へッド 2 4による第 2フィーダバンク 2 1 a側の各テープフィーダ 2 2からの 部品の吸着が可能となる。 そして、 第 1フィーダバンク 2 1 a側のテープフィー ダ 2 2が部品供給位置に配置されると、 図 1に示すように、 第 2フィーダバンク 2 1 b側の各テープフィーダ 2 2が Y方向フレーム 2 5を挟んで部品供給位置の 反対側 （図 1では右側；準備位置という） に配置され、 これにより吸着ノズル 2 4 aとの干渉を避けて第 2フィーダバンク 2 1 b側の各テープフィーダ 2 2に対 する部品 （テープ） 補充又はテープフィーダ 2 2の交換等の作業を行うことがで き、 逆に、 第 2フィーダバンク 2 1 b側の各テープフィーダ 2 2が部品供給位置 に配置されると、 第 1フィーダバンク 2 1 b側のテープフィーダ 2 2が部品供給 位置から Y方向フレーム 2 5とは反対側に逃げた位置 （図 1に示す状態から左側 に逃げた位置；準備位置という） に配置され、 これにより同様に吸着ノズル 2 4 aとの干渉を避けて第 1フィーダバンク 2 1 a側の各テープフィーダ 2 2に対す る部品補充等の作業を行い得るようになつている。
前記基台 1 1上には、 さらに固定カメラ 2 0が設けられている。 この固定カメ ラ 2 0は、 基板移動台 1 0と部品供給部の間であって吸着へッド 2 4の前記移動 経路の下方に上向きに配置されており、 部品吸着後、 ヘッドユニット 2 3が固定 カメラ 2 0上方 （図 1中、 符号 2 3 aで示す位置） に配置されることにより、 吸 着ヘッド 2 4による吸着部品を下側から撮像し得るようになつている。 なお、 固 定カメラ 2 0の上方には、 固定カメラ用照明装置 1 9が設けられており、 固定力 メラ 2 0による部品撮像用の照明を提供するようになっている。
次に、 上記実装機の制御系について図 3を参照して説明する。
図 3は、 実装機の制御系をブロック図で示している。 なお、 同図は、 本発明と の関係で重要度の高い構成部分のみを抽出して示している。
同図に示すように、 実装機は制御装置 7 0を有している。 この制御装置 7 0は、 画像処理部 7 2、 統括制御部 7 4、 これら各部に対応する記憶部 7 3 , 7 5およ びインターフェース 7 1等が含まれており、 前記変位台サーポ装置 6 5、 X軸サ ーポ装置 6 3、 Y軸サーボ装置 6 4および全ての吸着へッド 2 4に対応する Z軸 サーポ装置 6 1 、 R軸サーポ装置 6 2 (ヘッドユニット部サ一ポ装置 6 0とい う） が前記インターフェース 7 1を介して制御装置 7 0に接続されている。
統括制御部 7 4は、 X軸サーポ装置 6 3、 Y軸サーボ装置 6 4、 ヘッドュニッ ト部サーポ装置 6 0の動作を統括的に制御するものであり、 マイクロプロセッサ 等のハードウェアと制御プログラム等のソフトウェアにより具現化されている。 記憶部 7 5は、 統括制御部 7 4が実行する各種処理に必要な情報を記憶するも ので、 必要に応じて統括制御部 7 4に対して情報の出し入れが行われる。
画像処理部 7 2は、 移動カメラ 3 1および固定カメラ 2 0により撮像された撮 像データに所定の処理を施し、 撮像データに含まれる所定の情報を認識して統括 制御部 7 4に供給するものである。 例えばへッドュニット 2 3によるテ一プフィ —ダ 2 2からの部品の取出し時には、 移動カメラ 3 1によ撮像されるテープフィ —ダ 2 2又は変位台 3 2 (フィーダバンク 2 1 a , 2 1 b ) のマークの位置認識 が行われ、 テープフィーダ 2 2を部品取出しに最適な位置に配置すべく前記統括 制御部 7 4により変位台サーポ装置 6 5等の動作が制御されるようになっている。 つまり、 当実施形態では、 統括制御部 7 4および変位台サーポ装置 6 5等により 本発明の制御手段が構成されている。
なお、 画像処理部 7 2も、 統括制御部 7 4と同様に、 マイクロプロセッサ等の ハードウエアと制御プログラム等のソフトウェアにより具現化されている。
記憶部 7 3は、 画像処理部 7 2が実行する各種処理に必要な情報を記憶するも ので、 必要に応じて統括制御部 7 4に対して情報の出し入れが行われる。
