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Verfahren und Vorrichtung zum Transport von Spulen oder spulenähn- lichen Gütern der TextilindustrieMethod and device for transporting bobbins or bobbin-like goods in the textile industry
Die Erfindung betrifft Verfahren und Vorrichtungen zum Transportie¬ ren von Gütern von einer Aufnahmestelle zu einer Ablagestelle sowie die Aufnahme und die Ablage der Güter mittels eines Fahrzeugs.The invention relates to methods and devices for transporting goods from a pick-up point to a deposit point, and to picking up and depositing the goods by means of a vehicle.
Bekannt sind Steuerungsverfahren beim Transport von Gütern, bei denen die Transportfahrzeuge in einem ständigen Kontakt mit einem zentralen Leitrechner sind, der sämtliche im Einsatz befindliche Fahrzeuge überwacht. Die Fahrzeuge werden dabei von Einrichtungen am Rande der Transportstrecke bei der Erfüllunq ihrer Aufgabe in hohem Maße unterstützt.Control methods for the transport of goods are known in which the transport vehicles are in constant contact with a central control computer which monitors all vehicles in use. The vehicles are supported to a high degree by facilities on the edge of the transport route in fulfilling their task.
Beispielsweise in der Textilindustrie fallen an vielerlei Verarbei¬ tungsmaschinen Spulen oder spulenähnliche Güter an, die in Abhängig¬ keit ihrer jeweiligen Qualität sortiert den Weiterverarbeitungsstel¬ len zuqeführt werden müssen. Dies ist insbesondere an Ringspinn-, Offenendsoinn-, Zwirn- und Wickelmaschinen sowie an Soulmaschinen der Fall. An diesen Maschinen hergestellte Güter werden weiterverarbeiten¬ den Maschinen wie Soulmaschinen, Packmaschinen u.s.w. zuqeführt, oder sie werden in ein Zwisehen!aαer gegeben, von dem sie abgearbeitet werden. Aus der DE 3332899 AI ist dementsprechend ein Verfahren und eine Vorrichtung zum geordneten Abgeben von Kreuzspulen bekannt. Die in einem Kreuzspulenherstellungsagqregat hergestellten Kreuzspulen werden in einem Puffermagazin an dem Kreuzspulenherstellungsaggregat gesammelt und nacheinander automatisch an einen Kreisförderer über-
- 2 -For example, in the textile industry, many processing machines produce bobbins or bobbin-like goods, which, depending on their respective quality, have to be sorted to the further processing points. This is particularly the case with ring spinning, open end, twisting and winding machines as well as soul machines. Goods produced on these machines are fed to further processing machines such as soul machines, packing machines, etc., or they are placed in a machine from which they are processed. From DE 3332899 AI a method and a device for the orderly dispensing of packages are known. The cross-wound bobbins produced in a cheese-making unit are collected in a buffer magazine on the cheese-making unit and successively transferred to a circular conveyor. - 2 -
geben. Der Kreisförderer besteht im wesentlichen aus einer Kette an der in regelmäßigen Abständen Haken befestiqt sind. Die Kette durch¬ läuft eine Antriebsvorrichtunq, mit deren Hilfe die Kette bewegt wird. Mittels Sensoren werden vorher festgelegte Transporthaken er¬ kannt, von denen aus die folgenden Transporthaken gezählt werden. Es erfolgt somit eine fortlaufende Zählung der auf den Transporthaken hängenden Spulen. Steuerbare automatische Spulenübergeber stecken die zu transportierenden Kreuzspulen auf freie Haken des Kreisförderers. Eine programmierbare Datenverarbeitungsvorrichtung merkt sich die Nummer des Hakens und sobald der Haken an dem Abnahmeort ankommt, wird die Kreuzspule von dem Haken abgenommen.give. The circular conveyor essentially consists of a chain on which hooks are attached at regular intervals. The chain runs through a drive device by means of which the chain is moved. By means of sensors, predetermined transport hooks are recognized, from which the following transport hooks are counted. There is thus a continuous counting of the coils hanging on the transport hook. Controllable automatic bobbin transferors put the packages to be transported on free hooks of the circular conveyor. A programmable data processing device remembers the number of the hook and as soon as the hook arrives at the pick-up location, the cheese is removed from the hook.
Nachteilig bei diesem System ist, daß an jeder Aufnahme- und Abgabe¬ station die Handhabunqsqeräte angeordnet sein müssen, mit denen die Spulen auf den Haken gesteckt, bzw. von dem Haken wieder abgenommen werden. Dies ist einerseits aufwendig, und da sehr viele Handhabungs¬ einrichtungen und auch Haken benötigt werden. Andererseits leidet die Flexibilität eines solchen Systems darunter, daß in einem derartigen Kreisförderer keine Abzweigungen von einem Rundkurs möglich sind. Im übriqen ist die Lange eines Kreisförderers begrenzt durch die maxi¬ male Länqe der Kette bzw. der maximalen Förderleistunq des Ketten¬ antriebs.A disadvantage of this system is that the handling devices with which the coils are placed on the hook or removed from the hook must be arranged at each pick-up and delivery station. On the one hand, this is complex, and since a large number of handling devices and hooks are required. On the other hand, the flexibility of such a system suffers from the fact that it is not possible to branch off from a circular route in such a circular conveyor. In addition, the length of a circular conveyor is limited by the maximum length of the chain or the maximum conveying capacity of the chain drive.
Aus der DE 3824874 AI ist weiterhin eine Hänqebahn bekannt, die für den Transport von Soulen eingesetzt wird. Die von den Soulmaschinen kommenden Spulen werden vor der Aufnahme von dem Fahrzeug der Hänge¬ bahn einer nächsten Verarbeitungsstation zugeführt. Charakteristisch für dieses System ist, daß die Spulen in Förderrichtung hintereinan¬ der angeordnet sind und die Spulenachsen vertikal sind. Hierdurch ist es möglich, am Fahrzeug passive Greifelemente zu verwenden, welche ausschließlich auf einen Gegendruck reagieren. Die Mitnehmer sind in Art und Funktionsweise vergleichbar mit den sog. Casablanca-Haltern. Die Spulen werden entsprechend der Anordnung der Mitnehmer an dem Fahrzeug in einem exakt definierten Abstand dem Fahrzeug zur Aufnahme
- 3 -From DE 3824874 AI a Hänqebahn is also known, which is used for the transport of souls. The coils coming from the soul machines are fed to a next processing station before being picked up by the vehicle of the overhead conveyor. It is characteristic of this system that the coils are arranged one behind the other in the conveying direction and the coil axes are vertical. This makes it possible to use passive gripping elements on the vehicle which only react to a counter pressure. The drivers are comparable in type and functionality to the so-called Casablanca holders. The coils are in accordance with the arrangement of the drivers on the vehicle at a precisely defined distance from the vehicle for recording - 3 -
angeboten, die Halteeinrichtung wird abgesenkt und nachdem die Halte¬ vorrichtung auf eine bestimmte Höhe abgesenkt worden ist, werden die Spulen mit der Haltevorrichtung gekoppelt und in eine obere Position beweqt. An der Abgabestelle werden die Spulen wiederum abgesenkt, wobei sich beim Auftreten einer Gegenkraft die Halter von den Spulen lösen.offered, the holding device is lowered and after the holding device has been lowered to a certain height, the coils are coupled to the holding device and moved into an upper position. At the delivery point, the coils are lowered again, the holders detaching from the coils when a counterforce occurs.
Nachteilig bei diesem System ist, daß sowohl an der Aufnahme- als auch an der Abgabestation intelligente Handhabungssysteme angeord¬ net sein müssen, welche die Spulen in eine exakt definierte Lage bewegen, bzw. welche an der Abgabestation Paletten in diejenige Position verschieben, in der die Soulen auf die Palette gesetzt werden müssen. Dies bedeutet in einem System mit vielen Auf- und Abnahmepositionen einen hohen wirtschaftlichen Aufwand.A disadvantage of this system is that intelligent handling systems must be arranged both on the receiving and on the delivery station, which move the coils into a precisely defined position, or which shift pallets at the delivery station into the position in which the Souls have to be put on the palette. In a system with many pick-up and pick-up positions, this means a high economic outlay.
Durch die DE 35 32 172 AI ist die Steuerung eines fahrerlosen Trans¬ portsystems zum Transport von Spinnkannen bekannt. Die Wagensteuerung ist dabei in ständigem Kontakt mit der zentralen Steuereinheit. Der Zentralrechner signalisiert an die Steuerung des Transportwagens die Anfahrt zur Karde, die Aufnahme der Kanne an der Karde, die Transport¬ fahrt von der Karde zur Strecke und die Abladung der Kanne an der Strecke. Der Transportwagen arbeitet somit jeweils den Befehl für eine Tätigkeit ab. Nach Ausführung des Befehls ist das Fahrzeug für den nächsten Befehl wieder bereit. Nachteilig bei diesem System ist, daß der Zentralrechner durch die Überwachung sämtlicher im Einsatz befindlicher Transportwagen eine hohe Arbeitsleistung zu vollbringen hat, wobei bei der Entgegennahme eines nächsten Befehls Wartezeiten an den Transportwagen auftreten können.The control of a driverless transport system for transporting spinning cans is known from DE 35 32 172 AI. The car control is in constant contact with the central control unit. The central computer signals to the control of the trolley the approach to the card, the pick-up of the can on the card, the transport trip from the card to the route and the unloading of the can on the route. The transport trolley thus processes the command for an activity. After executing the command, the vehicle is ready for the next command. A disadvantage of this system is that the central computer has to perform a great deal of work by monitoring all the transport wagons in use, with waiting times for the transport wagons occurring when a next command is received.
Es ist somit Aufgabe der Erfindung, Verfahren und Vorrichtungen zu schaffen, um insbesondere Güter der Textilindustrie flexibel, kosten¬ günstig und schnell von Aufnahmestellen zu Ablagestellen zu trans¬ portieren und dort abzulegen und für eine Weiterverarbeitung bereitzu¬ stellen.
/11956It is therefore an object of the invention to provide methods and devices for transporting, in particular, goods of the textile industry flexibly, inexpensively and quickly from pick-up points to deposit points and storing them there and making them available for further processing. / 11956
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich aus den Patentansprüchen. Erfindungsgemäß wird der Transportauftrag von einem Zentralrechner zusammengestellt, der die Aufnahme- und Ablagestellen sowie die Fahr¬ strecke dorthin festlegt. Dieser Transportauftrag wird sodann von dem Zentralrechner an eine Rechnereinheit eines Fahrzeugs übermittelt und anschließend mit der Aufnahme und Ablage der zu transportierenden Güter von dem Fahrzeug selbständig abgearbeitet. Vorteilhafterweise ist hierbei eine Belastung des Zentralrechners während der Abarbei¬ tung des Transportauftrages nicht gegeben. Das Fahrzeug meldet sich bei dem Zentralrechner erst wieder zurück, wenn der Auftrag erfüllt wurde. In der Zwischenzeit hat der Zentralrechner Kapazität für die Zusammenstellung von Transportaufträgen für andere Fahrzeuge oder die Steuerung von anderen Einrichtungen der Anlage. Der Transportauftrag wird vorteilhafterweise erst dann zusammengestellt und an ein Fahr¬ zeug abgeschickt, wenn eine von dem Fahrzeug maximal transportierbare Anzahl von Gütern bereitgestellt wird.The solution to this problem arises from the patent claims. According to the invention, the transport order is compiled by a central computer which determines the pick-up and deposit points and the route there. This transport order is then transmitted from the central computer to a computer unit of a vehicle and then processed independently by the vehicle when the goods to be transported are picked up and stored. Advantageously, there is no load on the central computer during the processing of the transport order. The vehicle only reports back to the central computer when the order has been fulfilled. In the meantime, the central computer has the capacity to compile transport orders for other vehicles or to control other facilities in the system. The transport order is advantageously only put together and sent to a vehicle when a maximum number of goods that can be transported by the vehicle is made available.
Durch die Übertragung der Daten des Transportauftrages und/oder der Rückmeldung des Fahrzeugs beim Zentralrechner auf einem dafür vorge¬ sehenen Abschnitt der Fahrstrecke wird in vorteilhafter Weise er¬ reicht, daß die Einrichtungen zur Kontaktaufnahme der beiden Rechner ausschließlich an dem dafür vorgesehenen Abschnitt der Fahrstrecke installiert sein müssen. Andererseits kann es auch vorteilhaft sein, daß in besonderen Fällen, wie beispielsweise Störung die Kontaktauf¬ nahme der Rechnereinheit des Fahrzeugs mit dem Zentralrechner oder umgekehrt unabhängig von dem jeweiligen Standort des Fahrzeugs ermög¬ licht wird. Das Fahrzeug kann in diesem Falle von dem Zentralrechner neue Instruktionen erhalten.By transmitting the data of the transport order and / or the feedback of the vehicle to the central computer on a section of the route provided for this purpose, it is advantageously achieved that the devices for establishing contact with the two computers are installed exclusively on the section of the route provided for this purpose have to be. On the other hand, it can also be advantageous that in special cases, such as a fault, the computer unit of the vehicle can contact the central computer, or vice versa, regardless of the vehicle's location. In this case, the vehicle can receive new instructions from the central computer.
In einer mit Weichen versehenen Fahrstrecke ist das Fahrzeug vorteil¬ hafterweise mit Signaleinrichtungen ausgestattet, um auftragsgemäße Weichenstellungen der Fahrstrecke zu signalisieren. Fährt das Fahr¬ zeug auf eine Weiche zu, so wird es vor der Einfahrt in die Weiche kurzzeitig gestoppt. Das Fahrzeug deutet sodann mittels Lichtsignal,
z. B. hell - dunkel oder eines Zeigers, z. B. eingefahren - ausge¬ fahren, an, in welche Richtung die Weiche gestellt werden muß. Ähnliche Schaltunqen sind auch vor Kurven vorteilhaft, um sicherzu¬ stellen, daß der Kurvenbereich frei von vorausfahrenden Fahrzeugen ist. Solange sich ein Fahrzeug in einem Kurvenbereich aufhält, ist durch Einflußnahme auf den Antrieb des nachfolgenden Fahrzeugs die Einfahrt in den Kurvenbereich verhindert.In a route provided with switches, the vehicle is advantageously equipped with signaling devices in order to signal switch positions of the route according to the order. If the vehicle approaches a switch, it is briefly stopped before entering the switch. The vehicle then uses a light signal to indicate z. B. light - dark or a pointer, e.g. B. retracted - extended, in which direction the switch must be made. Similar circuits are also advantageous before curves in order to ensure that the curve area is free of vehicles in front. As long as a vehicle is in a curve area, influencing the drive of the following vehicle prevents entry into the curve area.
Für die sortenreine Ablage von Spulen oder spulenähnlichen Gütern der Textilindustrie werden einzelnen Aufnahmestellen bestimmte Ablaqestel- len zugeordnet. Durch die sortenreine Ablage wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß für eine Weiterverarbeitung der transportierten Güter eine nochmalige Handhabung zur Sortierung der Güter vermieden wird. Es werden damit Kosten und Zeit eingespart. Die Güter werden dabei nach den Prozeßvariablen Größe, Form und/oder Qualität sor¬ tiert. Diese Sortierung kann sowohl bei der Aufnahme der Güter als auch bei der Ablage der Güter erfolgen.For the sorting of bobbins or bobbin-like goods from the textile industry, individual pick-up points are assigned. The sorted sorting advantageously ensures that repeated handling for sorting the goods is avoided for further processing of the transported goods. This saves costs and time. The goods are sorted according to the process variables size, shape and / or quality. This sorting can take place both when the goods are picked up and when the goods are deposited.
Die Aufgabe wird auch gelöst durch eine Transportanlage zum Transport von Gütern von einer Aufnahmestelle zu einer Ablagestelle mit wenig¬ stens einem Fahrzeug zum Aufnehmen, Transportieren und Ablegen dieser Güter. Die Transportanlage ist dadurch gekennzeichnet, daß Daten mit der Information über einen Transportauftrag von einem Zentralrechner an eine Rechnereinheit eines Fahrzeugs übermittelbar sind und daß die Fahrzeuge mit den Einrichtungen zum selbständigen und aktiven Abarbei¬ ten des Transportauftrages ausgestattet sind. Die Fahrzeuge beinhal¬ ten somit sämtliche Einrichtungen, um den Transportauftrag ohne weite¬ ren Kontakt mit dem Zentralrechner ausführen zu können. Sämtliche wesentlichen Einrichtungen zur Handhabung der zu transportierenden Güter sowie zur Steuerung der exakten Haltepositionen sind in dem Fahrzeug beinhaltet.
Die gestellte Aufgabe wird auch gelöst durch eine Elektrohängebahn, mit einem Fahrzeug mit Einrichtungen zum Bearbeiten eines Transport¬ auftrags. An dem Fahrzeug ist eine mit einem Zentralrechner kommuni¬ zierende Rechnereinheit sowie die Einrichtungen für den Antrieb, die Steuerung, die Weichenstellung und die Handhabung der zu transportie¬ renden Güter angeordnet. Ist die Handhabungseinrichtung pneumatisch betrieben, so ist an dem Fahrzeug auch eine Einrichtung zur Druckluft¬ erzeugung angeordnet.The object is also achieved by a transport system for transporting goods from a pick-up point to a deposit point with at least one vehicle for picking up, transporting and storing these goods. The transport system is characterized in that data with the information about a transport order can be transmitted from a central computer to a computer unit of a vehicle and that the vehicles are equipped with the devices for independent and active processing of the transport order. The vehicles thus contain all the facilities to be able to carry out the transport order without further contact with the central computer. All essential equipment for handling the goods to be transported and for controlling the exact stopping positions are included in the vehicle. The object is also achieved by an electric monorail system with a vehicle with devices for processing a transport order. A computer unit communicating with a central computer and the devices for driving, controlling, setting the course and handling the goods to be transported are arranged on the vehicle. If the handling device is operated pneumatically, a device for generating compressed air is also arranged on the vehicle.
Werden durch die Elektrohängebahn Spulen oder spulenähnliche Güter transportiert, so sind an der Handhabungseinrichtung Greifvorrichtun¬ gen mit Greifern zum Erfassen von Spulen oder soulenähnlichen Gütern an deren Umfangsflache angeordnet. Die Spulen werden in vorteilhafter Weise im wesentlichen horizontal und quer zur Fahrtrichtung transpor¬ tiert. Sind die GreifVorrichtungen unabhängig voneinander ansteuer¬ bar, so sind die Güter an verschiedenen Aufnahmestellen aufnehmbar und/oder an verschiedenen Ablagestellen ablegbar. Eine besonders schonende Art die Spulen zu handhaben wird dadurch erreicht, daß die Greifer mittels einer Parallelogrammführung in ihrer Öffnungsweite veränderbar sind. Hierdurch werden keine großen Reibkräfte auf die Spulen bzw. das auf die Spulen aufgewickelte Garn aufgebracht.If coils or coil-like goods are transported through the electric monorail system, gripping devices with grippers for gripping coils or coil-like goods are arranged on the circumferential surface of the handling device. The coils are advantageously transported essentially horizontally and transversely to the direction of travel. If the gripping devices can be controlled independently of one another, the goods can be picked up at different pick-up points and / or deposited at different depositing points. A particularly gentle way of handling the coils is achieved in that the grippers can be changed in their opening width by means of a parallelogram guide. As a result, no large frictional forces are applied to the bobbins or the yarn wound on the bobbins.
Zur Vermeidung herabfallender Transportgüter bei einem Energieausfall ist zur Sicherung der Spulen eine mechanische Verriegelung vorge¬ sehen, die die Spulen auffängt.To avoid falling goods in the event of a power failure, a mechanical lock is provided to secure the coils, which catches the coils.
