WO2001023149A1

WO2001023149A1 - Unité de commande de robot

Info

Publication number: WO2001023149A1
Application number: PCT/JP2000/006595
Authority: WO
Inventors: Tatsuya Ikeda; Kazuhiko Ochiai
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co. Ltd.
Priority date: 1999-09-27
Filing date: 2000-09-26
Publication date: 2001-04-05
Also published as: EP1145804A4; JP2001088071A; EP1145804A1; EP1145804B1; JP4122652B2; US6522949B1; DE60041176D1

Description

明細書

ロボッ卜の制御装置技野

本発明は、ロボットに教示したデータを修正するロボット制御装置に関する。背景技術

従来、ロボッ卜マニピュレータ（以降単に R Mと記す）とロボット制御装置からなる産業用ロボットシステム（以降単に R Sと記す）の教示方法としては、ティーチングプレイバック方法が主流である。ティーチングプレイバック方法は、オペレータが、 R Mを動作し、 R Mが動作する複数の点の位置を教示する。その教示された複数の教示点を、連続して動作する教示プログラムが、登録される。 R Mは、上記教示プログラムにしたがって、動作し、作業を行う。上記教示点で、 R Mは、単に通過する場合と、一時停止する場合がある。一時停止する教示点では、例えば、溶接電源のトーチスィツチをオンするなどの動作を行う場合がある。その場合、一時停止する教示点は、動作点でもある。

このティーチングプレイバック方法は、オペレータが教示した教示点を、 R M が通過するという特徴を有する。しかし、作業対象となるワークの置く位置がずれることや、オペレータの教示する位置がずれることがある。

上記の位置ずれには、

位置ずれが大きく、必ず修正しなければならな Lゝ教示点と、

位置ずれは大きくないが、修正した方がより良い教示点と、

がある。しかし、オペレータが、 R Mを動作し、 R Mが動作する複数の点の位置を教示する場合、前者のような教示点は、ほとんどない。大半の位置ずれは、後者の教示点である。従来の R Sでは、上記のような位置ずれのある教示点を見つけた場合、ォペレ一夕は、一度 R Sの連続運転を停止し、再度より良い位置を教示していた。

上記のように、従来の R Sは、 R Sの一時停止が必要となる。そのため、 R S を設置した生産ラインの生産性は低下し、また、他の生産ラインは時間遅れの影響を受ける。また、再教示のため、オペレータは余分な時間を費やしていた。発明の開示

本発明は、上記課題を解決するものである。そのために、本発明は、 R Sの連続運転中に R Sの連続運転を停止させることなく、教示点の座標を修正する手段を設ける。この教示点の座標を修正する手段により、本発明のロボット制御装置は、生産ラインの生産性を低下させることなく、効率良く R Sによる作業を行わせることができるものである。

上記課題を解決するために、本発明の制御部と入力部からなるロボッ卜制御装置は、

a. R Mの教示点を入力する、上記制御部に接続された上記入力部と、 b. 上記入力部から入力された教示点の座標を記憶する記憶部と、 c 上記記憶部に記憶された教示点のデータに基づいて、 R Mを動作させるデータを R Mへ伝達する上記制御部と、

d. 上記入力部に、教示点の入力を行う入力モードと、教示点に基づいて動作させる動作モードと、 R Sの動作中に上記記憶部に記憶している教示点を入力部からのデータに基づいて修正する動作中修正モードと、の各モードを切替える切替え部と、

を設けている。

上記動作モードで R Sを連続運転中に、位置ずれのある教示点を見つけた場合、才ペレ一夕は上記切替え部を動作中修正モードに切替える。その動作中修正モードで、オペレータは上記入力部から教示点を修正するためのデータを入力する。入力されたデータに基づいて、上記制御部は、修正処理を行う。この修正により、 R Mは、修正された教示点のデータに基づいて、動作する。上記のオペレータが動作中修正モードでの修正作業している間、 R Mは連続運転を停止せず運転を継続している。本発明のロボッ卜制御装置を備えた R Sは、上記のように動作する。図面の ffi単な説明

