WO1991010783A1 - Automatic vibration method and apparatus for hydraulic excavator - Google Patents

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WO1991010783A1
WO1991010783A1 PCT/JP1990/000039 JP9000039W WO9110783A1 WO 1991010783 A1 WO1991010783 A1 WO 1991010783A1 JP 9000039 W JP9000039 W JP 9000039W WO 9110783 A1 WO9110783 A1 WO 9110783A1
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vibration
work
mode
signal
hydraulic excavator
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PCT/JP1990/000039
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English (en)
French (fr)
Inventor
Fujitoshi Takamura
Takumi Onoda
Original Assignee
Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
    • E02F3/438—Memorising movements for repetition, e.g. play-back capability
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
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    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
    • E02F9/221—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for generating actuator vibration

Definitions

  • the present invention is applied to a hydraulic excavator having a work machine including a boom, an arm, and a bucket, and is capable of withstanding digging resistance even in soil changes and various operations.
  • the present invention relates to a method and an apparatus for automatically oscillating a hydraulic excavator in which an appropriate vibration is applied to a working machine in order to excavate efficiently with reduced drilling. Background technology
  • the oil discharged from the work machine cylinder 61 is configured to be returned to the tank 63 via the pipe 62.
  • the conventional technology is a manual operation, simple and detailed return operations such as rolling and sieving operations of a hydraulic excavator are not performed immediately. He was putting great burden and fatigue.
  • the electromagnetic proportional valve 54 can be operated very quickly. I have to move it.
  • the inertia force is large and the switching speed is limited, so that appropriate vibrations that can sufficiently cope with changes in working conditions and soil characteristics are required. We could't give it to the kit.
  • the present invention provides an automatic vibration method for a hydraulic excavator capable of efficiently excavating by reducing excavation resistance even in soil changes and various operations, and a method thereof.
  • An indication of the invention intended to provide a device of
  • the present invention provides a work mode in which at least one vibration signal of a boom, an arm, and a node is selected from a memory according to a work mode.
  • a vibration mode in which the amplitude and frequency of the selected vibration signal are selected from memory according to a work mode, and a selection in accordance with the work mode and the vibration mode.
  • the vibration signal is sent to the work machine actuator. It consists of an automatic vibration mode that is output to the slave hydraulic valve, and furthermore, a vibration signal selected by the work mode and the vibration mode is used to output the work machine lever. This is an automatic vibration method of a hydraulic excavator that adds an operation signal corresponding to the operation amount.
  • At least one vibration signal of a boom, an arm, and a socket is selected from a memory according to a work mode.
  • a vibration mode switch for selecting an amplitude and a frequency of the selected vibration signal from a memory according to a work mode; and the operation mode switch.
  • an automatic vibration mode switch that inputs the vibration signal selected by the vibration mode switch to the electro-hydraulic valve of the work equipment actuator.
  • a hydraulic excavator having an addition circuit for adding an operation signal corresponding to an operation amount of a work machine lever to a vibration signal selected by the work mode and the vibration mode. This is an automatic vibration device. In such a configuration, the operator selects at least one of the vibration signals from the memory using the work mode switch in the work mode switch.
  • the vibration mode switch selects the amplitude and frequency of the vibration signal from the memory, and sets the automatic vibration mode switch to the automatic vibration mode.
  • the vibration signal is input to an electro-hydraulic valve of a work equipment actuator, and the selected work equipment is automatically vibrated at a selected amplitude and frequency. I can do it.
  • the operation of the operator corresponding to the operation amount of the work implement lever is performed by the addition circuit. By adding a signal to the vibration signal, the selected work implement can be vibrated in the same manner as described above while moving.
  • the work mode and the vibration mode are set in advance according to the soil and the work form, and the appropriate vibration is automatically generated as the automatic vibration mode.
  • the amount of operation of the working machine lever can be added to the vibration, so that a compaction work, a sieving work, or a bucket can be performed.
  • Even simple and detailed repetitive operations such as excavating while applying vibration to the operator, do not impose enormous burdens and fatigue on the operator. However, it can be easily and evenly performed, and the workability is greatly improved.