Weitere erfindungsgemäße, vorteilhafte Ausführungen sind den Ansprü¬ chen zu entnehmen.Further advantageous embodiments according to the invention can be found in the claims.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnungen näher erläu¬ tert. Die AusfUhrungsbeispiele beziehen sich auf eine Elektrohänge¬ bahn. In analoger Weise sind jedoch Transportwegen von fahrerlosen Transportsystemen zum Beispiel zum Transport von Spinnkannen ebenso von der Erfindung erfaßt.
- 7 -The invention is explained in more detail below with reference to the drawings. The exemplary embodiments relate to an electric monorail. In an analogous manner, however, transport routes of driverless transport systems, for example for the transport of spinning cans, are also covered by the invention. - 7 -
Es zei gtIt shows
Fig. 1 und 2 jeweils ein Layout einer erfindungsgemäßen Transportan¬ lage1 and 2 each show a layout of a transport system according to the invention
Fig. 3 eine Infrarot-Datenübertragung zwischen stationärem und mobilem Teil der AnlagensteuerungFig. 3 is an infrared data transmission between the stationary and mobile part of the system control
Fig. 4 die Datenübertragung über Schleifkontakte zwischen stationärem und mobilem Teil der AnlagensteuerungFig. 4 shows the data transmission via sliding contacts between the stationary and mobile part of the system control
Fig. 5 ein Transportfahrzeug in der SeitenansichtFig. 5 shows a transport vehicle in a side view
Fig. 6 ein Gehänge des Transportfahrzeuges in der DraufsichtFig. 6 shows a hanger of the transport vehicle in plan view
Fig. 7 ein Gehänge des Transportfahrzeuges im Schnitt A-AFig. 7 is a hanger of the transport vehicle in section A-A
Fig. 8 ein Gehänge des Transportfahrzeuges im Schnitt B-BFig. 8 is a hanger of the transport vehicle in section B-B
Fig. 9 ein Gehänge des Transportfahrzeuges im Schnitt C-CFig. 9 is a hanger of the transport vehicle in section C-C
Fig. 10 ein Gehänge des Transportfahrzeuges im Schnitt D-DFig. 10 is a hanger of the transport vehicle in section D-D
Fig. 11 ein Fahrzeug in der Aufnahmeposition11 shows a vehicle in the receiving position
Fig. 12 ein Fahrzeug in TransportstellungFig. 12 shows a vehicle in the transport position
Fig. 13 ein Fahrzeug in der Abgabesposition13 shows a vehicle in the delivery position
Fig. 14 Ablegereihenfolge von Spulen mit kleinem Durchmesser in einen BehälterFig. 14 Filing order of small diameter coils in a container
Fig. 15 Ableqereihenfolqe von Spulen mit großem Durchmesser in einen Behälter
- 8 -Fig. 15 Ableqeriehenfolqe of coils with a large diameter in a container - 8th -
Fig. 16 eine Handhabungseinrichtung in der Vorderansicht16 shows a handling device in a front view
Fig. 17 eine Handhabungseinrichtung in der Seitenansicht17 shows a handling device in a side view
Fig. 18 eine Handhabungseinrichtung im Halbschnitt beim Greifen von Spulen unterschiedlicher Durchmesser18 shows a handling device in half section when gripping coils of different diameters
Fig. 19 ein Fahrzeug mit Sicherheitseinrichtungen19 shows a vehicle with safety devices
Fig. 1 zeiqt skizziert ein. Layout einer Soulentransportanlage. An Quellen 1, 2, 3, 4 und 5 werden Spulen oder spulenähnliche Güter hergestellt. Diese Ouellen 1, 2, 3, 4 und 5 können Spinnmaschinen, Spulmaschinen oder ähnliche Maschinen sein, an denen derartige Güter produziert oder bereitgestellt werden. Im Folgenden sollen diese Güter als Spulen 20 bezeichnet werden.Fig. 1 shows a sketch. Layout of a soul transport system. At sources 1, 2, 3, 4 and 5, coils or coil-like goods are manufactured. These sources 1, 2, 3, 4 and 5 can be spinning machines, winding machines or similar machines on which such goods are produced or provided. These goods are referred to below as coils 20.
Den Quellen 1, 2, 3, 4 und 5 sind Ziele 10, 11, 12, 13, 14 und 15 zugeordnet. Diese Ziele sind z.B. Transportkisten, Kleinpaletten oder Staustrecken, von denen aus die weitere Verarbeitung der Spulen 20 erfolgt. Sowohl die Quellen als auch die Ziele können in Gruppen 30, 31 einander zugeordnet sein. Dies ist vorteilhaft, wenn an den Quellen unterschiedliche Qualitäten der Spulen 20 hergestellt werden. Durch die Einteilung in Gruppen 30, 31 wird eine sortenreine Ablage der Spulen 20 ermöglicht. Dies bedeutet, daß in dem Ausführungsbei¬ spiel der Fig. 1 Spulen 20, die an den Ouellen 1, 2, oder 3 erzeugt oder bereitgestellt worden sind, den Zielen 10, 11 oder 12 zugeordnet werden. Eine weitere Zuordnung erfolgt derart, daß in der Gruppe 31 Spulen 20 der Quellen 4 oder 5 den Zielen 13, 14 oder 15 zugeführt werden. Wie das Beispiel der Gruppe 31 zeigt, ist es oftmals vorteil¬ haft, wenn einer bestimmten Anzahl Quellen mehrere Ziele zugeordnet sind. So ist es möglich, daß eines der Ziele 13, 14 oder 15 für Ausschußspulen eingerichtet wird oder daß eine höhere Sortenreinheit erzielt wird, als sie an den Quellen vorgelegt wird. Ist das Ziel für Ausschußspulen eingerichtet, wird es immer dann angefahren werden,
wenn Spulen der erforderlichen Qualität nicht entsprechen. Somit ist es gewährleistet, daß eine qualitätsabhängige Sortierung der Spulen erfolgt. Eine unterschiedliche Anzahl von Quellen und Zielen ist auch dann vorteilhaft, wenn an den Quellen eine sehr große Anzahl von Spulen 20 erzeugt werden. Dadurch daß eine größere Anzahl von Zielen bereitgestellt wird, ist gewährleistet, daß jederzeit ein Ziel frei ist, auch wenn an anderen Zielen z.Z. volle Spulenbehälter mit leeren Spulenbehältern ausgetauscht werden. Die Sortenreinheit von Spulen bezieht sich sowohl auf die Qualitäten als auch auf die Spulenformen. Werden an den unterschiedlichen Quellen sowohl zylindrische als auch konische Spulen 20 erzeugt, so müssen diese an unterschiedliche Ziele befördert werden. Das gleiche gilt für Spulen 20 mit unterschied¬ lichen Durchmessern. Es ist selbstverständlich auch möglich, einer bestimmten Anzahl von Quellen weniger Ziele zuzuordnen. Dies ist vorteilhaft, wenn an den Quellen pro Zeiteinheit wenig Spulen 20 erzeugt werden oder wenn ein geringer Lagerplatz für die Ziele zur Verfügung steht und die Sortenreinheit auf wenige Merkmale bezogen wird, so daß die restlichen Merkmale von Spulen 20 für eine Sorten¬ unterscheidung nicht maßgeblich sind. Durch die Zusammenfassung mehrerer Quellen auf wenige Ziele wird neben dem geringeren Platzbe¬ darf und der geringeren Anzahl Einrichtungen an den Zielen auch die nachfolgende Logistik vorteilhaft vereinfacht, da weniger Ziele zu entsorgen sind.Sources 1, 2, 3, 4 and 5 are assigned targets 10, 11, 12, 13, 14 and 15. These goals are, for example, transport boxes, small pallets or storage sections from which the further processing of the coils 20 takes place. Both the sources and the destinations can be assigned to one another in groups 30, 31. This is advantageous if different qualities of the coils 20 are produced at the sources. The division into groups 30, 31 enables the coils 20 to be deposited in a sorted manner. This means that in the exemplary embodiment of FIG. 1, coils 20 which have been produced or provided on the sources 1, 2 or 3 are assigned to the targets 10, 11 or 12. Another assignment is made in such a way that in group 31 coils 20 of sources 4 or 5 are fed to targets 13, 14 or 15. As the example of group 31 shows, it is often advantageous if several destinations are assigned to a certain number of sources. It is possible that one of the objectives 13, 14 or 15 is set for reel spools or that a higher purity of varieties can be achieved than is presented at the sources. If the target is set for reel spools, it will always be approached if bobbins do not meet the required quality. This ensures that the coils are sorted according to quality. A different number of sources and targets is also advantageous if a very large number of coils 20 are generated at the sources. The fact that a larger number of targets is provided ensures that one target is always free, even if full bobbin containers with empty bobbin containers are currently being exchanged at other targets. The variety of coils relates to both the qualities and the coil shapes. If both cylindrical and conical coils 20 are produced at the different sources, these have to be transported to different destinations. The same applies to coils 20 with different diameters. Of course, it is also possible to assign fewer targets to a certain number of sources. This is advantageous if a few coils 20 are generated at the sources per unit of time or if a small storage space is available for the targets and the type purity is related to a few characteristics, so that the remaining characteristics of coils 20 are not decisive for a differentiation of types are. By combining several sources on a few targets, in addition to the smaller space requirement and the smaller number of facilities at the targets, the subsequent logistics are advantageously simplified, since fewer targets have to be disposed of.
In dem skizzierten Layout der Fig. 1 ist die Fahrstrecke 40 in einem Rundkurs angelegt, in dem durch mehrere Weichen 41 Abzweigungen möglich sind. Die Fahrstrecke 40 ist fest montiert und flurfrei aufgehängt. Sie ist aus geraden und gekrümmten Teilstücken einer Fahrschiene 47 zusammengesetzt, die auch in leicht geneigten Steigun¬ gen bzw. Gef llstrecken montierbar sind. Ebenso ist es möglich, Senkrechtförderer in das Fahrstreckensystem mit einzubeziehen. Die Fahrschienen 47 werden in einer vorteilhaften Ausführung aus genorm¬ ten Elektrohängebahnsystemen bezogen. Mit Vertikal- oder auch Schräg¬ förderern ist es möglich, die Fahrschienen 47 in mehreren Ebenen anzuordnen. Dies ist für eine platzsparende Lagerhaltung vorteilhaft.
- 10 -In the sketched layout of FIG. 1, the route 40 is laid out in a circular course in which 41 branches are possible through several switches. The route 40 is permanently installed and suspended from the floor. It is composed of straight and curved sections of a travel rail 47, which can also be mounted on slightly inclined slopes. It is also possible to include vertical conveyors in the route system. In an advantageous embodiment, the travel rails 47 are obtained from standardized electrical monorail systems. With vertical or inclined conveyors it is possible to arrange the rails 47 in several levels. This is advantageous for space-saving storage. - 10 -
Die gekrümmten Teilstücke der Fahrschiene 47 können sowohl horizontal als auch vertikal gekrümmt sein. Durch baukastenartige Ausführung der Fahrstrecke 40 ist eine äußerst flexible Anpassung der Fahrstrecke 40 an einen Fahrkurs möglich, der in optimaler Weise an die Standorte der Quellen und Ziele angepaßt ist.The curved sections of the rail 47 can be curved both horizontally and vertically. The modular design of route 40 enables extremely flexible adaptation of route 40 to a driving course which is optimally adapted to the locations of the sources and destinations.
An einer Bereitschaftsstelle 42 stehen Elektrohängebahnfahrzeuge 7 für die Übernahme eines Transportauftrages bereit. Das an vorderster Stelle einer Reihe von Elektrohängebahnfahrzeugen 7 stehende, auf¬ tragslose Fahrzeug 7 bekommt von einem Zentralrechner 6 den Transport¬ auftrag übermittelt. Der Transportauftrag enthält Angaben über die anzufahrenden Quellen und Ziele, über die abzufahrende Fahrstrecke mit den entsprechenden Abzweigungen, sowie über die exakte Stoppstel¬ le des Fahrzeuges 7 an den Quellen und Zielen. Sobald eine Rechnerein¬ heit 72 des Fahrzeugs 7 den Auftrag empfangen hat, beginnt es ihn abzuarbeiten. Hierzu fährt es zu der Quelle, an der die Spulen 20 bereitstehen, nimmt die Spulen 20 auf, fährt sie zu dem vorgesehenen Ziel, gibt sie dort ab und fährt wieder zurück zu der Bereitschafts¬ stelle 42. Hier reiht sich das Fahrzeug 7 an die Reihe der Elektro¬ hängebahnfahrzeuge 7 hinten an. An dem Fahrzeug sind Vorrichtungen angeordnet, mit denen die Weichen 41 in die jeweils benötigte Stel¬ lung geschaltet werden können. Diese Einrichtungen zum Schalten sind vorzugsweise Infrarotsender, die ein Signal an einen an der Weiche 41 angeordneten Infrarotempfänger abgeben, welches die Weiche 41 in die gemäß dem Transoortfahrzeug benötigte Stellung schaltet.At a standby point 42 there are electric monorail vehicles 7 ready to take on a transport order. The orderless vehicle 7, which is at the forefront of a row of electric monorail vehicles 7, receives the transport order from a central computer 6. The transport order contains information on the sources and destinations to be approached, on the route to be traveled with the corresponding branches, and on the exact stop point of the vehicle 7 at the sources and destinations. As soon as a computer unit 72 of vehicle 7 has received the order, it begins to process it. For this purpose, it drives to the source at which the coils 20 are ready, picks up the coils 20, drives them to the intended destination, releases them there and drives back again to the standby position 42. Here the vehicle 7 is lined up with the Row of electric monorail vehicles 7 at the rear. Devices are arranged on the vehicle with which the switches 41 can be switched to the respectively required position. These switching devices are preferably infrared transmitters, which emit a signal to an infrared receiver arranged on the switch 41, which switches the switch 41 to the position required according to the transo-location vehicle.
Die Weichen 41 der Fahrstrecke 40 sind ebenso wie die Bereitschafts¬ stelle 42, die Quellen 1, 2, 3, 4 und 5 sowie die Ziele 10, 11, 12, 13, 14 und 15 als markante Punkte der Fahrstrecke 40 in dem Zentral¬ rechner vermerkt. Bei der Festlegung des Transportauftrages werden die zu überfahrenden markanten Punkte ausgewählt und es wird die an einem markanten Punkt durchzuführende Tätigkeit des Fahrzeuges 7 in den Transportauftrag niedergeschrieben. So wird z. B. festgelegt, daß eine Weiche 41 in eine Abzweigposition gestellt werden muß, daß die
- 11 -The switches 41 of the route 40 are, like the standby point 42, the sources 1, 2, 3, 4 and 5 and the destinations 10, 11, 12, 13, 14 and 15, as striking points of the route 40 in the central calculator noted. When the transport order is defined, the striking points to be driven over are selected and the activity of the vehicle 7 to be carried out at a striking point is written down in the transport order. So z. B. determined that a switch 41 must be placed in a branch position that the - 11 -
Quelle 1 ignoriert wird, und daß an der Quelle 2 gestoppt wird für eine Spulenaufnahme. Falls das Fahrzeug 7 über markante Punkte fährt, welche in dem Transportauftrag nicht vermerkt sind, stellt die Rech¬ nereinheit 72 des Fahrzeuges 7 anhand von Plausib litätskontrollen einen Fehler fest. Je nach der in dem Transportauftrag oder der Rechnereinheit 72 vereinbarten Reaktion ist es bei Feststellen eines Fehlers vorteilhaft, wenn das Fahrzeug 7 auf einen Fahrstreckenab¬ schnitt fährt, auf dem es, ohne die weiteren Fahrzeuge 7 zu blockie¬ ren, abgestellt wird. Auf einer solchen Nebenstrecke wird das Fahr¬ zeug 7 von Personal inspiziert und die Fehlerursache beseitigt.Source 1 is ignored and that source 2 is stopped for a coil pickup. If the vehicle 7 drives over striking points which are not noted in the transport order, the computer unit 72 of the vehicle 7 determines an error on the basis of plausibility checks. Depending on the reaction agreed in the transport order or the computer unit 72, if an error is detected, it is advantageous if the vehicle 7 is traveling on a route section on which it is parked without blocking the other vehicles 7. On such a branch line, vehicle 7 is inspected by personnel and the cause of the fault is eliminated.
Die Reihe der Fahrzeuge 7 an der Bereitschaftsstelle 42 rückt bis an die vorderste Stelle der Bereitschaftsstelle 42 vor, sobald das vorderste Fahrzeug 7 seinen Auftrag in Empfang genommen hat und losgefahren ist. Dieses Vorrücken wird durch an den Fahrzeugen 7 angeordneten Auffahrsicherungen ausgelöst. Diese Auffahrsicherungen reagieren auf Hindernisse, welche sich vor den Fahrzeugen 7 befinden. Die hinter dem vordersten Fahrzeug 7 stehenden Fahrzeuge 7 haben das jeweils davor stehende Fahrzeug 7 als Hindernis vor sich, so daß sie am Weiterfahren gehindert werden. Das vorderste Fahrzeug 7 wird durch eine an der Fahrschiene 47 angeordnete Marke gebremst, welche ledig¬ lich mittels des erhaltenen Transportauftrages überfahrbar ist. Die Auffahrsicherungen sind mechanische oder elektrische Näherungsschal¬ ter, welche auf den Antrieb der Fahrzeuge 7 einwirken und im Falle eines Hindernisses das Fahrzeug 7 stoppen.The row of vehicles 7 at the standby point 42 advances to the foremost position of the standby point 42 as soon as the frontmost vehicle 7 has received its order and has set off. This advance is triggered by collision safety devices arranged on the vehicles 7. These collision protection devices react to obstacles that are in front of the vehicles 7. The vehicles 7 standing behind the foremost vehicle 7 have the vehicle 7 standing in front of them as an obstacle, so that they are prevented from driving on. The foremost vehicle 7 is braked by a mark arranged on the running rail 47, which can only be driven over by means of the transport order received. The collision safeguards are mechanical or electrical proximity switches, which act on the drive of the vehicles 7 and stop the vehicle 7 in the event of an obstacle.
An den Zielen 10, 11, 12, 13, 14 und 15 sind in diesem Beispiel Staurollenförderer 50 angeordnet. Dies hat den Vorteil, daß die Transportbehälter 51 schnell ausgetauscht werden können, sobald sie gefüllt sind. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß im Staurollen¬ förderer 50 auf einfache Weise Wendestationen integrierbar sind. Dies hat besonders Vorteile, wenn konische Spulen 20 abgelegt werden, da hierbei die Spulenlagen in den Transportbehältern 51 mit jeweils gegenläufiger Konizität anordenbar sind. Es ist somit möglich, die Transportbehälter 51 um 180° zu wenden, sobald eine Lage vollständig mit Spulen 20 gefüllt ist.
- 12In this example, accumulation roller conveyors 50 are arranged at the targets 10, 11, 12, 13, 14 and 15. This has the advantage that the transport containers 51 can be replaced quickly as soon as they are filled. Another advantage is that turning stations can be easily integrated in the accumulating roller conveyor 50. This has particular advantages when conical coils 20 are deposited, since in this case the coil layers can be arranged in the transport containers 51, each with opposite conicity. It is thus possible to turn the transport container 51 by 180 ° as soon as a layer is completely filled with coils 20. - 12th
An den Quellen werden die Spulen 20 für die Aufnahme durch das Fahrzeug derart bereitgestellt, daß sie unmittelbar unterhalb einer GreifVorrichtung des Fahrzeugs 7 liegen. Vorte lhafterweise befinden sie sich auf einem Schrittransportband 100, auf dem sie an die Quelle herangefördert wurden. Der Abstand der Spulen 20 zueinander, welcher dem Abstand von Greifern der Greifvorrichtung entspricht, ist abhän¬ gig von der Hülsenlänge, da die über die Wicklung der Spulen 20 hinausragenden Hülsen aneinanderstoßen. Die Spulen 20 liegen dabei mit einem Teil ihrer U fangsfl che auf dem Schrittransportband 100 auf. Diese Anordnung der Spulen 20 hat den Vorteil, daß der Abstand voneinander unabhängig vom Spulendurchmesser in jedem Fall gleich ist, ohne daß zusätzliche Einrichtungen zur genauen Einhaltung der Abstände benötigt werden.At the sources, the coils 20 are provided for pick-up by the vehicle in such a way that they lie directly below a gripping device of the vehicle 7. Advantageously, they are on a crotch conveyor 100 on which they have been conveyed to the source. The spacing of the coils 20 from one another, which corresponds to the spacing of grippers of the gripping device, is dependent on the sleeve length, since the sleeves projecting beyond the winding of the coils 20 abut one another. The coils 20 lie with part of their surface on the crotch conveyor belt 100. This arrangement of the coils 20 has the advantage that the distance from one another is the same regardless of the coil diameter in any case, without additional devices being required to exactly maintain the distances.
