WO2001001096A1 - Colonne de direction a barrette de hall - Google Patents

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WO2001001096A1
WO2001001096A1 PCT/FR2000/001509 FR0001509W WO0101096A1 WO 2001001096 A1 WO2001001096 A1 WO 2001001096A1 FR 0001509 W FR0001509 W FR 0001509W WO 0101096 A1 WO0101096 A1 WO 0101096A1
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WO
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steering column
vehicle steering
column according
adder
elements
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Application number
PCT/FR2000/001509
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Inventor
Christophe Nicot
Pascal Desbiolles
Fernand Peilloud
Original Assignee
S.N.R. Roulements
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Publication date
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Priority to EP00938872A priority patent/EP1108201A1/fr
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
    • G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
    • G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
    • G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
    • G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
    • G01L5/221—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to steering wheels, e.g. for power assisted steering

Definitions

  • the invention relates to the technical field of vehicle steering columns.
  • steering column conventionally denotes a tubular element, fixed to the vehicle body, under the dashboard, which guides and supports the drive shaft connected to the steering wheel.
  • This steering wheel is then a manual control member, connected to the steered wheels and used by the driver to steer the vehicle.
  • the invention also relates to the decoupled steering columns. Unlike conventional steering columns, decoupled steering columns are not associated with a steering box transforming the circular movement of the steering wheel into angular displacement of the hanging rod which causes the steering of the wheels.
  • This simulation can be a fun object, linked to learning in driving schools or even linked to an interactive driving simulation for the needs of car manufacturers.
  • the measurement of the torque applied to the steering wheel is therefore essential to ensure good simulation, in real time.
  • the measurement of torque on the steering wheel shaft is also very important in power steering or power steering.
  • the level of assistance depends in particular on the torque applied by the driver to the steering wheel.
  • the torque meter, or torque sensor, used in power steering transmits a signal indicative of the steering torque exerted by the driver on the steering wheel and therefore on the transmission shaft of the vehicle's steering column.
  • This signal is conventionally sent to a steering assistance computer which controls the assistance, by controlling for example an electric motor, in the case of an electric power steering.
  • the invention relates more particularly, but not exclusively, to steering columns comprising a magnetic pulse generator called a “coder” and a functionally associated detection device called a “sensor” of magnetoresistance type or Hall effect probe.
  • Halall effect probe we mean here sensors comprising at least one sensitive element, generally a semiconductor in the form of a wafer, such that, when it is traversed by a current I, being also subjected to a induction B making an angle le with the current, it appears in a direction perpendicular to the current I and to the induction B a voltage V equaling V ⁇ KIB sin ⁇ , K being called “Hall constant”, and being characteristic of the material and the geometry of the sensitive element, K varying with temperature.
  • magnetoresistance one indicates here a varistor sensitive to the intensity of a magnetic field, in other words a resistance in semiconductor material whose ohmic value varies when varies the intensity of a unidirectional magnetic field applied perpendicular to the direction of current flowing through the resistance. Hall probes are considered active sensors, since the information delivered is linked to an electromotive force.
  • the magnet which creates the induction is associated with the test body on which the primary value to be measured acts, modifying the secondary measurand, namely conventionally the normal component of l 'induction, measurand to which the probe is directly sensitive.
  • Devices for measuring the torque exerted on a shaft comprising a sensor, for example Hall effect, positioned at an air gap distance from a fast transition magnetic pattern. So that the sensor measures the variation of magnetic induction of the encoder and, by means of cP ⁇ ri " electronic circuit, the torque exerted is then deduced therefrom.
  • the encoder is integral with a part of the steering column which, under the action of the torque exerted, moves relative to a substantially unstressed part with which the sensor is associated.
  • the sensitivity of the sensor can vary depending on the temperature. Indeed, this takes into account the drift of the sensor and the magnets.
  • Some correction principles consist in using a Hall effect sensor partially compensating for the temperature drift of the magnets or appropriate processing electronics. This principle presents limited performances taking into account the random drift of sensitivity and offset of the sensors; a magnetic shielding device must be used in order to be free from any external magnetic disturbance; the sensitive elements must be positioned finely opposite the magnetic transition in order to minimize the magnetic offset, and the temperature drift from zero that results.
  • the invention relates to a steering column provided with means for measuring the torque based on electromagnetic phenomena which does not have the drawbacks of the devices of the prior art.
  • the invention provides a vehicle steering column comprising a manual control member for applying a torque to the transmission shaft of the column, said column being provided with torque measurement means applied to said transmission shaft, the means for measuring the applied torque comprising a magnetic pulse generator means and a device for detecting these pulses, in which the detection device comprises a plurality of aligned sensitive elements chosen from the group comprising the probes to Hall effect, magneto resistors, giant magneto resistors. The sensitive elements being placed equidistant from each other.
  • the magnetic pulse generating means comprises a number of pairs of magnetic poles with reverse direction of magnetization of a given pole with respect to those which are contiguous to it, capable of providing, to the air gap considered, a sinusoidal magnetic field on the entire measurement area.
  • the number of pairs of magnetic poles is at least two.
  • the detection device detects the relative movement between the sensitive elements and the magnetic pulse generating means.
  • the detection device comprises an even number 2N sensitive elements.
  • the even number of sensitive elements can be selected by programming type EEPROM, ZENER ZAPPING or equivalent.
  • the set of 2N sensitive elements is divided into two subsets of N elements, each sensitive element of the first subset being connected to a first adder, each sensitive element of the second subset being connected to a second adder, the output If from the first adder and the output S 2 from the second adder, via an inverter, are connected to the input 5
  • the detection device comprises a number of sensitive elements multiple of four.