  • FIG. 1 is an electric and hydraulic circuit diagram of a working machine automatic vibration device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart of the working machine automatic vibration method according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a detailed view of the automation controller in FIG. 1
  • FIG. 4 is an operation explanatory view of an actuator according to an embodiment of the present invention, and
  • FIG. The figure is a conventional electric and hydraulic circuit diagram.
  • FIG. 1 is an electric * hydraulic circuit diagram of a working machine automatic vibration device according to an embodiment of the present invention, wherein la and lb are left and right working machine levers, respectively, 2a and 2c.
  • 2 b is the above work It is a device that converts the manipulated variables of machine levers la and lb into electric signals.
  • Reference numeral 3 denotes an automation controller, and the memory of the vibration mode 'working mode contained therein is a vibration mode switch 4
  • the automatic vibration mode switch 6 When the automatic vibration mode switch 6 is turned off, it is selected by the electric signal indicated by the operation mode switch 5 and the operation mode switch 5.
  • the vibration signal of the selected vibration mode / work mode is input to the electronic control controller 7.
  • the L mode is: L mode: large amplitude / small frequency; the M mode: medium amplitude; the middle frequency; S mode: small amplitude.
  • ⁇ Either of the vibration modes with the highest frequency is selected.
  • B o mode boom vibration
  • a mode arm vibration
  • B u mode socket vibration
  • Sk mode One of the work modes is selected from the simultaneous vibration of the arm and the bucket (hereinafter referred to as skeleton vibration). Vibration signal of the vibration mode and work mode that will be outputted et or automated co emissions collected by filtration over La, electrons and the voltage signal J BO of Pulse, EN. J BU, and J Sk Input to control controller 7.
  • the boom voltage signal JB For example, in this controller 7, the boom voltage signal JB.
  • the relationship between the command flow rate to the boom cylinder 15 and the command flow rate to the boom cylinder 15 is set to 7, and the change over time of the command flow rate is set to 7c. Since the relationship between the command flow rate and the current signal is set as shown in Fig. 7d, the boom Voltage signal JB.
  • the boom Voltage signal JB Are finally output as '' 3 ⁇ 4 3 ⁇ 4tt signals shown at 7 e and 7 f, and output to the “renodes 8 and 9” of the electro-hydraulic valves 10-11 and 12-13.
  • the automatic vibration device configured in this way operates as follows. Turn the automatic vibration mode switch 6 to FF, set the work mode switch 5 to B0 mode, and set the vibration mode switch 4 to L mode. When set, controllers 3 to 7
  • a voltage signal having a pulse as shown in FIG. 3 is input to the electronic control controller 7 as a boom voltage signal.
  • the controller 7 the voltage signal JB o Or the boom lowering current signal as shown in 7e, 7f, and the boom lowering current signal, the solenoid of the electro-hydraulic valve 10 ⁇ 1.1.1.12 ⁇ 13 Are output to nodes 8 and 9.
  • the port valves 10 and 11 are opened in response to this signal, and the Depending on the opening, the hydraulic pump 14 or ⁇ discharges the pressurized oil to the bottom chamber of the boom cylinder 15 and the piston Move to P direction.
  • the pressure oil discharged from the ⁇ -ad chamber returns to the tank 16.
  • the electronic control controller 1 the electronic control controller 1
  • the pressurized oil discharged from 14 is supplied to the beam cylinder I ⁇ and discharged to the tank 16 together with the piston oil. Moves in the direction of arrow Q. As shown in c2, the bias of the binder 15 is strong. Arrows in the directions of P and Q are in L mode. Reinstatement. For four working modes ⁇ , A, Bu, and Sk, there are three vibration modes L, ⁇ , and S, so a total of 12 working modes in combination. The form can be implemented. In FIG. 1, only the operation of the boom cylinder 15 is shown, but the description of the other operation cylinders is omitted because it is the same as the above operation. You
  • FIG. 2 is a flowchart of the automatic vibration method according to the embodiment of the present invention.
  • the automatic vibration mode is set in step S1.
  • the switch 6 is set to 0FF and the operation mode switch 5 is set to the ⁇ 0 mode in the step S2, the operation proceeds to the step S3, and the vibration mode is set.
  • the mode switch 4 is set to the L mode, the vibration signal memory of the ⁇ 0 mode and the L mode is harmed in step S4.