Die Fahrstrecke 40 ist in verschiedene Blockstrecken unterteilt. Die Blockstrecken beginnen beispielsweise nach einer Kurve und enden beispielsweise vor der nächsten Kurve. Weitere Elemente innerhalb der Fahrstrecke 40 zum Beginn oder zum Ende einer Blockstrecke sind Aufnahme- oder Ablagepositionen sowie Weichen. Die einzelnen Block¬ strecken sind unabhängig voneinander bestrombar. Hierdurch wird be¬ wirkt, daß Fahrzeuge nicht an kritische Stellen in die Fahrstrecke 40 gelangen können, wenn Kollisionsgefahr besteht. Befindet sich bei¬ spielsweise ein Fahrzeug in einer Kurve, so kann das darauffolgende Fahrzeug nicht gleichzeitig in den Kurvenbereich einfahren. Hierdurch wird verhindert, daß die beiden Fahrzeuge 7 durch einen unzureichen¬ den Auffahrschutz im Kurvenbereich miteinander kollidieren. Im Wei¬ chenbereich wird durch die Schaltung der Blockstrecken verhindert, daß Fahrzeuge in eine geöffnete Weiche einfahren und abstürzen. Die Blockstreckenschaltung geschieht derart, daß, sobald sich ein Fahr¬ zeug in einer kritischen Blockstrecke befindet, die davor befind¬ liche Blockstrecke stromlos geschaltet wird. Hierdurch ist der An¬ trieb des Fahrzeugs 7 solange unterbrochen, bis das vorausfahrende Fahrzeug 7 die kritische Blockstrecke wieder verlassen hat und die Blockstrecke des darauffolgenden Fahrzeugs 7 wiederum stromführend geschaltet ist.
- 13 -The route 40 is divided into different block routes. The block sections start, for example, after a curve and end, for example, before the next curve. Other elements within the route 40 at the beginning or end of a block route are pick-up or storage positions and switches. The individual block sections can be energized independently of one another. This has the effect that vehicles cannot get to critical points in the route 40 if there is a risk of collision. If, for example, a vehicle is in a curve, the following vehicle cannot enter the curve area at the same time. This prevents the two vehicles 7 from colliding with one another due to inadequate collision protection in the curve area. In the switch area, the switching of the block sections prevents vehicles from entering and falling into an open switch. The block section is switched such that as soon as a vehicle is in a critical block section, the block section in front of it is switched off. As a result, the drive of the vehicle 7 is interrupted until the vehicle 7 driving ahead has left the critical block section again and the block section of the following vehicle 7 is in turn energized. - 13 -
In Fig. 2 ist eine Soulentransportanlage gezeiqt, bei der die Daten¬ übertragung zwischen der Anlagensteuerung und dem Fahrzeug 7 mit Infrarotstrahlen durchgeführt wird. Die Anlagensteuerung wird von einem Zentral echner 6 durchgeführt. An der Bereitschaftsstelle 42 stehen die Fahrzeuge 7 in Warteposition und sind zuerst ohne Auftrag. Ein Spulentransportband an den Quellen 1 und 2 läuft ständig. Die Quelle sei hier eine Rotorspinnmaschine. Das Soulentransportband wird lediglich für den Spulenwechselvorgang an den einzelnen Spinnstellen und zur Ablage einer vollen Spule auf dem Soulentransportband gestoppt. Das Soulentransportband mündet an der Stirnseite der Rotor¬ spinnmaschine in ein Schrittransportband 100. Sobald sich vier Spulen auf dem Schrittransportband 100 angesammelt haben, wird für die Abfrage des Zentral echners 6 ein Signal zur Entsorgung bereitge¬ halten. Der Zentralrechner 6 fr gt im Polling-Verfahren die Quellen ab, ob Spulen 20 zur Entsorgung an den Ouellen bereit sind. Das Polling-Verfahren bedeutet eine zyklische Abfrage der einzelnen Quellen, ob Spulen 20 zur Entsorgung vorhanden sind. Der Zentralrech¬ ner 6 bereitet daraufhin die Transportbedarfsmeldung der Rotorspinn¬ maschine 1 bzw. 2 in entsprechende Aufträge für die Elektrohängebahn¬ fahrzeuge 7 auf.A soul transport system is shown in FIG. 2, in which the data transmission between the system control and the vehicle 7 is carried out with infrared rays. The system control is carried out by a central echo 6. The vehicles 7 are in the waiting position at the standby point 42 and are initially without an order. A coil conveyor belt at sources 1 and 2 is running continuously. The source here is a rotor spinning machine. The soul conveyor belt is only stopped for the bobbin changing process at the individual spinning positions and for depositing a full bobbin on the soul conveyor belt. The soul conveyor belt opens into a step conveyor belt 100 at the end of the rotor spinning machine. As soon as four bobbins have accumulated on the step conveyor belt 100, a signal for disposal is provided for querying the central computer 6. The central computer 6 queries the sources in the polling process as to whether coils 20 are ready for disposal at the sources. The polling process means a cyclical query of the individual sources as to whether coils 20 are available for disposal. The central computer 6 then prepares the transport request message from the rotor spinning machine 1 or 2 into corresponding orders for the electric monorail vehicles 7.
Je nach Feinheit der Überwachung auf Sortenreinheit der Spulen 20 wird entweder anhand der Konfiguration, die in den Zentralrechner eingegeben wurde, erkannt, welches Material mit welcher Qualität an den einzelnen Quellen gefertigt wird. Soll die Sortenreinheit exakter eingehalten werden, so werden die Angaben der einzelnen Spulen an den Quellen erfaßt und an den Zentralrechner 6 weitergegeben. Dort wird eine Zusammenstellung des Transportauftrags in Abhängigkeit der Sor¬ tenreinheit durchgeführt. Nachdem die Spulen an der Quelle im Zentral¬ rechner 6 erfaßt worden sind, wird das am besten geeignete Ziel vom Zentralrechner 6 festgelegt. Die Festlegung des Ziels erfolgt nach der Qualität bzw. Sorte der Spule sowie nach der kürzesten und somit schnellstmöglichen Fahrstrecke. Im Ausführungsbeispiel der Fig. 2 sind zwei Quellen 1 und 2 den zwei Zielen 10 und 11 zugeordnet. Die
- 14 -Depending on the fineness of the monitoring of the purity of the coils 20, the configuration that was entered into the central computer can be used to identify which material with which quality is produced at the individual sources. If the type purity is to be maintained more precisely, the details of the individual coils are recorded at the sources and forwarded to the central computer 6. A compilation of the transport order is carried out there depending on the type purity. After the coils have been detected at the source in the central computer 6, the most suitable destination is determined by the central computer 6. The destination is determined according to the quality or type of the spool and the shortest and therefore fastest possible route. 2, two sources 1 and 2 are assigned to the two targets 10 and 11. The - 14 -
beiden Ziele 10 und 11 sind in diesem Ausführungsbeispiel Staurollen- förder 50, bei denen von einer Seite leere Transportbehälter auf eine Wendestation zugeführt werden und die gefüllten Transportbehälter auf der anderen Seite des Staurollenförderers abgeführt werden. An dem Staurollenförderer 1 bzw. 2 sind die Sensoren 110, 111, 112 bzw. 210, 211, 212 angeordnet. Die Sensoren 110 bzw. 210 erkennen, ob leere Transportbehälter vorrätig sind. Ist dies nicht der Fall, kann das jeweilige Ziel nicht mehr in einem Transportauftrag berücksich¬ tigt werden, sobald der aktuelle Transportbehälter gefüllt ist. Die Sensoren 111 bzw. 211 sind an den Wendestationen der Staurollen¬ förderer angeordnet. Sie überwachen die aktuelle Lage der Wendeein¬ richtung. Ist bei der Ablage konischer Spulen in Transportbehälter mit mehreren Laqen von Spulen 20 übereinander eine Laqe in dem Transportbehälter vollständig gefüllt, so wird die Wendestation um 180° gedreht. Dadurch wird ein gleichmäßiges Füllen der Transportbe¬ hälter mit konischen Soulen erreicht. Die Sensoren 112 bzw. 212 erkennen, ob die Staurollenförderer 50 eine weitere Aufnahmekapazität für volle Transportbehälter aufweisen. Befinden sich volle Transport¬ behälter an den Sensoren 112 bzw. 212, so ist das jeweilige Ziel für einen Transportauftrag nicht mehr berücksichtigbar. Erst wenn die gestauten vollen Transportbehälter von dem Staurollenförderer 50 ent¬ fernt worden sind, ist es möglich, daß diese Pufferzonen weitere volle Transportbehälter von den Wendestationen aufnehmen.In this exemplary embodiment, both targets 10 and 11 are accumulation roller conveyors 50, in which empty transport containers are fed from one side to a turning station and the filled transport containers are discharged on the other side of the accumulation roller conveyor. The sensors 110, 111, 112 and 210, 211, 212 are arranged on the accumulation roller conveyor 1 and 2, respectively. The sensors 110 and 210 detect whether empty transport containers are in stock. If this is not the case, the respective destination can no longer be taken into account in a transport order as soon as the current transport container is filled. The sensors 111 and 211 are arranged at the turning stations of the accumulation roller conveyors. They monitor the current position of the turning device. If, when storing conical coils in a transport container with several layers of coils 20 one above the other, a layer in the transport container is completely filled, the turning station is rotated through 180 °. As a result, the transport containers are filled evenly with conical souls. The sensors 112 and 212 recognize whether the accumulation roller conveyors 50 have a further holding capacity for full transport containers. If full transport containers are located at sensors 112 or 212, the respective destination can no longer be taken into account for a transport order. Only when the jammed full transport containers have been removed from the accumulation roller conveyor 50 is it possible for these buffer zones to receive further full transport containers from the turning stations.
Sobald ein geeignetes Ziel von dem Zentralrechner 6 festgelegt worden ist, wird die als nächste zu belegende Position in dem Transportbehäl¬ ter festgelegt. Die Position richtet sich vorteilhafterweise nach einem festgelegten Füllmuster, das zu den Fig. 14 und 15 näher beschrieben wird. Diese Festlegung der nächsten Position hat den Vorteil, daß Tediglich die Stooposition des Fahrzeuges 7 variiert werden muß, und nicht der Transportbehälter in unterschiedliche Posi¬ tionen bewegt werden muß. In dem Transportauftrag wird weiterhin von dem Zentralrechner 6 festgelegt, wie die Ablaqerichtunq bei konischen Spulen 20 sein muß. Dies ist wie schon oben beschrieben, von der Laqe
- 15 -As soon as a suitable destination has been determined by the central computer 6, the position to be occupied next is determined in the transport container. The position is advantageously based on a fixed filling pattern, which is described in more detail in relation to FIGS. 14 and 15. This definition of the next position has the advantage that only the stop position of the vehicle 7 has to be varied and the transport container does not have to be moved into different positions. In the transport order, the central computer 6 also determines how the discharge direction must be for conical coils 20. As already described above, this is from the Laqe - 15 -
der konischen Spulen 20 abhängig, auf die die neue Lage konischer Spulen 20 gelegt werden soll. Liegen zwei Soulenlagen mit gegenläufi¬ ger Konizität aufeinander, so ergibt sich eine im wesentlichen verti¬ kale Stapelung der Spulen 20. Je nach Ausführungsform der Soulen¬ transportanlage wird daraufhin die Wendestation in die richtige Lage bewegt oder es wird in dem Auftrag festgelegt in welcher Richtung die konischen Spulen an dem Fahrzeug 7 ausgerichtet werden sollen.dependent on the conical coils 20 on which the new layer of conical coils 20 is to be placed. If two soul layers with opposite conicity lie on top of one another, the coils 20 are stacked essentially vertically. Depending on the embodiment of the soul transport system, the turning station is then moved into the correct position or the direction in which the order is specified the conical coils are to be aligned on the vehicle 7.
Nach der Zuordnung des Ziels zu der Quelle wird der Datensatz für den Transportauftrag des Fahrzeugs 7 zusammengestellt. Diese Daten werden sodann von dem Zentralrechner 6 an das Fahrzeug 7 qesendet. Dies erfolgt in diesem Ausführungsbeispiel über einen Infrarotsender 61. An dem Fahrzeug 7 ist ein Infrarotempfänger anqeordnet, welcher die Daten an eine Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 weitergibt. Diese Daten stellen einen internen Fahrkurs für das Fahrzeug 7 dar. Nachdem in der Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 der Auftrag angenommen worden ist, fährt das Fahrzeug 7 an und vergleicht an jeder Position der Fahrstrecke 40, an der eine Entscheidung getroffen werden muß, diese Position mit dem internen Fahrkurs. Aus dieser Orientierung des Fahrzeugs 7 wird für das Fahrzeug entschieden wie es reagieren soll. Eine Reaktion besteht entweder in einem Aufnehmen der Spulen 20, in einem Ablegen der Spulen 20 oder auch in einem Schalten einer Weiche.After the assignment of the destination to the source, the data record for the transport order of the vehicle 7 is compiled. This data is then sent from the central computer 6 to the vehicle 7. In this exemplary embodiment, this takes place via an infrared transmitter 61. An infrared receiver is arranged on the vehicle 7 and forwards the data to a computer unit 72 of the vehicle 7. This data represents an internal driving course for the vehicle 7. After the order has been accepted in the computer unit 72 of the vehicle 7, the vehicle 7 starts and compares this position at every position on the route 40 at which a decision has to be made with the internal driving course. From this orientation of the vehicle 7, it is decided for the vehicle how it should react. A reaction either consists in picking up the coils 20, putting the coils 20 down or switching a switch.
An der Fahrschiene 47 sind drei verschiedene Arten von Fahnen fest angeordnet. Dies sind Synchronisationsfahnen 43, Zählfahnen 44 und Nullfahnen 45. An dem Fahrzeug 7 sind Initiatoren 71 angeordnet. Diese Initiatoren 71 sprechen auf die Fahnen 43, 44 bzw. 45 an. Das Fahrzeug 7 überfährt als erstes die Synchronisationsfahne 43. Damit werden sämtliche Zähler in dem Fahrzeug auf Null gesetzt. Dadurch wird vermieden, daß falsche Quellen oder Ziele angefahren werden. Vor jeder Quelle 1 bzw. 2 und vor jedem Ziel 10 bzw. 11 sind jeweils eine Zählfahne 44 und eine Nullfahne 45 angeordnet. Diese Fahnen werden von dem Fahrzeug 7 überfahren, sofern sich das Fahrzeug 7 nicht an der für die Abarbeitung des Auftrags relevanten Quelle oder dem
- 16 -Three different types of flags are fixedly arranged on the running rail 47. These are synchronization flags 43, counting flags 44 and zero flags 45. Initiators 71 are arranged on the vehicle 7. These initiators 71 respond to the flags 43, 44 and 45, respectively. The vehicle 7 first passes the synchronization flag 43. All counters in the vehicle are thus set to zero. This prevents the wrong sources or destinations from being approached. A counting flag 44 and a zero flag 45 are arranged in front of each source 1 and 2 and in front of each target 10 and 11. These flags are passed over by the vehicle 7, provided the vehicle 7 is not at the source or the source relevant for the processing of the order - 16 -
entsprechenden Ziel befindet. Ist das Fahrzeuq 7 an der in dem Auftrag genannten Quelle angelangt und überfährt es die Zählfahne 44, so wird über den Initiator 71 an den Antrieb des Fahrzeugs 7 ein Signal gegeben, das eine Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit bewirkt. Damit wird in vorteilhafter Weise sichergestellt, daß mit der redu¬ zierten Fahrgeschwindigkeit die Bremswege so gering sind, daß die relevanten Positionen exakt anfahrbar ist. Nach dem Erreichen der Zählfahne 44 wird mit der reduzierten Fahrgeschwindigkeit die Null- fahne 45 erreicht. Befindet sich das Fahrzeug 7 an einer Quelle 1 bzw. 2 an der die Aufnahmeposition in jedem Falle an der gleichen Stelle erfolgt, so bleibt das Fahrzeug exakt an der Nullfahne 45 stehen. An dem Fahrzeug 7 sind Greifvorrichtunqen angeordnet, die auf die Höhe der bereitgestellten Spulen 20 abgesenkt werden. Die Greif¬ vorrichtungen greifen die bereitgestellten Spulen 20 und heben sie auf Überkopfhöhe an. Sobald sich die Greifvorrichtung wieder auf der Höhe des Fahrzeugs 7 befindet, fährt das Fahrzeug wieder mit der maximalen Geschwindigkeit zur vorgesehenen Ablagestelle weiter. Sind in dem Fahrkurs Weichen 41 angeordnet, so wird über die Initiatoren die momentane Position des Fahrzeugs 7 aufgenommen und von der Rechnereinheit 72 am Fahrzeug 7 ausgewertet. Ist die Weiche 41 nicht in der benötigten Position, wird über ein von dem Fahrzeug 7 ausge¬ sandtes Signal die Weiche 41 gestellt. Ist das Fahrzeug 7 an dem vorgesehen Ziel 10 bzw. 11 angelangt, so überfährt es wiederum eine Zählfahne 44, wodurch die Transportgeschwindigkeit reduziert wird. Im Anschluß daran wird die Nu!Ifahne 45 passiert. Da bei der Ablage der Spulen 20 die exakte Ablageposition in dem Transportbehälter vari¬ ieren kann, wurde in dem Transportauftrag die exakte Entfernung der Ablageposition von der Nullfahne 45 festgelegt. Ein an dem Fahrzeug 7 angeordneter Inkrementalzähler zählt die Umdrehungen einer der Trag- rollen des Fahrzeugs und stellt somit die exakte Länqe der zurückge¬ legten Wegstrecke fest. Ist die vorherbestimmte Wegstrecke zurückge¬ legt, wird das Fahrzeug 7 gestoppt. Die GreifVorrichtung mit den Spulen wird abgesenkt, die Greifvorrichtung löst sich von den Spulen und wird sodann wieder auf die Höhe des Fahrzeugs 7 hochbefördert. Nachdem das Fahrzeug 7 den Auftrag abgearbeitet hat, fährt es wieder
17corresponding destination. When the vehicle 7 has reached the source specified in the order and it has passed the counting flag 44, a signal is sent via the initiator 71 to the drive of the vehicle 7, which causes a reduction in the driving speed. This advantageously ensures that the braking distances are so short with the reduced driving speed that the relevant positions can be approached exactly. After reaching the counting flag 44, the zero flag 45 is reached with the reduced driving speed. If the vehicle 7 is located at a source 1 or 2 at which the recording position takes place at the same point in any case, the vehicle stops exactly at the zero flag 45. Gripping devices are arranged on the vehicle 7 and are lowered to the height of the coils 20 provided. The gripping devices grip the provided coils 20 and lift them up to overhead. As soon as the gripping device is again at the height of the vehicle 7, the vehicle continues again at the maximum speed to the intended storage location. If switches 41 are arranged in the driving course, the instantaneous position of vehicle 7 is recorded via the initiators and evaluated by computer unit 72 on vehicle 7. If the switch 41 is not in the required position, the switch 41 is set via a signal sent by the vehicle 7. When the vehicle 7 has reached the intended destination 10 or 11, it in turn runs over a counting flag 44, as a result of which the transport speed is reduced. Then the Nu! Ifahne 45 is passed. Since the exact storage position in the transport container can vary when the coils 20 are being stored, the exact distance of the storage position from the zero flag 45 was specified in the transport order. An incremental counter arranged on the vehicle 7 counts the revolutions of one of the carrier rollers of the vehicle and thus determines the exact length of the distance traveled. If the predetermined distance has been covered, the vehicle 7 is stopped. The gripping device with the coils is lowered, the gripping device detaches from the coils and is then conveyed back up to the height of the vehicle 7. After the vehicle 7 has processed the order, it drives again 17
an die Bereitschaftsstelle 42 zurück und wartet dort auf einen erneuten Auftrag.back to standby 42 and waits there for another job.
