WO1997022914A1

WO1997022914A1 - Methode de correction de sortie pour appareil de commande, appareil de commande et appareil de commande de pompe hydraulique

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Publication number: WO1997022914A1
Application number: PCT/JP1996/002517
Authority: WO
Inventors: Youichi Kowatari; Toichi Hirata; Hidefumi Takegahara; Tsukasa Toyooka; Kouji Ishikawa; Genroku Sugiyama; Shigehiro Yoshinaga
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co., Ltd.
Priority date: 1995-12-19
Filing date: 1996-09-05
Publication date: 1997-06-26
Also published as: CN1137417C; CN1165570A; DE69625469D1; EP0810497B1; EP0810497A1; KR100225422B1; EP0810497A4; DE69625469T2; KR970707391A

Description

明細書制御装置の出力補正方法、制御装置及び油圧ポンプ制御装置技術分野

本発明は制御装置の出力補正方法、制御装 S及び油圧ポンプ制御装置に係わり、特に、油圧ショベル等の油圧作業機械に搭載される可変容量式油圧ポンプの吐出流量を制御するのに用いて好適な制御装置の出力補正方法、制御装置及び油圧ポンプ制御装置に関する。背景技術

従来、可変容量式油圧ポンプの吐出流量を制御する油圧ポンプ制御装置としては、例えば実開平 5— 6 4 5 0 6に記載のものが知られている。この従来技術は、可変容量式油圧ポンプと、油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧ァクチユエ一夕と、油圧ァクチユエ一夕に供給される圧油の流量を制御するセン夕バイパス型の流量制御弁と、流量制御弁のセンタバイパスを貫通し油圧ポンプからタンクに至るセンタバイパスラインと、センタバイパスラインの下流側に設けられ制御用の圧力〔ネガティブコントロール圧力）を発生させる絞り弁と、その制御用の圧力の大きさを検出するセンサと、センサからの信号を人力して油圧ポンプの目標ポンプ倾転を演算し、その目標ボンプ傾転に応じた駆動電流を出力するコントローラと、コントローラからの駆動電流により駆動され、駆動電流に応じた指合圧力を生成する比例電磁弁と、比例電磁弁からの指令圧力に基づき油圧ポンプの傾転を制御するレギユレ一夕とを有している。

以上の構成において、コントローラは、流量制御弁の操作量が小さくセンタバィパスラインの圧油の通過流量が多いとき、つまり絞り弁の上流側の圧力が高いときは、油圧ポンプの吐出流量を減らすよう目標ポンプ倾転を演算し、流量制御弁の操作量が大きくセンタバイパスラインの圧油の通過流量が少なくなると、つまり絞り弁の上流側の圧力が低くなると、油圧ポンプの吐出流量を増やすよう目標ポンプ傾転を演算する。また、コントローラは、上 dのように演算した目標ポンプ傾転を駆動電流の指合値に変換し、これを比例電磁弁に出力する。これにより比例電磁弁からは駆動電流に応じた指令圧力が出力され、目標ポンプ傾転に応じた流量が油圧ポンプから吐出される。発明の開示

しかしながら、上 gd従来技術においては、以下の問題点が存在する。

上述したように、コントローラは演算した目標ボンプ傾転に応じた駆動電流を出力し、比例電磁弁はコントローラからの駆動電流に応じた指令圧力を生成し、レギュレー夕は比例電磁弁により生成された指令圧力に基づき油圧ポンプの傾転を制御する構成となっているが、比例電磁弁やレギュレークの人出力特性は目標とする入出力特性に対して所定の公差を持ち、個々の特性は個体によりばらつきがあることが不可避である。したがって、コントローラは比例電磁弁及びレギュレー夕の目標とする入出力特性に基づいて目標ポンプ傾転に応じた駆動電流を比例電磁弁に出力しても、設置されている比例電磁弁又はレギユレ一夕の実際の特性が目標とする入出力特性に対して公差の範囲内でずれている場合には、目標ポンプ傾転と実ポンプ傾転との間にずれが生じ、このずれの量は比例電磁弁やレギユレ一夕の個々の個体によって異なるため、目標ポンプ倾転に対する実ポンプ倾転がばらつくという問題が生じる。

また、ポンプ傾転が正しく制御されない問題から、正確なァクチユエ一タの制御がしにくいという問題が生じ、特に油圧ショベルの水平引き、フロント位置合わせ等、オペレータ操作に油圧作業機械が正確に追従してほしい動作に影響がでる。

同様の問題は、制御対象の出力の目標値を算出し、この目標値に応じた指令信号を求め、この指令信号を制御対象に出力してオープンループで制御対象を制御するものであれば、他の制御装置にも存在する。

本発明の目的は、制御対象の入出力特性にばらつきがあっても、制御対象の出力のばらつきを少なくし、適切な制御を行える制御装置の出力補正方法及び制御装置を提供することにある。本発明の他の目的は、可変容量式油圧ポンプの押しのけ容積制御手段の入出力特性にばらつきがあっても、押しのけ容積制御手段の出力である実ポンプ傾転のばらつきを少なくし、油圧作業機械を作業に合った適切な駆動速度で動作させることができる油圧ポンプ制御装置を提供することにある。

( 1 ) 上記課題を解決するために、本発明は、制御対象の出力の目標値を算出し、この目標値に対応する指令信号を求め、この指合信号を前記制御対象に出力する制御装置の出力補正方法において、前記制御対象の出力を計測することにより当該制御対象の入出力特性と目標とする入出力特性とのずれを推定する第 1手順と、前記第 1手順で推定した入出力特性のずれから、前記目標とする入出力特性に応じた出力が得られるよう、前記制御対象に出力する指令信号を補正する第 2手順とを有するものとする。

第 1手順で制御対象の入出力特性と目標とする入出力特性とのずれを推定し、第 2手順でその推定した特性のずれから、目標とする入出力特性に応じた出力が得られるよう、制御対象に出力する指令信号を補正することにより、制御対象は · そのときの出力の目標値に対して目標とする入出力特性で駆動されることと実質的に同じになり、出力のばらつきが少なくなり、適切な制御が行える。

( 2 ) 上記（ 1 ) の制御装置の出力補正方法において、好ましくは、前記第 1手順は、記制御対象の出力の任意の目標値に対応する指令 β号を算出し、この指 · 令信号を前制御対象に出力して前記制御対象の出力を計測し、前記任意の目標値とその計測値との差を求め、この差から前記入出力特性のずれを推定する。

( 3 ) また、上記（2 ) の制御装置の出力補正方法において、好ましくは、前記第 1手順は、前記制御対象の目標とする入出力特性の逆特性により前記任意の目標値に対応する指令信号を算出し、前記第 2手順は、前記制御対象の目標とする入出力特性の逆特性により前記指令信号を算出し、このとき前記入出力特性のずれから前記指令信号を補正する。

( 4 ) また、上記課題を解決するため、本発明は、制御対象の出力の目標値を算出し、この目標値に対応する指令信号を求め、この指令信号を前記制御対象に出力する制御装置において、前記制御対象の出力を計測することにより当該制御対象の入出力特性と目標とする入出力特性とのずれを推定する第 1手段と、前記第 1手段で推定した入出力特性のずれから、 ϋί記目標とする入出力特性に応じた出力が得られるよう、前記制御対象に出力する指令信号を補正する第 2手段とを有するものとする。

第 1手段で制御対象の入出力特性と S標とする入出力特性とのずれを推定し、第 2手段でその推定した特性のずれから、目標とする入出力特性に応じた出力が得られるよう、制御対象に出力する指令信号を補正することにより、制御対象はそのときの出力の目標値に対して目標とする入出力特性で駆動されることと実質的に同じになり、出力のばらつきが少なくなり、適切な制御が行える。

( 5 ) 上記（4 ) の制御装置において、好ましくは、前記第 1手段は、前記制御対象の出力の任意の目標値に対応する指令信号を算出し、この指令信号を前記制御対象に出力して前記制御対象の出力を計測する第 3 段と、前記任意の目標値とその計測値との差を求め、この差から前記入出力特性のずれを推定する第 4手段とを有する。

( 6 ) また、上記 ( 5 ) の制御装置において、好ましくは、前記第 3手段は、前記制御対象の目標とする入出力特性の逆特性により前記任意の目標値に対応する指令信号を算出し、前記第 2手段は、前記制御対象の目標とする入出力特性の逆特性により前記指令信弓を算出し、このとき前記人出力特性のずれから前記措令信号を補正する。

( 7 ) また、上記〔5 ) の制御装置において、好ましくは、前記第 4手段は、前己任意の目標値と計測値との差を前記入出力特性のずれを推定する値として記憶し、前記第 2手段は、その値を補正値として用いて前記指令信号を補正する。これにより、制御対象の入出力特性が目標とする入出力特性がほぼ平行にずれていると仮定すれば、最も簡単な演算処理で指令信号を補正できる。

( 8 ) 更に、上記（5 ) の制御装置において、好ましくは、前記第 4手段は、前記任意の目標値と計測値との差を前記入出力特性のずれを推定する計算式として記憶し、前記第 2手段は、その計算式を補正式として用いてそのときの目標値に対応する計測値との差を補正値として算出し、この補正値を用いて前記指合信号を補正する。

これにより、制御対象の入出力特性か目標とする入出力特性と異なる倾きを持つ場合でも、正確に指令信号を補正できる。

( 9 ) 上記 ( 7 ) 又は（8 ) の制御装置において、好ましくは、前記第 2手段は、そのときの目標値に前記補正値を加算することにより前記指令信号を補正する。

( 1 0 ) また、上記（7 ) 又は〔8 ) の制御装置において、好ましくは、前記第 2手段は、前記制御対象の出力の目標値から前記指令信号を算出するための特性を前記補正値の分だけシフ卜させ、このシフ卜した特性からそのときの目標値に対応する指令信号を算出することにより前記指令信号を補正する。

( 1 1 ) 上記（4 ) から（ 1 0 ) のいずれかの制御装置において、例えば、前記制御対象は可変容量型油圧ポンプの押しのけ容稂制御手段を含み、前記目標値は前記油圧ポンプの目標押しのけ容積である。

