JPH01285491A - 遠隔制御飛行機 - Google Patents

遠隔制御飛行機

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Publication number
JPH01285491A
JPH01285491A JP1061972A JP6197289A JPH01285491A JP H01285491 A JPH01285491 A JP H01285491A JP 1061972 A JP1061972 A JP 1061972A JP 6197289 A JP6197289 A JP 6197289A JP H01285491 A JPH01285491 A JP H01285491A
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JP
Japan
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airplane
signal
pitch
bank angle
drive
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Pending
Application number
JP1061972A
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English (en)
Inventor
Zacharia Berejik
ザチャリア・ベレジク
Allon Wallach
アロン・ワルラッチ
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BTA AUTOMATIC PILOTING SYST Ltd
Original Assignee
BTA AUTOMATIC PILOTING SYST Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by BTA AUTOMATIC PILOTING SYST Ltd filed Critical BTA AUTOMATIC PILOTING SYST Ltd
Publication of JPH01285491A publication Critical patent/JPH01285491A/ja
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0033—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by having the operator tracking the vehicle either by direct line of sight or via one or more cameras located remotely from the vehicle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H30/00—Remote-control arrangements specially adapted for toys, e.g. for toy vehicles
    • A63H30/02—Electrical arrangements
    • A63H30/04—Electrical arrangements using wireless transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/20—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using radiated signals

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は飛行機を制御するための装置および方法に関
する。この発明は特定的に模型飛行機、標的機、および
、ロールおよびピッチに関して、遠隔操縦の小さな乗物
（ＲＰＶ’　　ｓ）のような遠隔制御飛行機を安定化す
るために適用可能であり、かつ、それゆえこの適用に関
して以下で述べられる。
ロールおよびピッチの安定性を有する模型飛行機のよう
な遠隔制御飛行機を提供するために多くの技術が提案さ
