WO1994014511A1

WO1994014511A1 - Apparatus for controlling posture of radio-controlled helicopter for hobby use

Info

Publication number: WO1994014511A1
Application number: PCT/JP1993/001727
Authority: WO
Inventors: Mamoru Akiyama; Masami Ogino; Tetsuo Oguchi
Original assignee: Sacom Co., Ltd.
Priority date: 1992-12-25
Filing date: 1993-11-25
Publication date: 1994-07-07
Also published as: JPH06190152A; JPH0763548B2

Description

明細書

ホビー用ラジコンへリコプタの姿勢制御装置

技術分野

本発明は、無線で飛行が遠隔制御されるホビー用ラジコンヘリコプ夕に搭載し、飛行の自立安定を補助するために使用するホビー用ラジコンへリコプタの姿勢制御装置に関するものである。

背景技術

従来、ホビー用ラジコンへリコプタとしては、送信機の操作用スティックを操作すると、ラジコンへリコプ夕に搭載するラジコン受信機がその操作に応じた信号を受信し、その操作量に比例してラジコンへリコプ夕のエルロンザーボ、エレベータサ—ボ、ラダーサ—ボ、ピッチサーボ、スロットルサ一ボなどが、動作するものが知られている。そのうち、ラダーサ一ボについては、上記の操作量とョ —軸ジャイロ（レートジャイロ）の検出信号とに基づき、比例制御が行われていた。

し力、し、従来のラジコンへリコプタの操縦は、遠隔操作の対象であるラジコンへリコプタが上下、左右、または前後に動くために、単に離陸するだけでも初心者には困難であり、操作を誤つた場合には貴重な機体が破損するという問題があつた。さらに、操縦者に向けて飛ばす対面飛行になれば、送信機に備えたエル口ン、エレべ一夕、ラダ一のステック操作が逆になり、ある程度の技量をもった人でも難しいという問題があった。

そこで、本発明は、ラジコンへリコプ夕の遠隔操作を安全かつ簡単に行える装置を提供することを目的とする。

発明の開示

本発明の構成は次のとおりである。まず第 1発明は、図 1で示すように、ラジコン受信機から出力するラジコンへリコプ夕のラダ一サ一ボの操作量を入力する操作量入力手段と、そのラジコンへリコプ夕の機体がョー軸を軸に左右に回転する際の角速度を検出する角速度検出手段と、その角速度検出手段の検出角速度を積分して前記ラジコンヘリコプ夕の機体がョ一軸を軸に左右に回転した角度を求める角度算出手段と、前記操作量入力手段が入力する操作量、前記角速度検出手段の検出角速度、および前記角度算出手段が求めた算出角度に基づいて前記ラダーサ一ボの操作量を決定する操作量決定手段と、その操作量決定手段が決定した操作量を前記ラダーサーボに向けて出力する操作量出力手段と、を備えてなるホビー用ラジコンへリコプタの姿勢制御装置である。 '

次に第 2発明は、図 2で示すように、ラジコン受信機から出力するラジコンへリコプタのエルロンザ一ボ、およびエレベータサーボの操作量をそれぞれ入力する操作量入力手段と、ラジコンヘリコプタの機体がロール軸を軸に左右に回転する際の角速度を検出する第 1角速度検出手段と、ラジコンへリコプタの機体がピツチ軸を軸に前後に回転する際の角速度を検出する第 2角速度検出手段と、前記第 1角速度検出手段の検出角速度を積分して前記ラジコンヘリコプタの機体が口一ル軸を軸に左右に回転した角度を求める第 1角度算出手段と、前記第 2角速度検出手段の検出角速度を積分して前記ラジコンへリコプ夕の機体がピッチ軸を軸に前後に回転した角度を求める第 2角度算出手段と、前記操作量入力手段が入力するエルロンサーボの操作量、前記第 1角速度検出手段の検出角速度、および前記第 1角度算出手段力求めた算出角度に基づいて前記エルロンサーボの操作量を決定するエル口ンサ一ボ操作量決定手段と、前記操作量入力手段が入力するエレベータサーボの操作量、前記第 2角速度検出手段の検出角速度、および前記第 2 角度算出手段力求めた算出角度に基づいて前記エレべ一タザーボの操作量を決定するエレべ一タザ一ボ操作量決定手段と、その両操作量決定手段が決定した両操作量を対応するエル口ンサ一ボ、およびエレべ一タザーボに向けて出力する操作 o 量出力手段と、を備えてなるラジコンへリコプ夕の姿勢制御装置である。

