WO1990002268A1 - Hydraulic driving apparatus - Google Patents

Description

明 細 書 油圧駆動装置 技術分野

本発明 は油圧 シ ョ べル等の建設機械の 油圧駆動装置 に係ゎ り 、 特に、 原動機 に ょ っ て駆動 さ れ る 油圧 ポ ン プの圧油を、 圧カ捕償弁 に ょ っ て前後差圧が制御 さ れ る 複数の流量制御弁を介 し て対応す る 複数の ァ ク チ ュ ェ ー タ の そ れぞれに供給 し 、 こ れ ら の ァ ク チ ュ ェ ー タ を複合駆動 し て所望の複合操作を行 ぅ 油圧駆動装置 に 関す る 。 技術背景

近年、 油圧 シ ョ べル、 油圧 ク レ ー ン等、 複数の被駆 動体を駆動す る 複数の 油圧 ァ ク チ ュ ェ ー タ を備 ぇ た建 設構械の 油圧駆動装置 に ぉ ぃ て は、 油圧 ポ ン プの 吐出 圧カ を負荷圧カ又 は要求流量 に連動 し て制御す る と 共 に、 流量制御弁 に 関連 し て圧カ捕償弁を配置 し 、 こ の 圧カ捕償弁で流量制御弁の前後差圧を制御 し て、 複合 駆動時の供給流量を安定 し て制御す る こ と が行ゎ れて ぃ る 。 こ の ぅ ち 、 油圧 ポ ン プの 吐出圧カ を負荷圧カ に 連動 し て制御す る も の の代表例 と し て、 D E — A 1 —

3 4 2 2 1 6 5 (特開昭 6 0 — 1 1 7 0 6 号 に対応） 米国特許第 4， 7 3 9 , 6 1 7 号等に記載の ロ ー ドセ ン シ ン グ制御 .が.ぁ る 。 ロ ー ド セ ン シ ン グ制御 と は、 油 圧ポ ン プの 吐出圧カが複数の 油圧 ァ ク チ ュ ェ ー タ の最 大負荷圧カ ょ り も 一定値だけ高 く な る ょ ぅ に ポ ン プ吐 出量を制御す る も の でぁ り 、 こ れ ら 従来例 に ぉ ぃ て は、 油圧 ポ ン プ の 吐出圧カ と 複数の油圧ァ ク チ ュ ェー タ の 最大負荷圧カ と の差圧 に応答 し て油圧ポ ン プ の斜板位 置を制御 し、 ロ ー ド セ ン シ ン グ制御を行 っ て ぃ る 。

そ し て、 こ れ ら 従来例 に ぉ ぃ て は、 油圧ポ ン プの 吐 出量が最大に達 し て、 ポ ン プ吐出量が不足す る 状態が 生 じ た と き に、 複合操作に際 し て低負荷圧カ側の ァ ク チ ュ ェー タ に圧油が優先的 に供紿 さ れ、 複合操作のバ ラ ン ス が維持で き な く な る と ぃ ぅ 不都合を解消す る た め、 流量制御弁の前後差圧を制御す る 各圧カ捕償弁 に、 前後差圧の 目 標値を設定す る も の と し て ばね の代ゎ り に、 油圧ポ ン プの 吐出圧カ と 複数の ァ ク チ ュ ェ ー タ の 最大負荷圧カ と の差圧に基づ く 制御カを直接又 は間接 的 に作用 さ せ、 ポ ン プ吐出圧カ と最大負荷圧カ と の差 圧の減少に応 じ て流量制御弁の前後差圧の 目 標値を小 さ く し、 流量制御弁の 開度比 （要求流量比） に応 じ て ポ ン プ吐出量を分流 し、 複合操作の バ ラ ン ス の維持を 図 る ょ ぅ に し て ぃ る 。

と こ ろ で、 油圧 ポ ン プ は原動機に ょ っ て駆動 さ れ、 油圧 ポ ン プの 吐出量 は、 油圧 ポ ン プの斜板傾転角 に ょ っ て定 ま る 押 し の け容積 と 原動機の 回転数の積で表ゎ さ れ、 原動機の 目 標回転数を下げ る と ポ ン プ吐出量 は 減少す る 。 こ れ に対 し、 上述 し た従来例 に ぉ ぃ て は、 操作 レバ ー の ス ト ロ ー ク の変化 に対す る 流量制御弁の 通過流量の 変化 は原動機の 目 標回転数の ぃ かん に係ゎ ら ず一定で ぁ る 。 し たカ っ て、 こ れ ら 従来例 に ぉ ぃ て、 原動機の 目 標回転数を下げ、 押 し の け容積を最大 に し た と き の ポ ン プ吐出量が流量制御弁の 開度を最大 に し た と き の要求流量 ょ り も 小 さ く な っ た場合 に は、 操作 レバ ー の ス ト ロ ー ク を増大 さ せ た と き に 流量制御弁の 開度が最大 に達す る 前 に通過流量、 すな ゎ ち 、 ァ ク チ ュ ェ ー タ に 供給 さ れ る 流量 は最大 に達 し 、 操作 レバ ー の ス ト ロ ー ク に応 じ て供給流量を制御で き る 領域、 す な ゎ ち 、 操作 レバ ー ス ト ロ ー ク の メ ー タ リ ン グ領域が 短 く な る と ぃ ぅ 結果を生 じ 、 目 標回転数の変化 に応 じ て メ ー タ リ ン グ領域が変ゎ り 、 ォ ぺ レ ー 夕 に違和感を 与ぇ、 操作性の点で問題がぁ っ た。

ま た、 油圧 シ ョ べ ル に ぉ ぃ て は、 地面の な ら し 整形 作業の ょ ぅ に微操作が要求 さ れ る 作業を行 ぅ 場合 に は、 原動機の 目 標回転数を下げ、 ポ ン プ吐 出量を少な く す る こ と が し ば し ば行ゎ れ る が、 目 標回転数を下げた場 合 に は そ れ に応 じ て メ ー タ リ ン グ領域が小 さ く な る 上、 目 標回転数を下げて も 操作 レバ ー ス ト ロ ー ク の変化 に 対す る 流量制御弁の通過流量の変化 は一定で ぁ る の で、 小 さ な メ ー タ リ ン グ領域で通常作業の場合 と 同 じ変化 割合で供給流量の制御を行ゎ な ければな ら ず、 微操作 が困難で ぁ る と ぃ ぅ 問題がぁ っ た。

さ ら に、 最大開度の比較的小 さ な流量制御弁 と 、 最 大開度の比較的大 き な流量制御弁 にっ ぃ て、 原動機の 目 標回転数を下げた と き に、 前者の流量制御弁の最大 開度が要求す る 流量がポ ン プ吐出量ょ り も 小 さ ぐ、 後 者の流量制御弁の最大開度が要求す る 流量がポ ン プ吐 出量 ょ り も 大 き ぃ と す る と、 前者の流量制御弁の み を 駆動す る 単独操作時に は、 原動機の 目標回転数を下げ た場合で も そ の最大開度が要求す る 流量を得 る こ と が で き る の に対 して、 2 っ の流量制御弁を 同時に操作す る 複合操作時に は、 ポ ン プ吐出量が不足す る の で、 前 述 し た制御 に ょ り 流量制御弁の 開度比 （要求流量比） に応 じ て ポ ン プ吐出量が分流 さ れ、 小容量の ァ ク チ ュ ェ 一 タ に使用 す る 流量制御弁の通過流量は上述の単独 操作時 に比べて大 き く 減少す る 。 ま た、 原動機の 目標 回転数を下げ た と き、 最大開度の比較的大き ぃ流量制 御弁を単独で駆動 し た場合に は ポ ン プ吐出量は不足す る の で、 2 っ の流量制御弁をそ れぞれ単独で駆動 し た 場合の通過流量比 と 複合操作 し た塲合の通過流量比 と が同 じ に な ら な ぃ。 こ の ょ ぅ な こ と か ら、 原動機の 回 転数を下げて複合操作をす る 場合に、 操作 フ ィ ー リ ン グ に違和感を生 じ、 こ の点で も操作性に 問題がぁ っ た。 本発明 の 目 的 は、 原動機の 目 標回転数の変化 に も 係 ゎ ら ず、 流量.制御弁の メ ー タ リ ン グ領域を ほ ぼ一定 に 保っ こ と がで き る 油圧駆動装置を提供す る こ と で ぁ る 。

本発明の 他の 目 的 は、 原動機の 目 標回転数を低下 さ せ た と き に、 操作 フ ィ ー リ ン グを 向上で き る 油圧駆動 装置を提供す る こ と で ぁ る 。

発明の 開示

本発明 に ょ れば、 上記 目 的 を達成す る た め、 原動機 と 、 こ の原動機に ょ り 駆動 さ れ る 油圧 ポ ン プ と 、 こ の 油圧 ポ ン プか ら 供給 さ れ る 圧油 に ょ っ て駆動 さ れ る 複 数の 油圧 ァ ク チ ュ ェ ー タ と 、 こ れ ら の ァ ク チ ュ ェ ー タ に供給 さ れ る 圧油の流れを制御す る 流量制御弁 と 、 こ れ ら の流量制御弁の前後差圧 を そ れぞれ制御す る 圧カ 捕償弁 と を備ぇ、 前記圧カ捕償弁が、 各々 、 流量制御 弁の前後差圧の 目 標値を設定す る た め の 開弁方向 の制 御カ を付与す る 駆動手段を備ぇ て ぃ る 油圧駆動装置 に ぉ ぃ て、 前記原動機の 目 標回転数を検出す る 第 1 の検 出手段 と 、 少な く と も 前記第 1 の,検出手段で検出 し た 目 標回転数 に基づ き 、 そ の 目 標回転数の減少 に し た が っ て前記制御カが減少す る ょ ぅ に前記駆動手段を制御 す る 制御手段 と を設 け た こ と を特徴 と す る 油圧駆動装 置が提供 さ れ る 。 こ め ょ ぅ に構成 し た本発明 に ぉ ぃ て は、 原動機の 目 標回転数を下.げた と き に は、 目 標回転数の減少に し た が っ て圧カ捕償弁の駆動手段が付与す る 制御カが減少 す る の で、 原動機の 回転数 と最大押 し の け容積の積で 表さ れ る 油圧 ポ ン プの最大可能吐出量の減少 に応 じ て 流量制御弁の操作 レバ ー ス ト ロ ー ク に対す る 要求流量 の変化割合が減少 し、 目 標回転数の変化 に係ゎ ら ず メ ー タ リ ン グ領域を ほ ぼ一定にす る こ と がで き る 。 ま た、 要求流量特性の傾 き が小 さ く な り 、 小 さ なゲィ ン で流 量調整を行 ぅ こ と ができ 、 微操作性が向上す る 。 さ ら に、 単独操作 と 複合操作での小容量ァ ク チ ュ ェータ 側 の流量制御弁の通過流量の変化が少な く な る と共に、 単独か ら 複合操作への、 ま た は そ の逆の操作への移行 時に 同 じ ァ ク チ ュ ェ ー タ に係ゎ る 流量制.御弁の通過流 量の比率の変化が少な く な る の で、 操作 フ ィ ー リ ン グ 上の違和感が小 さ く な り 、 操作性が向上す る 。

ま た、 本発明で は、 圧カ捕償弁の制御カの制御に原 動機の実回転数でな く 目 標回転数を用 ぃ る の で、 目標 回転数に ょ っ て定 ま る 原動機の 出カ特性に応 じ た制御 が行ぇ る と 共に、 実回転数の頻繁な変動 に伴 ぅ 制御カ の変動を防止 し、 安定 し た制御を行ぇ る 。

ー実施例 に ぉ ぃ て、 制御手段は、 目標回転数の減少 に し たが っ て減少す る 各流量制御弁の前後差圧の補正 係数を求め、 こ の捕正係数に基づ き 、 補正係数の減少 に し たが っ て減少す る 値を流量制御弁の前後差圧 の 目 標値 と し て演.算. .し 、 こ の値 に基づ ぃ て駆動手段を制御 す る 。

油圧 ポ ン プの 吐出量を、 油圧 ポ ン プ の 吐出圧カが複 数の ァ ク チ ュ ェ ー タ の最大負荷圧カ ょ り も 所定の値だ け高 く な る ょ ぅ に制御す る 吐出量制御手段を更 に備ぇ た油圧駆動装置 に ぉ ぃ て は、 ポ ン プ吐出圧カ と 最大負 荷圧カ と の 差圧 を検出す る 第 2 の検出手段を更に備ぇ、 制御手段 は、 目 標回転数の減少に し た が っ て減少す る 各流量制御弁の前後差圧の補正係数を求め、 こ の捕正 係数 と 第 2 の検 出手段で検出 し た差圧 と か ら 、 該捕正 係数の減少 に し たが っ て減少 し かっ該差圧 の減少 に し たが っ て減少す る 値を流量制御弁の前後差圧 の 目 標値 と し て演算 し 、 こ の値 に基づぃ て駆動手段を制御す る 。

補正係数 は、 好ま し く は、 目 標回転数が最高回転数 に ぁ る と き に 1 でぁ り 、 目標回転数の低下に し た が っ て そ の減少比 と 同 じ比率で小 さ く な る 。