図 1は、本発明のロボッ卜制御装置を備えた R Sを示す図である。

図 2は、本発明のロボッ卜制御装置を備えた溶接用 R Sを示す図である。図 3 Aは、本発明のロボット制御装置のブロック図である。

図 3 Bは、図 3 Aに示す入力部の詳細を示す図である。

図 4は、本発明のロボット制御装置の処理フロー図である。

図 5 Aは、ロボッ卜制御装置を備えた R Sにより溶接する例を示す溶接線を、模式的に示す図である。

図 5 Bは、図 5 Aにおける溶接点の位置を修正する例を、模式的に示す図である。

図 6は、本発明を実現するための、フロー図である。

図 7 Aは、図 5 Aに示す教示点の通過の順番を示している。

図 7 Bは、図 5 Bに示す修正対象の教示点を動作する前に、修正対象の教示点を修正した場合の、教示点の通過の順番を示している。

図 7 Cは、図 5 Bに示す修正対象の教示点を動作中に修正教示する場合の、教示点の通過の順番を示している。

図 8 Aは、溶接線の一覧の例を示す図である。

図 8 Bは、図 5 Aにおける一つの溶接点の座標の例を、示す図である。

図 9は、本発明の溶接線の選択ならび溶接点の選択を実現するための、フロ

訂正された用紙（規則 91 ) 一図である。最良の Hit!の形態

本発明の実施の形態について、図を参照しながら、以下に説明する。

実施の形態 1

図 1は、本実施の形態 1のロボッ卜制御装置を使用した、 R Sの概略図を示すものである。図 2は、本実施の形態 1のロボット制御装置を使用した、溶接用 R Sの概略図を示すものである。図 3 Aは、本発明のロボット制御装置のブロック図である。図 3 Bは、図 3 Aに示す入力部の詳細を示す図である。図 4は、本発明のロボット制御装置のフロー図である。

上記 R Sは、 R M 1 1と、上記 R M 1 1を制御する本実施の形態 1のロボット制御装置 1 5 0で構成される。また、溶接用 R Sは、上記 R Sに、溶接電源 1 9 を備えたものである。

上記 R M 1 1は、その R Mの各軸を駆動するモータ 2 5と、最終先端軸に付加されているツール 1 8を備えている。それぞれのモータ.2 5は、エンコーダ 2 6 を備えている。上記溶接用 R Sの R M 1 1の場合、ツール 1 8に、ワイヤー供給装置 2 0から、ワイヤー 2 1が、供給される。上記ワイヤー供給装置 2 0は、 R M 1 1に搭載される。

本実施の形態 1の上記 R M 1 1の動作を制御するロボッ卜制御装置 1 5 0は、 a. R M 1 1を動作し、 R M 1 1の位置（教示点）および R Sとしての動作命令等の教示データを入力するための入力部 1 7と、 b. 上記入力部と接続した制御部 1 5と、

からなる。

上記入力部 1 7と接続した上記制御部 1 5は、

a. R M 1 1を制御するための処理プログラムを格納した R O M (読み出し専用メモリ） 1 2と、

b. 上記入力部から入力された上記教示データを格納する記憶部である

RAM (読み出し/書き込み可能メモリ） 1 6と、

c 上記 RAM 1 6および ROM 1 2から必要なデータを読み出し、 RM 1 1への動作を指令する C P U 1 3と、

d. 上記 C P U 1 3からの動作指令によリ、 R M 1 1のモータを制御するための信号を生成し、その信号をモータに送信するサーボ 1 4と、から構成される。

上記記憶部である RAM 1 6は、上記入力部 1 7から入力された教示データが記憶されているデータ領域 1 62とデータが記憶されていない空き領域 1 64を備えている。また、上記記憶部である RAM 1 6のデータを保持するように、バックアップ用電池（図示せず）が、備えられている。

上記入力部 1 7は、

教示のために RMを操作する操作部 1 72と、

各種の教示データを入力する入力キー 1 74と、

モードを切り替えるモード切替部 1 76と、

座標系を切り替える座標系切替部 1 78と

教示データ等を表示する表示部 1 80と、

を備えている。

上記処理プログラムは、上記入力部 1 7を通じて教示された、 RMの位置（教示点）および R Sとしての動作命令等の教示データを解釈し、 R Sを動作する教示プログラムを作成する。その作成された教示プログラムは、そのプログラム番号と共に、 RAM 1 6のデータ領域 1 62に格納される。

上記切替え部 1 76は、入力モード、動作モード、動作中修正モードの 3種類のモードを選択するためのものである。上記入力モードでは、オペレータは教示データの入力を行う。上記動作モードでは、 R Sは教示データに基づいて作成された教示プログラムに応じて動作する。上記動作中修正モードでは、オペレータは、 RSの動作中に上記記憶部に記憶している教示データを、入力部 1 7を通じて修正することができる。