  • a programmable gain G can be applied to the COS signal and / or to the SIN signal before being connected to the fifth adder, the gain G being programmed so as to obtain a zero SCOUPLE signal when the torque applied to the column is zero.
  • the signals from each sensitive element are connected to a maximum intensity detector which, via a regulator and a control device, controls the sensitivity of the sensitive elements, so as to obtain a detection of the torque exerted on the steering column substantially independent of temperature.
  • the sensitive elements are integrated on an ASIC type circuit support and the detection device can also be included in a custom integrated ASIC type circuit.
  • the magnetic pulse generating means are secured to a part of the steering column which deforms under the action of the torque exerted and the detection device is secured to a substantially unstressed part of the steering column.
  • FIG. 1 is a partial schematic representation of a pair of poles of an encoder and of the substantially sinusoidal magnetic induction at the working air gap which it delivers;
  • FIG. 2 shows an embodiment of the detection device according to the invention
  • FIG. 3 shows a second embodiment of the detection device according to the invention
  • Figures 4a to 4e represent a vector representation of the evolution of the signals delivered as a function of the torque exerted and / or the incorrect positioning of the sensor in front of the encoder;
  • FIG. 5 shows a device for overcoming the effect of temperature and air gap variations on the analog signals supplied
  • a steering column provided with means for measuring the applied torque comprises a transmission shaft, a means for generating magnetic pulses called “encoder” and a device for detecting these pulses called “sensor”.
  • the drive shaft is interrupted by a bending test body.
  • the coder is associated with a part of the test body constrained by the torque exerted and the sensor is associated, at a distance from the airgap of the coder, with a part of the test body which is substantially unstressed. It follows from the torque exerted that the encoder moves in front of the sensor, said movement being a function of the torque exerted on the steering column.
  • FIG. 1 schematically illustrates a period 1 of a component, for example normal, of said induction B, for a pair of poles 2, 3 of the coder.
  • the detection device 4 comprises an even number 2N of sensitive elements 5 of the magneto-resistance type or Hall effect probe, placed at equal distance from each other, these elements 5 being substantially arranged along a straight line D, for example the sensitive elements 5 can be arranged on an arc of a circle which can be approximated to a straight line.
  • This arrangement defines a strip 6 of sensitive elements 5 of length (2N-1) d.
  • the detection device also comprises an electronic circuit 7 making it possible to process the analog signals coming from the various sensitive elements 5 in order to obtain information such as, for example, the angular position of a multipolar magnetic piece placed opposite the bar 6.
  • the detection device can be integrated on a silicon or equivalent substrate, for example AsGa, so as to form an integrated and personalized circuit for specific application, a circuit sometimes designated by the term ASIC to refer to the integrated circuit designed partially or completely according to needs.
  • the multipolar magnetic part comprises two pairs of magnetic poles with reverse magnetization direction of a given pole with respect to those which are contiguous to it
  • the magnetic induction at the air gap can be assimilated to a sinusoidal shape over the whole area measurement and therefore does not present any deformation due to edge effects. Indeed, the presence of two additional poles makes it possible to push back the edge effects outside the measurement area.
  • the magnetic period of the field is then defined as the period of the sine wave delivered to the air gap.
  • the bar 6 of sensitive elements 5 covers a complete magnetic period.
  • the length of the strip 6 of sensitive elements 5 can be reduced to 2M elements used on the 2N (M being less than N), by programming, for example of the EEPROM or ZENER ZAPPING type.
  • EEPROM electrically erasable reprogrammable memory, each of whose cells is for example formed by a MNOS or DIFMOS transistor or equivalent, with read and write transistors, MNOS transistors (Metal Nitride Oxide Semiconductor), derived from MOS transistors, forming a semiconductor memory.
  • MNOS transistors Metal Nitride Oxide Semiconductor
  • Zener zapping we conventionally designate the Zener adjustment, that is to say a correction of the possible voltage error supplied by a digitizer for a determined binary input word, by selective short-circuiting of diodes. Zener polarized in the opposite direction and supplied by constant current sources of increasing intensity, the total intensity of the circuit thus obtained creating the correction voltage necessary across a resistor.
  • the set of sensitive elements 5 is divided into two subsets 8, 9 of N elements.
  • Each sensitive element 5 of the first subset 8 is connected to a first adder or addition circuit 10, such as an amplifier, ensuring the summation of the signals Sei, Se 2 , ..., Se N , originating from the first N sensitive elements 5.
  • a first adder or addition circuit 10 such as an amplifier
  • each sensitive element 5 of the second sub-assembly 9 is connected to a second adder or addition circuit 11, such as an amplifier, ensuring the summation of the signals Se (+ i), S ⁇ (N + 2), Se (N +3), ---, Se 2 N, derived from the N other sensitive elements 5.
  • a second adder or addition circuit 11 such as an amplifier
  • the output Si of the first adding means and, via an inverter 12, the output S 2 of the second adding means are connected to the input of a third adding means or adding circuit 13.
  • the bar 6 of sensitive elements 5 is positioned, under zero torque, opposite ⁇ the magnetic part and well centered on the magnetic transition so that the phase shift of the signals linked to poor mechanical positioning is no.
  • the signals are then:
  • Se 2N sin (wt- (1/2 + 2N-1) ⁇ )
  • the variation of the signal S ⁇ -S 2 delivered as a function of the movement of the magnetic piece in front of the bar 6 of sensitive elements 5 is then sinusoidal centered on zero (see FIG. 2).
