JPH09242708A

JPH09242708A - 油圧アクチュエータの速度制御装置

Info

Publication number: JPH09242708A
Application number: JP5353496A
Authority: JP
Inventors: Akira Tsutsui; 昭筒井; Hirokazu Shintani; 裕和新谷; Yasushi Kono; 康河野
Original assignee: Kobe Steel Ltd; Yutani Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Priority date: 1996-03-11
Filing date: 1996-03-11
Publication date: 1997-09-16

Abstract

(57)【要約】【課題】アクチュエータ起動時の速度制御を、大きな
オーバーシュート、アンダーシュートなしに安定して行
う。【解決手段】操作レバー９、レバーセンサ１０、目標
速度設定部４によって設定された目標速度と、速度／摩
擦特性に基づいて求められたそのときの摩擦力とから流
入側圧力の目標値を演算し、旋回モータ１の流入側圧力
をこの目標値に向けて制御すると同時に、流出側開口面
積を、旋回モータ１を目標速度で作動させるのに必要な
値に制御する摩擦補償付きのフィードフォワード制御を
行う構成とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧クレーン、油圧
ショベル等の油圧機械における油圧アクチュエータの作
動速度を制御する油圧アクチュエータの速度制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧アクチュエータの速度制御装
置として、電子制御方式によるもの、すなわち、（イ）
操作レバーの操作量をポテンショメータ等によって検出
し、（ロ）この検出されたレバー操作量に応じてアクチ
ュエータの目標作動速度を設定し、（ハ）アクチュエー
タの実際の作動速度を検出し、（ニ）この実際速度と目
標速度の偏差を求め、（ホ）この偏差が解消される方向
にアクチュエータの流入側、流出側圧力を制御する方式
のものが公知である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、この公知の
制御装置によると、上記のように速度偏差に基づくフィ
ードバック制御のみによっており、しかもアクチュエー
タの動き始めの摩擦力（負荷による静止摩擦力および動
摩擦力）に対する補償を行っていないため、この起動時
の低速域での速度制御がオーバーシュート、アンダーシ
ュートの大きい不安定なものとなるという問題があっ
た。

【０００４】そこで本発明は、アクチュエータ起動時の
速度制御を安定して行うことができる油圧アクチュエー
タの速度制御装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、
（ａ）油圧アクチュエータの目標速度を設定する目標速
度設定手段、（ｂ）油圧アクチュエータの実際の作動速
度を求める手段、（ｃ）アクチュエータ速度とアクチュ
エータ作動時に作用する摩擦力との関係を表す速度／摩
擦特性に基づいて、アクチュエータ作動速度から摩擦力
を求める摩擦力演算手段、（ｄ）上記目標速度と、上記
摩擦力演算手段によって求められた摩擦力とから、油圧
アクチュエータの流入側圧力の目標値を演算し、アクチ
ュエータ流入側圧力をこの目標値に向けて制御する流入
側圧力制御手段、（ｅ）上記目標速度に応じて油圧アク
チュエータの流出側開口面積を制御する流出側開口面積
制御手段を具備するものである。

【０００６】請求項２の発明は、請求項１の構成におい
て、流入側圧力制御手段が、目標速度と摩擦力とに基づ
く演算値に、目標速度と実際のアクチュエータ速度との
偏差に応じた補正を加え、この補正後圧力が得られるよ
うにアクチュエータ流入側圧力を制御するフィードバッ
ク制御を行い、流出側開口面積制御手段が、目標速度に
基づく演算値に、上記偏差に応じた補正を加え、この補
正後開口面積が得られるように流出側開口面積を制御す
るフィードバック制御を行うように構成されたものであ
る。

【０００７】請求項３の発明は、請求項１の構成におい
て、油圧アクチュエータが起動したか否かを判断する起
動判断手段を備え、摩擦力演算手段が、この起動判断手
段によってアクチュエータの起動が判断された後に摩擦
力を演算するように構成されたものである。

【０００８】請求項４の発明は、請求項２の構成におい
て、油圧アクチュエータが起動したか否かを判断する起
動判断手段を備え、流入側圧力制御手段および流出側開
口面積制御手段が、この起動判断手段によってアクチュ
エータの起動が判断された後にフィードバック制御を行
うように構成されたものである。