これらの装置による RM 1 1の動作について、図 4を参照しながら、説明する。

C PU 1 3は、

RAM 1 6から教示データを読み出し、

ROM 1 2から処理プログラムを読み出し、上記処理プログラムを実行し、

上記教示データを基に、 RM 1 1の動作軌跡を生成し、

生成した動作軌跡に基づき、動作指令をサーボ 1 4に指令する。

次にサーボ 1 4は、 CPU 1 3から指令された動作指令に基づき、 RM 1 1のモータ 25へ、モータ制御信号を送信する。このモータ制御信号に基づき、モータ 25は回転し、 RM 1 1は動作する。モータ 25の回転回数や回転中の位置情報は、モータ 25に付属するエンコーダ 26によってサーボ 1 4にフィードバックされる。このフィードバックされた位置情報に基づき、サーボ 1 4はモータ制御信号を制御する。

図 5 Aに示すようなワークを溶接する場合を例として、以下に説明する。図 5 Aに示すようなワークを溶接する場合、オペレータは入力部 1 7の切替部 1 76を入力モードに設定し、入力部 1 7の操作部 1 72にょリ81^11 1を動作させて、溶接動作を教示する。教示する溶接動作は、 RM 1 1の位置、姿勢、移動速度、ならびに溶接電源 1 9のトーチスィッチのオンオフなどの動作である。オペレータは、表示部 1 80に表示される内容を確認しながら、教示内容を入力することが出来る。教示した溶接動作は教示データとして上記 RAM 1 6のデータ領域 1 62に格納される。その教示データから、 ROM 1 2に格納された処理プログラムにより、教示プログラムが作成される。その教示プログラムは、そのプログラム番号と共に、上記 RAM I 6のデータ領域 1 62に格納される。

例えば、オペレータは、

1. RM 1 1のツール 1 8の溶接動作前の第一の空走点 P 1 1の座標と、 2. 溶接開始点 P 1 2の座標と、空走点 P 1 1から溶接開始点 P 1 2までの移動速度と、

3. 溶接開始点 P 1 2で、溶接電源の動作の開始（オン）と、所定の点

(P 1 4) までの移動速度と、

4. 溶接しながら、所定の速度で通過する位置である溶接中間点 P 1 3 の座標と、

5. 溶接終了点である溶接終了点 F 4の座標と、

6. 溶接終了点 P 4で、溶接電源の動作の終了（オフ）と、

を教示する。ここで、溶接開始点 P 1 2、溶接中間点 P 1 3と溶接終了点 P 1 を通る軌跡を第一の溶接線と言う。上記した教示データは、 R Sの動作する順番に教示データ番号が付記される。上記の 1から 6は、付記された教示データ番号に相当する。

以降同様に、第二の空走点 P 21から、第二の溶接線（P 22， P 23, P 2 4) を教示する。さらに、第三の空走点 P 31から、第三の溶接線（P 32， P 33， P 34) を教示する。

その教示データから得られた教示プログラムは、そのプログラム番号と共に、上記 RAM 1 6のデータ領域 1 62に格納される。

オペレータは、上記教示プログラムが作成された後、入力部 1 7の切替部 1 7 6を動作モードに設定し、 RSの動作を指令する。その指令により、 R Sは、上記教示プログラムを、実行する。

R Sは、今、上記教示されたプログラムを、動作中であるとする。ここで、オペレータは、図 5 Aに示すブロック 4 0 2を溶接するように教示している。実際のブロック 4 0 2 'の位置は、図 5 Bの破線で示す位置であつたとすると、図 5 Aに示す P 3 3の教示座標を、図 5 Bに示す P 3 3 ' の位置に修正する必要がある。

本発明のロボット制御装置を備えた R Sでは、 R S運転中に、教示点の座標を修正する動作中修正モードを設けている。図 6は、 R S運転中に、教示点の座標を修正するシフト処理の流れを示す。ここで、シフト処理とは、動作中修正モードにおける、 R S動作中に教示データの修正を行う処理である。

以下、図 6により、教示点の座標を修正するシフ卜処理について記載する。ステップ 6 1 ：入力部 1 7のモード切替え部 1 7 6を動作中修正モードに設定する。

ステップ 6 2 ：オペレータは、修正したい溶接線を選択する。

ステップ 6 3 ：オペレータは、選択した溶接線の修正したい溶接点の教示データ番号を選択する。

ステップ 6 4 ：教示座標の位置を X， Υ , Zの各方向にどれだけシフトするかを入力し、シフト処理を実行する。

ステップ 6 5 ：ステップ 6 4で、シフト処理を実行すると、 R O M 1 2内に格納された処理プログラムは選択された教示データをコピーするためのテンポラリ領域が R A M 1 6内の空き領域 1 6 4に存在するかどうかチェックする。

