WO2002007899A1 - Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement - Google Patents

Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement Download PDF

Info

Publication number
WO2002007899A1
WO2002007899A1 PCT/FR2001/002398 FR0102398W WO0207899A1 WO 2002007899 A1 WO2002007899 A1 WO 2002007899A1 FR 0102398 W FR0102398 W FR 0102398W WO 0207899 A1 WO0207899 A1 WO 0207899A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
unit
cleaning
subassembly
sub
assembly
Prior art date
Application number
PCT/FR2001/002398
Other languages
English (en)
Inventor
Philippe Provenaz
Stéphane ROBERT
Louis Sentis
Shigeki Fujiwara
Takao Ueno
Makoto Ichimura
Original Assignee
Sames Technologies
Trinity Industrial Corporation
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sames Technologies, Trinity Industrial Corporation filed Critical Sames Technologies
Priority to CA002416539A priority Critical patent/CA2416539A1/fr
Priority to DE60125369T priority patent/DE60125369T2/de
Priority to EP01956634A priority patent/EP1303359B1/fr
Priority to KR1020037000696A priority patent/KR100731006B1/ko
Priority to AU2001278559A priority patent/AU2001278559A1/en
Publication of WO2002007899A1 publication Critical patent/WO2002007899A1/fr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B5/00—Electrostatic spraying apparatus; Spraying apparatus with means for charging the spray electrically; Apparatus for spraying liquids or other fluent materials by other electric means
    • B05B5/16—Arrangements for supplying liquids or other fluent material
    • B05B5/1608—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive
    • B05B5/1675—Arrangements for supplying liquids or other fluent material the liquid or other fluent material being electrically conductive the supply means comprising a piston, e.g. a piston pump
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
    • B05B12/1454—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet separate units comprising both a material container and a spray device permanently connected thereto being removably attached to a part of the spray apparatus, e.g. to a robot arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B15/00—Details of spraying plant or spraying apparatus not otherwise provided for; Accessories
    • B05B15/50—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter
    • B05B15/55—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids
    • B05B15/555—Arrangements for cleaning; Arrangements for preventing deposits, drying-out or blockage; Arrangements for detecting improper discharge caused by the presence of foreign matter using cleaning fluids discharged by cleaning nozzles