ま た、 補正係数 は 目 標回転数が最高回転数に ぁ る と き に 1 でぁ り 、 目 標回転数が最高回転数 ょ り も 下が っ た比較的高 ぃ第 1 の 回転数 に ぁ る と き に、 最高回転数 に対す る 第 1 の 回転数の比 ょ り も 大 き く 、 目 標回転数 が最高回転数 ょ り も 下が っ た比較的小 さ な 第 2 の 回転 数に ぁ る と き に 、 最高回転数に対す る 第 2 の 回転数の 比 ょ り も 小 さ く し て も ょ ぃ。 制御手段は、 好ま し く は、 少な く と も 目標回転数に 基づぃ て駆動手段が付与すべ き 制御カの値を演算 し 、 こ れに対応す る 制御信号を 出カす る コ ン ト ロ ー ラ と、 こ の制御信号 に応 じ た制御圧カを発生 し、 こ れを駆動 手段に 出カす る 制御圧カ発生手段 と を含む。 制御圧カ 発生手段 は、 制御信号に応 じ て作動す る 単ーの電磁比 例減圧弁でぁ っ て も ょ ぃ。 ま た、 制御圧カ発生手段は、 ノ ィ ロ ッ ト 油圧源 と 、 こ のパ ィ ロ ッ ト 油圧源 と タ ン ク と の 間 に介設 さ れ、 制御信号に応 じ て作動す る 可変 リ リ ー フ 弁 と 、 こ の可変 リ リ ー フ 弁 と 上記パ ィ ロ ッ ト 油 圧源 と の 間 に介設 し た絞 り 弁 と を含み、 可変 リ リ ー フ 弁 と 絞 り 弁 と の 間の管路を圧カ捕償弁の駆動手段に連 絡 し て も ょ ぃ。 、

ま た、 制御手段は、 少な く と も 目 標回転数に基づぃ て駆動手段が付与すべ き制御カの値を圧カ捕償弁毎に 個別 に演算 し、 こ れ ら に対応す る 制御信号を 出カす る コ ン ト ロ ー ラ と 、 こ の制御信号 に応 じ た制御圧カを発 生 し、 こ れを駆動手段に そ れぞれ出カす る 制御圧カ発 生手段 と を含む構成でぁ っ て も 良ぃ。 こ の場合、 制御 圧カ発生手段は、 圧カ捕償弁の そ れぞれに対応 し て設 け ら れ、 制御信号に応 じ て そ れぞれ作動す る 複数の電 磁比例減圧弁 と す る こ と がで き る 。

圧カ捕償弁の駆動手段は、 各々 、 開弁方向 に付勢す る ばね と 、 閉弁方向 の制御カを付与す る 駆動部 と で構 成 と す る こ と がで き 、 こ の場合、 駆動手段の 開弁方向 の制御カ は ば.ね のカ と 駆動部の 閉弁方向の制御カの 合 カ と し て得 ら れ、 制御手段 は、 該駆動部の 閉弁方向 の 制御カを制御す る こ と に ょ り 駆動手段の 開弁方向 の制 御カを制御す る 。

ま た、 圧カ補償弁の駆動手段 は、 各々 、 開弁方向 の 制御カ を付与す る 駆動部で構成 し て も 良 く 、 こ の場合、 制御手段 は こ の 開弁方向 'の制御カ を直接制御す る 。

さ ら に、 圧カ補償弁の駆動手段 は、 各々 、 開弁方向 に付勢す る ばね と 、 ばね に そ の プ リ セ ッ ト カ を可変 に す る 開弁方向 の制御カを付与す る 駆動部 と で構成 し て も 良 く 、 こ の場合、 駆動手段の 開弁方向 の制御カ は ば ね の プ リ セ ッ ト カ と し て得 ら れ、 制御手段 は、 該駆動 部の 開弁方向 の制御カを制御す る こ と に ょ り 駆動手段 の 開弁方向 の制御カを制御す る 。

ま た、 圧カ補償弁の駆動手段 は、 各々 、 一定の圧カ が作用 す る こ と に ょ り 開弁方向 のー定の制御カ を付与 す る 第 1 の駆動部 と 、 閉弁方向 の制御カを付与す る 第 2 の駆動部 と で構成 し て も 良 く 、 こ の場合、 駆動手段 の 開弁方向 の制御カ は第 1 の 駆動部の 開弁方向 のー定 の制御カ と 第 2 の駆動部の 閉弁方向 の制御カ の 合カ と し て得 ら れ、 制御手段 は、 該第 2 の駆動部の 閉弁方向 の制御カを制御す る こ と に ょ り 駆動手段の 開弁方向 の 制御カを制御す る 。 0

. - 図面の簡単な説明

第 1 図は本発明の一実施例に ょ る 油圧駆動装置の全 体構成を示す概略図でぁ り 、 第 2 図は コ ン ト ロ ー ラ の ハー ド構成を示す概略図でぁ り 、 第 3 図は、 ポ'ンプ吐 出圧カ と最大負荷圧カ と の差圧 Δ P L Sと第 1 の制御カ F 1 と の第 1 の関数関係を示す図でぁ り 、 第 4 図は、 ェ ン ジ ンの 目標回転数 N o と捕正係数 K との第 2 の関 数関係を示す図でぁ り 、 第 5 図は、 捕正係数 K と差圧 Δ P L Sと 目標差圧 Δ P と の第 3 の関数関係を示す図 でぁ り 、 第 6 図は、 目標差圧 Δ Ρ ν Οと第 2 の制御カ F 2 と の第 4 の関数関係を示す図でぁ り 、 第 7 図は本実 施例の油圧駆動装置が使用 さ れる 油圧シ ョ べルの側面 図でぁ り 、 第 8 図は同油圧 シ ョ べルの上面図でぁ り 、 第 9 図は、 コ ン ト ロ ー ラ で行ゎれる演算内容を示すフ ロ ーチ ャ ー ト でぁ り 、 第 1 0 図は本実施例にょ る プ一 ム用方向切換弁の操作 レバー ス ト ロ ー ク と要求流 量 Q と の関係を示す図でぁ り 、 第 1 1 図は流量制御弁 の 操作 レ ノ ー ス ト ロ ー ク と ス プ 一 ル ス ト ロ ー ク S s と の関係を示す図でぁ り 、 第 1 2 図は流量制御弁の ス プ ー ル ス ト ロ ー ク S s と 開ロ面積 A と の関係を示す 図でぁ り 、 第 1 3 図は流量制御弁の前後差圧 と開ロ面 積 A と要求流量 Q と の関係を示す図でぁ り 、 第 1 4 図 は本実施例にょ る ブーム用方向切換弁 と ァ ーム用方向 切換弁の操作 レバ ー ス ト ロ ー ク S と 要求流量 Q と の 関係を示す図 .で.ぁ り 、 第 1 5 図 は本発明 の他の実施例 に ょ る ェ ン ジ ン の 目 標回転数 N o と 捕正係数 K と の第

2 の 関数関係を示す図でぁ り 、 第 1 6 図 は、 こ の実施 例 に ょ る ブ ー ム 用方向切換弁の操作 レバ ー ス ト ロ ー ク S £ と 要求流量 Q と の 関係を示す図で ぁ り 、 第 1 7 図 は吐出量制御装置の変形例を示す図で ぁ り 、 第 1 8 図 は吐出量制御装置の他の変形例 を示す図で ぁ り 、 第 1 9 図 は圧カ発生手段の変形例を示す図で ぁ り 、 第 2 0 図 は圧カ捕償弁の駆動手段の変形例を示す図で ぁ り 、 第 2 1 図 は第 2 0 図の圧カ捕償弁を用 ぃ た塲合の差圧 △ P L Sと 第 1 の制御カ F 1 と の 第 1 の 関数関係を示す 図で ぁ り 、 第 2 2 図 は 同圧カ捕償弁を用 ぃ た場合の 目 標差圧 Δ Ρ ν Οと 第 2 の制御カ F 2 と の 第 4 の 関数関係 を示す図で ぁ り 、 第 2 3 図 は圧カ捕償弁の 駆動手段の 他の変形例 を示す図で ぁ り 、 第 2 4 図 は圧カ捕償弁の さ ら に他の変形例を示す図で ぁ り 、 第 2 5 図 は本発明 の さ ら に他の実施例 に ょ る 油圧駆動装置の 全体構成を 示す概略図で ぁ る 。 発明 を実施す る た め の最良の 形態 以下、 本発明 の好適実施例 を 図面を参照 し て説明す る

第 1 の実施例 ま ず、 本発明の第 1 の実施例を、 第 1 図〜第 1 4 図 に ょ り 説明す .る .。

第 1 図 に ぉ ぃ て、 本実施例の油圧駆動装置 は油圧 シ ョ べル に適用 さ れた も の でぁ り 、 燃料 レバー 2 1 a に ょ っ て 目 標回転数が設定さ れ る 原動機、 すな ゎ ち、 ェ ン ジ ン 2 1 と 、 ェ ン ジ ン 2 1 に ょ っ て駆動 さ れ る 1 っ の可変容量型の油圧 ポ ン プ、 すな ゎ ち 主ポ ン プ 2 2 と 、 主ポ ン プ 2 2 か ら 吐出 さ れ る 圧油 に ょ っ て駆動 さ れ る 複数の ァ ク チ ュ ェ ー タ 、 すなゎ ち 旋回モ ー 夕 2' 3 、 左 走行モ ー タ 2 4、 右走行モ ー タ 2 5 、 プー ム シ リ ン ダ 2 6 、 ァ ー ム シ リ ン ダ 2 7 、 ぉ ょ びノ ケ ッ ト シ リ ン ダ 2 8 と 、 こ れ ら 複数の ァ ク チ ュ ェ ー タ の そ れぞれに供 給 さ れ る 圧油の流れを制御す る 流量制御弁、 すな ゎ ち 旋回用方向切換弁 2 9 、 左走行用方向切換弁 3 0 、 右 走行用方向切換弁 3 1 、 ブー ム用方向切換弁 3 2 、 ァ ー ム用方向切換弁 3 3 、 バケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 と 、 こ れ ら 流量制御弁の前後差圧 Δ Ρ νΙ, Δ P v2, Δ P v3, Δ Ρ ν4, Δ Ρ Υ5, Δ Ρ を そ れぞれ制御す る 圧カ捕償 弁 3 5 ， 3 6 , 3 7 ， 3 8 ， 3 9 , 4 0 と を備ぇて ぃ ο

主ポ ン プ 2 2 の 吐出量は、 ロ ー ド セ ン シ ン グ制御方 式の 吐出量制御装置 4 1 に ょ っ て、 主ポ ン プ 2 2 の 吐 出圧カ P s がァ ク チ ュ ェ ー タ 2 3 〜 2 8 の最大負荷圧 カ P amaxょ り も 所定値だ け高 く な る ょ ぅ に制御 さ れ る 。 流量制御弁 2 9 〜 3 4 に は、 そ れぞれ、 ァ ク チ ュ ェ ー タ 2 3 〜 2 .8 ,の駆動時 に そ れ ら の 負荷圧カ を検出す る た め の チ ェ ッ ク 弁 4 2 a , 4 2 b ， 4 2 c , 4 2 d , 4 2 e , 4 2 f を備ぇ た負荷 ラ ィ ン 4 3 a ， 4 3 b , 4 3 c , 4 3 d , 4 3 e , 4 3 f が接続 さ れ、 こ れ ら 負荷 ラ ィ ン 4 3 a 〜 4 3 f は更 に共通の最大負荷 ラ ィ ン 4 4 に接続 さ れて ぃ る 。

圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 は そ れぞれ次の ょ ぅ に構成 さ れて ぃ る 。 圧カ捕償弁 3 5 は、 旋回用方向切換弁 2 9 の 出 ロ 圧カが導かれ、 圧カ捕償弁 3 5 を 開弁方向 に付 勢す る 駆動部 3 5 a と 、 旋回用方向切換弁 2 9 の入 ロ 圧カが導かれ、 圧カ捕償弁 3 5 を 閉弁方向 に 付勢す る 駆動部 3 5 b と を有 し 、 旋回用方向切換弁 2 9 の前後 差圧 Δ Ρ νΙに基づ く 閉弁方向 の カ を付与 し 、 ま た、 圧 カ捕償弁 3 5 を f のカで開弁方向 に付勢す る ばね 4 5 と 、 ノ、。 ィ ロ ッ ト ラ ィ ン 5 1 a .を介 し て後述す る 制御圧 カ P c が導かれ、 圧カ捕償弁 3 5 を 閉弁方向 に付勢す る 制御カ F e を発生す る 駆動部 3 5 c と を有 し 、 ばね 4 5 の カ f と 駆動部 3 5 c の制御カ F e と の 合カで、 前後差圧 Δ P vlに基づ く 閉弁方向 の カ に対向す る 開弁 方向 の制御カ f — F e を付与す る 構成 と な っ て ぃ る 。 こ こ で、 開弁方向の制御カ f 一 F e は旋回用方向切換 弁 2 9 の前後差圧 Δ Ρ νΙの 目 標値を設定す る 。

他の圧カ捕償弁 3 6 〜 4 0 も 同様 に構成 さ れて ぃ る 。 すな ゎち 、 圧カ捕償弁 3 6 〜 4 0 は、 そ れぞれ流量制 御弁 3 0 〜 3 .4.の前後差圧 厶 ？ 〜 厶 ？ に基づ く 閉 弁方向のカを付与す る 駆動部 3 6 a , 3 6 b ; 3 7 a .，