このように構成する第 1発明は、既存のラジコン受信機とともにホビー用ラジコンヘリコプタに搭載して使用する。

ラジコンヘリコプ夕の飛行時には、角速度検出手段がラジコンヘリコプ夕の機体がョー軸を軸に左右に回転する際の角速度を検出する。角度算出手段は、その角速度検出手段の検出角速度を積分してラジコンヘリコプ夕の機体がョ一軸を軸に左右に回転した角度を求める。この積分は、ヘリコプ夕が移動した方向、およびその角度を記憶することに相当する。

操作量決定手段は、操作量入力手段より出力する操作量、角速度検出手段の検出角速度、および角度算出手段が求めた算出角度に基づいてラダーサーボの操作量を決定する。このように操作量の決定に検出角速度を積分して求めた算出角度を考慮すると、操作量入力手段から出力される操作量が中立に戻ったときに、へリコプ夕が移動した方向、およびその移動角度を元に戻すように作用する。操作量出力手段は、その操作量決定手段が決定した操作量を、ラダ一サ一ボに向けて出力する。その結果、その操作量に応じてラダ一サ一ボが動作する。

一方、ラジコンへリコプタのエルロンサーボ、およびエレベータサ一ボは、ラジコン受信機が受信して出力するエルロンザ一ボの操作量、およびエレベータサ —ボの操作量に応じてそれぞれ動作する。

このように第 1発明では、ラジコンへリコプ夕の機体がョ一軸を軸に左右に回転する際の角速度を検出し、その検出角速度を積分してラジコンへリコプ夕の機体がョ一軸を軸に左右に回転した角度を求め、受信機が受信するラダーサ一ボの操作量、検出角速度、および上記の算出角度に基づき、ラダ一サーボの操作量を決定するようにした。従って、第 1発明では、送信機側のラダ一用の操作スティックを所定の位置にすると、一定時間内はその位置がラジコンヘリコプ夕の機体がョ一軸を軸とした角度にほぼ一致してそれを維持するとともに、操作スティックを中立位置に戻すとヘリコプ夕の機体がョー軸を軸とした回転方向に対して元の状態に復帰するので、ラジコンヘリコプタの操縦が安全かつ簡単に行える。第 2発明は、第 1発明と同様に既存のラジコン受信機とともにホビー用ラジコンヘリコプ夕に搭載して使用する。

そして、ラジコンへリコプ夕の飛行時には、第 1角速度検出手段はラジコンへリコプ夕の機体がロール軸を軸に左右に回転する際の角速度を検出し、第 2角速度検出手段はラジコンへリコプタの機体がピッチ軸を軸に前後に回転する際の角速度を検出する。第 1角度算出手段は、第 1角速度検出手段の検出角速度を積分してラジコンヘリコプ夕の機体が口一ノレ軸を軸に左右に回転した角度を求め、第 2角度算出手段は、第 2角速度検出手段の検出角速度を積分してラジコンへリコプ夕の機体がピッチ軸を軸に前後に'回転した角度を求める。この積分は、へリコプ夕が移動した方向、およびその角度を記憶することに相当する。

エル口ンサ一ボ操作量決定手段は、操作量入力手段が入力するエル口ンサーボの操作量、第 1角速度検出手段の検出角速度、および第 1角度算出手段が求めた角度に基づき、エルロンサーボの操作量を決定する。エレベータサーボ操作量決定手段は、操作量入力手段が入力するエレベータサーボの操作量、第 2角速度検出手段の検出角速度、および第 2角度算出手段が求めた角度に基づいてエレべ一夕サ一ボの操作量を決定する。このように操作量の決定に検出角速度を積分して求めた算出角度を考慮すると、操作量入力手段から出力される操作量が中立に戻つたときに、ラジコンへリコプタが移動した方向、およびその移動角度を元に戻すように作用する。操作量出力手段は、その両操作量決定手段力決定した両操作量を対応するエルロンザーボ、およびエレべ一夕サーボに向けて出力する。その結果、その操作量に応じてエルロンザ一ボ、およびエレベータサーボがそれぞれ動作する。

