WO2001014197A1 - Verfahren und regelsystem zum aufbringen definierten betätigungskräfte - Google Patents

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Jochen Leideck
Christof Maron
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Continental Teves Ag & Co. Ohg
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    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive
    • B60T13/741—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive acting on an ultimate actuator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors

Definitions

  • the invention relates to a method and a control system for applying defined actuation forces to a brake which can be actuated electrically by means of an actuator, in which there is a static relationship between the actuation path of the brake or the actuator position and the actuation force and in which values measured by means of an actuation force sensor and a position sensor the actuating force and the actuator position or the actuator speed are determined.
  • the known control system has u. a. the following disadvantages:
  • a) a poor resolution of the position sensor signal which results in an even worse resolution of the signal representing the actuator speed, which is determined by the temporal differentiation of the position sensor signal, b) a poor resolution of the actuation force sensor signal, especially with low force values.
  • this object is achieved in that the time gradient of the measured actuation force is additionally used to approximate the actual value of the actuator speed
  • a first derivative of the function g '(n) dg (n) / dn representing the static relationship is determined and em Treasure value n SCh of the actuator speed , which approximates the time gradient of the actuator position dn / dt, according to the formula:
  • n_.st ⁇ (F m ess) * n Sc h + (1 ⁇ ⁇ (F meS s)) * ⁇ me ss
  • ⁇ (F mes s) corresponds to the accuracy of the actuation force sensor, with ⁇ «1 being associated with high accuracy and ⁇ « 0 with low accuracy.
  • the control system according to the invention for carrying out the method explained above which has an actuating force sensor for approximating the actuating force and a position sensor for approximating the actuator position or the actuator speed, essentially consists of a first controller, to which the control difference between signals is fed as an input variable Actuation force setpoint and an approximate actuation force actual value represent a second controller connected downstream of the first controller, to which the control difference between signals representing an actuator speed setpoint and an approximate actuator speed actual value is fed as an input variable a third controller connected downstream of the second controller, to which the control difference between signals representing a setpoint value and an approximate actual value of the current to be supplied to the actuator is fed as an input variable, and whose output variable represents a manipulated variable for setting the actual value of the current to be supplied to the actuator.
  • the control system according to the invention is preferably characterized in that means are provided for forming the time gradient of the approximate actuating force actual value, which are followed by a calculation unit whose output quantity represents an estimated actual value of the actuator speed, which is additionally supplied to the second linear controller Control difference is used.
  • control system consists in the fact that the calculation unit is used to weight a treasure value of the actuator speed resulting from the gradient of the measured actuation force.
  • the weighting of the treasure value of the actuator speed is preferably carried out in that the calculation unit multiplies the value of the gradient of the measured actuation force by a function that describes the accuracy of the actuation force sensor standardized to “1”.
  • a second calculation unit is provided which is used to weight the time gradient of the measured actuator position in order to approximate the value of the actuator Obtain actual speed.
  • the weighting of the measured value of the actuator rotational finally takes place in that the second calculation unit multiplies the time gradient of the measured actuator position with a function of the sensed actuating force generated by the calculation rule 1 - is giving ⁇ (F mes s) ge ⁇ .
  • the control system shown in the drawing essentially consists of a cascade arrangement of three linear controllers 1, 2 and 3, with the output variable u of the third controller 3 being used to control an actuator 4, which is only indicated schematically, of an electromechanically actuated brake, not shown.
  • the actuator 4 is equipped on the one hand with an actuation force sensor 5 and on the other hand with an angle measuring system or position sensor 6.
  • the first controller 1 which is preferably designed as a linear PID controller and which represents an actuating force controller, is preceded by a first summation point 11, in which a signal F S oi ⁇ representing an actuating force setpoint and the output signal F mess of the actuating force sensor mentioned above are connected 5 a first control deviation .DELTA.F is formed, which is fed to the first controller 1 as an input variable.
  • the second controller 2 which also preferably as em linear PID controller and which represents a speed controller, a second summation point 12 is connected upstream, in which the output signal n so n of the first controller 1, which represents an actuator speed setpoint, and a signal n representing an approximate actual actuator speed value If a second control deviation ⁇ n is formed, which is fed to the second controller 2 as an input variable.
  • the signal n actual representing the approximate actual actuator speed value arises from an addition of a signal n meS s and a signal n Sc h, which is carried out in a third summation point 14.