【０００９】請求項５の発明は、請求項１乃至４のいず
れかの構成において、油圧アクチュエータの実際の作動
速度を求める手段が、（ｉ）油圧アクチュエータの流出
側圧力を検出する流出側圧力検出手段と、（ii）タンク
圧を検出するタンク圧検出手段と、（iii）目標速度に
応じた油圧アクチュエータの流出側開口面積を演算する
流出側開口面積演算部と、（iv）上記流出側圧力検出手
段によって検出された流出側圧力と、上記タンク圧検出
手段によって検出されたタンク圧と、上記流出側開口面
積演算部によって演算された流出側開口面積とから油圧
アクチュエータの作動速度の推定値を求める速度推定部
とによって構成されたものである。

【００１０】請求項６の発明は、請求項５の構成におい
て、速度推定部が、油の漏れ量を演算して速度推定値を
求めるように構成されたものである。

【００１１】請求項７の発明は、請求項５または６の構
成において、速度推定部が、流量係数を流出側開口面積
が小さい範囲では大きくなるように流出側開口面積に応
じて変化させて速度推定値を求めるように構成されたも
のである。

【００１２】上記構成によると、目標速度設定手段によ
って設定された目標速度と、速度／摩擦特性に基づいて
求められたそのときの摩擦力とから流入側圧力の目標値
が演算され、アクチュエータ流入側圧力がこの目標値に
向けて制御されると同時に、流出側開口面積が、アクチ
ュエータを目標速度で作動させるのに必要な値に制御さ
れる。

【００１３】すなわち、摩擦補償付きのフィードフォワ
ード制御が行われるため、従来の摩擦補償なしのフィー
ドバック制御方式をとる場合と比較して、アクチュエー
タ起動時の低速域での速度制御を、大きなオーバーシュ
ート、アンダーシュートなしに安定して行うことができ
る。

【００１４】また、請求項２の構成によると、目標速度
と実速度の偏差に基づいたフィードバック制御が補助的
に加えられるため、目標速度設定手段による目標速度の
設定に対するアクチュエータ作動の追従性能がより向上
する。

【００１５】一方、請求項３の構成によると、起動判断
手段によってアクチュエータの起動が判断された後に摩
擦力演算手段によって摩擦力が演算されるため、機械の
傾きや風の影響等といった外乱要因を含む摩擦力が正確
に求められ、起動時の速度制御がより高精度で行われ
る。

【００１６】さらに、請求項４の構成によると、アクチ
ュエータ起動後に上記フィードバック制御が開始される
ため、起動前からフィードバック制御を行う場合と比較
して、速度偏差が小さくなり、オーバーシュート、アン
ダーシュートをより小さく抑えることができる。

【００１７】ところで、低速度域での速度制御を行う場
合、アクチュエータの実際の速度を求める手段として速
度検出器を用いるとすると、分解能の高い、高価な検出
器が必要となる。

【００１８】この点、請求項５の構成によると、アクチ
ュエータの流出側圧力と、流出側開口面積と、タンク圧
とからアクチュエータ速度を推定するため、速度検出器
を用いる場合と比較してコストが安くてすむ。

【００１９】この場合、請求項６の構成によると、油の
漏れ量を加味した速度推定を行うため、より正確な速度
推定が可能となる。

【００２０】一方、請求項７の構成によると、速度を推
定するための一要素である流量係数を、流出側開口面積
が小さい範囲では大きくなるように変化させるため、開
口面積が小さい範囲での速度変化を正確に推定すること
ができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図によって説
明する。

【００２２】この実施形態では、制御対象として、油圧
クレーン、油圧ショベルにおける上部旋回体を旋回させ
る旋回用油圧モータを例にとっている。

【００２３】１は旋回用油圧モータ（以下、旋回モータ
という）、２はこの旋回モータ１の油圧源としての油圧
ポンプである。

【００２４】旋回モータ１と油圧ポンプ２との間には、
油圧パイロット式の三位置切換弁３が設けられ、この切
換弁３によって旋回モータ１の回転方向（旋回体の旋回
方向）と速度が制御される。

