WO2001076952A1 - Derouleur/enrouleur pour bande-support d'etiquettes adhesives ou objets similaires - Google Patents

Derouleur/enrouleur pour bande-support d'etiquettes adhesives ou objets similaires Download PDF

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WO2001076952A1
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unwinder
support strip
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PCT/FR2001/001102
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Robert Vincent
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Vincent Industrie
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Definitions

  • the present invention relates to a tape unwinder / rewinder for supporting adhesive labels, or similar objects such as small foam plates, or other objects.
  • Labels and other similar objects which must be removed successively to be placed on articles or apparatus, may initially be grouped on a paper support strip, delivered in the form of a reel.
  • the strip is unwound from the reel, by a device ensuring its advance step by step, and the labels or other similar objects are removed one by one, at a determined point, by appropriate gripping means intervening during downtime. the support tape advance.
  • the taking of the labels or other objects must be carried out in a very precise position, which implies a precise positioning of the support strip, according to the positions of the labels or other objects carried by this band.
  • Double motorized unwinders are also known, with two drive wheels for the label support band, coupled respectively to two servomotors - see US Patents 573,081 6 and US 4,726,865.
  • This principle of double motorization allows better control of the advance and tension of the support strip.
  • these are unwinders with continuous advance of the support strip, in which the labels are removed "on the fly” (and not in controlled stop positions of the support strip). Under these conditions, there is no precision in taking and positioning the labels. This is particularly the case in the aforementioned US patent 573081 6, where the labels are taken by a suction head, while the labels are already detached from the support strip, and are "floating" in the air.
  • the present invention aims to remedy these drawbacks or inadequacies, by providing an improved unwinder / rewinder, allowing the gripping, removal or marking of adhesive labels or other objects in a very precise stop position of the support strip, both in the longitudinal direction and in the transverse direction.
  • the subject of the invention is essentially an unwinder / rewinder for a support strip for adhesive labels or the like, which comprises in combination: a support for a reel filled with the support strip to be unwound, a drive wheel for the unwinding of the strip, coupled to a first servomotor ensuring the positioning regulation of said strip, a position sensor, located in the area for picking up, removing or marking labels or objects, - another wheel coupled to a second servomotor operating in torque regulation, to keep the belt in tension, these elements being encountered successively on the path of the support strip, and the device also comprising an electronic position or torque regulation assembly, in connection with the two servomotors and with the position sensor.
  • the unwinder / reel object of the invention also comprises, downstream of the wheel coupled to the second servomotor, a support for a reel for winding the support strip, means being provided for the motorized rotation drive. of the take-up reel.
  • this winding coil which makes it possible to collect the "falls" from the support strip, is driven from the second servomotor, for example by means of a belt.
  • the drive wheel and the tension-maintaining wheel are spike wheels, provided for a support strip having perforations adapted to such wheels, so as to produce a training with "hooking" of the band.
  • the invention is based on the principle of the combination of two servomotors, one of which is a "master" servomotor which ensures, as a function of the information transmitted by the position sensor, the position regulation of the support strip , while the other servomotor, which "follows” the rotation of the first, separately regulates the torque so as to maintain the tension in the tension adapted to the process in progress.
  • the defects or variations inherent in the suppon strip and / or the labels or other objects placed on this strip are compensated for, and remarkable stop precision is obtained, of the order of + _ 0.05 mm from the ideal position. It will be noted that obtaining such precision also results from the fact that the position sensor is located in the area where labels or other objects are taken.
  • the second servomotor is designed to exert either a regulation in holding torque, or a regulation in reduced torque which intervenes in particular at the time of taking, removal or marking of the labels or other objects, the support strip being stopped, in order to facilitate these operations, once the precise positioning has been obtained.
  • the unwinder / reel, object of the invention is applicable inter alia to the taking of labels or other objects by means of a system automatic gripping, in which case it ensures very precise positioning of the support strip carrying the objects to be removed, this at each stop position, so as to allow the gripping of these objects by the automatic gripping system and their automatic mounting on the products called to receive them.
  • the unwinder / rewinder also comprises, in the gripping area, a moving knife back and forth on which the support strip passes while being deflected, to create a "peeling"effect; the position sensor, in particular of the optical or photoelectric type, being placed above said movable knife, on a fixed part to guarantee the durability of the precision.
  • the device object of the invention essentially ensures the precise positioning of the labels, or other objects to be removed, in the longitudinal direction of their strip- support.
  • the labels or other objects placed on the support strip can be shifted in the transverse direction of this support strip, with respect to their ideal transverse position, so that an additional correction appears desirable to guarantee a precise removal and mounting of the labels or other objects concerned.
