WO1990011213A1 - Verfahren zur bestimmung des bremsmoments eines fahrzeuges - Google Patents

Verfahren zur bestimmung des bremsmoments eines fahrzeuges Download PDF

Info

Publication number
WO1990011213A1
WO1990011213A1 PCT/EP1990/000155 EP9000155W WO9011213A1 WO 1990011213 A1 WO1990011213 A1 WO 1990011213A1 EP 9000155 W EP9000155 W EP 9000155W WO 9011213 A1 WO9011213 A1 WO 9011213A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
braking
vehicle
wheels
determined
determining
Prior art date
Application number
PCT/EP1990/000155
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Matthias Volkert
Harald Michi
Chi-Thuan Cao
Andreas Erban
Alfred Schulz
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO1990011213A1 publication Critical patent/WO1990011213A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08—Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use

Definitions

  • the invention takes a different approach to determining the braking torques of the vehicle wheels. It is known that the braking torque is, in good approximation, proportional to the braking pressure. The critical point here is that the proportionality constant is not known and changes and must also be determined.
  • the invention proposes a determination method for the proportionality constant CK that can be carried out in a simple manner, which results in a simple determination of the braking torque. The measured values required for the determination can be determined in a simple manner and without problems.
  • the solution according to the invention is obtained by the following considerations and calculations:
  • M Bi stands for braking torque
  • P i for braking pressure
  • C P for the proportionality factor.
  • this proportionality factor can be automatically determined over the duration of a braking operation or a part thereof, provided sensors for braking pressures and wheel speeds are available.
  • the ongoing determination of the proportionality factor can also be used to monitor the brakes or the pressure sensors
  • the differential equations of the individual wheels are with the wheel moments of inertia ⁇ Ri , the wheel radii r, the wheel accelerations V Ri , the brake pressures P i and the proportionality factor between brake pressure and braking torque C P (3)
  • V R stands for one of the four wheel speeds or possibly also for the mean value of all wheel speeds.
  • Brake light signal activated. He controls gates 11 so that the
  • V 1 to V 4 arrive at a computer 12.
  • this also forms the algebraic mean (tl) or (t2) from four speeds and uses these mean values as speed values V R (t1) and V R (t2).
  • the bracketed expression of equation (8) can be calculated.
  • the clock generator 9 also controls gates 14, which continuously transmit the measured values from the sensors 5 to 8 to the computer 12 during the time t1 to t2.
  • C P can thus be calculated and output at a terminal 14.
  • the computer 12 preferably also contains an averager in which averaging is carried out over a plurality of proportionality factors C P determined in successive braking phases.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

Es wird ein Verfahren zur Bestimmung des Bremsmoments in den Rädern eines gebremsten Fahrzeugs beschrieben. Erfindungsgemäß wird der Bremsdruck Pi an den Rädern während eines Bremsintervalls (t1 bis t2) laufend, die Radgeschwindigkeiten VRi am Anfang (VRi(t1)) und am Ende (VRi(t2)) des Intervalls gemessen. Aus diesen Meßwerten läßt sich durch eine angegebene Beziehung der Proportionalitätsfaktor CP zwischen Bremsmoment und Bremsdruck bestimmen; damit ergeben sich in einfacher Weise auch die Bremsmomente MBi an den Rädern (MBi = CP.Pi).