  • This vibration signal is the pulse boom voltage signal J ⁇ .
  • the operator operates the work implement lever la this operation amount is converted into a boom lever operation signal I B0 by the electric signal converter 2a, and The signal
  • This' - beam voltage signal K B. Is an electronic control contact
  • Step 2 moves to step '9' from step 2.
  • sgelton work is a skeleton-like work, which is based on the work of sifting the earth and sand in a ket, or usually with a sword and a knot. It means the task of operating simultaneously.
  • FIG. 3 is a detailed view of the automation controller 3 shown in FIG. 1, in which the automatic vibration mode switch f; is set to ⁇ N '. Magne ".>. ']. ⁇ ")
  • the switch 18 is sucked to enter the manual mode.
  • C The eye movement mode switch 6 is set to 0. If you set it to FF,. __I 8 force ', Mage: 17 1 force, separates to automatic vibration mode-, vibration mode switch ... 4 and work mode switch
  • a vibration signal corresponding to each of the motors set in step 5 is output from the memory 19. This vibration signal is input to the electronic control controller 7 as a pulse voltage signal J.
  • the amount of this operation is controlled by the electric signal converters 2 a, 2 b, 2 c.
  • the vibration signal which is converted into a signal and added to the vibration signal in the adder 20 is added to the pulse signal by the pulse signal K. Then, it is input to the electronic control controller.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the operation of the actuator according to the embodiment of the present invention, in which the vertical axis represents the pillar stroke of the actuator. Width) and the horizontal axis shows time (frequency).
  • the actuator is pulsed with a constant amplitude (e) and a constant frequency.
  • the work machine levers l a and l b are operated, only the operation amounts are added, and the pulse reference level changes.
