WO1990002257A1 - Engine output controller in a caterpillar vehicle - Google Patents

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WO1990002257A1
WO1990002257A1 PCT/JP1989/000862 JP8900862W WO9002257A1 WO 1990002257 A1 WO1990002257 A1 WO 1990002257A1 JP 8900862 W JP8900862 W JP 8900862W WO 9002257 A1 WO9002257 A1 WO 9002257A1
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PCT/JP1989/000862
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Shigeru Yamamoto
Hideki Yamada
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Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho
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    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/12—Improving ICE efficiencies

Description

明 加細 装軌車両の エ ン ジ ン 出力制御装置 技 術 分 野
こ の発明 は、 ブ レ ー ドゃ リ ッ パ装置等の ア タ ッ チ メ ン ト を備え て ドー ジ ン グゃ リ ッ ビ ン グ等の 作業を行な う ブル ドーザの よ う な装軌車両 に関 し 、 特 に シ ユ ー ス リ ッ プに基づ き エ ン ジ ン 出力 を 自 動的 に最適状態に 制 御す る よ う に し た装置 に お け る 発進時、 ニ ュ ー ト ラ ル 時、 ま た は 3 点接地状態時の エ ン ジ ン 出力制御 に関す る 景 技 術
一般 に 、 プル ドーザ等の装軌車両の走行 は エ ン ジ ン の 出力 を、 ト ル ク コ ン バ ー タ 、 変速機、 傘歯車、 操向 ク ラ ッ チ 、 操向 プ レ 一キ、 終減速機等の パ ワ ー ラ イ ン を介 し て ス プ ロ ケ ッ ト ホ イ ール に伝達 し 、 そ れに よ つ て ス プ ロ ケ ッ ト ホ イ ールに巻回 さ れ た履帯を駆動す る こ と に よ っ て行な われ る 。
一方、 装軌車両の エ ン ジ ン 目 標回転数 は、 ス ロ ッ ト ル レ バ一 に よ っ て所定値に セ ッ ト さ れ る よ う に な っ て お り 、 該 目 標回転数が設定 さ れ る と 、 ガバナ に よ る 燃 料噴射量制御 に よ っ て該 目 標回転数 と な る よ う ェ ン ジ ン 出力 ト ノレ ク が制御 さ れ る 。 ま た 、 通常、 装軌車両 に はデ ィ セ ラ レ イ シ ョ ンぺダノレ （以下デセ ノレペダル と い う ） が設 け ら れてお り 、 該デセ ルペダルの踏込み操作 に よ っ てエ ン ジ ン 出力 を該踏込み量に応 じ た値に低下 さ せ る こ と 力 で き る 。
装軌車両の運転中の けん 引 力 は、 履帯 と 地面間 に生 じ る シ ュ 一 ス リ ッ プ率に関連 し 、 こ の シ ュ 一ス リ ッ プ 率の所定限界値まで は、 シ ユ ー ス リ ッ プ率の増加 に伴 つ て けん 引力 も 増大す る 。 し 力、 し 、 シ ュ 一 ス リ ッ プ率 が所定限界値を超え る と 履蒂が滑 る だけで、 装軌車両 の エ ン ジ ン 出力 は けん 引 力 と し て有効に活用 さ れず、 エ ネ ルギーの ロ ス ばか り か履蒂の早期摩耗と 言 う 弊害 が生 じ る 。
例えば、 ブル ドーザを用 い てブ レー ド に よ る 押土作 業や、 リ ツ バ装置に よ る リ ッ ピ ン ク 作業中 に負荷が大 き く な っ て シ ュ一 ス リ ッ プが生 じ た と き は、 従来はォ ペ レ一 夕 力 こ れを感知 し 、 前記デセルペダルを踏込ん で エ ン ジ ン 出力 を低下 さ せ 、 同時に前記 し た作業機操 作 レ バ一を操作 して負荷を軽減す る こ と に よ り けん 引 力 を低下 さ せ る と 云 う 、 熟練を要す る 煩雑な諸操作を 行な う こ と に よ っ て シ ュ 一 ス リ ッ プに よ る 弊害を解消 し て き た。