  • the magnetic offset corresponds to a continuous component which is added to the detected signals Si and S 2 .
  • the magnetic offset or the external magnetic disturbances being assumed to be uniform over all of the sensitive elements 5, the subtraction S ⁇ -S 2 does not include a continuous component linked to the magnetic offset.
  • One way to overcome the precise positioning of the bar 6 of sensitive elements 5 in front of the magnetic part is then to form a linear combination of the SIN and COS signals by amplifying one of these two signals using 'a programmable gain G. This approach is described in detail below in relation to the second embodiment.
  • the signal which is a function of the torque exerted thus obtained is not free from magnetic offset of the encoder or from external disturbances because the signal SIN is obtained by summing Si and S 2 .
  • the second embodiment shown in Figure 3 overcomes the precise positioning of the bar 6 of sensitive elements 5 in front of the magnetic part while using a signal depending on the torque exerted which is free of magnetic offset.
  • the bar 6 of sensitive elements 5 is broken down into four quadrants with P sensitive elements and an electronic circuit based on adding amplifiers makes it possible to obtain the signals Si, S 2 , S'i and S ' 2 originating respectively from the first, second, third and fourth sub-assemblies with P sensitive elements of a strip with 4 P sensitive elements.
  • COS 2 sin 2 ( ⁇ / 4.LpQ / Lp). cos (wt- ⁇ LpO / Lp) sin ( ⁇ / 2 / Lp.LpO / 4P)
  • the detection device described in this embodiment delivers two sinusoidal signals SIN and COS in perfect quadrature, this independently of the positioning of the sensor in front of the encoder. These signals are also free of magnetic offset as they are obtained by subtracting quadrants.
  • FIGS. 4a to 4e The vectorial representation of the evolution of these two signals as a function of the torque exerted and / or the incorrect positioning of the sensor in front of the encoder is given in FIGS. 4a to 4e.
  • FIGS. 4a and 4b correspond to the case where the bar 6 of sensitive elements 5 has been positioned, under zero torque, opposite the sensor.
  • the encoder When a torque is applied to the steering column, the encoder then moves relative to the sensor, which results in the vector representation of the signals SIN and COS rotating by an angle ⁇ (see Figure 4b). The component along the axis of detection of the SCOUPLE signal is then no longer zero and is a function of the torque exerted on the steering column.
  • the vector representation of the signals SIN and COS the rest angle ⁇ 0 is equal to a value ⁇ different from 45 ° which corresponds to this bad positioning. It then appears that the component along the detection axis of the SCOUPLE signal is no longer zero under zero torque (see FIG. 4c). This situation corresponds to a zero offset of the sensor.
  • One way to overcome this problem is to amplify the SIN signal and / or the COS signal using a programmable gain G, then to establish, using an adder means, the sum of these amplified signals.
  • the gain G is programmed as a function of the angle ⁇ , under zero torque, so that the component along the detection axis of the SCOUPLE signal is zero (see FIG. 4d).
  • the encoder When a torque is applied to the steering column, the encoder then moves relative to the sensor, which means that the vector representation of the signals SIN and COS rotates by an angle ⁇ (see Figure 4e). The component along the detection axis of the SCOUPLE signal is then no longer zero and is a function of the torque exerted on the steering column.
  • the torque sensor associated with the steering column provides an analog signal independent of the temperature.
  • the amplitude of the field delivered by the encoder varies by 20% for every 100 ° C in the case of ferrite, consequently the sensitivity of the sensor is modified.
  • the signals from each sensitive element 5 are connected to a detection means 14 which makes it possible to select the maximum signal (see FIG. 5).
  • the maximum of the magnetic field is known with an accuracy which depends on the distance between elements d.
  • the sensitive element 5 capable of delivering the maximum of magnetic field.
  • the amplitude of the magnetic field read by the bar 6 is then regulated by using a loop for regulating the current injected into the sensitive elements 5, comprising for example a regulator 15 and a means 16 for controlling the injected current.
  • the signals delivered by each of the sensitive elements 5 then correspond to a portion of sinusoid, the amplitude of which is maintained at the constant and known reference value.
  • the sensor output signal is then a sinusoidal signal whose amplitude is constant and therefore insensitive to temperature. More generally, the device described above makes it possible to obtain at the output of the sensor a signal independent of the air gap variations.

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Abstract

L'invention est relative à une colonne de direction de véhicule comportant un organe de commande manuelle pour l'application d'un couple sur l'arbre de transmission de la colonne, ladite colonne étant pourvue de moyens de mesure du couple appliqués audit arbre de transmission, les moyens de mesure du couple appliqué comprenant un moyen générateur d'impulsions magnétiques et un dispositif de détection de ces impulsions, dans laquelle le dispositif de détection comprend une pluralité d'éléments sensibles alignés.

Description

Colonne de direction à barrette de Hall
L'invention se rapporte au domaine technique des colonnes de direction de véhicules.
Par colonne de direction, l'on désigne conventionnellement, un élément tubulaire, fixé à la carrosserie du véhicule, sous le tableau de bord, qui guide et supporte l'arbre de transmission relié au volant de direction.
Ce volant de direction est alors un organe de commande manuelle, relié aux roues directrices et utilisé par le conducteur pour diriger le véhicule.
L'invention concerne également les colonnes de direction découplées. Contrairement aux colonnes de direction conventionnelles, les colonnes de direction découplées ne sont pas associées à un boîtier de direction transformant le mouvement circulaire du volant de direction en déplacement angulaire de la bielle pendante qui provoque le braquage de roues.