  • the unwinder / reel in question further comprises additional means for detecting and correcting the transverse position of the labels or other objects relative to their support strip.
  • these additional means comprise, in combination:
  • At least one servomotor ensuring the translational movement of said chassis or movable frame in the direction transverse, depending on the information provided by the additional position sensor.
  • the additional sensor judiciously placed, detects here the transverse position of each label or other, and it provides information which acts on the control of the or each additional servomotor which, moving transversely the chassis or frame, corrects the transverse position of the strip -support to correctly place the label or other.
  • the combination of this additional system and the basic device of the invention thus makes it possible to correct both the longitudinal position and the transverse position of the labels or other objects.
  • the unwinder / rewinder according to the invention is applied to the taking of labels or other objects by means of an automatic gripping system, such as a gripping robot
  • said additional means can also be produced.
  • a vision system of the camera or other type, directly connected to the electronic control means of the automatic gripping system, so as to correct the transverse gripping position of the labels or other objects by this system.
  • This solution makes the transverse displacement means of the chassis or frame of the unwinder / rewinder unnecessary, this chassis or frame possibly remaining fixed.
  • this last variant of the invention allows the compensation of possible angular defects in orientation of the labels or the like on their support strip, so that the position correction is complete.
  • Figure 1 is a perspective view of the unwinder / rewinder according to the present invention, in a first embodiment
  • Figure 2 is a perspective view similar to Figure 1, relating to a second embodiment
  • Figure 3 is a perspective view similar to the preceding, relating to a third embodiment.
  • the drawing figures are perspective views of the unwinder / rewinder, designated as a whole by the reference 1, which in the examples illustrated is associated with a gripping robot 2.
  • the unwinder / rewinder 1 has a frame 3, shaped for example as a vertical plate, which carries a horizontal support axis 4, with mechanical braking, for a reel 5 initially filled with a strip 6 to be unwound.
  • the support strip 6 has, near its two edges, perforations 8 regularly spaced, for its drive by spike wheels.
  • the unrolled support strip 6 first passes over a first drive wheel 9 with pins, mounted on an axle 10.
  • the chassis 3 carries a first electric servomotor 1 1, coupled to the first drive wheel 9
  • the servomotor 1 it is, in particular, a three-phase, brushless electric motor, associated with a digital variator and an angular encoder, as well as with a precision mechanical speed reducer.
  • the support strip 6 passes over a horizontal guide 12, providing lateral guidance of the strip.
  • a reciprocating knife 13 on the edge of which the support strip 6 is deflected downwards.
  • the support strip 6 then passes over a second drive wheel
  • the chassis 3 carries a second electric servomotor 1 6, coupled to the second driving wheel 14. This second servomotor 1 6 is of the same type as the first.
  • the device also comprises, above the movable knife 13, a position sensor 20, which is here a fiber optic sensor, located in the area for gripping labels or the like 7 by the robot 2.
  • the two servomotors 1 1 and 1 6 and the position sensor 20 are connected to an electronic position and torque control unit (not shown).
  • the first servomotor 1 1 regulates the position of the unrolled support strip 6, according to the position information transmitted by the sensor 20.
  • the second servomotor 1 6 follows the rotation of the first servomotor 1 1, regulating the torque so as to keep the unwound strip 6 in constant tension, the two servomotors 1 1 and 1 6 working in a closed loop.
  • Phase N ° 1 The first servomotor 1 1 ensures the unwinding of the strip 6, over a predetermined length
  • the second actuator 1 6 provides regulation in holding torque.
  • the first servomotor 1 1 causes the belt 6 to stop, on a short stroke (for example 0.1 mm), after position detection by the optical sensor 20, the second servomotor 16 continuing to ensure regulation in holding torque.
  • the first servomotor 1 1 performs a point search of the beam of the optical fiber of the sensor 20, for example to within 0.05 mm, the second servomotor 16 continuing to provide regulation in holding torque.
  • Phase N ° 5 The robot 2 picks up and removes the object 7 from the support strip 6, and at the same time the second servomotor 16 switches to "reduced" torque.
  • Phase N ° 6 The knife 13 is advanced, while the second servomotor 16 provides reduced torque regulation. Simultaneously, the first servomotor 1 1 restarts the advance of the strip 6, which is thus carried out in masked time, hence saving time.
  • the support strip 6 advances step by step and the objects 7 are successively removed from the support strip 6, and the latter is wound without the objects 7, as a fall, on the reel 18 driven from the second servomotor 16, at a speed adapted to create a slight tension on the strip 6, the linear speed of the reel 18 being in all cases greater than the peripheral linear speed of the wheel 14.