【００２５】ここで、切換弁３のストロークと、流入側
（メータイン）、流出側（メータアウト）、ブリードオ
フ各流路の開口面積との関係は、図２に示すように、流
入側流路が開き始める前にブリードオフ流路が閉じ、流
入側流路がほぼ全開状態となるように設定されている。

【００２６】この設定により、切換弁３の位置制御を行
うことで、同弁３における流出側流路の開口面積（流出
側開口面積）を、流入側流路の開口面積（流入側開口面
積）に影響を与えずに制御できるようにしている。

【００２７】また、切換弁３は、目標速度設定部４から
の信号に基づいて切換弁コントローラ５から供給される
パイロット圧によって位置制御され、これによって旋回
モータ１の流出側開口面積が制御される。

【００２８】一方、ポンプ２の吐出回路に電磁比例式の
可変リリーフ弁６が設けられ、流入側圧力演算部７から
の指令に基づくリリーフ弁コントローラ８からの指令信
号によってこの可変リリーフ弁６の設定圧、すなわち、
旋回モータ１の流入側圧力が制御される。

【００２９】目標速度設定手段は、旋回モータ１の回転
方向と速度を指令する操作レバー９と、この操作レバー
９の操作方向と操作量を検出するレバーセンサ（たとえ
ばポテンショメータが用いられる）１０と、このレバー
センサ１０からの信号を受け取る目標速度設定部４とに
よって構成され、レバー操作量がこの目標速度設定部４
によって旋回モータ１の目標作動速度に変換される。

【００３０】このレバー操作量と目標作動速度の関係
は、作業内容等に応じて任意に設定することができ、た
とえば図３に示すようにレバー操作量が大きいほど目標
作動速度の増加率が大きくなる二次曲線の特性をもって
設定することができる。図３中、αは操作レバー９の遊
び範囲を示す。

【００３１】このように設定すれば、高速を要求してい
るオペレータの意思に沿って速度を速やかに上昇させる
ことができ、オペレータの意思にマッチした良好な操作
フィーリングを得ることができる。

【００３２】なお、図３の二次曲線に代えて三次曲線、
四次曲線の特性をもって設定してもよい。また、図３中
の遊び範囲αの大きさも任意に設定することができる。

【００３３】レバーセンサ１０からの信号は、流出側開
口面積演算部１１にも送られ、ここで演算によって求め
られた流出側開口面積の信号が切換弁コントローラ５と
旋回速度推定部１２とに送られる。

【００３４】この旋回速度推定部１２には、また、旋回
モータ１の流出側圧力を検出する流出側圧力センサ１３
からの圧力信号と、タンク圧を検出するタンク圧センサ
１４からの圧力信号が送られ、これら各信号に基づいて
旋回モータ１の回転速度の推定値が演算で求められる。

【００３５】また、流出側圧力センサ１３からの圧力信
号は、旋回モータ１が起動したか否かを判断する起動判
断演算部１５にも送られる。

【００３６】そして、この起動判断演算部１５からの信
号と、旋回速度推定部１２からの信号（速度推定値）
と、目標速度設定部４からの信号（目標速度）とがフィ
ードバック制御のためのＰ・Ｉ補正圧力演算部１６に送
られ、このＰ・Ｉ補正圧力演算部１６からの信号が流入
側圧力演算部７と流出側開口面積演算部１１とに送られ
る。

【００３７】一方、旋回速度推定部１２および起動判断
演算部１５からの信号、モータ流入側圧力を検出する流
入側圧力センサ１７からの圧力信号、それにレバーセン
サ１０からの信号は摩擦力演算部１８に送られ、同演算
部１８で求められたモータ速度に応じた摩擦力（静止摩
擦力および動摩擦力）の信号が流入側圧力演算部７に送
られる。

