WO2002071369A1 - Vorrichtung zur positionsbestimmung für eine einrichtung zur simulation von chirurgischen eingriffen - Google Patents

Vorrichtung zur positionsbestimmung für eine einrichtung zur simulation von chirurgischen eingriffen Download PDF

Info

Publication number
WO2002071369A1
WO2002071369A1 PCT/CH2002/000120 CH0200120W WO02071369A1 WO 2002071369 A1 WO2002071369 A1 WO 2002071369A1 CH 0200120 W CH0200120 W CH 0200120W WO 02071369 A1 WO02071369 A1 WO 02071369A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
distribution
rotationally symmetrical
symmetrical body
magnetic flux
circumferential direction
Prior art date
Application number
PCT/CH2002/000120
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ronald Vuillemin
Original Assignee
Xitact S.A.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xitact S.A. filed Critical Xitact S.A.
Publication of WO2002071369A1 publication Critical patent/WO2002071369A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00022—Sensing or detecting at the treatment site
    • A61B2017/00039—Electric or electromagnetic phenomena other than conductivity, e.g. capacity, inductivity, Hall effect
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/061—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring dimensions, e.g. length
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/067—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring angles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery

Definitions

  • Position determination device for a device for simulating surgical interventions
  • the invention relates to a device for determining the position of a device for simulating surgical interventions, which has an essentially elongated, rotationally symmetrical body which is guided within a suspension comprising the same, the rotationally symmetrical body forming part of the simulated surgical instrument and the suspension simulating it Trocar forms.
  • a drive In a device for simulating surgical interventions with so-called force feedback (force feedback), which makes it possible for the surgeon using the simulation device to simulate resistance to penetration, gripping, holding etc. in body parts, there is between the rotationally symmetrical body and the suspension a drive.
  • This can be a gearwheel drive, which allows a direct conclusion about the position of the rotationally symmetrical body (i.e. the simulated instrument) through the movement of the gearwheels.
  • these drives are not fine enough to convey a realistic feeling of operation. Therefore, a drive that has slippage is used. Then it is necessary to determine the position independently of this drive.
  • a number of position sensors are known from the prior art, for example the provision of a line sequence in the longitudinal direction on the moving object, which is optically read out.
  • the size of each component must be observed so that the components required here do not work satisfactorily.
  • slip also occurs during the rotation of the rotationally symmetrical body, which can then only be detected by a second sensor.
  • At least one sensor that detects a changed magnetic flux is attached to the suspension, that the rotationally symmetrical body comprises at least one element that causes a changed magnetic flux and that said element has a locally different distribution in the longitudinal direction and / or in the circumferential direction ice.
  • the sensor or sensors can be used, together or separately, to determine at which location and in which rotational position the rotationally symmetrical body is located.
  • the rotationally symmetrical body is a hollow tube in which a ferro-magnetic element is inserted.
  • the element provided for the detection of the displacement is a conical element, so that after a calibration the longitudinal position can be clearly identified.
  • the said cone is advantageously in one half of the rotationally symmetrical Body arranged and in the other half, a second ferro-magnetic element is used, which reproduces a spiral in cross section and is configured identically in the longitudinal direction. This enables modulö 2 ⁇ an exact position detection for the rotary position.
  • Fig. 1 shows a cross section through a device for simulating surgical interventions with a device for
  • FIG. 2 shows a view of the device for determining position for rotation
  • FIG. 3 shows a view of the device for determining position for translation.
  • FIG. 1 shows a cross section through a device for simulating surgical interventions with a device 1, 11 for determining the position.
  • a device 1, 11 for determining the position.
  • two devices are provided, a first device 1 for determining the position during a translational movement and a second device 11 for determining the position during a rotational movement.
  • the device for simulating surgical interventions comprises an essentially elongated, rotationally symmetrical body 2. This usually has a handle at one end and the middle part is the area of the device which, for example, pierces the simulated abdominal wall.
  • the elongated rotationally symmetrical body 2 can have a hollow metal be metallic or non-metallic but in particular a non-ferromagnetic tube. This is guided within a suspension 3 which comprises this and forms the simulated trocar.