  • the optical sensor 20 can perform the position detection at the pick-up point of the objects 7 by the robot 2, or on the step which precedes this pick-up point, this to avoid any interference with the robot 2.
  • the optical detection is possible on a edge of each object 7, or on notches formed on an edge of the support strip 6, in correspondence with the positions of the objects 7.
  • the chassis 3, supporting the components of the unwinder / rewinder 1, is a fixed chassis.
  • FIG 2 in which the elements corresponding to those previously described are designated by the same reference numerals, shows a second embodiment, in which the chassis 3, supporting the components of the unwinder / rewinder 1, is mounted movable transversely, for example by means of two slides 21 with balls or shoes, movable along the respective transverse guides 22, so as to constitute a very precise guide system in translation.
  • Each slide 21 is connected to a translational drive assembly 23, such as a screw-nut or belt type mechanism or other means of movement, the translational drive assembly 13 itself being coupled to a electric actuator 24.
  • the device also comprises, in this other embodiment, a second position sensor 25, of the optical or photoelectric type, such as a fiber optic sensor, which is placed for example near the first position sensor 20, and which provides detection of the transverse position of the labels or the like 7 on their support strip 6.
  • a second position sensor 25 of the optical or photoelectric type such as a fiber optic sensor, which is placed for example near the first position sensor 20, and which provides detection of the transverse position of the labels or the like 7 on their support strip 6.
  • the second position sensor 25 thus provides the electronic position control unit (not shown) with an additional signal which is processed in this electronic unit to act on the control of the servomotors 24, in order to position the chassis 3 transversely, therefore also each label or other 7. This automatically corrects the transverse position of each label or other 7, to guarantee that it is correctly taken by the robot 2, and above all its subsequent positioning in a very precise position, both longitudinally and transversely.
  • FIG. 3 shows yet another embodiment, in which the correction of the transverse position of the labels or the like 7, carried by the support strip 6, is carried out while retaining a fixed frame 3.
  • a vision system 26, of the camera or other type placed above the support strip 6 in the area for gripping labels or the like 7 by the robot 2.
  • the vision system 26 is connected to the control bay 27 of the robot 2.
  • the unwinder / rewinder applies for example to the gripping and the installation of small foam plates, intended to surround and protect electronic displays, such as those mounted on mobile phones, the device being in this case incorporated in an automatic assembly line.

Abstract

Le dérouleur/enrouleur (1) est destiné à la prise, à la dépose ou au marquage d'étiquettes ou autres objets (7) placés sur une bande-support (6), dans une position d'arrêt très précise, tant longitudinalement que transversalement. Il comprend: un support (4) pour une bobine (5) remplie de la bande-support (6) à dérouler; une roue motrice (9) de déroulement, entraînée par un premier servomoteur (11) assurant la régulation de positionnement; un capteur de position (20); une autre roue (14) entraînée par un deuxième servomoteur (16), fonctionnant en régulation de couple pour le maintien en tension de la bande (6); une bobine d'enroulement (18) à entraînement motorisé; un ensemble électronique de régulation de position et de couple. Ce dérouleur/enrouleur (1) est utilisable avec un système automatique de préhension (2), assurant la prise des objets (7), tels que des petites plaques de mousse.

Description

Dérouleur/enrouleur pour bande-support d'étiquettes adhésives ou objets similaires
La présente invention concerne un dérouleur/enrouleur pour bande servant de support à des étiquettes adhésives, ou à des objets similaires tels que des petites plaques en mousse, ou d'autres objets.
Des étiquettes et autres objets similaires, devant être prélevés successivement pour être posés sur des articles ou des appareils, peuvent être initialement groupés sur une bande-support en papier, livrée sous forme de bobine. La bande est déroulée de la bobine, par un dispositif assurant son avance pas à pas, et les étiquettes ou autres objets similaires sont prélevés un à un, en un point déterminé, par des moyens de préhension appropriés intervenant lors des temps d'arrêt de l'avance de la bande-support. Dans diverses applications industrielles, la prise des étiquettes ou autres objets doit être effectuée dans une position très précise, ce qui implique un positionnement précis de la bande-support, en fonction des positions des étiquettes ou autres objets portés par cette bande.
Dans le cas où la bande support passe sur un couteau mobile en va-et-vient, situé au niveau du point de prise des étiquettes ou autres, le problème du positionnement précis est rendu encore plus difficile à résoudre par le recul du couteau au moment de la prise, pour le "pelage" du produit, recul qui a pour conséquence de détendre momentanément la bande-support. A titre d'exemples de tels dispositifs à couteau mobile, on peut citer les brevets US 5938890 et US 53001 60.