【００３８】なお、図１中、１９はタンク圧を設定する
背圧弁である。

【００３９】次に、この装置の作用を説明する。

【００４０】（イ）レバー操作量に応じた流入側圧力
（フィードフォワード量）の演算旋回モータ１の流出側圧力をＰOUT、流入側圧力をＰIN
とすると、旋回モータ１についての運動方程式は、

【００４１】

【数１】

【００４２】そこで、旋回体を旋回目標速度で旋回させ
るのに必要な流入側圧力は、

【００４３】

【数２】

【００４４】となる。

【００４５】ただし、モータ起動時には、流出側開口面
積が小さく、この状態では流出側圧力は流入側圧力に対
して敏感に変動し、瞬間的に数十kg/mm²も上昇する可能
性がある。

【００４６】こうなると、流入側圧力の設定を行うフィ
ードフォワード項としては、流出側圧力に対して旋回モ
ータ１を目標速度で作動させるのに必要な圧力を上乗せ
することから、流出側圧力も大きく上昇し、回路上限圧
に達してしまう。

【００４７】このため、旋回モータ１を目標速度で作動
させるのに必要な差圧を確保できなくなる。

【００４８】そこで、流入側圧力演算部７において、上
記数２の式による演算と並行して、予め定められた流出
側圧力ＰOUTLMを用いて、

【００４９】

【数３】

【００５０】の演算を行う。そして、数２と数３で求め
られた値のうち低い側の値を選択し、これをレバー操作
量に応じた流入側圧力のフィードフォワード量として決
定する。

【００５１】（ロ）レバー操作量に応じた流出側開口面
積（フィードフォワード量）の演算流出側開口面積は、基本的には、流出側開口面積演算部
１１において、図２に示す切換弁３のスプールストロー
クと開口面積の関係と、操作レバー９とスプール間の接
続関係（この実施例では操作レバー９の操作量に応じて
スプールを動かす方式）から求める。

【００５２】一般的には、レバー操作量とスプールスト
ロークは比例関係にあり、レバー操作量Ｒｘからスプー
ルストロークＳｘを、

【００５３】

【数４】Ｓｘ＝ｆ(Ｘ）Ｒｘで求める。

【００５４】ここで、ｆ(Ｘ）は、操作レバー９とスプ
ール間の特性を表す関数であり、操作レバーの領域別に
異なる係数から成る比例係数の集合と考える。

【００５５】上記数４で求めたスプールストロークＳｘ
を用い、図２の切換弁スプールストローク／開口面積の
関係から、流出側開口面積ＡOUTを求めることができ
る。

【００５６】（ハ）旋回モータ速度の推定旋回モータ１の回転速度は、旋回速度推定部１２におい
て、流出側圧力センサ１３によって検出されたアクチュ
エータ流出側圧力と、タンク圧センサ１４によって検出
されたタンク圧と、上記（ロ）で求められた流出側開口
面積とにより、次式で求められる。

【００５７】

【数５】

【００５８】この場合、流量係数Ｃは一定値としてもよ
いが、図４に示すように流出側開口面積に応じて、この
開口面積が小さい範囲で大きくなるように変化させるの
が望ましい。

【００５９】こうすれば、流出側開口面積が小さい範囲
での速度変化を正確に推定することができる。

【００６０】また、モータ回路における流入側、流出側
量流路間に別の配管や弁が存在する場合等にはその部分
で漏れが生じるため、次式のように油の漏れ流量を加味
した速度推定を行う。

【００６１】

【数６】

【００６２】ここで、ＡOTは流出側からタンク側への油
の漏れ部分の開口面積、ＡIOは流入側から流出側への油
の漏れ部分の開口面積、ＰINは流入側圧力である。

【００６３】（ニ）摩擦補償旋回モータが起動する直前に存在する外乱（機械の傾き
や風の影響等）を含めた静止摩擦力から動摩擦力への変
化と回転速度の関係（速度／摩擦特性）は図５のように
なる。

【００６４】ただし、静止摩擦力Ｆ₀の具体的な大きさ
は外乱の大きさによって変化し、この静止摩擦力Ｆ₀の
大きさに応じて、速度に対応する動摩擦力の具体的数値
も図５の特性をもって変化する。