Description

Verfahren zur Bestimmung des Bremsmoments eines Fahrzeuges
Stand der Technik
Es ist bekannt, das Bremsmoment an den Rädern eines Fahrzeugs zur Antiblockierregelung auszuwerten (EP-A2-0 227 574). Es ist ebenfalls bekannt, das Bremsmoment direkt am Rad zu messen (EP-Ä2-0 227 574) z.B. mittels Dehnungsmeßstreifen (DE-OS-2233493). Diese direkte Meßmethode hat sich wegen ihrer Anfälligkeit jedoch nicht durchgesetzt.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung geht einen anderen Weg zur Ermittlung der Bremsmomente der Fahrzeugräder. Es ist bekannt, daß das Bremsmoment in guter Näherung proportional dem Bremsdruck ist. Kritisch dabei ist, daß die Proportionalitätskonstante nicht bekannt ist, und sich ändert und ebenfalls ermittelt werden muß. Die Erfindung schlägt ein in einfacher Weise durchführbares Bestimmungsverfahren für die Proportionalitätskonstante CK vor, was eine einfache Ermittlung des Bremsmoments zur Folge hat. Die für die Bestimmung benötigten Meßwerte sind in einfacher Weise und ohne Probleme zu ermitteln. Zu der Lösung gemäß der Erfindung kommt man durch folgende Überlegungen und Berechnungen:
Unter Vernachlässigung von Hysterese und anderen Nebeneffekten kann von einem linearen Zusammenhang zwischen Bremsmoment und Bremsdruck ausgegangen werden. Bei baugleichen Bremsen an allen Rädern (i = 1...4) gilt in guter Näherung
MBi = CP . Pi , i = 1...4 (1)
Dabei steht MBi für Bremsmoment, Pi für Bremsdruck und CP für den gesuchten Proportionalitätsfaktor. Wie im folgenden gezeigt wird, kann dieser Proportionalitätsfaktor über die Dauer eines Bremsvorgangs oder eines Teils davon automatisch bestimmt werden, sofern Sensoren für Bremsdrücke und Radgeschwindigkeiten vorhanden sind.
Die laufende Ermittlung des Proportionalitätsfaktors kann zusätzlich auch zur Überwachung der Bremsen oder auch der Drucksensoren herangezogen
werden.
Ausgangspunkt der Betrachtung ist die Differentialgleichung des Fahrzeugs. Wirken nur Bremskräfte, so lautet diese F X (2)
Figure imgf000004_0001
wobei m die Fahrzeugmasse, VF die Fahrzeugbeschleunigung, μi die Reibwerte an den vier Rädern und F Zi die entsprechenden RadaufStandskräfte (i = 1..4) bezeichnen.
Die Differentialgleichungen der einzelnen Räder lauten mit den Radträgheitsmomenten ΘRi, den Radradien r, den Radbeschleunigungen VRi, den Bremsdrücken Pi und dem Proportionalitätsfaktor zwischen Bremsdruck und Bremsmoment CP (3)
Figure imgf000004_0002
Werden diese Gleichungen nach den Bremskräften μi . FZi aufgelöst und in Gleichung (2) eingesetzt, so ergibt sich (4)
Figure imgf000004_0003
Diese Gleichung wird für ΘR = const. und CP = const. vom Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t2 integriert: (5) oder
Figure imgf000004_0004
)
Figure imgf000004_0005
Bezeichnet der Zeitpunkt t1 den Beginn und t2 das Ende des gesamten Bremsvorgangs, oder eines herausgegriffenen Teils so, kann die Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesen Zeitpunkten mit den entsprechenden Radgeschwindigkeit gleichgestzt werden:
VF(t1) = VR(t1); VF(t2) = VR(t2) (7)
Dabei steht VR für eine der vier Radgeschwindigkeiten oder gegebenenfalls auch für den Mittelwert aus allen Radgeschwindigkeiten.
Löst man Gleichungen (6) nach CP auf so kommt man unter Berücksichtigung von (7) auf die gesuchte Beziehung:
CP =
Figure imgf000005_0001
Zur Erhöhung der Zuverlässigkeit wird gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, nicht jede neu ermittelte Wert für CP sofort weiterverarbeitet, sondern zuerst eine Mittelwertbildung über mehrere Bremsungen bzw. eine Tiefpassfilterung vorgenommen.
Figurenbeschreibung
Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. In der Zeichnung sind vier Sensoren 1 bis 4 für die Radgeschwindigkeiten V1 bis V4 und vier Sensoren 5 bis 8 für die Radbremsdrücke P1 bis P4 vorgesehen. Ein Taktgeber 9 wird durch das an einer Klemme 10 auftretende
Bremslichtsignal in Betrieb gesetzt. Er steuert Tore 11 so, daß die zu
Bremsbeginn (t1) und am Bremsende t2 vorhandenen Radgeschwindigkeiten
V1 bis V4 zu einem Rechner 12 gelangen. Dieser bildet neben den Differenzen (VRi(t1)-VRi(t2)) noch jeweils den algebraischen Mittelwert (tl) bzw. (t2)
Figure imgf000006_0001
Figure imgf000006_0002
aus vier Geschwindigkeiten und verwendet diese Mittelwerte als Geschwindigkeitswerte VR(t1) bzw. VR(t2). Mit Hilfe der an den Klemmen 13 eingegebenen Konstanten r, ORi und m läßt sich damit der Klammerausdruck der Gleichung (8) berechnen.
Der Taktgeber 9 steuert außerdem Tore 14, die während der Zeit t1 bis t2 laufend die Meßwerte des Sensoren 5 bis 8 zum Rechner 12 gelangen lassen.
Im Rechner 12 werden für die Drücke an den Rädern die Integrale über die Zeit t1 bis t2 und danach die Summe der Integrale aller Räder gebildet.
Damit kann CP berechnet und an einer Klemme 14 ausgegeben werden. Vorzugsweise werden jedoch in dem Rechner auch die Produkte MBi = CP . Pi gebildet und an den Klemmen 15 zur Weiterleitung z.B. an eine Äuswerteschaltung eines ABS ausgegeben. Vorzugsweise enthält der Rechner 12 auch noch einen Mittelwertsbildner, in dem eine Mittelung über mehrere in aufeinander folgenden Bremsphasen ermittelt Proportionalitätsfaktoren CP erfolgt.