Wird über die Initiatoren 71 am Fahrzeug 7 festgestellt, daß die passierten Positionen mit dem internen Auftrag nicht übereinstimmen können oder daß Spulen 20 nicht aufgenommen oder abgeqeben werden können oder daß andere Fehler bei der Abarbeitung des Transportauftrages aufgetreten sind, so ist es vorteilhaft, wenn in dem Layout der Transporten!aqe eine Nebenstrecke vorgesehen ist, in die das Fahrzeug fährt. Dadurch wird sicherqesteüt, daß andere Fahrzeuge 7 in der Erfüllung ihrer Aufträge nicht behindert werden. Das Fahrzeug 7, bei dem ein Fehler aufgetreten ist, kann dann von einer Person inspiziert werden und es kann nach der Fehlerursache gesucht werden.If it is determined via the initiators 71 on the vehicle 7 that the passed positions cannot match the internal order or that coils 20 cannot be picked up or released or that other errors have occurred during the processing of the transport order, it is advantageous if in a layout is provided for the layout of the transports! aqe into which the vehicle travels. This ensures security that other vehicles 7 are not hindered in fulfilling their orders. The vehicle 7, in which an error has occurred, can then be inspected by a person and the cause of the error can be searched for.
Die Anzahl der benötigten Fahrzeuge pro Transportanlage richtet sich nach der Anzahl produzierter Spulen 20 pro Zeiteinheit und der Fahrkurslänge. Bei Anlagen mit 10 Rotorspinnmaschinen ist im allgemei¬ nen mit 2 bis 5 Fahrzeugen ein optimales Verhältnis gegeben, bei dem eine pünktliche Entsorgung der Maschinen und eine Optimierung des Wirkungsgrades erzielt wird.The number of vehicles required per transport system depends on the number of coils 20 produced per unit of time and the length of the driving course. In plants with 10 rotor spinning machines, there is generally an optimal ratio with 2 to 5 vehicles in which punctual disposal of the machines and optimization of the efficiency is achieved.
Ist das Fahrzeug 7 an der Bereitschaftsstelle 42 angelangt, so quittiert es seinen Auftrag im Zentralrechner 6. Dadurch wird das Fahrzeug 7 für einen nachfolgenden Auftrag freigegeben.When the vehicle 7 has reached the standby point 42, it acknowledges its order in the central computer 6. This means that the vehicle 7 is released for a subsequent order.
Durch die vorhandene Intelligenz durch die Rechnereinheit 72 an dem Fahrzeug 7 ist es möglich, eine Zielsteuerung durchzuführen. Dies bedeutet, daß das Fährzeug 7 ein Ziel vorgegeben hat und der Weg zu diesem Ziel selbst gebahnt wird. Vor Weichen 41 ist es somit möglich, diese in die geeignete Stellung zu bringen. Die Fahrstrecke 40 ist dabei in Blockstrecken eingeteilt. Diese Blockstrecken sind Abschnit¬ te, in denen sich einzelne Fahrzeuge 7 nicht überholen können. Weist eines der Fahrzeuge 7 eine Störuno auf, durch die es dem Fahrzeug 7 nicht mehr möglich ist, die Fahrt fortzusetzen, so wird auf diesen
- 18 -Due to the existing intelligence by the computer unit 72 on the vehicle 7, it is possible to carry out target control. This means that the vehicle 7 has specified a destination and the path to this destination is being paved itself. Before switches 41 it is thus possible to bring them into the appropriate position. The route 40 is divided into block routes. These block sections are sections in which individual vehicles 7 cannot overtake. If one of the vehicles 7 has a fault, which means that it is no longer possible for the vehicle 7 to continue the journey, then this will be used - 18 -
Abschnitt der Fahrstrecke 40 ein elektrisches Signal gegeben, das vom Zentralrechner 6 ausgewertet wird und das bei neuen Aufträgen berück¬ sichtigt wird. Es ist damit anderen Fahrzeugen 7 nicht möglich, in diesen blockierten Abschnitt einzufahren und sie müssen eine Umgehung der gesperrten Blockstrecke fahren.Section of route 40 is given an electrical signal which is evaluated by central computer 6 and which is taken into account in the case of new orders. It is therefore not possible for other vehicles 7 to enter this blocked section and they have to drive around the blocked block section.
Die Initiatoren 71 des Fahrzeugs 7 sprechen auf die Fahnen 43, 44 und 45 an. Während für die Synchronisationsfahne 43 und die Nullfahne 45 jeweils ein Initiator 71 zuständig ist, sind für die Zählfahne 44 zwei Initiatoren 71 vorgesehen. Bei Überfahren der Synchronisations¬ fahne werden sämtliche Zähler am Fahrzeug 7 auf Null gesetzt. Die Nullfahne 45 setzt die Wegstreckenmessung auf den Wert Null und bewirkt somit die Messung der von dem Fahzeug 7 zurückgelegten Wegstrecke ab der Nullfahne 45. Die Zählfahne 44 setzt einen Zähler in der Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 um den Wert "1" höher. Hierdurch wird in der Rechnereinheit 72 die Anzahl der überfahrenen markanten Punkte in der Fahrstrecke in der Fahrstrecke 40 gezählt. Zählfahnen 44 sind an den Punkten der Fahrstrecke 40 angeordnet, an denen eine Entscheidung getroffen werden muß. Dies ist beispielsweise an Quellen, Zielen und Weichen der Fall. Während an Quellen und Zielen entschieden wird, ob das Fahrzeug stehen bleibt oder weiter¬ fährt, wird an Weichen die Weichenstellung entschieden. Im Transport¬ auftrag ist demnach festgelegt, was am wievielten überfahrenen markan¬ ten Punkt von dem Fahrzeug 7 durchzuführen ist. Es ist daher für einen fehlerfreien und zuverlässigen Betrieb der Spulentransportan- lage wichtig, daß die Zählung der Zählfahnen 44 richtig erfolgt. Aus diesem Grunde sind zwei Initiatoren 71 am Fahrzeug für die Erfassung der Zählfahnen 44 angeordnet. Die beiden Initiatoren 71 sind derart miteinander verbunden, daß die Rechnereinheit 72 erkennt, ob das Fahrzeug 7 verschiedene Zählfahnen 44 überfahren hat, oder ob z.B. durch Vibrationen dieselbe Zählfahne 44 mehrere Zählimpulse an die Initiatoren 71 abgegeben hat. Bei Vibrationen ist es möglich, daß die Initiatoren 71 dieselbe Zählfahne 44 mehrmals vorwärts und rückwärts überfahren. Durch die Schaltung der beiden Initiatoren 71 wird nun¬ mehr bewirkt, daß bei einer Vorwärtsüberfahrung der Zählfahne 44 der
- 19 -The initiators 71 of the vehicle 7 respond to the flags 43, 44 and 45. While one initiator 71 is responsible for the synchronization flag 43 and the zero flag 45, two initiators 71 are provided for the counting flag 44. When the synchronization flag is passed over, all counters on the vehicle 7 are set to zero. The zero flag 45 sets the distance measurement to the value zero and thus effects the measurement of the distance covered by the vehicle 7 from the zero flag 45. The counting flag 44 sets a counter in the computer unit 72 of the vehicle 7 by the value "1". As a result, the number of striking points in the route in the route 40 is counted in the computer unit 72. Counting flags 44 are arranged at the points on the route 40 at which a decision must be made. This is the case, for example, with sources, targets and switches. While it is decided at sources and destinations whether the vehicle stops or continues to drive, the course is decided at points. The transport order accordingly specifies what the vehicle 7 is to perform at how many striking points it has passed. It is therefore important for correct and reliable operation of the bobbin transport system that the counting flags 44 are counted correctly. For this reason, two initiators 71 are arranged on the vehicle for the detection of the counting flags 44. The two initiators 71 are connected to one another in such a way that the computer unit 72 recognizes whether the vehicle has passed 7 different counting flags 44 or whether the same counting flag 44 has emitted several counting pulses to the initiators 71, for example by vibrations. In the event of vibrations, it is possible for the initiators 71 to pass the same counting flag 44 forward and backward several times. The switching of the two initiators 71 now causes the counting flag 44 to move forward when the counting flag 44 moves forward - 19 -
Zähler um eins hochgesetzt wird, während bei einer Rückwärtsüber- fahrung der Zähler um eins herabgesetzt wird. Hierdurch wird jede Zählfahne 44 lediglich einmal gezählt.The counter is incremented by one, while the counter is decreased by one in the event of a reverse overrun. As a result, each counting flag 44 is counted only once.
Der Einsatz der Fahnen 43, 44 und 45 bewirkt in vorteilhafter Weise, daß mit diesen einfachen, passiven Bauteilen das Fahrzeugs 7 durch die Rechnereinheit 72 aktiv gesteuert wird. Hierdurch wird insbeson¬ dere der Vorteil erzielt, daß die Spulentransportanlage äußerst flexi¬ bel in der Einrichtung von Quellen und Zielen ist. Mit geringem Kostenaufwand sind in bestehende Anlagen neue Quellen und Ziele durch die Anordnung zusätzlicher Zählfahnen 44 integrierbar, ohne daß die im Vergleich zu den Fahnen komplizierten aktiven Bauteile der Fahr¬ zeuge 7 verändert werden.The use of the flags 43, 44 and 45 advantageously has the effect that the vehicle 7 is actively controlled by the computer unit 72 with these simple, passive components. This has the particular advantage that the coil transport system is extremely flexible in the setting up of sources and destinations. New sources and destinations can be integrated into existing systems at low cost by arranging additional counting flags 44 without changing the active components of the vehicles 7 which are more complicated than the flags.
In Fig. 3 ist die optische Datenübertragung von dem Zentralrechner 6 zu Fahrzeugen 7 mittels Infrarotstrahlen dargestellt. Hierzu ist das System in einen mobilen Teil und in einen stationären Teil der Anlagensteuerung unterteilt. Der mobile Teil der Anlagensteuerung bezeichnet die Rechnereinheiten 72 an den einzelnen Fahrzeugen 7. Der stationäre Teil der Anlagensteuerung bezeichnet den Zentralrechner 6. Über den Zentralrechner 6, einen Personal-Computer, erfolgt die Eingabe der zur Verfügung stehenden Quellen und Ziele sowie die an den einzelnen Quellen bzw. Zielen vorhandenen Spulenqualitäten. Es ist möglich, daß an den unterschiedlichen Quellen vollkommen unter¬ schiedliche Transportgüter zur Verfügung gestellt werden. Mit der erfindungsgemäßen Transportanlage ist es nunmehr möglich, Spul- und Rotorspinnmaschinen mit einer gemeinsamen Transportanlage zu ent¬ sorgen. Dementsprechend unterschiedlich müssen auch die Ziele defi¬ niert werden. Ebenfalls ist es durch dieses flexible System in vorteilhafter Weise möglich, daß Quellen mit häufig wechselnden Quali¬ täten über den Personal-Computer neu definiert werden. Die Eingabe von neuen Parametern der Quellen und Ziele erfolgt über den Personal- Computer. Über Busmodule 82 werden die Daten für die Übertragung in verwertbare Signale vorbereitet. Die Datenübertragung erfolgt im Voll- duplexverfahren, d.h. Daten können sowohl vom mobilen als auch vom stationären Teil der Steuerung empfangen und gesendet werden.
- 20 -3 shows the optical data transmission from the central computer 6 to vehicles 7 by means of infrared rays. For this purpose, the system is divided into a mobile part and a stationary part of the system control. The mobile part of the system control designates the computer units 72 on the individual vehicles 7. The stationary part of the system control designates the central computer 6. Via the central computer 6, a personal computer, the available sources and destinations as well as those at the individual are entered Sources or targets of existing coil qualities. It is possible that completely different goods are made available at the different sources. With the transport system according to the invention, it is now possible to dispose of winding and rotor spinning machines with a common transport system. Accordingly, the goals must also be defined differently. This flexible system also advantageously makes it possible for sources with frequently changing qualities to be redefined using the personal computer. The input of new parameters of the sources and targets takes place via the personal computer. The data are prepared for transmission into usable signals via bus modules 82. The data is transmitted using the full duplex method, ie data can be received and sent by both the mobile and the stationary part of the controller. - 20 -
In dem stationären Teil der Anlagensteuerung ist ebenso wie im mobilen Teil der Anlagensteuerung ein Infrarotsender 61 und ein Infrarotempfänger 62 angeordnet. Der Infrarotsender 61 des stationä¬ ren Teils kommuniziert mit dem Infrarotempfänger 62 des mobilen Teils der Anlagensteuerung. Ebenso ist es umgekehrt für die Datenübertra¬ gung vom mobilen Teil zum stationären Teil der Anlagensteuerung. Es ist somit sowohl im mobilen Teil als auch im stationären Teil ein Infrarotsender 61 und ein Infrarotemofänqer 62 anqeordnet. Die Über- traqunq von Daten erfolgt bis zu einer Entfernung von 200 m. Die im mobilen Teil der Anlaqensteuerung, d.h. am Fahrzeug 7, über den Infrarotempfänqer 62 aufgenommenen Signale, werden an eine speicher- orogrammierbare Steuerung in dem Fahrzeug 7 weitergegeben. Diese speicherprogrammierbare Steuerung stellt die Rechnereinheit 72 des Fahrzeugs 7 dar. Über die empfangenen Signale werden die variablen Parameter des gespeicherten Programms belegt. In diesen Parametern sind die Angaben über Aufnahme- und Abgabestelle sowie die Schaltstel¬ lungen der Weichen festgelegt, die zur individuellen Auftragserfül¬ lung nötig sind. Hierdurch ist die zielgesteuerte Auftragsabwicklung für das Fahrzeug 7 möglich.An infrared transmitter 61 and an infrared receiver 62 are arranged in the stationary part of the system control as well as in the mobile part of the system control. The infrared transmitter 61 of the stationary part communicates with the infrared receiver 62 of the mobile part of the system control. It is also the other way round for data transmission from the mobile part to the stationary part of the system control. An infrared transmitter 61 and an infrared receiver 62 are thus arranged both in the mobile part and in the stationary part. Data is transmitted up to a distance of 200 m. The in the mobile part of the plant control, i.e. on the vehicle 7, signals received via the infrared receiver 62 are forwarded to a memory-orogrammable control in the vehicle 7. This programmable logic controller represents the computer unit 72 of the vehicle 7. The variable parameters of the stored program are assigned via the received signals. In these parameters, the details of the pick-up and drop-off point as well as the switch positions of the switches which are necessary for the individual order fulfillment are specified. This enables target-oriented order processing for vehicle 7.
Die speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 des stationären Teils der Anlagensteuerung sind beispielsweise an den Zielen angeordnet. Über diese speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 werden bei Staurollen- förderern die Lage der Drehteller gesteuert. Der Zentralrechner 6 nimmt auf diese speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 ebenso wie auf die speicherorogrammierbaren Steuerungen 72 des mobilen Teils der Anlagensteuerung in Abhängigkeit des zu erstellenden Auftrags Ein¬ fluß. Der Unterschied zu den soeicherprogrammierbaren Steuerungen, welche die Rechnereinheit 72 des mobilen Teils bilden, zu den spei¬ cherprogrammierbaren Steuerungen 81 des stationären Teils der Anlagen¬ steuerung besteht in der Möglichkeit der Datenübermittlung. Während die Übertragung zum mobilen Teil flexibel sein muß, ist es vorteil¬ hafter und kostengünstiger, wenn die Datenübertraαung zu den speicher¬ programmierbaren Steuerungen 81 des stationären Teils über Leitungen erfolgt.
- 21 -The programmable logic controllers 81 of the stationary part of the system controller are arranged, for example, at the destinations. The position of the turntables in accumulation roller conveyors is controlled via these programmable logic controllers 81. The central computer 6 influences these programmable logic controllers 81 as well as the programmable logic controllers 72 of the mobile part of the system controller as a function of the job to be created. The difference to the programmable logic controllers, which form the computer unit 72 of the mobile part, to the programmable logic controllers 81 of the stationary part of the system controller is the possibility of data transmission. While the transmission to the mobile part must be flexible, it is more advantageous and less expensive if the data transmission to the programmable logic controllers 81 of the stationary part takes place via lines. - 21 -
In Fig. 4 wird eine vorteilhafte Alternative zu der optischen Daten¬ übertragung mittels Infrarotstrahlen dargestellt. Der Zentralrechner 6 ist ebenso wie in Fig. 3 mit speicherprogrammierbaren Steuerungen 81 über Leitungen verbunden. An Knotenpunkten sind Busmodule 82 angeordnet. Die SignalÜbertragung erfolgt in der Ausführungsart nach Fig. 4 im Gegensatz zu der Ausführungsart nach Fig. 3 nicht mittels Infrarotstrahlen, sondern über Schleifkontakte 73 und Stromschienen 46. Zwischen Zentralrechner 6 und Stromschiene 46 ist ein elektro¬ nischer Signalumformer 83 angeordnet. Dieser Signalumformer 83 berei¬ tet die Daten derart auf, daß der Zentralrechner 6 mit den jeweiligen mobilen Steuerungen kommunizieren kann. Die Stromschienen 46 werden von den einzelnen mobilen Steuerungen bzw. Fahrzeugen 7 über Schleif¬ kontakte 73 abgegriffen.4 shows an advantageous alternative to optical data transmission using infrared rays. As in FIG. 3, the central computer 6 is connected to programmable logic controllers 81 via lines. Bus modules 82 are arranged at nodes. The signal transmission in the embodiment according to FIG. 4, in contrast to the embodiment according to FIG. 3, does not take place by means of infrared rays, but via sliding contacts 73 and busbars 46. An electronic signal converter 83 is arranged between central computer 6 and busbar 46. This signal converter 83 processes the data in such a way that the central computer 6 can communicate with the respective mobile controls. The busbars 46 are tapped by the individual mobile controls or vehicles 7 via sliding contacts 73.
Die so von den Schleifkontakten 73 an der Stromschiene 46 abgegriffe¬ nen Signale werden in dem Signalumformer 83 an der mobilen Steuerung in ein für die speicherprogrammierbare Steuerung bzw. die Rechenein¬ heit 72 des Fahrzeugs 7 auswertbares Signal umgeformt. An jedem einzelnen Fahrzeug 7 ist ein Signalumformer 83 angeordnet, so daß die speziell für dieses Fahrzeug 7 bestimmten Signale erkannt werden können.The signals thus tapped from the sliding contacts 73 on the busbar 46 are converted in the signal converter 83 on the mobile controller into a signal that can be evaluated for the programmable logic controller or the computing unit 72 of the vehicle 7. A signal converter 83 is arranged on each individual vehicle 7, so that the signals specifically intended for this vehicle 7 can be recognized.
Die Ausführungsform gemäß Fig. 4 hat gegenüber der Ausführungsform der Fig. 3 den Vorteil, daß der Zentralrechner 6 jederzeit mit den einzelnen Rechnereinheiten 72 der mobilen Steuerungen kommunizieren kann. In der Ausführungsform gemäß Fig. 3 ist dies lediglich in den von dem Infrarotsender 61 des Zentralrechners 6 erreichbaren Bereich möglich. Die Ausführungsform der Fig. 4 bringt insbesondere Vorteile im Falle eines Fehlers an den mobilen oder stationären Elementen der Anlage. Außerdem hat es Vorteile bezügl . der Bereitschaftsstelle 42.