【００６５】そこで、旋回モータ１が起動した瞬間の流
入側圧力（流入側圧力センサ１７で検出される）によっ
て静止摩擦力Ｆ₀を求め、起動後、図５の特性に基づ
き、静止摩擦力Ｆ₀に応じた所定の係数を掛けて旋回速
度に応じた摩擦力を求める。具体的には次の通りであ
る。

【００６６】外乱を含む静止摩擦力Ｆ₀の決定運転開始時に、摩擦力演算部１８において、モータ流入
側の設定圧力を、操作レバー９の操作時間ＲTに応じ
て、数９，１０のように増加させる。ただし、数７，８
に示すようにレバー操作量Ｒｘ（Ｒ₀はレバー操作量
０）に応じた上限値Ｆlimが存在する。

【００６７】

【数７】Ｆlim＝α （Ｒｘ≦Ｒ₀）

【００６８】

【数８】Ｆlim＝β（Ｒｘ−Ｒ₀）²＋α
（Ｒ₀＜Ｒｘ）

【００６９】

【数９】Ｆ＝γＲT （Ｆ≦Ｆlim）

【００７０】

【数１０】Ｆ＝Ｆlim （Ｆ＞Ｆlim）ここで、α、β、γは係数である。

【００７１】上記数７〜数１０に基づいてモータ流入側
の設定圧を増加させていき、旋回モータ１が起動した瞬
間（起動判断の仕方は次に述べる）の流入側圧力が起動
開始直前の静止摩擦力Ｆ₀の具体的な大きさとなり、こ
れが摩擦力演算部１８に記憶される。

【００７２】起動判断旋回モータ１が動き始めると、流出側圧力がモータ回転
速度に応じて高くなる。そこで、常に数周期過去の流出
側圧力を流出側圧力センサ１３によって検出し、かつ起
動判断演算部１５に保持しておき、現時点で検出した流
出側圧力と比較して、現時点の圧力値が大きければ旋回
モータ１が起動したものと判断する。具体的な判断アル
ゴリズムは図６のようになる。

【００７３】静止摩擦力から動摩擦力への推移上記の方法によって起動判断が下された後、前記
（ハ）によって求められた速度推定値の大きさに応じ
て、前記で求められる静止摩擦力Ｆ₀の値を次の数１
１，１２に従って変化させる。

【００７４】

【数１１】

【００７５】

【数１２】

【００７６】そして、上記数１１，１２の摩擦力に相当
するモータ流入側圧力ＰFの設定を行う。

【００７７】

【数１３】ＰF＝κＦここで、∂、σ、κは係数である。

【００７８】（ホ）ＰＩ・補正圧力演算起動判断演算部１５によって旋回モータ１の起動判断が
下された後、ＰＩ・補正圧力演算部１６において、目標
速度設定部４で設定された目標速度と、旋回速度推定部
１２で得られたモータ速度（旋回速度）との偏差を求
め、これをもとに比例積分処理を行って流入側の設定圧
力と流出側開口面積とに補正を加える。

【００７９】すなわち、上記速度偏差に、予め定められ
た比例ゲインを乗算してなる比例項と、偏差を予め定め
た積分時間内で積分してなる積分項との総和を求め、こ
れを流入側圧力および流出側開口面積についてのフィー
ドバック量Ｐｘ，Ｘとして決定する。

【００８０】（ヘ）流入側目標圧力の演算流入側圧力演算部７では、上記（イ)(ニ)(ホ）から流入
側目標圧力ＰINLMを、

【００８１】

【数１４】ＰINLM＝ＰIN＋ＰF＋Ｐｘで求め、この値を可変リリーフ弁６の設定圧として、リ
リーフ弁コントローラ８を介して同リリーフ弁７に指令
する。

【００８２】（ト）流出側目標開口面積の演算流出側開口面積演算部１１では、上記（ロ）で得られた
レバー操作量に応じた開口面積ＡOUTと、ＰＩ・補正圧
力演算部１６で得られた流出側開口面積についてのフィ
ードバック量Ｘとから、目標速度を得るための流出側目
標開口面積ＡOUTLMを、