La même exigence d'un positionnement précis existe aussi dans le cas d'une opération inverse de dépose d'étiquettes ou d'objets similaires sur une bande-support, ou dans le cas d'opérations particulières telles que le marquage d'étiquettes ou d'autres objets. Les dispositifs actuellement existants, qui assurent le déroulement/enroulement d'une bande-support recevant des étiquettes adhésives ou objets similaires, ne permettent pas la prise, la dépose ou le marquage de ces étiquettes ou autres objets avec la précision souhaitée. En particulier, les dispositifs actuels ne permettent pas de prélever des étiquettes ou autre objets, sur une bande-support non rigide déroulée, d'une façon suffisamment précise pour les poser ou les monter de façon automatique, dans une ligne d'assemblage, sur des produits industriels appelés à les recevoir. Cette imprécision résulte notamment du fait que les dispositifs actuels (tels que décrits dans les deux documents US précités) possèdent, pour le déroulement de la bande-support, un moteur unique, ce qui ne permet pas d'assurer une tension convenable de cette bande- support, à l'instant où celle-ci est arrêtée.
On connaît aussi des dérouleurs à double motorisation, avec deux roues d'entraînement de la bande-support des étiquettes, accouplées respectivement à deux servomoteurs - voir les brevets US 573081 6 et US 4726865. Ce principe de double motorisation permet un meilleur contrôle de l'avance et de la tension de la bande-support. Cependant, il s'agit de dérouleurs avec avance continue de la bande-support, dans lesquels les étiquettes sont prélevées "à la volée" (et non pas dans des positions d'arrêt contrôlées de la bande-support). Dans ces conditions, il n'existe aucune précision de prise et de positionnement des étiquettes. Tel est notamment le cas dans le brevet US 573081 6 précité, où la prise des étiquettes est effectuée par une tête aspirante, alors que les étiquettes sont déjà détachées de la bande-support, et se trouvent "flottantes" en l'air.
La présente invention vise à remédier à ces inconvénients ou insuffisances, en fournissant un dérouleur/enrouleur perfectionné, permettant la préhension, la dépose ou le marquage d'étiquettes adhésives ou autres objets dans une position d'arrêt très précise de la bande-support, tant dans le sens longitudinal que dans le sens transversal.
A cet effet, l'invention a essentiellement pour objet un dérouleur/enrouleur pour bande-support d'étiquettes adhésives ou objets similaires, qui comprend en combinaison : un support pour une bobine remplie de la bande-support à dérouler, une roue motrice pour le déroulement de la bande, accouplée à un premier servomoteur assurant la régulation de positionnement de ladite bande, un capteur de position, situé dans la zone de prise, de dépose ou de marquage des étiquettes ou objets, - une autre roue accouplée à un deuxième servomoteur fonctionnant en régulation de couple, pour assurer le maintien en tension de la bande, ces éléments étant rencontrés successivement sur le trajet de la bande- support, et le dispositif comprenant encore un ensemble électronique de régulation de position ou de couple, en liaison avec les deux servomoteurs et avec le capteur de position. De préférence, le dérouleur/enrouleur objet de l'invention comprend aussi, en aval de la roue accouplée au deuxième servomoteur, un support pour une bobine d'enroulement de la bande-support, des moyens étant prévus pour l'entraînement en rotation motorisé de la bobine d'enroulement. Avantageusement, cette bobine d'enroulement, qui permet de recueillir les "chutes" de la bande-support, est entraînée à partir du deuxième servomoteur, par exemple par l'intermédiaire d'une courroie.
Dans une forme de réalisation du dispositif, la roue motrice et la roue de maintien en tension, accouplées respectivement aux deux servomoteurs, sont des roues à picots, prévues pour une bande-support possédant des perforations adaptées à de telles roues, de manière à réaliser un entraînement avec "accrochage" de la bande.
Ainsi, l'invention se fonde sur le principe de la combinaison de deux servomoteurs, dont l'un est un servomoteur "maître" qui assure, en fonction des informations transmises par le capteur de position, la régulation de position de la bande-support, tandis que l'autre servomoteur, qui "suit" la rotation du premier, régule séparément le couple de manière à maintenir en tension adaptée au processus en cours la bande déroulée. Grâce à cette combinaison particulière, les défauts ou variations inhérents à la bande-suppon et/ou aux étiquettes ou autres objets posés sur cette bande sont compensés, et l'on obtient une précision d'arrêt remarquable, de l'ordre de +_ 0,05 mm par rapport à la position idéale. On notera que l'obtention d'une telle précision résulte aussi du fait que le capteur de position est situé dans la zone de prise des étiquettes ou autres objets.
Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le deuxième servomoteur est prévu pour exercer soit une régulation en couple de maintien, soit une régulation en couple réduit qui intervient notamment au moment de la prise, de la dépose ou du marquage des étiquettes ou autres objets, la bande-support étant arrêtée, afin de faciliter ces opérations, une fois le positionnement précis obtenu. Le dérouleur/enrouleur, objet de l'invention, est applicable entre autres à la prise d'étiquettes ou autres objets au moyen d'un système automatique de préhension, auquel cas il assure un positionnement très précis de la bande-support portant les objets à prélever, ceci à chaque position d'arrêt, de manière à permettre la prise de ces objets par le système automatique de préhension et leur montage automatique sur les produits appelés à les recevoir. Dans ce cas d'application, le dérouleur/enrouleur comprend encore, dans la zone de prise, un couteau mobile en va-et-vient sur lequel la bande-support passe en étant déviée, pour créer un effet de "pelage" ; le capteur de position, notamment du type optique ou photoélectrique, étant placé au-dessus dudit couteau mobile, sur une partie fixe pour garantir la pérennité de la précision.
En assurant le positionnement très précis de la bande-support, dans la direction de son déroulement/enroulement, le dispositif objet de l'invention assure essentiellement le positionnement précis des étiquettes, ou autres objets à prélever, dans le sens longitudinal de leur bande-support. Cependant, dans certains cas et malgré les précautions prises, les étiquettes ou autres objets posés sur la bande-support peuvent être décalés dans le sens transversal de cette bande-support, par rapport à leur position transversale idéale, de sorte qu'une correction complémentaire apparaît souhaitable pour garantir un prélèvement et un montage précis des étiquettes ou autres objets concernés.
A cet effet, selon un aspect complémentaire de la présente invention, le dérouleur/enrouleur en cause comporte encore des moyens additionnels de détection et de correction de la position transversale des étiquettes ou autres objets relativement à leur bande-support. Selon une forme de réalisation, ces moyens additionnels comprennent, en combinaison :
- un montage mobile du châssis ou bâti, supportant les organes de déroulement et d'enroulement de la bande- support, sur des moyens de guidage en translation de ce châssis ou bâti selon une direction transversale,
- un capteur de position additionnel, assurant la détection de la position transversale des étiquettes ou autres objets sur leur bande-support, et
- au moins un servomoteur assurant le déplacement en translation dudit châssis ou bâti mobile selon la direction transversale, en fonction de l'information fournie par le capteur de position additionnel.
Le capteur additionnel, judicieusement placé, détecte ici la position transversale de chaque étiquette ou autre, et il fournit une information qui agit sur la commande du ou de chaque servomoteur additionnel qui, déplaçant transversalement le châssis ou bâti, corrige la position transversale de la bande-support pour placer correctement l'étiquette ou autre. La conjugaison de ce système additionnel, et du dispositif de base de l'invention, permet ainsi de corriger tant la position longitudinale que la position transversale des étiquettes ou autres objets.
Dans le cas où le dérouleur/enrouleur, selon l'invention, est appliqué à la prise d'étiquettes ou autres objets au moyen d'un système automatique de préhension, tel qu'un robot de préhension, lesdits moyens additionnels peuvent aussi être réalisés sous la forme d'un système de vision, du genre caméra ou autre, directement relié aux moyens électroniques de commande du système automatique de préhension, de manière à corriger la position transversale de préhension des étiquettes ou autres objets par ce système. Cette solution rend inutiles les moyens de déplacement transversal du châssis ou bâti du dérouleur/enrouleur, ce châssis ou bâti pouvant rester fixe. De plus, cette dernière variante de l'invention permet la compensation d'éventuels défauts angulaires d'orientation des étiquettes ou autres sur leur bande-support, de sorte que la correction de position est complète.
L'invention sera de toute façon mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples, quelques formes d'exécution de ce dérouleur/enrouleur pour bande-support d'étiquettes adhésives ou objets similaires.
Figure 1 est une vue en perspective du dérouleur/enrouleur selon la présente invention, dans une première forme de réalisation ;
Figure 2 est un vue en perspective similaire à figure 1 , relative à une deuxième forme de réalisation ;
Figure 3 est une vue en perspective similaire aux précédentes, relative à une troisième forme de réalisation. Les figures du dessin sont des vues en perspective du dérouleur/enrouleur, désigné dans son ensemble par le repère 1 , qui dans les exemples illustrés est associé à un robot de préhension 2.