インターフェース 7 1は、 前記統括制御部 7 4において生成されるサーボ制御 信号をへッドュニット部サーボ装置 6 0、 X軸サーボ装置 6 3、 Y軸サ一ポ装置 6 4および変位台サ一ボ装置 6 5に出力するとともに、 これらサ一ポ装置 6 0， 6 3， 6 4， 6 5からのセンサ出力を制御装置 7 0に入力するものである。
次に、 以上のように構成された実装機の部品の実装動作について説明する。 上記の実装機において実装動作が開始されると、 まず、 基板 Pが基板コンベア 1 3 a , 1 3 bに沿って基板移動台 1 0に搬入され、 クランプ機構により所定の 作業用位置に位置決めされる。 一方で、 変位台 3 2が X軸方向に移動し、 第 1フ ィ一ダバンク 2 1 a側のテープフィーダ 2 2又は第 2フィーダバンク 2 1 b側の テープフィーダ 2 2が部品供給位置にセットされる。 なお、 第 1フィーダバンク 2 1 aおよび第 2フィーダバンク 2 1 bには、 同種の部品を供給するテープフィ ーダ 2 2が同じ配列で取付けられているものとする。
次いで、 へッドュニット 2 3が部品供給部の上方に配置され、 吸着へッド 2 4 の昇降動作に伴いテープフィーダ 2 2から実装部品が吸着されて取出される。 こ の際、 移動カメラ 3 1により各テープフィーダ 2 2又は変位台 3 2 (フィーダバ ンク 2 l a , 2 1 b ) に付されたマークが撮像されることによりテープフィーダ 2 2等の配置が画像認識され、 その画像認識結果に基づいて変位台 3 2の位置 (X軸方向の位置） が微調整されることにより、 部品吸着ポイント 2 2 aに対す る吸着へッド 2 4の位置決めが精度良く行われ、 各テープフィーダ 2 2からの部 品の取出しが確実に行われることとなる。
吸着へッド 2 4によりテープフィーダ 2 2から部品が取出されると、 へッドュ ニット 2 3の移動に伴い吸着部品が固定カメラ 2 0の上方に配置され、 固定カメ ラ 2 0により吸着部品の撮像が行われて部品の吸着状態が画像認識される。 次いで、 へッドュニット 2 3の移動に伴い吸着部品が基板移動台 1 0側に搬送 されて Y軸方向に位置決めされるとともに、 基板移動台 1 0の移動に伴い基板 P が X軸方向に位置決めされ、 これによつて吸着部品が基板 Pの所定の搭載位置上 方に位置決めされる。 この際、 移動カメラ 3 1により基板 P上のマークが撮像さ れることにより基板 Pの配置が画像認識され、 その画像認識結果と部品の吸着状 態の画像認識結果とに基づいて基板移動台 1 0の位置決め （X軸方向の位置決 め） およびへッドュニット 2 3の位置決め （Y軸方向の位置決め） が行われると ともに、 吸着ヘッド 2 4の回転方向の位置決め （R軸回りの位置決め） が行われ る。
基板 Pに対する吸着部品の位置決めが完了すると、 吸着へッド 2 4が昇降駆動 され、 ことにより吸着部品が基板 P上に実装されることとなる。
こうしてへッドュニット 2 3が基板移動台 1 0と部品供給部との間を往復移動 しながら上記と同様にして基板 Pに対して部品が実装され、 所定の部品が基板 P に実装されると、 前記クランプ機構によるクランプ状態が解除され、 基板 Pが基 板コンベア 1 3 a , 1 3 bに沿って基板 Pが基板移動台 1 0から搬出される。 こ れにより基板 Pに対する一連の実装動作が終了することとなる。
なお、 上記のような実装動作中、 部品供給位置にセットされている例えば第 1 フィーダバンク 2 1 aの各テープフィーダ 2 2の部品が消耗すると （部品の残数 が少なくなると） 、 変位台 3 2が移動し、 具体的には図 1に示す状態から変位台 3 2が左側に移動し、 第 2フィーダバンク 2 1 b側の各テープフィーダ 2 2が部 品供給位置にセットされるとともに、 第 1フィーダバンク 2 1 a側の各テープフ ィーダ 2 2が準備位置にセットされることとなる。 これにより、 第 2フィーダバ ンク 2 1 b側の各テープフィーダ 2 2により部品が供給される一方、 第 1フィー ダバンク 2 1 a側の各テープフィーダ 2 2に対し部品 （テープ） の補充やテープ フィーダ 2 2の交換が行われることとなる。 同様に、 第 2フィーダバンク 2 l b 側の各テープフィーダ 2 2の部品が消耗すると、 図 1に示すように、 第 2フィー ダバンク 2 1 b側の各テープフィーダ 2 2が準備位置にセットされることにより、 第 2フィーダバンク 2 1 b側の各テープフィーダ 2 2に対して部品補充等が行わ れることとなる。