( 1 2 ) また、上記課題を解決するため、本発明は、可変容量式油圧ポンプの押しのけ容積制御手段の出力の目標値である目標押しのけ容積を算出し、この目標押しのけ容積に対応する指令信号を求め、この指令信号を前記押しのけ容積制御手段に出力して前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御する油圧ポンプ制御装置において、前記油圧ポンプの実際の押しのけ容積を計測する計測手段と、学習制御モードか通常制御モードのいずれかを選択するモード選択手段と、前記モード選択手段で学習制御モードが選択されると、任意の目標押しのけ容積に対応する指令信号を算出し、この指令信号を前記押しのけ容積制御手段に出力して前記計測手段により油圧ポンプの実際の押しのけ容積を計測し、前記任意の目標押しのけ容積と実際の目標押しのけ容積との差を求める学習演算手段と、前記モード選択手段で通常制御モードが選択されると、前記学習演算手段で求めた任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差から前記指合信号を補正する学習補正手段とを有するものとする。

学習制御モード選択時に、任意の目標押しのけ容積と前記計測手段で計測した実際の押しのけ容積との差を求めることにより、押しのけ容積制御手段の入出力特性と目標とする入出力特性とのずれが推定でき、通常制御モード選択時に、その任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差から指令信号を補正することにより、押しのけ容積制御手段は当該目標とする入出力特性で駆動されることと実質的に同じになる。これにより、押しのけ容積制御手段の出力である実際の押しのけ容積のばらつきが少なくなり、油圧作業機械を作業に合った適切な駆動速度で動作させることができる。

⁽' 1 3 ) 上記（ 1 2 ) のポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は前記任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差を補正値として記憶し、前記学習補正手段は前記補正値を用いて前記指令信号を補正する。

これにより、押しのけ容積制御手段の入出力特性が目標とする入出力特性とほぼ平行にずれていると仮定すれば、最も簡単な演算処理で指合信号を補正できる。

( 1 4 ) また、上記（ 1 2 ) のポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は前記任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差を補正式として記憶し、前記学習補正手段は前記補正式を用いてそのときの目標押しのけ容 ®に対応する実際の押しのけ容積との差を補正値として算出し、この補正値を用いて前記指令信号を補正する。

これにより、押しのけ容積制御手段の入出力特性が目標とする入出力特性と異なる傾きを持つ場合でも、正確に指令信号を補正できる。

( 1 5 ) また、上記（ 1 4 ) のポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は、少なくもと 2つの異なる目標押しのけ容積に関して前記任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差を求め、この 2つの異なる目標押しのけ容積に関する差から前記補正式を求める。

：: 1 6 ) また、上記（ 1 4 ) のポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は、前記目標押しのけ容積を一軸、前記任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差を他の一軸とした座標系での関係式として前記補正式を求める。

( 1 7 ) また、上記（ 1 3 ) 又は（ 1 4 ) の油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習補正手段は、そのときの目標押しのけ容積に前記補正値を加算することにより前記指令信号を補正する。

':. 1 8 ) また、上記（ 1 3 ) 又は（1 4 ) の油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習補正手段は、前記目標押しのけ容積から前記指令信号を算出するための特性を前記補正値の分だけシフ卜させ、このシフ卜した特性からそのときの目標押しのけ容積に対応する指令信号を算出することにより前記指令信号を補正する。

( 1 9 ) 更に、上記（ 1 3 ) 又は（ 1 4 ) の油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は、電源を 0 f f にしても記憶した内容が消えない不揮発性メモリを有し、前記補正値又は補正式をこの不揮発性メモリに記憶する。これにより、一度記憶した補正値を長期間使用でき、頻繁に学習演算手段を動作させる必要がなくなる。

( 2 0 ) また、上記（ 1 2 ) の油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は、前記押しのけ容積制御手段の目標とする入出力特性の逆特性により前記任意の目標押しのけ容積に対応する指令信号を算出し、前記学習補正手段は、前記押しのけ容積制御手段の目標とする入出力特性の逆特性により前記指令信弓-を算出し、このとき前記差を用いて前記指令信号を補正する。

( 2 1 ) また、上記（ 1 2 ) の油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記モード選択手段は、前記学習制御モードと通常制御モードとの切り換えを指示するスイツチ手段を含み、このスイツチ手段の切り換えに応じて前記学習制御モードか通常制御モードのいずれかを選択する。

これにより、オペレータの操作で必要なときにのみ学習制御モードを選択し、学習制御を行える。

( 2 2 ) 更に、上記（1 2 ) の油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は、前記油圧ポンプを駆動する原動機の回転数が所定の範囲にあり、かつその状態が所定の時間継続したかどうかを判定し、この判定を満足して初めて前記任意の目標押しのけ容積に対応する指令信号を算出し、この指令信号を前記押しのけ容積制御手段に出力する。

これにより、原動機の始動前や、始動直後の回転数が不安定な状態では学習制御を行わず、原動機の回耘数が安定状態になったときにのみ学習制御を行い、指令信号の補正を正確に行える。

( 2 3 ) また、上記（ 1 2 ) の油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は、前記桁令信^を前記押しのけ容積制御手段に出力して実際の押しのけ容積を計測するとき、所定の時間だけ前記指令信号を出力し続け油圧ポンプの押しのけ容積を安定させ、この状態で前記計測手段で前記実際の押しのけ容積を計測するとともに、実際の押しのけ容積の計測値を所定の回数人力し、それらを平均化した値で前記任意の目標押しの (ナ容積との差を求める。

これにより、押しのけ容積制御手段の駆動直後の目標値になる前の押しのけ容積を測定することが防止され、かつ計測値のばらつきを平均化でき、指令信号の補正を正確に行える。

( 2 4 ) 更に、上記（ 1 2 ) の油圧ポンプ制御装置において、好ましくは、前記学習演算手段は、前記指令信号を前記押しのけ容積制御手段に出力するのに先立つて、最小の目標押しのけ容積に対応する指令信号を前記押しのけ容積制御手段に出力し、前記油圧ポンプの押しのけ容積を最小にする。

これにより、学習演算手段が指令 ^ により押しのけ容積制御手段を駆動するとき、油圧ポンプは常に ig小の目標押しのけ容積から動かされ、押しのけ容積制御手段にガ夕があってもガタの影響を一定にでき、ガタの影響で計測値がばらつくことが防止される。図面の簡単な説明

図 1は、本発明の第 1の実施形態による油圧ポンプ制御装置を備えた油圧回路の構成図である。

図 2は、図 1に示す比洌電磁弁の特性（駆動電流-指令圧力）を示す図である。図 3は、図 1に示すレギユレ一夕の特性（指合圧力一実ポンプ傾転）を示す図である。

図 4は、図 1に示すコントローラのハ一ド構成を示す図である。

図 5は、図 1に示すコントローラに記憶された目標ポンプ倾転テーブルの特性 (ネガコン圧一目標ポンプ傾転）を示す図である。

図 6は、図 1に示すコントローラに記憶された目標指令圧力テーブルの特性 (目標ポンプ傾転-目標指令圧力）を示す図である。

図 7は、図 1に示すコントローラに記憶された目標駆動電流テーブルの特性 (目標指令圧力 -目標駆動電流）を示す図である。

図 8は、図 1に示す圧力発生装置の特性（センタバイパス通過流量一ネガコン圧）を示す図である。図 9は、図 1に示すコン卜ローラの全体的な処理内容を示すフローチヤ一卜である。

図 1 0は、図 9に示す処理のうち学習制御モードの処理内容を示すフローチヤ -卜である。

図 1 1は、図 1 0に示す処理のうちエンジン回転安定待ち処理の詳細を示すフ口一チヤ一トである。

図 1 2は、図 1 0に示す処理のうちポンプ傾転初期設定処理の詳細を示すフ口 —チヤ一卜である。

図 1 3は、図 1 0に示す処理のうちポンプ倾転学習演算処理の詳細を示すフ口 —チヤ一卜である。

図 1 4は、図 1 3に示す処理のうち学習演算値チェック処理の詳細を示すフロ一チヤ一トである。

図 1 5は、図 9に示す処理のうち通常制御モードの処理内容を示すフローチヤ -トである。

図 1 6は、学習制御モードの処理のうち図 1 3に示すポンプ傾転学習演算処理 4 0 0の概要を示す機能ブロック図である。

図 1 7は、図 1 5に示す通常制御モードの処理の概要を示す機能プロック図である。

図 1 8は、本発明の第 2の実施形態による油圧ポンプ制御装置における通常制御モ一ドの処理内容を示すフローチヤ一卜である。

図 1 9は、図 1 8に示す処理の概要を示す機能ブロック図である。

図 2 0は、本発明の第 3の実施形態による油圧ポンプ制御装置を備えた油圧回路の構成図である。

図 2 1は、図 2 0に示すコントローラの全体的な処理内容を示すフローチヤ一卜である。

図 2 2は、本発明の第 4の実施形態による油圧ポンプ制御装置における比例電磁弁の特性（駆動電流 -指令圧力）を示す図である。

図 2 3は、同レギユレ一夕の特性（指令圧力—実ポンプ傾転）を示す図である。図 2 4は、本発明の第 4の実施形態による学習制御モードの処理内容を示すフローチャー卜である。

図 2 5は、図 2 4に示す処理のうちポンプ倾転学習演算処理の詳細を示すフ口一チヤ一トである。

図 2 6は、図 2 4に示す処理のうちポンプ傾転補正式演算処理の詳細を示すフローチャートである。

図 2 7は、コントローラに記憶された目標指合圧力テーブルの特性（目標ボンプ傾転一目標指令圧力）を示す図である。

図 2 8は、コントローラに記憶された目標駆動電流テ一ブルの特性（目標指令圧力 -目標駆動電流）を示す図である。

図 2 9は、補正式を示す図である。

図 3 0は、本発明の第 4の実施形態による通常制御モードの処理内容を示すフローチャー卜である。

図 3 1は、レギュレー夕の他の形態を示す図である。

図 3 2は、レギユレ一夕の更に他の形態を示す図である。

図 3 3は、本発明の第 4の実施形態による流量制御弁制御装置を備えた油圧回路の構成図である。

図 3 4は、図 3 3に示す突施形態の学習制御モードの処理の概要を示す機能ブ口ック図である。

図 3 5は、図 3 3に示す実施形態による通常制御モードの処理の概要を示す機能ブロック図である。発明を実施するための最良の形態

以下、本発明の幾つかの実施形態を図面を参照して説明する。

まず、本発明の第 1の実施形態を図 1〜図 1 7により説明する。

図 1において、本実施形態に係わる油圧回路は油圧ショベルなどの作業機械に搭載されるものであり、可変容量式油圧ポンプ 1と、タンク 1 4と、キ一スイツチ 2 0の始動スィツチ 2 0 bにより始動し可変容量式油圧ポンプ 1を駆動するェンジン 4と、可変容量式油圧ポンプ 1力、ら吐出される圧油により駆動される油圧シリンダ 8と、可変容量式油圧ポンプ 1から吐出される圧油を制御するセンタバィパス型の流量制御弁 7と、流量制御弁 7を制御する操作レバ一装置 1 7と、可変容量式油圧ポンプ 1及びタンク 1 4に接続されるセン夕バイパス通路 1 5とを有している。