れてきた。
ロールの安定性を与えるための既知の装置の１つは翼水
平装置を含み、この装置はかなり長期にわたる安定性を
生み出す一方、即座の指令変更に対しては応答が鈍いこ
とが特徴づけられる。ロールの安定性およびピッチの安
定性を与えるための別の既知の装置は垂直ジャイロを含
むが、しかしながら、この装置は一般的に高動力、重量
および値段を必要としかつ信頼性が低いことが特徴づけ
られる。
ピッチの安定性を与えるための既知の装置の１つはレー
トジャイロを含むが、この装置は位置の安定化なしに力
学的安定性を生み出す。すなわちこの装置は一般的に長
い期間水平飛行を保たない。
ピッチの安定性を与えるためのさらに別の既知の装置は
飛行機の上昇率を検知する機構的または電気機械的な高
さ固定装置高度変換器を含む。しかしながら、このよう
な装置はヒステリシスおよび低感度のために正確ではな
く、それゆえ通常水平飛行を保つためだけに適している
。さらに別の既知の装置は静電安定性を含む。このよう
な装置の不利な点は、しかしながら、その場所の気候変
化および乱気流に対する敏感さと、検知電極をめっきす
るために放射性材料に対す要求とを含む。
この発明の目的は飛行機、特に上の点において利点を有
する遠隔制御飛行機にロールおよび／またはピッチ位置
の安定化を生み出すための装置および方法を提供するこ
とである。
この発明の１つの特徴に従うと、飛行機のロール変化を
制御するためのエルロン、エルロンドライブ、飛行機ピ
ッチ変化を制御するための昇降舵、昇降舵ドライブ、お
よび遠隔制御送信機から飛行機のロール変化を制御する
ためにエルロンドライブに与えられるバンク角指令信号
および飛行機のピッチ変化を制御するために昇降舵ドラ
イブに与えられるピッチ角指令信号を受ける受信機を含
み、飛行機の実際の方向転換率を検出しかつそれに比例
する方向転換率信号を発生するためのセンサをさらに含
み、その信号はまた本質的に飛行機の実際のバンク角に
比例することを特徴とし、バンク角指令信号とともに負
のフィードバック信号としてエルロンドライブに方向転
換率信号を与えそれによって飛行機のバンク角を位置安
定化する手段を含む遠隔制御飛行機が与えられる。
この発明の別の特徴に従うと、この飛行機は飛行機の実
際の上昇率を検知し、かつ、それに比例した上昇率信号
を発生するためのさらに別のセンサを含み、上昇率信号
はまた本質的に飛行機の実際のピッチ角に比例し、かつ
ピッチ角指令信号と共に負のフィードバック信号として
昇降舵ドライブに上昇率信号を与え、それによって飛行
機のピッチ角を位置安定化する手段を含む。
この発明は、位置安定化、すなわち、水平線に関して飛
行機の位置を安定化させることを含むことが特に注目さ
れるべきである。この発明の位置安定化は、力学的安定
化、すなわち、先行技術において知られている、実際の
位置を参照することなくピッチまたはロール変化に関し
て飛行機を安定化させることとは区別されるべきである
。
この発明は２つのモード、すなわちノーマルモードおよ
びオートマチックモードに従って操作することが可能で
ある。ノーマルモードにおいて、バンク角およびピッチ
角指令信号はバンク角およびピッチ角における変化を特
定しかつ特定的なバンク角またはピッチ角を規定しない
のに対し、オートマチックモードにおいてはバンク角お
よびピッチ角指令信号は飛行機の位置、たとえば実際の
バンク角およびピッチ角をそれぞれ決定する。
以下の記述からより明白になるように、この発明は上に
述べられた既知の安定化技術に対していくつかの重要な
利点を与える。このように、既知のレートジャイロ技術
はロールおよびピッチの変化率のみを検知しそれゆえ小
さな変化は検知されずかつ累積する傾向がある。しかし
ながら、この発明において、方向転換率を検知すること
によって実際のバンク角に比例する信号が作り出され、
かつ上昇率を検知することによって実際のピッチ角に比
例する信号が作り出される。これらの後者の信号はバン
ク角およびピッチ角指令信号とともにエルロンドライブ
および昇降舵ドライブにそれぞれ与えられかつバンク角
およびピッチ角に関連して飛行機を安定化する傾向を有
する負のフィードバック信号を構成する。
たとえば、バンク角指令信号が与えられるとき、飛行機
の方向転換率センサはバンク角指令信号を妨害する出力
信号を出し、そのため、安定した状態においては一定し