Definitions

  • the invention relates to a method and a product change station in a coating product spraying installation.
  • the invention intends to respond more particularly by proposing a new process and a new station for changing the coating product which allow a rapid change of product, while the quality of the cleaning carried out remains optimal and that the consumption of cleaning product and coating product is significantly reduced compared to known systems.
  • the invention relates to a product change process in a coating product spraying installation, comprising at least one robot, capable of moving a first projector and a first associated tank facing objects to be coated.
  • This process which includes:
  • a step of joining with the robot a second analogous sub-assembly comprising a second reservoir and a second projector, this second sub-assembly being suitable for being used for the projection of coating product during cleaning and / or filling of the first tank and first projector and
  • a step of cleaning and / or filling the first tank and the first projector in the aforementioned area; is characterized in that it comprises the stages consisting in:
  • the first tank can be cleaned and filled with new coating product in masked time.
  • One also proceeds, in masked time, to cleaning the projector and to its priming with the new coating product, so that the only steps of the process. cleaning / filling which must be taken into account in calculating the duration of the product change are the steps of separating the first sub-assembly and securing the second sub-assembly on the robot arm.
  • the method incorporates one or more of the following characteristics:
  • the method includes a step of moving, in the first direction, the aforementioned structure, so as to arrange the area of this structure containing this subassembly opposite a cleaning product supply unit, the movement of this structure in the second direction making it possible to reach a position for connecting the subassembly with this cleaning product supply unit.
  • the positioning of the first sub-assembly opposite the cleaning product supply unit makes it possible to use a single unit for alternately cleaning the first or the second sub-assemblies which are each located in a dedicated reception area .
  • the method consists in connecting at least one of the aforementioned units to the sub-assembly by displacement of connection means in the second direction.
  • the method consists in continuously supplying the first sub-assembly with air for forming a bearing and / or with air for driving a turbine of the projector from its deposition in a reception area and until its removal from this zoned. This avoids a risk of "clamping" of an air bearing in the event of an abrupt break in its power supply during the separation and disconnection of the subassembly relative to the robot arm.
  • the fact of permanently supplying a turbine with drive air makes it possible to maintain its speed of rotation at a value of the same order of magnitude as the speed used for projection. This saves the turbine speed-up time after reconnecting the sub-assembly to the robot arm at the end of the cleaning / filling operation.
  • the invention also relates to a product changing station in a coating product spraying installation which makes it possible to implement the method described above.
  • This station includes at least two areas of cleaning / filling of the tank capable of each receiving a sub-assembly formed by a tank and a projector while this sub-assembly is detached from the robot, means for cleaning and / or filling the tank and / or the project - tor in each of these zones being provided.
  • These areas are suitable for being brought into a position for connecting a sub-assembly arranged in one of them with the aforementioned cleaning and / or filling means, while these means comprise at least one mobile unit according to a first direction, provided with several outputs and capable of having a predetermined output of this unit in a position for connection to the sub-assembly.
  • the station incorporates one or more of the following characteristics:
  • the receiving areas of subassemblies are defined by a structure movable relative to a support in the first direction while this support is movable relative to the robot in a second direction generally perpendicular to the first direction.
  • the cleaning and / or filling means comprise a first unit capable of delivering at least one cleaning fluid to the sub-assembly, this first unit being arranged opposite the sub-assembly in its connection position, and a second unit, able to deliver a predetermined coating product to the sub-assembly, this second unit being movable relative to the first unit.
  • the station therefore allows positioning of each of the reception areas of the subassemblies opposite the first unit and the second unit with respect to the first unit, in order to allow a connection of each of these units with the received subset. in the area under consideration.
  • second unit advantageously comprises several modules supplied with coating product and capable of being selectively connected to the sub-assembly, these modules being juxtaposed in a direction of movement of the second unit. Thanks to this arrangement, indexing the position of the second unit makes it possible to use one or the other of the aforementioned modules with a view to supplying the sub-assembly with coating product.
  • Some of these modules can be supplied by means of product circulation circuits, for the most frequently used coating products, while at least one other module is supplied from at least one coating product change block. , for the least frequently used coating products.
  • the other module is advantageously provided with means for connection to an element supplied with coating products from the product change block, this element being movable in a direction generally perpendicular to the direction of movement of the second unit. .
  • the first unit may include a connection element plated towards the subassembly for their connection;
  • - Means are provided for supplying air for forming a bearing and / or for driving air to a headlamp turbine of a sub-assembly in place in one or other of the zones of reception.
  • a sensor for detecting the presence of a sub-assembly in each of the zones is advantageously used.
  • FIG. 1 is a schematic representation of principle, during operation, of a coating product spraying installation incorporating a station according to the invention
  • FIG. 2 is a partial perspective view, with cutaway, of a part of the product change station and a part of a robot of the installation of Figure 1, during a first step of the process of the invention
  • FIG. 3 is a section along line III-III in Figure 1, during a second step of the method of the invention
  • FIG. 4 is a similar view of Figure 3 during a subsequent step of the method of the invention.
  • FIG. 5 is a view similar to Figure 3, partially broken away, during a second subsequent step of the method of the invention
  • FIG. 6 is an exploded perspective view, from the rear relative to Figure 2, of certain main components of the product change station during a subsequent step of the process;
  • FIG. 7 is a section on a larger scale along the line VU-VU in Figure 5;
  • - Figure 8 is a section similar to Figure 7 when filling the tank of a sub-assembly with a coating product used rarely and
  • FIG. 9 is a schematic representation of the principle of the fluid connections used in the station of the invention.
  • an automaton or robot 1 is placed near a conveyor 2 transporting objects to be coated, in this case bodies 3 of motor vehicles.
  • the robot 1 is of the multi-axis type and comprises a chassis 4 movable on a guide 4 'extending parallel to the conveying direction X-X'. In order to avoid soiling of the guide 4 ′, the latter can be located at a distance from the conveyor 2, the robot 1 then being offset relative to this guide.
  • a partition 5 of a cabin C extends near the robot 1 . parallel to direction XX '.
  • An arm 6 is supported by the chassis 4 and comprises several segments 6a, 6b and 6ç articulated with respect to each other.
  • the chassis 4 also consists of parts 4a and 4b articulated one by relative to each other around a substantially vertical axis Z.
  • the segment 6c of the arm 6 supports a subassembly 7 in which a reservoir 8 of coating product and a projector 9 are provided.
  • the projector 9 is of the electrostatic and rotary type and it carries a bowl 9a intended to be driven at high speed by an air turbine 9c provided in the body of the projector 9.
  • the subassembly 7 When a motor vehicle body 3 is in place at the level of the robot 1, the subassembly 7 is moved opposite the body and the headlight 9 is activated in order to coat this body with the product contained in the reservoir 8.
  • the the quantity of product present in the reservoir 8 is adapted to the surface to be coated of the bodywork 3.
  • this station 10 is provided with two zones 11 and 12 for receiving sub-assemblies of the type of sub-assembly 7. More specifically, zone 11 is empty and ready to receive the sub- assembly 7, while the zone 12 contains a similar subassembly 7 'which includes a reservoir 8' and a projector 9 'similar to those of the subassembly 7.
  • the subassemblies 7 and 7' can be alternately mounted on the segment 6ç_ of the arm 6, as appears from the explanations which follow.
  • the arm 6 is in an approach phase in which it brings the subassembly 7 above the zone 11 of the station 10. From the position represented at FIG. 2, the arm 6 gives the subassembly 7 a downward vertical movement represented by the arrow F lr which makes it possible to bring the subassembly 7 into the zone il.
  • a cylinder 13 controls a rod 14 integral with.
  • two rods 15 and 16 connected by a synchronism bar 19 and integral with crowns 17 and 18 disposed respectively- ment around the outlets 11a and 12a of the zones 11 and 12.
  • the areas 11 and 12 are formed by the volumes accessible from above through the outlets 11a and 12a.
  • the subassembly 7 is mounted on the segment 6c of the arm 6 by means of a ring 7a capable of a rotational movement around the axis X x of the subassembly 7, this movement can be imparted to the ring 7a by cooperation of shapes with corresponding reliefs provided in the crown 17.
  • the robot 1 is then able to extract the sub-assembly 7 ′ from the zone 12 in order to coat the new bodywork, as shown in FIG. 4.
  • a carriage 20 in which the zones 11 and 12 are formed is mounted on a table 21, the carriage 20 being movable relative to the table 21 parallel to the axis XX ', as represented by the arrow F 2 .
  • This allows the carriage 20 to pass from the position of FIG. 3 to that of FIG. 4, so that the zone 11 containing the subassembly 7 is brought to the level of a median axis X 10 of the station 10 , that is to say facing a unit 51 for supplying the subassembly 7 with cleaning product and air.
  • the unit 51 is arranged on the central axis X 10 of the station 10 and the movements of the carriage 20 parallel to the direction XX 'can be carried out in the direction of the arrow F 2 or in the opposite direction, so that zones 11 and 12 can be selectively brought opposite unit 51.
  • zones 11 and 12 can be selectively brought opposite unit 51.