  • the signal n SCr which represents a treasure value of the actuator speed, is created by processing the output signal F mess of the actuation force sensor 5 mentioned above in a first differentiator 7 and by multiplying the actuation force gradient dF mess dt obtained by a constant K and a function ⁇ ( F mess ) of the actuating force, which corresponds to the accuracy of the actuating force sensor 5.
  • the multiplication is carried out in a first calculation unit 8, the assignment of the values of the function ⁇ (F meSs ) preferably being made in such a way that ⁇ . 1 high accuracy and ⁇ . 0 corresponds to a low accuracy.
  • the factor K takes into account the proportional relationship between the actuation force gradient dF mess / dt and the actuator speed n.
  • the signal n mess arises from a time-differentiating processing of the output signal tpmess from the aforementioned position sensor 6 m with a second differentiating element 9, and from a multiplication of the actuator position gradient obtained dF mess / dt with the factor (1 - ⁇ ⁇ F mess )), whereby the meaning of the function / l (F mess ) was explained above.
  • the multiplication d ⁇ mess dt * (1 - 1 (F mes s)) takes place in a second calculation unit 10.
  • the output variable I so ⁇ of the speed controller 2, which represents an actual current value, is finally m m a fourth summation point 13 compared with a signal I meS s, which corresponds to the current measured by means of a current sensor 15 on the actuator 4.
  • the comparison result, the control deviation ⁇ I is fed as an input variable to the third controller 3, the output variable u of which represents a manipulated variable for setting the actual current value.
  • the proposed method and the control system take advantage of the fact that the actuation force gradient is a measure of the actuator speed. Accordingly, if the caliper is known to be stiff, the force can be used to directly infer the actuation path and the actuator speed can be determined via the actuation force gradient.
  • the proportion of the actuation force gradient for determining the actuator speed can be varied as desired using the function mentioned above. This proportion can be changed adaptively by the measured force. It is taken into account that with small forces, for. B. when overcoming an air gap, the actuator speed is usually high and the accuracy of the position sensor is sufficient even with low resolution. On the other hand, the actuator speed generally becomes smaller and smaller as the actuating force increases. Therefore at small forces, the differentiated position signal is increasingly used as speed information, while with increasing force the proportion of the actuation force gradient is increased to obtain the actuator speed information.

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein Regelsystem zum Aufbringen definierter Betätigungskräfte bei einer mittels eines Aktuators elektrisch betätigbaren Bremse, bei denen ein statischer Zusammenhang (g( phi ist)) zwischen dem Betätigungsweg der Bremse bzw. der Aktuatorposition ( phi ist) und der Betätigungskraft (Fist) besteht und bei denen mittels eines Betätigunskraftsensors sowie eines Lagesensors gemessene Werte (Fmess, phi mess bzw. nmess) der Betätigunskraft sowie der Aktuatorposition bzw. der Aktuatordrehzahl ermittelt werden. Um negative Einflüsse, die durch eine schlechte Auflösung des Lagesensorsignals und des Betätigungskraftsensorsignals, insbesondere bei niedrigen Kraftwerten, sowie durch Störungen des die Betätigunskraft repräsentierenden Signals, insbesondere im Bereich kleiner Kräfte, verursacht werden, zu eliminieren und dadurch die Regelgüte zu verbessern, wird erfindungsgemäss vergeschlagen, dass zur Annäherung des Istwertes (nist) der Aktuatordrehzahl zusätzlich der zeitliche Gradient (dFmess/dt) der gemessenen Betätigungskraft (Fmess) herangezogen wird.

Description

Verfahren und RegelSystem zum Aufbringen definierter Betätigungskräfte
Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie em Regelsystem zum Aufbringen definierter Betatigungskrafte bei einer mittels eines Aktuators elektrisch betatigbaren Bremse, bei dem em statischer Zusammenhang zwischen dem Betatigungsweg der Bremse bzw. der Aktuatorposition und der Betätigungskraft besteht und bei dem mittels eines Betätigungskraftsensors sowie eines Lagesensors gemessene Werte der Betatigungskraft sowie der Aktuatorposition bzw. der Aktuatordrehzahl ermittelt werden.