一方、ラジコンへリコプ夕のラダ一サ一ボは、ラジコン受信機が受信して出力するラダーサ一ボの操作量に応じて動作する。

このように第 2発明では、ラジコンへリコプタの機体が口一ル軸およびピッチ軸を軸に回転する際の角速度をそれぞれ検出し、その検出角速度をそれぞれ積分してラジコンヘリコプ夕のロール軸およびピッチ軸を軸に回転した角度を求め、受信機が受信するエルロンザ一ボ、エレべ一タザ一ボの各操作量、各検出角速度、および前記の各算出角度に基づき、エルロンザ一ボ、エレべ一タザ一ボに出力すべき各操作量を決定するようにした。従って、第 2発明では、送信機側のエル口ン、またはエレベータ用の操作スティックを所定の位置にすると、一定時間はその位置がラジコンヘリコプタの機体のロール軸またはピッチ軸を軸とした角度にほぼ一致してそれを維持するとともに、操作スティックを中立位置に戻すと、へリコプ夕の機体がロール軸またはピッチ軸を軸とした回転方向に対して元の状態に復帰するので、ラジコンへリコプ'夕の操縦力安全かつ簡単に行える。図面の簡単な説明

第 1図は、第 1発明の構成を示すブロック図である。第 2図は、第 2発明の構成を示すブロック図である。第 3図は、本発明実施例の外観を示す平面図である。第 4図は、本発明実施例のプロック図である。第 5図は、本発明実施例の制御処理のメイン処理例を示すフローチャートの一部である。第 6図は、本発明実施例の制御処理のメイン処理例を示すフローチャートの他の一部である。第 7図は、本発明実施例の制御処理のメィン処理例を示すフロチャートのさらに他の一部である。第 8図は、本発明実施例の P I D制御量演算処理の一例を示すフローチヤートである。第 9図は、本発明実施例のタイマ割り込み処理の一例を示すフロ —チャートである。

¾明を実施するための最良の形態

次に、本発明の実施例について、図面を参照して以下に説明する。

図 3は本発明実施例の外観の平面図であり、プリント基板（図示せず）に後述する C P Uなどの電子部品を取り付けるとともに、そのプリント基板をケース 1 で保護するものである。プリント基板には、ラジコンへリコプ夕に搭載する後述のサーボと接続するサーボ用コネクタ 2、ラジコン受信機の出力端子と接続する受信機用コネクタ 3、ホビー用ラジコンへリコプ夕に搭載する後述のジャイロと接続するジャイロ用コネクタ 4を取り付ける。さらに、プリント基板には、後述する P I D制御量を算出する際の比例データ、積分データ、微分データの各ゲイン定数を任意に設定するための、例えば 4ビットの口一タリスイッチ 5、 6、 7、および各種の設定をする設定スィッチ 8などを取り付ける。そして、これらコネクタ 2、 3、 4などは、図 3に示すようにケース 1の表面に露出するように構成する。

図 4は、本発明実施例のブロック Hiであり、送信機 1 1、および受信機 1 2は、ホビー用ラジコンへリコプ夕のラジコン装置（プロボ一ショナル装置）として一般に市販されているものであり、コントロールできるチヤンネル数は 5チヤンネル程度のものである。この受信機 1 2はラジコンへリコプ夕に搭載され、送信機 1 1側のスティック（図示せず）を操作者が操作すると、その操作に対応する信号が送信されて、その信号を受信機 1 2が受信すると、受信機 1 2はラジコンへリコプタに搭載する各種サ一ボを駆動すベき操作信号を出力する。