Tout au contraire, il n'y a pas, pour ces directions découplées, de liaison mécanique directe entre le volant et les roues reposant sur le sol, que le véhicule soit réel ou appartienne à un système de simulation.
Cette simulation peut être d'objet ludique, liée à un apprentissage dans les auto-écoles ou bien encore liée à une simulation de conduite interactive pour les besoins de constructeurs automobiles.
Dans de tels simulateurs, la restitution d'efforts au niveau du volant grâce à un mécanisme générant un couple résistant sur le volant en fonction du type de véhicule à simuler, équipé ou non d'une direction assistée, doit tenir compte des conditions de roulage à recréer.
La mesure du couple appliquée au volant est par conséquent essentielle pour assurer une bonne simulation, en temps réel. La mesure de couple sur l'arbre du volant de direction est également très importante dans les servodirections ou directions assistées.
En effet, le niveau d'assistance dépend notamment du couple appliqué par le conducteur sur le volant.
Le couplemètre, ou capteur de couple, utilisé dans les servodirections émet un signal indicatif du couple de braquage exercé par le conducteur sur le volant et donc sur l'arbre de transmission de la colonne de direction du véhicule.
Ce signal est conventionnellement adressé à un calculateur d'assistance de direction qui pilote l'assistance, en commandant par exemple un moteur électrique, dans le cas d'une servodirection électrique.
L'invention se rapporte plus particulièrement, mais non exclusivement, aux colonnes de direction comportant un générateur d'impulsions magnétiques appelé « codeur » et un dispositif de détection fonctionnellement associé appelé « capteur » de type magnétorésistance ou sonde à effet Hall.
Par « sonde à effet Hall », on désigne ici des capteurs comprenant au moins un élément sensible, généralement un semi-conducteur sous forme de plaquette, tel que, lorsqu'il est parcouru par un courant I, en étant par ailleurs soumis à une induction B faisant avec le courant un angle θ, il apparaît dans une direction perpendiculaire au courant I et à l'induction B une tension V valant V≈K.I.B. sinθ, K étant appelé « constante de Hall », et étant caractéristique du matériau et de la géométrie de l'élément sensible, K variant avec la température.
Par « magnétorésistance », on désigne ici une varistance sensible à l'intensité d'un champ magnétique, en d'autres termes une résistance en matériau semiconducteur dont la valeur ohmique varie lorsque varie l'intensité d'un champ magnétique unidirectionnel appliqué perpendiculairement à la direction du courant qui parcourt la résistance. Les sondes de Hall sont considérées comme des capteurs actifs, dans la mesure où l'information délivrée est liée à une force électromotrice.
Lorsque ces sondes de Hall sont utilisées pour la traduction de déplacement, l'aimant qui crée l'induction est associé au corps d'épreuve sur lequel agit la valeur primaire à mesurer, modifiant le mesurande secondaire, à savoir conventionnellement la composante normale de l'induction, mesurande auquel est directement sensible la sonde.
On connaît des dispositifs pour mesurer le couple exercé sur un arbre comprenant un capteur, par exemple à effet Hall, positionné à distance d'entrefer d'un motif magnétique à transition rapide. De sorte que le capteur mesure la variation d'induction magnétique du codeur et, au moyen cPύri "circuit électronique, le couple exercé en est alors déduit.
Par exemple, dans de tels dispositifs, le codeur est solidaire d'une partie de la colonne de direction qui, sous l'action du couple exercé, se déplace par rapport à une partie sensiblement non contrainte auquelle est associée le capteur.
De tels dispositifs présentent les inconvénients suivants : la sensibilité du capteur peut varier en fonction de la température. En effet, celle-ci prend en compte la dérive du capteur et des aimants. Certains principes de correction consistent à utiliser un capteur à effet Hall compensant partiellement la dérive en température des aimants ou une électronique de traitement appropriée. Ce principe présente des performances limitées compte tenu des dérives aléatoires de sensibilité et d'offsets des capteurs ; un dispositif de blindage magnétique doit être utilisé afin de s'affranchir de toute perturbation magnétique extérieure ; les éléments sensibles doivent être positionnés finement en face de la transition magnétique afin de minimiser l'offset magnétique, et la dérive du zéro en température qui en découle. L'invention se rapporte à une colonne de direction pourvue de moyens de mesure du couple basés sur des phénomènes électromagnétiques qui ne présente pas les inconvénients des dispositifs de l'art antérieur.
A cet effet, l'invention propose une colonne de direction de véhicule comportant un organe de commande manuelle pour l'application d'un couple sur l'arbre de transmission de la colonne, ladite colonne étant pourvue de moyens de mesure du couple appliqués audit arbre de transmission, les moyens de mesure du couple appliqué comprenant un moyen générateur d'impulsions magnétiques et un dispositif de détection de ces impulsions, dans laquelle le dispositif de détection comprend une pluralité d'éléments sensibles alignés choisis parmi le groupe comprenant les sondes à effet Hall, les magnéto-résistances, les magnéto-résistances géantes. Les éléments sensibles étant placés à équidistance lès uns des autres.
Le moyen générateur d'impulsions magnétiques comprend un nombre de paires de pôles magnétiques à direction d'aimantation inversée d'un pôle donné par rapport à ceux qui lui sont contigus, apte à fournir, à l'entrefer considéré, un champ magnétique sinusoïdal sur toute la zone de mesure. Par exemple, le nombre de paires de pôles magnétiques est au moins égal à deux.