  • the table 21 is moved, in a direction YY 'generally perpendicular to the direction XX' and in a direction of distance relative to the conveyor 2, as shown by arrow F 3 .
  • the table 21 moves the carriage 20 in the direction of the arrow F 3 and then reaches the position of FIG. 5 or the sub-assembly 7 is in abutment against the unit 51 which allows a fluid connection between these two elements.
  • the table 21 and the elements which it supports are out of range of the robot 1, that is to say outside of its activity area.
  • the crossing of the partition 5 by the table 21 is carried out through an opening 5a which is then closed by a panel 5b fixed on the edge of the table 21 oriented towards the robot 1.
  • a jack 22 makes it possible to control the movement of the table 21 in the direction of arrow F 3 and in the opposite direction.
  • the unit 51 comprises a jack 511 and a part 512 pressed by the jack 511 in a direction parallel to the direction YY ', as represented by the arrow F 4 in FIGS. 6 and 7.
  • the jack 511 is supplied at constant pressure, this which allows it to serve as a damper for the movement of approaching the table 20 according to arrow F 3 and for sealing the connection between the elements 7 and 512.
  • a foam damper can be used to press part 512 towards the sub-assembly 7.
  • the part 512 comprises a main body 5121 and an annex body 5122 connected by two conduits 5123 for circulation of cleaning liquid and air.
  • the body 5122 is provided with connection means with a plate 71 formed on one side of the sub-assembly 7 oriented towards the unit 51.
  • the unit 51 comprises four solenoid valves 5131, 5132, 5133 and 5144 respectively controlling the supply of the subassembly 7 with cleaning product for water-soluble coating product, with cleaning product for solvent-based coating product, in air and, for the solenoid valve 5134, the communication of the part 512 with a purge 514.
  • the unit 51 is supplied with cleaning product and with air and connected to the purge 514 by flexible conduits 515 which are only shown in FIG. 8 for clarity of the drawings.
  • the part 512 On its front face 5124, that is to say its face oriented towards the plate 71, the part 512 is provided with two orifices 5125 and 5126 intended to come respectively opposite two orifices 715 and 716 formed in the plate 71.
  • the orifices 5125 and 715 allow a circulation of a mixture of cleaning product and of coating product in the direction of the bleed 514 while the orifices 5126 and 716 allow a circulation of solvent or air / solvent trains from the unit 51 towards the interior of the subassembly 7.
  • a second unit 52 is positioned for supplying new coating product to the sub-assembly 7.
  • the unit 52 comprises a succession of modules 521 juxtaposed in a direction X S2 parallel to the direction XX '.
  • the 521 modules are of two types. Several modules, for example fourteen, are each connected by two conduits 522 and
  • modules 521 are thus inserted into a circulation loop or "circulating" of coating product comprising the conduits 522 and 523, this construction being used for the most commonly used coating products.
  • 52A the part of the unit 52 formed by the modules 521.
  • the unit 52 also includes two modules 524 which do not are not connected to conduits of the type of conduits 522 and 523 but of which one face 524a, called rear face, is provided with connection means with a connector 525 forming the downstream end of a manifold 526 of a set of two blocks coating product change 527, 527 '.
  • the elements 525 to 527 are movable in the direction YY ', as represented by the arrow F s , by being controlled by a jack 5251.
  • 52B the part of the unit 52 formed of the elements 524 to 527.
  • the blocks 527 and 527 ' are connected by bundles of conduits 528 and 528' to sources of coating products used less often than the coating products flowing through the conduits 522 and 523.
  • the coating products delivered to blocks 527 and 527 ' can therefore be considered as "rare colors” as opposed to "common colors” circulating in conduits 522 and 523.
  • Part 52A is therefore dedicated to common colors while part 52B is dedicated to rare colors.
  • a movable part 529 of the unit 52 is moved parallel to the direction X S2 , as shown by the arrow F 6 in FIG. 6 , so that, in the case of a common shade, a module 521 of part 52A supplied with the pre-selected product is placed opposite an orifice 717 for introducing coating product into the sub-assembly 7.
  • each module 521 comprises a valve 5211 loaded elastically by a spring 5212 in the direction of a seat 5213. A valve closed by default is thus formed.
  • the orifice 717 of the plate 71 allows the passage of an actuator 718 secured to a piston whose movement is controlled inside the subassembly 7 by any suitable means, for example pneumatically.
  • the actuator 718 can pass through the orifice 717 and the orifice 5214 outlet of the module 521 so as to push the valve 5211 against the force of the spring 5212, as shown by the arrow F 8 in Figure 7, which allows a circulation of the coating product of the module 521 towards 5 inside the sub-assembly 7.
  • the part 529 is moved according to arrow F 6 , so that one of the modules 524 of the part 52B is brought opposite the plate 71 and the movable connector 525 which are then
  • the connector 525 is supplied by the collector 526 with
  • valve 5241 can
  • module 20 to be controlled in displacement, against the force generated by a spring 5242, by the actuator 718, the coating product then being able to flow from the module 524 towards the subassembly 7 through an outlet orifice 5244 of module 524.
  • the different modules 521 and 524 are supported by a spring 5242, by the actuator 718, the coating product then being able to flow from the module 524 towards the subassembly 7 through an outlet orifice 5244 of module 524.
  • the different modules 521 and 524 are supported by a
  • angle 529a forming the structure of part 529 and controlled by four jacks, only one of which appears in FIG. 5 with the reference 530 and whose strokes are different, which makes it possible to obtain, for part 529 of the unit 52 sixteen positions corresponding respectively to positioning
  • the blocks 527 and 527 'and the collector 526 are supported by a plate 531 movable relative to a reference square 532 under the action of the jack 5251, a reinforcement 533
  • the angle 529a is provided with two notches 529b freeing access to the rear faces 524a of the modules 524.
  • Unit 52 comprises two modules 524, which makes it possible to use one module 524 for solvent-based coating products and the other module 524 for water-soluble products.
  • the unit 52 being moved in the direction X 52 before the movement of the table according to the arrow F 3 , this movement, visible between FIGS. 4 and 5, leads to a support and to a connection of sub-assembly 7 on units 51 and 52.
  • a unit 30 for controlling the subassembly 7 which belongs to the station 10 is moved towards the sub-assembly 7 as represented by the arrow F 9 in FIG. 1, this unit 30 being mounted on the upper face of the sub-assembly 7 in place of the segment 6ç_.
  • the unit 30 makes it possible to pneumatically and / or electrically control the subassembly 7 in place in the zone 11, that is to say, inter alia to move the piston 8b of the reservoir 8 by controlling this movement, to control the valves located in the sub-assembly 7 and to control the turbine of this sub-assembly.
  • a collector 31 located at the level of the median axis X 10 of the station 10 is moved upwards, as represented by the arrow F 10 to come to cover from below the subassembly 7 and recover the products passing through the projector during cleaning / filling operations.
  • This receptacle is advantageously equipped with nozzles for spraying cleaning product which make it possible to rinse the external surface of the subassembly. It is connected, by an evacuation duct 32, to a drain not shown.
  • two air supplies 601 and 602 are provided in each zone 11 or 12. These supplies 601 and 602 are intended to supply air to the subassemblies 7 and 7 'as soon as they are in place in the zones 11 and 12 and until they are removed from these areas.
  • a sensor 603 detects the presence of a sub-assembly 7 or 7 'in one of the zones 11 or 12 and makes it possible to control the power supplies 601 and 602 according to the presence of the sub-assemblies, which allows a gain of time on the cleaning / filling cycle.
  • the air supplied by the power supply 601 is directed inside the subassembly 7 or 7 'to a bearing 9b formed between a fixed part and a rotating part of a turbine 9c, while the air supplied by the power supply 602 is used to maintain the rotation of the turbine 9ç_ of the projector 9 or 9 'when the subassembly 7 or 7' is in place in zone 11 or 12.
  • provision can be made for the speed of rotation of the turbine 9c when the sub-assembly
  • the unit 30 also makes it possible to supply air to the subassembly 7 or 7 ′, in particular to drive the turbine of the subassembly considered at a speed different from that obtained elsewhere thanks to the supply 601.
  • the filling of the reservoir 8 is carried out thanks, for example, to an encoder 604 linked to the rod 8a of the piston 8b of the reservoir 8.
  • the displacement of the rod 8a is proportional to the quantity of product introduced into the reservoir 8.
  • the invention has been shown during cleaning and filling the subassembly 7. It is understood that it is used during the cleaning and filling of the module 7 ′ while the module 7 is used for coating a bodywork 3, the zone 12 of the carriage 20 then being brought opposite the unit 51 and then moved by the table 21 to its position of connection of the sub-assembly 7 'with the units
  • the table 21 is reintroduced into the cabin C, through the opening 5a of the partition 5, which allows the deposition of another sub-assembly in the free zone 11 or 12 and the removal by the robot 1 of the module ready to paint.
  • the station 10 can be installed in a niche provided in the partition 5 and facing the interior of the projection booth. In this sense, station 10 is located in the cabin but, essentially, outside the activity area of the robot 1.
  • the table 21 is then moved, perpendicular to the conveyor axis XX ′, between a position where it is accessible by the robot 1, for the operations of depositing a subassembly 7 or 7 'in the corresponding zone 11 or 12' and securing another assembly on the segment 6ç, and a position inside the niche, that is to say out of range of the robot, where the operations of connection, cleaning and / or filling take place.
  • This niche can be accessible from outside the cabin by means of doors or hatches, which makes it possible to intervene on the station 10 during the coating of a bodywork 3.
  • the invention has been described with rotary projectors 9 and 9 '. It is however applicable with pneumatic headlights, electrostatic or not.
  • a station 10 of the "mixed" type capable of receiving both sub-assemblies comprising rotary and pneumatic projectors.
  • two cleaning / filling stations can be provided in the vicinity of a robot.
  • a cleaning / filling station can be provided for two neighboring robots, such a station then forming at least three zones receiving sub-assemblies.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