この操作信号には、エルロンザ一ボ 1 3を操作すべきエルロン信号、エレべ一タザ一ボ 1 4を操作すべきエレベータ信号、ラダ一サ一ボ 1 5を操作すべきラダ一信号、スロットルサ一ボ 1 6を操作すべきスロットル信号、および後述する P I D制御量のゲインの切り換えのために使用する A U X信号（予備の信号）などがある。

受信機 1 2が受信して出力されるこれらの操作信号は、入力インタフェース 1 7を介てワンチップ形態の C P U (中央処理装置） 1 8に供給するように構成する。 C P U 1 8は、図 5〜図 9で示すような各種の判断や演算処理を行うものである。 C P U 1 8には、後述のような各種のデータを格納する読み書き可能な R AM I 9や、後述の処理手順などをあらかじめ書き込んだ読み出し専用の R O M20を接続する。

ラジコンヘリコプ夕には、飛行中にヘリコプ夕の姿勢が変化した際の各角速度をそれぞれ検出するために、ロール軸ジャイロ 21、ピッチ軸ジャイロ 22、およびョ一軸ジャイロ 23を所定位置に搭載し、これらジャイロ 21、 22、 23 の検出角速度の各信号は、入力インタフェース 17を介して CPU 18に供給するように構成する。 CPU18の入力側には、口一タリスイッチ 5、 6、 7を入力インタフェース 17を介して接続するとともに、各部に電力を供給するバッテリ 25の電圧を入力インタフヱ一ス 17を介して供給するように構成する。

さらに、 CPU18の出力側には、出力インタフェース 24を介して、制御対象であるエルロンサーボ 13、エレペータサ一ボ 14、ラダ一サーボ 15、およびスロットルサ一ボ 16を接続する。

次に、このような構成からなる実施例の C P U 18の制御処理の概要を説明す

(1) 送信機 11から送信され、受信機 12が受信して出力するエルロンサーボ 13、エレべ一タサ一ボ 14、ラダーサーボ 15、およびス όットルサ一ボ 16 の各操作量、並びに後述する P I D制御量演算時のゲインの切り換え用の AUX 信号を CPU 18入力する。

(2) ロール軸ジャイロ 21、ピッチ軸ジャイロ 22、およびョー軸ジャイロ 2 3からの各検出角速度をそれぞれ入力する。

(3) 各検出角速度を一定時間ごとに加算（積分）して角度を求める。この求めた角度の誤差（この誤差は雑音などに起因する）を補正するために、一定時間ごとにその角度を零に向かって減算する。ここで、求める角度は、一定時間内のラジコンヘリコプタのョ一軸、ロール軸、およびピッチ軸を軸とした回転角度に相当する。

(4) 各検出角速度の一定時間ごとの変化量を計算して各角加速度を求める。 (5) 上記のように入力したエルロンサーボ 13、エレべ一夕サ一ボ 14、ラダ —サーボ 15の各操作量、各検出角速度、各算出角度、および各算出各加速度に基づき、エルロンザ一ボ 13、エレべ一夕サ一ボ 14、およびラダーサーボ 15 に出力すべき各操作量を決定し、その操作量に応じて各サ一ボを駆動する。 (6) スロットルサ一ボ 16は、上記のように入力したスロットルサ一ボ 16の操作量に応じて駆動する。

次に、以上のように概略的に説明した CPU 18の制御処理について具体化したものを、図 5〜図 9のフローチャートを参照して説明する。ここで、図 5〜図 7はメイン処理を示し、図 8は P I D制御量演算処理を示し、図 9はタイマ割り込み処理を示す。

図 5に示すようにメイン処理でば、電源が ON (投入）されると（S 1) 、システムが初期化されたのち（S 2) 、電源電圧が一定値以上か否かが判断され (S 3) 、一定値以下のときにはプログラム停止の処理がなされ（S 4) 、一定値以上のときにはロール軸ジャイロ 21、ピッチ軸ジャイロ 22、およびョ一軸ジャイロ 23からの各検出角速度をそれぞれ入力して、メモリの基準値ェリァにセッ卜する（S 5) 。