Le dispositif de détection détecte le mouvement relatif entre les éléments sensibles et les moyens générateurs d'impulsions magnétiques.
Dans une première réalisation, le dispositif de détection comprend un nombre pair 2N éléments sensibles. Le nombre pair d'éléments sensibles pouvant être sélectionné par programmation de type EEPROM, ZENER ZAPPING ou équivalent.
L'ensemble des 2N éléments sensibles est divisé en deux sous-ensembles de N éléments, chaque élément sensible du premier sous-ensemble étant connecté à un premier additionneur, chaque élément sensible du second sous-ensemble étant connecté à un deuxième additionneur, la sortie Si issue du premier additionneur et la sortie S2 issue du deuxième additionneur, via un inverseur, sont connectées à l'entrée 5
d'un troisième additionneur, le signal COS = Si - S2 ainsi obtenu est traité par un circuit, de sorte à déduire le couple exercé sur la colonne de direction.
Dans une autre réalisation, le dispositif de détection comprend un nombre d'éléments sensibles multiples de quatre.
L'ensemble des 4P éléments sensibles est divisé en quatre sous-ensembles de P éléments, chaque élément sensible du premier sous-ensemble à P éléments étant connecté à un premier additionneur fournissant un signal Si ; chaque élément sensible du deuxième sous-ensemble à P éléments étant connecté à un deuxième additionneur fournissant un signal S2 ; chaque élément sensible du troisième sous-ensemble à P éléments étant connecté à un troisième additionneur fournissant un signal S'i ; chaque élément sensible du quatrième sous-ensemble à P éléments étant connecté à un quatrième additionneur fournissant un signal S 2 ; un circuit d'additionneurs et d'inverseurs fournissant deux signaux SIN et COS valant respectivement : SIN = (Sι - S2) - (S,ι - S, 2) ;
Figure imgf000007_0001
Ces signaux SIN et COS étant connectés à un cinquième additionneur, le signal SCOUPLE = SIN + COS ainsi obtenus étant traités par un circuit, de sorte à déduire le couple exercé sur la colonne de direction.
Un gain programmable G pouvant être appliqué au signal COS et/ou au signal SIN avant d'être connecté au cinquième additionneur, le gain G étant programmé de sorte à obtenir un signal SCOUPLE nul lorsque le couple appliqué sur la colonne est nul.
Dans une réalisation complémentaire, les signaux issus de chaque élément sensible sont connectés à un détecteur de maximum d'intensité qui, via un régulateur et un dispositif de commande, commande la sensibilité des éléments sensibles, de sorte à obtenir une détection du couple exercé sur la colonne de direction sensiblement indépendante de la température. En variante, les éléments sensibles sont intégrés sur un support de circuit type ASIC et le dispositif de détection peut également être inclus dans un circuit intégré personnalisé type ASIC.
Les moyens générateurs d'impulsion magnétique sont solidaires d'une partie de la colonne de direction qui se déforme sous l'action du couple exercé et le dispositif de détection est solidaire d'une partie sensiblement non contrainte de la colonne de direction.
D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'un mode de réalisation, description qui va être effectuée en référence aux dessins annexés dans lesquels :
- la figure 1 est une représentation schématique partielle d'une paire de pôles d'un codeur et de l'induction magnétique sensiblement sinusoïdale à l'entrefer de travail qu'il délivre ;
- la figure 2 représente un mode de réalisation du dispositif de détection suivant l'invention ;
- la figure 3 représente un deuxième mode de réalisation du dispositif de détection suivant l'invention ;
- les figures 4a à 4e représentent une représentation vectorielle de l'évolution des signaux délivrés en fonction du couple exercé et/ou du mauvais positionnement du capteur devant le codeur ;
- la figure 5 représente un dispositif permettant de s'affranchir de l'effet de la température et des variations d'entrefer sur les signaux analogiques fournis ;
Un colonne de direction pourvue de moyens de mesure du couple appliqué comprend un arbre de transmission, un moyen générateur d'impulsions magnétiques appelé « codeur » et un dispositif de détection de ces impulsions appelé « capteur ».
Dans un mode de réalisation, l'arbre de transmission est interrompu par un corps d'épreuve en flexion. Le codeur est associé à une partie du corps d'épreuve contrainte par le couple exercé et le capteur est associé, à distance d'entrefer du codeur, à une partie du corps d'épreuve sensiblement non contrainte. Il résulte du couple exercé que le codeur se déplace devant le capteur, ledit déplacement étant fonction du couple exercé sur la colonne de direction.
La figure 1 illustre schématiquement une période 1 d'une composante, par exemple normale, de ladite induction B, pour une paire de pôles 2, 3 du codeur.
Le dispositif de détection 4 comprend un nombre pair 2N d'éléments sensibles 5 de type magnéto-résistance ou sonde à effet Hall, placés à égal distance d entre eux, ces éléments 5 étant sensiblement disposés le long d'une droite D, par exemple les éléments sensibles 5 peuvent être disposés sur un arc de cercle qui peut être approximé à une droite.
Dans les modes de réalisation représentés, vingt-quatre éléments sensibles 5 sont prévus.
Cet agencement définit une barrette 6 d'éléments sensibles 5 de longueur (2N-1)d.
Le dispositif de détection comprend également un circuit électronique 7 permettant de traiter les signaux analogiques issus des différents éléments sensibles 5 afin d'obtenir des informations telles que par exemple, la position angulaire d'une pièce magnétique multipolaire placée en regard de la barrette 6.