以上説明したように、 この実装機では、 ヘッドユニット 2 3が Y軸方向にのみ 移動するという構造的特徴を生かし、 上記のように X軸方向に移動可能な変位台 3 2にテープフィーダ 2 2を取付けるとともに、 この変位台 3 2の移動に伴い、 テープフィーダ 2 2を吸着へッド 2 4による部品供給位置と吸着ノズル 2 4 aと 干渉することなく部品補充等を行える準備位置とに移動させ得るように構成した ので、 テープフィーダ 2 2の部品が消耗した場合や交換が必要な場合には、 各テ ープフィーダ 2 2を準備位置にセッ卜することにより、 広いスペースを使って部 品補充やテープフィーダ 2 2の交換作業を円滑に行うことができる。 特に、 変位 台 3 2の移動は変位台サ一ポ装置 6 5の駆動により自動的に行われるため、 変位 台 3 2を移動させる手間がいらず利便性がよい。
しかも、 上記の実装機では、 X軸方向に対向する一対のフィーダバンク 2 1 a , 2 1 bを変位台 3 2に設け、 一方側のフィーダバンク 2 1 a (又は 2 1 b ) のテ ープフィーダ 2 2を部品供給位置にセットした時には、 他方側のフィーダバンク 2 1 b (又は 2 1 a ) のテープフィーダ 2 2が準備位置にセットされるように構 成しているので、 上述したように、 両フィーダバンク 2 l a , 2 l bの各テープ フィーダ 2 2から同一種類の部品を供給するようにすれば、 一方側のフィーダバ ンク 2 1 a (又は 2 1 b ) の各テープフィーダ 2 2による部品供給中に他方側の フィーダバンク 2 l b (又は 2 l a ) のテープフィーダ 2 2への部品補充等を行 うことができる。 そのため、 テープフィーダ 2 2に対する部品補充等のために実 装機を停止させる必要がなく、 継続的に実装処理を行うことができる。 従って、 テープフィーダに対する部品補充の度に実装機を停止させて補充作業を行う必要 がある一般的なこの種の実装機と比較すると、 実装処理を効率的に行うことがで き、 生産性を高めることができるという効果がある。
なお、 この実装機では、 各フィーダバンク 2 1 a , 2 1 bにそれぞれ複数のテ ープフィーダ 2 2を取付け、 これらを一体的に X軸方向に移動させるように変位 台 3 2が構成されているが、 例えば、 図 4に示すように、 各フィーダバンク 2 1 a , 2 1 bにそれぞれ 1つのテープフィーダ 2 2を取付ける狭幅の変位台 3 2を 構成し、 複数の変位台 3 2を Y軸方向に並列に配置してそれぞれ独立して X軸方 向に移動させることにより、 同一種類の部品を供給する一対のテープフィーダ 2 2を一単位として、 これらテープフィーダ 2 2を変位台 3 2の移動に伴い部品供 給位置と準備位置とに変位させ得るように構成してもよい。
この構成によると、 各テープフィーダ 2 2の部品の補充等をその使用頻度に応 じて行うことができるという利点がある。 すなわち、 部品の消費量はその部品の 種類によって異り、 テープフィーダ 2 2への部品の補充等のタイミングもその消 費量によってテープフィーダ間で異なるが、 図 4に示す構成によれば、 テープフ ィーダ 2 2毎に部品の補充等を行うことが可能となる。
また、 上述した第 1の実施形態では、 両フィーダバンク 2 1 a , 2 1 bのテー プフィーダ 2 2から同一種類の部品を供給するようにしているが、 勿論、 異なる 部品を供給するようにしてもよく、 この場合には、 より多くの種類の部品の供給 が可能になるという利点がある。
次に、 本発明の第 2の実施形態について説明する。