次に、送信機 1 1からエルロンサーボ 13の操作量の入力があるか否かを検出する（S 6) 。その検出の結果、エルロンザ一ボ 13の操作量の入力があるときには、出力すべきエルロンザ一ボ 13の操作量を、次の（1) 式で決定する（S 7) o

エルロンザ一ボの操作量 =送信機からのエルロンザ一ボの操作量 +ロール軸ジャイロの検出角速度に基づいて算出される P I D制御量（1) そして、（1) 式により算出された操作量をエルロンザ一ボ 13に向けて出力する（S 8) 。その結果、エルロンザ一ボ 13はその出力された操作量に応じて動作する。

ところで、（1) 式の P I D制御量は、図 8に示す演算により求める。また、この P I D制御量を演算するための基礎となる比例データ、積分デ一夕、微分デ一夕は、図 9で示すタイマの割り込み処理で求める。そこで、以下にこれらの演算処理、および割り込み処理を説明する。

まず、図 8に示す P I D制御量演算処理では、所定の時間（例えば 2 O m S ) ごとに、後述の図 9の処理により得られる比例データ、積分データ、微分データを利用して、エルロン、エレベータ、ラダーの各サ一ボの操作量を算出するために供する P I D制御量を、次の（2 ) 式により算出する（S 5 1 ) 。

P I D制御量 =比例データ ·比例ゲイン定数 +積分データ ·積分ゲイン定数 + 微分データ ·微分ゲイン定数（2 )

ここで、（2 ) 式中の比例ゲイン定数、積分ゲイン定数、微分ゲイン定数は、ロータリスイッチ 5、 6、 7により、操作者により任意に設定されている値である。そして、（2 ) 式で算出した P I D制御量は、後述する A U Xフラグが「0

N」のときには、あらかじめ定めてあるゲイン切り替え定数を掛けて補正（変更）し、逆に A U Xフラグが「O N」でないときには、（2 ) 式で算出したままとして最終的な P I D制御量とする（S 5 2、 S 5 3 ) 。

次に、図 9に示すタイマ割り込み処理では、上述の P I D制御量を演算するために使用する、エルロン、エレベータ、およびラダー操作に関する比例データ、積分デ一夕、および微分データを、例えば 4 m Sのタイマの割り込みごとに以下のように求める。

まずロール軸ジャイロ 2 1のデータ（検出角速度）を入力し（S 3 1 ) 、その入力データに基づいて、エルロンザ一ボ 1 3の操作量の算出に使用すべきエル口ン比例データ、エルロン積分データ、エルロン微分データを、以下の各式で求める（S 3 2〜S 3 4 ) 。

エルロン比例データ = (入力データ）一（エルロン基準値）

エルロン積分データ- (エルロン積分データ） + (エルロン比例データ）エルロン微分デ一夕- (エルロン比例データ）一（前回のエルロン比例デ一夕）これらの式からわかるように、エル口ン比例データは検出角速度が入力されるたびに、その値があたらしい値に更新される。また、エルロン積分データは、ェルロン比例データの総和である。さらに、エルロン微分データは、今回と前回のエル口ン比例デ一夕の差分である。

次に、ピッチ軸ジャイロ 2 2のデータ（検出角速度）を入力し（S 3 5 ) 、その入力データに基づいて、エレべ一タザ一ボ 1 4の操作量の算出に使用すべきェレベータ比例データ、エレべ一タ積分データ、エレベータ微分データを以下の各式で求める（S 3 6〜S 3 8 )。

エレべ一夕比例データ = (入力データ）一（エレベータ基準値）

エレべ一タ積分データ = (エレべ一夕積分データ） + (エレベータ比例データ）エレべ一夕微分データ = (エレベータ比例データ）一（前回のエレべ一夕比例デ

—夕）

さらに、ョー軸ジャイロ 2 3のデータ（検出角速度）を入力し（S 3 9 ) 、その入力データに基づいて、ラダーサーボ 1 5の操作量の算出に使用すべきラダー比例データ、ラダ一積分データ、ラダ一微分データを以下の各式で求める（S 4 0〜S 4 2 ) 。