  • Actu Yue's example of a boom cylinder if the boom is raised and lowered, the boom will have an amplitude (e). Ascends and descends in a large period while maintaining vibration
  • Industrial applicability -1 o-The automatic vibration method and the device according to the present invention are: For hydraulic excavators with working machines consisting of 1 arm, arm and handkerchief. In particular, to increase the drilling force or sieving work, which is a simple repetitive operation, or to excavate while applying appropriate vibration to the work machine. It is useful for scraping work.

Description

明 細 害 油圧掘削機の 自 動振動方法及び そ の 装置 技 術 分 野
本発 明 は ブ ー ム 、 ア ー ム 及び バ ケ ツ ト か ら な る 作業 機を有す る 油圧掘削機に 用 い ら れ、 土質の変化や多 様 な 作業 に お い て も 掘削抵抗を減 ら し て効率 よ く 掘削す る た め に 、 作業機に 適切 な振動を与え る よ う に し た油 圧掘削機の 自 動振動方法及び そ の 装置に関す る 。 背 景 技 術
近年 、 電子技術の発達 は め ざ ま し く 、 建設機械の作 業機 シ リ ン ダ に お い て も そ の操作 に は、 機 ェ 制御に 代わ つ て電子油圧式制御が採用 さ れ る よ う に な つ た 。 例え ば第 5 図 に お い て 、 ォ ペ レ一タ が操作 し た レ バ一
5 1 の 操作量 は コ ン ノヾ一タ 5 2 で 電気信号 に変換 さ れ 、 3 ン ト ロ ー ラ 5 3 に入力 さ れ る 0 コ ン ト 口 一 ラ 5 3 か ら は前記操作量に比例 し た電気信号が電磁比例弁 5 4 の ソ レ ノ ィ ド 5 5 、 5 6 に 出力 さ れ る 。 電磁比例弁
5 4 は前記電気信号 に 比例 し て 開閉 さ れ 、 こ の開閉 に比例 し た油量 が油圧 ポ ン プ 5 7 か ら 管路 5 8 , 5 9 ま た は 6 0 を 介 し て作業機 シ リ ン ダ 6 1 に 供給 さ れ る 。 作業機 シ リ ン ダ 6 1 か ら の排出油 は管路 6 2 を介 し て タ ン ク 6 3 に 戻 さ れ る よ う に構成 さ れて い る
と こ ろ が、 従来 の技術 は手動操作で あ る た め 、 油圧 掘削機 の転圧作業や篩 い 作業等の よ う な単純で細かい 緣 り 返 し作業で は、 ォ ペ レ 一 夕 に多大の負担 と 疲労を 強いて い た。 ま た、 転圧作業や篩 い作業あ る い は掘削 力を上 げ る た め パケ ッ ト に振動を与え な が ら 掘削す る 作業で は、 前記電磁比例弁 5 4 を かな り 速 く 動か さ な く て は な ら な い 。 しか し 、 特に 大容量の電磁比例弁で は慣性力 も 大 き く 切換速度に制限があ る の で 、 作業形 態や土質の変化 に十分対応で き る よ う な適切な振動を バ ケ ッ ト に与え る こ と は で き な か つ た。
本発明 は上述 し た事情 に鑑み 、 土質の変化や多様な 作業に お いて も 掘削抵抗を減 ら し て効率よ く 掘削で き る よ う に し た油圧掘削機の 自 動振動方法及びそ の装置 を提供す る こ と を目的 と して い る 発 明 の 関 示