図 5は、 第 2の実施形態に係る実装機の構成を概略的に示している。 なお、 第 2の実施形態にかかる実装機の基本構成は第 1の実施形態と共通するため、 同一 構成要素については同一符号を付して説明を省略し、 以下、 相違点について詳し く説明することにする。
第 2の実施形態の変位台 3 2 a (符号 3 2 aを付して第 1実施形態の変位台 3 2と区別する） には、 第 1の実施形態の一方側のフィーダバンク （第 2フィーダ バンク 2 1 b ) に代えてパレツト載置部 2 1 cが設けられている。 このパレット 載置部には、 X軸方向に延びる互いに平行な一対のパレツト案内レール 4 0 a , 4 O bが設けられ、 これらレール 4 0 a， 4 O b上に、 I C 4 2等の比較的大型 の部品を収納したパレット 3 9が支持されるようになっている。 なお、 I C 4 2 等の部品は、 X、 Y軸方向に整列して並べられた状態でトレィ 4 1上に載置され ており、 このトレィ 4 1が前記パレット 3 9上に位置決めされた状態で保持され ることによりパレット 3 9に収納されている。 第 2の実施形態では、 このパレッ ト 3 9が本発明の部品供給手段を構成している。
変位台 3 2 aには、 さらに後述するパレツ卜収納部 3 8に対してパレツト 3 9 を出し入れするための引出し部材 5 7が X軸方向に移動可能に設けられている。 すなわち、 基台 1 1上には、 X軸方向に延びる Y方向フレーム 2 5が配置され、 この Y方向フレーム 2 5に、 Y軸方向に延びる案内レール 4 0 cと、 Y軸方向に 延びる引出し送りねじ 5 5と、 このねじ 5 5の一端側に連結されて該ねじ 5 5を 回転駆動する引出しサ一ポモ一夕 5 2と、 ねじ 5 5の他端側を回転可能に支持す る引出し送りねじ受け 5 4と、 前記ねじ 5 5に螺合装着される係合部材 5 6等と が設けられている。 そして、 前記案内レール 4 0 cに引出し部材 5 7が移動可能 に装着されるとともに、 この引出し部材 5 7に対して係合部材 5 6が係合してい る。 これにより、 引出しサーポモ一夕 5 2によりねじ 5 5が正逆回転駆動される と、 係合部材 5 6がねじ 5 5に沿って移動し、 その結果、 引出し部材 5 7が案内 レールに沿って X軸方向に移動するように構成されている。
前記引出し部材 5 7には、 パレット 3 9に設けられるチャック部 （図示省略） に係合可能な係合部が設けられており、 この係合部を前記チャック部に係合させ た状態で X軸方向に移動することにより、 パレツト 3 9を前記パレット案内レー ル 4 0 a , 4 0 bに沿って案内しつつパレツト収納部 3 8に対して出し入れする ようになっている。
なお、 引出しサ一ポモー夕 5 2にはエンコーダ 5 3が組付けられており、 これ らサーポモ一夕 5 2およびエンコーダ 5 3によりサーボ装置が構成されている。 すなわち、 サーポモータ 5 2がサーボ装置のァクチユエ一夕として設けられ、 ェ ンコーダ 5 3がサ一ポ装置のセンサとして設けられている。
部品供給部の側方であって基台 1 1の外側 （図 5では基台 1 1の左側） には、 パレツト収納部 3 8が設置されている。 パレツト収納部 3 8には、 トレィ 4 1を保持した複数枚のパレット 3 9が水平 姿勢で上下多段に、 かつ X軸方向に出し入れ可能に収納されている。 各パレット 3 9は、 パレツト収納部 3 8内に設けられる図外のパレット昇降機構により一体 的にその収納高さ位置が変えられるようになつている。 そして、 前記変位台 3 2 aのパレツト案内レール 4 0 a , 4 0 bに対応する高さ位置がパレツト取出位置 とざれ、 この取出位置において、 前記引出し部材 5 7の駆動によりパレット 3 9 が変位台 3 2 aに対して出し入れされ得るようになつている。
なお、 第 2の実施形態では、 フィーダバンク 2 1 aの各テープフィーダ 2 2が 部品供給位置にセッ卜されるとパレツト載置部 2 1 cが準備位置、 つまりパレツ ト載置部 2 1 cとパレツト収納部 3 8とが連続してパレツト載置部 2 1 cに対す るパレツト 3 9の出し入れが可能となる位置にパレツト載置部 2 1 cがセットさ れるように変位台 3 2が構成されている。