Cette station (10) comprend au moins deux zones (11, 12) de nettoyage/remplissage d'un réservoir, aptes à recevoir chacune un sous-ensemble (7) formé d'un réservoir (8) et d'un projecteur (9) alors que ce sous-ensemble (7) est désolidarisé du robot. Des moyens (51, 52) de nettoyage et/ou de remplissage du réservoir et/ou du projecteur dans chacune de ces zones sont prévus, alors que ces zones (11, 12) sont aptes à être amenées (F2, F3) dans une position de raccordement d'un sous-ensemble (7), disposé dans l'une (11) d'entre elles avec les moyens (51, 52) de nettoyage et/ou de remplissage. Le procédé consiste, entre autres, à positionner (F6) une unité (52) d'alimentation en produit de revêtement dans une position de raccordement avec le premier sous-ensemble (7) reçu dans une zone (11) de la station (10) de nettoyage/remplissage.

Description

PROCEDE ET STATION DE CHANGEMENT DE PRODUIT DANS UNE INSTALLATION DE PROJECTION DE PRODUIT DE REVETEMENT
L'invention a trait à un procédé et à une station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement .
Il est connu, par exemple de EP-A-0 274 322 d'utiliser un réservoir, monté à l'extrémité d'un bras d'un robot multi- axes, pour alimenter en produit, de revêtement un projecteur pneumatique du rotatif supporté par ce bras, notamment dans le cas d'une installation de projection d'un produit de revêtement électriquement conducteur au moyen d'un projecteur de type électrostatique. Cet état de la technique prévoit d'utiliser un projecteur fixé sur le bras du robot, de le nettoyer et de le remplir en nouveau produit de revêtement en fonction des besoins. Selon une première variante, le réservoir est monté de façon amovible sur le projecteur et plusieurs réservoirs sont utilisés en fonction du produit de revêtement choisi. Selon une seconde variante, deux réservoirs sont utilisés alternativement.
Dans tous les cas, il est nécessaire de nettoyer et d'amorcer en nouveau produit de revêtement le projecteur qui est monté à demeure sur le bras du robot. Ces opérations de rinçage et d'amorçage du projecteur sont relativement longues alors que l'intervalle de temps alloué au changement de produit de revêtement a tendance à diminuer. En effet, dans le cas d'une chaîne de production de véhicules automobiles, la tendance est à l'augmentation des cadences de production ou des vitesses d'avance des convoyeurs, qui peuvent être de type à progression régulière ou de type "stop and go", le changement de produit de revêtement étant effectué dans un intervalle de temps correspondant à l'espace séparant deux carrosseries de véhicule consécutives, le temps disponible étant d'autant plus réduit que la vitesse de convoyage augmente.
En outre, il convient de minimiser les pertes de produits de revêtement lors du remplissage du réservoir et de l'amor- cage du projecteur, de même que la consommation en produit de nettoyage nécessaire pour éviter un mélange et/ou une pollution entre deux produits de revêtement utilisés successivement avec le projecteur. II convient donc de diminuer au maximum cette consommation tout en conservant des systèmes d'alimentation en produit de revêtement et en produit de nettoyage fiables et d'un coût modéré .
C'est à ces problèmes et à ces contraintes qu'entend plus particulièrement répondre l'invention en proposant un nouveau procédé et une nouvelle station de changement de produit de revêtement qui permettent un changement rapide de produit, alors que la qualité du nettoyage effectué demeure optimale et que la consommation de produit de nettoyage et de produit de revêtement est sensiblement diminuée par rapport aux systèmes connus .
Dans cet esprit, l'invention concerne un procédé de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement, comprenant au moins un robot, apte à déplacer un premier projecteur et un premier réservoir associé en regard d'objets à revêtir. Ce procédé qui comprend :
- une étape d'amenée de ce réservoir vers une zone adaptée d'une station de nettoyage/remplissage,
- une étape de séparation d'un premier sous-ensemble comprenant le premier réservoir et le premier projecteur par rapport au robot ;
- une étape de solidarisation avec le robot d'un second sous-ensemble analogue comprenant un second réservoir et un second projecteur, ce second sous-ensemble étant apte à être utilisé pour la projection de produit de revêtement pendant le nettoyage et/ou remplissage du premier réservoir et du premier projecteur et
- une étape de nettoyage et/ou au remplissage du premier réservoir et du premier projecteur dans la zone précitée ; est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à :
- positionner une unité d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties en déplaçant cette unité, selon une première direction, de telle sorte qu'une sortie prédéterminée de cette unité est disposée en regard du premier sous-ensemble ;
- déplacer, selon une seconde direction globalement perpendiculaire à la première direction, une structure définissant au moins deux zones de réception de sous-ensembles précités, de façon à atteindre une position de raccordement du sous-ensemble avec l'unité précitée.
Grâce à l'invention, on peut procéder au nettoyage et au remplissage en nouveau produit de revêtement du premier réservoir en temps masqué. On procède, également en temps masqué, au nettoyage du projecteur et à son amorçage avec le nouveau produit de revêtement, de telle sorte que les seules étapes du procédé de. nettoyage/remplissage qui doivent être prises en compte dans le calcul de la durée du changement de produit sont les étapes de séparation du premier sous-ensemble et de solidaris tion du second sous-ensemble sur le bras du robot .
Le fait d'utiliser une unité d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties permet de se dispenser de l'emploi d'un collecteur commun, qui devrait être nettoyé lorsque deux produits de revêtement différents sont utilisés successivement, ce qui permet de réduire la consommation de produits, notamment par la suppression d'un tuyau entre un bloc de changement de' produit et la station de nettoyage/remplissage. Le positionnement de cette seconde unité par rapport au sous-ensemble permet également d'utiliser une unique unité de ce type pour l'alimentation sélective du premier ou du second sous-ensemble.
Selon des aspects avantageux de l'invention, le procédé incorpore une ou plusieurs caractéristiques suivantes :
- Les opérations de séparation du premier sous-ensemble par rapport au robot et de solidarisâtion du second, sous- ensemble avec le robot sont réalisées à l'intérieur d'une zone, d'activité du robot alors que les opérations de positionnement du premier sous-ensemble et de la seconde unité et les opérations de raccordement, de nettoyage et/ou de remplissage sont réalisées à l'extérieur de cette zone d'activité grâce à un mouvement de la structure selon deux directions orthogo- nales. Par zone d'activité, on entend le volume dans lequel est susceptible d'évoluer le bras du robot.
- Le procédé comprend une étape consistant à déplacer, selon la première direction, la structure précitée, de façon à disposer la zone de cette structure contenant ce sous- ensemble en regard d'une unité d'alimentation de produit de nettoyage, le déplacement de cette structure selon la seconde direction permettant d'atteindre une position de raccordement du sous-ensemble avec cette unité d'alimentation en produit de nettoyage. Ainsi, le positionnement du premier sous- ensemble en regard de l'unité d'alimentation en produit de nettoyage permet d'utiliser une unique unité pour nettoyer alternativement le premier ou le second sous-ensembles qui se trouvent chacun dans une zone de réception dédiée. - Le procédé consiste à raccorder l'une au moins des unités précitées au sous-ensemble par déplacement de moyens de connexion selon la seconde direction.
- Le procédé consiste à alimenter continûment le premier sous-ensemble en air de formation d'un palier et/ou en air d'entraînement d'une turbine du projecteur dès son dépôt dans une zone de réception et jusqu'à son retrait de cette zone. Ceci permet d'éviter un risque de "serrage" d'un palier à air en cas de rupture brusque de son alimentation lors de la désolidarisâtion et de la déconnexion du sous-ensemble par rapport au bras du robot. Le fait d'alimenter en permanence une turbine en air d'entraînement permet de maintenir sa vitesse de rotation à une valeur du même ordre de grandeur que la vitesse utilisée pour la projection. On gagne ainsi le temps de remise en vitesse de la turbine après re-connexion du sous-ensemble sur le bras du robot au terme de l'opération de nettoyage/remplissage. En pratique, on maintient continûment en rotation la turbine du projecteur du premier sous- ensemble au cours des opérations de positionnement, de raccordement, de nettoyage et/ou de remplissage. L'invention concerne également une station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement qui permet de mettre en oeuvre le procédé précédemment décrit. Cette station comprend au moins deux zones de nettoyage/remplissage du réservoir aptes à recevoir chacune un sous-ensemble formé d'un réservoir et d'un projecteur alors que ce sous-ensemble est désolidarisé du robot, des moyens de nettoyage et/ou de remplissage du réservoir et/ou du projec- teur dans chacune de ces zones étant prévus . Ces zones sont aptes à être amenées dans une position de raccordement d'un sous-ensemble disposé dans l'une d'entre elles avec les moyens précités de nettoyage et/ou de remplissage alors que ces moyens comprennent au moins une unité mobile selon une première direction, pourvue de plusieurs sorties et apte à disposer une sortie prédéterminée de cette unité dans une position de raccordement au sous-ensemble .
La mobilité des zones de réception des sous-ensembles et de la seconde unité permet de diminuer les longueurs des tuyaux d'alimentation en produit de nettoyage et/ou en produit de revêtement, c'est-à-dire les en-cours et les quantités perdues lors de chaque changement de produit . La connexion peut alors avoir lieu par le déplacement de la zone adéquate précitée perpendiculairement à la première direction. Selon des aspects avantageux de l'invention, la station incorpore une ou plusieurs des caractéristiques suivantes :
- Les zones de réception de sous-ensembles sont définies par une structure mobile par rapport à un support selon la première direction alors que ce support est mobile par rapport au robot selon une seconde direction globalement perpendiculaire à la première direction.