ステップ 6 6 ：ステップ 6 5で、十分なテンポラリ領域が空き領域 1 6 4に存在しない場合は、エラーメッセージを入力部 1 7の表示部に表示し処理を中断する。

ステップ 6 7 ：ステップ 6 5で、 R A M 1 6に十分なテンポラリ領域がある場合は、 R O M 1 2内に格納された処理プログラムは、ステップ 6 3により選択された教示点のデータを R A M 1 6のテンポラリ領域にコピーする。

汀正された用紙（規則 91 ) ステップ 6 8 ：次に R O M 1 2内に格納された処理プログラムは、教示点のシフ卜処理のための演算を行う。その演算後の位置データは、 R A M 1 6のテンポラリ領域にコピーしたデータに上書きされる。しかし、 R A M I 6のデータ領域のデータはこの時点ではまだ上書きされない。

ステップ 6 9 ：次に R O M 1 2内に格納された処理プログラムは、シフト処理のための演算後の位置デー夕が R Mの動作範囲内にあり動作可能な位置データかどうかのチェックを行う。

ステップ 7 0 ：ステップ 6 9で、シフ卜処理のための演算後の位置データに異常がある場合は、処理プログラムは、エラー判断する。エラーと判断されると、 R O M 1 2内に格納された処理プログラムは、エラーメッセージを表示し、処理を中断する。

ステップ 7 1 ：ステップ 6 9で、シフ卜演算後の位置データが R Sの動作可能範囲内にある場合で、シフト対象の教示点が動作中かどうかチェックする。シフ卜対象の教示点が動作中の場合、動作中の教示点を上書きすると上書き中の不完全なデータに基づいてロボッ卜が動作してしまい異常な動作をすることが考えられる。これを防止するため、 R O M 1 2内に格納された処理プログラムは、シフ卜対象の教示点が動作中かどうかチェックする。

R Mがシフ卜対象の教示点を動作中の場合は、 R Mがその教示点の動作を終了するまでテンポラリ領域のデータをデータ領域 1 6 2のデータに上書きするデータ更新処理を待機する。待機中もワークに対する加工は中断されずに運転実行する。

ステップ 7 2 ：シフ卜処理する教示点が動作中でない場合は、処理プログラムは、 R A M 1 6のテンポラリ領域内のデータを、 R A M 1 6のデータ領域 1 6 2 へコピーするデータ更新処理を行う。

また、 R Mがシフ卜対象の教示点の動作を終了した場合は、 R O M 1 2内に格納された処理プログラムは、ただちにデータ更新処理を行う。

この更新処理により、教示点の位置修正は、完了する。

また、ステップ 66とステップ 70で、シフト処理が中断されても、ワークに対する加工は中断されずに運転実行する。

図 6を用いて説明した、 RM 1 1のツール 1 8が教示点を通過する状況を図 7 A, 7 B, 7 Cを用いて説明する。

図 7 Aは、図 5 Aに示すオペレータによって教示された、教示点の通過の順番を示している。この状態から、図 5 Bに示すように、 P 33を P 33 'に修正する。 RM 1 1のツール 1 8が、図 7 Bに示す線 701の通過位置までに、教示点の修正が終了していた場合、 RM 1 1のツール 1 8は、修正された教示点（P 3 3')を通過する。しかし、 RM 1 1のツール 1 8が、図 7 Bに示す線 701の通過位置までに、教示点の修正が終了していない場合、 RM 1 1のツール 1 8は、修正されない教示点（P33) を通過する。図 7 Bは、図 5 Bに示す修正対象の教示点を動作する前に、修正対象の教示点を修正できた場合の、教示点の通過の順番を示している。図 7Cは、図 5 Bに示す修正対象の教示点を動作中に修正教示する場合の、教示点の通過の順番を示している。現在加工中のワークは、図 7 Cに示されるように加工される。しかし、次の加工ワークは、図 7 Bに示される修正された教示点を通過して、加工される。

これらの一連の処理中は R Sの動作を停止させる必要が無くシフ卜処理を実行することができる。

また、 RMがシフ卜対象の教示点を動作中はデータ更新することを待機する。この処理により、現在実行中の教示プログラムであっても、シフト処理は可能となる。

従来は教示点の位置修正をするために、 RSは連続運転を一時停止し、教示点の修正を行う必要があった。しかし、本発明により、 R Sの連続運転を停止させることなく教示点の位置修正を行うことが可能となり、生産ラインの生産性を落とすことなく、効率よく教示点の位置修正を行える。