以上のように構成された第 2の実施形態の実装機において、 まず、 フィーダバ ンク 2 1 aの各テープフィーダ 2 2から部品を吸着する場合には、 図 6 ( a ) に 示すように変位台 3 2が移動し、 テープフィーダ 2 2が部品供給位置、 つまり各 テープフィーダ 2 2の部品吸着ポイント 2 2 aが吸着へッド 2 4の移動経路真下 に並ぶ位置にセットされ、 第 1の実施形態の場合と同様にして吸着へッド 2 4に よる部品の取出しが行われる。
この際、 、 パレット載置部 2 1 cは上述の通り準備位置にセットされており、 テープフィーダ 2 2から供給される部品の実装が行われている間にパレット載置 部 2 1 cに対してパレツト 3 9の出し入れが行われる。 具体的には、 パレツト昇 降機構の作動により所望の部品 （I C 4 2 ) を収納したパレット 3 9がパレット 収納部 3 8のパレツト取出位置にセッ卜された後、 前記引出し部材 5 7が駆動さ れることにより該パレツト 3 9がパレツト案内レール 4 0 a , 4 0 bに沿ってパ レット収納部 3 8からパレット載置部 2 1 c上に引き出される。 また、 既に、 パ レット載置部 2 1 c上にパレット 3 9が載置されている場合には、 これと逆の動 作が行われることにより、 パレツト 3 9がパレツト収納部 3 8に戻される。 パレット 3 9から部品を吸着する場合には、 変位台 3 2が移動してパレツト載 置部 2 1 cがパレツト収納部 3 8から引き離され、 パレツト載置部 2 1 cが図 6 ( b ) に示すような部品供給位置、 つまり吸着ヘッド 2 4の移動経路真下にパレ ット 3 9が配置される位置にセッ卜される。 そして、 この状態で吸着へッド 2 4 による部品の取出しが行われる。 この際、 ヘッドユニット 2 3が Y軸方向に移動 することにより I C 4 2に対する吸着へッド 2 4の Y軸方向の位置決めが行われ る一方、 引出し部材 5 7の駆動によりパレット 3 9がパレツト案内レール 4 0 a , 4 0 bに沿って X軸方向に移動することにより同 I C 4 2に対する吸着へッド 2 4の X軸方向の位置決めが行われる。 つまり、 パレット 3 9上に X Y方向に整列 した状態で並べられた I C 4 2の吸着が変位台 3 2 aを停止させた状態で行われ るようになっている。 なお、 第 2の実施形態の変位台 3 2 aでは、 上記のように 変位台 3 2を停止させた状態でパレツト 3 9を X軸方向に移動させる必要がある ため、 パレット載置部 2 1 cは X軸方向のスペースが広く設けられており、 例え ばパレット 3 9の幅 （X軸方向の寸法） の 2倍のスペースが設けられている。 上記のように I C 4 2の実装が行われている間、 テープフィーダ 2 2は第 1の 実施形態と同様に準備位置にセッ卜されており、 必要に応じてテープフィーダ 2 2に対する部品補充やテープフィ一ダ 2 2の交換が行われる。
このような第 2の実施形態の実装機によれば、 テープフィーダ 2 2による小型 部品 （例えばディスクリート部品） の供給とパレット 3 9による大型部品 （例え ばパッケージ部品） の供給を行うことができる。 従って、 実装部品の種類の自由 度を高めることができるという利点がある。
なお、 この実施形態の実装機では、 変位台 3 2 aを一つだけ備えているが、 例 えば、 図 7に示すように複数の変位台 3 2 aを Y軸方向に並列に配置してそれぞ れ独立して X軸方向に移動させるようにしてもよい。 この場合、 図示を省略する が、 各変位台 3 2 aに対応してパレツト収納部 3 8を設けるようにすればよい。
この構成によると、 各テープフィーダ 2 2とパレツト 3 9とを同時に部品供給 位置にセッ卜することが可能となるので、 基板 Pに対する部品の実装順等の自由 度を高めることが可能となる。
なお、 上述した第 2の実施形態では、 吸着ヘッド 2 4により I C 4 2を取出す 際には、 変位台 3 2 aに対してパレツト 3 9を移動させることにより変位台 3 2 aを停止させた状態で吸着へッド 2 4を X軸方向に位置決めするように構成して いるが、 パレット 3 9を変位台 3 2 aに固定的に載置し、 変位台 3 2 aを移動さ せることにより部品に対して吸着へッド 2 4を X軸方向に位置決めするようにし てもよい。