- Les moyens de nettoyage et/ou de remplissage comprennent une première unité apte à délivrer au sous-ensemble au moins un fluide de nettoyage, cette première unité étant disposée en regard du sous-ensemble dans sa position de raccordement, et une seconde unité, apte à délivrer au sous- ensemble un produit de revêtement prédéterminé, cette seconde unité étant mobile par rapport à la première unité. La station permet donc un positionnement de chacune des zones de réception des sous-ensembles en regard de la première unité et de la seconde unité par rapport à la première unité, afin de permettre un raccordement de chacune de ces unités avec le sous-ensemble reçu dans la zone considérée. Dans ce cas, la seconde unité comprend avantageusement plusieurs modules alimentés en produit de revêtement et aptes à être sélectivement raccordés au sous-ensemble, ces modules étant juxtaposés selon une direction de déplacement de la seconde unité. Grâce à cette disposition, une indexation de la position de la seconde unité permet d'utiliser l'un ou l'autre des modules précités en vue de l'alimentation du sous-ensemble en produit de revêtement. Certains de ces modules peuvent être alimentés au moyen de circuits de circulation de produit, pour les produits de revêtement les plus souvent utilisés, alors qu'au moins un autre module est alimenté à partir d'au moins un bloc de changement de produit de revêtement, pour les produits de revêtement les moins souvent utilisés. Dans ce cas, l'autre module est avantageusement pourvu de moyens de raccordement à un élément alimenté en produits de revêtement à partir du bloc de changement de produit, cet élément étant mobile selon une direction globalement perpendiculaire à la direction de déplacement de la seconde unité.
- La première unité peut comprendre un élément de connexion plaqué en direction du sous-ensemble en vue de leur raccordement ;
- Il est prévu des moyens d'alimentation en air de formation d'un palier et/ou en air d'entraînement d'une turbine de projecteur d'un sous-ensemble en place dans l'une ou l'autre des zones de réception. Dans ce cas, un capteur de détection de la présence d'un sous-ensemble dans chacune des zones est avantageusement utilisé.
L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'une station de changement de produit et de son procédé de mise en oeuvre conformes à l'invention, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique de principe, en cours de fonctionnement, d'une installation de projection de produit de revêtement incorporant une station conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective partielle, avec arrachement, d'une partie de la station de changement de produit et d'une partie d'un robot de l'installation de la figure 1, lors d'une première étape du procédé de l'inven- tion ;
- la figure 3 est une coupe selon la ligne III-III à la figure 1, lors d'une seconde étape du procédé de l'invention ;
- la figure 4 est une vue analogue de la figure 3 lors d'une étape ultérieure du procédé de l'invention ;
- la figure 5 est une vue analogue à la figure 3, avec arrachement partiel, lors d'une seconde étape ultérieure du procédé de l'invention ;
- la figure 6 est une vue en perspective éclatée, par l'arrière par rapport à la figure 2, de certains éléments constitutifs principaux de la station de changement de produit lors d'une étape ultérieure du procédé ;
- la figure 7 est une coupe à plus grande échelle selon la ligne VU-VU à la figure 5 ; - la figure 8 est une coupe analogue à la figure 7 lors du remplissage du réservoir d'un sous-ensemble avec un produit de revêtement utilisé rarement et
- la figure 9 est une représentation schématique de principe des connexions fluidiques utilisées dans la station de l'invention.
A la figure 1, un automate ou robot 1 est disposé à proximité d'un convoyeur 2 transportant des objets à revêtir, en l'occurrence des carrosseries 3 de véhicules automobiles. Le robot 1 est du type multi-axes et comprend un châssis 4 mobile sur un guide 4' s' étendant parallèlement à la direction de convoyage X-X' . Afin d'éviter les salissures du guide 4', celui-ci peut être situé à distance du convoyeur 2, le robot 1 étant alors déporté par rapport à ce guide.
Une cloison 5 d'une cabine C s'étend à proximité du robot 1. parallèlement à la direction X-X' . Un bras 6 est supporté par le châssis 4 et comprend plusieurs segments 6a, 6b et 6ç articulés les uns par rapport aux autres. Le châssis 4 est également constitué de parties 4a et 4b articulées l'une par rapport à l'autre autour d'un axe Z sensiblement vertical.
Le segment 6ç du bras 6 supporte un sous-ensemble 7 dans lequel sont prévus un réservoir 8 de produit de revêtement et un projecteur 9. Le projecteur 9 est du type électrostatique et rotatif et il porte un bol 9a destiné à être entraîné à haute vitesse par une turbine à air 9ç prévue dans le corps du projecteur 9.
Lorsqu'une carrosserie de véhicule automobile 3 est en place au niveau du robot 1, le sous-ensemble 7 est déplacé en regard de la carrosserie et le projecteur 9 est activé afin de revêtir cette carrosserie avec le produit contenu dans le réservoir 8. La quantité de produit présent dans le réservoir 8 est adaptée à la surface à revêtir de la carrosserie 3.
Au terme du revêtement d'une carrosserie, et alors qu'une seconde carrosserie est en cours de progression vers le robot 1, celui-ci est orienté, comme représenté à la figure 2, vers une station de nettoyage/remplissage 10 située dans son voisinage, partiellement à l'intérieur de la cabine et partiellement à l'extérieur de celle-ci. Comme il apparaît plus clairement sur la figure 2, cette station 10 est pourvue de deux zones 11 et 12 de réception de sous-ensembles du type du sous-ensemble 7. Plus précisément, la zone 11 est vide et prête à accueillir le sous-ensemble 7, alors que la zone 12 contient un sous-ensemble analogue 7' qui comprend un réservoir 8' et un projecteur 9' analogues à ceux du sous-ensemble 7. Les sous-ensembles 7 et 7' peuvent être alternativement montés sur le segment 6ç_ du bras 6, ainsi qu'il ressort des explications qui suivent.
Dans l'étape du procédé représenté à la figure 2, le bras 6 est dans une phase d'approche dans laquelle il amène le sous-ensemble 7 au-dessus de la zone 11 de la station 10. A partir de la position représentée à la figure 2, le bras 6 imprime au sous-ensemble 7 un mouvement vertical descendant représenté par la flèche Fl r ce qui permet d'amener le sous- ensemble 7 dans la zone il. On atteint ainsi une configuration dans laquelle un vérin 13 commande une tige 14 solidaire de . deux biellettes 15 et 16 reliées par une barre de synchronisme 19 et solidaires de couronnes 17 et 18 disposées respective- ment autour des débouchés lia et 12a des zones 11 et 12. En fait, les zones 11 et 12 sont formées par les volumes accessibles par le dessus à travers les débouchés lia et 12a. Le sous-ensemble 7 est monté sur le segment 6ç du bras 6 grâce à une bague 7a susceptible d'un mouvement de rotation autour de l'axe Xx du sous-ensemble 7, ce mouvement pouvan être imparti à la bague 7a par coopération de formes avec des reliefs correspondants prévus dans la couronne 17.
Il est ainsi possible de désolidariser le sous-ensemble 7 du segment 6ç, le robot 1 étant alors en mesure de déplacer ce segment jusqu'au niveau du sous-ensemble 7' où un nouveau mouvement de rotation de la couronne 18 pilotée par le vérin 13 permet de commander une bague 7' a du sous-ensemble 7' afin de solidariser le sous-ensemble 7' avec le segment 6ç_. On est alors dans la configuration de la figure 3.
Le robot 1 est alors en mesure d'extraire le sous- ensemble 7' de la zone 12 afin de procéder au revêtement d'une nouvelle carrosserie, comme représenté à la figure 4.
Alors que le robot revêt la carrosserie 3 grâce au sous- ensemble 7', il est possible de procéder, en temps masqué, au nettoyage et au remplissage en nouveau produit de revêtement du sous-ensemble 7. Cette opération débute dès le mouvement de rotation R du robot 1 en direction de la carrosserie 3.
Pour ce faire, un chariot 20 dans lequel sont ménagées les zones 11 et 12 est monté sur une table 21, le chariot 20 étant mobile par rapport à la table 21 parallèmement à l'axe X-X', comme représenté par la flèche F2. Ceci permet de faire passer le chariot 20 de la position de la figure 3 à celle de la figure 4, de telle sorte que la zone 11 contenant le sous- ensemble 7 est amenée au niveau d'un axe médian X10 de la station 10, c'est-à-dire en regard d'une unité 51 d'alimentation du sous-ensemble 7 en produit de nettoyage et en air. L'unité 51 est disposée sur l'axe médian X10 de la station 10 et les mouvements du chariot 20 parallèlement à la direction X-X' peuvent être effectués dans le sens de la flèche F2 ou dans le sens opposé, de telle sorte que les zones 11 et 12 peuvent être sélectivement amenées en regard de l'unité 51. En d'autres termes, en fonction de la présence ou non d'un sous-ensemble du type du sous-ensemble 7 dans.l'une ou l'autre des zones 11 et 12, il est possible d'amener la zone 11 ou 12, dans laquelle est présent ce sous-ensemble, en regard de l'unité 51. A partir de la position de la figure 4, la table 21 est déplacée, selon une direction Y-Y' globalement perpendiculaire à la direction X-X' et dans un sens d' éloignement par rapport au convoyeur 2, comme représenté par la flèche F3. La table 21 déplace le chariot 20 dans le sens de la flèche F3 et atteind alors la position de la figure 5 ou le sous-ensemble 7 est en appui contre l'unité 51 ce qui permet un raccordement fluidique entre ces deux éléments. Dans cette position la table 21 et les éléments qu'elle supporte sont hors de portée du robot 1, c'est-à-dire hors de sa zone d'activité. La traversé de la cloison 5 par la table 21 est effectuée à travers une ouverture 5a qui est ensuite obturée par un panneau 5b fixé sur le bord de la table 21 orienté vers le robot 1. Un vérin 22 permet de commander le déplacement de la table 21 dans le sens de la flèche F3 et en sens inverse. Lorsque la table 21 est disposée à l'extérieur de la cabine, l'ouverture 5a est masquée par le panneau 5b, comme représenté à la figure 5, et il est possible de procéder au nettoyage et au remplissage du sous-ensemble 7 en étant isolé par rapport à l'atmosphère du volume intérieur de la cabine. L'unité 51 comprend un vérin 511 et une partie 512 plaquée par le vérin 511 selon une direction parallèle à la direction Y-Y' , comme représentée par la flèche F4 aux figures 6 et 7. Le vérin 511 est alimenté à pression constante, ce qui lui permet de servir d'amortisseur du mouvement d'approche de la table 20 selon la flèche F3 et d'assurer l'étanchéité de la liaison entre les éléments 7 et 512. A la place du vérin 511, un amortisseur en mousse peut être utilisé pour plaquer la partie 512 vers le sous ensemble 7.
La partie 512 comprend un corps principal 5121 et un corps annexe 5122 reliés par deux conduits 5123 de circulation de liquide de nettoyage et d'air. Le corps 5122 est pourvu de moyens de raccordement avec une platine 71 formée sur un côté du sous-ensemble 7 orienté vers l'unité 51. Comme il ressort plus particulièrement des figures 6 et 8, l'unité 51 comprend quatre électrovannes 5131, 5132, 5133 et 5144 contrôlant respectivement l'alimentation du sous- ensemble 7 en produit de nettoyage pour produit de revêtement hydrosoluble, en produit de nettoyage pour produit de revêtement solvanté, en air et, pour l' électrovanne 5134 la mise en communication de la partie 512 avec une purge 514.