Le dispositif de détection peut être intégré sur un substrat en silicium ou équivalent par exemple AsGa, de sorte à former un circuit intégré et personnalisé pour application spécifique, circuit parfois désigné sous le terme ASIC pour faire référence au circuit intégré conçu partiellement ou complètement en fonction des besoins.
Lorsque la pièce magnétique multipolaire comprend deux paires de pôles magnétiques à direction d'aimantation inversée d'un pôle donné par rapport à ceux qui lui sont contigus, l'induction magnétique à l'entrefer peut être assimilée à une forme sinusoïdale sur toute la zone de mesure et ne présente donc pas de déformation due aux effets de bords. En effet, la présence de deux pôles supplémentaires permet de repousser les effets de bords en dehors de la zone de mesure. La période magnétique du champ est alors définie comme la période de l'onde sinusoïdale délivrée à l'entrefer.
Dans les modes de réalisations représentés, la barrette 6 d'éléments sensibles 5 recouvre une période magnétique complète.
En variante, lorsque la barrette 6 d'éléments sensibles 5 détecte plus d'une période magnétique, on peut réduire la longueur de la barrette 6 d'éléments sensibles 5 à 2M éléments utilisés sur les 2N (M étant inférieur à N), par programmation, par exemple de type EEPROM ou ZENER ZAPPING.
Par EEPROM, on désigne ici une mémoire reprogrammable effaçables électriquement, dont chacune des cellules est par exemple formée d'un transistor MNOS ou DIFMOS ou équivalent, avec des transistors de lecture et d'écriture, les transistors MNOS (Métal Nitride Oxide Semiconductor), dérivés des transistors MOS, formant une mémoire à semiconducteur.
Par Zener zapping, on désigne conventionnellement l'ajustement Zener, c'est-à-dire une correction de l'erreur éventuelle de tension fournie par un dénumériseur pour un mot binaire d'entrée déterminé, par mise en court-circuit sélective de diodes Zener polarisées dans le sens inverse et alimentées par des sources de courant constant d'intensité croissante, l'intensité totale du circuit ainsi obtenu créant la tension de correction nécessaire aux bornes d'une résistance.
Dans le mode de réalisation de la figure 2, l'ensemble des éléments sensibles 5 est divisé en deux sous-ensembles 8, 9 de N éléments.
Chaque élément sensible 5 du premier sous-ensemble 8 est connecté à un premier additionneur ou circuit d'addition 10, tel qu'un amplificateur, assurant la sommation des signaux Sei, Se2, ..., SeN, issus des N premiers éléments sensibles 5.
De même, chaque élément sensible 5 du second sous-ensemble 9 est connecté à un deuxième additionneur ou circuit d'addition 11 , tels qu'un amplificateur, assurant la sommation des signaux Se( +i), Sβ(N+2), Se(N+3), ---, Se2N, issus des N autres éléments sensibles 5.
On obtient ainsi deux signaux somme :
Figure imgf000011_0001
La sortie Si du premier moyen additionneur et, via un inverseur 12, la sortie S2 du deuxième moyen additionneur sont connectées à l'entrée d'un troisième moyen additionneur ou circuit d'addition 13.
Dans ce premier mode de réalisation, la barrette 6 d'éléments sensibles 5 est positionnée, sous couple nul, en face de~la pièce magnétique et bien centrée sur la transition magnétique de sorte que le déphasage des signaux lié à un mauvais positionnement mécanique est nul. Les signaux sont alors :
Figure imgf000011_0002
Se2 = ...
Figure imgf000011_0003
Se2N = sin(wt-(1/2+2N-1)α)
Où α correspond au déphasage entre deux éléments sensibles 5 (α = π/2N.LpO/Lp) avec LpO=2Nd et Lp est la longueur polaire du capteur qui est définie comme la longueur d'un pôle magnétique mesurée au rayon de lecteur considéré.
Au sortie du troisième 13 moyen additionneur apparaît alors un signal sinusoïdal : Si - S2 (appelé par la suite « COS »)
La variation du signal Sι-S2 délivré en fonction du déplacement de la pièce magnétique devant la barrette 6 d'éléments sensibles 5 est alors sinusoïdale centrée sur zéro (voir figure 2). En choisissant une raideur du corps d'épreuve en flexion appropriée à la plage de mesure du couple, on peut ainsi obtenir une sortie quasi linéaire en fonction du couple exercé sur la colonne de direction (voir figure 2).
L'offset magnétique correspond à une composante continue qui s'additionne aux signaux détectés Si et S2. Toutefois, l'offset magnétique ou les perturbations magnétiques extérieures étant supposés uniforme sur l'ensemble des éléments sensibles 5, la soustraction Sι-S2 ne comporte pas de composante continue liée à l'offset magnétique.
En variante (non représentée) de ce mode de réalisation, la sortie Si du premier moyen additionneur 10 et la sortie S2 du deuxième moyen additionneur 11 sont connectées à un moyen additionneur supplémentaire de sorte à former le signal SIN = Si + S2.
Un moyen de s'affranchir du positionnement précis de la barrette 6 d'éléments sensibles 5 en face de la pièce magnétique est alors de former une combinaison linéaire des signaux SIN et COS en amplifiant l'un de ces deux signaux à l'aide d'un gain programmable G. Cette approche est décrite en détail ci-dessous en relation avec le deuxième mode de réalisation.
Toutefois le signal fonction du couple exercé ainsi obtenu n'est pas exempt d'offset magnétique du codeur ni des perturbations extérieures car le signal SIN est obtenu par sommation de Si et de S2.