ラダー比例データ = (入力データ）一（ラダー基準値）

ラダ一積分データ = (ラダ一積分データ） + (ラダ一比例データ）

ラダー微分データ = (ラダー比例データ）一（前回のラダ一比例データ）

引き続き、図 5のステップ S 9に戻ると、ステップ S 9では送信機 1 1からのエレベータサーボ 1 4の操作量の入力があるか否かを検出する。その検出の結果、エレベータサーボ 1 4の操作量の入力があるときには、出力すべきエレべ一夕サ —ボ 1 4の操作量を次の（3 ) 式で決定する（S 1 0 ) 。

エレべ一タザーボの操作量 =送信機からのエレベータサーボの操作量 +ピッチ軸ジャイロの検出角速度に基づいて算出される P I D制御量 · · · · （3 ) そして、（3 ) 式により算出された操作量をエレべ一夕サーボ 1 4に向けて出力する（S 1 1 ) 。その結果、エレべ一夕サ一ボ 1 4はその出力された操作量に応じて動作する。

次に、送信機 11からのラダ一サーボ 15の操作量の入力があるか否かを検出する（S12) 。その検出の結果、ラダ一サ一ボ 15の操作量の入力があるときには、出力すべきラダ一サ一ボ 15の操作量を、次の（4)式で決定する（S 1 3) o

ラダーサ—ボの操作量 =送信機からのラダーサーボの操作量 +ョ一軸ジャイロの検出角速度に基づいて算出される P I D制御量（4)

そして、（4)式により算出された操作量をラダーサーボ 15に向けて出力する（S14) 。その結果、ラダーサーボ 15はその出力された操作量に応じて動作する。

次に、送信機 11からのスロットルサ一ボ 16の操作量の入力があるか否かを検出する（S 15)。その検出の結果、スロットルサーボ 16の操作量の入力があるときには、その入力した操作量をそのままスロットルサ一ボ 16に向けて出力する（S 16、 S 17)。その結果、スロットルサーボ 16は、その出力された操作量に応じて動作する。

引き続き、送信機 11から A UX操作量の入力が有るか否かを検出し（S 18) 、 A UX操作量の入力が有るときには、 AUX操作量が「ON」か否かを判定する（S 19) 。その結果、 AUX操作量が「ON」であれば AUXフラグを「0 N」にし（S 20) 、 AUX操作量が「ON」でないときには AUXフラグを「OFF」にする（S21)。

さらに、図 9で求めたエルロン積分データがプラスの値か否かを判定し（S2 2) 、その結果、プラスのときにはエルロン積分データから定数を減算して新たなデータに更新するとともに（S23) 、プラスでないときにはエルロン積分デ一夕に定数を加算して新たな積分値に更新する（S24) 。これら加減算は、口 —ル軸ジャイロ 21の出力信号に含まれる雑音成分を除去するために行う。

次に、図 9で求めたエレべ一夕積分データがプラスの値か否かを判定し（S2 5 ) 、その結果、プラスのときにはエレべ一夕積分データから定数を減算して新たなデ一夕に更新するとともに（S 2 6 ) 、プラスでないときにはエレベータ積分データに定数を加算して新たなデータに更新する（S 2 7 ) 。これら加減算は、ピッチ軸ジャイロ 2 2の出力信号に含まれる雑音成分を除去するために行うものである。

引き続き、図 9で求めたラダ一積分データがプラスの値か否かを判定し（S 2 8 ) 、その結果、プラスのときにはラダー積分データから定数を減算して新たな —夕に更新し（S 2 9 ) 、プラスでないときにはラダ一積分データに定数を加算して新たなデータに更新する（S 3 0 ) 。これら加減算は、ョー軸ジャイロ 2 3 の出力信号に含まれる雑音成分を除去するために行う。

そして、ラジコンへリコプタカ飛行中は、これら S 6〜S 3 0の各処理が繰り返されるとともに、タイマの割り込み処理により図 9に示すような各デ一夕が算出される。