【００８３】

【数１５】ＡOUTLM＝ＡOUT＋Ｘで求める。

【００８４】そして、この算出された目標値を切換弁コ
ントローラ５に入力し、目標値が得られるように切換弁
３の位置を制御する。

【００８５】以上により、流入側圧力ＰINLMおよび流出
側開口面積ＡOUTLMが設定され、旋回モータ１が設定さ
れた目標速度で回転する。

【００８６】ところで、上記実施形態では、旋回モータ
１の回転速度を、流出側圧力とタンク圧力と、流出側開
口面積とに基づいて旋回速度推定部１２で推定する構成
をとったが、このモータ速度を速度検出器によって検出
する構成をとってよい。

【００８７】また、上記実施形態では、油圧クレーンや
油圧ショベルにおいて上部旋回体を旋回させる旋回モー
タを制御対象として例にとったが、本発明は、巻上用油
圧モータやブーム起伏シリンダ等、他の油圧アクチュエ
ータにも上記同様に適用することができる。

【００８８】

【発明の効果】上記のように本発明によるときは、目標
速度設定手段によって設定された目標速度と、速度／摩
擦特性に基づいて求められたそのときの摩擦力とから流
入側圧力の目標値を演算し、アクチュエータ流入側圧力
をこの目標値に向けて制御すると同時に、流出側開口面
積を、アクチュエータを目標速度で作動させるのに必要
な値に制御する構成、すなわち、摩擦補償付きのフィー
ドフォワード制御を行う構成としたから、従来の摩擦補
償なしのフィードバック制御方式をとる場合と比較し
て、アクチュエータ起動時の速度制御を、大きなオーバ
ーシュート、アンダーシュートなしに安定して行うこと
ができる。

【００８９】また、請求項２の発明によると、目標速度
と実速度の偏差に基づいたフィードバック制御を補助的
に加えるため、目標速度設定手段による目標速度の設定
に対するアクチュエータ作動の追従性能がより向上す
る。

【００９０】一方、請求項３の発明によると、起動判断
手段によってアクチュエータの起動が判断された後に摩
擦力演算手段によって摩擦力を演算する構成としたか
ら、機械の傾きや風の影響等といった外乱要因を含む摩
擦力が正確に求められ、起動時の速度制御がより高精度
で行われる。

【００９１】さらに、請求項４の発明によると、アクチ
ュエータ起動後にフィードバック制御を開始する構成と
したから、起動前からフィードバック制御を行う場合と
比較して、速度偏差が小さくなり、オーバーシュート、
アンダーシュートをより小さく抑えることができる。

【００９２】また、請求項５の発明によると、アクチュ
エータの流出側圧力と、流出側開口面積と、タンク圧と
からアクチュエータ速度を推定するため、速度検出器を
用いる場合と比較してコストが安くてすむ。

【００９３】この場合、請求項６の発明によると、油の
漏れ量を加味した速度推定を行うため、より正確な速度
推定が可能となる。

【００９４】一方、請求項７の発明によると、速度を推
定するための一要素である流量係数を、流出側開口面積
が小さい範囲では大きくなるように変化させるため、開
口面積が小さい範囲での速度変化を正確に推定すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態にかかる旋回モータの速度制
御装置全体の構成図である。