本発明 は、 ブ ー ム 、 ア ー ム 及び ノヽ'ケ ッ ト の う ち の少 な く と も 一つ の 振動信号を作業形態に応 じ て メ モ リ か ら 選択 さ せ る 作業モ ー ド と 、 前記選択 さ れた振動信号 の振幅 と 周波数を作業形態に応 じ て メ モ リ か ら 選択 さ せ る振動モ ー ド と 、 前記作業モ ー ド及び振動モ ー ド に よ り 選択 さ れた 振動信号を作業機ァ ク チ ュ ヱ ー タ の電 子油圧 バル ブ に 出力 さ せ る 自 動振動モ ー ド と か ら な り 、 更に 前記作業モ ー ド及 び振動モ ー ド に よ り 選択 さ れ た振動信号に、 作業機 レ バ ー の操作量に相 当 す る 操作 信号を加算 さ せ て な る 油圧掘削機 の 自 動振動方法で あ る 。 ま た、 ブ ー ム 、 ア ー ム 及びノ ケ ッ 卜 の う ち の少な く と も 一 つ の振動信号を作業形態 に応 じ て メ モ リ か ら 選択す る 作業モ ー ド ス ィ ツ チ と 、 前記選択 さ れた 振動 信号の 振幅 と 周 波数を作業形態に 応 じ て メ モ リ か ら 選 択す る 振動モ 一 ド ス ィ ツ チ と 、 前記作業モ ー ド ス ィ ッ チ及び振動モ ー ド ス ィ ツ チ に よ り 選択 さ れ た振動信号 を作業機ァ ク チ ユ エ 一 タ の電子油圧バル ブ に 入力す る 自 動振動モ ー ド ス ィ ツ チ か ら な り 、 更に前記作業モ ー ド及び振動モ ー ド に よ り 選択 さ れ た振動信号に 、 作業 機 レ バ ー の操作量に相当 す る操作信号を加算す る 加算 回路を備え た油圧掘削機 の 自 動振動装置で あ る 。 こ の よ う な構成に よ る と き は、 オ ペ レ ー タ が作業モ ー ド ス ィ ツ チ で作業機の う ち の少な く と も 一つ の振動信号 を メ モ リ か ら 選択 し、 振動モ ー ド ス ィ ッ チ で前記振動 信号の 振幅 と 周 波数を メ モ リ か ら 選択 し、 且つ 自 動振 動モ ー ド ス ィ ツ チ で 自 動振動モ ー ド と し、 前記振動信 号を作業機ァ ク チ ユ エ ー タ の電子油圧バ ル ブ に 入力 し て、 選択 さ れた 作業機を選択 さ れ た振幅 と 周波数で 自 動的に 振動 さ せ る こ と がで き る 。 更 に 、 加算回路に よ り オ ペ レ ー タ が作業機 レ バー の操作量に相 当 す る 操作 信号を 前記振動信号に加算 し て、 選択 さ れ た作業機を 動か し な が ら 前記 と 同様 に振動 さ せ る こ と が で き る 。
こ の よ う に、 土 ¾や作業形態に 応 じて 予 め作業モ ー ド 、 振動モ ー ド を設定 し 、 且つ 自 動振動モ ー ド と し て 適切な 振動を 自 動的 に発生 さ せ る こ と がで き 、 ま た作 業機 レ バ ー の操作量を前記振動 に 加算 さ せ る こ と がで き る た め、 転圧作業や篩 い作業あ る い はバ ケ ツ ト に振 動を与 え な が ら 掘削す る 作業の よ う な単純で細 かい繰 り 返 し作業で も 、 オ ペ レ ー タ に 多 大の負担 と 疲労を強 い る こ と な く 、 容易 に し か も 均一 に遂行す る こ と がで き 、 作業性が大幅に向上す る。 図面の 簡単な説明
第 1 図 は本発明 の実施例に係る 作業機自 動振動装置 の電気 · 油圧回路図、 第 2 図 は本発明 の実施例に係る 作業機 自 動振動方法の フ ロ ー チ ャ ー ト 、 第 3 図 は第 1 図にお け る 自 動化 コ ン ト ロ ー ラ の 詳細図、 第 4 図 は本 発明 の 実施例に 係 る ァ ク チ ユ エ ー タ の作動説明図、 第 5 図 は従来の電気 · 油圧回路図で あ る 。 発明 を実施す る た め の最良の形態
第 1 図 は本発明 の実施例に係 る 作業機自 動振動装置 の電気 * 油圧回路図で あ っ て 、 l a 、 l b は左右 の各 作業機 レ バー で あ り 、 2 a , 2 c と 2 b は前記各作業 機 レ バ ー l a 、 l b の操作量を電気信号 に 変換す る 装 置で あ る 。 3 は 自 動化 コ ン ト ロ ー ラ で あ り 、 こ れ に 内 蔵 さ れ て い る 振動モ ー ド ' 作業モ ー ド の メ モ リ は、 振 動モ ー ド ス ィ ツ チ 4 及び作業モ ー ド ス ィ ツ チ 5 か ら 指 示 さ れ た電気信号に よ っ て 選択 さ れ、 次い で 自 動振動 モ ー ド ス ィ ッ チ 6 を O F F す る と 、 こ れ ら 選択 さ れた 振動モ ー ド · 作業モ ー ド の振動信号 は電子制御 コ ン ト ロ ー ラ 7 に入力 さ れ る 。