  • the suspension 3 generally comprises a drive, not shown in the drawings, which forms a force feedback for the person performing the simulation.
  • This drive in cooperation with the person operating the device generates an adverse slip on the engagement surfaces of the drive on the tube 2.
  • At least one sensor 4 or 14, which detects a changed magnetic flux, is attached to the suspension 3. Further details on this can be seen from the description of the other figures.
  • the rotationally symmetrical body 2 comprises at least one element 5 or 15 causing a changed magnetic flux. This element 5 or 15 is provided in the longitudinal direction 6 and / or in the circumferential direction 16 with a locally different distribution 21, 22, which is now in connection with the 2 and 3 will be explained.
  • FIG. 2 shows a view of the device 11 for determining the position for the rotation
  • FIG. 3 shows a view of the device 1 for determining the position for the translation.
  • the same reference numerals are used in all figures for the same features.
  • the sensors 4 and 14 are identical.
  • the exemplary embodiment shown is magnetoresistive sensors such as those sold by Infineon under FP 212 L 100-22 or FP 212 D250-22.
  • Such sensors consist of a permanent magnet 23, an insulated ferrite substrate layer 24 and two series-connected magnetoresistive resistors 25, for example made of InSb / NiSb. These sensors work on the principle the change in resistance when - there is a change in magnetic flux.
  • the ferromagnetic body 15 of FIG. 2 is now slotted several times on average, so that a sequence of increases followed by a sequence of decreases in resistance, so that an exact angle determination is possible with the knowledge of a calibration point. 3, the body 5 is divided into regions of larger diameter 21 and regions of smaller diameter 22 in the longitudinal direction. With the knowledge of a calibration point, an exact position determination is possible.
  • the overall width of the sensor that is to say of the two resistors 25, is overall not less than the width of the region 21 or 22, so that essentially a sinuoidal course of the sensor curve can be achieved as the output signal. If the direction of movement is reversed, the signal is inverted so that direction detection of the movement is possible.
  • the tube 2 itself is, for example, not ferromagnetic.
  • the element can be, for example, a sequence of ferromagnetic cylinders of different diameters in the area of the longitudinal sensor. These can also contain different ferromagnetic materials.
  • the areas 21 are 10 millimeters long, while the areas 22 are 2.5 millimeters long with an inner diameter of the tube of 9.8 millimeters.
  • the air gap between sensors 4, 14 and the tube is, for example, 0.3 millimeters, so that with a tube jacket radius of 0.8 millimeters, a displacement sensor ⁇ -> ferromagnetic material of 1.1 millimeters results.
  • the tube can also be made of thin ferromagnetic material. be designed material and thus saturate it.
  • any other configuration of the distribution of material can also be carried out, e.g. a cone, so that there is a constantly increasing radius for the translation measurement.
  • a cross section of a screw can be specified which, starting with the filling of the inner diameter of the tube 2, has a decreasing diameter down to the diameter 0, so that an angle determination can be made modulo 2tt.
  • monotonous changes in the longitudinal or cross-sectional direction are also possible.
  • Hall sensors or other sensors that react to a changing magnetic flux can also be used as sensors.
  • the device With regard to initialization, there is the possibility that the user pulls on the handle and pulls out the pipe against the force of the drives integrated in the suspension and if a force threshold value to be detected by a force sensor is exceeded, the device is set to a predetermined position which has been calibrated once. Furthermore, the same principle can be achieved by turning the handle against an increasing restoring force of the drives, after which the device is set to a predetermined angular position after a force threshold value to be detected by the force sensor has been exceeded. Alternatively, it is also possible that the retraction and / or twisting of the tube 2 is determined, for example, with markings and light barriers or other triggering measuring arrangements.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)

Abstract

Eine Vorrichtung (1, 11) zur Positionsbestimmung ist für eine Einrichtung zur Simulation von chirurgischen Eingriffen vorgesehen. Diese weist einen im wesentlichen länglichen rotationssymmetrichen Körper (2) auf, der innerhalb einer diesen um fassenden Aufhängung (3) geführt ist. Der rotationssysmmetrische Körper (2) bildet einen Teil des simulierten chirurgischen Instrumentes und die Aufhängung (3) bildet einem simulierten Trokar. Dabei ist an der Aufhängung (3) mindestens ein einen veränderten Magnetfluss erfassender Sensor (4, 14) befestight und der rotationssymmetrische Körper (2) umfasst mindestens ein einem veränderten Magnetfluss bewirkendes Element (5, 15). Dieses Element (5, 15) verfügt in Längsrichtung (6) und(oder in Umfangsrichtung (16) über eine lokal unterschiedliche Verteilung (21, 22). Damit ist in einfacher Weise eine genauer Positions- und Winkelmessung möglich, ohne dass ein Schlupf bei der Führung des Körpers (2) beachtlich wäre.