3 7 b ； 3 8 a , 3 8 b ； 3 9 a , 3 9 b ； 4 0 a ,

4 0 b と、 前後差圧 Δ Ρ ν2〜 Δ P v こ基づ く 閉弁方向 のカ に対向す る 開弁方向の制御カ f 一 F c を付与す る ばね 4 6 , 4 7 , 5 8 ， 5 9 , 5 0 ぉ ょ び駆動部 3 6 c , 3 7 c , 3 8 c , 3 9 c , 4 0 c と を有 し、 こ れ ら 駆動部 に はノ、⁰ィ ロ ッ ト ラ ィ ン 5 1 b , 5 1 c ， 5 1 d , 5 1 e , 5 1 f を介 し て制御圧カ P e が導かれて ぃ る o

吐出量制御装置 4 1 は、 主ポ ン プ 2 2 の斜板 2 2 a を駆動 し、 押 し の け容積を制御す る駆動 シ リ ン ダ装置

5 2 と 、 駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 の変位を制御す る 制御 弁 5 3 と か ら な り 、 制御弁 5 3 は、 主ポ ン プ 2 2 の 吐 出圧カ P s と ァ ク チ ュ ェー タ 2 3 〜 2 8 の最大負荷圧 カ P amaxと の 目標差圧 A P LSO を設定す る ばね 5 4 と 、 ァ ク チ ュ ェ ー タ 2 3 〜 2 8 の最大負荷圧カ P amaxが管 路 5 5 を介 し て導かれ る 駆動部 5 6 と 、 主ポ ン プ 2 2 の 吐出圧カ P s が管路 5 7 を介 し て導かれ る 駆動部 5

8 と を備ぇて ぃ る 。 最大負荷圧カ P amaxが上昇す る と、 そ れに伴 ぅ 制御弁 5 3 の 図示左方への駆動 に ょ り 駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 を図示左方 に駆動 し て主ポ ン プ 2 2 の押 し の け容積を増大 さ せ、 こ れに ょ り 目 標差圧 Δ Ρ LSO を保持す る ょ ぅ ポ ン プ吐出量を制御す る 。

油圧駆動装眞,は、 ま た、 主 ポ ン プ 2 2 の 吐 出圧カ P s と ァ ク チ ュ ェ ー タ 2 3 〜 2 8 の最大負荷圧カ P amax と を導入 し て両者の差圧 A P LSを検出 し 、 対応す る 信 号 X I を 出カす る 差圧検出器 5 9 と 、 燃料 レ バ ー 2 1 a に ょ っ て設定 さ れ る ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転数 N o を検出 し 、 対応す る 信号 X 2 を 出カす る 回転数検出器 6 0 と 、 流量制御弁 2 9 〜 3 4 の後述す る メ ー タ リ ン グ制御を実施す る か ど ぅ かを選択 し 、 メ ー タ リ ン グ制 御の実施が選択 さ れた と き に信号 S を 出カす る 選択装 置 6 1 と 、 信号 X I , X 2 , S を入カ し 、 検出 し た差 圧 Δ P L Sぉ ょ び 目 標回転数 N G 並び に信号 S に基づぃ て圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 の駆動部 3L 5 C 〜 4 0 c が付 与すべ き 制御カを演算 し 、 対応す る 指令信号 Y を 出カ す る コ ン ト ロ ー ラ 6 2 と 、 コ ン ト ロ ー ラ 6 2 か ら の ぉ 令信号 Y を入カ し 、 パ ィ ロ ッ ト ポ ン プ 6 4 か ら の 吐出 圧カ に基づ き 対応す る 制御圧カ P e を 出カす る 制御圧 カ発生手段、 す な ゎ ち 、 電磁比例減圧弁 6 3 と を備ぇ て ぃ る 。 電磁比例減圧弁 6 3 か ら の 制御圧カ P G はパ ィ ロ ッ ト ラ ィ ン 5 1 を介 し てノヽ⁰ ィ ロ ッ ト ラ ィ ン 5 1 a 〜 5 1 f に伝ぇ ら れ、 圧カ補償弁 3 5 〜 4 0 の 駆動部 3 5 c 〜 4 0 c に導かれ る 。

回転数検出器 6 0 は、 本実施例で は ェ ン ジ ン 2 1 の 燃料噴射装置 2 1 b に設 け ら れ、 燃料噴射装置 2 1 b の例ぇ ば燃料噴射量を定め る ラ ッ ク の変位を検出す る 構成 と な っ て.ぃ.る 。

コ ン ト ロ ー ラ 6 2 は、 第 2 図に示す ょ ぅ に、 信号 X 1 , X 2 , S を入カす る 入カ部 7 0 と 、 制御 プ ロ グ ラ ム ぉ ょ び関数関係を記憶 し た記憶部 7 1 と 、 その制御 プ ロ グラ ム ぉ ょ び関数関係に し たが っ て制御カを演算 す る 演算部 7 2 と 、 演算部 7 2 で求め た制御カ F e の 値を制御信号 と し て出カす る 出カ部 7 3 と を備ぇて ぃ る。

コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の記憶部 7 1 に は、 例ぇ ば第 3 図 〜第 6 図 に示す関数関係が記憶さ れて ぃ る 。

第 3 図 は、 ポ ン プ吐出圧カ P s と 最大負荷圧カ P am a と の差圧 A P LSと 圧カ ft償弁 3 〜 4 0 の駆動部 3 5 c 〜 4 0 c が付与すべ き 第 1 の制御カ F 1 と の関係 にっ ぃ て の 第 1 の 関数関係を示 し、 A P LS= 0 の と き F 1 = f でぁ り 、 差圧 Δ P L Sが大 き く な る に し たが っ て制御カ F 1 が小 さ く な る 関係 と な っ てぃ る 。 こ こ で、 f は前述 し た ばね 4 5 〜 5 0 のカでぁ り 、 Δ P L S Q は 前述 し た ロ ー ドセ ン シ ン グ制御の 目標差圧で ぁ る 。

第 4 図 は、 ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転数 N o と流量制 御弁 2 9 〜 3 4 の前後差圧 Δ Ρ ν1〜 Δ Ρ の捕正係数 Κ と の 関係 にっ ぃ ての第 2 の 関数関係を示 し 、 目標回 転数 N o = N max の と き は K = l でぁ り 、 目 標回転数 N o が小 さ く な る に し たが っ て直線的比例関係で、 す な ゎ ぢ、 目 標回転数 N o の減少 と 同 じ比で減少す る 関 係 と な っ て ぃ る

第 5 図 は、 差圧 A P L Sと 、 捕正係数 と 、 流量制御 弁 2 9 〜 3 4 の前後差圧 Δ Ρ ν 1〜 Δ Ρ ν 6の 目 標値、 す な ゎ ち 、 圧カ捕償制御の 目 標差圧 Δ Ρ ν Οと に っ ぃ て の 第 3 の 関数関係を示 し 、 K = l の と き は、 差圧 A P L S が 目 標差圧 A P L S O を含む A P L S≥ A P L S 1 の 範囲で —定の最大値 Δ P V Oma X と し て Δ P m a x Oの値を示 し 、 Δ P L S < Δ P L S 1 の範囲で差圧 △ P L Sの減少 に し た が っ て 目 標差圧 Δ Ρ ν Οが減少す る 一方、 補正係数 Κ が 1 か ら 減少す る に し たが っ て一定の最大値 Δ Ρ V 0 m a X が △ P m a x Q以下 に減少す る 関係 と な っ て ぃ る 。 こ こ で、 K < 1 の と き の 目 標差圧 Δ Ρ ν Οの 定の最大値、 す な ゎ ち 、 一定最大 目 標差圧 A P v Om a x は A P in a x Gに対 し て A P v Om a x = K ² A P m a x Qの 関係 に ぁ る 。

第 6 図 は、 圧カ捕償の 目 標差圧 Δ Ρ ν Οと 圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 の駆動部 3 5 c 〜 4 0 c が付与すべ き 第 2 の制御カ F 2 と の 関係 にっ ぃ て の 第 4 の 関数関係を示 し 、 Δ Ρ ν Ο = 0 の と き F 2 = で ぁ り 、 目 標差圧 厶 Ρ V 0が大 き く な る に し たが っ て制御カ F 2 が小 さ く な り 、 厶 P v O = A P v Oma x で F 2 = F 0 と な る 関係 と な っ て ぃ る

本実施例の 油圧駆動装置 に ょ り 駆動 さ れ る 油圧 シ ョ べ ルの作業部材の構成を第 7 図ぉ ょ び第 8 図 に示す。 旋回 * ー タ 2 3 は旋回体 1 0 0 を駆動 し、 左走行モ ー タ 2 4 、 右走行モ ー タ 2 5 は履帯すな ゎ ち 走行体 1 0 1 , 1 0 2 を駆動 し、 プー ム シ リ ン ダ 2 6 、 ァ ー ム シ リ ン ダ 2 7 、 バケ ッ ト シ リ ン ダ 2 8 は そ れぞれブー ム 1 0 3 、 ァ ー ム 1 0 4 、 バケ ッ ト 1 0 5 を駆動す る 。

次に、 以上の ょ ぅ に構成さ れた本実施例 の動作を第 9 図 に示す フ ロ ー チ ャ ー ト を用 ぃ て説明す る 。 こ の フ ロ ー チ ャ ー ト は コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の記憶部 7 1 に記憶 し た制御 プ ロ グ ラ ム の処理手順の概略を示す も の でぁ

O o

ま ず、 手順 S 1 に示すょ ぅ に、 コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の 入カ部 7 0 を介 し て演算部 7 2 に、 差圧検出器 5 9 の 出カ信号 X I 、 回転数検出器の 出九信号 X 2 ぉ ょ び選 択装置 6 1 か ら の選択信号 S を入カ し、 ポ ン プ吐出圧 カ P s と 最大負荷圧カ P amaxと の差圧 厶 P LS、 ェ ン ジ ン 2 1 の 目標回転数 N o ぉ ょ び選択装置 6 1 の選択情 報を読み込む。 次に、 手順 S 2 に移 り 、 演算部 7 2 に ぉ ぃ て、 選択装置 6 1 が操作 さ れて ぃ る か ど ぅ か、 す な ゎ ち 、 選択信号 S が 0 Nか ど ぅ かが判断 さ れ、 O N でな ぃ と判断さ れ る と 、 メ ー タ リ ン グ制御の必要がな く 、 手順 S 3 に進む。 選択信号 S が 0 Nでな く 、 メ ー タ リ ン グ制御の必要がな ぃ場合 と は、 目 標回転数 N 0 を下げた と き に流量制御弁 2 9 〜 3 4 の メ ー 夕 リ ン グ 領域の変化を許容 し、 操作性ょ り も作業量を優先す る 場合でぁ る 。

手順 S 3 で {.ま、. 記憶部 7 1 に記憶 し た第 3 図 に示す 第 1 の 関数関係か ら 差圧 Δ P LSに対応す る 第 1 の制御 カ F 1 を求め、 手順 S 4 で は第 1 の制御カ F 1 に対応 す る 制御信号 Y を コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の 出カ部 7 3 か ら 電磁比例減圧弁 6 3 に 出カす る 。 こ れに ょ り 、 電磁比 例減圧弁 6 3 が適宜開かれ、 制御信号 Y に対応す る 制 御圧カ P e が圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 の駆動部 3 5 c 〜 4 0 c に負荷 さ れ、 第 1 の制御カ F 1 に対応す る 制御 カ F c が発生す る 。 こ れに ょ り 、 例ぇ ば ブー ム 1 0 3 と ァ ー ム 1 0 4 (第 7 図ぉ ょ び第 8 図参照） の複合操 作を意図 し て ブー ム 用方向切換弁 3 2 と ァ ー ム 用方向 切換弁 3 3 と を操作 し た場合に は、、圧カ補償弁 3 8 ， 3 9 に は開弁方向 の制御カ f 一 F 1 が付与 さ れ、 プ ー ム 用方向切換弁 3 2 ぉ ょ びァ ー ム 用方向切換弁 3 3 は 制御カ f ー F 1 を前後差圧の 目 標値 と し て圧カ捕償制 御 さ れ る 。 こ れ に ょ り 、 差圧 A P LSが 目 標差圧 A P LS 0 ょ り 低下す る 場合 は、 主 ポ ン プ 2 2 か ら 吐出 さ れ る 圧油 は方向切換弁 3 2 ， 3 3 の 開度比 に応 じ た割合で 分流 し て プー ム シ リ ン ダ 2 6 ぉ ょ び ァ ー ム シ リ ン ダ 2 7 に供給 さ れ、 ブー ム シ リ ン ダ 2 6 と ァ ー ム シ リ ン ダ

2 7 と の複合駆動、 す な ゎ ち 、 ブー ム 1 0 3 と ァ ー ム 1 0 4 と の複合操作が行ゎ れ る 。 こ の ょ ぅ な 動作 は ブ ー ム シ リ ン ダ 2 6 と ァ ー ム シ リ ン ダ 2 7 と の 複合駆動 に限 ら れず、 どの様な ァ ク チ ュ ェ ー タ の組み合ゎせ に ぉ ぃて も 同様： T'ぁ る 。

上述 し た第 9 図の手順 S 2 に ぉ ぃ て、 選択信号 S が 0 N でぁ る と 判断 さ れた場合に、 すな ゎ ち、 選択装置 6 1 が操作 さ れてぃ る 場合 に は、 同第 9 図の手順 S 5 〜 S ? に ょ り 、 本実施例が本来行ぉ ぅ と す る メ ー タ リ ン グ制御が実施 さ れる 。