即 ち 、 振動モ ー ド ス ィ ッ チ 4 で は 、 メ モ リ か ら L モ —' ド ： 振幅大 · 周波数小、 M モ ー ド ： 振幅 中 ' 周波数 中、 S モ ー ド ： 振幅小 · 周波数大 の う ち何れかの振動 モ ー ド が選択 さ れ る 。 作業モ ー ド ス ィ ッ チ 5 で は 、 メ モ リ か ら B o モ ー ド ： ブ ー ム 振動、 A モ ー ド ： ア ー ム 振動、 B u モ ー ド ： ノ ケ ッ ト 振動、 S k モ ー ド ： ァ 一 ム と バ ケ ツ ト の 同時振動 （以 下 ス ケ ル ト ン振動 と 称す る ） の う ち何れか の作業モ ー ド が選択さ れ る 。 自 動化 コ ン ト ロ ー ラ か ら 出力 さ れ る 前記振動モ ー ド · 作業モ ー ド の 振動信号 は、 パ ル ス の電圧信号 J B O ， J A . J B U , J Sk と し て 電子制御 コ ン ト ロ ー ラ 7 に 入力 さ れ る 。 こ の コ ン ト ロ ー ラ 7 に お け る 例え ばブ ー ム 電圧信 号 J B。 と ブ ー ム シ リ ン ダ 1 5 へ の 指令流量 の関係 は 7 に 、 こ の指令流量の時間的変化 は 7 c に 示す よ う に 設定 さ れて い る 。 ま た 、. こ の指令流量 と 電流信号 と の 関係 は 7 d に 示す よ う に 設定 さ れて い る の で 、 ブ ー ム 電圧信号 J B。 は最終的 に 7 e , 7 f に 示す '' ¾ ¾tt 信号 と な っ て 、 電子油圧 バルブ 1 0 - 1 1 , 1 2 - 1 3 の " レ ノ ィ ド 8 , 9 に 出力 さ れ る 。
こ の よ う に構成 さ れた 自動振動装置 は次 の よ う に 作 動す る 。 自 動振動モ一 ド ス イ ッ チ 6 を 〇 F F し 、 作業 モ一 ド ス ィ ッ チ 5 を B 0 モ ー ド に 、 振動モ ー ト' ス ィ 'ン チ 4 を L モ ー ド に設定す る と 、 コ ン ト ロ 一 ラ 3 か ら 7
3 に示す よ う な パ ル ス の 電圧信号がブー ム 電圧信号 と し て 電子制御 コ ン ト ロ ー ラ 7 に 入力 さ れ る こ の コ ン ト ロ ー ラ 7 で は前記電圧信 J B oか 7 e , 7 f に示す よ う な ブ ー ム 上 げ電流信号、 ブー ム 下 げ電流信 号 と な つ て電子油圧パ ルブ 1 0 · 1 1 . 1 2 · 1 3 の ソ レ ノ イ ド 8 , 9 に 出力 さ れる 。 こ 、 7 e の ブ ー ム 上 げ電流信号が ソ レ ノ ィ ド 8 に入力 さ れ る と 、 こ の信号 に応 じ て ポ ぺ ッ ト 弁 1 0 , 1 1 が開 □ し 、 そ の 開 口量 に応 じて 油圧ポ ン プ 1 4 か ¾ 吐出 e れた圧油が ブ ー ム シ リ ン ダ 1 5 の ボ ト ム室に供給 さ れ 、 ピ ス ト ン Π y ド は矢印 P 方苘 に動 く 。 同時に α ッ ド室か ら 排 出 さ れ た 圧油 は タ ン ク 1 6 に戻 る 。 ま た 、 電子制御 コ ン ト ロ 1
I カヽ f の ブ ー ム 下 げ電流信号が ソ レ ノ ィ K 9 に入力 さ れる と 、 こ の信号 に応 じて ポ ペ ッ ト 弁
1 1 3 が開 口 し 、 そ の開口量 に J し て 油圧ポ ン プ
1 4 か ら 吐出 さ れた 圧油がブ ー 厶 シ リ ン タ I δ に供給 さ れ る と 共に タ ン ク 1 6 に排出 さ れ、 ビ ス ト ン α ッ ト' は 矢 印 Q 方 向 に 動 く c 二 の よ う に ブ一ム リ ン ダ 1 5 の ビ ス ト ン ド 力く 矢 印 P , Q 方 向 に L モ 一 ド て ス ト α —ク 往 復運動 す る 。 四 つ の 作業 モ ー ド Β ϋ , A , B u , S k に 対 し て . 三 つ の 振動 モ ー ド L , Μ , S が あ る た め 、 組合せ で 合計 1 2 モ ー ド の 作業 形 態 を 実施 す る こ と が で き る 。 第 1 図 で は ブ ー ム シ リ ン ダ 1 5 の 作 動 の み 示 し た が、 他 の 作 業 シ リ ン ダ に つ い て は 前記作 動 と 同 一 の た め 説 明 を 省略 す る 。