たバンク角が達成され、これによってバンク角が安定し
ている間飛行機の指令された方向転換が作り出される。
ピッチ角の安定化は、ピッチの変化率ではなく実際のピ
ッチ角を計る上昇率センサによって発生する負のフィー
ドバック信号によって同じ態様で作り出され、この信号
はピッチ角指令信号とともに飛行機の昇降舵ドライブに
与えられそれによってピッチ角を安定化しながら飛行機
の指令された上昇を作り出す。
この発明のさらに重要な利点は、バンク角およびピッチ
角に関して飛行機を安定化するためにラジオ制御模型飛
行機産業において現在用いられかつ手頃な値段で手に入
る従来の方向転換率および上昇率センサを用いてもよい
ことである。
この発明のこれらおよび他の特徴および利点は、添付に
図面に例示されたようなこの発明の具体的な実施例の次
の詳細な説明からより明らかとなるであろう。
好ましい実施例の詳細な説明 第１図は飛行機のロール変化を制御するためのエルロン
２および飛行機のピッチ変化を制御するための昇降舵４
を含む従来の構造の遠隔制御飛行機を図式的に示す。エ
ルロン２は従来のエルロンサーボモータでもよいＡＤと
して図式的に示されるエルロンドライブによって駆動し
かつ昇降舵４は従来の昇降舵サーボモータでもよいＥＤ
において図式的に示される昇降舵ドライブによって駆動
される。
第１図に示される飛行機はさらにブロックＲＯＴＳによ
って図式的に示される方向転換率センサとブロックＲＯ
ＣＳによって図式的に示される上昇率センサを含む。両
方のセンサはラジオ制御模型飛行機を制御するために用
いられる安い費用で現在手に入る既知の設計の１つであ
ってもよい。
以下により特定的に述べられるように、方向転換率セン
サＲＯＴＳはロール（またはバンク角）に関して飛行機
を安定化させるためにこの発明において用いられ、かつ
上昇率センサＲＯＣ３はピッチに関して飛行機を安定化
させるために用いられる。
第１図の飛行機は一般に１０で示される、地上にありか
つ空中の飛行機との通信を達成するためにアンテナ１２
が設けられる指令送信機によって制御される。指令送信
機１０は２つの手動ジョイスティック１４および１６を
含む。ジョイスティック１４はアンテナ１２によって飛
行機に送られるＲ、　　Ｐ、　Ｍ、指令信号を発生する
ことによって飛行機のスロットル（またはＲ，Ｐ、　Ｍ
、　）　　ドライブを制御するために垂直方向に動くこ
とが可能である。ジョイスティック１４はまた飛行機に
送られる方向転換指令信号を発生することによって飛行
機の方向舵（または方向転換）を制御するために水平方
向に動かされてもよい。類似の態様で、ジョイスティッ
ク１６はピッチまたは上昇を制御するために飛行機の昇
降舵ドライブに送られるべきピッチ指令信号を発生する
ために垂直方向に動くことが可能であるのに対して、ジ
ョイスティック１６は飛行機のロールまたは方向転換を
制御するために飛行機のエルロンドライブに送られるべ
きロール指令信号を発生するために水平方向に動くこと
が可能である。
地上の指令送信機１０はさらに２つのモードのすなわち
、（１）指令送信機のオペレータが飛行機を直接制御す
るノーマルモード、または（２）飛行機に送られる手動
指令信号が以下により特定的に述べられるようにロール
およびピッチの安定化を生み出すために方向転換率およ
び上昇率信号によって修正されるオートマチックモード
、の１つを選択するために位置決めされてもよいモード
選択スイッチ１８を含む。飛行機はさらに位置指令信号
を発生するための予めプログラムされた位置制御手段と
、ラジオ送信機と飛行機との間のラジオリンクの妨害ま
たは侵入に応答して、予めプログラムされた位置制御手
段によって発生した位置指令信号をエルロンドライブお
よび昇降舵ドライブにそれぞれ与える切換手段を駆動す
るのに有効なラジオリンク識別装置を含む。後者の操作
は指令送信機１０のモード選択スイッチ１８によって選
択されるような操作のノーマルモードおよびオートマチ
ックモードの両方の間効果的である。
第３図は地上の指令送信機１０から多様な指令信号を受
ける飛行機内にある装置を示す。このように、飛行機制
御装置は従来の装置におけるようにアンテナ２４を含む
蓄電池２２によって与えられるラジオ受信機２０を含む
。また従来の装置におけるように、ラジオ受信機２０は
飛行機のスロットルおよび方向舵ドライブ（図示されず