Description

Vorrichtung zur Positionsbestimmung für eine Einrichtung zur Simulation von chirurgischen Eingriffen
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Positionsbestimmung für eine Einrichtung zur Simulation von chirurgischen Eingriffen, die einen im wesentlichen länglichen rotationssymmetrischen Körper aufweist, der innerhalb einer diesen umfassenden Aufhängung geführt ist, wobei der rotationssymmetrische Körper einen Teil des simulierten chirurgischen Instrumentes bildet und die Aufhängung einen simulierten Trokar bildet.
Bei einer Einrichtung zur Simulation von chirurgischen Eingriffen mit sogenanntem Force-Feedback (Kraftrückkopplung) , das es erst ermöglicht, dem die Simulationseinrichtung benutzenden Chirurg einen Widerstand beim Eindringen, Greifen, Festhalten etc. in Körperteilen zu simulieren, besteht zwischen dem rotationssymmetrischen Körper und der Aufhängung ein Antrieb. Dieser kann ein Zahnräder aufweisender Antrieb sein, der durch die Bewegung der Zahnräder einen direkten Rückschluss auf die Position des rotationssymmetrischen Körpers (d.h. des simulierten Instrumentes) zulässt. Diese Antriebe sind jedoch nicht fein genug, um ein realistisches Operationsgefühl zu vermitteln. Daher wird ein Antrieb verwendet, der Schlupf aufweist. Dann ist es notwendig, unabhängig von diesem Antrieb eine Positionsbestimmung vorzunehmen.
Aus dem Stand der Technik sind eine Reihe von Positionssensoren bekannt, so beispielsweise das Vorsehen einer Strichabfolge in Längsrichtung auf dem sich bewegenden Objekt, die optisch ausgelesen wird. Bei einer Einrichtung zur Simulation von chirurgi- sehen Eingriffen ist die Grδsse jedes Bauteiles zu beachten, so dass die hier notwendigen Bauelemente nicht zufriedenstellend arbeiten. Darüber hinaus tritt auch Schlupf bei der Drehung des rotationssymmetrischen Körpers auf, der dann nur durch einen zweiten Sensor erfasst werden kann.
Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der Erfindung die
Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art derart zu verbessern, dass eine genaue Positionsbestimmung mit einfachen platzsparenden Mitteln gestattet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäss dadurch gelöst, dass an der Aufhängung mindestens ein einen veränderten Magnetfluss erfassender Sensor befestigt ist, dass der rotationssymmetrische Körper mindestens ein einen veränderten Magnetfluss bewirkendes Element umfasst und dass das besagte Element in Längsrichtung und/oder in Umfangsrichtung eine lokal unterschiedliche Verteilung auf eist .
Durch Belegung des rotationssymmetrischen Körpers mit" einem einen veränderten Magnetfluss bewirkendes Element, das in unterschiedlicher Verteilung vorgesehen ist, kann mit dem oder den Sensoren zusammen oder getrennt festgestellt werden, an welchem Ort und in welcher Drehstellung sich der rotationssymmetrische Körper befindet.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der rotationssymmetrische Körper ein Hohlrohr, in dem ein ferro-magnetisches Element eingesetzt ist. Vorteilhafterweise ist das für die Erfassung der Verschiebung vorgesehene Element ein kegelförmiges Element, so dass nach einer Kalibrierung die longitudinale Position eineindeutig feststellbar ist. Vorteilhafterweise ist der besagte Kegel in der einen Hälfte des rotationssymmetrischen Körpers angeordnet und in der anderen Hälfte ist ein zweites ferro-magnetisches Element eingesetzt, das im Querschnitt eine Spirale nachbildet und in Längsrichtung jeweils gleich ausgestaltet ist. Damit ist modulö 2π eine genaue Positionserfassung für die Drehstellung möglich.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Nachfolgend wird nun die Erfindung anhand der Zeichnungen in
Ausführungsbeispielen beispielhaft erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 einen Querschnitt durch eine Einrichtung zur Simulation von chirurgischen Eingriffen mit einer Vorrichtung zur
Positionsbestimmung, Fig. 2 eine Ansicht der Vorrichtung zur Positionsbestimmung für die Rotation, und Fig. 3 eine Ansicht der Vorrichtung zur Positionsbestimmung für die Translation.
Die Fig. 1 zeigt einen Querschnitt durch eine Einrichtung zur Simulation von chirurgischen Eingriffen mit einer Vorrichtung 1, 11 zur Positionsbestimmung. Es sind im dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Vorrichtungen vorgesehen, eine erste Vorrichtung 1 für die Bestimmung der Position bei einer Translationsbewegung und eine zweite Vorrichtung 11 für die Bestimmung der Position bei einer Rotationsbewegung.
Die Einrichtung zur Simulation von chirurgischen Eingriffen umfasst einen im wesentlichen länglichen rotationssymmetrischen Körper 2. Dieser verfügt üblicherweise an seinem einen Ende über einen Handgriff und der Mittelteil ist der Bereich der Einrichtung, der beispielsweise die simulierte Bauchdecke durchstösst. Der längliche rotationssymmetrische Körper 2 kann ein hohles me- tallisches oder nicht-metallisches aber insbesondere ein nicht ferromagnetisches Rohr sein. Dieses wird innerhalb einer dieses umfassenden Aufhängung 3 geführt, die den simulierten Trokar bildet .