本実施形態のポンプ制御装置は油圧ポンプ 1の吐出流量を制御するものであり、パイロットポンプ 5と、パイロットポンプ 5の最大吐出圧力を制限するリリーフ弁 6と、センタバイパス通路 1 5のタンク 1 4と流量制御弁 7との間に設けられ、操作レバー装置 1 7の操作量に応じた制御用の圧力（以下、ネガコン圧という） P nを発生させる圧力発生装置、たとえば絞り 9と、絞り 9により発生するネガコン圧 P nを導く管路 1 6と、この管路 1 6に導かれるネガコン圧 P nを検出し、その検出値を電気信号に変換する圧力センサ 1 0と、油圧ポンプ 1の斜板 1 aの傾転角（以下、実ポンプ傾転と呼ぶ）を検出し、その検出値を電気信号に変換するポンプ傾転角センサ 1 1と、エンジン 4の回転数 N eを検出し、その検出値を電気信号に変換する回転数センサ 1 8と、後述する制御モードとして通常制御モ一ドと学習制御モードとを切り換え、通常制御モードのときはモード信号 S m を o f Πこし、学習制御モードのときはモード信号 S mを o nにするモードスィツチ 1 3と、キースィツチ 2 0の電源スィツチ 2 0 aが O Nし電源が入ると、圧力センサ 1 0で検出したネガコン圧 P n、ポンプ傾転角センサ 1 1で検出した実ポンプ傾転、回転数センサ 1 8で検出したェンジン回転数 N e、モードスィッチ 1 3からのモード信号 S mを入力して所定の演算処理を行い、その演算結果に応じた駆動電流 Iを出力するコン卜ローラ 1 2と、コントローラ 1 2からの駆動電流 Iにより駆動され、パイロットポンプ 5からの圧油を用いて指令圧力 Pを生成する比例電磁弁 3と、比例電磁弁 3により生成された指令圧力 Pに基づき油圧ポンプ 1の斜板 1 aの傾転を制御し、押しのけ容積を制御するレギユレ一夕 2とを有している。

レギユレ一夕 2は、斜板 1 aを作動させるァクチユエータ 2 Aと、比例電磁弁 3からの指令圧力 Pに応じてァクチユエ一夕 2 Aの駆動を制御する流量制御用切換弁 2 Bと、馬力制御用切換弁 2 Cとを有している。ァクチユエータ 2 Aは、斜板 1 aに連結されこれを駆動する両端の受圧面積が異なるサ一ボピストン 2 aと、サ一ボピストン 2 aの小径側を収納する小径側室 2 bと、サーボビストン 2 aの大径側を収納する大径側室 2 cとで構成される。流量制御用切換弁 2 Bは、制御スプール 2 dと、制御スプール 2 dの一端に設けられたバネ 2 eとで構成され、比例電磁弁 3からの指令圧力 Pは制御スプール 2 dのバネ 2 eと反対側の端部に供給され、その指令圧力 Pとバネ 2 eが付勢する力との釣合で制御スプール 2 d の位置が決定する。すなわち、比例電磁弁 3からの指令圧力 Pがバネ 2 eの設定値より高くなると、制御スプール 2 dは図示右側の位置に動かされ、パイロッ卜ポンプ 5からの圧油は小径室側 2 b及び大径室側 2 cの双方に供給され、これら小径室側 2 bと大径室側 2 cとの受圧面積差によりサーボビストン 2 aを図示左側の斜板 1 aの倾転量を増加させる方向に移動させる。逆に、比例電磁弁 3からの指令圧力 Pがバネ 2 eの設定値より低くなると、制御スプール 2 dは図示左側の位置に動かされ、ペイロッ卜ポンプ 5からの圧油は小径室側 2 bのみに供給され大径室側 2 じはタンク 1 4に連絡し、サ一ボビストン 2 aを図示右側の斜板 1 aの倾転量を減少させる方向に移動させる。

比例電磁弁 3の入出力特性を図 2に「実際の特性 A」で示す。特性 Aは、駆動電流 Iが増加するに従って指令圧力 Pを増加させる特性である。また、特性 Aは、比例電磁弁 3の目標とする特性 A 0に対して土の公差の範囲内で、比例電磁弁毎にばらつきがある。例えば、駆動電流 I として電流値 I , を入力したとき、特性 Αが目標特性 A 0にある比例電磁弁では指合圧力 P が出力され、特性 Aが公差の上限値 A uにある比例電磁弁では指令圧力 P _{l u} が出力され、特性 Aが公差の下限値 A dにある比例電磁弁では指令圧力 P _{l d}が出力される。また、レギユレ —夕 2の入出力特性も図 3に「実際の特性 B」で示すように、指令圧力 Pが増加するに従ってポンプ傾転 Sが増加する特性であり、レギュレー夕 2の目標とする特性 B 0に対して ±△ 3の公差（公差のヒ限値 B υ、公差の下限値 B d ) の範囲内でレギユレ一夕毎にばらつきがある。ここで、比例電磁弁 3の目標とする特性 A 0及びレギュレー夕 2の目標とする特性 B 0は設計値として予め設定された特性である。

コントローラ 1 2は、図 4に示すように、演算部 1 2 aと、記憶部 1 2 bと、比例電磁弁駆動部 1 2 cとで構成されている。演算部 1 2 aは、ネガコン圧 P n、実ポンプ倾転 Θ、ェンジン回転数 N e、モード信号 S mに基づし、て所定の演算処理を行う。記憶部 1 2 bは、所定の演算処理を行うためのプログラム及び特性デ —夕が予め記憶されている E P R O Mと、後述する学習制御モ一ドの処理において決められる補正値△ 0。を記憶する、コントローラ 1 2の電源 0 f f でも記憶した内容が消えない不揮発性のメモリ、例えば E E P R O Mと、演算途中の値を一時的に記憶する R A Mとを含む。比例電磁弁駆動部 1 2 cは演算部 1 2 aでの演算結果に応じた駆動電流 Iを比例電磁弁 3に出力する。

記憶部 1 2 bの E P R O Mに記憶されている特性データを図 5〜図 7に示す。図 5はネガコン圧 P nから目標ポンプ傾転 Θ。を求める目標ポンプ傾転テーブルを示す図である。ここで、オペレータが操作レバ一装置 1 7の操作レバーを操作して流量制御弁 7を動かすと、流量制御弁 7の操作量（要求流量）が大きくなるに従いセンタバイパス通路 1 5は絞られてセンターバイパス通路通過流量、すなわちセンターバイパス流量は少なくなり、ネガコン圧は、図 8に示すように、セン夕バイパス流量が少なくなるに従って小さくなる。このため、図 5の特性では、センタバイパス流量が多いときは油圧ポンプ 1の斜板 1 aの倾転量を小さくしてポンプ吐出流量を減らし、センタバイパス流量が少ないときは油圧ポンプ 1の斜板 1 aの傾転量を大きくしてポンプ吐出流量を増やすようにネガコン圧 P nと目標ポンプ傾転 5。との関係が設定されている。

図 6は目標ボンプ倾転 Θ。から比例電磁弁 3の標出力である目標指令圧力 P 0 を求める目標指令圧力テーブルを示す図であり、この特性は図 3に示すレギュレ一夕 2の目標特性 B 0の逆特性である。

図 7は目標指令圧力 P。から比例電磁弁 3の目標入力である目標駆動電流 I 0を求める目標駆動電流テーブルを示す図であり、この特性は図 2に示す比例電磁弁 3の目標特性 A 0の逆特性である。

コン卜ローラ 1 2の処理內容を図 9〜図 1 5を用いて説明する。

図 9はコントローラ 1 2の全体的な処理内容を示すフローチヤ一トである。まず、キ一スィツチ 2 0の電源スィツチ 2 0 aが〇Nし電源が入れられると、モードスィッチ 1 3からのモード信号 S mを読みとる（ステップ 5 1 ) 。この処理は電源スィッチ 2 0 aが O Nする都度、実行される。次いで、モード信号 S m が 0 nかどうかの判定を行い（ステップ 5 2 ) 、モード信号 S mが 0 nと判定さ H れたときは学習制御モードの処理を行い（ステップ 5 3 ) 、モード信号 S mが 0 f f と判定されたときは通常制御モードの処理を行う（ステップ 5 4 ) 。なお、本実施形態では、学習制御モードにあるときはモ一ドスィツチ 1 3が切り換えられるまで通常制御モ一ドに戻らないものとしているが、一定時間終了後に自動的に通常制御モードに戻るようにしても良い。

学習制御モードの全体的な処理内容を図 1 0にフローチヤ一卜で示す。

まず、学習制御モード処理の最初の手順として、ェンジン 4が規定回転数に達するまで待つェンジン回転安定待ち処理 2 0 0を行、、エンジン 4の始動前の非作動時や始動直後の不安定状態では学習制御を行わず、エンジン 4が規定回転数で安定して初めて学習制御を行うようにする。次いで、油圧ポンプ 1の斜板 1 a の傾を最小にするポンプ傾転初期設定処理 3 0 0を行い、学習制御で油圧ボンプ 1の斜板 1 aを動かすときに常に最小傾転から動かし、斜板駆動系のガ夕の影響が一定の状態で油圧ポンプ 1の傾転を測定し、ガタの影響で計測値がばらつかないようにする。そして、このように準備をした後、ポンプ傾転学習演算処理 4 0 0を実行する。

エンジン回転安定待ち処理 2 0 0の詳細を図 1 1にフローチャートで示す。まず、エンジン回転数が安定するまで所定時間、例えば 4秒待っための待ち時間力ゥン夕 C 1に 0を代入する（ステップ 2 0 1 ) 。次いで、回転数センサ 1 8で検出したェンジン 4の回転数 N eを読み込み（ステップ 2 0 2 ) 、ェンジン回転数 eが規定回転数、例えば 1 3 5 0 r p m ± 1 0 0 r p mの範囲内の回転数に達しているかどうかを判定し（ステップ 2 0 3 ) 、規定回転数に達していなければ再度エンジン回転数 N eを読み込む処理（ステップ 2 0 2 ) を繰り返し、規定回転数に達していれば待ち時間カウン夕 C 1に 1を加算し（ステップ 2 0 4 ) 、 C 1が設定値 R l、この例では「4秒」以上であるかどうかを判定し（ステップ 2 0 5 ) 、 C 1が 4秒以上でなければェンジン回転数 N eを読み込むステップ 2 0 2の処理に戻り、 C 1が 4秒以上になるまで上記の手順を繰り返す。 C 1が 4秒以上になるとエンジン回転安定待ち処理 2 0 0を終了しポンプ倾転初期設定処理 3 0 0に移行する。