すな ゎ ち 、 ま ず手順 S 5 に示す ょ ぅ に、 コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の演算部 7 2 に ぉ ぃ て、 記憶部 7 1 に記憶 し た 第 4 図 に示す第 2 の 関数関係か ら ェ ン ジ ン 目 標回転数 N o に対応す る 補正係数 K を求め、 次ぃ で手順 S 6 に 進み、 記憶部 7 1 に記憶 し た第 5 図 に示す第 3 の 関数 関係か ら 、 手順 S 5 で求め た捕正係数 K と 差圧 A P LS に対応す る 圧カ補償制御の 目標差圧 Δ Ρ νΟを求め、 さ ら に手順 S 7 に進み、 記憶部 7 1 に記憶 し た第 6 図に 示す第 4 の 関数関係か ら 、 手順 S 6 で求め た 目 標差圧 Δ Ρ νΟに対応す る 第 2 の制御カ F 2 を求め る 。

次ぃ で、 上述 し た第 1 の制御カ F 1 の場合 と 同様に 手順 S 4 に移 り 、 第 2 の制御カ F 2 に対応す る 制御信 号 Υ を コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の 出カ部 7 3 か ら 電磁比例減 圧弁 6 3 に 出カす る 。 こ れに ょ り 、 制御信号 Υ に対応 す る 制御圧カ P c が圧カ補償弁 3 5 〜 4 0 の駆動部 3 5 c 〜 4 0 c に負荷さ れ、 第 2 の制御カ F 2 に対応す る 制御カ F e が発生 し、 圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 に は開 弁方向 の制御カ f 一 F 2 が付与 さ れ る の で、 流量制御 弁 2 9 〜 3 4 ©.前後差圧 厶 ？ マ1〜 厶 ？ は制御カ ー F 2 に相当 す る 目 標差圧、 す な ゎ ち 、 第 5 図 に示す第 3 の 関数関係か ら 手順 S 6 で求め た圧カ補償制御の 目 標差圧 Δ P v Qにー致す る ょ ぅ 制御 さ れ る 。

こ の ょ ぅ に流量制御弁 2 9 〜 3 4 の前後差圧 Δ Ρ ν Ι 〜 Δ Ρ ν 6が 目 標差圧 Δ Ρ ν Οにー致す る ょ ぅ 制御 さ れ る こ と か ら 、 例ぇ ば ブ ー ム シ リ ン ダ 2 6 と ァ ー ム シ リ ン ダ 2 7 と の複合駆動 に 際 し て差圧 Δ P L Sが ロ ー ド セ ン シ ン グ制御の 目 標差圧 A P LS fl ょ り 低下す る 場合 は、 第 5 図 に示す ょ ぅ に圧カ捕償制御の 目 標差圧 Δ P vOが 減少 し 、 第 1 の制御カ F 1 で制御 さ れ る 場合 と 同様 に 、 主 ポ ン プ 2 2 か ら 吐出 さ れ る 圧油 はプ ー ム用方向切換 弁 3 2 及び ァ ー ム 用方向切換弁 3 3 の 開度比 に応 じ た 割合で分流 し て供給 さ れ、 適切 な複合操作を行 ぅ こ と を可能 と す る 。

そ し て、 目 標回転数 N o を最高回転数 N ma x か ら 下 げて作業を行 ぅ と き は、 第 5 図 に示す第 3 の 関数関係 に ぉ ぃ て、 第 4 図 に示す第 2 の 関数関係か ら 得 ら れ る 捕正係数 K に 応 じ て一定最大 目 標差圧 A P v Oraa x が △ P ma x G以下の値に減少す る の で、 目 標回転数 N o の 低 下 に し たが っ て流量制御弁 2 9 〜 3 4 の前後差圧 Δ Ρ V 1〜 Δ P V 6が小 さ く な る ょ ぅ に制御 さ れ、 メ ー タ リ ン グ領域を ほ ぽー定 と す る 制御を行 ぅ 。 以下、 こ の点 に っ ぃ t第 1 0 図〜第 1 3 図を用 ぃ て さ ら に詳細 に説明 す る 。 . . - 第 1 0 図 に ぉぃて、 特性線 A 1 は、 ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転数 N o が最高回転数 N max に ぁ り 、 差圧 Δ Ρ ν1〜 Δ Ρ が ¾： = 1 の と き の一定最大 目 標差圧 Δ P ma ∑0 (第 5 図参照） に一致す る ょ ぅ 制御 さ れ る と き の 1 っ の流量制御弁、 例ぇ ば プー ム用方向切換弁 3 2 の操 作 レバー ス ト ロ ー ク に対す る 要求流量 Q の 関係を 示 し て ぃ る 。

第 1 1 図 は ブー ム用方向切換弁 3 2 の操作 レバ ー ス ト ロ ー ク に対す る ス プー ルス ト ロ 一 ク S s の 関係 を示 し、 第 1 2 図 は ブー ム用方向切換弁 3 2 の ス プー ノレス ト ロ ー ク S s に対す る 開 ロ面積 （開度） A と の 関 係を示す。 ま た、 第 1 3 図の特性線 B 1 は、 目標回転 数 N o が最高回転数 N n x に ぁ り 、 差圧 厶 ？ が = 1 の と き の一定最大 目 標差—圧 Δ P maxDにー致す る ょ ぅ 制御 さ れる と き の 開 ロ面積 A に対す る 要求流量 Q と の 関係を示す。 第 1 0 図の特性線 A 1 は こ れ ら 3 っ の 関 係を合成 し た も の でぁ る 。

ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転数 N o を例ぇば N A に下げ た と き に は、 本実施例で は、 第 4 図 に示す ょ ぅ に補正 係数 Kが 1 以下の値 K A と な り 、 第 5 図に示す一定最 大 目標差圧 Δ P V 0 m a∑ が こ れに伴 っ て小 さ く な る の で、 差圧 Δ Ρ が こ の減少 し た 目 標差圧 A P vOmax に一致 す る ま ぅ 制御 さ れ る ブ ー ム 用方向切換弁 3 2 に ぉ ぃ て は、 開 ロ面積 こ対す る 要求流量 Q の 関係が第 1 3 図 の特性線 B 2 に示す ょ ぅ に変化 し 、 こ れ に対応 し て操 作 レバー ス ト ロ ー ク S に対す る 要求流量 Q の 関係が 第 1 0 図の特性線 A 2 に示す ょ ぅ に変化す る 。

ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転数 N o を さ ら に N A ょ り 小 さ ぃ例ぇ ば N B に下げ た と き に は、 捕正係数 K が K A ょ り 小 さ ぃ K B と な り 、 一定最大 目 標差圧 A P v Gma x が さ ら に小 さ く な り 、 ブー ム 用方向切換弁 3 2 の 開 ロ 面積 Α に対す る 要求流量 Q の 関係 は第 1 3 図の特性線 B 3 に示す ょ ぅ に変化 し、 操作 レバ ー ス ト ロ ー ク に対す る 要求流量 Q の 関係 は第 1 0 図の特性線 A 3 に 示す ょ ぅ に変化す る 。 、

し たが っ て、 ブー ム 1 0 3 (第 7 図ぉ ょ び第 8 図参 照） の単独操作を意図 し て ブー ム 用方向切換弁 3 2 を 操作 し た場合、 N o = N ma x の と き に は、 操作 レバ ー ス ト ロ ー ク S に対 し て要求流量 Q は第 1 0 図の 特性 線 A 1 の ょ ぅ に変化 し 、 こ の と き の主ポ ン プ 2 2 の最 大可能吐出量を 図示の ご と く Q P lと す る と 、 Q P lは ブ ー ム用方向切換弁 3 2 の最大要求流量ょ り 大で ぁ る の で、 操作 レ ノ ー ス ト ロ ー ク S の ほ ぼ全範囲 に ゎ た っ て特性線 A 1 に応 じ て通過流量が制御 さ れ る 。

目 標回転数 N Q を N A に下げ た と き に は、 操作 レ バ ー ス ト ロ ー ク S に対 し て要求流量 Q は第 1 0 図の特 性線 A 2 の ょ ぅ に変化 し、 N o = N max の と き ょ り 減 少す る 。 こ こ で.、 K < 1 の と き の一定最大 目 標差圧 Δ P vOmax は前述 し た ょ ぅ に K = l の と き の一定最大 目 標差圧 Δ Ρ ΠΜ ΣΟに対 し て、 A P vOmax = K ² Δ P ma χθ の 関係に ぁ る 。 ま た、 流量制御弁の要求流量 Q は、 そ の 開 ロ面積を前述 し た A と し、 前後差圧を 厶 P v と す る と、 一般的 に下記の式で表ゎ さ れる 。

Q = C A 厶 P V

( C は流量係数）

し たが っ て、 N o = N ma ϊ ( K = l ) の と き の ァ ー ム 用方向切換弁 3 3 の要求流量を Q 1 と し、 N o = N A ( K = K A ) の と き の そ の要求流量 Q 2 と す る と、 Q 2 = K Q 1 の 関係 に ぁ り 、 特性線 で表ゎ さ れ る 要 求流量 Q 2 は特性線 A 1 で表ゎ さ れ る 要求流量 Q 2 に 対 し て補正係数 K の比率で減少す る 。

ー方、 主ポ ン プ 2 2 の最大可能吐出量は斜板 2 2 a の傾転角 が最大の と き の押 し の け容積 と ェ ン ジ ン 2 1 の 回転数 と の積でぁ る の で、 目 標回転数 N o を N A に 下げ る と 最大可能吐出量は 目 標回転数の減少比 N max / N A に比例 し て第 1 0 図の q p2に示すょ ぅ に減少す る 。 そ し て こ の と き の減少比 N n x Z N A は第 4 図か ら 分か る ょ ぅ に捕正係数 K に等 し ぃ。 すな ゎ ち、 特性 線 A 2 の要求流量の減少比 と 最大可能吐出量 q p 2の減 少比は共に K で等 し ぃ。 し たが っ て、 目 標回転数 N o を N A に下げた後 も 特 性線 A 2 と 主.ポ ン プ 2 2 の最大可能吐出量 q p 2と は N 0 = N m a X の と き と 同 じ 関係が維持 さ れ、 操作 レバ ー ス ト ロ ー ク S & の ほ ぼ全範囲 に ゎ た っ て特性線 A 2 に 応 じ た通過流量を制御す る こ と がで き る 。 比較の た め 従来 は、 特性線 A 1 は変ゎ ら な ぃ の で、 操作 レバ ー ス ト ロ ー ク が S & A で通過流量 は最大 に達 し 、 そ の後 は 操作 レ バ ー ス ト ロ ー ク を増加 さ せて も 通過流量 は増加 せず、 メ ー タ リ ン グ領域が短 く な る 。

ま た、 目 標回転数 N o を さ ら に N B に下げ た と き に は、 操作 レ バ ー ス ト ロ ー ク S に対 し て要求流量 Q は 第 1 0 図の特性線 A 3 の ょ ぅ に変化 し 、 こ の と き の 特 性線 A 1 に対す る 要求流量の 減少比 は 同様 Iv で ぁ り 主ポ ン プ 2 2 の最大可能吐出量 Q P 3の 減少比 も 同様 に K で ぁ る 。 し たが っ て、 こ の塲合 も 、 目 標回転数 N 0 を N B に 下 げ た後の特性線 A 3 と 主 ポ ン プ 2 2 の最大 可能吐出量 Q P 3と の 関係 は N o = N m a X の と き と 同 じ で ぁ り 、 操作 レ ノ ー ス ト ロ ー ク S の ほ ぼ全範囲 に ゎ た っ て特性線 A 3 に応 じ た通過流量を制御す る こ と が で さ る o S i較の た め、 こ の場合 も 従来 は、 特性線 A 1 は変ゎ ら な ぃ の で、 操作 レ ノ ー ス ト ロ — ク が S & B で 通過流量 は最大 に達 し、 そ の後 は操作 レバ ー ス ト ロ ー ク を増加 さ せ て も 通過流量 は增加せず、 メ ー タ リ ン グ 領域が短 く な る 。 な ぉ、 以上の説明で は ブー ム用方向切換弁 3 2 の単 独操作を例 に笋げたが、 他の流量制御弁にっ ぃ て も 同 様 に メ ー タ リ ン グ領域の制御を行 ぅ こ と がで き る 。

ま た、 第 1 4 図に ぉ ぃて、 特性線 C 1 ぉ ょ び D 1 は、 そ れぞれ、 ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転数 N Q が最高回転 数 N max に ぁ り 、 差圧 Δ Ρ ν5ぉ ょ び Δ Ρ ν6が K = l の と き の一定最大目 標差圧 A P maifl (第 5 図参照） に一 致す る ょ ぅ 制御 さ れ る と き の ァ ー ム用方向切換弁 3 3 ぉ ょ びバケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の操作 レパ ー ス ト ロ ー ク S に対す る 要求流量 Q の関係を示 し 、 特性線 C 2 ぉ ょ び D 2 は、 目 標回転数 N G が N D に低下 して捕 正係数 Kが K D に減少 し （第 4 図参照） 、 差圧 Δ Ρ ν5 ぉ ょ び Δ Ρ V δが Κ の 低下に伴 っ て ^さ く な る 目標差圧 Δ P vOmax に一致す る ょ ぅ 制御 さ れ る と き の ァ ー ム 用 方向切換弁 3 3 ぉ ょ びパケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の操 作 レバー ス ト ロ ー ク に対す る 要求流量 Q の 関係を 示す。 ま た、 N o = N ma X の と き の主ポ ン プ 2 2 の最 大可能吐出量を図示の ご と く q plと し、 N o = N D の と き の主ポ ン プ 2 2 の最大可能吐出量を図示の ご と く q p 4と す る o