【図２】同装置における旋回モータの作動を制御する切
換弁のスプールストロークと流入側、流出側量開口面積
の関係を示す図である。

【図３】同装置における操作レバーの操作量と目標旋回
速度の関係を示す図である。

【図４】同装置において速度推定に用いられる流量係数
と流出側開口面積の関係を示す図である。

【図５】同装置において摩擦補償に用いる摩擦力とモー
タ速度の関係を示す図である。

【図６】同装置においてモータの起動を判断するための
判断アルゴリズムを示す図である。

【符号の説明】

１旋回モータ（制御対象となる油圧アクチュエータ）２油圧ポンプ７流入側圧力制御手段を構成する流入側圧力演算部８同リリーフ弁コントローラ９同リリーフ弁１１流出側開口面積制御手段を構成する流出側開口面
積演算部３同切換弁５同切換弁コントローラ９目標速度設定手段を構成する操作レバー１０同レバーセンサ４同目標速度設定部１２旋回モータの回転速度を求める手段を構成する旋
回速度推定部１３同流出側圧力センサ（流出側圧力検出手段）１４同タンク圧センサ（タンク圧検出手段）１６フィードバック制御のためのＰＩ・補正圧力演算
部１８摩擦力演算部（摩擦力演算手段）１５起動判断演算部（起動判断手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者河野康兵庫県明石市大久保町八木740番地株式会社神戸製鋼所大久保建設機械工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】（ａ）油圧アクチュエータの目標速度を設
定する目標速度設定手段、（ｂ）油圧アクチュエータの実際の作動速度を求める手
段、（ｃ）アクチュエータ速度とアクチュエータ作動時に作
用する摩擦力との関係を表す速度／摩擦特性に基づい
て、アクチュエータ作動速度から摩擦力を求める摩擦力
演算手段、（ｄ）上記目標速度と、上記摩擦力演算手段によって求
められた摩擦力とから、油圧アクチュエータの流入側圧
力の目標値を演算し、アクチュエータ流入側圧力をこの
目標値に向けて制御する流入側圧力制御手段、（ｅ）上記目標速度に応じて油圧アクチュエータの流出
側開口面積を制御する流出側開口面積制御手段を具備す
ることを特徴とする油圧アクチュエータの速度制御装
置。
【請求項２】請求項１記載の油圧アクチュエータの速
度制御装置において、流入側圧力制御手段が、目標速度
と摩擦力とに基づく演算値に、目標速度と実際のアクチ
ュエータ速度との偏差に応じた補正を加え、この補正後
圧力が得られるようにアクチュエータ流入側圧力を制御
するフィードバック制御を行い、流出側開口面積制御手
段が、目標速度に基づく演算値に、上記偏差に応じた補
正を加え、この補正後開口面積が得られるように流出側
開口面積を制御するフィードバック制御を行うように構
成されたことを特徴とする油圧アクチュエータの速度制
御装置。
【請求項３】請求項１または２記載の油圧アクチュエ
ータの速度制御装置において、油圧アクチュエータが起
動したか否かを判断する起動判断手段を備え、摩擦力演
算手段が、この起動判断手段によってアクチュエータの
起動が判断された後に摩擦力を演算するように構成され
たことを特徴とする油圧アクチュエータの速度制御装
置。
【請求項４】請求項２記載の油圧アクチュエータの速
度制御装置において、油圧アクチュエータが起動したか
否かを判断する起動判断手段を備え、流入側圧力制御手
段および流出側開口面積制御手段が、この起動判断手段
によってアクチュエータの起動が判断された後にフィー
ドバック制御を行うように構成されたことを特徴とする
油圧アクチュエータの速度制御装置。
【請求項５】請求項１乃至４のいずれかに記載の油圧
アクチュエータの速度制御装置において、油圧アクチュ
エータの実際の作動速度を求める手段が、（ｉ）油圧アクチュエータの流出側圧力を検出する流出
側圧力検出手段と、（ii）タンク圧を検出するタンク圧検出手段と、（iii）目標速度に応じた油圧アクチュエータの流出側
開口面積を演算する流出側開口面積演算部と、（iv）上記流出側圧力検出手段によって検出された流出
側圧力と、上記タンク圧検出手段によって検出されたタ
ンク圧と、上記流出側開口面積演算部によって演算され
た流出側開口面積とから油圧アクチュエータの作動速度
の推定値を求める速度推定部とによって構成されたこと
を特徴とする油圧アクチュエータの速度制御装置。
【請求項６】速度推定部が、油の漏れ量を演算して速
度推定値を求めるように構成されたことを特徴とする請
求項５記載の油圧アクチュエータの速度制御装置。
【請求項７】請求項５または６記載の油圧アクチュエ
ータの速度制御装置において、速度推定部が、流量係数
を流出側開口面積が小さい範囲では大きくなるように流
出側開口面積に応じて変化させて速度推定値を求めるよ
うに構成されたことを特徴とする油圧アクチュエータの
速度制御装置。