第 2 図 は 本 発 明 の 実施 例 に 係 る 自 動振動 方法 の フ 一チ ャ ー ト で あ っ て 、 ス タ ー ト の 後、 ス テ ッ プ S 1 で 自 動振 動 モ ー ド ス ィ ッ チ 6 を 0 F F し 、 ス テ ッ プ S 2 で 作業 モ ー ド ス ィ ツ チ 5 を Β 0 モ ー ド に 設 定 す る と ス テ ツ プ S 3 に 進 み 、 振動 モ ー ド ス ィ ッ チ 4 を L モ ー ド に 設定 す る と 、 ス テ ッ プ S 4 で Β 0 モ ー ド · L モ ー ド の 振動 信 号 メ モ リ が害 き 出 さ れ る 。 こ の 振 動信 号 は パ ル ス の ブ ー ム 電 圧信号 J Β。 と し て 電子制御 コ ン ト ロ ー · ラ 7 に 入力 さ れ る 。 一方 、 オ ペ レ ー タ が作業機 レ バ ー l a を 操作 す る と 、 こ の 操作量 は 電気信号 変換装置 2 a で ブ ー ム レ バ ー 操 作信 号 I B0 に 変換 さ れ 、 こ の 信号
I B。 は ス テ ッ プ S 5 で 前 記 振動信 号 メ モ リ に 加算 さ れ る <. こ の 加算 さ れ た メ 振 動 信号 は パ ル ス の ブ ー ム 電圧 信 号 K B。 と し て 電 子制御 コ ン ト ロ ー ラ に 入 力 さ れ る
。 こ の '— ム 電 圧 信号 K B。 は 、 電 子制御 コ ン ト 口 一 ラ
7 で 電流信号 と な り 、 ソ レ ノ イ ド 8 , 9 に 入 力 さ れ る ナ一 、 ¾ 2 0 c) ス - s 2 に お い て 作業モ ー ド ス ィ '：■' D A モ一 ト に 設定す る と 、 ス ソ ブ S 1 , I,
2 か ら ス テ '；' プ S 9 に移行 し . * B 0 の 枠内 に記載 さ れ た前記 L モ ー ド と 同様な ス テ ッ プを 含む * A H! 枠内 の フ ロ ー を経由 し て 、 ア ー ム 電圧信号 J A ま た は
K A が 出力 さ れ、 前記ブ ー ム の場合 と 同様 に ア ー ム の 振動が行われ る 。 次に作業モ ー ド ス ィ ツ チ 0 B u モ - ド に 設定す る と 、 ス テ ッ プ S 1 , S 2 , S 9 か ら ス · マ。 S 1 0 に 移行 し ，. * B 。 印 の枠内 に 記 ¾ さ れ 刖 sc: L モ ー ト と 同様な ス テ ッ プを 含む * B u 印枠内 の フ ロ ー を経由 し て 、 バ ·τ ッ ト 電圧信号 J Bu ま た は K が出力 さ れ、 バ ケ ッ ト の 振動が行われ る 。 更に作業モ 一 ド ス ィ ツ チ 5 を S κ モ ー ド に設定す る と 、 ス テ ッ プ S 1 , S 2 ， S 9 , S 1 0 力、 ら * Β 0 印 の 枠内 に記載 さ れた 前記 L モ一 ド と 同様な ス テ ッ プを含む * S K 印 枠內 の フ 口 一を柽由 し て 、 ス ケ ル ト ン電圧信号 J Sk ま た は K Skが出力 さ れ、 ス ケ ル ト ン の振動が行われる 。 な お、 ス ゲ ル ト ン作業 と は ス ケ ル ト ン状ノ、' ケ ッ ト 内 の 土砂を 篩い に か け る 作業を語源 と す る か、 通常 は ァ ー 厶 と ノ ケ ッ ト を同時操作す る 作業を意味 し て い る 。
第 3 図 は第 1 図 に お け る 自 動化 コ ン ト ロ 一 ラ 3 の詳 細図て あ つ て 、 自 動振動モ ー ド ス ィ ツ チ f; を 〇 N' に す る 、 マ グ ネ ". >.' ] . 〜 よ ·") ス Ί つ チ 1 8 が吸引 さ ή て手動 モ ー ド に な る c 目 動 ¾Ε動 モ 一 ド ス ィ ッ チ 6 を 0 F F に す る と 、. ス ィ -？ チ _i 8 力'、 マ ゲ ：■ ト 1 7 力、 ら 離 れ て 自 動 振動 モ ー ド に な り -、 振動 モ 一 ト ス ... チ 4 及 び 作業 モ ー ド ス ィ ツ チ 5 で 設定 さ れ た 各 モ 一 卜 に 該 当 す る 振動 信号が メ モ リ 1 9 か ら 出 力 さ れ る 。 こ の 振動 信号 は パ ル ス の 電圧信号 J と し て 電子制御 コ ン ト ロ ー ラ 7 に 入 力 さ れ る 。 一方 、 オ ペ レ ー タ が作 業機 レ バ ー 】 a , 1 b を 操 作 す る と 、 こ の 操 作量 は 電 気信号変換 器 2 a , 2 b , 2 c に よ り 電気 信 号 に 変換 さ れ 、 加 算 器 2 0 で 前記振 動信 号 に 加箕 さ れ る こ の よ -> な 加算 回 路 て 加算 さ れ た 振動信 号 も パ ル ス の 電圧 信 号 K と し て 電子 制 御 コ ン ト ロ ー ラ Ί に 入 力 さ れ る 。