実施の形態 2

本実機の形態 2のロボッ卜制御装置 1 5 0は、溶接用 R Sに関するものである。本実施の形態 2のロボット制御装置 1 5 0は、上記した実施の形態 1の R Sと、基本的な構成は、同一である。

図 2に示す溶接用 R Sでは、溶接線位置の微調整を行うことは頻繁にある。この場合、溶接線位置の微調整を行うシフト処理を、頻繁に行う。

溶接用 R Sで、シフト処理を行う必要が生じた場合、オペレータは、入力部 1 7のモード切替え部 1 7 6を動作中修正モードに設定する。この設定により、自動的に溶接線一覧を、入力部 1 7の表示部 1 8 0に表示するように構成している。例えば、オペレータがモード切替え部 1 7 6を動作中修正モードに設定した時、図 8 Aに示すように、入力部 1 7の表示部 1 8 0に溶接線一覧を表示する。オペレータは、表示された溶接線一覧の中から、該当する溶接線を選択し、さらに選択した溶接線内から溶接点を選択する。図 8 Aにおいて、番号表示部 8 0 2は溶接線の番号を示し、教示点表示部 8 0 4は対応する溶接線の教示点を示している。また、図 8 Aの溶接線一覧の中から、修正が必要な教示点を選択すると、図 8 B に示すように、その教示点番号を番号欄 8 0 6に、座標軸欄 8 0 8に軸 X，丫， Zを表示している。また、座標欄 8 1 0は空欄である。図 8 Bに示される表が表示されると、オペレータは所定の座標に、シフ卜する数値を入力キー 1 7 4によリ、入力する。

このように、動作中修正モード時に、教示した多くの修正可能な教示点の中から、ある特定の範囲に限定する設定機能を設ける。

図 9は、教示プログラムが溶接用プログラムの場合、溶接線位置の微調整を行うシフト処理の流れを示す図である。ステップ 9 1 ：入力部 1 7のモード切替え部 1 7 6を動作中修正モードに設定する。この設定により、溶接開始点から溶接終了点までをひとつの溶接線として探索し、溶接線の一覧を、入力部 1 7の表示部 1 8 0に表示する（参照：図 8 A)。ステップ 9 2 ：オペレータは、表示された溶接線の一覧からシフト処理を行う溶接線を選択する。

ステップ 9 3 ：つぎに、オペレータは、選択した溶接線のシフト処理を行う溶接点を選択する。その選択により、シフト処理するための座標が、図 8 Bに示すように表示される。

ステップ 9 4 ：図 8 Bが表示されると、オペレータは、修正必要な座標の空欄に、シフト量を入力する。

以降の行程は、実施の形態 1で説明した、図 6に示すステップ 6 5以降と同様である。

この溶接線の一覧を表示することによリ、オペレータは修正を必要とする溶接線を、容易に限定することができる。さらに、溶接線の一覧に、その溶接線毎の教示点を表示することにより、オペレータは修正を必要とする教示点を容易に探索できる。この探索により、オペレータは容易にシフト処理を実行する教示点を選択できる。上記のように、入力部 1 7は、修正可能教示点を限定する表示を行い、その中から修正可能教示点を選択し、選択された教示点を修正設定する手段を備えたことにより、修正が容易に行うことができる。

また、本発明の、ロボット制御装置に、溶接点をシフト処理する X , 丫， Zの座標系として

あらかじめ設定している R Mの機械原点を基準とするとする絶対座標系、

R Mの最終先端軸に付加されているツール（手先効果器）を基準とするツール座標系、またはユーザーが任意に設定したユーザー座標系のいずれかの座標系、を備えている。

この場合、図 9に示すフロー図のステップ 9 3とステップ 9 4の間で、溶接点をシフト処理する座標系を選択する。オペレータは、図 3 Bに示す入力部 1 7の座標切替部 1 7 8により、上記 3種類の座標系から、適切な座標系を選択し、シフ卜処理の X， Y , Z方向を決定する。これにより、オペレータは、教示点を目的の位置に修正できる。

上記の通り本発明によれば、動作中修正モードに切替えることにより、 R Sが連続運転中でも、 R Mの教示点の位置修正が可能となる。したがって、生産ラインの生産性に影響を与えることなく教示点の位置修正が行えるという優れたロボッ卜制御装置を実現できるものである。