Aus der internationalen Patentanmeldung WO 96/033010 ist eine vorzugsweise mittels eines Elektromotors über ein Untersetzungsgetriebe betatigbare Scheibenbremse bekannt. Das Besondere an der vorbekannten Bremse besteht darin, daß der Rotor des Elektromotors ringförmig ausgebildet ist und das Untersetzungsgetriebe radial umgreift. Durch diese Maßnahmen wird eine erhebliche Verkürzung der axialen Baulange der Betatigungseinheit erreicht. Der vorhin genannten Veröffentlichung ist jedoch kein Hinweis zu entnehmen, wie im Betrieb der bekannten Bremse definierte Betatigungskrafte aufgebracht werden können.
Aus der Veröffentlichung „ Electromechanical Brake System: Actuator Control Development System", SAE Technical Paper Series 970814, ist ein Regelsystem zum Aufbringen definier- ter Betatigungskrafte bei einer elektrisch betatigbaren Bremse bekannt, das durch eine Kaskadenanordnung mehrerer Regler gebildet ist. Zur Ermittlung des Istwertes der vom Aktuator aufgebrachten Betatigungskraft ist e Betati- gungskraftsensor vorgesehen, wahrend der Ermittlung der Aktuatorposition bzw. der Aktuatordrehzahl em Lagesensor dient .
Das bekannte Regelsystem hat u. a. die folgenden Nachteile:
a) eine schlechte Auflosung des Lagesensorsignals, die eine noch schlechtere Auflosung des die Aktuatordrehzahl repräsentierenden Signals zur Folge hat, das durch die zeitliche Differenzierung des Lagesensorsignals ermittelt wird, b) eine schlechte Auflosung des Betatigungskraftsensorsi- gnals, insbesondere bei niedrigen Kraftwerten.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, em Verfahren sowie em Regelsystem vorzuschlagen, die es ermöglichen, die vorhin genannten Nachteile weitgehend zu eliminieren und dadurch die Regelgute zu verbessern.
Diese Aufgabe wird verfahrensmaßig dadurch gelost, daß zur Annäherung des Istwertes der Aktuatorαrehzahl zusätzlich der zeitliche Gradient der gemessenen Betatigungskraft herangezo¬
Zur Konkretisierung des Erfindungsgedankens ist vorgesehen, daß eine erste Ableitung der den statischen Zusammenhang darstellenden Funktion g' (n) = dg(n) /dn ermittelt wird und em Schatzwert nSCh der Aktuatordrehzahl, der den zeitlichen Gradienten der Aktuatorposition dn/dt annähert, nach der Formel:
Figure imgf000004_0001
berechnet wird.
Bei einer vorteilha ten Weiterbildung des erfmdungsgemaßen Verfahrens wird der Istwert (nιst) der Aktuatordrehzahl aus dem gemessenen Wert (nmess) der Aktuatordrehzahl sowie dem Schatz¬ wert (nSch) der Aktuatordrehzahl nach der folgenden Formel:
n_.st = λ (Fmess) * nSch + (1 ~ λ (FmeSs) ) * πmess
angenähert, wobei
0 < λ (Fmess) < 1 ist .
Dabei entspricht λ (Fmess) der Genauigkeit des Betatigungskraftsensors, wobei λ « 1 einer hohen Genauigkeit und λ « 0 einer niedrigen Genauigkeit zugeordnet ist.
Das erfindungsgemaße Regelsystem zur Durchfuhrung des vorhin erläuterten Verfahrens, das einen Betatigungskraftsensor zur Annäherung der Betatigungskraft sowie einen Lagesensor zur Annäherung der Aktuatorposition bzw. der Aktuatordrehzahl aufweist, besteht im wesentlichen aus einem ersten Regler, dem als Eingangsgroße die Regeldifferenz zwischen Signalen zugeführt wird, die einen Betatigungskraft-Sollwert und einen angenäherten Betatigungskraft-Istwert repräsentieren, einem dem ersten Regler nachgeschalteten zweiten Regler, dem als Eingangsgroße die Regeldifferenz zwischen Signalen zugeführt wird, die einen Aktuatordrehzahl-Sollwert und einen angenäherten Aktuatordrehzahl-Istwert repräsentieren sowie einem dem zweiten Regler nachgeschalteten dritten Regler, dem als Eingangsgroße die Regeldifferenz zwischen Signalen zugeführt wird, die einen Sollwert und einen angenäherten Istwert des dem Aktuator zuzuführenden Stromes repräsentieren, und dessen Ausgangsgroße eine Stellgroße zur Einstellung des Istwerts des dem Aktuator zuzuführenden Stromes darstellt. Das erf dungsgemaße Regelsystem zeichnet sich vorzugsweise dadurch aus, daß Mittel zur Bildung des zeitlichen Gradienten des angenäherten Betatigungskraft-Istwertes vorgesehen sind, denen eine Berechnungseinheit nachgeschaltet ist, deren Ausgangsgroße einen geschätzten Istwert der Aktuatordrehzahl darstellt, der zusätzlich zur Bildung der dem zweiten linearen Regler zugefuhrten Regeldifferenz verwendet wird.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfmdungsgemaßen Regelsystems besteht darin, daß die Berechnungseinheit der Gewichtung eines aus dem Gradienten der gemessenen Betatigungskraft resultierenden Schatzwertes der Aktuatordrehzahl dient .