L'unité 51 est alimentée en produit de nettoyage et en air et reliée à la purge 514 par des conduits souples 515 qui ne sont représentés que sur la figure 8 pour la clarté des dessins.
Sur sa face avant 5124, c'est-à-dire sa face orientée vers la platine 71, la partie 512 est pourvue de deux orifices 5125 et 5126 destinés à venir respectivement en regard de deux orifices 715 et 716 ménagés dans la platine 71. Lorsque le corps 5122 de la partie 512 est en appui contre la platine 71, les orifices 5125 et 715 permettent une circulation d'un mélange de produit de nettoyage, et de produit de revêtement en direction de la purge 514 alors que les orifices 5126 et 716 permettent une circulation de solvant ou de trains d'air/solvant de l'unité 51 vers l'intérieur du sous-ensemble 7.
Avant le déplacement décrit ci-dessus de la table 21 et du sous-ensemble 7 vers l'unité 51, une seconde unité 52 est positionnée pour l'alimentation en nouveau produit de revêtement du sous-ensemble 7.
L'unité 52 comprend une succession de modules 521 juxtaposés selon une direction XS2 parallèle à la direction X- X' . Les modules 521 sont de deux types. Plusieurs modules, par exemple quatorze, sont reliés chacun par deux conduits 522 et
523 à un dispositif non représenté de circulation de produit de revêtement d'une couleur prédéterminée. Ces modules 521 sont ainsi insérés dans une boucle de circulation ou "circula- ting" de produit de revêtement comprenant les conduits 522 et 523, cette construction étant employée pour les produits de revêtement les plus couramment utilisés. On note 52A la partie de l'unité 52 formé des modules 521.
L'unité 52 comprend également deux modules 524 qui ne sont pas reliés à des conduits du type des conduits 522 et 523 mais dont une face 524a, dite face arrière, est pourvue de moyens de raccordement avec un connecteur 525 formant l'extrémité aval d'un collecteur 526 d'un ensemble de deux blocs de changement de produits de revêtement 527, 527' . Les éléments 525 à 527 sont mobiles selon la direction Y-Y' , comme représenté par la flèche Fs, en étant commandés par un vérin 5251. On note 52B la partie de l'unité 52 formée des éléments 524 à 527. Les blocs 527 et 527' sont reliés par des faisceaux de conduits 528 et 528' à des sources de produits de revêtement utilisées moins souvent que les produits de revêtement circulant par les conduits 522 et 523. Les produits de revêtement délivrés aux blocs 527 et 527' peuvent donc être considérés comme des "teintes rares" par opposition aux "teintes courantes" circulant dans les conduits 522 et 523. La partie 52A est donc dédiée aux teintes courantes alors que la partie 52B est dédiée aux teintes rares.
En fonction de la teinte du produit de revêtement devant être fournie au sous-ensemble 7 pour son remplissage, une partie mobile 529 de l'unité 52 est déplacée parallèlement à la direction XS2, comme représenté par la flèche F6 à la figure 6, de telle sorte que, dans le cas d'une teinte courante, un module 521 de la partie 52A alimenté avec le produit pré- sélectionné est disposé en regard d'un orifice 717 d'introduction de produit de revêtement dans le sous-ensemble 7.
Comme il ressort plus particulièrement de la figure 7, chaque module 521 comprend un clapet 5211 chargé élastiquement par un ressort 5212 en direction d'un siège 5213. Il est ainsi formé une vanne fermée par défaut. L'orifice 717 de la platine 71 permet le passage d'un actionneur 718 solidaire d'un piston dont le déplacement est contrôlé à l'intérieur du sous- ensemble 7 par tout moyen approprié, par exemple pneumatique- ment . Ainsi, lorsque le bloc 521 correspondant au produit à • utiliser pour le remplissage du réservoir 8 du sous-ensemble 7 est en appui contre une partie inférieure 719 de la platine 71, l' actionneur 718 peut traverser l'orifice 717 et l'orifice de sortie 5214 du module 521 de façon à repousser le clapet 5211 à l' encontre de l'effort du ressort 5212, comme représenté par la flèche F8 à la figure 7, ce qui permet une circulation du produit de revêtement du module 521 vers 5 l'intérieur du sous-ensemble 7.
Lorsqu'il convient d'utiliser une teinte rare, la partie 529 est déplacée selon la flèche F6, de telle sorte que l'un des modules 524 de la partie 52B est amené en regard de la platine 71 et du connecteur mobile 525 qui sont alors
10 sensiblement alignés sur l'axe médian X10 de la station 10. Il est alors possible de déplacer le connecteur 525, le collecteur 526 et les blocs 527 et 527' en direction du module 524 comme représenté par la flèche F5 aux figures 6 et 8.
Le connecteur 525 est alimenté par le collecteur 526 avec
15 le produit de revêtement à transférer vers le sous-ensemble 7, des moyens de raccords rapides étant prévus sur la face 524a du module 524 pour l'alimentation d'une chambre interne dans laquelle est disposé un clapet 5241 analogue au clapet 5211 d'un module 521. Comme précédemment, le clapet 5241 peut
20 être commandé en déplacement, à l' encontre de l'effort généré par un ressort 5242, par l' actionneur 718, le produit de revêtement pouvant alors s'écouler du module 524 vers le sous- ensemble 7 à travers un orifice de sortie 5244 du module 524. Les différents modules 521 et 524 sont supportés par une
25. cornière 529a formant la structure de la partie 529 et commandée par quatre vérins, dont un seul apparaît à la figure 5 avec la référence 530 et dont les courses sont différentes, ce qui permet d'obtenir, pour la partie 529 de l'unité 52 seize positions correspondant respectivement au positionnement
30 de chacun des quatorze modules 521 et de chacun des deux modules 524 en regard de la partie 719 du sous-ensemble 7.
Les blocs 527 et 527' et le collecteur 526 sont supportés par une plaque 531 mobile par rapport à une équerre de référence 532 sous l'action du vérin 5251, un renfort 533
35 permettant la transmission de l'effort généré par le vérin 5251 à la plaque 531 de l'unité 51.
Pour permettre le raccordement du connecteur 525 sur l'un des modules 524, la cornière 529a est pourvue de deux échancrures 529b libérant l'accès aux faces arrière 524a des modules 524.
L'unité 52 comprend deux modules 524, ce- qui permet d'utiliser un module 524 pour les produits de revêtement solvantés et l'autre module 524 pour les produits hydrosolu- bles .
Compte tenu de ce qui précède, l'unité 52 étant déplacée selon la direction X52 avant le mouvement de la table selon, la flèche F3, ce mouvement, visible entre les figures 4 et 5, conduit à un appui et à un raccordement simultané du sous- ensemble 7 sur les unités 51 et 52.
Lorsque la table 20 est en place dans la position de la figure 5 et donc lorsque la connexion du sous-ensemble 7 avec les unités 51 et 52 a été réalisée, une unité 30 de commande du sous-ensemble 7 qui appartient à la station 10 est déplacée en direction du sous-ensemble 7 comme représenté par la flèche F9 à la figure 1, cette unité 30 se montant sur la face supérieure du sous-ensemble 7 en lieu et place du segment 6ç_. L'unité 30 permet de commander pneumatiquement et/ou électri- quement le sous ensemble 7 en place dans la zone 11, c'est-à- dire, entre autres de déplacer le piston 8b du réservoir 8 en contrôlant ce déplacement, de commander les vannes situées dans le sous-ensemble 7 et de commander la turbine de ce sous- ensemble. Une unique unité 30, mobile verticalement dans le sens de la flèche F9 et dans le sens opposé, permet donc de commander alternativement le sous-ensemble 7 et le sous-ensemble 7' . Comme il ressort également de la figure 1, un collecteur 31 situé au niveau de l'axe médian X10 de la station 10 est déplacé vers le haut, comme représenté par la flèche F10 pour venir coiffer par en dessous le sous-ensemble 7 et récupérer les produits transitant par le projecteur lors des opérations de nettoyage/remplissage. Ce réceptacle est avantageusement équipé de buses de projection de produit de nettoyage permet- tant de rincer la surface externe du sous-ensemble . Il est relié, par un conduit d'évacuation 32, à une purge non représentée .
Comme il ressort plus particulièrement de la figure 9, deux alimentations en air 601 et 602 sont prévues au niveau de chaque zone 11 ou 12. Ces alimentations 601 et 602 sont destinées à fournir de l'air aux sous-ensembles 7 et 7' dès qu'ils sont en place dans les zones 11 et 12 et jusqu'à leur retrait de ces zones. Un capteur 603 détecte la présence d'un sous-ensemble 7 ou 7' dans l'une des zones 11 ou 12 et permet de commander les alimentations 601 et 602 en fonction de la présence des sous-ensembles, ce qui permet un gain de temps sur le cycle de nettoyage/remplissage. L'air fourni par l'alimentation 601 est dirigé à l'intérieur du sous-ensemble 7 ou 7' jusqu'à un palier 9b formé entre une partie fixe et une partie tournante d'une turbine 9ç, alors que l'air fourni par l'alimentation 602 est utilisé pour entretenir la rotation de la turbine 9ç_ du projecteur 9 ou 9' lorsque le sous- ensemble 7 ou 7' est en place dans la zone 11 ou 12. Ainsi, on évite les risques de serrage ou de blocage du palier 9b et on entretient la rotation de la turbine 9ç et du bol 9a associé, ce qui permet une évacuation efficace du produit de nettoyage et du produit de revêtement utilisé pour l'amorçage du pulvérisateur d'une part, et évite un temps de ré-accélération de la turbine 9ç, qui serait nécessaire si la rotation de la turbine était interrompue au cours des étapes de nettoyage et de remplissage du réservoir 8 et 8 ' et du projecteur 9 ou 9' . En d'autres termes, dès que le module 7 ou 7' est monté sur le segment 6ç du robot 1, il est opérationnel pour la projection de produit de revêtement sans attendre la mise en rotation de la turbine 9ç correspondante.
Selon un aspect avantageux, on peut prévoir que la vitesse de rotation de la turbine 9ç lorsque le sous-ensemble
7 ou 7' est en place dans la zone 11 ou 12, est quasiment identique à la vitesse de rotation utilisée pour la projection de produit de revêtement .
L'unité 30 permet également d'alimenter en air le sous- ensemble 7 ou 7' , en particulier d'entraîner la turbine du sous-ensemble considéré à une vitesse différente de celle obtenue par ailleurs grâce à l'alimentation 601.
La commande du remplissage du réservoir 8 est effectuée grâce, par exemple, à un codeur 604 lié à la tige 8a du piston 8b du réservoir 8. En effet, le déplacement de la tige 8a est proportionnel à la quantité de produit introduite dans le réservoir 8. L'invention a été représentée lors du nettoyage et du remplissage du sous-ensemble 7. Il est bien entendu qu'elle est utilisée lors du nettoyage et du remplissage du module 7' alors que le module 7 est employé pour le revêtement d'une carrosserie 3, la zone 12 du chariot 20 étant alors amenée en regard de l'unité 51 puis déplacée par la table 21 jusqu'à sa position de raccordement du sous-ensemble 7' avec les unités
51 et 52.
L'ordre des séquences du procédé de l'invention peut être modifié par rapport à ce qui a été décrit ci-dessus. Cepen- dant, de façon préférentielle, la partie mobile 529 de l'unité