ポンプ倾転初期設定処理 3 0 0の詳細を図 1 2にフローチヤ一卜で示す。まず、目標ポンプ傾転に最小倾転 S。_{m i} nを代入する（ステップ 301 ) 。また、比例 ¾磁弁 3の出力がレギユレ一タ 2から斜板 1 aに伝わり、目標とするポンプ倾転になるには時間を要するため、所定時間、例えば 1秒待っための待ち時間カウンタ C 2に 0を代入する（ステップ 301 ) 。次いで、図 6に示す目標指令圧力テ一ブルの特性に基づいて目標ポンプ傾転 S。（。 _minが代入されている）に応じた目標指令圧力 P。（=P。_m, _n) を算出する（ステップ 302 ) 。次いで、図 7に示す目標駆動電流テーブルの特性に基づいて目標指令圧力 P。（=P。_{mi n}) に応じた目標駆動電流 I。 I _0m , n) を求める（ステップ 303 。次いで、コント口一ラ 1 2の比例電磁弁駆動部 12 cから目標駆動電流 I。_m i _nに応じた駆動電流 I

' = I _m , n ) を比例電磁弁 3へ出力する〔ステップ 304〕。そして、待ち時間力ゥンタ C 2に 1を加算し（ステップ 305 ) 、 C 2が設定値 R 2、この例では

「 1秒」以上であるかどうかを判定し（ステップ 306 ) 、 C 2が 1秒以上でなければ目標駆動電流 I。_{mi n}に応じた駆動電流 I (= I_m,_n) を比例電磁弁 3へ出力するステップ 304の処理に戻り、 C 2が 1秒以上になるまで上記の手順を繰り返す。 C 2が 1秒以上になるとポンプ傾転初期設定処理 300を終了しポンプ傾転学習演算処理 400に移行する。

ポンプ傾転学習演算処理 400の詳細を図 1 3にフローチヤ一卜で示す。まず、目標ポンプ傾転に所定の傾転 S。，を代入する（ステップ 401) 。また、比例電磁弁 3の出力がレギユレ一タ 2から斜板 1 aに伝わり、目標とするポンプ傾転になるには時間を要するため、所定時間、例えば 2秒待っための待ち時間カウン夕 C 4に 0を代入する（ステップ 402 ) 。次いで、図 6に示す目標指令圧力テ —ブルの特性に基づいて目標ポンプ傾転 6»。が代入されている）に応じた目標指令圧力 Ρ。（ = Ρ_ηι) を算出する（ステップ 403) 。次いで、図 7に示す目標駆動電流テーブルの特性に基づいて目標指令圧力 Ρ。（=Ρ。！）に応じた目標駆動電流 I Q (= I οι) を求める（ステップ 404) 。次いで、コントローラ 12の比例電磁弁駆動部 1 2 cから目標駆動電流 I に応じた駆動電流 I (= I , ) を比例電磁弁 3へ出力する（ステップ 405 ) 。そして、待ち時間カウンタ C 4に 1 を加算し（ステップ 406) 、 C 4が設定値 R 4、この例では「2秒」以上であるかどうかを判定し（ステップ 407 ) 、 C 4が 2秒以上でなければ目標駆動電流 I。に応じた駆動電流 I (=し）を比例電磁弁 3へ出力するステップ 405の処理に戻り、 C 4が 2秒以上になるまで上の手順を繰り返す。

駆動電流 I (= I！) を出力した後 2秒以上経過すると、検出値を複数回読み取るための読み取り回数カウンタ C 5に 0を代入し〔ステップ 408 ) 、傾転角センサ 1 1で検出した実ポンプ傾転 0_a 〔=0 ；図 3参照）を読み取り、記憶部 1 2 bの RAMに記憶する（ステップ 4◦ 9) 。次いで、読み取り回数カウン夕 C 5に 1を加算し（ステップ 410) 、 C 5が所定回数 R 5、例えば 1 0回以上であるかどうかを判定し〔ステップ 4 1 1 ) 、 C 5が R 5回以上でなければ倾転角センサ 1 1で検出した実ポンプ傾転 _a

を読み取るステップ 409の処理に戻り、 C 5が R 5回以上になるまで上記の手順を繰り返す。これにより、記憶部 12 bの RAMには R 5個（ 1 0個）の実ポンプ傾転 S _aが記憶される。次いで、実ポンプ傾転 0_a = Θい) のばらつきを考慮し、記憶した R 5個の S _aを R 5で除する平均化処理を行い、平均実ボンプ倾転 0_aaを算出する（ステップ 4 12) 。次いで、目標ポンプ倾転 00 から平均実ポンプ傾転 0_aaの差である厶 θο (=θ。— Saa) を求め、これを補正値として記憶部 1 2 bの EEP ROMに記憶させる（ステップ 4 13) 。

ここで、本来、比例電磁弁 3とレギユレ一夕 2の特性が図 2及び図 3に示す目標特性 A。， B。に一致していれば、ステップ 402〜405で目標ポンプ傾転 0 0 ,に対応する駆動電流 I iが比例電磁弁 3に出力されるとき、比例電磁弁 3からは駆動電流 1 ,に応じた指令圧力 P>が出力され、レギユレ一タ 2で指令圧力 P>に応じたポンプ傾転 0 (= 1) が得られるはずである。し力、し、実際には比例電磁弁 3とレギユレ一タ 2の実際の特性は図 2及び図 3に示す A, Bのようにばらついており、このため駆動電流 I！が比例電磁弁 3に出力されるとき、比例電磁弁 3 からは駆動電流 I ,に応じた指令圧力 P が出力され、レギユレータ 2で指令圧力 P に応じた実ポンプ傾転 Θ (平均実ポンプ傾転 0_aa) が得られる。ステップ 4 1 3で求めた△0。 0_aa) は、 B標ポンプ傾転。が 6 のときの目標特性により得られるポンプ傾転 S iと実ポンプ傾転 0 の差に相当し、この差から比例電磁弁 3及びレギュレ一タ 2の実際の入出力特性 A, Bと目標とする入出力特性 AO, B 0とのそれぞれのずれが推定できる。すなわち、本実施形態のように比例電磁弁 3及びレギュレー夕 2の実際の人出力特性 A, Bが目標とする入出力特性 AO, B 0とがそれぞれ平行にずれている（同じ傾きを持つ）場合は、差 0 (= θ ₀- Θ aa により比例電磁弁 3及びレギユレ一夕 2の入出力特性のずれを表せる。また、実際の入出力特性 A, Bが目標特性 AO, B Oと平行にずれていない場合でも、そのずれの違いがわずかであるか、本発明の補正制御に差し支えの無い範囲であれば、差△0。（=e。— S_aa) により当該入出力特性のずれを表せる。このように厶 0。 0_aa) から実際の人出力特性 A, Bと目標とする入出力特性 AO, B Oとのずれを推定し、これを補正値として目標ポンプ傾転。 = θ ₀ に加算すれば、ばらつきのない目標特性のポンプ傾転 S iが得られる（後述）。

補正値。を記憶部 12 bの RAMに記憶した後、当該補正値が適正に演算された値かどうかの学習演算値チェック処理 500を行う。

学習演算値チヱック処理 500の詳細を図 14にフローチヤ一卜で示す。まず、目標ポンプ傾転。 (= θ _a に補正値 Δ Θ。を加算した値、すなわち 0。+ (Θ , - ^ a a) を目標ポンプ傾転 S。に代入する（ステップ 501 ) 。また、ポンプ傾転が安定化するまで所定時間、例えば 2秒待っための待ち時間カウン夕 C 6に 0を代入し（ステップ 502 ) 、上記ステップ 403〜407と同様の処理を行い (：ステップ 503〜 507 ) 、 C 6が 2秒以上になると傾転角センサ 1 1で検出した実ポンプ倾転を読み取り（ステップ 508 ) 、実ポンプ傾転 _aが目標ポンプ傾転 Θ。に対して許容傾転範囲 θ — Θ θ。≤θ + Θ _xの範囲内にあるかどうかを判定し（ステップ 509 ) 、許容傾転範囲内にあれば学習成功の表示を行い（ステップ 510) 、許容範囲内になければ学習失敗の表示を行う（ステップ 5 1 1) 。表示方法としては、例えば、本学習制御フローに入ると図示しない L EDを連続的に点灯させ、学習成功では L EDを消灯し、学習失敗では LEDを点滅させる。

通常制御モードの処理内容を図 15にフローチャートで示す。まず、圧力センサ 10で検出したネガコン圧 P nを読み取る（ステップ 81) 。例えば、この時のネガコン圧を Pn 3とする。次いで、図 5に示す目標ポンプ傾転テーブルの特性に基づいて、そのときのネガコン圧 P n ( = P n 3 ) に対する目標ポンプ傾転 θ o ( = ^ 03 を求める（、ステップ 82 ) 。次いで、記憶部 1 2 bの EE PROM に記憶した補正値。を [3標ポンプ傾転 S。（> 。₃) に加算し、補正した目標ポンプ倾転 0。（=e。_3c) を得る（ステップ 83) 。次いで、図 6に示す目標指令圧力テーブルの特性に基づいて、補正した目標ポンプ傾転 S。（=0。_3c) に応じた目標指令圧力 P。（=P。 ) を求め（ステップ 84) 、更に図 7に示す目標駆動電流テーブルの特性に基づいて目標指令圧力 P。（=P。 ) に応じた目標駆動電流 I。（= I。3。）を求め（ステップ 85 ) 、比例電磁弁駆動部 1 2 cより目標駆動電流 I。（ = I。^ ) に応じた駆動電流 I ( = I を比例電磁弁 3へ出力する。