Claims

Verfahren zur Bestimmung des Bremsmoments eines Fahrzeuges
Patentansprüche
1 Verfahren zur Bestimmung des Bremsmomenzs MBi wenigstens eines
Fahrzeugrads, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Bremsintervall zwischen t1 und t2 die Bremsdrücke Pi an den Rädern des Fahrzeugs und die Radgeschwindigkeiten VR(t1) und VR(t2) am Anfang und Ende des Bremsintervalls gemessen werden daß daraus die Proportionalitätskonstante CP nach Maßgabe der Beziehung
CP = [mr{VR(t1)-VR(t2)} Ri{VRi(t1)-VRi(t2)}]
Figure imgf000007_0001
Figure imgf000007_0002
ermittelt wird, und daß in der Folge aus den jeweiligen Bremsdrücken Pi und der ermittelten Propotionalitätskonstante CP das wenigstens eine Bremsmoraent ermittelt wird, wobei m die Fahrzeugmasse, r der Reifenradius, ORi das Radträgheitsmoment, und VR eine der Radgeschwindigkeiten oder ein Mittelwert ist. 2 Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß CP durch
Mittelwertbildung über mehrere CP - Ermittlungen gewonnen wird. 3 Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das ermittelte CP über ein Tiefpassfilter geführt wird.
PCT/EP1990/000155 1989-03-23 1990-01-29 Verfahren zur bestimmung des bremsmoments eines fahrzeuges WO1990011213A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DEP3909588.6 1989-03-23
DE19893909588 DE3909588A1 (de) 1989-03-23 1989-03-23 Verfahren zur bestimmung des bremsmoments eines fahrzeuges

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1990011213A1 true WO1990011213A1 (de) 1990-10-04

Family

ID=6377052

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP1990/000155 WO1990011213A1 (de) 1989-03-23 1990-01-29 Verfahren zur bestimmung des bremsmoments eines fahrzeuges

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0416054A1 (de)
DE (1) DE3909588A1 (de)
WO (1) WO1990011213A1 (de)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5333943A (en) * 1991-03-25 1994-08-02 Japan Electronic Control Systems Co., Ltd. Method and system for anti-lock braking in automobile by measuring brake torque
US5381337A (en) * 1993-08-06 1995-01-10 Systems Research Laboratories, Inc. No skid brake control
US6052642A (en) * 1996-09-19 2000-04-18 Robert Bosch Gmbh Process and device for generating an acceleration signal
EP4122784A1 (de) * 2021-07-22 2023-01-25 Volvo Truck Corporation Verfahren zur schätzung eines bremsfaktorparameters in einem bremssystem und fahrzeug zur durchführung des verfahrens

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000047458A1 (de) * 1999-02-11 2000-08-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur ermittlung einer in der aufstandsfläche eines rades eines fahrzeugs wirkenden bremskraft
DE19954198B4 (de) * 1999-02-11 2011-08-18 Continental Teves AG & Co. OHG, 60488 Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer in der Aufstandsfläche eines Rades eines Fahrzeugs wirkenden Bremskraft
DE19963763B4 (de) * 1999-12-30 2010-06-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und System zum Betreiben einer schlupfgeregelten Bremsanlage eines Fahrzeugs
DE10011270A1 (de) * 2000-03-08 2001-09-13 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung eines Kennwertes einer Radbremse
DE102017004885A1 (de) * 2017-05-20 2018-11-22 Wabco Gmbh Verfahren zur Schätzung der erreichbaren Gesamtbremskräfte zur automatisierten Verzögerung eines Nutzfahrzeugs, Bremsanlage sowie Nutzfahrzeug damit

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3547500A (en) * 1969-03-06 1970-12-15 Kelsey Hayes Co Skid control system
US3711162A (en) * 1969-03-21 1973-01-16 Daimler Benz Ag Installation for the control of the brakes of a vehicle
WO1985002590A1 (en) * 1983-12-16 1985-06-20 Robert Bosch Gmbh Process for detecting the desired braking moment for the different wheels of a vehicle
EP0252595A2 (de) * 1986-07-07 1988-01-13 General Motors Corporation Anti-blockier-Bremsregelsystem
EP0264855A2 (de) * 1986-10-17 1988-04-27 Nippondenso Co., Ltd. Schleuderschutz-Steuerungssystem für Fahrzeugbremsen
US4750124A (en) * 1986-11-19 1988-06-07 General Motors Corporation Anti-lock brake control system