- 22 -The embodiment according to FIG. 4 has the advantage over the embodiment of FIG. 3 that the central computer 6 can communicate with the individual computer units 72 of the mobile controls at any time. In the embodiment according to FIG. 3, this is only possible in the area that can be reached by the infrared transmitter 61 of the central computer 6. The embodiment of FIG. 4 has particular advantages in the event of a fault in the mobile or stationary elements of the system. It also has advantages. the standby 42. - 22 -
Während bei der Ausführungsform der Fig. 4 ohne zusätzlichen Aufwand mehrere Bereitschaftsstellen eingerichtet werden können und somit eine gleichmäßige Verteilung von Fahrzeugen 7 über die gesamte Trans¬ portanlage möglich ist, müßte bei der Ausführungsform gemäß Fig. 3 eine zusätzliche Infrarotsendestation eingerichtet werden. Die gleich¬ mäßige Verteilung von Fahrzeugen 7 über die gesamte Transportanlage hat den Vorteil, daß insbesondere bei großen Transportanlagen die Anfahrtswege der Fahrzeuge zu den einzelnen Quellen sehr gering gehalten werden können.While in the embodiment of FIG. 4 several standby points can be set up without additional effort and thus a uniform distribution of vehicles 7 over the entire transport system is possible, an additional infrared transmission station would have to be set up in the embodiment according to FIG. The even distribution of vehicles 7 over the entire transport system has the advantage that the travel distances of the vehicles to the individual sources can be kept very short, especially in the case of large transport systems.
In Fig. 5 ist ein Fahrzeug 7 auf einer Fahrschiene 47 dargestellt. Die Fahrschiene 47 ist vorteilhafterweise eine Fahrschiene für Elek¬ trohängebahnen gemäß der VDI-Richtlinie 3643/C1. Ebenso sind die Antriebseinheit 74 und das Fahrgestell 75 bekannte Elemente aus Elektrohängebahnsystemen. Für die Strom- und Datenübertragung sind an der Fahrschiene 47 Schleifleitungen in bekannter Weise angeordnet. Diese Schleifleitungen sind in Fig. 5 nicht dargestellt. Das Fahrge¬ stell 75, das je nach Länge des Fahrzeugs 7 aus zwei oder mehreren Tragrollen sowie mehreren seitlichen Stützrollen besteht, nimmt an unteren Aufnahmestellen das Gehänge 76 auf. Das Gehänge 76 besteht im wesentlichen aus den Elementen zur Drucklufterzeugung, zur Steuerung und zur Handhabung der Spulen. Zur Steuerung des Fahrzeugs 7 ist am Gehänge 76 die Rechnereinheit 72 in einem Schaltkasten 310 ange¬ ordnet. In dem Schaltkasten 310 ist die speicherprogrammierbare Steue¬ rung sowie je nach Ausführungsform der Signalumformer 83 angeordnet. Erfolgt die Datenübertragung auf optischem Weg über Infrarotstrahlen, so erhält die Rechnereinheit 72 ihre Signale über einen am Gehäuse 76 angeordneten Infrarotempfänger 62. Zur Übermittlung der Daten von der Rechnereinheit ,72 an den Zentralrechner 8 ist der Infrarotsender 61 ebenfalls an dem Gehänge 76 angeordnet. Die Anordnung des Infrarot¬ empfängers und -senders 61, 62 am Gehänge 76 hat den Vorteil, daß der Bereich unterhalb der Fahrschiene 47 am wenigsten mit Hindernissen belegt ist. Für die optische Datenübertragung ist eine Sichtverbin -
235 shows a vehicle 7 on a running rail 47. The travel rail 47 is advantageously a travel rail for electrical overhead conveyors in accordance with VDI guideline 3643 / C1. Likewise, the drive unit 74 and the chassis 75 are known elements from overhead monorail systems. 47 power lines are arranged on the rail in a known manner for the power and data transmission. These conductor lines are not shown in FIG. 5. The chassis 75, which, depending on the length of the vehicle 7, consists of two or more support rollers and a plurality of side support rollers, receives the hanger 76 at the lower receiving points. The hanger 76 consists essentially of the elements for generating compressed air, for controlling and handling the coils. To control the vehicle 7, the computer unit 72 is arranged in a switch box 310 on the hanger 76. The programmable logic controller and, depending on the embodiment, the signal converter 83 are arranged in the switch box 310. If the data is transmitted optically via infrared rays, then the computer unit 72 receives its signals via an infrared receiver 62 arranged on the housing 76. To transmit the data from the computer unit 72 to the central computer 8, the infrared transmitter 61 is also arranged on the hanger 76. The arrangement of the infrared receiver and transmitter 61, 62 on the hanger 76 has the advantage that the area below the running rail 47 is least occupied by obstacles. A visual link is required for optical data transmission. 23
düng zwischen Sender und Empfänger nötig, um eine Datenübertragung zu gewährleisten. Der Bereich oberhalb der Fahrschiene 47 ist im allge¬ meinen von den Abhängungen der Fahrschienen 47, die Hindernisse für die Sichtverbindungen darstellen, durchzogen. Im Falle einer Ab- stützung der Fahrschienen 47 mit Bodenstützen ist eine Anordnung am Fahrzeug 7 oberhalb der Fahrschiene 47 günstiger, da in diesem Fall die Hindernisse unterhalb der Fahrschiene 47 häufiger sind. Am Fahr¬ gestell 75 ist weiterhin der Initiator 71 angeordnet. Von dem Initia¬ tor 71 werden an der Fahrschiene 47 angeordnete Schaltfahnen regi¬ striert. Der Initiator 71 ist mit der Rechnereinheit 72 in dem Schaltkasten verbunden.fertilizer between sender and receiver necessary to ensure data transmission. The area above the running rail 47 is generally crossed by the suspensions of the running rails 47, which represent obstacles to the line of sight. If the travel rails 47 are supported with floor supports, an arrangement on the vehicle 7 above the travel rail 47 is more advantageous, since in this case the obstacles below the travel rail 47 are more frequent. The initiator 71 is also arranged on the chassis 75. Switching flags arranged on the running rail 47 are registered by the initiator 71. The initiator 71 is connected to the computer unit 72 in the switch box.
Die Fahrgestelle 75 sind mit der Traverse 300 des Gehänges 76 gelenkig verbunden. Damit ist gewährleistet, daß sowohl horizontale als auch vertikale Kurven der Fahrschiene 47 befahrbar sind. An der Traverse 300 ist das Gehänge 76 starr befestigt. Neben dem Schalt¬ kasten 310 sind im wesentlichen der Kompressor mit dem Druckbehälter 320 sowie die Handhabungseinrichtung 330 angeordnet. Der Druckbehäl¬ ter 320 ist an einem Träger 321 befestigt. Der in Fig. 5 nicht dargestellte Antrieb für die Handhabungseinrichtung 330 sowie der Kompressor 325 sind auf dem Träger 321 befestigt. Die Handhabungsein¬ richtung 330 besteht vorteilhafterweise aus mehreren quer zur Fahrt¬ richtung des Fahrzeugs 7 angeordneten Greiferpaaren 332. Die Anord¬ nung quer zur Fahrtrichtung bewirkt in vorteilhafter Weise, daß die Aufnahme und Ablage der Spulen unter äußerst geringem Aufwand für die Plazierung der Aufnahme- und Ablagestelle erfolgt. Dadurch wird ein äußerst kostengünstiges und flexibles Transportsystem erreicht. Ein weiterer Vorteil besteht in der dadurch erzielbaren, kurzen Baulänge des Fahrzeugs 7. Da die Länge des Fahrzeugs 7 direkten Einfluß auf die minimalen Radien der Fahrschienen 47 nimmt, ist eine kürzere Baulänge des Fahrzeugs 7 vorteilhafter. Je kürzer das Fahrzeug 7 bzw. die Traverse 300 ist, desto engere Kurven sind realisierbar und desto besser ist eine Anpassung an die Gebäude- bzw. die Anlagenlayouts möglich. Überschreitet die Länge des Fahrzeugs einen maximalen Wert,
- 24 -The chassis 75 are articulated to the cross member 300 of the hanger 76. This ensures that both horizontal and vertical curves of the rail 47 can be driven. The hanger 76 is rigidly attached to the cross member 300. In addition to the switch box 310, the compressor with the pressure vessel 320 and the handling device 330 are essentially arranged. The pressure vessel 320 is fastened to a carrier 321. The drive (not shown in FIG. 5) for the handling device 330 and the compressor 325 are fastened on the carrier 321. The handling device 330 advantageously consists of a plurality of gripper pairs 332 arranged transversely to the direction of travel of the vehicle 7. The arrangement transversely to the direction of travel advantageously has the effect that the reception and storage of the coils with extremely little effort for the placement of the reception and storage place. This results in an extremely inexpensive and flexible transport system. A further advantage is the short overall length of the vehicle 7 that can be achieved as a result. Since the length of the vehicle 7 has a direct influence on the minimal radii of the rails 47, a shorter overall length of the vehicle 7 is more advantageous. The shorter the vehicle 7 or the traverse 300, the tighter the curves can be realized and the better the adaptation to the building or system layouts is possible. If the length of the vehicle exceeds a maximum value, - 24 -
so ist das Gehänge 76 gelenkig auszuführen, wodurch ein Stabilitäts¬ verlust entsteht, der durch zusätzliche Fahrwerke 75 ausgeglichen wird. Durch die Anordnung der Handhabungseinrichtung 330 quer zur Fahrtrichtung ist außerdem gewährleistet, daß ohne Veränderung des Gehänges 76 eine flexible Anpassung der Anzahl der Greifer 332 möglich ist. So ist es ohne großen zusätzlichen Aufwand möglich, Fahrzeuge mit z.B. drei, vier oder fünf Greiferpaaren 332 auszu¬ rüsten. Als vorteilhaft hat sich jedoch erwiesen, vier Greiferpaare 332 in der Handhabungseinrichtung anzuordnen. Diese vorteilhafte An¬ zahl ergibt sich aus der häufigen Verwendunq genormter Transportbehäl¬ ter, in denen die Spulen abgelegt werden. Diese sind derart ausge¬ führt, daß vier Spulen 20 in ihrer Breite in eine Reihe in den Transportbehälter passen.the hanger 76 is to be designed in an articulated manner, as a result of which a loss of stability arises which is compensated for by additional running gear 75. The arrangement of the handling device 330 transversely to the direction of travel also ensures that a flexible adaptation of the number of grippers 332 is possible without changing the hanger 76. This makes it possible to use vehicles with e.g. to equip three, four or five pairs of grippers 332. However, it has proven to be advantageous to arrange four pairs of grippers 332 in the handling device. This advantageous number results from the frequent use of standardized transport containers in which the coils are stored. These are designed such that the width of four spools 20 fit into a row in the transport container.
Die Greifer 332 sind derart miteinander gelenkig verbunden, daß sie in Art eines Parallelogramms bewegbar sind. Dadurch wird vermieden, daß eine Relativbewegung auf die Spulen einwirkt. Dies erlaubt eine sehr schonende Handhabung der Spulen, da die Greifer durch diese Anordnung stets senkrecht stehen und nicht über eine Drehbewegung unter die Spule greifen. Beim Untergreifen der Spule würde an den einzelnen Fadenwicklungen gezerrt werden, wodurch diese einem Ver¬ schleiß unterliegen würden. Ein weiterer Vorteil in einer derartigen Bewegung der Greifer liegt darin, daß der seitliche Platzbedarf der Greifer 332 beim Greifen und Loslassen der Spulen äußerst gering ist. Dies wirkt sich insbesondere bei den Transportbehältern aus, in denen die Packungsdichte der Spulen äußerst hoch sein soll. Würden die Greifer beim Loslassen der Spulen weit ausladen, so müßte der Abstand zur Transportbehälterwandung bzw. zu der nächsten Spule sehr groß sein, um eine Berührung der Greifer 332 mit der danebenliegenden Spule zu vermeiden.
- 25 -The grippers 332 are articulated to one another in such a way that they can be moved in the manner of a parallelogram. This prevents a relative movement from acting on the coils. This allows the spools to be handled very gently, since this arrangement means that the grippers are always vertical and do not reach under the spool with a rotary movement. When reaching under the bobbin, the individual thread windings would be pulled, as a result of which they would be subject to wear. Another advantage in such a movement of the grippers is that the lateral space required by the grippers 332 when gripping and releasing the coils is extremely small. This particularly affects the transport containers, in which the packing density of the coils should be extremely high. If the grippers were to unload far when the spools were released, the distance to the wall of the transport container or to the next spool would have to be very large in order to avoid the grippers 332 coming into contact with the spool lying next to them. - 25 -
Die Greifer 332 werden pneumatisch angesteuert. Die Greifkraft der Greifer 332 ist in Abhängigkeit von dem pneumatischen Druck einstell¬ bar. Hierdurch wird gewährleistet, daß Spulen mit geringer Spulen¬ dichte mit einer geringeren Greifkraft aufgenommen werden und eine Beschädigung hierdurch vermieden wird.The grippers 332 are controlled pneumatically. The gripping force of the grippers 332 can be adjusted as a function of the pneumatic pressure. This ensures that bobbins with a low bobbin density are picked up with a lower gripping force and damage is thereby avoided.
Die Greifvorrichtungen sind derart angeordnet, daß die Spulen an deren Umfang gegriffen werden. Die Achsen der Spulen sind im wesent¬ lichen horizontal und quer zur Transportrichtung ausgerichtet. Hier¬ durch ergibt sich der Vorteil, daß in den Transportbehältern einer¬ seits eine hohe Packungsdichte erreicht wird und andererseits die Spulen nur äußerst wenig gedreht werden müssen. Dadurch daß die Spulen an der Aufnahmestelle ebenso angeliefert werden wie sie im Transportbehälter zu liegen kommen sollen, müssen sie nicht oft von Vorrichtungen erfaßt werden und in die momentan richtige Lage gedreht werden. Hierdurch ist ein schonendes Handhaben der Spulen mit einer geringen Gefahr einer Beschädigung in vorteilhafter Weise möglich.The gripping devices are arranged such that the coils are gripped on their circumference. The axes of the coils are aligned essentially horizontally and transversely to the direction of transport. This has the advantage that, on the one hand, a high packing density is achieved in the transport containers and, on the other hand, the coils only have to be rotated very little. Because the bobbins are delivered to the pick-up point as they should come to rest in the transport container, they do not often have to be gripped by devices and turned into the correct position at the moment. This advantageously enables gentle handling of the coils with little risk of damage.
Die Handhabungseinrichtung besteht aus einzelnen Greifvorrichtungen, wobei an jeder GreifVorrichtung ein Greiferpaar 332 angeordnet ist. Somit ist jede einzelne Spule von einem Greiferpaar 332 einzeln greifbar. In Abhängigkeit der Sortenreinheit, die am Abgabeplatz er¬ zielt werden soll, ist es nunmehr möglich, sämtliche Greifvorrichtun¬ gen einer Handhabungseinrichtung gemeinsam oder aber auch unabhängig voneinander ansteuerbar auszuführen. Soll eine hohe Sortenreinheit erzielt werden, so ist es vorteilhaft, wenn jede einzelne Greifvor¬ richtung einzeln ansteuerbar ist. Dadurch wird die Möglichkeit ge¬ schaffen, einzelne Spulen, welche nicht zu den anderen Spulen eines Transportauftrags aufgrund ihrer anderen Sorte passen, an andere Ziele zu befördern. Ist eine nicht so hohe Sortenreinheit benötigt oder werden die Spulen bereits an der Aufnahmestelle sortiert ange¬ liefert, werden sämtliche Greifer 332 eines Fahrzeugs 7 gleichzeitig geöffnet und geschlossen. Diese Möglichkeit führt zu einem geringeren Steuerungsaufwand und auch zu einem geringeren mechanischen Aufwand.
- 26 -The handling device consists of individual gripping devices, a pair of grippers 332 being arranged on each gripping device. Each individual coil can thus be gripped individually by a pair of grippers 332. Depending on the type purity to be achieved at the delivery point, it is now possible to control all the gripping devices of a handling device jointly or else independently of one another. If a high degree of variety is to be achieved, it is advantageous if each individual gripping device can be controlled individually. This creates the possibility of transporting individual bobbins, which do not match the other bobbins of a transport order due to their different type, to other destinations. If a not so high type purity is required or if the bobbins are already sorted at the pick-up point, all grippers 332 of a vehicle 7 are opened and closed simultaneously. This possibility leads to a lower control effort and also to a lower mechanical effort. - 26 -
Die Kraft zum Greifen der Spulen in Abhängigkeit von der Spulendichte ist über ein Ventil zur Regulierung des Luftdruckes an der GreifVor¬ richtung einstellbar. Für einen schonenden Zugriff der Greifvorrich¬ tung auf die Spulen ist es neben der Greifkraft ebenso wichtig, die Zugriffsgeschwindigkeit der Greifvorrichtung zu regulieren. Eine Redu¬ zierung der Zugriffsgeschwindigkeit der GreifVorrichtung wird über eine Drossel zur Regulierung des Luftdrucks, der von dem Kompressor 325 geliefert wird, eingestellt. Je geringer die Zugriffsgeschwindig¬ keit der Greifvorrichtung auf die Spule ist, desto schonender wird die Spule gegriffen, da die Greifer 332 durch die Wicklung der Spule abgebremst werden und die Belastung der Wicklung daher bei einer geringen Geschwindigkeit geringer ist, als bei einer höheren Geschwin¬ digkeit.The force for gripping the coils as a function of the coil density can be adjusted via a valve for regulating the air pressure on the gripping device. In addition to the gripping force, it is also important to regulate the access speed of the gripping device for a gentle access of the gripping device to the coils. A reduction in the access speed of the gripping device is set via a throttle for regulating the air pressure, which is supplied by the compressor 325. The lower the speed of access of the gripping device to the coil, the more gently the coil is gripped since the grippers 332 are braked by the winding of the coil and the load on the winding is therefore lower at a lower speed than at a higher speed efficiency.
Unabhängig von der Greifkraft und der Zugriffsgeschwindigkeit der GreifVorrichtung ist es mit der in Fig. 5 dargestellten GreifVorrich¬ tung möglich, Spulen unterschiedlicher Durchmesser zu greifen. Durch die Anordnung der GreifVorrichtungen in Fahrtrichtung nebeneinander und derart, daß die Spulenachsen im wesentlichen quer zur Fahrtrich¬ tung und zueinander fluchtend, d.h. quer zur Fahrtrichtung aufgereiht sind, ist der Abstand der Spulen zueinander immer konstant. Dies bedeutet, daß Spulen unterschiedlicher Spulendurchmesser den gleichen seitlichen Platzbedarf haben. Der maximale Spulendurchmesser ist lediglich durch die maximale Greifweite der Greifer 332 begrenzt, aber nicht durch den Abstand der GreifVorrichtungen voneinander.Regardless of the gripping force and the access speed of the gripping device, it is possible with the gripping device shown in FIG. 5 to grip coils of different diameters. By arranging the gripping devices next to one another in the direction of travel and in such a way that the coil axes are essentially transverse to the direction of travel and in alignment with one another, i.e. are lined up transversely to the direction of travel, the distance between the coils is always constant. This means that coils of different coil diameters have the same lateral space requirement. The maximum coil diameter is only limited by the maximum gripping width of the grippers 332, but not by the distance between the gripping devices.