比例電磁弁 3に駆動電流 I ^が出力されると、比例電磁弁 3は図 2に示す入出力特性 Aに基づいて指令圧力 P_:icを出力し、レギュレータ 2は図 3に示す入出力特性 Bに基づ L、て実ポンプ倾転 0 ^となるよう汕圧ポンプ 1の斜板 1 aを動かす。ここで、上記ステップ 82, 8 3では、ネガコン圧 P n ( = P n 3 ) から得た目標ポンプ傾転。（ 0。₃) をそのまま目標値とするのではなく、目標ポンプ傾転 0。（=0。₃) に補正値 Δ0。を加算した値 + を目標値 S。_3cとしている。ここで、補正値。は、前述したように比例電磁弁 3及びレギユレ一夕 2の実際の入出力特性 A, Bと目標とする入出力特性 A 0， B 0とのそれぞれのずれを表している。よって、目標ボンプ傾転。 (= Θ に補正値 Δ S。を加算した値 0 十△0。を目標値。とすることは、目標ポンプ倾転 0。（=0。_:i) を補正せずにそのまま駆動電流 I ₃を出力した場合に生じるであろう実ポンプ倾転の誤差を予め差し引いておくことであり、。を目標値（。 3 _C ) として電磁比例弁 3 及びレギユレ一夕 2を制御することは、当該駆動電流 I ₃により図 2及び図 3の目標特性を持つ電磁比例弁 3及びレギユレ一タ 2を制御したことと実質的に等しくなる。すなわち、 + 。を目標値（S。₃J として電磁比例弁 3及びレギユレ一夕 2を制御して得られる実ポンプ傾転 0_3cは、図 6に示す特性に基づいて目標ポンプ傾転 0。 ₃から目標指令圧力 P。 ₃を求め、図 7に示す特性に基づ L、て目標指令圧力 P。 3から目標駆動電流 I 03を求め、 β標駆動 ¾流 I に応じた駆動電流 I

₃を比例電磁弁 3に出力し、図 2に示す目標特性 A Oに基づいて駆動電流 I ₃に応じた指合圧力 P ₃を出力し、図 3に示す [≡]標特性 B 0に基づし、て指令圧力 P ₃に応じて油圧ポンプ 1の斜板 1 aを動かしたときのポンプ傾転 3と同じになる。管路 1 6に発生するネガコン圧 P nが P n 3以外のときにも同様に、目標ボンプ倾転 S。を補正値 Δ Θ。で補正して得た実ポンプ倾転 0 は、目標ポンプ傾転 0を補正せずに、図 2及び図 3の目標特性で制御されたときの実ポンプ傾転 *と同じになる。

学習制御モードにおけるポンプ傾転学習演算処理 4 0 0の概要を図 1 6に機能プロック図で示す。図中、ブロック 1 0 3は図 1 3のステップ 4 0 3の処理機能を示し、ブロック 1 0 4は図 1 3のステップ 4 0 4の処理機能に相当し、ブロック 1 0 5は図 1 3のステップ 4 0 5の処理機能に相当する。平均化された実ボンプ傾転 θ , は減算部 1 0 6で目標ボンプ傾転 Θ。，との差が取られ、補正値 Δ Θ。が求められる。

通常制御モードにおける処理の概要を図 1 7に機能プロック図で示す。図中、ブロック 1 1 1は図 1 5のステップ 8 2の処理機能に相当し、加算部 1 1 2は図 1 5のステップ 8 3の処理機能に相当し、ブロック 1 1 3は図 1 5のステップ 8 4の処理機能に相当し、ブロック 1 1 4は図 1 5のステップ 8 5の処理機能に相当し、ブロック 1 1 5は図 1 5のステップ 8 6の処理機能に相当する。

以上のように構成した本実施形態にあっては、オペレータがモードスイッチ 1 3を o nにすると学習制御モードが設定され、上記のように補正値 Δ 0。が記憶部 1 2 bの E E P R O Mに記憶される。

オペレータがモードスィツチ 1 3を 0 f ίにすると通常制御モ一ドに切り換えられ、オペレータが意図する作業を行うべく操作レバ一装置 1 7の操作レバ一を操作すると、管路 1 6にはその操作量に応じたネガコン圧 Ρ ηが発生し、このネガコン圧 Ρ ηは圧力センサ 1 0により検出され、コントローラ 1 2の演算部 1 2 aに送られる。演算部 1 2 aでは、上記のようにネガコン圧 P nに対する目標ポンプ傾転 S。を求めた後、目標ポンプ傾転に補正値 Δ 0。を加算した値を目標値として S。_{3 c}とし、比例電磁弁 3及びレギユレ一夕 2の実際の入出力特性 A , Bにより生じるであろう誤差を補正し、この補正した目標値により比例電磁弁 3及びレギュレー夕 2を制御する。

したがって、本実施形態によれば、比例電磁弁 3ゃレギユレ一夕 2の特性が個々の個体によりばらついていても、常に図 2及び図 3の目標とする特性で制御されたときに得られる実ポンプ倾転 0 ( =目標ポンプ傾転 0。）と同じポンプ傾転が得られるので、実ポンプ傾転を目標ポンプ傾転と同じに制御することができ、実ポンプ傾転のばらつきを小さくすることができる。このため、例えば油圧ショべルの水平引き、フロント位置合わせ等、オペレー夕操作に油圧作業機械が正確に追従してほしい動作での微操作性や、操作フィ一リングを向上することができ、作業効率を上げることができる。

また、通常運転時に、傾転角センサ 1 1で検出した油圧ポンプ 1の傾転角をフイードバックし、目標ポンプ傾転との差をとつて制御する、いわゆるフィードバック制御でも、実ポンプ倾転を目標ポンブ傾転と同じに制御することができるカ^ フィ一ドバック制御では応答遅れが発生し、また万一倾転角センサ 1 1の故障時には制御が行えなくなるという問題がある。本発明では、通常制御モ一ドでは、フィ一ドバック制御ではなく、傾転角センサ 1 1の検出値を使用しないオープンループで制御するので、応答遅れは発生せず、また、万一傾転角センサ 1 1が故障したとしても、正常に作業機械を動かすことができる。

また、本実施形態では、オペレータによるモードスィッチ 1 3の操作で学習制御モ一ドか通常制御モ一ドかを選択するので、オペレータの意志で必要なときのみ学習制御モードを選択することができる。

また、記憶部 1 2 bに含まれるメモリのうち補正値を記憶するメモリは不揮発性メモリであるので、コントローラ 1 2の電源 0 f f でも記憶した値を保持することができ、頻繁に学習制御をさせる必要がなくなる。

本発明の第 2の実施形態を図 1 8及び図 1 9により説明する。本実施形態は、第 1の実施形態において、通常制御モード時に補正値を目標ポンプ傾転 (9。に加算する代わりに、目標指令圧力テーブルの特性を補正値 Δ 6。の分だけシフ卜するものである。図中、図 1 5及び図 1 7に示すステップ及びブロックと同じものには同じ符号を付し、その説明を省略する。

図 1 8にお L、て、本実施形態の通常制御モードの処理はステップ 8 3 A , 8 4 Aが第 1の実施形態とは異なり、他は同じである。ステップ 8 3 Aにおいて、記憶部 1 2 bの E E P R 0 Mに記憶した補正値 Δ Θ。を読み取り、図 6に示す目標指令圧力テーブルの特性を補正値△ 0。の分だけシフ卜し、次いでステップ 8 4 Aにおいて、シフ卜された指令圧力テーブルの特性に基づいて目標ポンプ傾転 0 。に応じた目標指令圧力 P。を求める。

図 1 9において、ブロック 1 1 3 Aがステップ 8 3 Aの処理機能に相当し、破線がシフト前の目標指合圧力テーブルの特性を示し、実線が補正値 Δ 。の分だけシフ卜した特性を示している。

本実施形態においても、第 1の実施形態と同様に、目標ポンプ傾転 S。に対する実ポンプ傾転 Sのばらつきを小さくすることができる。

本発明の第 3の実施形態を図 2 0及び図 2 1により説明する。本実施形態はモ —ドスイッチ 1 3を設けず、キ一スィッチ 2 0のエンジン 4の始動スィツチ 2 0 bの信号を用いて学習制御モードを実行するものである。図中、図 1及び図 9に示すものと同じ部材及びステップには同じ符号を付し、その説明を省略する。図 2 0において、コン卜ローラ 1 2 Aは、キースィツチ 2 0の始動スィツチ 2 0 bの信号 S sを入力し（ステップ 5 1 A ) 、始動スィツチ 2 0 bの信号 S s力、' o nかどうかの判定を行い（ステップ 5 2 A ) 、信号 S sが 0 nと判定されると学習制御モードの処理を実行し（ステップ 5 3 ) 、学習制御モードの処理が終了すると通常制御モードに移行する（：ステップ 5 4 ) 。

本実施形態によれば、制御モードの選択を指示するためのオペレータの特別な操作を必要とせず、学習制御の操作が簡単になる効果がある。

本発明の第 4の実施形態を図 2 2〜図 3 0により説明する。上記実施形態では、比例電磁弁及びレギユレ一夕の入出力特性が目標とする入出力特性と同じ傾きを持つものと仮定して目標ポンプ傾転を補正したが、本実施形態は比例電磁弁及びレギユレ一夕の特性が目標特性と異なる傾きを持つ場合も考慮して補正するものである。なお、本実施形態におけるシステム構成は第 1の実施形態と同じであるので、以下の説明では図 1に示す符号を引用し、図示は省略する。

図 2 2は本実施形態で想定する比例電磁弁 3の人出力特性を示す。実際の特性 Aは目標とする特性 A Oに対して土の公差の範囲内で比例電磁弁毎にばらつきがあるとともに、目標特性 A Oの傾きと同じ傾きのものもあるし、異なる傾きのものもある。図 2 3は本実施形態で想定するレギユレ一夕 2の入出力特性を示す。この実際の特性 Bも目標特性 B 0に対して ±△ 3の公差も範囲内でレギユレ —夕毎にばらつきがあるとともに、目標特性 B 0の傾きと同じ傾きのものもあるし、異なる倾きのものもある。このため、本実施形態では、学習制御モードでの学習演算処理で、目標ポンプ傾転と実ポンプ倾転の差を少なくとも 2点において求め、この 2点での差から比例電磁弁 3及びレギュレー夕 2の実際の入出力特性 A , Bと目標とする入出力特性 A O , B 0とのそれぞれのずれを推定するための補正式を求め、通常制御モード時にはこの補正式を用いて補正値を求め、目標ポンプ倾転を補正する。

本実施形態において、コントローラ 1 2の全体的な処理内容は図 9に示す第 1 の実施形態と同じであり、モ一ド信 S mか 0 nか 0 f f かで学習制御モードか通常制御モードに移行する。