Le deuxième mode de réalisation représenté sur la figure 3 permet de s'affranchir du positionnement précis de la barrette 6 d'éléments sensibles 5 en face de la pièce magnétique tout en utilisant un signal fonction du couple exercé qui soit exempt d'offset magnétique.
La barrette 6 d'éléments sensibles 5 est décomposée en quatre quadrants à P éléments sensibles et un circuit électronique à base d'amplificateurs additionneurs permet d'obtenir les signaux Si, S2, S'i et S'2 issus respectivement des premier, deuxième, troisième et quatrième sous-ensembles à P éléments sensibles d'une barrette à 4P éléments sensibles.
Les signaux analogiques formés à l'aide d'un circuit électronique, par exemple à base d'amplificateurs additionneurs et d'inverseurs, sont alors les suivants : SIN = (S SzHS' S'a), et COS = (Sι+S2)-(S'ι+S'2).
L'expression des signaux SIN et COS est la suivante :
SIN = - 4 sin(π/8.LpQ/Lp).sin(π4.LpQ/Lp) sin(wt-πLpO/Lp) sin(π/2/Lp.Lp0/4P)
COS = 2 sin2(π/4.LpQ/Lp) . cos(wt-πLpO/Lp) sin(π/2/Lp.LpO/4P)
Le dispositif de détection décrit dans ce mode de réalisation délivre deux signaux sinusoïdaux SIN et COS en quadrature parfaite, ceci indépendamment du positionnement du capteur devant le codeur. Ces signaux sont également exempt d'offset magnétique car il sont obtenus par soustraction de quadrants.
En choisissant une raideur du corps d'épreuve en flexion appropriée à la plage de mesure du couple, on peut ainsi obtenir, avec le signal SIN ou avec le signal COS ou avec une combinaison des deux, une sortie quasi linéaire en fonction du couple exercé sur la colonne de direction.
La représentation vectorielle de l'évolution de ces deux signaux en fonction du couple exercé et/ou du mauvais positionnement du capteur devant le codeur est donnée sur les figures 4a à 4e.
Sur ces figures, l'axe de détection correspond à l'axe Ox et la mesure correspond à la projection vectorielle sur cet axe. Les figures 4a et 4b correspondent au cas où la barrette 6 d'éléments sensibles 5 a été positionnée, sous couple nul, en face du capteur.
Sous couple nul, la composante suivant l'axe de détection du signal SCOUPLE = SIN + COS est nulle (voir figure 4a). L'angle de repos θ0 mesuré entre l'axe Ox et la représentation vectorielle du signal SIN est alors égal à 45°.
Lorsque un couple est appliqué sur la colonne de direction, le codeur se déplace alors relativement au capteur se qui induit que la représentation vectorielle des signaux SIN et COS tourne d'un angle β (voir figure 4b). La composante suivant l'axe de détection du signal SCOUPLE n'est alors plus nulle et est fonction du couple exercé sur la colonne de direction.
Dans le cas d'un mauvais positionnement du capteur face au codeur, la représentation vectorielle des signaux SIN et COS l'angle de repos θ0 est égal à un valeur θ différente de 45° qui correspond à ce mauvais positionnement. Il apparaît alors que la composante suivant l'axe de détection du signal SCOUPLE n'est plus nulle sous couple nul (voir figure 4c). Cette situation correspondant à un décalage du zéro du capteur.
Un moyen de s'affranchir de ce problème est d'amplifier le signal SIN et/ou le signal COS à l'aide d'un gain programmable G, puis d'établir, à l'aide d'un moyen additionneur, la somme de ces signaux amplifiés.
Par exemple, dans le cas où seul le signal COS est amplifié, le signal utilisé pour mesurer le couple exercé est alors SCOUPLE = SIN + G. COS.
Le gain G est programmé en fonction de l'angle θ, sous couple nul, de sorte à ce que la composante suivant l'axe de détection du signal SCOUPLE soit nulle (voir figure 4d).
Lorsque un couple est appliqué sur la colonne de direction, le codeur se déplace alors relativement au capteur ce qui induit que la représentation vectorielle des signaux SIN et COS tourne d'un angle β (voir figure 4e). La composante suivant l'axe de détection du signal SCOUPLE n'est alors plus nulle et est fonction du couple exercé sur la colonne de direction.
Le réglage du zéro peut alors être réalisé en positionnant grossièrement, par exemple autour d'une position correspondant à un angle électrique de 45°, la barrette 6 d'éléments sensibles 5 en face de la pièce magnétique puis de régler le gain G par programmation afin que la composante détectée du signal SCOUPLE = SIN + G.COS soit nulle sous couple nul.
En variante des deux modes de réalisation décrits ci-dessus, le capteur de couple associé à la colonne de direction fournit un signal analogique indépendant de la température.
En effet, lorsque la température évolue, l'amplitude du champ délivré par le codeur varie de 20% par tranche de 100°C dans le cas de la ferrite, par conséquent la sensibilité du capteur est modifiée.
De manière à s'affranchir de ces dérives en température, les signaux issus de chaque éléments sensibles 5 sont connectés à un moyen de détection 14 qui permet de sélectionné le signal maximal (voir figure 5). Le maximum du champs magnétique est connu avec une précision fonction de la distance inter éléments d. D'autre part, quelque soit la position du capteur face au codeur, il y a toujours un élément sensible 5 capable de délivrer le maximum de champ magnétique.