Der Schaltkasten 310 ist vorteilhafterweise am Ende des Fahrzeugs 7 angeordnet. Er ist über einen Deckel 311 verschlossen. Durch die niedriqe Anordnunq des Schaltkastens 310 ist er für Wartungsarbeiten leicht zugänglich. Durch die Abklappbarkeit des Deckels 311 ist der unbehinderte Zugang zu der Rechnereinheit 72 bzw. der speicherpro¬ grammierbaren Steuerung gut gewährleistet. An dem Schaltkasten 310 ist außerdem eine Kupplung 312 angeordnet. Über diese Kupplung ist es
- 27 -The switch box 310 is advantageously arranged at the end of the vehicle 7. It is closed by a cover 311. Due to the low arrangement of the switch box 310, it is easily accessible for maintenance work. Because the cover 311 can be folded down, unimpeded access to the computer unit 72 or the programmable logic controller is well guaranteed. A clutch 312 is also arranged on the switch box 310. It's about this clutch - 27 -
möglich, an das Fahrzeug 7 eine Handsteuerung anzuschließen. Durch die Handsteuerung ist gewährleistet, daß im Falle eines Defekts z.B. des Zentralrechners 6 die Entsorgung der Quellen handgesteuert durch¬ geführt werden kann. Die Handsteuerung ist auch vorteilhaft, wenn ein Fahrzeug 7 auf seine Funktionstüchtigkeit hin überprüft werden soll oder wenn ein defektes Fahrzeug aus der Fahrstrecke 40 gefahren werden soll. Für die Handsteuerung werden die Bewegungen des Fahr¬ zeugs 7 ebenso wie die Bewegungen der Greifer 332 bzw. die Absenkung der Handhabungseinrichtung 330 manuell gesteuert.possible to connect a manual control to the vehicle 7. The manual control ensures that, in the event of a defect, e.g. of the central computer 6 the disposal of the sources can be carried out manually. The manual control is also advantageous if a vehicle 7 is to be checked for its functionality or if a defective vehicle is to be driven out of the route 40. For the manual control, the movements of the vehicle 7 as well as the movements of the grippers 332 and the lowering of the handling device 330 are controlled manually.
Die Antriebseinheit 74 ist für die Bewegung des Fahrzeugs 7 zustän¬ dig. Der Motor 741 ist über ein Getriebe 742 mit einer Antriebswalze verbunden, die auf der Fahrschiene 47 abrollt. Über eine mechanische Kupplung am Getriebe 742 ist ein Handschiebebetrieb möglich. Bei Strom- oder Steuerungsausfall am Fahrzeug 7 ist das Bedienungsper¬ sonal in der Lage durch Betätigung der mechanischen Kupplung, das Fahrzeug 7 im Handschiebebetrieb auf ein Nebengleis zu schieben. Auf einem Nebengleis wird die Hauptstrecke der Anlage nicht blockiert, wodurch der unbehinderte Spulentransport durch die verbliebenen Fahr¬ zeuge 7 weiterhin erfolgt.The drive unit 74 is responsible for the movement of the vehicle 7. The motor 741 is connected via a gear 742 to a drive roller which rolls on the running rail 47. Manual push operation is possible via a mechanical coupling on the 742 gearbox. In the event of a power or control failure on the vehicle 7, the operating personnel is able, by actuating the mechanical coupling, to push the vehicle 7 onto a siding in manual push operation. The main line of the system is not blocked on a side track, as a result of which the unobstructed spool transport continues to take place through the remaining vehicles 7.
Zur Ansteuerung der Aufnahme- und Abgabeorte sind an den Fahrstrecken Schaltfahnen angeordnet. Für jeden Haltepunkt sind zwei Fahnen vorge¬ sehen. Bei der ersten Fahne wird die Motorgeschwindigkeit von schnell auf langsam gesenkt. Die zweite Fahne bewirkt, daß die Wegstrecke, die vorher vom Zentralrechner 8 festgelegt wurde, bis zum Haltepunkt gemessen wird. Für die exakte Wegstreckenmessung ist eine Inkremental- essvorrichtung 751 vorgesehen, die an der nicht angetriebenen Walze des Fahrgestells 5 angeordnet ist. Die Inkrementalmessvorrichtung 751 zählt die Umdrehungen der nicht angetriebenen Walze, wobei hierdurch auf den zurückgelegten Weg geschlossen wird. Dadurch daß die hintere Walze nicht angetrieben ist, läuft sie im wesentlichen schlupffrei ab. Hierdurch ist eine sehr genaue Weαstreckenmessung möglich. Die
- 28 -Switching flags are arranged on the routes to control the pick-up and drop-off locations. Two flags are provided for each stop. The first flag lowers the engine speed from fast to slow. The second flag means that the distance that was previously determined by the central computer 8 to the stop is measured. An incremental measuring device 751 is provided for the exact distance measurement, which is arranged on the non-driven roller of the chassis 5. The incremental measuring device 751 counts the revolutions of the non-driven roller, thereby concluding the path covered. Because the rear roller is not driven, it runs essentially without slip. This enables a very precise distance measurement. The - 28 -
gemessene Wegstrecke wird an die Rechnereinheit 72 übermittelt, wo¬ durch nach Erreichen der vorgesehenen Wegstrecke ein Signal an den Motor 741 gegeben wird, damit dieser das Fahrzeug 7 stoppt.The measured distance is transmitted to the computer unit 72, whereby a signal is sent to the motor 741 after the intended distance has been reached, so that the motor stops the vehicle 7.
Der Druckbehälter 320 ist über spiralig gewundene DruckluftschläucheThe pressure vessel 320 is over spirally wound compressed air hoses
322 mit der Handhabungseinrichtung 330 verbunden. Durch die spiralig gewundenen Druckluftschläuche 322 wird in vorteilhafter Weise ein Verklemmen der Druckluftschläuche 322 bei einer Bewegung der Hand¬ habungseinrichtung 330 verhindert. Außerdem hängen die soiralig gewun¬ denen Druckluftschläuche 322 im eingefahrenen Zustand der Handhabungs¬ einrichtung 330 nicht unter die unterste Kante des Fahrzeugs 7 herab. Dadurch wird die Gefahr des Hängenbleibens der Druckluftschläuche während der Fahrt des Fahrzeugs 7 verhindert. Um eine möglichst platzsparende Befestigung der Handhabungsεinrichtunq 330 an dem Gehän¬ ge 76 zu erreichen, sind die Druckluftschläuche 322 über eine Wippe322 connected to the handling device 330. The spirally wound compressed air hoses 322 advantageously prevent the compressed air hoses 322 from jamming when the handling device 330 moves. In addition, the compressed air hoses 322 so wound do not hang down under the lowermost edge of the vehicle 7 when the handling device 330 is retracted. This prevents the danger of the compressed air hoses getting stuck while the vehicle 7 is traveling. In order to achieve a space-saving fastening of the handling device 330 to the hanger 76, the compressed air hoses 322 are via a rocker
323 an der Handhabungseinrichtung 330 befestigt. Die Druckluft¬ schläuche 322 münden in die Wippe 323, welche Ihrerseits in dem Gelenk 324 an der Oberseite der Handhabungseinrichtung 330 befestigt ist. In hochgefahrener Position der Handhabungseinrichtung 330 klappt die Wippe 323 flach an die Oberseite der Handhabungseinrichtung 330 an. In ausgefahrenem Zustand der Handhabungseinrichtung 330 wird die Wippe 323 über das Gelenk 324 in eine hochgeklappte Stellung ge¬ bracht. Hierdurch wird bei der Ablage von Spulen in Transportbehälter gewährleistet, daß kein zusätzlicher seitlicher Platzbedarf benötigt wird. Dadurch ist eine hohe Packungsdichte der Spulen in den Trans¬ portbehälter gewährleistet.323 attached to the handling device 330. The compressed air hoses 322 open into the rocker 323, which in turn is fastened in the joint 324 on the upper side of the handling device 330. In the raised position of the handling device 330, the rocker 323 folds flat against the top of the handling device 330. In the extended state of the handling device 330, the rocker 323 is brought into a folded-up position via the joint 324. This ensures that no additional lateral space is required when storing coils in transport containers. This ensures a high packing density of the coils in the transport container.
Zur Aufnahme konischer Spulen sind die Greifer 332 jeweils um eine senkrechte Achse drehbar angeordnet. Dadurch wird gewährleistet, daß die Greifer 332 die Spulen auf einer möglichst großen Fläche greifen. Hierdurch wird die Flächenpressung auf die Wicklung der Spulen mini¬ mal ermöglicht. Durch die Auslenkung der Greifer 332 ist für Sensoren die Lage der Konizität der gegriffenen Spule erfaßbar. Handelt es
sich bei dem Fahrzeug 7 um eine Ausführungsform mit einzeln drehbaren Greiferpaaren 332, so ist aufgrund dieses Signals eine Ausrichtung der konischen Spulen in eine gleiche Richtung durchführbar.The grippers 332 are each arranged rotatably about a vertical axis for receiving conical coils. This ensures that the grippers 332 grip the coils on the largest possible area. This enables the surface pressure on the winding of the coils to be minimized. Due to the deflection of the grippers 332, the position of the conicity of the gripped coil can be detected for sensors. Act it If the vehicle 7 is an embodiment with individually rotatable gripper pairs 332, this signal can be used to align the conical coils in the same direction.
Wurde die Sortierung der konischen Spule in gleiche Lage bereits an der Aufnahmeposition von einer Vorrichtung durchgeführt, so ist es in einer nicht näher dargestellten Ausführungsform möglich, daß sämt¬ liche Greiferpaare 332 um eine senkrechte Achse der Handhabungsein¬ richtung 330 drehen, wodurch eine Umorientierung der konischen Spulen erfolgt. Hierdurch erübrigen sich Wendestationen an den Zielen, da je nach Lage in den Transportbehältern die richtige Orientierung der Spulen bereits an dem Fahrzeug 7 eingenommen wurde.If the sorting of the conical coil in the same position has already been carried out by a device at the receiving position, it is possible in an embodiment not shown in more detail that all pairs of grippers 332 rotate about a vertical axis of the handling device 330, as a result of which a reorientation of the conical coils. This eliminates the need for turning stations at the destinations, since, depending on the position in the transport containers, the correct orientation of the coils has already been assumed on the vehicle 7.
Ist der Abstand der Spulen voneinander nicht ausreichend groß, so ist es für eine Drehung der einzelnen Spulen nötig, einen ausreichenden Abstand voneinander zu erhalten. Dies ist durch eine teleskopartige Verbreiterung durch ein Auseinanderbewegen der Handhabungseinrichtung 330 möglich. Für den Transport ist es vorteilhaft, die Spulen auf minimalem Abstand zueinander zu bewegen. Dadurch wird die Fahrstabili¬ tät des Fahrzeugs erhöht und außerdem der seitliche Platzbedarf des Fahrzeug minimiert.If the distance between the coils is not sufficiently large, it is necessary for the individual coils to rotate sufficiently to maintain a sufficient distance from one another. This is possible by means of a telescopic widening by moving the handling device 330 apart. For transportation, it is advantageous to move the coils at a minimal distance from each other. This increases the driving stability of the vehicle and also minimizes the lateral space requirement of the vehicle.
Fig. 6 zeigt das von dem Fahrgestell losgelöste Gehänge 76 in der Draufsicht. Die Schnitte der Fig. 7 bis 10 sind in der Fig. 6 darge¬ stellt.6 shows the suspension 76 detached from the chassis in a top view. The sections of FIGS. 7 to 10 are shown in FIG. 6.
Auf dem Träger 321 ist ein Motor 340 angeordnet. Mit diesem Motor 340 wird die Handhabungseinrichtung 330 in ihrer Höhe variiert. Der Motor 340 ist vorzugsweise ein Verschiebeankermotor, der im spannungslosen Zustand gebremst wird. Eine»Druckfeder verschiebt hierbei die Motor¬ achse auf der der Rotor und die Bremse fest montiert sind. Fällt die Spannung am Motor aus, so wird die Bremse in Bremsbacken gedrückt.
- 30 -A motor 340 is arranged on the carrier 321. The handling device 330 is varied in height with this motor 340. Motor 340 is preferably a sliding armature motor that is braked when de-energized. A »compression spring moves the motor axis on which the rotor and the brake are fixed. If the voltage on the motor fails, the brake is pressed into the brake shoes. - 30 -
Dadurch wird sichergestellt, daß bei Stromausfall die Handhabungsein¬ richtung in ihrer momentanen Höhe fixiert wird. Es wird dabei die Gefahr vermieden, daß die Handhabungseinrichtung 330 bei einem Strom¬ ausfall schlagartig herabfällt und evtl. Personen verletzt. Außerdem wird hierdurch der Vorteil erreicht, daß, wenn die Handhabungseinrich¬ tung 330 sich in ihrer oberen Position befindet, eine mechanische Fixierung gegeben ist. Dadurch kann auf eine Stromversorgung des Motors 340 während des Transportvorganges verzichtet werden. Im An¬ schluß an den Motor 340 ist ein Getriebe 341 auf dem Träger 331 angeordnet. Durch das Getriebe 341 erfolgt eine Über- oder Unter¬ setzung der Drehzahl des Motors auf die gewünschte Drehzahl einer Walze 334. Zwischen Getriebe 341 und der Handhabungseinrichtung 330 ist eine Kupplung 342 angeordnet. Diese Kupplung bewirkt eine günsti¬ gere Montage- und Justiermöglichkeit, da hierdurch leichte Achsver¬ sätze ausgeglichen werden können. Treten an der Handhabungseinrich¬ tung 330 zu große Kräfte auf, so wirkt die Kupplung 342 als Schutz für Motor 34*0 und Getriebe 341. Übergroße Kräfte können an der Handhabungseinrichtung 330 auftreten, wenn diese beispielsweise beim Aufwinden an Gegenständen hängenbleibt.This ensures that the handling device is fixed at its current height in the event of a power failure. The danger is avoided that the handling device 330 falls suddenly in the event of a power failure and possibly injures people. In addition, this has the advantage that when the handling device 330 is in its upper position, there is a mechanical fixation. This makes it possible to dispense with a power supply to the motor 340 during the transport process. A gear 341 is arranged on the carrier 331 after the motor 340. The gear 341 converts or reduces the speed of the motor to the desired speed of a roller 334. A clutch 342 is arranged between the gear 341 and the handling device 330. This coupling results in a more economical assembly and adjustment option, since slight axis misalignments can thereby be compensated for. If excessive forces occur on the handling device 330, the coupling 342 acts as a protection for the motor 34 * 0 and the gear 341. Excessive forces can occur on the handling device 330 if, for example, it sticks to objects when it winds up.
Auf der Welle von der Kupplung 342 zu der Handhabungseinrichtung 330 ist eine Inkremtalmessvorrichtung 343 angeordnet. Mit dieser Inkre- mentalmeßvorrichtung 343 wird die tatsächliche Umdrehung der Aufwinde¬ vorrichtung. 333 gemessen. Dies ist vorteilhaft, um eine exakte Mes¬ sung der momentanen Höhe der Greifer 332 zu messen. Auf der Walze 334 der Aufwindevorrichtung 333 wird ein flexibles Band aufgerollt, an dem die Greifer 332 an einem Gestell befestigt sind. Das flexible Band ist im Vergleich zu seiner Dicke sehr breit, wodurch eine schwin¬ gungsarme Aufhängung der Greifer 332 gewährleistet ist. Das flexible Band ist auf der Walze 334 befestigt. Es ist derart angeordnet, daß es über die beiden Umlenkrollen 335 geführt wird. Bei einer Drehbe¬ wegung der Walze 334 werden die beiden Teile des flexiblen Bandes entweder aufgerollt oder abgerollt. Hierdurch entsteht eine Aufwärts¬ bzw. Abwärtsbewegung der Greifer 332.
- 31 -An incremental measuring device 343 is arranged on the shaft from the coupling 342 to the handling device 330. With this incremental measuring device 343, the actual rotation of the winding device. 333 measured. This is advantageous in order to measure an exact measurement of the instantaneous height of the grippers 332. A flexible tape is rolled up on the roller 334 of the winding device 333, on which the grippers 332 are fastened to a frame. The flexible band is very wide compared to its thickness, which ensures that the grippers 332 are suspended with little vibration. The flexible band is attached to roller 334. It is arranged in such a way that it is guided over the two deflection rollers 335. When the roller 334 rotates, the two parts of the flexible belt are either rolled up or unrolled. This results in an upward or downward movement of the grippers 332. - 31 -
Die Inkrementalmeßvorrichtung 334 besteht aus einem Flügelrad aus Metall und einem Induktionsmesser. Sobald sich ein Flügel an dem Induktionsmesser vorbeibewegt, wird ein Signal registriert. Je mehr Flügel an dem Flügelrad angeordnet sind, desto exakter können die TeilUmdrehungen der Welle gemessen werden. Aus dem Umfang der Walze 334 und der Dicke des flexiblen Bandes wird zusammen mit der Anzahl der Umdrehungen die aktuelle Höhe der Greifer erschlossen.The incremental measuring device 334 consists of a metal impeller and an induction knife. As soon as a wing moves past the induction knife, a signal is registered. The more blades are arranged on the impeller, the more precisely the partial revolutions of the shaft can be measured. From the circumference of the roller 334 and the thickness of the flexible belt, together with the number of revolutions, the current height of the grippers is inferred.
In Fig. 7 ist der Schnitt A-A aus der Fig. 6 dargestellt. In dieser Seitenansicht ist das Gehäuse 76 ohne Greifer 332 sowie ohne Schalt¬ kasten 310 dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel sind vorteilhaf¬ terweise die Funktionseinheiten Motor 340, Getriebe 341, Kupplung 342 sowie die Walze 334 unterhalb der Traverse 300 angeordnet. Hierdurch wird gewährleistet, daß das Fahrzeug 7 bei der Fahrt durch enge Verti¬ kalkurven nicht behindert wird. Die Bauhöhe des Fahrgestells 75 kann dabei gering gehalten werden, so daß auf Standardbauteile gemäß der VDI-Richtlinie 3643/C1 zurückgegriffen werden kann. In der Darstel¬ lung der Fig. 7 sind Stoßdämpfer 344 gut erkennbar. Die Stoßdämpfer 344 bewirken ein sanftes Einnehmen der Endposition der Greifer 332. Ein weiterer Vorteil der Stoßdämpfer 344 besteht darin, daß die Greifer 332 stets in einem leicht vorgespannten Zustand in der oberen Position sich befinden. Hierdurch wird ein Schaukeln der Greifer beim Anfahren, Kurvenfahren oder Abbremsen des Fahrzeugs 7 vermieden. Die Stoßdämpfer 344 sind vorzugsweise an den vier Ecken des Trägers der Greifer 332 angeordnet. Hierdurch wird eine sehr gute Erzielung der geforderten Eigenschaften erreicht. Es sind selbstverständlich auch andersartige Feder-Dämpfer-Systeme möglich, mit denen eine vorge¬ spannte und geführte Endposition der Handhanbungseinrichtung 330 er¬ möglicht wird.FIG. 7 shows the section A-A from FIG. 6. In this side view, the housing 76 is shown without a gripper 332 and without a switch box 310. In this exemplary embodiment, the functional units motor 340, transmission 341, coupling 342 and the roller 334 are advantageously arranged below the cross member 300. This ensures that vehicle 7 is not hindered by narrow vertical curves when driving. The overall height of the chassis 75 can be kept low, so that standard components according to VDI guideline 3643 / C1 can be used. Shock absorbers 344 are clearly visible in the illustration in FIG. 7. The shock absorbers 344 gently take up the end position of the grippers 332. Another advantage of the shock absorbers 344 is that the grippers 332 are always in a slightly pretensioned state in the upper position. This prevents the grippers from rocking when starting, cornering or braking the vehicle 7. The shock absorbers 344 are preferably arranged at the four corners of the carrier of the grippers 332. As a result, the required properties are achieved very well. Of course, other types of spring-damper systems are also possible, with which a prestressed and guided end position of the hand-lifting device 330 is made possible.