学習制御モードの全体的な処理内容を図 2 4にフローチヤ一卜で示す。

まず、学習制御モード処理の最初の手順として、エンジン回転安定待ち処理 1 0 0を行い、次いでポンプ傾転初期設定処理 3 0 0を行う。この 2つの処理の内容は第 1の実施形態における図 1 1及び図 1 2に示すものと同じである。そして、このように準備をした後、ポンプ傾転学習演算処理 4 0 0 Aを実施し、更にボンプ傾転補正式演算処理 6 0 0を実行する。

ポンプ倾転学習演算処理 4 0 O Aの詳細を図 2 5に、ポンプ傾転補正式演算処理 6 0 0の詳細を図 2 6にそれぞれフローチヤ一卜で示す。

ポンプ傾転学習演算処理 4 0 0 Aでは、まず、目標ポンプ傾転。に所定の傾転 θ _{ο ι}を代入するとともに、以下のステップ 4 0 2からステップ 4 1 6までを R 3 回、本実施形態では 2回、実行するための実行回数カウンタ C 3に 0を代入する (ステップ 4 0 1 Α ) 。また、比例電磁弁 3の出力がレギユレ一タ 2から斜板 1 aに伝わり、目標とするポンプ傾転になるには時間を要するため、所定時間、例えば 2秒待っための待ち時間カウンタ C 4に 0を代入する（ステップ 4 0 2 )。次いで、図 2 7に示す目標指令圧力テーブルの特性に基づいて目標ポンプ傾転 S

0 ( 0 が代入されている）に応じた目標指令圧力 P。 ' = P 0 > ) を算出する（ステツプ 4 0 3 ) 。次いで、図 2 8に示す目標駆動電流テーブルの特性に基づいて目標指合圧力 Ρ。（= Ρ。に応じた目標駆動電流 I 。（= 1 <η ) を求める（ステップ 404 ) 。次いで、コントローラ 1 2の比例電磁弁駆動部 1 2 cから目標駆勅電流 I。こ応じた駆動電流 I 〔= ）を比例電磁弁 3へ出力する（ステップ 4 05) 。そして、待ち時間カウンタ C 4に 1を加算し（ステップ 406 ) 、 C 4 が設定値 R 4、この例では「2秒」以上であるかどうかを判定し（ステップ 40 7 ) 、 C 4力、' 2秒以上でなければ目標駆！ /電流 I。，に応じた駆動電流 I I , ) を比例電磁弁 3へ出力するステップ 405の処理に戻り、 C 4が 2秒以上になるまで上記の手順を繰り返す。

駆動電流 I (= I ,) を出力した後 2秒以上経過すると、検出値を複数回読み取るための読み取り回数カウンタ C 5に 0を代入し（ステップ 408 ) 、傾転角センサ 1 1で検出した実ポンプ倾転 θ , (' = 0 ；図 23参照）を読み取り、記憶部 1 2 bの RAMに記憶する（ステップ 409 ) 。次いで、読み取り回数カウン夕 C 5に 1を加算し（ステップ 4 1 0) 、 C 5が所定回数 R 5、例えば 1 0回以上であるかどうかを判定し（ステップ 4 1 1 ) 、 C 5が R 5回以上でなければ傾転角センサ 1 1で検出した実ポンプ傾転 S _a (= θ ^) を読み取るステップ 409の処理に戻り、 C 5が R 5回以上になるまで上記の手順を繰り返す。これにより、記憶部 1 2 bの RAMには R5個（1 0個）の実ポンプ倾転 _aが記憶される。次いで、実ポンプ傾転 (= θ 、のばらつきを考慮し、記憶した R 5個の 0 _aを R 5で除する平均化処理を行い、平均卖ポンプ倾転 0^を算出する（ステップ 4 1 2) 。次いで、目標ポンプ傾転 e。から平均¾ポンプ傾転 Saaの差 ί θ = Θ。一 θ ^ (= θ _{α ι} - θ！.) を求め、これを記憶部 1 2 bの EEPROM に記憶させる（ステップ 4 1 3) 。

ここで、本来、比例電磁弁 3とレギュレー夕 2の特性が図 22及び図 23に示す目標特性 A。， B。に一致していれば、ステップ 402〜405で目標ポンプ傾転 S nに対応する駆動電流 I が比例電磁弁 3に出力されるとき、比例電磁弁 3からは駆動電流 I！に応じた指令圧力 Piが出力され、レギユレ一夕 2で指令圧力 P ！に応じたポンプ傾転 , (= θ οι) が得られるはずである。し力、し、実際には比例電磁弁 3とレギユレ一夕 2の実際の特性は図 22及び図 23に示す A， Bのようにばらついており、このため駆動電流 I 'が比例電磁弁 3に出力されるとき、比例電磁弁 3からは駆動電流 I ,に応じた指令圧力 P が出力され、レギユレ一夕 2 で指合圧力 P に応じた実ポンプ倾転 S (θ _ίΛ) が得られる。ステップ 4 1 3 で求めた差△ Θ = Θ ₀ - θ ( 00 , - 0 , . はその S標特性のポンプ傾転 Θ ·'と実ポンプ傾転 ,*の差に相当する。

差厶 S [ ί= θ ,- θ_ΛΛ) を記憶部 1 2 bの R AMに記憶した後、当該差が適正に演算された値かどうかの学習演算値チェック処理 5 0 0を行う。この学習演算値チェック処理 5 0 0は図 1 4に示す第 1の実施形態のものと同じである。

そして、この処理で学習成功と判定されると、実行回数カウンタ C 3に 1を加算し（ステップ 4 1 4) 、 C 3が所定回数 R 3 (2回）以上であるかどうかを判定し（ステップ 4 1 5 ) 、 C 3が R 3回（2回）以上でなければ目標ポンプ傾転 00に 0。 iとは異なる所定の傾転 Θ。 ₂を代人し、待ち時問力ゥンタ C 4に 0を代入するステップ 4 0 2の処理に戻り、上¾のステップ 4 0 3からステップ 4 1 5までを繰り返す。これにより、目標ポンプ傾転 0。 ( = 002；から平均実ポンプ傾転

Θ の差 Θ ₂ = Θ 0— Θ _aa (= θ ₀2- θ■>*)' を求め、これを記憶部 1 2 bの E E PROMに記憶させる（ステップ 4 1 3) 。 C 3力 <R 3回（2回）以上になると図 26に示すポンプ傾転補正式演算処理 6 0 0に移行する。

ポンプ傾転補正式演算処理 6 0 0では、 _f 憶部 1 2 bに記憶した目標ポンプ傾転 S。" e。₂の 2点における平均実ポンプ傾転との差 S。一 _aa、即ち Δ Θ一から、図 2 9に示す XY座標系（'目標ポンプ傾転 ?。を X軸、標ポンプ倾転と平均実ポンプ倾転との差 0。— 0 _{a a}を Y軸とした座標系:）における線分 P— Qの一次式を下記のように求める（ステップ 6 0 1 ) 。

Y- (： ( θ 2~ά θ ΐ / ( 002- ^ 0. ) ) X+ C

以上を簡略化して書くと、

Y-KX+C

次いで、この一次式を補正式として記憶部 1 2 bの E E P ROMに記憶する。記憶の具体例として、一次式をそのまま記憶するのではなく、 Kと Cを記憶する。ここで、ステップ 6 0 1で求めた計算式 Y-KX+ Cにおける Y座標の値 ₀—

Saaは、目標特性のポンプ倾転 3。と ' ポンプ傾転 0 a ;,の差に相当し、この計算式から比例電磁弁 3及びレギユレータ 2の実際の入出力特性 A， Bと目標とする入出力特性 A O, B 0とのそれぞれのずれが推定できる。すなわち、本実施形態のように比例電磁弁 3及びレギュレータ 2の実際の入出力特性 A, Bが目標とする人出力特性 A O, B 0とがそれぞれ異なる傾きでずれている場合は、計算式 Y = KX + Cにより比例電磁弁 3及びレギュレー夕 2の人出力特性のずれを正確に表せる。このように計算式 Y = KX + Cから実際の入出力特性 A, Bと目標とする入出力特性 A O, B Oとのずれを推定し、これを補正式として目標値に応じたずれの補正値を演算し、目標ポンプ傾転 5。に加算すれば、ばらつきのない目標特性のポンプ傾転が得られる（後述）。

通常制御モードの処理内容を図 3◦にフローチヤ一卜で示す。まず、圧力センサ 1 0で検出したネガコン圧 P nを読み取る（ステップ 8 1 ) 。例えば、この時のネガコン圧を P n 3とする。次いで、 0標ポンプ傾転テーブルの特性（図 5参照）に基づいて、そのときのネガコン圧 P n ( P n 3 ) に対する目標ボンプ倾転。（= e。を求める（ステップ 82) 。次いで、 ¾憶部 1 2 bの E E PRO Mに記憶した上記補正式（Y = KX + C) から傾転補正値 Δ5。（： =Δ 。₃) を算出し（図 29参照）（ステップ 82 Χ.) 、この補正値 Δ5。（ =Δ0。₃) を目標ポンプ傾転。（=6。 3 ) に加算し、補正した目標ポンプ傾転 (= 6, 3. ) を得る

(ステップ 83) 。次いで、図 27に示す目標指令圧力テーブルの特性に基づいて、補正した目標ポンプ傾転 ( = 6 o 3 c ) に応じた目標指令圧力 P。（=P。3 c ) を求め（ステップ 84 ) 、更に図 28に示す目標駆動 ¾流テーブルの特性に基づいて目標指合圧力 P。（=P。_:ir.) に応じた標駆流 I。（ = I。_3tJ を求め (ステップ 85) 、比例電磁弁駆動部 1 2 cより目標駆動電流 I。（:= I _03c) に応じた駆動電流 I (= 1 ^) を比例電磁弁 3へ出力する。

比例電磁弁 3に駆動電流 I _3cが出力されると、比例電磁弁 3は図 22に示す入出力特性 Aに基づいて指令圧力 P 3 _cを出力し、レギユレ一夕 2は図 23に示す入出力特性 Bに基づし、て実ポンプ傾転 S：となるよう汕圧ポンプ 1の斜板 1 aを動かす。