Die Gewichtung des Schatzwertes der Aktuatordrehzahl erfolgt dabei vorzugsweise dadurch, daß die Berechnungseinheit den Wert des Gradienten der gemessenen Betatigungskraft mit einer Funktion multipliziert, die die auf „1" normierte Genauigkeit des Betatigungskraftsensors beschreibt.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist eine zweite Berechnungseinheit vorgesehen, die der Gewichtung des zeitlichen Gradienten der gemessenen Aktuatorposition dient, um einen angenäherten Wert der Aktuator- Istdrehzahl zu erhalten.
Die Gewichtung des Meßwertes der Aktuatordrehzahl erfolgt schließlich dadurch, daß die zweite Berechnungseinheit den zeitlichen Gradienten der gemessenen Aktuatorposition mit einer Funktion der gemessenen Betätigungskraft multipliziert, die durch die Berechnungsvorschrift 1 - λ (Fmess) ge¬ geben ist.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung hervor, deren einzige Figur eine Ausführung eines Regelkreises zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt.
Das in der Zeichnung dargestellte Regelsystem besteht im wesentlichen aus einer Kaskadenanordnung dreier linearer Regler 1, 2 und 3, wobei mit der Ausgangsgröße u des dritten Reglers 3 ein lediglich schematisch angedeuteter Aktuator 4 einer nicht gezeigten elektromechanisch betätigbaren Bremse angesteuert wird. Der Aktuator 4 ist einerseits mit einem Betätigungskraftsensor 5 und andererseits mit einem Winkelmeßsystem bzw. Lagesensor 6 ausgestattet. Dem ersten Regler 1, der vorzugsweise als ein linearer PID-Regler ausgebildet ist und der einen Betätigungskraftregler darstellt, ist eine erste Summationsstelle 11 vorgeschaltet, in der aus einem einen Betätigungskraft-Sollwert repräsentierenden Signal FSoiι und dem Ausgangssignal Fmess des vorhin erwähnten Betätigungskraftsensors 5 eine erste Regelabweichung ΔF gebildet wird, die als Eingangsgröße dem ersten Regler 1 zugeführt wird. Dem zweiten Regler 2, der vorzugsweise ebenfalls als em linearer PID-Regler ausgebildet ist und der einen Drehzahlregler darstellt, ist eine zweite Summationsstelle 12 vorgeschaltet, in der aus dem Ausgangssignal nson des ersten Reglers 1, das einen Aktuatordrehzahl-Sollwert repräsentiert, und einem einen angenäherten Aktuatordrehzahl-Istwert repräsentierenden Signal nlst eine zweite Regelabweichung Δn gebildet wird, die als Eingangsgroße dem zweiten Regler 2 zugeführt wird. Das den angenäherten Aktuatordrehzahl- Istwert repräsentierende Signal nιst entsteht durch eine Addition eines Signals nmeSs sowie eines Signals nSch, die in einer dritten Summationsstelle 14 durchgeführt wird. Das Signal nSCr das einen Schatzwert der Aktuatordrehzahl darstellt, entsteht durch eine zeitlich differenzierende Verarbeitung des Ausgangssignals Fmess des vorhin erwähnten Betatigungskraftsensors 5 in einem ersten Differenzierglied 7 sowie durch eine Multiplikation des erhaltenen Betatigungskraftgradienten dFmess dt mit einer Konstanten K sowie einer Funktion λ (Fmess) der Betatigungskraft, die der Genauigkeit des Betatigungskraftsensors 5 entspricht. Die Multiplikation wird in einer ersten Berechnungseinheit 8 durchgeführt, wobei die Zuordnung der Werte der Funktion λ (FmeSs) dabei vorzugsweise derart getroffen ist, daß λ . 1 einer hohen Genauigkeit und λ . 0 einer niedrigen Genauigkeit entspricht. Durch den Faktor K wird dabei dem proportionalen Zusammenhang zwischen dem Betatigungskraftgradienten dFmess/dt und der Aktuatordrehzahl n Rechnung getragen. Das Signal nmess entsteht durch eine zeitlich differenzierende Verarbeitung des Ausgangssignals tpmess des vorhin erwähnten Lagesensors 6 m einem zweiten Differenzierglied 9, sowie durch eine Multiplikation des erhaltenen Aktuatorpositiongradienten dFmess/dt mit dem Faktor (1 - λ { Fmess ) ) , wobei die Bedeutung der Funktion /l(Fmess) oben erläutert wurde. Die Multiplikation d^mess dt * (1 - 1 (Fmess) ) erfolgt in einer zweiten Berechnungseinheit 10.