Der Druckbehälter 320 ist in dem Ausführungsbeispiel der Fig. 7 unterhalb des Trägers 331 angeordnet. Der Kompressor 325 befindet sich neben dem Motor 340 auf dem Träger 321. Die Anordnung von Motor 340, Kompressor 325 sowie der Handhabungseinrichtung 330 kann je nach
- 32 -In the exemplary embodiment in FIG. 7, the pressure container 320 is arranged below the carrier 331. The compressor 325 is located next to the motor 340 on the carrier 321. The arrangement of the motor 340, the compressor 325 and the handling device 330 can vary - 32 -
Ausführungsform des Fahrzeugs 7 variieren. Die Anordnung hängt von den Gewichten der eingesetzten Komponenten ab. Es ist jedoch stets darauf zu achten, daß eine möglichst gleichmäßige Gewichtsverteilung an dem Fahrzeug 7 herrscht. Dies gewährleistet einen sicheren Fahrbe¬ trieb der Elektrohängebahn.Embodiment of the vehicle 7 vary. The arrangement depends on the weights of the components used. However, it must always be ensured that the weight distribution on the vehicle 7 is as uniform as possible. This ensures safe operation of the electric monorail system.
An dem Träger 331 ist ein Ventil 322 angeordnet. Über das Ventil 322 ist der Luftdruck, der vom Kompressor 325 auf die Greifer 332 wirkt, regulierbar. Durch eine Veränderung des Luftdrucks wird die Kraft zum Greifen der Spulen variiert. Dies ist vorteilhaft, um die Kraft in Abhängigkeit von der Spuldichte einzustellen. Eine Drossel 323 be¬ wirkt eine Regulierbarkeit der Zugriffsgeschwindigkeit der Greifvor¬ richtung auf die Spulen. Durch die Drossel 323 ist der Luftdruck des Kompressors 325, der auf die GreifVorrichtung einwirkt, einstellbar.A valve 322 is arranged on the carrier 331. The air pressure acting on the grippers 332 from the compressor 325 can be regulated via the valve 322. The force for gripping the coils is varied by changing the air pressure. This is advantageous in order to adjust the force depending on the spool density. A throttle 323 regulates the access speed of the gripping device to the coils. The air pressure of the compressor 325, which acts on the gripping device, can be adjusted by the throttle 323.
In Fig. 8 ist der Schnitt B-B der Fig. 6 dargestellt. Am Träger 331 ist der Kompressor 320 quer zur Fahrtrichtunq anqeordnet. Auf dem Träger 331 ist das Getriebe 341 befestigt. An der Kupplung 342 befindet sich die Inkrementalmeßvorrichtung 343. Die Inkrementalmeß- vorrichtung 343 besteht aus einem nicht dargestellten Inkrementalmes- ser sowie aus .einem Inkrementalgeber. Der Inkremental eber besteht aus einem Flügelrad. Das Flügelrad dieses Ausführungsbeisoiels hat vier Flügel. Hiermit wird eine Meßgenauigkeit von 1/4 Umdrehung der Welle, die die Walze 334 antreibt, erreicht. Selbstverständlich ist auch ein Flügelrad mit einer größeren Anzahl von Flügeln anordenbar, wodurch eine höhere Meßgenauigkeit erzielt wird.FIG. 8 shows section B-B of FIG. 6. The compressor 320 is arranged on the carrier 331 transversely to the direction of travel. The gear 341 is fastened on the carrier 331. The incremental measuring device 343 is located on the coupling 342. The incremental measuring device 343 consists of an incremental meter (not shown) and an incremental encoder. The incremental boar consists of an impeller. The impeller of this embodiment has four blades. A measuring accuracy of 1/4 turn of the shaft that drives the roller 334 is hereby achieved. Of course, an impeller with a larger number of blades can also be arranged, as a result of which a higher measuring accuracy is achieved.
Der Träger 331 ist an einem Grundträger 301 befestigt. Der Grund¬ träger 301 sorgt für eine stabile Befestigung der einzelnen Vorrich¬ tungen, die zum Abarbeiten des Transportauftrages notwendig sind. Außerdem ermöglicht der Grundträger 301 eine übersichtliche und da¬ durch montagefreundliche Anordnung der einzelnen Komponenten. Der Grundträger 301 ist über mittig angeordnete Abhängungen an der Traver¬ se 300 befestigt. Die Traverse 300 stellt die Schnittstelle zu den handelsüblichen Elementen einer Elektrohängebahn dar.
- 33 -The carrier 331 is fastened to a base carrier 301. The base carrier 301 ensures stable attachment of the individual devices that are necessary for processing the transport order. In addition, the basic carrier 301 enables the individual components to be arranged in a clear and therefore assembly-friendly manner. The base support 301 is fastened to the traverse 300 by means of centrally arranged suspensions. The traverse 300 represents the interface to the commercially available elements of an electric monorail system. - 33 -
In Fig. 9 ist der Schnitt C-C der Fig. 6 dargestellt. Der Schnitt C-C stellt die Aufwindevorrichtunq 333 genauer dar. Auf einem Träger ouer zu dem Grundträger 301 sind die Walze 334 und die Umlenkrollen 335 angeordnet. Auf der Walze 334 wird ein Kunststoffband 337 auf- bzw. abgewickelt. Fig. 9 stellt einen abgewickelten Zustand der Walze 334 dar. Die Anordnung des Kunststoffbandes 337 auf der Walze 334 ist derart, daß beide Seiten gleichmäßig auf- bzw. abgewickelt werden. Dadurch ist eine gleichmäßige Auf- und Abbewegung der an dem Kunst¬ stoffband 337 befestigten Handhabungseinrichtung 330 gewährleistet.FIG. 9 shows the section C-C of FIG. 6. The section C-C shows the winding device 333 in more detail. The roller 334 and the deflection rollers 335 are arranged on a carrier or to the base carrier 301. A plastic tape 337 is wound or unwound on the roller 334. Fig. 9 shows a developed state of the roller 334. The arrangement of the plastic tape 337 on the roller 334 is such that both sides are wound up and down evenly. This ensures a uniform up and down movement of the handling device 330 attached to the plastic belt 337.
Eine der Umlenkrollen 335 ist höhenbeweglich gelagert. Ist das Kunst¬ stoffband 337 belastet, d.h. hängt die Handhabungseinrichtung 330 frei an den Kunststoffbändern 337, so wird die höhenbeweglich gelager¬ te Umlenkrolle 335 in ihre tiefste Position niedergedrückt. Sobald die Handhabungseinrichtung 330 bei einer Abwärtsbewegung auf ein Hindernis stößt, so daß das Kunststoffband 337 entlastet wird, bewegt sich die höhenveränderlich gelagerte Umlenkrolle 335 in ihre obere Position und betätigt dadurch einen Entlastungsschalter 336. Der Entlastunqsschalter 336 bewirkt einen sofortigen Stop des Motors 340. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß die Absenkung der Handhabungseinrichtung 330 an der Aufnahmestelle bis zu der Höhe der bereit!ieαenden Spulen abgesenkt wird und daß bei der Abgabe der transportierten Spulen die Handhabungseinrichtung 330 selbständig auf der Höhe der letzten Lage in dem Transportbehälter anhält.One of the deflection rollers 335 is mounted such that it can move in height. Is the plastic strap 337 loaded, i.e. If the handling device 330 hangs freely on the plastic bands 337, the deflecting roller 335 which is mounted in a vertically movable manner is pressed down into its lowest position. As soon as the handling device 330 encounters an obstacle during a downward movement, so that the plastic band 337 is relieved, the height-adjustable deflection roller 335 moves into its upper position and thereby actuates a relief switch 336. The relief switch 336 brings about an immediate stop of the motor 340. As a result is achieved in an advantageous manner that the lowering of the handling device 330 at the receiving point is lowered to the height of the ready-to-use coils and that when the transported coils are dispensed, the handling device 330 stops automatically at the level of the last layer in the transport container.
Für den Fall eines Versaqens des Entlastungsschalters 336 oder für den Fall, daß die Ablage- oder Aufnahmestelle tiefer als die tiefst- möqliche Absenkung der Handhabungseinrichtunq 330 ist, ist im Endbe¬ reich des Kunststoffbandes 337 ein Metallkörper 338 angeordnet. So¬ bald die Walze 334 nahezu abgewickelt ist, bewegt sich der Metallkör¬ per 338 an einem Sensor 339 vorbei, wodurch ein Signal zum Anhalten des Motors 340 erzeugt wird. Der Metallkörper 338 ist vorteilhafter¬ weise eine in das Kunststoffband 337 eingebrachte Metallniete. Diese hat den Vorteil, daß sie beim Aufwickeln des Kunststoffbandes 337 auf die Walze 334 nicht hoch aufträgt und somit ein Beschädigen des über
- 34 -In the event of the relief switch 336 failing or in the event that the storage or receiving point is lower than the lowest possible lowering of the handling device 330, a metal body 338 is arranged in the end region of the plastic band 337. As soon as the roller 334 is almost unwound, the metal body 338 moves past a sensor 339, as a result of which a signal for stopping the motor 340 is generated. The metal body 338 is advantageously a metal rivet introduced into the plastic band 337. This has the advantage that when the plastic tape 337 is wound onto the roller 334 it does not apply upwards and thus damage the over - 34 -
den Metallkörper 338 gewickelten Kunststoffbandes 337 verhindert.the metal body 338 wrapped plastic tape 337 prevented.
Wird bei einer Entlastung des KunstStoffbandes 337 die Umlenkrolle 335 in die Position 335' bewegt, so wird der Entlastungsschalter 336 entlastet und gibt ein Signal an den Motor 340. Durch das Signal stoppt der Motor 340. Das erneute Anlaufen des Motors 340 wird über die Rechnereinheit 72 gesteuert. Der Entlastungsschalter 336 hat somit ausschließlich die Funktion des Ausschaltens des Motors 340 und nicht die Funktion des Einschaltens.If the deflection roller 335 is moved into the position 335 'when the plastic belt 337 is relieved, the relief switch 336 is relieved and sends a signal to the motor 340. The motor 340 is stopped by the signal. The motor 340 is restarted via the computer unit 72 controlled. The relief switch 336 thus has only the function of switching off the motor 340 and not the function of switching on.
In Fig. 10 ist der Schnitt D-D der Fig. 6 dargestellt. Daraus ist die Lagerung der . höhenbeweglichen Umlenkrolle 335 ersichtlich. Die Achse der Umlenkrolle 335 ist an beiden Enden mit Zugfedern 345 verbunden. Die Zugfedern 345 bewirken, daß die Umlenkrolle 335 im entlasteten Zustand in eine obere Position bewegt wird. Hierdurch wird der Ent¬ lastungsschalter 336 ausgelenkt. Die Zugfedern 345 sind derart ausge¬ legt, daß sie bei einer Entlastung der Handhabungseinrichtung 330 die Umlenkrolle 335 sehr schnell in die obere Position bewegen. Hierdurch ist ein schnelles Abschalten des Motors 340 gewährleistet.FIG. 10 shows the section D-D of FIG. 6. From this is the storage of the. Deflectable pulley 335 visible. The axis of the deflection roller 335 is connected at both ends to tension springs 345. The tension springs 345 cause the deflection roller 335 to be moved into an upper position in the unloaded state. As a result, the relief switch 336 is deflected. The tension springs 345 are designed such that they move the deflection roller 335 very quickly into the upper position when the handling device 330 is relieved. This ensures that the motor 340 is switched off quickly.
Die Fig. 11 bis 13 zeigen ein Fahrzeug 7 während verschiedener Situa¬ tionen des Transportvorgangs. Fig. 11 zeigt das Fahrzeug 7 an einer Quelle. Die Handhabungseinrichtung 330 ist auf die Höhe der Spulen 20 abgesenkt. Die Greifer 332 umschließen die Spulen 20 an ihrem Umfang.11 to 13 show a vehicle 7 during various situations of the transport process. 11 shows the vehicle 7 at a source. The handling device 330 is lowered to the height of the coils 20. The grippers 332 enclose the coils 20 on their circumference.
Die Greifer 332 sind mit Druckluftzylindern angesteuert. Daher führt der Druckluftschlauch 322 vom Kompressor 320 zu der Handhabungsein¬ richtung 330. Die Wippe 323 ist dabei leicht nach oben geneigt. Das Kunststoffband 337 ist teilweise von der Walze 334 abgewickelt. Sobald die Greifer 332 auf der Höhe der Spulen 20 angelangt sind und auf eine Spulenauflage auftreffen, reagiert der an einer Umlenkrolle 335 angeordnete Entlastungsschalter 336 und stoppt den Motor 340. Anschließend wird von der Rechnereinheit 72 ein Signal ausgesendet,
- 35 -The grippers 332 are controlled by compressed air cylinders. Therefore, the compressed air hose 322 leads from the compressor 320 to the handling device 330. The rocker 323 is inclined slightly upwards. The plastic tape 337 is partially unwound from the roller 334. As soon as the grippers 332 have reached the level of the bobbins 20 and hit a bobbin support, the relief switch 336 arranged on a deflection roller 335 reacts and stops the motor 340. A signal is then sent out by the computer unit 72, - 35 -
das die Druckluftzylinder an der Handhabungseinrichtung 330 aktiviert und dadurch die Greifer 332 schließt. Sobald die Spulen 20 von den Greifern 332 ergriffen sind, wird der Motor 340 wiederum in Bewegung gesetzt und windet das Kunststoffband 337 auf die Walze 334 auf. Hierdurch wird die Handhabungseinrichtung 320 in die Position der Fig. 12 befördert.that activates the compressed air cylinders on the handling device 330 and thereby closes the grippers 332. As soon as the spools 20 are gripped by the grippers 332, the motor 340 is set in motion again and winds the plastic tape 337 onto the roller 334. As a result, the handling device 320 is conveyed into the position in FIG. 12.
Befindet sich die Handhabungseinrichtung 330 in ihrer obersten Posi¬ tion wie sie in Fig. 12 dargestellt ist, so ist das Fahrzeug 7 in fahrbereitem Zustand. In dieser Position arbeitet das Fahrzeug 7 den weiteren Transportauftrag ab. Dabei fährt es von der in dem Transport¬ auftrag genannten Quelle zu dem vorbestimmten Ziel. In der in Fig. 12 dargestellten Position befindet sich die Handhabungseinrichtung 330 in ihrer stabilsten Position. Außerdem wird in dieser Position sicher¬ gestellt, daß die unter die Unterkante der Fahrschiene 47 reichende Bauhöhe des Fahrzeugs 7 minimiert ist. Hierdurch wird die Gefahr einer Kollision mit Hindernissen verringert.If the handling device 330 is in its uppermost position, as shown in FIG. 12, the vehicle 7 is in a ready-to-drive state. In this position, vehicle 7 processes the further transport order. It travels from the source specified in the transport order to the predetermined destination. In the position shown in FIG. 12, the handling device 330 is in its most stable position. In addition, in this position it is ensured that the overall height of the vehicle 7, which extends below the lower edge of the travel rail 47, is minimized. This reduces the risk of collision with obstacles.
Fig. 13 stellt das Fahrzeug 7 an einem Ziel 10 dar. Die Handhabungs¬ einrichtung 330 befindet sich in einem Transportbehälter 51. Die Greifer 332 umfassen noch die Spulen 20. Als nächster Schritt werden die Pneumatikzylinder der Handhabungseinrichtung 330 in eine Drucklos¬ stellung gebracht.* Die Greifer 332 sind dabei mit keiner Druckluft beaufschlagt, so daß die Greifer 332 auf die Spulen 20 im wesent¬ lichen keine Kraft aufbringen. Durch die gelenkige Anordnung der Greifer 332 ist gewährleistet, daß der seitliche Platzbedarf der Greifer 332 beim Öffnen minimal ist. Nachdem die Greifer 332 drucklos sind, wird das Kunststoffband 337 auf die Walze 334 aufgerollt. Die Greifer 332 gleiten, durch die Form der Greifer begünstigt, flach an den Spulen 20 vorbei, ohne daß benachbarte Spulen 20 berührt werden. Insbesondere bei derart langen Hubwegen der Handhabungseinrichtunq 330 zeichnet sich die vorteilhafte Anordnung der Kunststoffbänder 337 aus. Die beiden Kunststoffbänder 337 sind seitlich neben der Fahr¬ schiene 47 an dem Gehänge 76 angeordnet. In einer vorteilhaften
- 36 -13 shows the vehicle 7 at a target 10. The handling device 330 is located in a transport container 51. The grippers 332 also include the coils 20. As a next step, the pneumatic cylinders of the handling device 330 are brought into a depressurized position. * The grippers 332 are supplied with no compressed air so that the gripper 332 to the coil 20 in wesent¬ union muster any strength. The articulated arrangement of the grippers 332 ensures that the lateral space requirement of the grippers 332 when opening is minimal. After the grippers 332 are depressurized, the plastic tape 337 is rolled onto the roller 334. The grippers 332 slide, favored by the shape of the grippers, past the coils 20 without touching adjacent coils 20. The advantageous arrangement of the plastic straps 337 is particularly notable with such long stroke paths of the handling device 330. The two plastic straps 337 are arranged on the side of the hanger 76 next to the running rail 47. In an advantageous - 36 -
Ausgestaltung beträgt die Breite des Kunststoffbandes 337 ca. 10 cm. Hierdurch wird ein Schwingen der Handhabungseinrichtung 330 während des Ablassens und Hochziehens vermieden. Der Einsatz von nur zwei Kunststoffbändern 337 ist wegen des geringen technischen Aufwandes sehr vorteilhaft, insbesonderes da lediglich eine Aufwindevorrich- tung 332 für den stabilen Betrieb der Handhabungseinrichtung 330 benö¬ tigt wird.Design, the width of the plastic band 337 is about 10 cm. This prevents the handling device 330 from swinging during lowering and pulling up. The use of only two plastic straps 337 is very advantageous because of the low technical outlay, in particular since only one wind-up device 332 is required for the stable operation of the handling device 330.
Der Kompressor 325 liefert die Druckluftversorgung für die Greifer 332. Er ist in diesem Ausführungsbeispiel über zwei spiralig gewunde¬ ne Schlauchleitungen mit den Greifern 332 verbunden. Der erste der beiden Druckluftschläuche 322 ist für das Schließen und der zweite Druckluftschlauch 322 für das Öffnen der Greifer 332, ausgehend von der Drucklosstellung zuständig.The compressor 325 supplies the compressed air supply for the grippers 332. In this exemplary embodiment, it is connected to the grippers 332 via two spirally wound hose lines. The first of the two compressed air hoses 322 is responsible for closing and the second compressed air hose 322 for opening the grippers 332, starting from the depressurized position.
Vor der Zuluft- und Abluftöffnung des Kompressors 320 ist ein Filter angeordnet, welcher vor dem hohen Staubanfall in den Spinnereien schützt.A filter is arranged in front of the intake and exhaust air openings of the compressor 320, which protects against the high dust accumulation in the spinning mills.
Bei einer geeigneten Anordnung des Abluftventils des Kompressors 325 kann die Abluft zum Reinigen des Luftfilters des Kompressors 325 sowie zum Abblasen der Fahrschiene 47 verwendet werden. Dies ist vorteilhaft, da besonders in Spinnereien eine große Menge Staub anfällt, welcher die Funktionsfähigkeit des Kompressors 325 sowie der Elektrohängebahn negativ beeinflußt.With a suitable arrangement of the exhaust air valve of the compressor 325, the exhaust air can be used to clean the air filter of the compressor 325 and to blow off the travel rail 47. This is advantageous since, especially in spinning mills, a large amount of dust is produced, which has a negative effect on the functionality of the compressor 325 and the electric monorail conveyor.
Die spiralig gewundenen Druckluftschläuche 322 haben den Vorteil, daß sie sich einerseits bis auf die tiefste Stelle, die die Handhabungs¬ einrichtung 330 anfährt, ausdehnen und andererseits bei hochgezogener Handhabungseinrichtung 330 wenig Platz einnehmen. Ein Hängenbleiben oder Verheddern der Druckluftschlauche 322 ist hierdurch ausgeschlos¬ sen. In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform werden die Druckluftschl uche 322 gemeinsam mit dem Kunststoffband 337 auf einer Walze auf- bzw. abgewickelt. Der Vorteil dieser Ausführungsform be¬ steht in einer schonenden Handhabung der Druckluftschläuche 322.
