WO2002065825B1 - Robot et procede de commande du fonctionnement dudit robot - Google Patents

Claims

45 補正書の請求の範囲 [2002年 9月 13日 （13. 09. 02) 国際事務局受理：出願当初の請求の範囲レ 6は 補正された；出願当初の請求の範囲 7-28は取り下げられた。 （3頁） ]

1 . (袖 J 後） i'J W的に行動するロポッ ト裝 Ϊにおいて、

胴休部と、

上記胴休部に接絞される、 関節駆動部を する複数の動作部と、

上記動作部を所定の制御 ί ^により制御する制御手段と、

上 ti制御 ^と、 上記関節駆動部に発^する ¾測トルク侦との阅係を記憶した 記憶手段と、

上記動作部に加えられた力と、 該カにより上 各 m節駆動部に究生する計 nト ルク値との関係を記憶した記惊手段とを し、

上記制御 の変化に ¾づいて、 記灾測トルク侦を！？出し、 ^出された該灾 測トルク と上記計 ：トルク との f 係から ± u動作部に加えられた力の力 fnjと 大きさを検出する外力検川手段

を備えることを特徴とするロポッ ト裝 。

2 . (補正後） 上記制御 は、 P W M ( ulse width mod ulation ) パルスである ことを特徴とする請求の範 M 1项記載のロポッ ト¾ §¾。

3 . (補 .後） 所； ίίパターンで駆動される梭数の脚部と、

上記複数の脚部のうち接地している 上記脚部の接地部を^んでできる多 Λ形 の 辺から 該ロポッ ト ¾ の ΐΓ(心を步行面に投影した投彫点までの^距離をそ れそれ演算する演 手段とを備え、

上記外力検出手段は、 上記指^侦及び上記 ¾際侦と、 上 d浈算 段により ^出 された上記多角形の各辺から上 投影点までの 距離とに ¾づいて外力の i無を 判断することを特徴とする詰求の範 l ^ 1项記載のロポッ ト装^。

4 . (補 JH後） Ί律的に行動する口ポッ ト装 fHの制御方法において、

ロボッ ト装 f?の胴体部に接続される、 f 節駆動部を する複数の動作部を所^ の制御 により制御する制御：に程と、

上記制御信 ¾と、 上記開節駆動部に ¾生する ¾測トルク侦との関係を記憶した 記憶手段と、 記動作部に加えられた力と、 該カによ り上 m ^ m節駆動部に究 : する計^トルク侦との閱係を記憶した記憶手段とを川いて、 上 ¾制御^ ^の変化 補正された用紙 （条約第 19条） に基づいて、 上記突測トルク侦を ΪΊ出し、 出された該 ¾測トルク侦と― \： 計 η トルク俄-との関係から上記動作部に加えられた力の力 r.'.jと大きさを検出する外力 検出工程と

を備えることを特徴とする口ポッ ト装 の制御力法。

5 . (補正.後） 上記制御

は、 P W M ( pul so width modulation ) パルスである ことを特徴とする請求の範 笫 4项記載の口ポッ ト装 S¾の制御力法。

6 . (補正後） 上記ロポッ ト装 Τίは所 ίϊίパターンで駆動される複数の脚部を し、 上記複数の脚部のうち接地している各上記脚部の接地部を結んでできる多 ft形 の各辺から当該ロボッ ト装 の IR心を歩行面に投影した投影点までの 距離をそ れそれ浈算する演箅 -T.程を備え、

上記外力検出 T.程は、 上記指示他及び上記 ¾ itiと、 [-.記演算丁.程により % 出 された上記多角形の各辺から丄記投影点までの 距離とに基づいて外力の 4i無を 判断することを特徴とする詰求の範【)H第 4 記載の口ポッ ト装 ΨΙの制御方法。

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2 2 (削除） 補正された用紙 （条約第 19条） (削除）

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補正された用紙 （条約第 19条）