Die Ausgangsgroße Isoιι des Drehzahlreglers 2, die einen Strom-Istwert repräsentiert, wird schließlich m einer vierten Summationsstelle 13 mit einem Signal ImeSs verglichen, das dem mittels eines Stromsensors 15 am Aktuator 4 gemessenen Strom entspricht. Das Vergleichsergebnis, die Regelabweichung ΔI, wird als Eingangsgroße dem dritten Regler 3 zugeführt, dessen Ausgangsgroße u eine Stellgroße zur Einstellung des Strom-Istwertes darstellt.
Das vorgeschlagene Verfahren sowie das Regelsystem nutzen die Tatsache aus, daß der Betatigungskraftgradient em Maß für die Aktuatordrehzahl ist. Demnach kann bei bekannter Steif gkeit des Bremssattels über die Kraft direkt auf den Betatigungsweg geschlossen und über den Betatigungskraftgradienten die Aktuatordrehzahl ermittelt werden. Der Anteil des Betatigungskraftgradienten zur Ermittlung der Aktuatordrehzahl kann mittels der vorhin erwähnten Funktion beliebig variiert werden. Dieser Anteil kann durch die gemessene Kraft adaptiv verändert werden. Dabei wird berücksichtigt, daß bei kleinen Kräften, z. B. bei Überwindung eines Luftspiels, die Aktuatordrehzahl meist hoch und die Genauigkeit des Lagesensors auch bei geringer Auflosung ausreichend ist. Andererseits wird mit zunehmender Betatigungskraft die Aktuatordrehzahl in der Regel immer kleiner. Daher wird bei kleinen Kräften das differenzierte Lagesignal verstärkt als Drehzahlinformation eingesetzt, während mit zunehmender Kraft der Anteil des Betätigungskraftgradienten zur Gewinnung der Aktuatordrehzahlinformation erhöht wird.

Claims

Patentansprüche :
1. Verfahren zum Aufbringen definierter Betätigungskräfte bei einer mittels eines Aktuators elektrisch betätigbaren Bremse, bei dem ein statischer Zusammenhang (g(nιst)) zwischen ihrem Betätigungsweg bzw. der Aktuatorposition { φ lsX und der Betätigungskraft (Flst) besteht und bei dem mittels eines Betätigungskraftsensors sowie eines Lagesensors gemessene Werte { Fmess , φmess bzw. nmeSs) der Betätigungskraft sowie der Aktuatorposition bzw. der Aktuatordrehzahl ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, daß zur Annäherung des Istwertes
(nlst) der Aktuatordrehzahl zusätzlich der zeitliche Gradient (dFmess/dt) der gemessenen Betätigungskraft (Fmess) herangezogen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß eine erste Ableitung der den statischen Zusammenhang darstellenden Funktion g ' ( φ ) = dg ( φ ) /dφ ermittelt wird und ein Schätzwert (nSCh) der Aktuatordrehzahl, der den zeitlichen Gradienten der Aktuatorposition (dn/dt) annähert, nach der Formel: nSch = dFmesS/dt/g' ( φ ) berechnet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, daß der Istwert (nιst) der Aktuatordrehzahl aus dem gemessenen Wert (nmess) der Aktuatordrehzahl sowie dem Schatzwert (n3ch) der Aktuatordrehzahl nach der folgenden Formel:
nl st . λ ( Fmess ) * nSC + { 1 - λ ( Fmess ) ) * nmess angenähert wird, wobei
0 < λ (Fmess) ≤ 1 ist .