また、 図 5および図 7の例では、 変位台 3 2 aの左側 （図 5， 図 7において左 側） に第 1フィーダバンク 2 1 aを設けてテープフィーダ 2 2を取付ける一方、 右側にパレツト載置部 2 1 cを設けてパレツト 3 9を載置するようにしているが、 勿論、 逆の構成を採用してもよい。 この場合、 パレット収納部 3 8の配置はパレ ット載置部 2 1 cに対応して変更すればよい。
また、 第 1フィーダバンク 2 1 aの代わりにパレット載置部を設け、 変位台 3 2 aの左右両側 （図 5 , 図 7で左右両側） にパレット 3 9を載置するように構成 してもよい。 この場合、 基台 1 1の左右両側にパレット収納部 3 8を設ければよ い。
また、 このようにパレット 3 9だけで部品の供給を行う場合には、 変位台 3 2 aを設けることなく、 基台 1 1にパレット案内レール 4 0 a , 4 0 b、 引出し部 材 5 7およびその移動機構等を直接設けるようにようにしてもよい。 この場合に は、 パレット案内レール 4 0 a , 4 0 bが本発明の支持手段を構成することにな る。
なお、 この場合、 左右のパレット 3 9を共通のパレット案内レール 4 0 a， 4 0 bに沿って案内するように構成すれば、 実装の構成を簡略化することができる。 但し、 このようにパレット案内レール 4 0 a， 4 0 bを共通化する場合でも、 左 右のパレット 3 9は個別に移動させる必要がある。 従って、 引出し部材 5 7をそ れぞれ個別に設ける必要があるが、 この場合、 例えば引出し部材 5 7やこれを移 動させるための機構等を Y軸方向にずらして配置し、 パレット 3 9に対する係合 部だけが共通の経路上を移動し得るように構成すれば、 各パレツト 3 9の移動機 構をコンパクトにレイァゥ卜することができる。
また、 第 1、 第 2の実施形態では、 一つのヘッドユニット 2 3を部品供給部と 基板移動台 1 0との間で往復移動させながら実装処理を行うようにしているが、 互いに平行に移動する複数のへッドュニット 2 3 (例えば 2つ） を設けて実装処 理を行うようにしてもよい。 この場合、 図 1や図 4に示す構成であれば、 各へッ ドュニット 2 3によって第 1又は第 2のいずれのフィーダバンク 2 1 a， 2 1 のテープフィーダ 2 2からも部品を取り出せるように構成するのが好ましい。 同 様に、 図 5や図 7に示す構成であれば、 各ヘッドユニット 2 3によってテ一プフ ィーダ 2 2又はパレット 3 9のいずれからも部品を取り出せるように構成するの が好ましい。 このような構成によれば、 より効率よく実装処理を行うことが可能 となる。
また、 第 1、 第 2の実施形態では、 変位台 3 2 , 3 2 aを移動させる手段とし て、 サ一ポモー夕を駆動源として変位台 3 2 , 3 2 aを移動させるサーボ機構を 採用しているが、 勿論、 エアシリンダや油圧シリンダを駆動源として変位台 3 2， 3 2 aを移動させるシリンダ機構を採用してもよい。 特に、 移動カメラ 3 1の撮 像結果をフィードバックして実装位置を補正する構成を採用しない場合には、 シ リンダ機構は安価で有用である。 産業上の利用可能性
以上のように、 本発明に係る実装機および実装方法は、 基板およびヘッドュニ ットの双方を移動させて基板上に部品を搬送するという構造的な特徴を有する実 装機において有用であり、 部品供給部に対する部品の補充や部品交換を円滑に行 うのに適している。

Claims

請求の範囲
1 . 基板を水平姿勢に支持した状態で X軸方向に移動可能に支持する基板移動 台と、
この基台移動台に対して Y軸方向に隣接して設けられる部品供給手段と、
Y軸方向に移動可能に設けられ、 かつ前記部品供給手段から部品を取出して前 記基板移動台に支持される基板に搬送するへッドユニットと、
このへッドュニットによる部品の取出しが可能となる部品供給位置とこの部品 供給位置から X軸方向に退避した位置であって、 かつ部品供給手段に対する部品 の補充又は部品供給手段の入替えを可能とする準備位置とに亘つて前記部品供給 手段を変位可能に支持する支持手段と