こ こ で、 特性線 C 1 が示すァ ー ム用方向切換弁 3 3 の最大要求流量を 1 0 0 / mi n 、 特性線 D 1 が示す バケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の最大要求流量を 5 0 Ά / mi n と し、 ポ ン プ吐出量 q plを 1 2 0 Z mi n 、 ポ ン プ吐出量 q を 9 0 / min と す る と 、 N o = N ma x の と き は、 ァ ー ム 用方向切換弁 3 3 ぉ ょ びバ ケ ッ ト 用 方向切換弁 3 4 を そ れぞれ単独で駆動 し た と き は、 ポ ン プ吐出量 q plがそ れぞれの最大要求流量 ょ り 大で ぁ る の で、 ァ ー ム 用方向切換弁 3 3 の最大通過流量 は 1 0 0 & / m i n で ぁ り 、 バケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の最 大通過流量 は 5 0 / m i n で ぁ る 。 ま た、 ァ ー ム用方 向切換弁 3 3 と バ ケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 を 同時で駆 動す る ァ ー ム 1 0 4 と バケ ッ ト 1 0 5 の複合操作を行 っ た場合 に は、 ポ ン プ吐出量 q plは最大要求流量の 合 計 ょ り も 小 さ ぃ の で、 ポ ン プ吐出圧カ P s と 最大負荷 圧カ P am a xと の差圧 A P L Sが第 5 図 に示す 目 標差圧 厶 P L S 0 ょ り 大 き く 低下 し ょ ぅ と し ^ そ れ に伴 っ て圧カ 捕償弁 3 8 ， 3 9 の 目 標差圧 Δ P V Qが小 さ く な り 、 ま ポ ン プ 2 2 か ら 吐出 さ れ る 圧油 は ァ ー ム 用方向切換弁 3 3 ぉ ょ びバケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の 開度比 に 応 じ た割合で分流 し て供給 さ れ る 。 すな ゎ ち 、 両方向切換 弁 3 3 , 3 4 を最大開度 に 開 け た と す る と 、 ァ ー ム用 方向切換弁 3 3 の通過流量 は 1 2 0 x ( 2 Z 3 ) = 8 0 & / m i n でぁ り 、 バケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の通過 流量 は 1 2 0 X ( 1 / 3 ) = 4 0 Z mi n で ぁ る 。

ー方、 目 標回転数 N o を N D に下げた場合 に は、 ァ ー ム 用方向切換弁 3 3 を単独で駆動 し た場合 に は、 特 性線 C 1 に対す る 特性線 C 2 の流量の減少比 は前述 し た ょ に ポ ン プ吐出量 q p lに対す る q p4の減少比に等 し ぃ ので、 特性線 C 2 の最大要求流量は 1 0 0 X ( 9 0 / 1 2 0 ) = 7 5 ./ mi n でぁ り 、 し たが っ て、 ァ ー ム用方向切換弁 3 3 の最大通過流量は 7 5 i Ζιηίη でぁ り 、 バケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 を単独で駆動 し た 場合は、 特性線 D 2 も 同様に最大要求流量が 5 O x

( 9 0 / 1 2 0 ) = 3 7 . 5 / mi n で ぁ り 、 し たが っ て、 バケ ッ ト 甩方向切換弁 3 4 の最大通過流量は 3 7 . 5 Z min でぁ る 。 ァ ー ム用方向切換弁 3 3 と バ ケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 を同時で駆動す る ァ ー ム 1 0 4 と バケ ッ ト 1 0 5 の複合操作を行 っ た場合に は、 上 述 し た分流制御 に ょ り 、 方向切換弁 3 3 ， 3 4 を最大 開度 に 開 け た と す る と、 ァ ー ム用 向切換弁 3 3 の通 過流量は 9 0 X ( 2 / 3 ) = 6 0 Z m i n でぁ り 、 パ ケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の通過流量は 9 0 X ( 1 / 3 ) = 3 0 Ά Zmin で ぁ る 。

比較の た め、 目 標回転数 N o を N D に下げ た従来の 場合、 すな ゎ ち 、 特性線 C I , D 1 が変ゎ ら な ぃ場合 は、 ァ ー ム用方向切換弁 3 3 ぉ ょ びバケ ッ ト 用方向切 換弁 3 4 を そ れぞれ単独で駆動 し た と き は、 ァ ー ム用 方向切換弁 3 3 の最大通過流量は q p 4で制限 さ れ る 9

0 & / mi n で ぁ り 、 パケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の最大 通過流量 は 5 0 & Zm でぁ り 、 複合操作の場合 は、 上述の本実施例 の場合 と 同様に、 方向切換弁 3 3 , 3 4 を蕞大開度 に 開 け た と す る と 、 ァ ー ム 用方向切換弁 3 3 の通過流量 は 6 0 H Z m i n で ぁ り 、 バ ケ ッ ト 用方 向切換弁 3 4 の通過流量 は 3 0 ί / m i η る 。

し たが っ て、 目 標回転数 N o を Ν D に下げ た と き に は、 単独操作 と 複合操作で の バ ケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の通過流量 に着 目 す る と 、 従来で は 5 0 i Z m i n カヽ ら 3 0 Z m i n に減少す る も の が、 本実施例で は 3 7 5 Z m i n か ら 3 0 ί Z m i η への 減少で済み、 単独か ら 複合操作への移行時の通過流量、 す な ゎ ち 、 バ ケ ッ ト 用 シ リ ン ダ 2 8 への供給流量の 減少率が大幅 に減少 す る 。 ま た、 目 標回転数 N Q を N D に下げた と き の単 独操作 と 複合操作での ァ ー ム 用方向切換弁 3 3 と バケ ッ ト 用方向切換弁 3 4 の通過流量の比率 に着 目 す る と 従来で は 9 0 ： 5 0 か ら 6 0 ： 3 0 に変化す る も の が 本実施例で は 7 5 _: 3 7 . 5 と 6 0 : 3 0 で比率 は 同 し 0? め る 。

し たが っ て、 本実施例で は、 原動機の 回転数を下 げ た場合 に、 単独操作 と 複合操作で の 流量特性の相違が 少な く な り 、 操作 フ ィ ー リ ン グ上の 違和感が小 さ く な ο

以上説明 し た ょ ぅ に、 本実施例 に ょ れば、 選択装置 6 1 を操作す る こ と に ょ り 、 ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転 数を下げ た と き に は、 目 標回転数の 減少 に し たが っ て 圧カ捕償弁の制御カ f - F c が減少す る の で、 第 1 0 図の #性線 A l ， A 2 ， A 3 に例示す る ょ ぅ に主ポ ン プ 2 2 の最大可能吐出量の減少比 と 同 じ割合で要求流 量を減少 さ せ、 目標回転数の変化に係ゎ ら ず操作 レバ ー ス ト ロ ー ク S の メ ー タ リ ン グ領域を一定にす る こ と がで き る 。 し たが っ て、 目 標回転数の変化 に伴 っ て メ ー タ リ ン グ領域が変化す る こ と がな く 、 ォ ぺ レ ー タ に違和感の与ぇ る こ と の な ぃ良好な操作性を提供で き ま た、 第 1 0 図の特性線 A 3 で例示す る ょ ぅ に、 ェ ン ジ ン 目 標回転数を低 く し、 ポ ン プ吐出量を少な く し た場合に は、 こ れに対応 し て要求流量の特性が変化 し、 操作 レバ ー ス ト ロ ー ク S に対す る流量制御弁の要求 流量の変化割合は小 さ く な る の で 比較的大 き な メ ー タ リ ン グ領域で小 さ な ゲィ ンで流量調整を行 ぅ こ と カ《 で き 、 地面の な ら し整形作業の ょ ぅ に微操作が要求さ れ る 作業を容易に行 ぅ こ と がで き る 。

さ ら に、 目標回転数 N o を下げた と き に は、 単独操 作 と 複合操作での定容量ァ ク チ ュ ェ ー タ 側の流量制御 弁の通過流量の変化が少な く な り 、 ま た、 単独か ら 複 合操作への、 ま た はそ の逆の移行時に同 じ流量制御弁 の通過流量の比率の変化が少な く な る の で、 単独操作 と 複合操作での流量特性の相違が少な く な り 、 操作 フ ィ ー リ ン グ上の違和感を小 さ く し、 操作性を 向上で き る ま だ、 本実施例で は、 上述 し た圧カ捕償弁の制御カ f - F c の制御，に ェ ン ジ ン 2 1 の実回転数で な く 目 標 回転数 N o を用 ぃ る の で、 ェ ン ジ ン 2 1 の 出カ特性 に 応 じ た制御が行ぇ る と 共 に、 実回転数を用 ぃ た場合 に 生 じ る で ぁ ろ ぅ 検出値の変動 に伴 ぅ 制御カ f — F e の 変動を生 じ な ぃ の で、 安定 し た制御を行 ぅ こ と がで き 捕正係数特性の変形

本発明 の 第 2 の実施例を第 1 5 図ぉ ょ び第 1 6 図 に ょ り 説明す る 。 本実施例 は、 ェ ン ジ ン 目 標回転数 N o と 補正係数 K の 関係を第 1 の実施例 と 異な ら せ た も の

— CTぁ ø o

すな ゎ ち 、 第 1 の実施例の 第 4 aに示す関係 に ぉ ぃ て は、 捕正係数 K は 目 標回転数 N o に対 し 、 目 標回転 数 N o の減少 に し たが っ て 目 標回転数 N o の 減少比 と 同 じ比で減少す る 関係 と な っ て ぃ たが、 本実施例 で は、 第 1 5 図 に示す ょ ぅ に、 ェ ン ジ ン 目 標回転数 N G の 所 定の範囲で捕正係数 K の減少比を 目 標回転数 N o の 減 少比 と 異な ら せ、 特 に、 経済性を重視 し た作業を行 ぅ と き に使ゎ れ る こ と の 多 ぃ 中程度の 目 標回転数 N A に ぉ ぃ て は、 捕正係数 K AOを 目 標回転数の 減少比 N A / N ma x ょ り も 大 き く し 、 微操作を重視 し た作業を行 ぅ と き に使ゎ れ る こ と の多 ぃ低速の 目 標回転数 N B に ぉ ぃ て は、 捕正係数 K B Oを 目標回転数の 減少比 N B / N lai り も 小さ く し た も のでぁ る 。

N 0 と K の関係を こ の ょ ぅ に設定 し た場合の操作 レ ー ス ト ロ ー ク S と 1 っ の流量制御弁、 例ぇ ば プー ム方向切換弁 3 2 の要求流量 Q と の 関係を第 1 6 図 に 示す。 ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転数 N o を例ぇ ば N A に 下げた と き に は、 本実施例で は、 第 1 5 図 に示すょ ぅ に捕正係数 K が K A ( = N A / N iax ) ょ り 大き ぃ K AOと な り 、 第 5 図に示すー定最大 目 標差圧 A P vOmax が こ れに伴 っ て = 4 の場合ょ り も 大 き く な る の で、 差圧 Δ Ρ が こ の 目 標差圧 A P vOma∑ にー致す る ょ ぅ 制御 さ れる プー ム用方向切換弁 3 2 に ぉ ぃ て は、 操作 レバ ー ス ト ロ ー ク に対す る 要求流量 Q の 関係が第 1 6 図の特性線 A 20に示す ょ ぅ に変化す る 。 比較の た め K = K A の と き の特性線 A 2 を破線で示す。

ま た、 目 標回転数 N 0 を さ ら に N B に下げた と き に は、 捕正係数 K が K B ( = N B / N ma X ) ょ り 小 さ ぃ K BGと な り 、 ー定最大 目標差圧 A P vOma∑ が = 8 の場合ょ り も 小 さ く な る の で、 操作 レバー ス ト ロ ー ク S に対す る 要求流量 Q の 関係 は第 1 6 図の特性線 A 30に示す ょ ぅ に変化す る 。 比較の た め = 8 の と き の特性線 A 3 を破線で示す。

そ の他の構成 は前述 し た第 1 の実施例 と 同 じ でぁ る 。 本実施例で は、 以上の ょ ぅ に構成 し た の で、 選択装 置 6 1 (第 1 図参照） を操作す る こ と に ょ り 、 ェ ン ジ ン 2 の 目 標回転数を下げた と き に は、 第 1 6 図の特 性線 A l , A 0，. A 3 Dに例示す る ょ ぅ に主 ポ ン プ 2 2 の最大可能吐出量 Q P l， Q P 2 , q p 3の 減少比 と ほ ぼ同 じ 割合で要求流量 Q を減少 さ せ、 第 1 の実施例 と ほ ぼ 同様の効果を得 る こ と がで き る と 共 に、 目 標回転数を N A に下げ た と き に は、 第 1 の実施例の 場合 ょ り も 若 干要求流量を多 く し 、 ァ ク チ ュ ェ ー タ への供給流量を 増大 さ せ る の で、 ェ ン ジ ン 2 1 の 消費す る 単位燃料当 り の作業量を増大 さ せ、 経済性を 向上で き る 。 ま た、 目 標回転数を N B に下げた と き に は、 第 1 の実施例の 場合 ょ り も 若干要求流量を少な く し 、 ァ ク チ ュ ェ ー 夕 への供給流量を少な く す る の で、 ょ り 微操作 に適 し た 流量特性を提供で き る 。 、