Le dérouleur/enrouleur 1 possède un châssis 3, conformé par exemple en plaque verticale, qui porte un axe-support horizontal 4, avec freinage mécanique, pour une bobine 5 initialement remplie d'une bande 6 à dérouler.
Plus particulièrement, il s'agit d'une bande de papier 6, servant de support à des étiquettes adhésives ou autres objets 7 se succédant sur cette bande 6 selon un pas régulier.
La bande-support 6 possède, près de ses deux bords, des perforations 8 régulièrement espacées, pour son entraînement par des roues à picots.
En partant de la bobine 5, la bande-support 6 déroulée passe d'abord sur une première roue motrice 9 à picots, montée sur un axe 10. Le châssis 3 porte un premier servomoteur électrique 1 1 , accouplé à la première roue motrice 9. En ce qui concerne le servomoteur 1 1 , il s'agit, notamment, d'un moteur électrique triphasé, sans balais, associé à un variateur numérique et à un codeur angulaire, ainsi qu'à un réducteur de vitesse mécanique de précision.
Au-delà de cette roue motrice 9, la bande-support 6 passe sur un guide horizontal 12, réalisant un guidage latéral de la bande. En avant du guide 1 2 se situe un couteau mobile en va-et-vient 13, sur l'arête duquel la bande-support 6 est déviée vers le bas. La bande-support 6 passe alors sur une deuxième roue motrice
14 à picots, montée sur un axe 1 5. Le châssis 3 porte un deuxième servomoteur électrique 1 6, accouplé à la deuxième roue motrice 14. Ce deuxième servomoteur 1 6 est du même type que le premier.
Au-delà de la deuxième roue motrice 14, la bande-support 6 passe sur un rouleau de déviation 17, et elle parvient finalement sur une bobine 18 d'enroulement de chutes, montée sur un axe-support 19. La bobine d'enroulement 18 est motorisée, son entraînement étant assuré à partir du deuxième servomoteur 16, par l'intermédiaire d'une courroie croisée (non représentée). Le dispositif comprend encore, au-dessus du couteau mobile 13, un capteur de position 20, qui est ici un capteur optique à fibre, situé dans la zone de préhension des étiquettes ou autres 7 par le robot 2.
Les daux servomoteurs 1 1 et 1 6 et le capteur de position 20 sont reliés à un coffret électronique de régulation de position et de couple (non représenté). Le premier servomoteur 1 1 assure la régulation en position de la bande-support 6 déroulée, suivant les informations de position transmises par le capteur 20. Le deuxième servomoteur 1 6 suit la rotation du premier servomoteur 1 1 , en régulant le couple de façon à maintenir en tension constante la bande 6 déroulée, les deux servomoteurs 1 1 et 1 6 travaillant en boucle fermée.
Plus particulièrement, dans l'application à la préhension d'objets
7 illustrée au dessin, le fonctionnement s'effectue de façon cyclique, avec la succession de phases détaillée ci-après : - Phase N° 1 : Le premier servomoteur 1 1 assure le déroulement de la bande 6, sur une longueur prédéterminée
(par exemple de 40 mm), tandis que le deuxième servomoteur 1 6 assure une régulation en couple de maintien.
- Phase N° 2 : Le premier servomoteur 1 1 provoque l'arrêt de la bande 6, sur une faible course (par exemple 0, 1 mm), après détection de position par le capteur optique 20, le deuxième servomoteur 16 continuant d'assurer une régulation en couple de maintien.
- Phase N° 3 : Le premier servomoteur 1 1 effectue une recherche par points du faisceau de la fibre optique du capteur 20, par exemple à 0,05 mm près, le deuxième servomoteur 16 continuant d'assurer une régulation en couple de maintien.
- Phase N° 4 : L'objet 7 à prélever est maintenu par le robot 2, et le couteau 13 est reculé pour créer un effet de
"pelage", la bande-support 6 étant arrêtée et le deuxième servomoteur 16 assurant toujours une régulation en couple de maintien.
- Phase N° 5 : Le robot 2 effectue la prise et l'enlèvement de l'objet 7 sur la bande-support 6, et en même temps le deuxième servomoteur 16 passe en couple "réduit". - Phase N° 6 : Le couteau 13 est avancé, tandis que le deuxième servomoteur 16 assure une régulation en couple réduit. Simultanément, le premier servomoteur 1 1 recommence l'avance de la bande 6, laquelle s'effectue ainsi en temps masqué, d'où un gain de temps.