以上にように、本発明実施例では、ラジコンへリコプ夕の機体がョ一軸、ロール軸、ピッチ軸を軸に回転する際の角速度をそれぞれ検出するとともに、その検出角速度に基づいて上記のように P I D制御量を算出し、送信機が送信するエルロンサーボ 1 3、エレベータサ一ボ 1 4、およびラダーサ一ボ 1 5の各操作量、および上記の各算出 P I D制御量に基づき、出力すべきエルロンサーボ 1 3、ェレベータサ一ボ 1 4、ラダ一サ一ボ 1 5の各操作量を決定するようにした。従つて、本発明実施例では、送信機側のエルロン、エレベータ、およびラダー用の各操作スティックを所定の位置にすると、その位置がラジコンへリコプ夕の機体のョー軸、ロール軸、ピッチ軸を軸とした角度にほぼ一致してそれを維持するとともに、操作スティックを中立位置に戻すとへリコプタの機体がョー軸、ロール軸、ピッチ軸を軸とした回転方向に対して元の状態に復帰するので、ラジコンヘリコプ夕の操縦が初心者でも容易に行える。

なお、以上の実施例の説明では、エルロンサ一ボ 1 3、エレべ一夕サーボ 1 4、およびラダーサ一ボ 1 5に出力すべき操作量は、いずれも P I D制御量を加算して求めるようにした。し力、し、本発明は、ラダーサーボ 1 5の操作量のみを上記にょうに算出して出力するだけでも、またはエルロンサ一ボ 1 3およびエレべ一タサ一ボ 1 4の両操作量のみを上記にように算出して出力するだけでも、実用上は何等差し支えることがなく利用できる。

しかも、本発明実施例では、各サーボに出力すべき操作量を求める際に、上記のように比例データ、積分データ、および微分データからなる P I D制御量を使用したが（図 8参照）、これに代えて比例デ一夕、および積分データのみからなる P I制御量だけでも実用上は差支えない。

Claims

請求の範囲

1 . ラジコン受信機から出力するラジコンへリコプ夕のラダ一サ一ボの操作量を入力する操作量入力手段と、

そのラジコンへリコプ夕の機体がョー軸を軸に左右に回転する際の角速度を検出する角速度検出手段と、

その角速度検出手段の検出角速度を積分して前記ラジコンへリコプ夕の機体がョ一軸を軸に左右に回転した角度を求める角度算出手段と、

前記操作量入力手段が入力する操作量、前記角速度検出手段の検出角速度、および前記角度算出手段力求めた算出角度に基づいて前記ラダーサ一ボの操作量を決定する操作量決定手段と、

その操作量決定手段が決定した操作量を前記ラダ一サーボに向けて出力する操作量出力手段と、

を備えてなるホビ一用ラジコンへリコプタの姿勢制御装置。

2. ラジコン受信機から出力するラジコンへリコプ夕のエルロンザーボ、およびエレベータサーボの操作量をそれぞれ入力する操作量入力手段と、

ラジコンヘリコプ夕の機体がロール軸を軸に左右に回転する際の角速度を検出する第 1角速度検出手段と、

ラジコンへリコプタの機体がピッチ軸を軸に前後に回転する際の角速度を検出する第 2角速度検出手段と、

前記第 1角速度検出手段の検出角速度を積分して前記ラジコンへリコプタの機体がロール軸を軸に左右に回転した角度を求める第 1角度算出手段と、

前記第 2角速度検出手段の検出角速度を積分して前記ラジコンへリコプタの機体がピッチ軸を軸に前後に回転した角度を求める第 2角度算出手段と、

前記操作量入力手段が入力するエル口ンサ一ボの操作量、前記第 1角速度検出手段の検出角速度、および前記第 1角度算出手段力求めた算出角度に基づいて前記エル口ンサ一ボの操作量を決定するエル口ンサーボ操作量決定手段と、前記操作量入力手段が入力するエレベータサ—ボの操作量、前記第 2角速度検出手段の検出角速度、および前記第 2角度算出手段が求めた算出角度に基づいて前記エレべ一タザ一ボの操作量を決定するエレベータサ一ボ操作量決定手段と、その両操作量決定手段が決定した両操作量を対応するエル口ンサーボ、およびエレベータサーボに向けて出力する操作量出力手段と、

を備えてなるラジコンへリコプタの姿勢制御装置。