Die Aufhängung 3 umfasst im allgemeinen einen in den Zeichnungen nicht dargestellten Antrieb, der eine Kraftrückkopplung für die die Simulation ausführende Person bildet. Dieser Antrieb in Zusammenwirkung mit der die Einrichtung betätigenden Person erzeugt an den Eingriffsflächen des Antriebs auf das Rohr 2 einen nachteiligen Schlupf. An der Aufhängung 3 ist mindestens ein einen veränderten Magnetfluss erfassender Sensor 4 bzw. 14 befestigt . Nähere Einzelheiten zu diesem sind aus der Beschreibung zu den weiteren Figuren zu ersehen. Der rotationssymmetrische Körper 2 umfasst mindestens ein einen veränderten Magnetfluss bewirkendes Element 5 bzw. 15. Dabei ist dieses Element 5 bzw. 15 in Längsrichtung 6 und/oder in Umfangsrichtung 16 mit einer lokal unterschiedlichen Verteilung 21, 22 versehen, die nun im Zusammenhang mit den Fig. 2 und 3 erläutert werden wird.
Die Fig. 2 zeigt eine Ansicht der Vorrichtung 11 zur Positionsbestimmung für die Rotation und Fig. 3 zeigt eine Ansicht der Vorrichtung 1 zur Positionsbestimmung für die Translation. In allen Fig. werden gleiche Bezugszeichen jeweils für gleiche Merkmale verwendet .
Die Sensoren 4 und 14 sind baugleich. Es handelt sich bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel um magnetoresistive Sensoren, wie sie z.B. unter FP 212 L 100-22 oder FP 212 D250-22 von Infineon vertrieben werden. Solche Sensoren bestehen aus einem Permanentmagneten 23, einer isolierten Ferrit-Substratschicht 24 und zwei in Serie geschalteten magnetoresistiven Widerständen 25, z.B. aus InSb/NiSb. Diese Sensoren arbeiten auf dem Prinzip der Veränderung des Widerstandes, wenn- eine Veränderung des Magnetflusses auftritt.
Nun ist der ferromagnetische Körper 15 der Fig. 2 im Schnitt mehrfach geschlitzt, so dass eine Abfolge von Erhöhungen mit einer Abfolge von Verringerungen des Widerstandes aufeinanderfolgt, so dass mit dem Wissen eines Kalibrierpunktes eine exakte WinkelbeStimmung möglich ist. In Längsrichtung ist der Körper 5 gemäss der Fig. 3 in Bereiche grösseren Durchmessers 21 und Bereiche geringeren Durchmessers 22 aufgeteilt. Somit ist mit Wissen eines Kalibrierpunktes eine exakte Positionsbestimmung möglich.
Es ist vorteilhaft, dass die Gesamtbreite des Sensors, das heisst der beiden Widerstände 25, insgesamt nicht kleiner als die Breite des Bereichs 21 oder 22 ist, so dass als Ausgangssignal im wesentlichen ein sinuoidaler Verlauf der Sensorkurve erreicht werden kann. Bei einer Umkehrung der Bewegungsrichtung wird das Signal invertiert, so ist eine Richtungserkennung der Bewegung möglich.
Das Rohr 2 selbst ist beispielsweise nicht ferromagnetisch. Das Element kann beispielsweise im Bereich des longitudinalen Sensors eine Abfolge von ferromagnetischen Zylindern unterschiedlichen Durchmessers sein. Diese können auch unterschiedlich ferro- magnetisches Material enthalten. Im dargestellten Ausführungs- beispiel sind die Bereiche 21 10 Millimeter lang, während die Bereiche 22 2,5 Millimeter lang sind bei einem Innendurchmesser des Rohres von 9,8 Millimetern. Der Luftspalt zwischen den Sensoren 4, 14 und dem Rohr beträgt zum Beispiel 0,3 Millimeter, so dass sich mit einem Rohrmantelradius von 0,8 Millimetern ein Weg Sensor <-> ferromagnetisches Material von 1,1 Millimetern ergibt. Alternativ kann das Rohr auch dünnem ferromagnetischem Ma- terial ausgestaltet sein und dieses somit sättigen.
Anstelle der dargestellten unstetigen Abfolge von Elementen aus ferromagnetischen Materialien kann auch jede andere Ausgestaltung der Verteilung von Material vorgenommen werden, z.B. ein Kegel, so dass ein stetig anwachsender Radius für die Translationsmessung gegeben ist. Für die Rotationsmessung kann im Querschnitt eine Schnecke vorgegeben werden, die beginnend mit dem Ausfüllen des Innendurchmesser des Rohres 2 einen abnehmenden Durchmesser bis zum Durchmesser 0 aufweist, so dass eine Winkelbestimmung modulo 2tt möglich ist. Neben der in den Zeichnungen dargestellten periodischen Änderungen, die auch stetig sein können, sind somit auch insbesondere monotone Änderungen in Längsoder Querschnittsrichtung möglich.
Es ist auch möglich, dass kein Rohr an sich vorhanden ist, sondern ein voller Stab den magnetischen Fluss beeinflusst . So kann ursprünglich in Pulverform vorliegendes und in ein isolierendes Material eingebettetes ferromagnetisches Material einen solchen Stab bilden.
Als Sensoren können beispielsweise auch Hall-Sensoren oder andere auf einen veränderlichen Magnetfluss reagierende Sensoren eingesetzt werden. Es ist prinzipiell auch möglich, die beiden Sensoren in einem einzigen zu integrieren und somit Längsposition und Winkelposition gleichzeitig zu erfassen, sofern die beiden in den Fig. 2 und 3 getrennt dargestellten Verteilungen in einem Stab vereinigt sind und durch den einzigen Sensor entsprechend ausgelesen werden.
Hinsichtlich der Initialisierung besteht die Möglichkeit, dass der Benutzer an dem Handgriff zieht und das Rohr gegen die Kraft der in der Aufhängung integrierten Antriebe herauszieht und da- bei nach Überschreitung eines von einem Kraftsensor zu erfassenden Kraftschwellwertes das Gerät auf eine vorbestimmte Position einstellt, die einmalig geeicht worden ist. Ferner kann dasselbe Prinzip durch Verdrehen des Handgriffes gegen eine steigende Rückstellkraft der Antriebe erreicht werden, wonach nach Überschreitung eines von dem Kraftsensor zu erfassenden Kraftschwellwertes das Gerät auf eine vorbestimmte Winkelposition eingestellt wird. Alternativ ist es auch möglich, dass beispielsweise mit Markierungen und Lichtschranken oder anderen triggernden Messanordnungen das Zurückziehen und/oder Verdrehen des Rohrs 2 festgestellt wird.