Le même cycle se répétant, la bande-support 6 avance pas-à- pas et les objets 7 sont successivement prélevés de la bande-support 6, et celle-ci est enroulée sans les objets 7, en tant que chute, sur la bobine 18 entraînée à partir du deuxième servomoteur 16, à une vitesse adaptée pour créer une légère tension sur la bande 6, la vitesse linéaire de la bobine 18 étant dans tous les cas supérieure à la vitesse linéaire périphérique de la roue 14.
Le capteur optique 20 peut réaliser la détection de position au point de prise des objets 7 par le robot 2, ou sur le pas qui précède ce point de prise, ceci pour éviter toute interférence avec le robot 2. La détection optique est réalisable sur un bord de chaque objet 7, ou sur des encoches ménagées sur un bord de la bande-support 6, en correspondance avec les positions des objets 7.
Selon la figure 1 , le châssis 3, supportant les composants du dérouleur/enrouleur 1 , est un châssis fixe.
La figure 2, sur laquelle les éléments correspondant à ceux précédemment décrits sont désignés par les mêmes repères numériques, représente une deuxième forme de réalisation, dans laquelle le châssis 3, supportant les composants du dérouleur/enrouleur 1 , est monté mobile transversalement, par exemple au moyen de deux coulisseaux 21 à billes ou à patins, déplaçables le long des guides transversaux 22 respectifs, de manière à constituer un système de guidage en translation très précis. Chaque coulisseau 21 est relié à un ensemble d'entraînement en translation 23, tel qu'un mécanisme de type vis-écrou ou à courroie ou autres moyens de déplacement, l'ensemble d'entraînement en translation 13 étant lui- même accouplé à un servomoteur électrique 24.
Le dispositif comprend encore, dans cette autre forme de réalisation, un deuxième capteur de position 25, du type optique ou photoélectrique, tel qu'un capteur à fibre optique, qui est placé par exemple à proximité du premier capteur de position 20, et qui assure une détection de la position transversale des étiquettes ou autres 7 sur leur bande- support 6.
Le deuxième capteur de position 25 fournit ainsi, au coffret électronique de régulation de position (non représenté), un signal supplémentaire qui est traité dans ce coffret électronique pour agir sur la commande des servomoteurs 24, afin de positionner transversalement le châssis 3, donc aussi chaque étiquette ou autre 7. On corrige ainsi, de façon automatique, la position transversale de chaque étiquette ou autre 7, pour garantir sa prise correcte par le robot 2, et surtout sa pose ultérieure dans une position très précise, tant longitudinalement que transversalement.
La figure 3 montre encore une autre forme de réalisation, dans laquelle la correction de position transversale des étiquettes ou autres 7, portées par la bande-support 6, est réalisée en conservant un châssis 3 fixe. Ceci est obtenu au moyen d'un système de vision 26, du genre caméra ou autre, placé au-dessus de la bande-support 6 dans la zone de préhension des étiquettes ou autres 7 par le robot 2. Le système de vision 26 est relié à la baie de commande 27 du robot 2. Ainsi, en fonction de la position transversale détectée de chaque étiquette ou autre 7, la position de l'élément terminal de préhension 28 du robot 2 est corrigée, au moment de la prise de cette étiquette ou autre 7.
On notera que dans le cas de cette dernière forme de réalisation, illustrée par la figure 3, il est possible non seulement de corriger la position transversale des étiquettes ou autres 7, mais aussi de compenser les défauts angulaires d'orientation de ces étiquettes ou autres
7 sur leur bande-support 6.
Le dérouleur/enrouleur, précédemment décrit, s'applique par exemple à la préhension et à la pose de petites plaques en mousse, prévues pour entourer et protéger des afficheurs électroniques, tels que ceux montés sur des téléphones portables, le dispositif étant dans ce cas incorporé dans une ligne d'assemblage automatique.
L'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention, telle que définie dans les revendications annexées :
- en modifiant les positions des divers composants du dispositif, voire même en installant tout le dispositif horizontalement (et non verticalement) ; - en remplaçant les roues à picots, constituant la roue motrice et la roue de maintien en tension, par des roues sans picots, retenant la bande-support par adhérence ;
- en ayant recours à tous moyens équivalents de ceux décrits, par exemple en remplaçant le ou les capteurs optiques à fibre par des capteurs de position d'un autre type, tels qu'à ultrasons ou à laser, ou encore une caméra, placés en tout point approprié, ou en commandant l'enroulement de la bande par tout mécanisme d'entraînement ; - en destinant ce dérouleur/enrouleur à des étiquettes ou objets de toute nature, forme et matière, posés sur une bande-support en papier ou autre matière pelliculaire, de toute largueur appropriée ;
- en remplaçant le robot par tout autre système approprié de préhension automatique ;
- en appliquant le dispositif non plus à la prise d'étiquettes ou autres objets, mais à l'opération inverse de dépose d'étiquettes ou autres objets, ou à des opérations particulières telles que le marquage qui exigent, elles aussi, un positionnement très précis.