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA966208A (en) * 1970-09-16 1975-04-15 Donald W. Howard Adaptive braking torque balance control
DE2233493A1 (de) * 1971-07-09 1973-02-08 Fiat Spa Blockierschutzverfahren und -anlage zum bremsen von kraftfahrzeugraedern
DE2447182C2 (de) * 1974-10-03 1986-03-27 Daimler-Benz Ag, 7000 Stuttgart Verfahren und Vorrichtung zum Regeln des Bremsdruckes an den Rädern eines Fahrzeuges
DE3535843A1 (de) * 1985-10-08 1987-04-16 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur fortlaufenden bestimmung des kraftschlussbeiwerts (my)
EP0227574A2 (de) * 1985-12-16 1987-07-01 Goodyear Aerospace Corporation Momentbegrenzungssteuerung für Antiblockiersysteme

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3547500A (en) * 1969-03-06 1970-12-15 Kelsey Hayes Co Skid control system
US3711162A (en) * 1969-03-21 1973-01-16 Daimler Benz Ag Installation for the control of the brakes of a vehicle
WO1985002590A1 (en) * 1983-12-16 1985-06-20 Robert Bosch Gmbh Process for detecting the desired braking moment for the different wheels of a vehicle
EP0252595A2 (de) * 1986-07-07 1988-01-13 General Motors Corporation Anti-blockier-Bremsregelsystem
EP0264855A2 (de) * 1986-10-17 1988-04-27 Nippondenso Co., Ltd. Schleuderschutz-Steuerungssystem für Fahrzeugbremsen
US4750124A (en) * 1986-11-19 1988-06-07 General Motors Corporation Anti-lock brake control system

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5333943A (en) * 1991-03-25 1994-08-02 Japan Electronic Control Systems Co., Ltd. Method and system for anti-lock braking in automobile by measuring brake torque
US5381337A (en) * 1993-08-06 1995-01-10 Systems Research Laboratories, Inc. No skid brake control
US6052642A (en) * 1996-09-19 2000-04-18 Robert Bosch Gmbh Process and device for generating an acceleration signal
DE19638278B4 (de) * 1996-09-19 2005-06-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Beschleunigungssignals
EP4122784A1 (de) * 2021-07-22 2023-01-25 Volvo Truck Corporation Verfahren zur schätzung eines bremsfaktorparameters in einem bremssystem und fahrzeug zur durchführung des verfahrens

Also Published As

Publication number Publication date
DE3909588A1 (de) 1990-09-27
EP0416054A1 (de) 1991-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69718152T2 (de) Reifen-Überwachungssystem
DE69105288T2 (de) Verfahren zum Feststellen eines Druckverlustes in einem Fahrzeugreifen.
DE4210576C1 (de)
EP0177817B1 (de) Antiblockierregelsystem
DE114404T1 (de) Magnetischer fuehler fuer ueberwachung und steuerung.
WO1990011213A1 (de) Verfahren zur bestimmung des bremsmoments eines fahrzeuges
EP0756165A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung von Drehmoment-Messeinrichtungen
DE10130127A1 (de) Verfahren zur Feststellung eines Reifens mit Druckverlust bei einem Fahrzeug
EP0426771B1 (de) Verfahren zur ermittlung der geschwindigkeit eines fahrzeugs
EP0598997B1 (de) Verfahren zur Ermittlung und Anzeige des Bremsbelagverschleisses von Bremsen einer Kfz-Bremsanlage sowie Anzeige- und Warneinrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
DE3939917A1 (de) Vorrichtung zum bestimmen der haftreibung zwischen fahrzeugreifen und fahrbahndecke
DE4124540C2 (de) Wiegevorrichtung
DE2326046C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Qualitätsprüfung von Reifen, insbesondere von Kraftfahrzeugreifen
DE3833211A1 (de) Verfahren zur fortlaufenden bestimmung des kraftschlussbeiwerts (my)
DE2009109B2 (de) Blockierfreie Fahrzeugbremsanlage
DE1808326C3 (de) Rollenbremsprüfstand für Kraftfahrzeuge
DE19521411A1 (de) Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges
EP1119757B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur massensimulation von kraftfahrzeugen auf ortsfesten prüfständen
DE3218806A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum messen von bremswirkungen eines kraftfahrzeuges
DE69602437T2 (de) Differentielle bremssteuerung in strassenfahrzeuge
DE3311543C2 (de) Verfahren zur dynamischen Simulation von Straßenfahrwerten auf einem Rollenprüfstand
EP0952058A2 (de) Verfahren zur Bestimmung einer Vergleichsgrösse
DE3231852C2 (de)
EP0448568B1 (de) Antiblockierregelsystem
DE3701020C2 (de) Verfahren zur Überprüfung des Zustandes der Bremsen eines Kraftfahrzeuges mit Allradantrieb

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): JP

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB IT LU NL SE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1990902196

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1990902196

Country of ref document: EP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1990902196

Country of ref document: EP