を備えていることを特徴とする実装機。
2 . 請求項 1に記載の実装機において、
前記支持手段として、 部品供給手段を前記部品供給位置と準備位置とに亘つて 変位可能に支持する部品供給手段変位台を備えていることを特徴とする実装機。
3 . 請求項 2に記載の実装機において、
前記部品供給手段は複数の部品供給部材を備え、 これらの部品供給部材が Y 軸方向に並列に並べられた状態で共通の部品供給手段変位台に支持されているこ とを特徴とする実装機。
4 . 請求項 2に記載の実装機において、
前記部品供給手段は複数の部品供給部材を備え、 これらの部品供給部材が Y 軸方向に並列に並べられ、 各部品供給部材がそれぞれ専用の部品供給手段変位台 に支持されていることを特徴とする実装機。
5 . 請求項 2乃至 4の何れかに記載の実装機において、
前記部品供給手段変位台は、 一対の部品供給手段を X軸方向に並べた状態で 一体的に支持し、 力 ^つ一方側の部品供給手段を前記部品供給位置に配置したとき に他方側の部品供給手段を前記準備位置に配置するように構成されていることを 特徴とする実装機。
6 . 請求項 5に記載の実装機において、
前記一対の部品供給手段は、 いずれも前記部品供給部材としてテープを担体と して該テープの繰り出し動作に伴い部品を供給するテープフィーダを備えている ことを特徴とする実装機。
7 . 請求項 6に記載の実装機において、
各部品供給手段のテープフィーダは、 前記へッドュニットによる部品吸着ボイ ントが互いに接近する配置で前記部品供給手段変位台に支持されていることを特 徴とする実装機。
8 . 請求項 5に記載の実装機において、
前記一対の部品供給手段は、 いずれも部品を載置した状態で供給するパレツト かならなることを特徴とする実装機。
9 . 請求項 6に記載の実装機において、
前記一対の部品供給手段のうち一方側は前記部品供給部材としてテープを担体 として該テープの繰り出し動作に伴い部品を供給するテープフィーダを有し、 他 方側は部品を載置した状態で供給するパレツ卜からなることを特徴とする実装機。
1 0 . 請求項 8又は 9に記載の実装機において、
前記パレットは、 部品供給手段変位台に対して X軸方向に移動可能に支持され ていることを特徴とする実装機。
1 1 . 請求項 2乃至 1 0の何れかに記載の実装機において、
前記へッドュニットに搭載されて前記部品供給手段又は部品供給手段変位台を 撮像可能な撮像手段と、
この撮像手段による撮像画像に基づいて部品供給手段を前記部品供給位置又は 準備位置のいずれかの位置に配置すべく前記部品供給手段を駆動制御する制御手 段と
を備えていることを特徴とする実装機。
1 2 . 基板を水平姿勢に支持した状態で X軸方向に移動可能に支持する基板 移動台と、
この基台移動台に対して Y軸方向に隣接して設けられる部品供給手段と、
Y軸方向に移動可能に設けられ、 かつ前記部品供給手段から部品を取出して前 記基板移動台に支持される基板に搬送するへッドユニットと、
このへッドュニットによる部品の取出しが可能となる部品供給位置とこの部品 供給位置から X軸方向に退避した位置であって、 かつ部品供給手段に対する部品 の補充又は部品供給手段の入替えを可能とする準備位置とに亘つて前記部品供給 手段を変位可能に支持する支持手段とを備え、
さらに、 前記部品供給手段変位台に一対の部品供給手段が X軸方向に並べら れた状態で一体的に支持され、 かつ一方側の部品供給手段が前記部品供給位置に 配置されたときに他方側の部品供給手段が前記準備位置に配置されるように構成 された実装機における実装方法であって、
前記一対の部品供給手段のうち一方側の部品供給手段を前記部品供給位置に配 置した状態で、 前記一方側の部品供給手段において供給される部品を前記へッド ュニットにより基板上に搬送して搭載する一方で、 他方側の部品供給手段を前記 準備位置に配置した状態で、 当該部品供給手段に対して部品の補充又は当該部品 供給手段の入替えを含む所定の準備作業を行うことを特徴とする実装方法。
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