52 est positionnée, selon le mouvement représenté par la flèche F6, pour amener le module 521 ou 524 adéquat au niveau de l'axe médian de l'axe X10 avant que la table 21 ne soit déplacée dans le sens de la flèche F3 puisque une unité de commande de la station 10 permet d'anticiper la connaissance du produit de revêtement devant être utilisé dans une étape ultérieure de remplissage d'un sous-ensemble 7 ou 7' .
Au terme du nettoyage et du remplissage d'un module 7 ou 7', la table 21 est réintroduite dans la cabine C, à travers l'ouverture 5a de la cloison 5, ce qui autorise le dépôt d'un autre sous-ensemble dans la zone 11 ou 12 libre et le prélèvement par le robot 1 du module prêt à peindre.
Le fait que l'essentiel de la station 10 est installé à l'extérieur de la cabine et que les opérations de nettoyage et de remplissage ont lieu hors de la cabine évite les salissures de la table 21 et des surfaces de connexion des sous-ensembles 7 et 7' par dépôt de particules de peinture non déposées sur une carrosserie 3. Ceci facilite également la maintenance de la station 10 en cours de production. Selon une variante non représentée de l'invention, la station 10 peut être installée dans une niche prévue dans la cloison 5 et tournée vers l'intérieur de la cabine de projection. En ce sens, la station 10 est située dans la cabine mais, pour l'essentiel, à l'extérieur de la zone d'activité du robot 1. La table 21 est alors déplacée, perpendiculairement à l'axe de convoyage X-X', entre une position où elle est accessible par le robot 1, pour les opérations de dépôt d'un sous-ensemble 7 ou 7' dans la zone 11 ou 12 ' correspondante et de solidarisation d'un autre ensemble sur le segment 6ç, et une position à l'intérieur de la niche, c'est-à-dire hors de porté du robot, où ont lieu les opérations de raccordement, nettoyage et/ou remplissage. Cette niche peut être accessible de l'extérieur de la cabine au moyen de portes ou trappes, ce qui permet d'intervenir sur la station 10 au cours du revêtement d'une carrosserie 3.
L'invention a été décrite avec des projecteurs 9 et 9' rotatifs. Elle est cependant applicable avec des projecteurs pneumatiques, électrostatiques ou non. On peut envisager une station 10 de type "mixte", apte à recevoir à la fois des sous-ensembles comprenant des projecteurs rotatifs et pneumatiques .
Dans le cas où le temps de cycle de projection est inférieur au temps de cycle de nettoyage/remplissage, on peut prévoir deux stations de nettoyage/remplissage au voisinage d'un robot. Dans le cas où le temps de cycle de projection est plus de deux fois supérieur au temps de cycle de nettoyage/ remplissage, on peut prévoir une station de nettoyage/remplis- sage pour deux robots voisins, une telle station formant alors au moins trois zones de réception de sous-ensembles.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement comprenant au moins un robot (1) , apte à déplacer un premier projecteur (9) et un premier réservoir (8) associés en regard d'objets à revêtir (3) , ledit procédé comprenant :
- une étape d'amenée dudit premier réservoir vers une zone (11) adaptée d'une station (10) de nettoyage/remplissage,
- une étape de séparation d'un premier sous-ensemble (7) comprenant ledit premier réservoir (8) et ledit premier projecteur (9) par rapport audit robot (1) ;
- une étape de solidarisation avec ledit robot, d'un second sous-ensemble (7') analogue comprenant un second réservoir (8') et un second projecteur (9'), ledit second sous-ensemble étant apte à être utilisé pour la projection de produit de revêtement pendant le nettoyage et/ou remplissage dudit premier réservoir et dudit premier projecteur et - une. étape de nettoyage et/ou remplissage dudit premier réservoir et dudit- premier projecteur dans ladite zone ; caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à :
- positionner une unité (52) d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties (5214, 5244) en déplaçant (F6) ladite unité, selon une première direction (X- X' -X52) de telle sorte qu'une sortie prédéterminée de ladite unité est disposée en regard dudit premier sous-ensemble (7) ;
- déplacer (F3) , selon une seconde direction (Y-Y' ) globalement perpendiculaire à ladite première direction, une structure (20), définissant au moins deux zones (11, 12) de réception de sous-ensemble (7) comprenant un réservoir et un projecteur, de façon à atteindre une position (figure 5) de raccordement dudit sous-ensemble (7) avec ladite unité (52) .
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les opérations de séparation dudit premier sous-ensemble
(7) par rapport audit robot (1) et de solidarisation dudit second sous-ensemble (7') avec ledit robot sont réalisées à l'intérieur d'une zone d'activité dudit robot, alors que les opérations de positionnement (F2-F6) dudit premier sous- ensemble (7) et de ladite seconde unité (52) et les opérations de raccordement (F3-F5, F8) , de nettoyage et/ou de remplissage sont réalisées à l'extérieur de ladite zone d'activité, grâce à un mouvement (F2/ F3) de ladite structure (20) selon deux directions (X-X', Y-Y') orthogonales.
3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à déplacer (F2) selon ladite première direction (X-X' ) ladite structure (20) , de façon à disposer la zone (11) contenant ledit sous-ensemble (7) en regard d'une unité (51) d'alimentation en produit de nettoyage, le déplacement (F3) de ladite structure (20) selon ladite seconde direction (Y-Y' ) permettant d'atteindre une position (figure 5) de raccordement dudit sous-ensemble (7) avec ladite unité (51) d'alimentation en produit de nettoyage .
4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à raccorder l'une au moins desdites unités (51, 52) audit sous-ensemble (7) reçu dans ladite zone (11) par déplacement (F3, F5) de moyens de connexion (71, 524, 525) , prévus sur ledit sous-ensemble (7) ou dans ladite station (10), selon ladite seconde direction (Y-Y').
5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à alimenter continûment ledit premier sous-ensemble (7) en air de formation d'un palier (9b) et/ou en air d'entraînement d'une turbine (9ç) dudit projecteur (9) dès son dépôt (Fx) dans une zone de réception (11, 12) et jusqu'à son retrait de cette zone.
6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à maintenir continûment en rotation une turbine (9ç_) dudit projecteur (9) dudit premier sous- ensemble (7) au cours des opérations de positionnement (F2- F6) , de raccordement (F3-Fs, F8) , de nettoyage et/ou de remplissage.
7. Station de changement de produit (10) dans une installation de projection de produit de revêtement, ladite installation comprenant au moins un robot (1) , apte à déplacer un projecteur (9) et un réservoir (8) associés en regard d'objets à revêtir (3) , ladite station comprenant au moins deux zones (11, 12) de nettoyage/remplissage dudit réservoir, aptes à recevoir chacune un sous-ensemble (7, 7') formé d'un réservoir (8, 8') et d'un projecteur (9, 9') alors que ce sous-ensemble est désolidarisé dudit robot (1) , des moyens (51, 52) de nettoyage et/ou de remplissage dudit réservoir et/ou dudit projecteur dans chacune desdites zones étant prévus, caractérisé en ce que lesdites zones (11, 12) sont aptes à être amenées dans une position de raccordement d'un sous-ensemble (7) disposé dans l'une (11) d'entre elles avec lesdits moyens (51, 52) de nettoyage et/ou de remplissage, lesdits moyens de nettoyage et/ou remplissage comprenant au moins une unité (52, 52A, 52B) mobile selon une première direction (X52)., pourvue de plusieurs sorties et apte à disposer une sortie prédéterminée (5214, 5244) de ladite unité dans une position de raccordement audit sous-ensemble (7) .
8. Station selon la revendication 7, caractérisée en ce que lesdites zones (11, 12) sont définies par une structure (20) mobile (F2) par rapport à un support (21) selon ladite première direction, ledit support étant mobile (F3) par rapport audit robot (1) selon une seconde direction globalement perpendiculaire à ladite première direction.
9. Station selon l'un des revendications 7 ou 8, caractérisée en ce que lesdits moyens de nettoyage et/ou de remplissage comprennent une première unité (51) apte à délivrer audit sous-ensemble au moins un fluide de nettoyage, ladite première unité étant disposée en regard dudit sous-ensemble (7) dans sa position de raccordement, et une seconde unité (52) apte à délivrer audit sous-ensemble un produit de revêtement prédéterminé, ladite seconde unité étant mobile (F6) par rapport à ladite première unité.
10. Station selon la revendication 9, caractérisée en ce que ladite unité (52) comprend plusieurs modules (521, 524) alimentés en produit de revêtement et aptes à être sélectivement raccordés audit sous-ensemble (7) , lesdits modules étant juxtaposés selon une direction (X52) de déplacement (F6) de ladite seconde unité.
11. Station selon la revendication 10, caractérisée en ce que certains (521) desdits modules sont alimentés au moyen de circuits (522, 523) dé circulation de produit, pour les produits de revêtement les plus souvent utilisés, alors qu'au moins un autre module (524) est alimenté à partir d'au moins un bloc (527, 527') de changement de produit de revêtement, pour les produits de revêtement les moins souvent utilisés.
12. Station selon la revendication 11, caractérisée en ce que ledit autre module (524) est pourvu de moyens de raccordement à' un connecteur (525) alimenté en produit de revêtement à partir dudit bloc (527) de changement de produit, ledit connecteur étant mobile (Fs) selon une direction (Y-Y') globalement perpendiculaire à la direction (XΞ2) de déplacement (F6) de ladite seconde unité (52) .
13. Station selon l'une des revendications 7 à 12, caractérisée en ce que lesdits moyens de nettoyage et/ou remplissage (51) comprennent un élément mobile (512) de connexion plaqué (F4) en direction dudit sous-ensemble (7) pour leur raccordement .
14. Station selon l'une des revendications 7 à 13, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens (601, 602) d'alimentation en air de formation d'un palier (9b) et/ou en air d'entraînement d'une turbine (9ç_) du projecteur (9, 9') dudit sous-ensemble (7, 7') dès sa mise en place dans l'une ou l'autre desdites zones (11, 12).
15.. Station selon la revendication 14, caractérisée en ce qu'elle comprend un capteur (603) de détection de la présence d'un sous-ensemble (7, 7') dans chacune desdites zones (11, 12) .
PCT/FR2001/002398 2000-07-24 2001-07-23 Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement WO2002007899A1 (fr)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CA002416539A CA2416539A1 (fr) 2000-07-24 2001-07-23 Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement
DE60125369T DE60125369T2 (de) 2000-07-24 2001-07-23 Verfahren und station zum wechseln von flüssigkeit für eine spritzanlage
EP01956634A EP1303359B1 (fr) 2000-07-24 2001-07-23 Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement
KR1020037000696A KR100731006B1 (ko) 2000-07-24 2001-07-23 코팅제 분무 설비의 제품을 변경하기 위한 방법
AU2001278559A AU2001278559A1 (en) 2000-07-24 2001-07-23 Method for changing product in a coating product spraying installation