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung (1, 11) zur Positionsbestimmung für eine Einrichtung zur Simulation von chirurgischen Eingriffen, die einen im wesentlichen länglichen rotationssymmetrischen Körper (2) aufweist, der innerhalb einer diesen umfassenden Aufhängung (3) geführt ist, wobei der rotationssymmetrische Körper (2) einen Teil des simulierten chirurgischen Instrumentes bildet und die Aufhängung (3) einen simulierten Trokar bildet, dadurch gekennzeichnet, dass an der Aufhängung (3) mindestens ein einen veränderten Magnetfluss erfassender Sensor (4, 14) befestigt ist, dass der rotationssymmetrische Körper (2) mindestens ein einen veränderten Magnetfluss bewirkendes Element (5, 15) umfasst und dass das besagte Element (5, 15) in Längsrichtung (6) und/oder in Umfangsrichtung (16) eine lokal unterschiedliche Verteilung (21, 22) aufweist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine triggernde Anordnung vorgesehen ist, die bei einer Bewegung des rotationssymmetrischen Körpers (2) in Längsrichtung über einen vorbestimmten Punkt und/oder bei einer Bewegung des rotationssymmetrischen Körpers (2) in Umfangsrichtung über einen vorbestimmten Drehpunkt auslösbar ist, um einen Startmesspunkt für die den veränderten Magnetfluss erfassenden Sensoren (4, 14) zu liefern.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verteilung (5) in Längsrichtung und/oder die Verteilung (15) in Umfangsrichtung eine periodische Abfolge von Bereichen einen höheren und niedrigeren Magnetfluss bewirkendem Material ist .
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verteilung (5) in Längsrichtung ein Abfolge von in Umfangsrichtung gerichteten Schlitzen aufweist und/oder dass die Verteilung (15) in Umfangsrichtung eine periodische Abfolge von in Längsrichtung gerichteten Schlitzen aufweist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Verteilung (5) in Längsrichtung und/oder die Ver-r teilung (15) in Umfangsrichtung in dem rotationssymmetrischen Körper (2) eine Verteilung mit einem einen monoton veränderlichen Magnetfluss bewirkenden Material ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Verteilung (5) in Längsrichtung eine im wesentlichen kegelförmige Form entlang der Längsachse des rotationssymmetrischen Körpers (2) aufweist und/oder dass die Verteilung (15) in Umfangsrichtung im Querschnitt die Gestalt einer Spirale aufweist.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der rotationssymmetrische Körper ein hohles Rohr (2) ist, in welchem ein Körper eingesetzt ist, der eine Verteilung von ferro-magnetischem Material aufweist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der rotationssymmetrische Körper (2) ein Stab ist, der eine Verteilung von ferro-magnetischem Material aufweist .
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Stab aus einem nicht ferromagnetischen Grundmaterial besteht, in das die Verteilung von ferromagnetischem Material lokal gleichmässig eingelagert ist.
PCT/CH2002/000120 2001-03-01 2002-02-28 Vorrichtung zur positionsbestimmung für eine einrichtung zur simulation von chirurgischen eingriffen WO2002071369A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH3852001 2001-03-01
CH385/01 2001-03-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2002071369A1 true WO2002071369A1 (de) 2002-09-12