第 4 図 は 本発 明 の 実施例 に 係 る ァ ク チ ュ ヱ一タ の 作 動説 明 図 で あ っ て 、 縦軸 は ァ ク チ ユ エ ー タ の 柱復 ス ト ロ ー ク （搌幅 ） を 、 横軸 は 時間 （ 周 波数） を 示す 。 作 業機 レ バ ー 1 a , 1 b を 操作 し な い 時 は 、 ァ ク チ ユ エ ー タ は 一定振幅 （ e ) 、 一定周 波 数 で パ ル ス 振動 し て い る 。 作業機 レ バ 一 l a , l b を 操作 す る と そ の 操作 量 だ け 加算 さ れ て パ ル ス の 基準 レ ベ ルが変 ィヒ す る 。 ァ ク チ ユ エ 一 夕 が ブ ー ム シ リ ン ダ の 例 で 説 明 す る と 、 ブ — ム の 上 げ操作 と 下 げ操 作 を す る と 、 ブ ー ム は振幅 （ e ) の 振動 を 保 ち な が ら 大 き い 周 期 で 上昇 · 下降 を 行
産業上 の 利 用 可 能 性 - 1 o - 本発 明 に 係 る 自 動 振動 方法及 び そ の 装置 は ：1 ー ム 、 ア ー ム 及 び ハ ケ ト か ら な る 作業機 を有す る 油 圧 掘削 機 に 用 い ら れ、 特 に 単純 な 繰 り 返 し 操作 で あ る fe 圧作 業 や篩 い 作業 あ る い は 掘 削力 を 上 げ る た め 作業機 に 適 切 な 振動 を 与 え な が ら 掘 削す る 作業 に お い て 有 用 で あ る 。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . ブ ー ム 、 ア ー ム 及び バケ ツ ト か ら な る 作業機を有 す る 油圧掘削機 に お い て 、 ブ ー ム 、 ア ー ム 及び バ ケ ッ ト の う ち の少な く と も 一つ の振動信号を作業形態に 応 じ て メ モ リ か ら 選択 さ せ る 作業モ ー ド と 、
前記選択 さ れ た振動信号の振幅 と 周波数 を作業形態 に応 じ て メ モ リ か ら 選択 さ せ る 振動モ ー ド と 、
前記作業モ ー ド 及び振動モ ー ド に よ り 選択 さ れた振 動信号を作業機 ァ ク チ ュ 一 タ の 電子油圧バ ル ブ に 出 力 さ せ る 自 動振動モ ー ド と 、
か ら な る こ と を特徴 と す る 油圧掘 削機の 自 動振動方法
2 . 前記作業モ ー ド及び振動モ ー ド に よ り メ モ リ か ら 選択 さ れた振動信号に、 作業機 レ バ ー の操作量に相 当 す る 操作信号を加算 さ せ る こ と を特徴 と す る 請求項 1 記載の 油圧掘削機の 自 動振動方法。
3 . ブ ー ム 、 ア ー ム 及び バケ ツ ト か ら な る 作業機を有 す る 油圧掘削機 に お い て 、 ブ ー ム 、 ア ー ム 及び ノ ケ ッ ト の う ち の少な く と も 一 つ の振動信号を作業形態に 応 じ て メ モ リ か ら 選択す る 作業モ ー ド ス ィ ツ チ と 、 前記選択 さ れ た振動信号の振幅 と 周波数を作業形態 に 応 じ て メ モ リ か ら 選択す る 振動 モ ー ド ス ィ ツ チ と 、 前記作業モ ー ド ス ィ ツ チ及び振動モ ー ド ス ィ ッ チ に よ り 選択 さ れ た 振動信号を作業機 ァ ク チ ュ ユ ー タ の電 子油圧 '：' ル ブ に 出力 す る 自 動振動モ ー ト ス イ ノ チ と を備え た こ と を特徴 と す る 油圧掘削機の 自 動振動装置
4 . 前記作業モ ー ド ス ィ ツ チ及び振動モ ー ド ス ィ ツ チ に よ り メ モ リ か ら 選択 さ れた振動信号に、 作業機 レ バ 一 の操作量に相 当す る 操作信号を加算す る 加算面路を 備え た こ と を特徴 と す る 請求項 3 記載の油圧掘削機の 自 動振動装置。
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