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0009690A FR2811917B1 (fr) 2000-07-24 2000-07-24 Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement
FR00/09690 2000-07-24

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2002007899A1 true WO2002007899A1 (fr) 2002-01-31

Family

ID=8852853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2001/002398 WO2002007899A1 (fr) 2000-07-24 2001-07-23 Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement

Country Status (11)

Country Link
US (1) US6712285B2 (fr)
EP (1) EP1303359B1 (fr)
JP (1) JP4934251B2 (fr)
KR (1) KR100731006B1 (fr)
CN (1) CN1182923C (fr)
AU (1) AU2001278559A1 (fr)
CA (1) CA2416539A1 (fr)
DE (1) DE60125369T2 (fr)
FR (1) FR2811917B1 (fr)
TW (1) TW505543B (fr)
WO (1) WO2002007899A1 (fr)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008071273A3 (fr) * 2006-12-12 2008-10-16 Duerr Systems Gmbh Dispositif de revêtement équipé d'un dispositif de dosage

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2815554B1 (fr) * 2000-10-19 2002-12-20 Sames Technologies Dispositif et procede d'alimentation de projecteurs et installation de projection equipee d'un tel dispositif
JP4316968B2 (ja) * 2003-09-12 2009-08-19 トリニティ工業株式会社 塗布機及びカートリッジ交換装置
EP1827706B1 (fr) * 2004-09-23 2010-06-02 Abb As Dispositif de dosage de peinture et systeme pour un appareil d'application de peinture par pulverisation commande par programme
FR2890876B1 (fr) * 2005-09-19 2007-11-30 Sames Technologies Soc Par Act Installation de projection de produit de revetement multi-composant
DE202006021283U1 (de) 2005-10-07 2014-08-27 Dürr Systems GmbH Beschichtungsmittel-Versorgungseinrichtung
AU2006308778B2 (en) * 2005-11-01 2011-11-10 Datadot Technology Limited Article marking system
TW200719290A (en) * 2005-11-01 2007-05-16 Datadot Technology Ltd Article marking system
US20080011333A1 (en) * 2006-07-13 2008-01-17 Rodgers Michael C Cleaning coating dispensers
US7669488B2 (en) * 2006-08-24 2010-03-02 Astech Projects Limited Impactor Automation
JP4764316B2 (ja) * 2006-11-15 2011-08-31 株式会社大気社 塗装システム
DE102006058562A1 (de) * 2006-12-12 2008-08-14 Dürr Systems GmbH Beschichtungseinrichtung mit einer Dosiervorrichtung
KR101006421B1 (ko) * 2007-02-06 2011-01-06 에이비비 가부시키가이샤 도장 장치
ATE533566T1 (de) 2007-02-06 2011-12-15 Abb Kk Beschichtungssystem
DE102007048248A1 (de) 2007-10-08 2009-05-14 Dürr Systems GmbH Roboter mit einer Reinigungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
EP2268415B1 (fr) 2008-03-20 2015-05-06 Dürr Systems GmbH Robot de peinture et procédé d'utilisation correspondant
JP4850944B2 (ja) 2009-10-21 2012-01-11 トヨタ自動車株式会社 塗料供給方法
JP4812871B2 (ja) 2009-10-21 2011-11-09 トヨタ自動車株式会社 塗料充填装置
DE102009060063A1 (de) * 2009-12-22 2011-06-30 Weber Maschinenbau GmbH Breidenbach, 35236 Verfahren zum Betreiben eines Roboters und Vorrichtung mit einem Roboter
JP5635919B2 (ja) * 2011-01-25 2014-12-03 東メンシステム株式会社 静電塗装色替えシステム
DE102011003303A1 (de) * 2011-01-28 2012-08-02 IPR-Intelligente Peripherien für Roboter GmbH Industrierobotersystem und Verfahren zum Reinigen eines Roboterwerkzeugs
US9168547B2 (en) * 2011-07-01 2015-10-27 Comau, Inc. Thermal metal spraying apparatus
FR2977508B1 (fr) * 2011-07-06 2013-08-16 Sames Technologies Station de nettoyage-remplissage pour moyens de projection
DE102012022535A1 (de) 2012-11-16 2014-05-22 Eisenmann Ag Applikator-Anschlusseinheit, Applikationsroboter und Anlage zum Beschichten von Gegenständen
DE102013205171A1 (de) * 2013-03-22 2014-09-25 Krautzberger Gmbh Spritzsystem, Spritzvorrichtung, Schnellwechseladapter und Wechselvorrichtung, Beschichtungsanlage sowie Verfahren zum Beschichten
JP6019364B2 (ja) * 2013-10-29 2016-11-02 兵神装備株式会社 吐出システム、及び流動体の補充方法
DE102016014951A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014955A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und entsprechendes Beschichtungsverfahren
DE102016014946A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels auf ein Bauteil
DE102016014956A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014948A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf und zugehöriges Betriebsverfahren
DE102016014947A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf zur Applikation eines Beschichtungsmittels
DE102016014952A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungseinrichtung zur Beschichtung von Bauteilen
DE102016014944A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Beschichtungsverfahren und entsprechende Beschichtungseinrichtung
DE102016014953A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Lackieranlage und entsprechendes Lackierverfahren
DE102016014919A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Applikationsvorrichtung und Verfahren zum Applizieren eines Beschichtungsmittels
DE102016014943A1 (de) 2016-12-14 2018-06-14 Dürr Systems Ag Druckkopf mit Temperiereinrichtung
FR3108045B1 (fr) * 2020-03-11 2023-02-10 Exel Ind Installation comportant un pulvérisateur et procédé associé

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5356237A (en) * 1976-11-01 1978-05-22 Kawasaki Heavy Ind Ltd Robot for coating
JPS60122073A (ja) * 1983-12-05 1985-06-29 Tokico Ltd 塗装用ロボットの色替装置
EP0274322A1 (fr) 1987-01-02 1988-07-13 Sames S.A. Installation de projection de produit de revêtement tel que par exemple une peinture et notamment installation de projection électrostatique de peinture à base d'eau
US4944459A (en) * 1987-12-18 1990-07-31 Tokico Ltd. Mounting/dismounting system for mounting and dismounting a spray gun on and from a painting robot

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE512001C2 (sv) * 1997-04-03 2000-01-10 Abb Flexible Automation As Anordning för automatisk sprutapplicering av lack
WO1999067026A1 (fr) * 1998-06-22 1999-12-29 Abb K.K. Dispositif de peinture
JP3299205B2 (ja) * 1998-12-18 2002-07-08 エービービー株式会社 自動塗装方法及びその装置
JP3648134B2 (ja) * 1999-07-13 2005-05-18 Ａｂｂ株式会社 自動塗装装置
FR2797788B1 (fr) * 1999-08-30 2001-11-23 Sames Sa Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement
FR2797789B1 (fr) * 1999-08-30 2001-11-23 Sames Sa Procede et dispositif de montage d'un sous-ensemble comprenant au moins un projecteur de produit de revetement sur une partie mobile d'un robot

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5356237A (en) * 1976-11-01 1978-05-22 Kawasaki Heavy Ind Ltd Robot for coating
JPS60122073A (ja) * 1983-12-05 1985-06-29 Tokico Ltd 塗装用ロボットの色替装置
EP0274322A1 (fr) 1987-01-02 1988-07-13 Sames S.A. Installation de projection de produit de revêtement tel que par exemple une peinture et notamment installation de projection électrostatique de peinture à base d'eau
US4944459A (en) * 1987-12-18 1990-07-31 Tokico Ltd. Mounting/dismounting system for mounting and dismounting a spray gun on and from a painting robot

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 002, no. 093 (C - 019) 29 July 1978 (1978-07-29) *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 009, no. 271 (C - 311) 29 October 1985 (1985-10-29) *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2008071273A3 (fr) * 2006-12-12 2008-10-16 Duerr Systems Gmbh Dispositif de revêtement équipé d'un dispositif de dosage
US8333164B2 (en) 2006-12-12 2012-12-18 Duerr Systems, Gmbh Coating apparatus comprising a metering device

Also Published As

Publication number Publication date
CN1441706A (zh) 2003-09-10
JP4934251B2 (ja) 2012-05-16
KR100731006B1 (ko) 2007-06-21
CA2416539A1 (fr) 2002-01-31
FR2811917A1 (fr) 2002-01-25
CN1182923C (zh) 2005-01-05
FR2811917B1 (fr) 2002-12-20
US20020043567A1 (en) 2002-04-18
DE60125369T2 (de) 2007-10-04
DE60125369D1 (de) 2007-02-01
TW505543B (en) 2002-10-11
JP2002113400A (ja) 2002-04-16
US6712285B2 (en) 2004-03-30
EP1303359A1 (fr) 2003-04-23
KR20030024785A (ko) 2003-03-26
EP1303359B1 (fr) 2006-12-20
AU2001278559A1 (en) 2002-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1303359B1 (fr) Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement
EP1207964B1 (fr) Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement
CA1293370C (fr) Installation de projection de produit de revetement tel que par exempleune peinture et notamment installation de projection electrostatique de peinture a base d'eau
EP1326716B1 (fr) Dispositif et procede d'alimentation de projecteurs et installation de projection equipee d'un tel dispositif
EP1246703B1 (fr) Installation de projection de produit de revetement
CA2158571C (fr) Machine de projection de produit de revetement
FR2927826A1 (fr) Cylindre doseur de peinture ou laque pour buse distributrice, installation de laquage ou peinture equipee dudit cylindre, et procede de rincage dudit cylindre
CA2474352C (fr) Installation de projection de produit de revetement et procede de nettoyage d'une telle installation
EP1315580B1 (fr) Procede et dispositif pour le remplissage d'un reservoir de peinture, dans une installation automatisee de peinture
WO2010067014A1 (fr) Projecteur de produit de revetement et procede pour reapprovisionner un tel projecteur en produit de revetement
EP3725421B1 (fr) Installation d'application de produit de revêtement et procédé de nettoyage d'une telle installation
EP2729258B1 (fr) Station de nettoyage-remplissage pour moyens de projection de produit de revêtement
EP1326715B1 (fr) Dispositif et procede d'alimentation de projecteurs et installation de projection equipee d'un tel dispositif
WO2006075075A2 (fr) Installation industrielle de peinture comprenant des boîtes de couleur
FR2922789A1 (fr) Installation industrielle de peinture.

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AE AG AL AM AT AU AZ BA BB BG BR BY BZ CA CH CN CO CR CU CZ DE DK DM DZ EC EE ES FI GB GD GE GH GM HR HU ID IL IN IS JP KE KG KP KR KZ LC LK LR LS LT LU LV MA MD MG MK MN MW MX MZ NO NZ PL PT RO RU SD SE SG SI SK SL TJ TM TR TT TZ UA UG US UZ VN YU ZA ZW

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): GH GM KE LS MW MZ SD SL SZ TZ UG ZW AM AZ BY KG KZ MD RU TJ TM AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE TR BF BJ CF CG CI CM GA GN GQ GW ML MR NE SN TD TG

DFPE Request for preliminary examination filed prior to expiration of 19th month from priority date (pct application filed before 20040101)
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2001956634

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 018126359

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1020037000696

Country of ref document: KR

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2416539

Country of ref document: CA

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1020037000696

Country of ref document: KR

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2001956634

Country of ref document: EP

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: 8642

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2001956634

Country of ref document: EP