Family

ID=4513788

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CH2002/000120 WO2002071369A1 (de) 2001-03-01 2002-02-28 Vorrichtung zur positionsbestimmung für eine einrichtung zur simulation von chirurgischen eingriffen

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2002071369A1 (de)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL2000198C2 (nl) * 2006-08-24 2008-02-26 Univ Delft Tech Inrichting voor simulatie van een vasculaire interventionele procedure.
JP2016539681A (ja) * 2013-10-24 2016-12-22 グローバス メディカル インコーポレイティッド 外科用ツールシステム及び方法
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10485617B2 (en) 2012-06-21 2019-11-26 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US11974886B2 (en) 2016-04-11 2024-05-07 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4038284A1 (de) * 1990-11-30 1992-06-04 Brose Fahrzeugteile Verfahren und vorrichtung zur ermittlung der position und bewegungsrichtung eines translatorisch und/oder rotatorisch bewegten teils
GB2252656A (en) * 1991-02-11 1992-08-12 Keymed Endoscopy training apparatus
US5623582A (en) * 1994-07-14 1997-04-22 Immersion Human Interface Corporation Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
US6038488A (en) * 1997-02-27 2000-03-14 Bertec Corporation Catheter simulation device
US6062865A (en) * 1996-07-23 2000-05-16 Medical Simulation Corporation System for training persons to perform minimally invasive surgical procedures

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4038284A1 (de) * 1990-11-30 1992-06-04 Brose Fahrzeugteile Verfahren und vorrichtung zur ermittlung der position und bewegungsrichtung eines translatorisch und/oder rotatorisch bewegten teils
GB2252656A (en) * 1991-02-11 1992-08-12 Keymed Endoscopy training apparatus
US5623582A (en) * 1994-07-14 1997-04-22 Immersion Human Interface Corporation Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
US6062865A (en) * 1996-07-23 2000-05-16 Medical Simulation Corporation System for training persons to perform minimally invasive surgical procedures
US6038488A (en) * 1997-02-27 2000-03-14 Bertec Corporation Catheter simulation device