ここで、上記ステップ 82, 82 X, 83では、ネガコン圧 P n ( - P n 3 ) から得た目標ポンプ傾転 e。（=0 をそのまま目標値とするのではなく、補正式（Y = KX + C) から倾転補正値 Δ0。（ = Δ <η) を算出し、目標ポンプ傾転 ( = ^₀：₎) にこの補正値。を加算した値 + をロ標値。_3cとしている。ここで、補正式（Y = K X + C ) は、前述したように比例電磁弁 3及びレギユレ一夕 2の実際の入出力特性 A , Bと目標とする入出力特性 A 0 , B 0とのそれぞれのずれを表しており、この補正式から求めた補正値△ 。は、目標ポンプ傾転 S。が 0 Q 3のときの目標特性により得られるポンプ傾転 S 3と実ポンプ倾転 Θ 3 c の差に相当する。よって、補正式から求めた補正値△0。を目標ポンプ傾転 0。

' 0 0 3 ) に加算した値 0。十厶 6。を目標値 0。^とすることは、目標ポンプ傾転 Θ 0 ( = ^ 0 3 ) を補正せずにそのまま駆動電流 I 3を出力した場合に生じるであろう実ボンプ傾転の誤差を予め差し引いておくことであり、， + Δ S。を目標値 ( 。）として電磁比例弁 3及びレギユレ一タ 2を制御することは、当該駆動電流 I _:iにより図 2 2及び図 2 3の目標特性を持つ電磁比例弁 3及びレギユレ一夕 2 を制御したことと ¾質的に等しくなる。すなわち、を目標値（S。_{3 c} ) として電磁比例弁 3及びレギュレー夕 2を制御して得られる 'ポンプ傾転 0 _{3 c}は、図 2 7に示す特性に基づいて目標ボンプ傾転 S。 ₃から目標指令圧力 P Q 3を求め、図 2 8に示す特性に基づいて目標指令圧力 P _{Q 3}から目標駆動電流 I。₃を求め、目標駆動電流 I。₃に応じた駆動電流 I _:!を比例電磁弁 3に出力し、図 2 2に示す目標特性 A 0に基づ L、て駆動電流 I ₃に応じた指令圧力 P ₃を出力し、図 2 3に示す目標特性 B 0に基づいて指令圧力 P に応じて油圧ポンプ 1の斜板 1 aを動かしたときのポンプ傾転 Θ ,と 1 じになる。

管路 1 6に発生するネガコン圧 Ρ ηが Ρ η 3以外のときにも同様に、補正式から倾転補正値 Δ 。を求め、目標ポンプ傾転 0。をこの補正値 Δ δ。で補正して得た実ポンプ倾転は、目標ポンプ倾転 S。を補正せずに、図 2 2及び図 2 3の目標特性で制御されたときの実ポンプ傾転 0と同じになる。

したがつて、本実施形態によれば、比例電磁弁 3ゃレギユレ一夕 2の特性が公差の範囲内でばらつきがあり、し力、も目標とする特性と異なる傾きを持っている場合でも、常に図 2及び図 3の目標特性で制御されたときの実ポンプ倾転 0と同じポンプ傾転が得られるので、目標ポンプ倾転 θ。に対する実ポンプ倾転のばらつきを小さくすることができる。

なお、以上の実施形態においては、コントローラ 1 2の制御対象である可変容量式油圧ポンプ 1の押しのけ容積制御手段として比例電磁弁 3及びレギユレ一夕 2の例について説明したが、これに限らず、図 3 1に示すような、高速電磁弁 3 0 a , 3 0 b及びレギユレ一夕 2であってもよい。この場合、コントローラ 1 2 からの駆動電流 Iにより高速電磁弁 3 0 bが閉状態に保たれ、高速電磁弁 3 0 a が開状態に切り換えられると、可変容量式油圧ポンプ 1からの圧油が小径側室 2 b及び大径側室 2 cの双方に供給され、これら小径側室 2 bと大径側室 2 cとの受圧面積差によりサ一ボピストン 2 aが図示左方向に移動する。一方、コント口ーラ 1 2からの駆動電流 Iにより高速電磁弁 3 0 aが閉状態に保たれ、高速電磁弁 3 0 bが開状態に切り換えられると、小径側室 2 bと大径側室 2 cとの間が遮断されるとともに大径側室 2 cがタンクに連絡し、可変容量式油圧ポンプ 1からの圧油が小径側室 2 bのみに供給され、サーボビス卜ン 2 aが図示右方向に移動する。上記のようなサ一ボピストン 2 aの移動に応じて斜板 1 aが作動し、可変容量式油圧ポンプ 1の押しのけ容積が制御される。

また、可変容量式油圧ポンプ 1の押しのけ容穑制御手段として、図 3 2に示すような比例ソレノイド 3 1を用いてもよい。この場合、コントローラ 1 2は目標ポンプ傾転 0。に応じた駆動電流 Iを出力し、比例ソレノィド 3 1はその駆動電流 Iに比例した電磁力を生じ、この電磁力に応じて図示しないスプールが移動し、このスプールの移動に応じて斜板 1 aが動かされ、可変容量式油圧ポンプ 1の押しのけ容積が制御される。

本発明の第 5の実施形態を図 3 3〜図 3 5により説明する。本実施形態は、汕圧ポンプの押しのけ容積制御手段以外の制御対象として、流量制御弁に指令パイロット圧を出力する比例電磁弁の例を示すものである。図中、図 1に示す部材と同等の部材には同じ符号を付している。

図 3 3において、 1 7 Aは電気レバー装置であり、電気レバー装置 1 7 Aからの操作信号（電気信号）はコントロ一ラ 1 2 Bに入力され、コントローラ 1 2 B は制御対象である比例電磁弁 4 0 , 4 1に駆動電流を出力し、比例電磁弁 4 0 , 4 1はその駆動電流により駆動され指令圧力を生成し、流量制御弁 7はこの指令圧力により操作され、油圧ァクチユエ一タ 8に供給される圧油の流量を制御する。また、比例電磁弁 4 0， 4 1より出力された指合圧力は圧力センサ 4 2 , 4 3により検出され、対応する電気信号がコン卜ローラ 1 2 Bに入力される。学習制御モ一ドにおける学習演算処理の概要を図 34に機能プロック図で示す。ブロック 1 24において、目標駆動電流テーブルの特性に基づいて、所定の圧力値 P。，を代入した目標指令圧力 P。（ = P。，）に応じた目標駆動電流 I。 = I ₀₁) を求める。目標駆動電流テーブルの特性は、比例電磁弁 40の目標とする入出力特性の逆特性である。ブロック 1 25において目標駆動 fg流 I。，に応じた駆動電流 I _Λ I _A1) を求め、比例電磁弁 40へ出力する。比例電磁弁 4 0で生成された指令圧力 Pは圧力センサ 42で検出され、平均化された実指令圧力 Paaが減算部 1 26で目標指令圧力 P。（P。J との差が取られ、補正値厶 P_A。が求められる _c 比例電磁弁 4 1に対しても同様に駆動電流 I Bが出力され、補正値 ΔΡ_Β。が求められる。補正値 ΔΡ_Αϋ, ΔΡ_Β。は、それぞれ、比例電磁弁 40, 4 1の実際の入出力特性と目標とする入出力特性とのずれを表している。

通常制御モードにおける処理の概要を図 35に機能ブロック図で示す。ブロック 1 3 1 Α, 1 3 1 Βにおいて、流量制御弁 7の操作方向に対応した目標指令圧カテ一ブルの特性に基づいて、そのときの電気レバー装置 1 7 Αからの操作信号 X。に対する目標指令正力 P。を求め、加算部 1 32A, 1 32 Bにおいて、上記の補正値 Δ Ρ,、。， Δ Ρ _Β。を目標指合圧力 P Qに加算し、補正した目標指合圧を得る。すなわち、目標指令圧力 P。（P ) を補正せずにそのまま駆動電流 I Λ, I _uを出力した場合に生じるであろう実指令圧力の誤差を予め差し' JIいておく。次し、で、ブロック 1 34 A, 1 34 Bにおいて、目標駆動 ¾流テーブルの特性に基づいて補正した目標指令圧力 P。に応じた目標駆動電流 I。を求める。ブロック 1 34 A, 1 34 Bの目標駆動電流テーブルの特性も、比例電磁弁 40, 4 1の目標とする入出力特性の逆特性である。ブロック 1 35A, 1 35 Bにおいて、目標駆動電流 I。に応じた駆動電流 I _Λ、 I Βを求め、比例 ¾磁弁 40, 4 1へ出力する。

本実施形態によれば、比例電磁弁 40， 4 1をコントローラ 1 2 Bの制御対象とした制御系において、比例電磁弁 40 , 4 1の特性が個々の個体により公差の範囲内でばらついていても、目標指令圧力 Ρ。に対する実指令圧力のばらつきを小さくすることができる。また、通常制御時は、オープンループで制御するので、応答遅れが発生せず、また圧力センサ 42, 43の故障時にも正常に油圧機械を動かすことができる。産業上の利用可能性

本発明によれば、制御対象の入出力特性が個々の個体によりばらついていても、常に制御対象の出力を目標値と同じに制御することができ、出力のばらつきを小さくすることができる。また、通常制御時はオープンループで制御するので、応答遅れが発生せず、かつセンサ類の故障時にも正常に作業機械を動かすことができる。

また、本発明によれば、押しのけ容積制御手段の入出力特性が個々の個体によりばらついていても、常に押しのけ容積制御手-段の出力である実ポンプ倾転を目標ポンプ傾転と同じに制御することができ、実ポンプ倾転のばらつきを小さくすることができる。このため、油圧作業機械の微操作性や、操作フィーリングを向上することができ、作業効率を上げることができる。

Claims

請求の範囲

1. 制御対象（2,3;41) の出力の ΰ標値を算出し、この目標値に対応する指令信号を求め、この指令信号を前記制御対象に出力する制御装置 (12;12Α;12Β) の出力補正方法において、

前記制御対象（2， 3;41) の出力を計測することにより当該制御対象の入出力特性と目標とする入出力特性とのずれを推定する第 1手順 (11, 103 106;400Α, 600; 43, 124-126) と、

前記第 1手順で推定した入出力特性のずれから、前記目標とする入出力特性に応じた出力が得られるよう、前記制御対象に出力する指令^号を補正する第 2手順 (111 115;82X, 83;131A 135B) とを有することを特徴とする制御装置の出力補正方法。

2. 請求項 1記載の制御装置の出力補正方法において、前記第 1手順（11,103 106:400Α, 600:43, 124-126) は、前記制御対象 (2,3:41) の出力の任意の目標値に対応する指合信号を算出し、この指令信号を前記制御対象に出力して前記制御対象の出力を計測し、前記任意の標値とその計測値との差（:△ »。； Δ 0 Δ Θ Δ P ,、。， Δ P„。）を求め、この差から前記入出力特性のずれを推定することを特徴とする制御装置の出力補正方法。