）にそれぞれＲ，Ｐ、　Ｍ、指令信号および方向転換指
令信号を送り込む。しかしながら、従来の装置とは識別
されるように、ラジオ受信機２０からのロール指令信号
およびピッチ指令信号はエルロンおよび昇降舵ドライブ
にそれぞれ直接送り込まれず、むしろ、エルロンおよび
昇降舵ドライブに送り込まれる前にこれらの信号を修正
する、一般に３０で示される、アドオン（ａｄｄ−ｏｎ
）ユニットに最初に送り込まれる。
第４図は第３図のアドオンユツト３０の構造をより特定
的に示す。このように、このユニットは第１図に関連し
て上に述べられた方向転換率センサＲＯＴＳおよび上昇
率センサＲＯＣ３に加えて、地上からバンク角指令信号
を受ける制限回路ＬＲと地上からピッチ角指令信号を受
ける別の制限回路ＬＰを含む。制限回路ＬＲは信号がエ
ルロンドライブＡＤに与えられる前の転覆および不安定
性を防ぐためにたとえば±３０°の安全値にバンク角指
令信号を限定するのに対し、制限回路ＬＰはその信号が
昇降舵ドライブＥＤに与えられる前の失速および急降下
を防ぐためにたとえば±１０゜の安全値にピッチ角指令
信号を制限する。
飛行機内のアドオンユニット３０はさらに方向転換率セ
ンサＲＯＴＳからの信号および制限回路ＬＲからのバン
ク角指令信号の両方を受ける加算および波形整形回路Ａ
ＳＲを含む。回路ＡＳＲは、結果として生じる信号をエ
ルロンドライブＡＤに与える前に、制限回路ＬＲからの
バンク角指令信号へ負のフィードバック信号として、所
定の周波数に制限した後方向転換率センサＲＯＴＳから
の信号を加算する。方向転換率信号はまた本質的に飛行
機の実際のバンク角に比例するので、それは、バンク角
指令信号とともに負のフィードバック信号としてエルロ
ンドライブＡＤに与えられるとき飛行機のバンク角を安
定化する。
同様に、センサＲＯＣＳからの上昇率信号もまた本質的
に飛行機の実際のピッチ角に比例する。
後者の信号はピッチ角指令信号とともに負のフィードバ
ック信号として第２加算および波形成形回路ＡＳＰに与
えられる。この後者の回路は特定の周波数に制限した後
、飛行機のピッチ角を制御する昇降舵ドライブＥＤに対
する信号を作る。このように、ピッチ角指令信号ととも
に負のフィードバック信号として与えられる上昇率セン
サＲＯＣ８からの信号はピッチ角に関連して飛行機を安
定化する。
飛行機内のアドオンユニット３０（第３図）はさらに、
ジョイスティック１６がエルロンドライブＡＤおよび昇
降舵ドライブＥＤを直接制御しかつそれによって飛行機
の位置変化を制御するノーマルモードに従って、または
後者のドライブが飛行機内のアドオンユニット３０にあ
るロールおよびピッチ安定化手段によって制御される操
作のオートマチックモードに従って飛行機を操作するた
めの送信機１０のモード選択スイッチ１８によって制御
される回路を含む。。このように、飛行機内のアドオン
ユニット３０はさらに論理回路ＬＯＧ、ラジオリンク識
別装置ＲＬ　ｌ、予めプログラムされた位置制御ユニッ
トＴＲＩＭ−１およびＴＲＩＭ−２、ラジオリンク識別
装置ＲＬＩによってどちらも制御される２つの選択スイ
ッチ５ＥＬ−１および５ＥＬ−２を含む。
モード選択スイッチ１８がノーマルモードにあるとき、
エルロンドライブＡＤおよび昇降舵ドライブＥＤの両方
は以下により特定的に述べられるようにジョイスティッ
ク１６によって直接制御されるが、モード選択スイッチ
１８がオートマチックモードにあるとき、バンク角およ
びピッチ角指令は制限回路ＬＲおよびＬＰの各々によっ
て制限され、かつ方向転換率センサＲＯＴＳおよび上昇
率センサＲＯＣ８の各々から受けた信号に加算された後
、エルロンドライブＡＤと昇降舵ドライブＥＤにそれぞ
れ与えられる。
アドオンユニット３０に取付けられた予めプログラムさ
れたフェールセーフ位置制御装置は論理回路ＬＯＧから
構成され常に選択スイッチ５ＥＬ−１および５ＥＬ−２
を介してスイッチインするためにラジオリンク識別装置
ＲＬＩを能動化するのに有効である。予めプログラムさ
れたフェールセーフ位置制御装置はさらに、ラジオリン
ク識別装置ＲＬＩが送信機１０から飛行機内の受信機２
０へのラジオ送信の妨害または侵入を検出するときなら
いつでも予めプログラムされたバンク角およびピッチ角
に従ってエルロンドライブＡＤおよび昇降舵ドライブＥ
Ｄを制御しかつそれによって緊急時に予めプログラムさ