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
WO2008023984A1 (en) * 2006-08-24 2008-02-28 Technische Universiteit Delft Apparatus for simulating a vascular interventional procedure
NL2000198C2 (nl) * 2006-08-24 2008-02-26 Univ Delft Tech Inrichting voor simulatie van een vasculaire interventionele procedure.
US11103317B2 (en) 2012-06-21 2021-08-31 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US11191598B2 (en) 2012-06-21 2021-12-07 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US10485617B2 (en) 2012-06-21 2019-11-26 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US10531927B2 (en) 2012-06-21 2020-01-14 Globus Medical, Inc. Methods for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10835326B2 (en) 2012-06-21 2020-11-17 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US10835328B2 (en) 2012-06-21 2020-11-17 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10912617B2 (en) 2012-06-21 2021-02-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US11026756B2 (en) 2012-06-21 2021-06-08 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US11690687B2 (en) 2012-06-21 2023-07-04 Globus Medical Inc. Methods for performing medical procedures using a surgical robot
US11109922B2 (en) 2012-06-21 2021-09-07 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11135022B2 (en) 2012-06-21 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11284949B2 (en) 2012-06-21 2022-03-29 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US11331153B2 (en) 2012-06-21 2022-05-17 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US11684433B2 (en) 2012-06-21 2023-06-27 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US11439471B2 (en) 2012-06-21 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Surgical tool system and method
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US11684431B2 (en) 2012-06-21 2023-06-27 Globus Medical, Inc. Surgical robot platform
US11896363B2 (en) 2013-03-15 2024-02-13 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
JP7107635B2 (ja) 2013-10-24 2022-07-27 グローバス メディカル インコーポレイティッド 外科用ツールシステム及び方法
JP2016539681A (ja) * 2013-10-24 2016-12-22 グローバス メディカル インコーポレイティッド 外科用ツールシステム及び方法
US11974886B2 (en) 2016-04-11 2024-05-07 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3563117B1 (de) Sensoreinrichtung
DE69912022T2 (de) Koordinateneingabestift
EP0893668B1 (de) Winkelsensor
WO2002071369A1 (de) Vorrichtung zur positionsbestimmung für eine einrichtung zur simulation von chirurgischen eingriffen
DE3340227C2 (de) Gewindemeßwerkzeug
DE3826884C2 (de)
DE2253726C3 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Messen der Ausrichtung eines Körpers
EP2510327B1 (de) Stellvorrichtung für einen fahrroboter
DE102010056271A1 (de) Sensoranordnung zur Erfassung sowohl der Axial- als auch der Drehstellung einer in Längsrichtung verschieblichen und drehbaren Welle
DE2200982A1 (de) Umfangmessgeraet
DE102017107278A1 (de) Anzeigender Drehmomentschlüssel
DE4307544C2 (de) Anordnung zur Erfassung der Drehstellung eines Rotationskörpers
DE2553454B2 (de) Permanentmagnetische Anzeigevorrichtung, vornehmlich für Strömungsmesser
EP0425529B1 (de) Messeinrichtung zur bestimmung eines drehwinkels
EP0554417A1 (de) Messeinrichtung zur berührungsfreien bestimmung des wegs oder des drehwinkels eines bauteils.
DE10039216C2 (de) Messvorrichtung zur berührungslosen Erfassung eines Drehwinkels oder eines Weges
DE60016195T2 (de) Wirbel für saiteninstrument und zugehörige spannvorrichtung
DE102004004100A1 (de) Positionssensor und entsprechendes Verfahren zum Detektieren der Position eines Rotationskörpers
DE202009011531U1 (de) Magnetischer Wegaufnehmer
DE4213507C2 (de) Vorrichtung zum berührungslosen Messen der axialen Lage eines rotierenden Körpers
EP0365758B1 (de) Messeinrichtung zur Bestimmung des Drehwinkels
EP1196701B1 (de) Vorrichtung zur positionserfassung von zwei achsbewegungen
DE102007000596A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Messen eines von einer Welle übertragenen Drehmomentes
DE102006061701A1 (de) Vorrichtung zur Detektion der absoluten Winkellage einer Drehachse
DE102013214357A1 (de) Messvorrichtung für ein manuelles Schaltgetriebe

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE TR

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
122 Ep: pct application non-entry in european phase