吐出量制御装置の変形

本発明 の さ ら に他の実施例 を第 1 7 図ぉ ょ び第 1 8 図 に ょ り 説明す る 。 こ れ ら 実施例は、 主 ポ ン プ 2 2 の 吐出量制御装置の構成を第 1 の実施例 と 異な ら せ た も の で ぁ る 。

す な ゎ ち 、 第 1 7 図 に ぉ ぃ て、 こ の実施例 に ぉ け る 吐 出量制御装置 8 0 は、 油圧源 8 1 に連絡 さ れ、 かっ 駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 の へ ッ ド側油圧室 と ロ ッ ド側油 圧室 と の 間 に連絡 さ れ る 電磁弁 8 2 と 、 こ の 電磁弁 8 2 と タ ン ク と の 間 に連絡 さ れ、 かっ 駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 の へ ッ ド側油圧室 に連絡 さ れ る 電磁弁 8 3 と 、 こ れ ら 電磁弁 8 2， 8 3 に対す る 第 2 の コ ン ト ロ ー ラ 8

4 と を備ぇて 、 る 。

コ ン ト ロ ー ラ 8 4 は、 入カ部 8 5 、 演算部 8 6 、 記 憶部 8 7 ぉ ょ び出カ部 8 8 を有 し、 入カ部 8 5 に主ポ ン プ 2 2 の吐出圧カ P s と 最大負荷圧カ P a maxと の差 圧 厶 P LSを検出す る 差圧検出器 5 9 か ら の信号が入カ

¾ υ O o

コ ン ト ロ ー ラ 8 4 の記憶部 8 7 に は、 予め望ま し ぃ ポ ン プ吐出圧カ P s と 最大負荷圧カ P amaiと の差圧、 すな ゎ ち 、 前述 し た第 1 の実施例 に ぉ け る 吐出量制御 装置 4 1 の ばね 5 4 に ょ っ て設定さ れる 目標差圧 Δ Ρ LS 0 に相当する 差圧が記憶 さ れ、 こ の 目標差圧 A P LS 0 と 差圧検出器 5 9 で検出 さ れた 際の差圧 A P LSと が演算部 8 6 で比較 さ れ、 そ の差に応 じ た駆動信号が 出カ部 8 8 か ら 電磁弁 8 2 ， 8 3 の駆動部に選択的 に 出カ さ れ る 。

こ こ で、 仮に、 差圧検出器 5 9 で検出 さ れた差圧 厶 P LSが 目 標差圧 A P U O ょ り も 大 き ぃ と き に は、 コ ン ト ロ ー ラ 8 4 か ら 電磁弁 8 2 に駆動信号が出カ さ れて こ の電磁弁 8 2 が開位置 に切 り 換ぇ ら れ、 油圧源 8 1 か ら の圧油が駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 の ロ ッ ド側 と ロ ッ ド側の双方の油圧室 に供給さ れ る 。 こ の と き、 駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 の へ ッ ド側油圧室 と ロ ッ ド側油圧室 と の受圧面積差に ょ り 、 駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 の ピ ス ト ン は囪示左方 に移動 し 、 主ポ ン プ 2 2 か ら 吐 出 さ れ る 流量が少な く な る ょ ぅ に斜板 2 2 a が駆動 さ れ、 差圧 厶 P LSが 目 標差圧 厶 P LSに近付 く ょ ぅ に ポ ン プ吐出量 が制御 さ れ る 。 ま た、 ： fii検 出 5 9 で検出 さ れた差 圧 A P LSが 目 標差圧 Δ P LS0 ょ り も 小 さ ぃ と き に は、 コ ン ト ロ ー ラ 8 4 か ら 電磁弁 8 3 の駆動部 に 信号が 出 カ さ れて こ の電磁弁 8 5 が開位置 に切 り 換ぇ ら れ、 駆 動 シ リ ン ダ装置 5 2 の へ ッ ド側油圧室 と タ ン ク と が連 通 し 、 油圧源 8 1 の圧油が駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 の ロ ッ ド側油圧室 に供給 さ れ、 駆動 シ リ ン ダ装置 5 2 の ピ ス ト ン は図示右方 に移動 し 、 主ポ ン プ 2 2 か ら 吐出 さ れ る 流量が多 く な る ょ ぅ に斜板 2 2 a カ 駆動 さ れ、 差 圧 Δ Ρ が 目 標差圧 Δ P L S 0 に近付 く ょ ぅ に 吐出量が 制御 さ れ る 。

そ の 他の構成 は前述 し た第 1 の実施例 と 同 じ で ぁ る こ の ょ ぅ に構成 し た本実施例 に ぉ ぃ て も 、 第 1 の 実 施例 に ぉ け る の と 同様 に 主 ポ ン プ 2 2 を ロ ー ド セ ン シ ン グ制御す る こ と がで き る と 共に、 そ の他の 構成 は第 1 の実施例 と 同 じ な の で、 第 1 の実施例 と 同様の効果 を得 る こ と がで き る 。

ま た、 第 1 8 図 に ぉ ぃ て、 こ の実施例 の 主 ポ ン プ 2 2 の 吐出量制御装置 9 0 は、 第 1 7 図の実施例 に ぉ け る の と 同等の油圧源 8 1 、 電磁弁 8 2 , 8 3 、 コ ン ト ロ ー ラ 9 1 を備 ぇ る と 共 に、 主 ポ ン プ 2 2 の 斜板 2 2 a の 镇転角 を検出す る 傾転角検出器 9 2 と 、 ォぺ レ ー タ に ょ り 操作.さ れ、 主ポ ン プ 2 2 の 目 標吐出量、 すな ゎ ち 、 目標傾転角 を指令す る 指令装置 9 3 と を備ぇ、 傾転角検出器 9 2 及び指令装置 9 3 か ら の信号 は コ ン ト ロ ー ラ 9 1 の入カ部 8 5 に入カ さ れ る 。 指令装置 9 3 で は、 そ の と き の流量制御弁の総要求流量に見合 ぅ 吐出流量が得 ら れ る ょ ぅ に 目標傾転角 を指令す る 。

コ ン ト ロ ー ラ 9 1 にぉ ぃて は、 指令装置 9 3 で指令 さ れた 目 標傾転角 の値 と 傾転角検出器 9 2 で検出 さ れ た実際の傾転角 の値 と が演算部 8 6 で比較さ れ、 そ の 差に応 じ た駆動信号が出カ部 8 8 か ら 電磁弁 8 2 ， 8 3 の駆動部 に選択的 に 出カ さ れ、 指令装置 9 3 の指令 値 に応 じ た吐出量が得 ら れる ょ ぅ に斜板 2 2 a の傾転 角 を制御す る 。

こ の ょ ぅ に構成 さ れた本実施例 に ぉ ぃ て は、 主ボ ン プ 2 2 の 吐出量は ロ ー ド セ ン シ ン グ制御 さ れず、 指令 装置 9 3 の 指令値に応 じ て制御す る こ と がで き る と 共 に、 そ の他の構成 は第 1 の実施例 と 同 じ な の で、 第 1 の実施例 と 同様の効果を得 る こ と がで き る 。

制御圧カ発生手段の変形

本発明 の さ ら に他の実施例を第 1 9 図 に ょ り 説明す る 。 本実施例 は制御圧カ発生手段の構成が第 1 の実施 例 と 異な り 、 他の構成は第 1 の実施例 と 同 じ でぁ る 。

第 1 9 図 に ぉ ぃ て、 本実施例の制御圧カ発生手段 1 1 0 、 ノ、。 ィ ロ ッ ト 油圧源 1 1 1 と 、 こ の パ ィ ロ ッ ト 油圧源 1 1 1 .と タ ン ク と の 間 に 介設 さ れ、 第 1 図 に示 す コ ン ト ロ ー ラ 6 2 か ら 出カ さ れ る 制御信号 Y に応 じ て作動す る 可変 リ リ ー フ 弁 1 1 2 と 、 こ の可変 リ リ ー フ 弁 1 1 2 と パ ィ ロ ッ ト 油圧源 1 1 1 と の 間 に介設 し た絞 り 弁 1 1 3 と を含み、 可変 リ リ ー フ 弁 1 1 2 と 絞 り 弁 1 1 3 と の 間の 管路 1 1 4 を ノ、° ィ ロ ッ ト ラ ィ ン 1 1 5 を介 し て第 1 図 に示す圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 の駆 動部 3 5 c 〜 4 0 c に連絡す る 構成 と し て ぃ る 。

こ の ょ ぅ に構成 し た本実施例 に ぉ ぃ て も 、 コ ン ト ロ ー ラ 6 2 か ら 出カ さ れ る 制御信号 Y に 応 じ て可変 リ リ ー フ 弁 1 1 2 の設定圧カが変化 し 、 ィ ロ ッ ト 油圧源 1 1 1 か ら 出カ さ れ る パ ィ ロ ッ ト 圧カの 大 き さ を適宜 変更 し た制御圧カを生成 し 、 圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 の 駆動部 3 5 c 〜 4 0 c に導かれ る の で、 第 1 の 実施例 に ぉ け る 電磁比例減圧弁 6 3 と 同等 に機能 さ せ る こ と がで き 、 第 1 の実施例 と 同様の 効果を得 る こ と がで き o

圧カ補償弁の変形 1

本発明の さ ら に他の実施例 を第 2 0 図〜第 2 2 図 に ょ り 説明す る 。 本実施例 は圧カ捕償弁の 駆動手段の構 成 に変更を加ぇ た も の で ぁ り 、 他の構成 は第 1 の実施 例 と 同 じ で ぁ る 。

第 2 0 図 は本実施例 の圧カ補償弁の構成を示す も の でぁ 、 こ の圧カ捕償弁 1 2 0 は例ぇ ば ブー ム用方向 切換弁 3 2 に対応 し て設 け ら れ、 そ の前後差圧 Δ Ρ ν4 の 目標値を設定す る 駆動手段 と し て、 第 1 の実施例の ばね 4 8 ぉ ょ び駆動部 3 8 c に代ぇ単一の駆動部 1 2 1 を有 し、 こ の駆動部 1 2 1 に ノ、°ィ ロ ッ ト ラ ィ ン 5 1 d を介 し て制御圧カ が導かれ、 圧カ捕償弁 1 2 0 に 開弁方向 の制御カ F e を付与す る 構成 と し て ぃ る 。 図示 し て ぃ な ぃが、 他の流量制御弁 に対 し て も 同様な 圧カ補償弁が設け ら れて ぃ る 。

そ し て、 こ の種の圧カ捕償弁 1 2 0 を採用 し た本実 施例 に ぉ ぃ て は、 駆動部 1 2 1 が付与す る 制御カ F c の方向 が第 1 の実施例 と は異な る こ と か ら 、 第 1 図に 示す コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の記憶部 7 1 に記憶 さ れ る 関数 関係の ぅ ち 、 ポ ン プ吐出圧カ と 最大負荷圧カ と の差圧 △ P LSか ら 第 1 の制御カ F 1 を求め る 第 1 の 関数関係 と 、 第 5 図 に示す第 3 の 関数関係か ら求め た 目 標差圧 Δ Ρ νΟか ら 第 2 の制御カ F 2 を求め る 第 4 の 関数関係 と カ 、 第 3 図ぉ ょ び第 6 図 に示す も の と 異な る 。

すなゎ ち 、 本実施例 に ぉ ぃ て は、 差圧 Δ P L Sか ら 第 1 の制御カ F 1 を求め る 第 1 の 関数関係 は、 第 2 1 図 に示す ょ ぅ に、 差圧 厶 P L Sが小 さ く な る に し たが っ て 制御カ F 1 が小 さ く な る 関係 と な っ て ぃ る 。 ま た、 目 標差圧 Δ Ρ νΟか ら 第 2 の制御カ F 2 を求め る 第 4 の関 数関係 も 、 第 2 2 図に示す ょ ぅ に、 目標差圧 Δ Ρ Υ Οが 小 さ く な る に し た が っ て制御カ F 2 が小 さ く な る 関係 と な っ て ぃ る .。 . ·

こ の ょ ぅ に構成 し た本実施例 に ぉ ぃ て は、 第 1 図 に 示す選択装置 6 1 が操作 さ れて ぃ な ぃ と き に は、 差圧 検 出器 5 9 で検 出 さ れた差圧 A P LSに応 じ て第 2 1 図 に 示す関数関係か ら 第 1 の制御カ F 1 が求め ら れ、 こ の 第 1 の制御カ F 1 に相 当す る 制御圧カ P e が圧カ捕 償弁 1 2 0 の駆動部 1 2 1 に導かれ、 圧カ捕償弁 1 2 0 に第 1 の制御カ F 1 に相当す る 開弁方向 の制御カ F c が付与 さ れ、 ブー ム 用方向切換弁 3 2 は制御カ F 1 を前後差圧の 目 標値 と し て圧カ捕償制御 さ れ る 。 すな ゎ ち 、 圧カ捕償弁 1 2 0 は従来 と 同様 に 制御 さ れ る 。