れた飛行機の位置の安定化を得る予めプログラムされた
位置制御である２つのユニットＴＲＩＭ−１およびＴＲ
ＩＭ−２を含む。たとえばユニットＴＲＩＭ−１および
ＴＲＩＭ−２はそれぞれが固定された電圧に接続され、
その抵抗の値が、電圧およびたとえばバンク角右に５°
、ピッチ角上に２°で上昇螺旋になる飛行機の予めプロ
グラムされた位置を決定する可変抵抗器であってもよい
。
予めプログラムされたフェールセーフ装置はラジオ伝送
の妨害または進入がラジオリンク識別装置回路ＲＬＩに
よって検出されるとき飛行機を自動的に制御する。
後者の回路は加算および波形整形回路ＡＳＲおよびＡＳ
Ｐが適切な電圧をエルロンドライブＡＤおよび昇降舵ド
ライブＥＤの各々に与えかつそれ　。
によって飛行機の位置の安定化を予めプログラムするよ
うに、予めプログラムされた制御ユニ・ソトＴＲＩＭ−
１およびＴＲＩＭ−２を加算および波形整形回路ＡＳＲ
およびＡＳＰに切換える選択スイッチ５ＥＬ−１および
５ＥＬ−２を制御する。
上に述べた説明は選択されたモードがノーマルモードか
オートマチックモードのいずれであれモード選択スイッ
チ１８の位置にかかわらず適用する。
図面に示される装置は以下のように動作する。
送信機１０のモード選択スイッチ１８がノーマルモード
にあるとき、論理回路ＬＯＧＩＪ、“飛行機内のエルロ
ンドライブＡＤおよび昇降舵ドライブＥＤが指令送信機
１０からの指令を受けるように接続するように飛行機内
のユニット３０の選択スイッチ５ＥＬ−１および５ＥＬ
−２を制御する。
操作のこのモードの間、ジョイスティック１６の水平位
置は、飛行機内にある受信機２０に伝送されるロールま
たはバンク角指令を決定しエルロンドライブＡＤを制御
しかつジョイスティック１６の垂直位置は飛行機内の昇
降舵ドライブＥＤに与えられるピッチ変更指令を決定す
る。
このように、飛行機を方向転換させたいと望むときはい
つでもジョイスティック１４を水平方向に動かすことに
よって方向転換指令は伝えられ、あるいはジョイスティ
ック１６を水平方向に動かすことによってバンク角指令
が伝えられる。方向転換指令は第３図に示される従来の
態様で飛行機の方向舵ドライブ（図示されず）に直接与
えられ、またはバンク角指令はエルロンドライブＡＤに
直接与えられ、かつピッチ変更指令は昇降舵ドライブＥ
Ｄに直接与えられる。
このように操作のノーマルモードの間飛行機のロールお
よびピッチの安定化のための上に述べた装置は不能化さ
れかつ飛行機は飛行機と視線を合わせた結果オペレータ
によって伝えられる指令信号によって直接制御されるこ
とがわかるであろう。
しかしながら、ラジオ交信が破壊されまたは妨害される
とそれはラジオリンク識別装置ＲＬＩによって検出され
それによって２つの選択スイッチ５ＥＬ−１および５Ｅ
Ｌ−２を駆動させ、制限回路ＬＲおよびＬＰから加算お
よび波形整形回路ＡＳＲ，ＡＳＰの接続を断ち、送信機
からの指令を受け、予めプログラムされた位置制御手段
ＴＲＩＭ−１およびＴＲＩＭ−２を加算および波形整形
回路ＡＳＲ，ＡＳＰに接続するであろう。エルロンドラ
イブＡＤおよび昇降舵ドライブＥＤはそれによってユニ
ットＴＲＩＭ−１およびＴＲＩＭ−２の予めプログラム
された位置に従って制御されるであろう。
この予めプログラムされた操作の間、ロールおよびピッ
チ安定化回路は能動化される。このように、方向転換率
センサＲＯＴＳはユニットＴＲＩＭ−１からのバンク角
指令信号とともに負のフィードバック信号を与え、それ
によってバンク角に関連して飛行機を安定化させるよう
に回路ＡＳＲに接続される。同様に、上昇率センサＲＯ
Ｃ３はユニットＴＲＩＭ−２からのピッチ角指令信号と
ともに負のフィードバック信号として飛行機の実際のピ
ッチ角に指令する信号を与え、それによってピッチ角に
関連して飛行機を安定化させるよう回路ＡＳＰに接続さ
れる。
送信機１０のモード選択スイッチ１８がオートマチック
モードにあるとき、論理回路ＬＯＧは制限回路ＬＲおよ
びＬＰを加算および波形整形回路ＡＳＲおよびＡＳＰに
接続するために飛行機内のユニット３０の選択スイッチ
５ＥＬ−１および５ＥＬ−２を制御する。制限回路ＬＲ
はバンク角指令が加算および波形整形回路ＡＳＲに与え
られる前の転覆および不安定性を防ぐためにたとえば±
３０°である安全値にバンク角指令信号を制限する。
上に述べたバンク角およびピッチ角安定化回路はまたこ