Die Aufwindung des Kunststoffbandes 337 wird vorteilhafterweise so¬ wohl mittels der Inkrementalmeßvorrichtung 343 als auch mit dem Ent¬ lastungsschalter 336 gesteuert. Während der Entlastungsschalter 336 auf eine Entlastung des Kunststoffbandes 336 reagiert, ist mit der längengemessenen Auf- bzw. Abspulung des Kunststoffbandes 337 die Auf¬ spulung mit verschiedenen Geschwindigkeiten möglich. So ist es vor¬ teilhaft, wenn der größere Teil der abzuspulenden Strecke in einer schnelleren Geschwindigkeit durchgeführt wird.The spirally wound compressed air hoses 322 have the advantage that they expand on the one hand to the deepest point that the handling device 330 approaches, and on the other hand take up little space when the handling device 330 is pulled up. This prevents the compressed air hoses 322 from getting caught or getting tangled. In a further embodiment according to the invention, the compressed air hoses 322 are wound up or unwound together with the plastic band 337 on a roller. The advantage of this embodiment is the gentle handling of the compressed air hoses 322. The winding of the plastic band 337 is advantageously controlled both by means of the incremental measuring device 343 and by means of the relief switch 336. While the unloading switch 336 reacts to the unloading of the plastic band 336, the length-wise winding or unwinding of the plastic band 337 enables winding at different speeds. It is advantageous if the greater part of the section to be unwound is carried out at a faster speed.
Kurz vor Erreichen der vorbestimmten Abspullänge wird die Geschwindig¬ keit der Abspulung des Kunststoffbandes 337 reduziert. Hiermit ist der Vorteil verbunden, daß kurz vor einer Endstellung der Langsamgang eingelegt wird, wordurch ein schonendes Stoppen der Handhabungsein¬ richtung 330 verursacht wird.Shortly before the predetermined unwinding length is reached, the speed of unwinding of the plastic band 337 is reduced. This is associated with the advantage that the slow gear is engaged shortly before an end position, which causes a gentle stopping of the handling device 330.
Durch die Anordnung der Kunststoffbänder 337 seitlich neben der Fahr¬ schiene 47 derart, daß sich die Breite des Kunststoffbandes 337 in Fahrtrichtung erstreckt, wird in vorteilhafter Weise erreicht, daß einerseits eine hohe seitliche Stabilität erzielt wird, und anderer¬ seits auch eine Stabilität gegenüber Schwenkbewegungen in Fahrtrich¬ tung erzielt wird. Dies wird noch unterstützt durch die weit ausein¬ anderliegenden Befestigungspunkte des Kunststoffbandes 337 an der Handhabungseinrichtung 330.The arrangement of the plastic straps 337 on the side next to the travel rail 47 such that the width of the plastic stretches 337 extends in the direction of travel advantageously achieves that on the one hand a high degree of lateral stability is achieved and on the other hand also stability with respect to pivoting movements is achieved in the direction of travel. This is further supported by the widely spaced fastening points of the plastic band 337 on the handling device 330.
Die Fig. 14 und 15 zeigen verschiedene Füllmuster für Spulen unter¬ schiedlicher Durchmesser im Transportbehälter 51. Kennzeichnend für die Ablegereihenfolge der Spulen ist das Prinzip, daß die Spulen von der Mitte nach außen in dem Transportbehälter 51 abgelegt werden. Diese Ablegereihenfolge eröffnet den Vorteil, daß insbesondere bei dem am Behälterrand zu liegen kommenden Spulen sicher ihre vorbestimm¬ te Position einnehmen. In Fig. 14 sind die kritischen Positionen die Positionen mit den Nummern 8, 9, 17, 18, 26 und 27. Hier ist es trotz des kleinen seitlichen Platzbedarfs der Greifer 332 möglich, daß die Spulen bei der Ablage versehentlich in eine andere nicht vorgesehene Position rollen. So wäre es möglich, daß z.B. die Spule der Nummer 8 in die Position der Spule Nr. 6 rollen würde. Ist diese Position
- 38 -14 and 15 show different filling patterns for coils of different diameters in the transport container 51. The principle that the coils are deposited in is the principle that the coils are deposited in the transport container 51 from the center outwards. This placing sequence opens up the advantage that, in particular in the case of the coils coming to rest on the container edge, they safely assume their predetermined position. In Fig. 14, the critical positions are the positions with the numbers 8, 9, 17, 18, 26 and 27. Here, despite the small lateral space requirement of the grippers 332, it is possible that the bobbins are inadvertently not provided for when they are deposited Roll position. It would be possible, for example, that the spool of number 8 would roll into the position of spool No. 6. Is this position - 38 -
jedoch schon besetzt, wird sichergestellt, daß die Spule der Position 8 in der vorbestimmten Stelle verbleibt. Hierdurch wird außerdem vermieden, daß eine Stelle im Zentralrechner als belegt verwaltet wird, obwohl sie noch frei wäre. In den Behältern 51 der Fig. 14 und 15 sind in den bezeichneten Positionen jeweils mehrere Spulen hinter¬ einander angeordnet. Vorteilhafterweise sind dies vier Spulen, wie sie aus der Fig. 1 ersichtlich sind.but already occupied, it is ensured that the coil of position 8 remains in the predetermined position. This also avoids that a position in the central computer is managed as occupied, although it would still be free. A plurality of coils are arranged one behind the other in the positions indicated in the containers 51 in FIGS. 14 and 15. These are advantageously four coils, as can be seen in FIG. 1.
Durch die Anordnung der Handhabungseinrichtung 330 an dem Fahrzeug 7, als auch durch die gesamte Konzeption des autarken Fahrzeuges 7 ist eine Ablegereihenfolge entsprechend der Füll uster von Fig. 14 und 15 in vorteilhafter Weise auszuführen. In dem Zentralrechner 6 ist die Ablegereihenfolge entsprechend der unterschiedlichen Spulendurchmes¬ ser in dem Transportbehälter 51 festgelegt. Dadurch, daß im Zentral- rechner 6 die bereits belegten Stellen in dem Transportbehälter 51 gespeichert. sind, ergibt sich die Ablegestelle für die darauf folgen¬ den Spulen. Aufgrund der nächstfolgenden Ablegestelle wird von dem Zentralrechner 6 in dem Transportauftrag für das Fahrzeug 7 der Abstand von der Nullfahne 45 bis zum Anhaltepunkt des Fahrzeuges festgelegt. Eine Ablage gemäß Füllmuster der Fig. 15 ist in der Draufsicht in den Transportbehältern 51 der Fig. 1 dargestellt. Hier¬ bei ist gut zu erkennen, daß die Transportbehälter 51 während der Beladung ortsfest angeordnet sind. Es wird lediglich die Länge der Fahrstrecke von der Nullfahne 45 bis zum Anhaltepunkt variiert.Due to the arrangement of the handling device 330 on the vehicle 7, as well as the overall concept of the self-sufficient vehicle 7, a filing sequence corresponding to the filling pattern of FIGS. 14 and 15 can be carried out in an advantageous manner. In the central computer 6, the storage order is determined in accordance with the different spool diameters in the transport container 51. The fact that the locations already occupied are stored in the transport container 51 in the central computer 6. there is the place for the subsequent coils. On the basis of the next depositing location, the central computer 6 determines the distance from the zero flag 45 to the stopping point of the vehicle in the transport order for the vehicle 7. A storage according to the filling pattern of FIG. 15 is shown in the top view in the transport containers 51 of FIG. 1. Here it can be clearly seen that the transport containers 51 are arranged in a stationary manner during loading. Only the length of the route from the zero flag 45 to the stopping point is varied.
In Fig. 16 ist die Seitenansicht der Handhabungseinrichtung 330 darge¬ stellt. In diesem Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine Hand¬ habungseinrichtung 330 zum Transport von vier Spulen 20. Die Greifer 332 sind in einem Abstand voneinander angeordnet, so daß jede der Spulen an ihrer Wicklung durch die Greifer 332 greifbar sind. Die Handhabungseinrichtung 330 ist an den Befestigungen 346 mit dem Kunststoffband 337 verbunden. Durch die weit voneinander entfernte Anordnung der Befestigungen 346 wird eine schwingungsarme Auf- und Abbewegung der Handhabungseinrichtung 330 gewährleistet. Die Greifer
332 sind derart ausgebildet, daß sie an den Stellen, an denen sie die Spulen 20 berühren, möglichst großflächig ausgebildet sind. Hierdurch entsteht eine geringe Flächenpressung, wodurch eine schonende Hand¬ habung der Spulen 20 gewährleistet ist. Der Greifer 332 ist an dem Schwenkelement 352 drehbar angeordnet.16 shows the side view of the handling device 330. In this exemplary embodiment, it is a handling device 330 for transporting four coils 20. The grippers 332 are arranged at a distance from one another, so that each of the coils can be gripped by the grippers 332 on their winding. The handling device 330 is connected to the plastic strap 337 at the fastenings 346. The arrangement of the fastenings 346 at a great distance from one another ensures that the handling device 330 is moved up and down with little vibration. The grabs 332 are designed in such a way that they have the largest possible area at the points where they touch the coils 20. This results in a low surface pressure, which ensures gentle handling of the coils 20. The gripper 332 is rotatably arranged on the pivot element 352.
In Fig. 17 ist die Seitenansicht der Handhabungseinrichtung 330 darge¬ stellt. Die Befestigung 346 ist derart ausgeführt, daß das Kunststoff- band 337 in seiner gesamten Breite an der Befestigung 346 anordenbar ist. Ein Druckluftzylinder 350 bewirkt das Öffnen und Schließen der Greifer 332. Der Druc luftzylinder 350 ist gelenkig an den Schwenk¬ elementen 352 angeordnet. Die Schwenkelemente sind einerseits an dem starren Teil der Handhabungseinrichtung 330 und andererseits an den Greifern 332 gelenkig angeordnet. Zwischen dem starren Element der Handhabungseinrichtung 330 und dem Greifer 332 ist weiterhin jeweils eine gelenkig angeordnete Führungsstange 351 vorhanden. Diese Füh¬ rungsstange 351 bewirkt beim Öffnen und beim Schließen der Greifer 332 durch eine parallelogrammartige Geometrie der Drehpunkte, daß die Greifer 332 stets senkrecht stehen. Hierdurch wird in vorteilhafter Weise gewährleistet, daß die Greifer 332 beim Öffnen einen geringen seitlichen Platzbedarf haben. Dies erweist sich insbesondere als vorteilhaft beim Ablegen der Spulen 20 in unmittelbarer Nähe der Wandung eines Transportbehälters 51. Außerdem wird hierdurch eine schonende Handhabung der Spulen 20 gewährleistet, da an den Wicklun¬ gen der Spulen 20 geringe Reibkräfte entstehen. Die Greifer 332 sind über senkrecht angeordnete Drehachse 353 drehbar gelagert. Hierdurch ist eine Anpassung der Greifer 332 an konische Spulen derart möglich, daß wiederum eine möglichst große Fläche der Greifer 332 mit den Spulen 20 Kontakt hat, da sich die Greifer 332 an die Spulenform anpassen.
- 40 -17 shows the side view of the handling device 330. The attachment 346 is designed such that the entire width of the plastic band 337 can be arranged on the attachment 346. A compressed air cylinder 350 causes the grippers 332 to open and close. The compressed air cylinder 350 is articulated on the swivel elements 352. The swivel elements are articulated on the one hand on the rigid part of the handling device 330 and on the other hand on the grippers 332. Between the rigid element of the handling device 330 and the gripper 332 there is also an articulated guide rod 351. When the grippers 332 are opened and closed, this guide rod 351 brings about a parallelogram-like geometry of the pivot points so that the grippers 332 are always vertical. This advantageously ensures that the grippers 332 require little lateral space when opened. This proves to be particularly advantageous when the coils 20 are placed in the immediate vicinity of the wall of a transport container 51. In addition, this ensures that the coils 20 are handled gently since the coils 20 have low frictional forces. The grippers 332 are rotatably supported via a vertically arranged axis of rotation 353. This makes it possible to adapt the grippers 332 to conical coils in such a way that the largest possible area of the grippers 332 is in contact with the coils 20, since the grippers 332 adapt to the shape of the coil. - 40 -
Während in Fig. 17 die Handhabungseinrichtung 330 in einer Druckstel¬ lung dargestellt ist, in der keine Spule transportiert wird, zeigt Fig. 18 jeweils halbe Darstellungen der Handhabungseinrichtung 330 beim Transport von Spulen 20 kleiner sowie großer Durchmesser. Es ist daraus gut ersichtlich, daß durch die Anordnung der Drehpunkte sowie der Führungsstange 351 eine parallelogrammartige Ansteuerung der Greifer 332 erfolgt. Die Greifer 332 sind daher unabhängig von dem Spulendurchmesser in einer senkrechten Position. Dadurch, daß die Greifer 332 die Spule 20 nur wenig umgreifen, ist schon durch eine geringfügige Öffnung der Handhabungseinrichtung 330 ein sicheres Ab¬ setzen der Spule 20 gewährleistet.While the handling device 330 is shown in FIG. 17 in a pressure position in which no coil is transported, FIG. 18 shows half representations of the handling device 330 when transporting coils 20 of small and large diameters. It can be clearly seen from this that the arrangement of the pivot points and of the guide rod 351 results in a parallelogram-like control of the grippers 332. The grippers 332 are therefore in a vertical position regardless of the coil diameter. Because the grippers 332 grip the spool 20 only a little, a slight opening of the handling device 330 ensures that the spool 20 is set down safely.
Fig. 19 zeigt ein Fahrzeug 7 mit Sicherheitseinrichtungen 400, 410 und 420. Die Sicherheitseinrichtung 400 ist zur Sicherung der Spulen 20 im Falle eines Energieausfalls vorgesehen. Durch einen Energieaus¬ fall wäre es möglich, daß die Handhabungseinrichtung 330 die Spulen 20 nicht mehr mit ausreichender Sicherheit greift. Durch die Sicher¬ heitseinrichtung 400 fallen die Spulen auf die Auflage der Sicher¬ heitseinrichtung 400, von der sie, nachdem wieder Energie an dem Fahrzeug vorhanden ist, von der Handhabungseinrichtung 330 erfaßt werden können. Die Sicherheitseinrichtung 400 ist an einer Drehachse 401 drehbar gelagert. Wird die Handhabungseinrichtung 330 abgesenkt, so wird die federvorgepannte Sicherheitseinrichtung 400 von der Unter¬ seite der Handhabungseinrichtung abgeklappt. Wird die Handhabungsein¬ richtung 330 wieder aufgewunden, d. h. bewegt sie sich wieder gegen eine Plattform 402 der Sicherheitseinrichtung 400, so dreht die Sicherheitseinrichtung 400 wiederum um die Drehachse 401 gemeinsam mit der Plattform 402 unter die Spulen 20. Die Plattform 402 ist fest verbundener Bestandteil der Sicherheitseinrichtung 400.19 shows a vehicle 7 with safety devices 400, 410 and 420. The safety device 400 is provided to secure the coils 20 in the event of a power failure. An energy failure would make it possible for the handling device 330 to no longer grip the coils 20 with sufficient security. The coils fall through the safety device 400 onto the support of the safety device 400, from which the handling device 330 can capture them after energy is again present on the vehicle. The safety device 400 is rotatably mounted on an axis of rotation 401. If the handling device 330 is lowered, the spring-loaded safety device 400 is folded down from the underside of the handling device. If the handling device 330 is wound up again, i. H. if it moves again against a platform 402 of the safety device 400, the safety device 400 in turn rotates about the axis of rotation 401 together with the platform 402 under the coils 20. The platform 402 is a firmly connected component of the safety device 400.
Die Sicherheitseinrichtung 410 dient als Auffahrschutz gegenüber vorausfahrenden Fahrzeugen 7. In dem vorliegenden Ausführungsbei- spiel handelt es sich um einen Ultraschallsensor. Es hat sich herausgestellt, daß ein Ultraschallsensor insbesondere bei einer optischen Übertragung des Transportauftrages zu keinerlei Problemen führt.
- 41 -The safety device 410 serves as a collision protection against vehicles 7 driving in front. In the present exemplary embodiment, it is an ultrasonic sensor. It has been found that an ultrasonic sensor in particular does not lead to any problems with an optical transmission of the transport order. - 41 -
Als weitere Sicherheitseinrichtung 420 ist ein Anfahrschutz an dem Fahrzeug 7 vorgesehen. Der Anfahrschutz löst durch den Kontakt mit einem Hindernis ein Signal auf den Antrieb des Fahrzeugs 7 aus. In einer vorteilhaften Ausgestaltung schaltet der Motor zuerst auf eine Langsamfahrt um und bleibt sodann stehen. Es hat sich erwiesen, daß hierdurch der Bremsweg kürzer ist als durch einen sofortigen Still¬ stand des Antriebs. Befindet sich das Hindernis nicht mehr vor dem Fahrzeug 7, d. h. ist der Anfahrschutz in seine ursprüngliche Lage zurückgekehrt, fährt das Fahrzeug wieder selbständig an.A collision protection is provided on vehicle 7 as a further safety device 420. The collision protection triggers a signal on the drive of the vehicle 7 by contact with an obstacle. In an advantageous embodiment, the motor first switches to slow travel and then stops. It has been shown that the braking distance is shorter as a result of this than if the drive comes to an immediate standstill. If the obstacle is no longer in front of the vehicle 7, i. H. Once the collision protection has returned to its original position, the vehicle starts up again automatically.
An dem Fahrzeug 7 ist weiterhin ein Zeiger 430 angeordnet. Der Zeiger 430 ist aus der mit durchgezogenen Linien gezeichneten Position in die mit gestrichelten Linien gezeichnete Position bewegbar. Aufgrund des Zeigers 430 ist es für eine Weichenschaltung erkennbar, in welche Richtung das Fahrzeug 7 zur Erledigung des Transportauftrags weiter¬ fahren muß. Je nachdem, ob der Zeiger 430 in der eingefahrenen oder ausgefahrenen Position sich befindet, wird die Weiche beispielsweise in Geradeausstellung oder in Abbiegestellung bewegt.A pointer 430 is also arranged on the vehicle 7. The pointer 430 is movable from the position drawn with solid lines to the position drawn with dashed lines. On the basis of the pointer 430, it is possible for a switch to be recognized in which direction the vehicle 7 has to continue in order to carry out the transport order. Depending on whether the pointer 430 is in the retracted or extended position, the switch is moved, for example, in the straight-ahead position or in the turning position.
Der Zeiger 430 hat weiterhin die Funktion einer Ablagestelle, einer Steuerung der Ablagestelle und/oder dem Zentralrechner die erfolg¬ reiche Ablage des Transportgutes zu signalisieren. Sobald das Fahr¬ zeug 7 die Ablageposition eingenommen hat und die Güter abgelegt hat wird der Zeiger 430 in die ausgefahrene Position bewegt und von einem an der Fahrstrecke angebrachten Sensor erfaßt. Dieser Sensor übermit¬ telt sodann die Information, daß das Gut abgelegt worden ist an die Steuerung. Diese Information kann für die nächsten Transportaufträge zur Ermittlung der exakten Ablageposition der nächsten Güter verwen¬ det werden.
- 42 -The pointer 430 also has the function of a storage location, a control of the storage location and / or the central computer to signal the successful storage of the goods to be transported. As soon as the vehicle 7 has assumed the storage position and has deposited the goods, the pointer 430 is moved into the extended position and detected by a sensor attached to the route. This sensor then transmits the information that the goods have been deposited to the controller. This information can be used for the next transport orders to determine the exact storage position of the next goods. - 42 -
Die Erfindung bezieht sich nicht ausschließlich auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsformen. So ist beispielsweise die Ablage der Spulen nicht auf die Ablage in Transportbehälter der beschriebenen Art beschränkt. Es ist beispielsweise ebenso möglich, die Spulen auf Kleinpaletten oder auf sortenreine .Staustrecken abzu¬ legen.
The invention does not relate exclusively to the embodiments shown in the figures. For example, the storage of the coils is not limited to storage in transport containers of the type described. It is also possible, for example, to place the bobbins on small pallets or on single types . Stow back roads.