ま た、 選択装置 6 1 が操作 さ れ 信号 S が出カ さ れ た と き に は、 第 1 の実施例 と 同様 に、 ェ ン ジ ン 目 標回 転数 N o に応 じ て第 4 図 に示す第 2 の 関数関係か ら 捕 正係数 Kが求め ら れ、 こ の捕正係数 K と 差圧 A P LSに 応 じ て第 5 図 に 示す第 3 の 関数関係か ら 目 標差圧 厶 P νθが求め ら れ、 こ の 目 標差圧 Δ Ρ νΟに応 じ て第 2 2 図 に示す第 4 の 関数関係か ら 第 2 の制御カ F e が求め ら れ る 。 そ し て、 こ の 第 2 の制御カ F 2 に相 当す る 制御 圧カ P G が圧カ捕償弁 1 2 0 の駆動部 1 2 1 に導かれ、 圧カ捕償弁 1 2 0 に第 2 の制御カ F 2 に相 当 す る 開弁 方向 の 制御カ F e が付与 さ れ、 ブー ム 用方向切換弁 3 2 は制御カ F 2 を前後差圧の 目 標値 と し て圧カ補償制 御'さ れる o

こ の ょ ぅ に構成 し た本実施例 に ぉぃ て も 、 選択装置

6 1 の操作に ょ り 、 ェ ン ジ ン 2 1 の 目標回転数を下げ た と き に は、 目標回転数の減少に し たが っ て圧カ捕償 弁の制御カ F e が減少す る の で、 第 1 0 図ぉ ょ び第 1 4 図の特性線 A l ， A 2 , A 3 ぉ ょ び C I ， C 2 , D 1 ， D 2 に示す ょ ぅ な操作 レバ ー ス ト ロ ー ク S と要 求流量 Q と の 関係を得 る こ と がで き 、 第 1 の実施例 と 同様に、 目標回転数の変化に係ゎ ら ず操作 レバー ス 小 ロ ー ク の メ ー タ リ ン グ領域を一定に し、 操作性を 良好にする と 共に、 微操作作業を容易 に し、 さ ら に、 単独か ら 複合操作への、 ま た は そ の逆の移行時の操作 フ ィ ー リ ン グを改善す る 効果がぁ 。

そ し て、 特に本実施例 に ぁ っ ては、 圧カ捕償弁の 目 標差圧の設定に ばねを必要 と し な ぃ こ と か ら 、 構造が 簡単でぁ り 、 し たが っ て製 Ϊ乍誤差を小 さ く で き 、 制御 精度に優れた構造を提供で き る 。

圧カ捕償弁の変形 2

圧カ捕償弁の駆動手段に変更を加ぇ た本発明の さ ら に他の実施例を第 2 3 図ぉ ょ び第 2 4 図 に ょ り 説明す

O o

第 2 3 図 に ぉ ぃ て、 本実施例の圧カ捕償弁 1 3 0 は 例 ぇ ば プー ム用方向切換弁 3 2 に対応 し て設 け ら れ、 そ の前後差圧 Δ P v 4の 目標値を設定す る 駆動手段 と し て、 第 1 の実施例 の ばね 4 8 ぉ ょ び駆動部 3 8 c に 代 ぇ、 分流捕償弁 1 3 0 に 開弁方向の 付勢カ を与ぇ る ば ね 1 3 1 と 、 パィ ロ ッ ト ラ ィ ン 5 1 d を介 し て導かれ る 制御圧カ P e に応 じ て ばね 1 3 1 の 収縮方向 に作用 す る 制御カ F c を発生 し、 ばね 1 3 1 の プ リ セ ッ ト カ を制御す る 駆動部 1 3 2 と を備ぇ て ぃ る 。 他の流量制 御弁 に対 し て も 同様な圧カ補償弁が設 け ら れて ぃ る 。

第 1 図 に示す コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の 記憶部 7 1 に は、 差圧 A P LSか ら 第 1 の制御カ F 1 を求め る 第 1 の 関数 関係ぉ ょ び 目 標差圧 Δ Ρ νΟか ら 第 2 の制御カ F 2 を求 め る 第 4 の 関数関係 と し て、 前述 し た第 2 1 図ぉ ょ び 第 2 2 図 に示す関数関係の 第 1 ぉ ょ び第 2 の制御カ F 1 , F 2 か ら ばね 1 3 1 の初期 プ リ、セ ッ ト カ の分を捕 正 し た 関数関係がそ れぞれ記憶 さ れて ぃ る 。

こ の ょ ぅ に構成 し た本実施例 に ぉ ぃ て は、 上述 し た 実施例 と 同様 に、 選択装置 6 1 が操作 さ れな ぃ と き に は差圧 A P LSか ら 求め ら れた第 1 の 制御カ F 1 に 相 当 す る 制御圧カ P e が駆動部 1 3 2 に負荷 さ れ、 選択装 置 6 1 が操作 さ れた と き に は 目 標差圧 △ P V Qか ら 求め ら れた第 2 の制御カ F 2 に相当 す る 制御圧カ P e が駆 動部 1 3 2 に 負荷 さ れ、 制御カ F e が発生 し 、 こ れ に 応 て ばね 1 3 1 の プ リ セ ッ ト カが適宜調整 さ れ、 ブ ー ム用方向切換弁 3 2 は こ の調整 さ れた プ リ セ ッ ト カ を前後差圧の 目 標値 と し て圧カ捕償制御 さ れ る 。 し た が っ そ、 本実施例 に ぉ ぃ て も 、 第 1 の実施例 と 同様の 効果を得 る こ とがで き る 。

そ し て、 本実施例で は特に、 プ リ セ ッ ト カを可変 と す る 駆動部 1 3 2 の受圧面積を圧カ捕償弁 1 3 0 の駆 動部 3 8 a と 関係な く 設定で き る の で、 設計、 製作の 自 由度が大 き く な る と ぃ ぅ 効果がぁ る 。

ま た、 圧カ捕償弁の駆動手段の さ ら に他の変形例を 示す第 2 4 図にぉ ぃて、 圧カ捕償弁 1 4 0 は例ぇ ばプ ー ム用方向切換弁 3 2 に対応 し て設 け ら れ、 そ の前後 差圧 Δ Ρ ν 4の 目 標値を設定す る 駆動手段 と し て、 第 1 の実施例の ばね 4 8 の代ゎ り に油圧的な駆動部 1 4 1 を設け る と 共に、 油圧源 1 4 2 か ら の圧油 に基づき リ リ ー フ 弁 1 4 3 に ょ っ て規定さ れた一定のパ ィ ロ ッ ト 圧カを生成 し、 こ の一定のパ ィ ロ ッ ト 圧カを駆動部 1 4 1 に負荷す る パィ ロ ッ ト 圧カ発生手段 1 4 4 を設 け る 構成 と し て ぃ る 。 そ し て、 図示は し な ぃが、 他の圧 カ捕償弁の 駆動手段 も 同様に構成 さ れ、 そ れ ら の ばね に代ゎ る 駆動部にパィ ロ ッ ト 圧カ発生手段 1 4 4 の一 定のバ ィ ロ ッ ト 圧カが共通的 に負荷さ れて ぃ る 。

本実施例で は、 第 1 図に示す コ ン ト ロ ー ラ 6 2 の記 憶部 7 1 に は、 第 3 図〜第 6 図に示す第 1 の実施例 と 同様の 関数関係が記憶さ れて ぃ る 。

こ の ょ ぅ に構成 し た本実施例で は、 第 1 の実施例 と 同様の効果を奏す る 他、 パ ィ ロ ッ ト 圧カ発生手段 1 4 4 で 成 さ れた一定の パ ィ ロ ッ ト 圧カ を全て の圧カ補 償弁の駆動部に共通的 に負荷す る の で、 ばね の バ ラ ッ キ に ょ る 制御精度の 低下を 防止で き 、 制御精度 に優れ た構造を提供で き る 。

さ ら に他の実施例

本発明の さ ら に他の実施例を第 2 5 図に ょ り 説明す る 。 図中、 第 1 図に示す部材 と 同等の 部材 に は 同 じ 符 号を付 し て ぃ る 。

第 2 5 図 に ぉ ぃ て、 主ポ ン プ 1 5 0 は定容量型の 油 圧 ポ ン プでぁ り 、 こ の主ポ ン プ 1 5 0 の 吐出管路 1 5 1 に は、 ポ ン プ吐出圧カ P s と 最大負荷圧カ P amaxと の差圧 A P LSに応 じ て駆動す る ァ ン ロ ー ド弁 1 5 2 が 接続 さ れ、 差圧 A P LSを所定値 に保、持 し 、 負荷圧カが 零 ま た は小 さ ぃ と き に は ポ ン プ吐出圧カを こ れ に応 じ て小 さ く し 、 ェ ン ジ ン 2 1 の 負荷を軽減す る ょ ぅ に な っ て ぃ る 。

ま た、 制御圧カ発生手段 1 5 3 は、 圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 の そ れぞれ に対応 し て設 け ら れた 6 っ の 電磁比 例減圧弁 1 5 4 a ， 1 5 4 b , 1 5 4 c ， 1 5 4 d , 1 5 4 e , 1 5 4 f と 、 こ れ ら の電磁比例減圧弁 1 5

4 a 〜 l 5 4 f に圧油 を供給す る ノ、° ィ ロ ッ ト ポ ン プ 1

5 5 と 、 こ の ノ、 ° ィ ロ ッ ト ポ ン プ 1 5 5 カ、 ら 供給 さ れ る 圧油の 圧カ を規定 し 、 一定のパ ィ ロ ッ ト 圧カ を生成す る リ リ ー フ 弁 1 5 6 と を有す る 構成 に な っ て ぃ る 。 電 磁比 ^減圧弁 1 5 4 a 〜 1 5 4 f は それぞれパ ィ ロ ッ ト 5 1 a 〜 5 .1 'f を介 し て圧カ捕償弁 3 5 〜 4 0 の駆 動部 3 5 c 〜 4 0 c と 連絡さ れ、 ま た、 電磁比例減圧 弁 1 5 4 a 〜 1 5 4 f は、 それぞれ コ ン ト ロ ー ラ 1 5 7 か ら 出カ さ れ る 制御信号 a ， b , c , d , e , に ょ り 駆動 さ れ る 。

制御圧カ発生手段 1 5 3 に ぉ ぃ て、 電磁比例減圧弁 1 5 4 a 〜 1 5 4 f ぉ ょ び リ リ ー フ 弁 1 5 6 は、 好ま し く は、 2 点鎖線 1 5 8 で示すょ ぅ に、 1 っ の ブ ロ ッ ク 集合体 と し て構成 さ れて ぃ る 。

コ ン ト ロ ー ラ 1 5 7 のノヽ ー ド構成は第 1 の 実施例 と 同様で ぁ り 、 そ の記憶部に は、 電磁比例減圧弁 1 5 4 a 〜 1 5 4 f の そ れぞれに対応 し て、 選択装置 6 1 が 操作さ れな ぃ と き は第 1 の制御カ F 1 a〜 F 1 ίを個别 に 演算 し、 選択装置 6 1 が操作 さ れた と き に は第 2 の制 御カ F 2 a〜 F 2 ίを個别 に演算す る た め の関数関係が記 憶 さ れてぃ る 。

すなゎ ち 、 例ぇ ば、 第 1 の実施例の第 3 図 に示す第 1 の 関数関係 に対応す る も の と し て、 差圧 A P LSと 第

1 の制御カ F la〜 F 1ίと の 6 っ の 関数関係が記憶さ れ、 ま た、 第 1 の実施例の第 4 図に示す第 2 の 関数関係 に 対応す る も の と し て、 目標回転数 N o と 補正係数 K a 〜 Κ ί と の 6 っ の 閧数関係が記憶 さ れて ぃ る 。 さ ら に、 第 1 の実施例の第 5 図ぉ ょ び第 6 図 に示す第 3 お よ び 第 4 関数関係 に対応す る 関数関係で ぁ っ て、 捕正係 数 K a 〜 K f に応 じ て第 2 の制御カ F 2a〜 F 2f を求め る こ と の で き る 関数関係が記憶 さ れて ぃ る 。 目 標回転 数 N o と 捕正係数 K a 〜 Κ ί と の 6 っ の 関数関係 と し て は、 例ぇ ば、 第 4 図 に示す関数関係、 第 1 5 図 に示 す関数関係、 目 標回転数 N o が変化 し て も 補正係数 K が 1 の ま ま で ぁ る 関数関係を含め る こ と がで き る 。

コ ン ト ロ ー ラ 1 5 7 に ぉ ぃ て、 以上の 関数関係を用 ぃ て演算 し た第 1 の制御カ F 1 a〜 F 1 ίま た は第 2 の制 御カ F 2a〜 F 2iは制御信号 a , b ， c ， d , e ， f と し て 出カ さ れ、 電磁比例減圧弁 1 5 4 a 〜 l 5 4 f に ぉ ぃ て こ れ に対応 し た制御圧カ P c 1〜 P c 6が生成 さ れ、 圧カ補償弁 3 5 〜 4 0 の駆動部 3 5^ c 〜 4 0 c に負荷 さ れ る 。