Claims

REVENDICATIONS
1 - Dérouleur/enrouleur pour bande-support (6) d'étiquettes adhésives ou objets (7) similaires, destiné à la prise, à la dépose ou au marquage de ces étiquettes ou objets dans une position d'arrêt très précise de la bande-support (6), caractérisé en ce qu'il comprend, en combinaison :
- un support (4) pour une bobine (5) remplie de la bande- support (6) à dérouler ,
- une roue motrice (9) pour le déroulement de la bande (6), accouplée à un premier servomoteur (1 1 ) assurant la régulation de positionnement de ladite bande (6),
- un capteur de position (20), situé dans la zone de prise, de dépose ou de marquage des étiquettes ou objets (7),
- une autre roue (14) accouplée à un deuxième servomoteur (1 6) fonctionnant en régulation de couple, pour assurer le maintien en tension de la bande (6), ces éléments étant rencontrés successivement sur le trajet de la bande- support (6), et le dispositif comprenant encore un ensemble électronique de régulation de position et de couple, en liaison avec les deux servomoteurs (1 1 , 1 6) et avec le capteur de position (20).
2 - Dérouleur/enrouleur selon la revendication 1 , caractérisé en ce qu'il comprend aussi, en aval de la roue (14) accouplée au deuxième servomoteur ( 1 6), un support (19) pour une bobine (18) d'enroulement de la bande-support (6), des moyens étant prévus pour l'entraînement en rotation motorisé de cette bobine d'enroulement (18).
3 - Dérouleur/enrouleur selon la revendication 2, caractérisé en ce que la bobine d'enroulement (18) est entraînée à partir du deuxième servomoteur ( 1 6), par exemple par l'intermédiaire d'une courroie.
4 - Dérouleur/enrouleur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la roue motrice (9) et la roue de maintien en tension (14), accouplées respectivement aux deux servomoteurs (1 1 , 1 6), sont des roues à picots, prévues pour une bande- support (6) possédant des perforations (8) adaptées à de telles roues (9, 14). 5 - Dérouleur/enrouleur selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le deuxième servomoteur (16) est prévu pour exercer soit une régulation en couple de maintien, soit une régulation en couple réduit qui intervient notamment au moment de la prise, de la dépose ou du marquage des étiquettes ou autres objets (7), la bande-support (6) étant arrêtée. 6 - Dérouleur/enrouleur selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, dans le cas d'application à la prise d'étiquettes ou autres objets (7) au moyen d'un système automatique de préhension (2), il comprend encore, dans la zone de prise, un couteau mobile en va-et-vient (13) sur lequel la bande-support (6) passe en étant déviée, le capteur de position (20), notamment du type optique ou photoélectrique, étant placé au-dessus dudit couteau mobile (13).
7 - Dérouleur/enrouleur selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que qu'il comporte encore des moyens additionnels (21 à 25 ; 26, 27) de détection et de correction de la position transversale des étiquettes ou autres objets (7) relativement à leur bande-support (6).
8 - Dérouleur/enrouleur selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens additonnels comprennent, en combinaison :
- un montage mobile du châssis ou bâti (3), supportant les organes de déroulement et d'enroulement de la bande- support (6), sur des moyens de guidage en translation (22) de ce châssis ou bâti (3) selon une direction transversale,
- un capteur de position additionnel (25), assurant la détection de la position transversale des étiquettes ou autres objets (7) sur leur bande-support (6), et
- au moins un servomoteur (24) assurant le déplacement en translation dudit châssis ou bâti mobile (3) selon la direction transversale, en fonction de l'information fournie par le capteur de position additionnel (25). 9 - Dérouleur/enrouleur selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens additionnels sont réalisés sous la forme d'un système de vision (26), du genre caméra ou autre, directement relié aux moyens électroniques de commande (27) d'un système automatique de préhension (2) des étiquettes ou autres objets (7), de manière à corriger la position transversale de préhension des étiquettes ou autres objets (7) par ce système (2). 10 - Utilisation du dérouleur/enrouleur selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, pour la prise de petites plaques en mousse (7) prévues pour entourer et protéger des afficheurs électroniques.
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