のオートマチックモードの間能動化される。このように
、第４図に示すように、波形整形回路ＡＳＲはまた加算
および波形成形回路ＡＳＲに対するバンク角指令信号と
ともに負のフィードバック信号として与えられる、方向
転換率センサＲＯＴＳからの方向転換率信号を受ける。
前に述べたように、センサＲＯＴＳからの方向転換率信
号は本質的に飛行機の実際のバンク角に比例し、かつそ
れゆえ、方向転換率信号はバンク角指令信号がエルロン
ドライブＡＤに与えられる前にバンク角指令信号ととも
に負のフィードバック信号として加算および波形整形回
路ＡＳＲへ、与えられるとき飛行機のバンク角を安定化
する。
飛行機のピッチ角の安定化はセンサＲＯＣ８からの上昇
率信号よって類似の態様で得られ、上昇率信号は加算お
よび波形整形回路からの信号が昇降舵ドライブＥＤに与
えられる前に、ピッチ角指令信号とともに負のフィード
バック信号として加算および波形整形回路ＡＳＰへ与え
られる。このように、センサＲＯＣ３からの上昇率信号
もまた本質的に飛行機の実際のピッチ角に比例しかつそ
れゆえピッチ角指令信号とともに負のフィードバック信
号として与えられるとき飛行機のピッチ角を安定化する
。
ユニツ）ＴＲＩＭ−１およびユニツ）ＴＲＩＭ−２を含
む上に述べた予めプログラムされた位置制御手段はまた
ラジオ交信が破壊または妨害されれば、オートマチック
モードの間能動化される。
このように、ラジオ交信が破壊または妨害されたことを
検出するとラジオリンク識別装置ＲＬＩは２つの選択ス
イッチ５ＥＬ−１および５ＥＬ−２を駆動し制限回路Ｌ
ＲおよびＬＰから加算および波形整形回路ＡＳＲ，ＡＳ
Ｐの接続を断ち、送信機からの指令を受け、予めプログ
ラムされた位置制御ユニットＴＲＩＭ−１およびＴＲＩ
Ｍ−２を加算および波形整形回路ＡＳＲ，ＡＳＰに接続
する。したがって、エルロンドライブＡＤおよび昇降舵
ドライブＥＤはここでユニットＴＲＩＭ−１およびＴＲ
ＩＭ−２の予めプログラムされた位置に従って制御され
る。
操作のこの予めプログラムされた状態の間飛行機のバン
ク角およびピッチ角は安定化される。このように、方向
転換率センサＲＯＴＳはユニットＴＲＩＭ−１からのバ
ンク角指令信号とともに負のフィードバック信号を与え
、それによってバンク角に関して飛行機を安定化させる
ように、回路ＡＳＲに接続されたままである。同様に、
上昇率センサＲＯＣ８はユニットＴＲＩＭ−２からのピ
ッチ角指令信号とともに負のフィードバック信号として
飛行機の実際のピッチ角に比例する信号を与えそれによ
ってピッチ角に関して飛行機を安定化させるように回路
ＡＳＰに接続されたままである。
模型飛行機、標的飛行機および遠隔操縦の小さな乗物な
どのような遠隔制御飛行機を安定化させるために適用可
能な１つの好ましい実施例に関連してこの発明が述べら
れてきたが、この発明はまたラジオリンクの妨害または
侵入の場合予めプログラムされた状態での長距離の飛行
機の飛行を可能にするために民間航空機およびヘリコプ
タの多くの型において適用され得ることが理解されるで
あろう。この発明の多くの他の麦形、修正および応用は
明らかである。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明に従って構成された遠隔制御飛行機を
図式的に示す。 第２図は第１図の飛行機を制御するための地上指令送信
機を示す。 第３図はこの発明に従って構成されたアドオンユニット
を含む飛行機の機上制御装置を示すブロック図である。 第４図は第３図の機上制御システムにおけるアドオンユ
ニットとして用いられてもよいこの発明に従って構成さ
れた１システムを示すブロック図である。 図において、２はエルロン、４は昇降舵、１２はアンテ
ナ、１４および１６はジョイスティックである。 特許出願人　ビー・ティー・エイ・オートマチック・パ
イロッティング中システ ムズφリミテッド

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）飛行機のロール変化を制御するためのエルロンと
    、エルロンドライブと、飛行機のピッチ変化を制御する
    ための昇降舵と、昇降舵ドライブと、遠隔制御送信機か
    ら、飛行機のロール変化を制御するためエルロンドライ
    ブに与えられるべきバンク角指令信号および飛行機のピ