また、 R Mが動作中の教示点を修正しょうとした場合は、修正処理を動作終了まで待機し動作終了後に修正処理を行うことによって修正処理中の不完全なデー夕で R Mが動作することを防止する優れたロボッ卜制御装置を実現できるものである。

さらに、溶接線一覧表示部を設けることにより、例えば溶接教示点のみを修正する場合により容易にオペレー夕が修正する教示点を選択できるという効果を有する優れたロボッ卜制御装置を実現できるものである。

そして、教示点を修正する際の座標軸の方向として、 3種類の座標系を設けることにより、適切な座標系を選択して、教示点の修正方向を決定することにより、ワーク形状等に応じて座標系を選択できる優れたロボッ卜制御装置を実現できる。上記の本発明のロボッ卜制御装置を適応したロボッ卜システムのロボッ卜マ二ピユレ一夕は、多関節ロボットを例として記載した。しかし、本発明のロボット制御装置を適応したロボッ卜システムのロボッ卜は、直交ロボッ卜でもよい。上記の本発明のロボッ卜制御装置について、溶接する場合を例として記載した。しかし、本発明のロボット制御装置は、ロボットマニピュレータの最終先端軸に付加されているツール 1 8を品物を把持 ·解放するロボットハンドにすると、品物を搬送するシステムに適応することができる。

また、本発明のロボット制御装置は、ロボットマニピュレータの最終先端軸に付加されているツール 1 8を塗装ノズルとし、溶接電源 1 9を塗装電源とすると、塗装システムに適応することができる。

さらに、本発明のロボット制御装置は、溶接電源 1 9をレーザ発振器とし、ロボットマニピュレータの最終先端軸に付加されているツール 1 8をレーザ光集光レンズを組込んだ集光ュニッ卜とすると、ロボットレーザ加工機に適応できる。産業上の利用可 ΑΙΰ

本発明によれば、オペレータは、動作中修正モードに切替えることにより、口ボッ卜連続運転中でもロボッ卜の動作点の位置修正が可能となる。したがって、生産ラインの生産性に影響を与えることなく動作点の位置修正が行えるという優れたロボッ卜の制御装置を実現できるものである。

また、ロボットが動作中の動作点を修正しょうとした場合は、修正処理を動作終了まで待機し動作終了後に修正処理を行う。このことによって、修正処理中の不完全なデータでロボッ卜が動作することを防止する優れたロボッ卜の制御装置を実現できるものである。

さらに、修正可能動作点を限定する設定手段を設けることにより、例えば溶接動作点のみを修正する場合、容易にオペレータが修正する動作点を選択できるという効果を有する優れたロボッ卜の制御装置を実現できるものである。

そして、動作点を修正する際の座標軸の方向として任意の座標系から選択して動作点の修正方向を決定する設定手段を設ける。このことにより、ワーク形状等に応じて座標系を選択できる優れたロボッ卜の制御装置を実現できるものである。

Claims

請求の範囲

1 . 入力部と制御部からなるロボッ卜制御装置であって、

a. ロボッ卜マニピュレータの教示点を入力する、前記制御部に接続された入力部と、

b. 前記入力部から入力された教示点のデータを記憶する記憶部と、 c 前記記憶部に記憶された教示点のデータに基づいて、ロボットマニピユレ一夕を動作させるデータをロボッ卜マニピュレータの駆動部へ伝達する前記制御部と、

d. 前記入力部に、

教示点のデータを入力する入力モードと、

入力された教示点のデータに基づいてロボッ卜マニピュレータを動作させる動作モードと、

ロボッ卜マニピュレータの動作中に、前記記憶部に記憶している教示点のデータを前記入力部からのデータに基づいて修正する動作中修正モードと、

の各モードを切替える切替え部と、

を設けたロボッ卜制御装置。

2 . 動作中修正モード時において、未だ動作を行っていない教示点のみ修正可能とし、動作中の教示点は動作終了後に修正する請求項 1記載のロボッ卜制御

3 . 動作中修正モード時において、修正可能教示点を限定するための表示部と、その中から修正可能教示点を選択し、選択された教示点を修正設定する手段を設けた請求項 1または 2記載のロボット制御装置。

4 . 動作中修正モード時において、

R Mの最終先端軸に付加されているツール（手先効果器）を基準とするツール座標系、

ユーザーが任意に設定したユーザー座標系、

から選択して教示点の修正方向を決定する設定手段を設けた請求項 1から 3記載の何れかのロボッ卜制御装置。