3. 請求項 2記載の制御装置の出力補正方法において、前記第 1手順（11,103 106;400A, 600:43, 124-126) は、前記制御対象 (2,3;41) の目標とする入出力特性の逆特性により前記任意の目標値に対応する指令 i 号を算出し、前記第 2手順 ( 11ト 115： 82Χ, 83； 131 A 135Β) は、前記制御対象の目標とする入出力特性の逆特性により前記指令信号を算出し、このとき前記入出力特性のずれから前記指令信号を補正することを特徴とする制御装置の出力補正方法。

4. 制御対象（2，3;41) の出力の目標値を算出し、この目標値に対応する措令信号を求め、この指令信号を前記制御対象に出力する制御装置 (12;12A;12B) において、

前記制御対象（2, 3;41) の出力を計測することにより当該制御対象の人出カ特性と目標とする入出力特性とのずれを推定する第 1手段 (11, 103-106;400A, 600; 43， 124-126) と、

前記第 1手段で推定した入出力特性のずれから、前記目標とする入出力特性に応じた出力が得られるよう、前記制御対象に出力する指令信 ^を補正する第 2手段 (111-115;82X, 83;131A 135B) とを有することを特徴とする制御装置。

5. 請求項 4記載の制御装置において、記第 1手段 (11, 103-106;400A,600; 43, 124 126) は、前 ¾制御対象 (2, 3:41) の出力の任, の目標値に対応する指令信号を算出し、この指令信号を前記制御対象に出力して前記制御対象の出力を計測する第 3手段（11, 103 105;400A;43, 124-125) と、前記任意の目標値とその計測値との差（Δ ^ ο; ^ ^, Δ 0₂;Δ ΡΛΟ, Λ PHO) を求め、この差から前記入出力特性のずれを推定する第 4手段（106;600;126) とを有することを特徴とする制

6. 請求項 5記載の制御装置において、前記第 3手段（11， 103 105;400A;43, 1 24 125) は、前記制御対象 (2,3:41) の目標とする入出力特性の逆特性により前記任意の目標値に対応する指令信号を算出し、前記笫 2手段 (111-115;82X,83;1 31A 135B) は、前記制御対象の目標とする入出力特性の逆特性により前記指令信号を算出し、このとき前記入出力特性のずれから前記指令^ を補正することを特徴とする制御装置。

—に請求項 5記載の制御装置において、前記第 4手段は（106:126) 、前記任意の目標値と計測値との差（Δ Θ。； Δ Ρ_Λ。， Δ Ρ_Β。）を前記入出力特性のずれを推定する値として記憶し、前記第 2手段（111-115;131Α 135Β) は、その値を補正値として用いて前記指合信号を補正することを特徴とする制御装置。

8. 請求項 5記載の制御装置において、前記第 4手段は C600) 、前記任意の目標値と計測値との差 '、、 Θ ά θ ₂) を前記入出力特性のずれを推定する計算式として記憶し、前記第 2手段（82Χ.83) は、その計算式を補正式として用いてそのときの目標値に対応する計測値との差を補正値として算出し、この補正値を用いて前記指令 ί言号を補正することを特徴とする制御装置。

9. 請求項、 7又は 8 載の制御装置にお L、て、前記第 2亍-段 (112:83; 132A, 13 2Β) は、そのときの目標値に前記補正値を加算することにより前記指令信号を補正することを特徴とする制御装置。

1 0. 請求 : 7又は 8 i 战の制御装置にお L、て、前記^ 2于.段は '' 113A) 、前制御対象 2, 3:41) の出力の標侦から前 n jt合 ί ^を出するための特性を前記補正値の分だけシフ卜させ、このシフトした特性からそのときの標値に対応する指令信号を算出することにより前記指令信 5 -を補正することを特徴とする制御装置。

1 1. 請求項 4から 1 0の、ずれか 1 記載の制御装置において、前記制御対象（2,3〕は可変容量型油圧ポンプ C1) の押しのけ容積制御手段（2, 3) を含み、前記口標値は記汕圧ポンプの β標押しのけ容嵇であることを特徴とする制御装置。

1 2. 可変容量式汕圧ポンプ（1) の押しのけ容積制御手段（2, 3〕の出力の目標値である目標押しのけ容積を算出し、この目標押しのけ容橙に対応する指令信号を求め、この指令信^を前記押しのけ容積制御手段に出力して前記油圧ポンプの押しのけ容稅を制御する油圧ポンプ制御装置において、

前記油圧ポンプ（1) の実際の押しのけ容積を計測する計測手段（11) と、学習制御モ一ドか通常制御モードのいずれかを選択するモード選択手段（13;2 Ob) と、

前記モード選択手段（.13:20b) で学習制御モードが選択されると、任意の目標押しのけ容積に対応する指令借号を算出し、この指令信号を前記押しのけ容積制御手段（2,3) に出力して前記計測手段（11) により油圧ポンプ G) の実際の押しのけ容積を計測し、前記任意の目標押しのけ容積と^際の目標押しのけ容積との差 Δ を求める学習演算手段（11， 103-106:400A，600) と、前記モード選択手段 Cl3;20b) で通常制御モードが選択されると、前記学習演算手段で求めた任意の目標押しのけ容積-と実際の押しのけ容積との差（Δ 。：Δ Θ 9₂ から前記指令信号を補正する学習補正丁-段 (111 115;82X, 83; とを有することを特徴とする汕圧ポンプ制御装置。

13. 請求項 12記載の油圧ポンプ制御装置において、前記学習演算手段 ο

6) は前記任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差を補正値として^憶し、記習補 ιΗ手段 (111 115) は f ^補正値を用いて前記指令信号を補正することを特徴とする汕圧ポンプ制御装^。

14. 請求項 12記載の油圧ポンプ制御装置において、前記学習演算手段（40 OA, 600) は前記任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差 Δ θ ζ) を補正式として記憶し、前記学習補正手段 82Χ.83) は前記補正式を用いてそのときの目標押しのけ容積に対応する実際の押しのけ容積との差を補正値として算出し、この補正俩を用いて前記指令 ί ^を補正することを特徴とする油圧ポンプ制御装置。

1 5. 請求 ¾14記載の油圧ポンプ制御装置において、前記学習演算手段（40 OA, 600) は、少なくもと 2つの異なる目標押しのけ容積，。₂ に関して前記任意の目標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差 02 ) を求め、この 2つの異なる目標押しのけ容積に関する差から前記補正式を求めることを特徴とする油圧ポンプ制御装置。

1 6. 請求項 14記載の油圧ポンプ制御装置にお L、て、前記学習演算手段（60 0) は、前記目標押しのけ容積を一軸、前記任意の [3標押しのけ容積と実際の押しのけ容積との差（AS Δ0₂) を他の一軸とした座標系での関係式として前記補正式を求めることを特徴とする汕圧ポンプ制御装置。

1 7. 請求 1 3又は 1 4記載の油圧ポンプ制御装匿にお ^、て、前記学習補正手段（112:83) は、そのときの目標押しのけ容積に前記補正値を加算することにより前記指令信号を補正することを特徴とする油圧ポンプ制御装置。

1 8. 請求項 1 3又は 1 4記載の油圧ポンプ制御装置において、前記学習補正手段（113A) は、前記目標押しのけ容積から前記指令信号を算出するための特性を前記補正値の分だけシフ卜させ、このシフ卜した特性からそのときの目標押しのけ容積に対応する指令信を算出することにより ^記指合信号を補正することを特徴とする油圧ポンプ制御装置。

1 9. 請求項 1 3又は 1 4記載の油圧ポンプ制御装置にお L、て、前記学習演算手段 (11, 103-106;400A, 600) は、電源を o f f にしても記憶した内容が消えない不揮発性メモリ（12b:EEPR0M) を有し、前記補正値又は補正式をこの不揮発性メモリに記憶することを特徴とする汕圧ポンプ制御装置。

2 0. 請求項 1 2 ¾載の油圧ポンプ制御装置において、前学習演算手段（11， 103 106;400A, 600) は、前記押しのけ容積制御手段 (2, 3) の目標とする入出力特性の逆特性により前記任意の目標押しのけ容積に対応する指令信号を算出し、前記学習補正手段（111-115;82X，83) は、前記押しのけ容積制御手段の目標とする入出力特性の逆特性により前記指令信号を算出し、このとき前記差 (、Α θ _α; Α Θ ,, ά θ ₂) を用いて前記指令信号を補正することを特徴とする油圧ポンプ制御装置。

2 1. 請求項 1 2記載の油圧ポンプ制御装置にお L、て、前記モード選択手段 (13) は、前記学習制御モ一ドと通常制御モードとの切り換えを指示するスィッチ手段（13) を含み、このスィッチ手段の切り換えに応じて前記学習制御モードか通常制御モードのいずれかを選択することを特徴とする油圧ポンプ制御装置。

2 2 . 請求 ¾ 1 2記載の油圧ポンプ制御装置において、前記学習演算手段（20 0) は、前記油圧ポンプ（1 ) を駆動する原動機（4 ) の回転数が所定の範囲にあり. かつその状態が所定の時間継続したかどうかを判定し、この判定を満足して初めて前記任意の目標押しのけ容積に対応する指令信号を算出し、この指令号を前記押しのけ容積制御手段（2，3 ) に出力することを特徴とするポンプ制御装置。

2 3 . 請求項 1 2記載の油圧ポンプ制御装置において、前, 学習演算手段（40 1 413) は、前記指令信号を前記押しのけ容積制御手段 2, 3) に出力して実際の押しのけ容積を計測するとき、所定の時問だけ前記指合信号を出力し続け汕圧ポンプ（1〕の押しのけ容積を安定させ、この状態で前記計測手段 ( 1 1 ) で前記実際の押しのけ容積を計測するとともに、実際の押しのけ容 ·の計測値を所定の回数入力し、それらを平均化した値で前記任意の目標押しのけ容積との差を求めることを特徴とするボンプ制御装置。

2 4 . 請求項 1 2記載の油圧ポンプ制御装置にお L、て、前記学習演算手段 (30 0) は、前記指令信号を前記押しのけ容積制御手段（2, 3) に出力するのに先立つて、最小の目標押しのけ容積に対応する指令信号を前記押しのけ容校制御手段に出力し、前記油圧ポンプ ( ) の押しのけ容積を最小にすることを特徴とするポンプ制御装置。