こ の ょ ぅ に構成 し た本実施例 に ぉ ぃ て は、 選択装置 6 1 の操作 に ょ り 、 ェ ン ジ ン 2 1 の 目 標回転数を下げ た と き に は、 目 標回転数 N o と 捕正係数 K a 〜 Κ ί と の 6 っ の 関数関係 に 応 じ て個別 に かっ Ζま た は特定の 圧カ補償弁の み 開弁方向 の制御カ f ー F <;1〜 f ー F c6 を減少 さ せ る の で、 制御カの減少 し た圧カ捕償弁 に っ ぃ て は、 第 1 の実施例 と 同様 に、 目 標回転数の変化 に 係ゎ ら ず操作 レ バ ー ス ト ロ ー ク S & の メ ー タ リ ン グ領 域を ほ ぼ一定に し 、 操作性を良好 に す る と 共 に、 微操 作作業を容易 に し 、 さ ら に、 単独か ら 複合操作への、 ま た そ の逆の移行時の操作フ ィ ー リ ン グを改善す る 効果がぁ る 。 ま た、 第 1 5 図 に示す関数関係を採用 し た圧カ補償弁にっ ぃ て は、 そ の 関数関係の有す る 効果、 すな ゎ ち 、 目標回転数を N A に下げた と き に は、 第 1 の実施例の場合ょ り も 若千要求流量を多 く し、 経済性 を 向上 さ せ、 目標回転数を N B に下げた と き に は、 ァ ク チ ュ ェー タ への供給流量を少な く し、 微操作に適 し た流量特性を提供す る 効果を得 る こ と がで き る 。

さ ら に、 2 っ以上の流量制御弁を同時に駆動す る 複 合操作に際 し て は、 目 標回転数 N o と 補正係数 K a 〜 K i と の 6 っ の 関数関係 に応 じて上述 し た制御 と こ の 制御を用 ぃ な ぃ通常の操作 と の組み合ゎせを適宜得 る こ と がで き 、 複合操作性を さ ら に ^上す る こ と がで き 0 産業上の利用可能性

本発明 の 油圧駆動装置は、 以上の ょ ぅ に構成 し た の で、 目標回転数の変化に係ゎ ら ずメ ー タ リ ン グ領域を ほ ぼー定にす る こ と がで き る と 共に、 原動機の 目標回 転数を下げ る こ と に ょ り 微操作を容易に行 ぅ こ と がで き 、 かっ 目標回転数を下げた と き の単独操作 と 複合操 作 と の 間での操作 フ ィ ー リ ン グ上の違和感が少な く な り 、 操作性が向上す る 。 ま た、 原動機の実回転数でな く 目 標回転数を用 ぃ て制御を行 ぅ の で、 原動機の 出カ 特性 応 じ た制御が行ぇ、 かっ実回転数の変動 に ょ る 制御カの変動.が生 じ ず、 安定 し た制御を行ぇ る 。

Claims

f 請求の範囲

1 . 原動機 （21) と 、 こ の原動機に ょ り 駆動 さ れる 油 圧ポ ン プ （22) と 、 こ の油圧 ポ ン プか ら供給 さ れ る 圧油 に ょ っ て駆動 さ れ る 複数の油圧 ァ ク チ ュ ェー タ （23-28 ) と 、 こ れ ら の ァ ク チ ュ ェー タ に供給 さ れ る 圧油の流 れを制御す る 流量制御弁 （29-34) と 、 こ れ ら の流量制 御弁の前後差圧をそれぞれ制御す る 圧カ捕償弁 （ -40 ) と を備ぇ、 前記圧カ捕償弁が、 各々 、 流量制御弁の 前後差圧の 目標値を設定す る た め の開弁方向の制御カ ( f — F c)を付与す る 駆動手段 （45- 50, 35c-40c) を備 ぇ て ぃ る 油圧駆動装置に ぉ ぃて、 ―

前記原動機 （21)の 目 標回転数 （ fio)を検出す る 第 1 の検出手段 （60) と、

少な く と も前記第 1 の検出手段で検出 し た 目標回転 数に基づ き 、 その 目標回転数の減少に し たが っ て前記 制御カ （ f 一 F c)が減少す る ょ ぅ に前記駆動手段 （45 - 50 , 35 c-40c) を制御す る制御手段 （ 61， , ) と

を設けた こ と を特徵 と す る 油圧駆動装置。

2 . 請求の範囲第 1 項記載の油圧駆動装置にぉ ぃ て、 前記制御手段 （61, , )は、 前記目標回転数 （ N o)の 減少に し たが っ て減少す る 各流量制御弁 （29 - 34) の前 後差圧の捕正係数 （ K ) を求め、 こ の捕正係数に基づ き 、 捕正係数の減少に し たが っ て減少す る 値を前記流 量制御弁の前後差圧 の 目 標値 （ Δ Ρ νΟ) と し て演算 し 、 こ の値 に基づ ぃて前記駆動手段 U 5 - 50， 35 c - 40 c ) を制 御す る

こ と を特徵 と す る 油圧駆動装置。

3 . 前記油圧 ポ ン プ （22)の 吐出量を、 油圧 ポ ン プの 吐出圧カが前記複数の ァ ク チ ュ ェ ー 夕 （23-28) の最大 負荷圧カ ょ り も 所定の値だ け高 く な る ょ ぅ に制御す る 吐出量制御手段 （41)を更 に備ぇ た請求の 範囲第 1 項記 載の 油圧駆動装置 に ぉ ぃ て、

前記油圧 ポ ン プの 吐出圧カ と 前記複数の ァ ク チ ュ ェ ー タ の最大負荷圧カ と の差圧 （ A P LS) を検 出す る 第 2 の検出手段 （59)を更 に備ぇ、

前記制御手段 （ , ， ) は、 前 ^目 標回転数 （ N o) の 減少 に し た が っ て減少す る 各流量制御弁 （ 29 - 34 ) の 前後差圧の補正係数 （ K ) を求め、 こ の補正係数 と 前 記第 2 の検出手段で検出 し た差圧 と か ら 、 該捕正係数 の減少に し たが っ て減少 し かっ該差圧 の 減少 に し たが っ て減少す る 値を前記流量制御弁の前後差圧 の 目 標値 ( 厶 P vO) と し て演算 し 、 こ の値 に基づ ぃ て前記駆動 手段 （45-50， 35c-40c) を制御す る

こ と を特徵 と す る 油圧駆動装置。

4 . 請求の 範囲第 2 項ま た は第 3 項記載の 油圧駆動 装置 に ぉ ぃ て、 前記補正係数 （ K ) は、 前記 目 標回転 数 （ N 0 )が最高回転数 （ N m a X ) に ぁ る と き に 1 で ぁ り 、 目標 ^ I転数の低下に したがっ てその減少比 と 同 じ比率 で小さ く な る こ と を特徵とする油圧駆動装置。

5 . 請求の範囲第 2 項ま たは第 3 項記載の油圧駆動 装置にぉぃて、 前記捕正係数 （ K ) は、 前記目標回転 数 （ N 0)が最高回転数 （ N max)にぁ る と き に 1 でぁ り 、 目標回転数が最高回転数ょ り も下がっ た比較的高ぃ第

1 の回転数 （ N A)にぁ る と き に、 最高回転数に対する 第 1 の回転数の比ょ り も大き ぃ値 （ K A0) でぁ る こ と を特徵とす る 油圧駆動装置。

6 . 請求の範囲第 2 項ま た は第 3 項記載の油圧駆動 装置にぉぃて、 前記捕正係数 （ K ) は、 前記目標回転 数 （ N 0)が最高回転数 （ N max)にぁ る と き に 1 でぁ り 、 目標回転数が最高回転数ょ り も下が っ た比較的小さ な 第 2 の回転数 （ N B)にぁ る と き に、 最高回転数に対す る第 2 の回転数の比ょ り も小さ ぃ値 （ K B0) でぁ る こ と を特徵 と する油圧駆動装置。

7 . 請求の範囲第 1 項記載の油圧駆動装置にぉぃて、 前記制御手段は、 少な く と も前記目標回転数 （ N Q)に 基づぃて前記駆動手段 5- , 35 e-4D c) が付与すべき 制御カの値 （ F 2)を演算 し、 こ れに対応する制御信号 ( Y ) を出カす る コ ン ト ロ ー ラ （62) と、 こ の制御信号 に応 じ た制御圧カ （ P c)を発生 し、 こ れを前記駆動手 段に出カする制御圧カ発生手段 （63) とを含む こ と を特 徴と する 油圧駆動装置。

8 . z 請求の範囲第 7 項記載の 油圧駆動装置 に ぉ ぃ て、 前記制御圧カ発生手段 は、 前記制御信号 （ Y ) に 応 じ て作動す る 単ーの電磁比例減圧弁 （63) を含む こ と を特 徵 と す る 油圧駆動装置。

9 . 請求の範囲第 7 項記載の 油圧駆動装置 に ぉ ぃ て、 前記制御圧カ発生手段 は、 パ ィ ロ ッ ト 油圧源 （ 111 ) と 、 こ の パ ィ ロ ッ ト 油圧源 と 夕 ン ク と の 間 に介設 さ れ、 前 記制御信号 （ Y ) に応 じ て作動す る 可変 リ リ ー フ 弁 （ 1 12) と 、 こ の可変 リ リ ー フ 弁 と 上記パ ィ ロ ッ ト 油圧源 と の 間 に介設 し た絞 り 弁 （ 113 ) と を含み、 前記可変 リ リ ー フ 弁 と 絞 り 弁 と の 間の管路 （114) を前記圧カ補償 弁 （35 - 40) の駆動手段 （35 c - 40 c) に連絡 し た こ と を特 徵 と す る 油圧駆動装置。 、

1 0 . 請求の範囲第 1 項記載の 油圧駆動装置 に ぉ ぃ て、 前記制御手段 は、 少な く と も 前記 目 標回転数 （ N 0) に基づ ぃ て前記駆動手段 U 5- 50, 35 c-40 c) が付与す べ き 制御カの値 （ F 2 a - F 2 f ) を前記圧カ捕償弁 （35 - 40) 毎 に個别 に演算 し 、 こ れ ら に対応す る 制御信号 （ a - ί ) を 出カす る コ ン ト ロ ー ラ （157) と 、 こ の制御信号 に応 じ た制御圧カ （ P c l〜 P e 6) を発生 し 、 こ れを前 記駆動手段 に そ れぞれ出カす る 制御圧カ発生手段 （153 ) と を含む こ と を特徵 と す る 油圧駆動装置。

1 1 . 請求の 範囲第 1 0 項記載の 油圧駆動装置 に ぉ ぃ て、 前記制御圧カ発生手段 （153) は、 前記圧カ補償 弁 （ 3 - 40 ) の そ れぞれに対応 し て設 け ら れ、 前記制御 信号 （a -Π に ^ .じ て それぞれ作動す る 複数の電磁比例 減圧弁 （154a-154i) を含む こ と を特徵 と す る 油圧駆動

1 2 . 請求の範囲第 1 項記載の油圧駆動装置 に ぉ ぃ て、 前記圧カ捕償弁 （ - 40) の駆動手段 は、 各々 、 開 弁方向 に付勢す る ばね （ 45 - 50 ) と 、 閉弁方向 の制御カ ( F c)を付与す る 駆動部 （ e- 40c) と を含み、 前記駆 動手段の 開弁方向 の制御カ は前記ばね のカ U ) と 前記 駆動部の 閉弁方向の制御カ （ F c)の合カ と し て得 ら れ、 前記制御手段 （ ， 62, )は、 該駆動部の 閉弁方向の制 御カを制御す る こ と に ょ り 前記駆動手段の 開弁方向の 制御カ （ f ー F c)を制御す る こ と 特徵 と す る 油圧駆 動装置。

1 3 . 請求の範囲第 1 項記載の油圧駆動装置に ぉぃ て、 前記圧カ捕償 （35 -40)弁の駆動手段は、 各々 、 前 記開弁方向 の制御カ （ F c)を付与す る 駆動部 （1Π) を 含み、 前記制御手段 は こ の 開弁方向の制御カを直接制 御す る こ と を特徵 とす る 油圧駆動装置。

1 4. 請求の範囲第 1 項記載の油圧駆動装置に ぉ ぃ て、 前記圧カ捕償弁 （35-40)の駆動手段 は、 各々 、 開 弁方向 に付勢す る ばね （ 1 Π ) と 、 前記ばね にそ の プ リ セ ッ ト カを可変にす る 開弁方向の制御力 （ F c)を付与 す る 駆動部 （132) と を含み、 前記駆動手段の 開弁方向 の制御カ は前記ばね の プ リ セ ッ ト カ と し て得 ら れ、 前 記制御手段 は、 該駆動部の 開弁方向 の 制御カ を制御す る こ と に ょ り 前記駆動手段の 開弁方向 の制御カ を制御 す る こ と を特徴 と す る 油圧駆動装置。

1 5 . 請求の範囲第 1 項記載の 油圧駆動装置 に ぉ ぃ て、 前記圧カ捕償弁 5- 40)の駆動手段 は、 各々 、 一 定の圧カが作用 す る こ と に ょ り 開弁方向 の一定の制御 カ を付与す る 第 1 の駆動部 （14U と 、 閉弁方向の制御 カ （ F c) を付与す る 第 2 の駆動部 （38 c) と を含み、 前 記駆動手段の 開弁方 向 の制御カ は前記第 1 の 駆動部の 開弁方向 のー定の制御カ と 前記第 2 の駆動部の 閉弁方 向 の制御カ の 合カ と し て得 ら れ、 前記制御手段 は、 該 第 2 の駆動部の 閉弁方向の制御カ 制御す る こ と に ょ り 前記駆動手段の 開弁方向 の制御カ を制御す る こ と を 特徴 と す る 油圧駆動装置。