4. Verfahren nach Anspruch 3 dadurch gekennzeichnet, daß λ (Fmess) der Genauigkeit des Betätigungskraftsensors entspricht, wobei λ « 1 einer hohen Genauigkeit und λ * 0 einer niedrigen Genauigkeit zugeordnet ist.
5. Regelsystem zum Aufbringen definierter Betätigungskräfte bei einer mittels eines Aktuators elektrisch betätigbaren Bremse mit einem Betätigungskraftsensor zur Annäherung der Betätigungskraft (Fist) sowie einem Lagesensor zur Annäherung der Aktuatorposition { φ
Figure imgf000011_0001
bzw. der Aktuatordrehzahl (nιst) , wobei ein statischer Zusammenhang (g( >_.st)) zwischen dem Betätigungsweg der Bremse bzw. der Aktuatorposition (ζ_»ιst) und der Betätigungskraft (Fist) besteht, mit einem ersten Regler, dem als Eingangssignal die Regeldifferenz zwischen einen Betätigungskraft-Sollwert (Fson) und einen angenäherten Betätigungskraft-Istwert (Fmess) repräsentierenden Signalen zugeführt wird, einem dem ersten Regler nachgeschalteten zweiten Regler, dem als Eingangssignal die Regeldifferenz zwischen einen Aktuatordrehzahl-Sollwert (nsoιι) und einen angenäherten Aktuatordrehzahl-Istwert (nlst) repräsentierenden Signalen zugeführt wird, sowie einem dem zweiten Regler nachgeschalteten dritten Reg- - l i ¬
ier, dem als Eingangssignal die Regeldifferenz zwischen einen Sollwert (Isoιι) des dem Aktuator zuzuführenden Stromes und einen angenäherten Istwert (Imess) des dem Aktuator zuzuführenden Stromes repräsentierenden Signalen zugeführt wird und dessen Ausgangsgroße eine Stellgroße (u) zur Einstellung des Istwerts (I_st) des dem Aktuator zuzuführenden Stromes darstellt, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel (7) zur Bildung des zeitlichen Gradienten (dFmess/dt) des angenäherten Betatigungs- kraft-Istwertes vorgesehen sind, denen eine Berechnungseinheit (8) nachgeschaltet ist, deren Ausgangsgroße einen geschätzten Istwert (nΞch) der Aktuatordrehzahl darstellt, der zusätzlich zur Bildung der dem zweiten linearen Regler (2) zugefuhrten Regeldifferenz (Δn) verwendet wird.
Regelsystem nach Anspruch 5 dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnungseinheit (8) der Gewichtung eines aus dem Gradienten (dFmess/dt) der gemessenen Betatigungskraft resultierenden Schatzwertes (nSCh) der Aktuatordrehzahl dient .
Regelsystem nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnungseinheit (8) den Wert des Gradienten (dFmess/dt) der gemessenen Betatigungskraft mit einer Funktion (Λ(Fmess)) multipliziert, die die auf „1" normierte Genauigkeit des Betatigungskraftsensors (5) beschreibt .
Regelsystem nach Anspruch 7 dadurch gekennzeichnet, daß eine zweite Berechnungseinheit (10) vorgesehen ist, die der Gewichtung des zeitlichen Gradienten (d<pmess/dt) der gemessenen Aktuatorposition (nmess) dient, um einen angenäherten Wert (<Pmess) der Aktuator-Istdrehzahl (nist) zu erhalten.
Regelsystem nach Anspruch 8 dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Berechnungseinheit (10) den zeitlichen Gradienten der gemessenen Aktuatorposition (<pmeSs) rnit einer Funktion der gemessenen Betätigungskraft (FmeSs) multipliziert, die durch die Berechnungsvorschrift 1 - λ (Fmess) gegeben ist.
PCT/EP2000/008275 1999-08-25 2000-08-24 Verfahren und regelsystem zum aufbringen definierten betätigungskräfte WO2001014197A1 (de)

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