La régulation de l'amplitude du champ magnétique lu par la barrette 6 est alors réalisée en utilisant une boucle de régulation du courant injecté dans les éléments sensibles 5, comprenant par exemple un régulateur 15 et un moyen de commande 16 du courant injecté. Les signaux délivrés par chacun des éléments sensibles 5 correspondent alors à une portion de sinusoïde dont l'amplitude est maintenue à la valeur de consigne constante et connue.
Le signal de sortie du capteur est alors un signal sinusoïdal dont l'amplitude est constante et donc insensible à la température. De façon plus générale, le dispositif décrit ci-dessus permet d'obtenir à la sortie du capteur un signal indépendant des variations d'entrefer.

Claims

REVENDICATIONS
1. Colonne de direction de véhicule comportant un organe de commande manuelle pour l'application d'un couple sur l'arbre de transmission de la colonne, ladite colonne étant pourvue de moyens de mesure du couple appliqués audit arbre de transmission, les moyens de mesure du couple appliqué comprenant un moyen générateur d'impulsions magnétiques et un dispositif de détection (4) de ces impulsions, caractérisée en ce que le dispositif de détection (4) comprend une pluralité d'éléments sensibles (5) alignés.
2. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 1 , caractérisée en ce que les éléments sensibles (5) alignés sont choisis parmi le groupe comprenant les sondes à effet Hall, les magnéto-résistances, les magnéto-résistances géantes.
3. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les éléments sensibles (5) sont placés à équidistance les uns des autres.
4. Colonne de direction de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que le moyen générateur d'impulsions magnétiques comprend un nombre de paires de pôles magnétiques à direction d'aimantation inversée d'un pôle donné par rapport à ceux qui lui sont contigus, apte à fournir, à l'entrefer considéré, un champ magnétique sinusoïdal sur toute la zone de mesure.
5. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 4, caractérisée en le nombre de paires de pôles magnétiques est au moins égal à deux.
6. Colonne de direction de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que le dispositif de détection (4) détecte le mouvement relatif entre les éléments sensibles (5) et les moyens générateurs d'impulsions magnétiques.
7. Colonne de direction de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le dispositif de détection (4) comprend un nombre pair 2N éléments sensibles.
8. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 7, caractérisée en ce que le nombre pair d'éléments sensibles (5) est sélectionné par programmation de type EEPROM, ZENER ZAPPING ou équivalent.
9. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que l'ensemble des 2N éléments sensibles (5) est divisé en deux sous-ensembles (8, 9) de N éléments, chaque élément sensible (5) du premier sous-ensemble (8) étant connecté à un premier additionneur (10), chaque élément sensible (5) du second sous- ensemble (9) étant connecté à un deuxième additionneur (11 ), la sortie Si issue du premier additionneur (10) et la sortie S2 issue du deuxième additionneur (11 ), via un inverseur (12), sont connectées à l'entrée d'un troisième additionneur (13), le signal COS = Si - S2 ainsi obtenu est traité par un circuit, de sorte à déduire le couple exercé sur la colonne de direction.
10. Colonne de direction de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que le dispositif de détection (4) comprend un nombre d'éléments sensibles (5) multiples de quatre.
11. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 10, caractérisée en ce que l'ensemble des 4P éléments sensibles est divisé en quatre sous-ensembles de P éléments, chaque élément sensible du premier sous-ensemble à P éléments étant connecté à un premier additionneur fournissant un signal Si ; chaque élément sensible du deuxième sous-ensemble à P éléments étant connecté à un deuxième additionneur fournissant un signal S2 ; chaque élément sensible du troisième sous-ensemble à P éléments étant connecté à un troisième additionneur fournissant un signal S'i ; chaque élément sensible du quatrième sous-ensemble à P éléments étant connecté à un quatrième additionneur fournissant un signal S'2 ; un circuit d'additionneurs et d'inverseurs fournissant deux signaux SIN et COS valant respectivement : SIN = (S1 - S2) - (S'1 - S'2) ; COS = (S1 - S2) - (S, 1 + S'2) ; Ces signaux SIN et COS étant connectés à un cinquième additionneur, le signal SCOUPLE = SIN + COS ainsi obtenus étant traités par un circuit, de sorte à déduire le couple exercé sur la colonne de direction.
12. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 11 , caractérisée en ce qu'un gain programmable G est appliqué au signal COS et/ou au signal SIN avant d'être connecté au cinquième additionneur.
13. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 12, caractérisé en ce que le gain G est programmé de sorte à obtenir un signal SCOUPLE nul lorsque le couple appliqué sur la colonne est nul.
14. Colonne de direction selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisée en ce que les signaux issus de chaque élément sensible (5) sont connectés à un détecteur de maximum d'intensité (14) qui, via un régulateur (15) et un dispositif de commande (16), commande la sensibilité des éléments sensibles, de sorte à obtenir une détection du couple exercé sur la colonne de direction sensiblement indépendante de la température.
15. Colonne de direction de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisée en ce que les éléments sensibles (5) sont intégrés sur un support de circuit type ASIC.
16. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 15, caractérisée en ce que le dispositif de détection (4) est inclus dans un circuit intégré personnalisé type ASIC.
17. Colonne de direction de véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisée en ce que les moyens générateurs d'impulsion magnétique sont solidaires d'une partie de la colonne de direction qui se déforme sous l'action du couple exercé.
18. Colonne de direction de véhicule selon la revendication 17, caractérisée en ce que le dispositif de détection (4) est solidaire d'une partie sensiblement non contrainte de la colonne de direction.
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