    ッチ変化を制御するため昇降舵ドライブに与えられるべ
    きピッチ角指令信号を受信するレシーバと、含み、前記
    飛行機はさらに飛行機の実際の方向転換率を検知しかつ
    それに比例する方向転換率信号を発生するためのセンサ
    を含み、その信号はまた本質的に飛行機の実際のバンク
    角に比例し、かつ、前記飛行機は、さらに、前記バンク
    角指令信号とともに負のフィードバック信号としてエル
    ロンドライブに前記方向転換率信号を与えそれによって
    飛行機のバンク角を位置安定化させる手段を含む、遠隔
    制御飛行機。
  2. （２）飛行機はまた飛行機の実際の上昇率を検知しそれ
    に比例した上昇率信号を発生するためのセンサを含み、
    上昇率信号はまた本質的に飛行機の実際のピッチ角に比
    例しかつ、前記飛行機はさらに前記ピッチ角指令信号と
    ともに負のフィードバック信号として昇降舵ドライブに
    前記上昇率信号を与えそれによって飛行機のピッチ角を
    位置安定化する手段を含む、請求項１に記載の飛行機。
  3. （３）前記バンク角指令信号はバンク角指令信号を転覆
    を防ぐために安全値に制限するための制限回路、および
    、飛行機のダイナミック応答特性を最適化しかつエルロ
    ンドライブに与えられるエルロンドライブ信号を作り出
    すために方向転換率信号およびバンク角指令信号を加算
    するための低域フィルタを含む加算回路を含む手段によ
    ってエルロンドライブに与えられる、請求項２に記載の
    飛行機。
  4. （４）前記ピッチ角指令信号は、失速および急激な下降
    を防ぐためにピッチ角指令信号を安全値に制限するため
    の制限回路および飛行機のダイナミック応答特性を最適
    化しかつ昇降舵ドライブに与えられる昇降舵ドライブ信
    号を作り出すために上昇率信号およびピッチ角指令信号
    を加算するための低域フィルタを含む加算回路を含む手
    段によって昇降舵ドライブに与えられる、請求項２に記
    載の飛行機。
  5. （５）前記バンク角指令信号および前記ピッチ角指令信
    号は遠隔制御ラジオ送信機からのラジオリンクによって
    送信され、前記飛行機はさらに位置指令信号を発生させ
    るための予めプログラムされた位置制御手段と、通常ラ
    ジオ通信機からの前記バンク角およびピッチ角指令信号
    をエルロンドライブおよび昇降舵ドライブにそれぞれ与
    える手段と、ラジオ送信機および飛行機との間のラジオ
    リンクの妨害または進入に応答して前記切換手段を駆動
    させかつそれを前記予めプログラムされた位置制御手段
    によって発生した前記位置指令信号を前記エルロンドラ
    イブおよび昇降舵ドライブにそれぞれ与えせしめるのに
    有効なラジオリンク識別装置を含む、請求項２に記載の
    飛行機。
  6. （６）請求項５に従う遠隔制御飛行機と、 バンク角およびピッチ角指令信号をラジオリンクを介し
    て遠隔制御飛行機に送信するための手段を含むラジオ送
    信機と、 操作のノーマルモードまたは操作のオートマチックモー
    ドのいずれかを選択するためのモードセレクタとを含み
    、 ノーマルモードにおける前記バンク角およびピッチ角指
    令信号はバンク角およびピッチ角における変化を特定し
    、かつオートマチックモードにおいて実際のバンク角お
    よびピッチ角を特定し、前記飛行機はラジオリンクの妨
    害または進入に応答して前記バンク角およびピッチ角位
    置の安定化を不能化し、しかし、前記位置安定化および
    また前記予めプログラムされた位置制御手段を不能化す
    るために送信機が通常、操作のノーマルモードを選択す
    るとき有効な手段を含み、 前記飛行機はさらにラジオリンクの妨害および進入に応
    答して前記バンク角およびピッチ角位置安定化を能動化
    しかつ前記予めプログラムされた位置制御手段を能動化
    するために送信機が操作のオートマチックモードを選ぶ
    とき有効な手段を含む、飛行機制御装置。
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