し か し 、 こ の オペ レー タ の操作に よ る シ ュ 一ス リ ッ プの 制御 は、 オペ レータ 力 シ ユ ース リ ッ プを感知 し て か ら デセ ルペダルを踏込む こ と と 作業機操作 レ バ一の 操作 と に よ り 行な われ るか ら 、 オペ レ ー タ は操作が煩 雑であ り 、 且つ細心の注意を強い ら れ る し 、 実質的 に シ ユ ー ス リ ッ プが発生 し て力、 ら ォペ レ一 夕 がエ ン ジ ン 出力を カ ツ ト オ フ す る こ と に な る の で、 発生 し た シ ュ ー ス リ ッ プが或 る 時間だ け持続す る の は避 け ら れず、 又、 オ ペ レ ー タ に よ っ て は不必要に ス リ ッ プ さ せ る こ と も多 く て、 シ ユ ー ス リ ッ プを未然に防止す る こ と は で き な か っ た。 特 に リ ツ ビ ン グ作業中 に硬質の岩盤 に 遭遇 し た と き は リ ッ パが剌 さ ら ず に車体後部力 も ち 上 り 、 両側履帯の 各局部 （前頭寄 り ） 2 点 と リ ッ パ先端 と の 3 点で車体が接地 し 支持 さ れ る 3 点接地の状態 と な る 場合が多 い。 こ の状態 に な る と 見掛 け上の負荷が 小 さ く な り 、 必要以上 に 車速が増 し 、 リ ッ パが一層岩 盤に刺 さ ら ず、 或い は く い込 ま な く な る 。 従 っ て従来 こ の よ う な場合 に は、 オ ペ レ ー タ が デセ ルペ ダルを操 作 し てエ ン ジ ン 出力 を カ ッ ト し な け れば、 3 点接地の 状態か ら 脱出す る こ と が不可能で あ っ た。
ま た 、 車両発進時 に は、 シ ユ ー ス リ ッ プ率 も 低 く 、 ま た負荷 も 小 さ い の で、 車速が 自 然に必要以上 に上昇 し 、 こ れ に よ り 例え ば リ ツ ビ ン グ作業の場合 に お い て は リ ッ パの く い込みが悪 く な つ た り 、 く い込む ま で時 間がかか る 等の不都合が発生す る 。 そ こ で 、 発進時 に お い て も デセ ルペ ダルを踏込み操作 し て車速を下げ る 必要があ る が、 こ の デセ ルべ ダルを操作 し な 力 < ら 車速 を微速、 低速、 中速へ と 適正 に上昇 さ せて い く に は、 オ ペ レ ー タ に相 当 の 熟練を課す こ と に な り 、 未熟 な運 転者で は前述の よ う な不都合を回避す る こ と はで き な か つ た 0
さ ら に、 一般に こ の よ う な装軌車両にお い て は、 ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン力く中立に あ る と き 前記デセ ノレペダル を踏ま な い こ と に はエ ン ジ ン は フ ル回転を し てお り 、 こ の た め従来装置では燃費節減の た め にオ ペ レ ー夕 は 中立時い ち い ち デセ ルペダルを踏込み操作す る 必要力く あ っ た。 ま た 、 車両発進後、 ま た は発進 と 同時に デセ ルペダルを操作 し た の で は、 エ ン ジ ン は慣性を も っ て い る た め回転数 は直 ぐ に は低下せず、 こ の た め車両は 急発進 し て し ま い 、 例え ば定位置での リ ッ パ作業を行 な う た め に は、 デセ ルペ ダルの適正操作が不可欠であ る と い う 問題が あ っ た。
こ の発明 は こ の よ う な事情に鑑みてな さ れた も ので、 リ ツ ビ ン グ作業運転が行な われてい る 装執車両に おい て、 デセルペダルの操作を要せずに、 リ ツ バの硬岩盤 へ の く い込み不能 に よ る 3 点接地状態を迅速 に解消 し 得 る 装軌車両の エ ン ジ ン 出力制御装置を提供す る こ と を 目 的 と す る 。
ま た、 こ の発明で は、 車両発進時、 車速が上昇 し 過 ぎな い よ う に し て、 発進 と 同時に開始 さ れ る 作業が充 分に そ の能力 を発揮で き る よ う にす る 装軌車両の ェ ン ジ ン 出力制御装置を提供す る こ と を 目 的 と す る 。
ま た こ の発明で は、 ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン 中立時ェ ン ジ ン 回転数を 自 動的 に所定回転数 に低下 さ せ、 燃費低 減を 図 り 、 急発進を防止す る こ と を 目 的 と す る 。
さ ら に こ の発明 で は、 デセ ルペ ダル操作を行な う こ と な く 好適 な シ ユ ー ス リ ッ プ率で作業走行を継続で き る 装軌車両の ェ ン ジ ン 出力制御装置を提供す る こ と を 目 的 と す る 。 発 明 の ' 開 示
第 1 発明で は、 エ ン ジ ン 出力 の高出力部を カ ツ 卜 し た第 1 の け ん 引 力特性お よ び こ の第 1 の け ん 引 力特性 よ り さ ら に エ ン ジ ン 出力 を所定値 ダ ウ ン さ せ た第 2 の けん 引 力特性を 出力す る けん 引 力特性出力手段 と 、 装 軌車両の 発進状態を検出す る 発進状態検出手段 と 、 こ の発進状態検出手段 に よ っ て発進が検出 さ れ る と 、 前 記第 2 の けん 引 力特性を選択 し 、 エ ン ジ ン 出力 を ダ ウ ン さ せ る 手段 と 、 前記エ ン ジ ン 出力 の ダ ウ ン 後、 予 め 設定 し た所定時間で、 エ ン ジ ン 出力 を前記第 2 の けん 引 力特性か ら 前記第 1 の けん 引 力特性 ま で徐 々 に ァ ッ プ さ せ る 手段 と 、 を具え る よ う に す る 。
すな わ ち 、 かか る 第 1 発明 に よ れば、 装軌車両の発 進時に は、 一旦エ ン ジ ン 出力 を ダ ウ ン さ せ、 そ の後所 定時間の う ち に エ ン ジ ン 出力を徐 々 に元の第 1 の けん 引 力特性 に戻す よ う にす る 。
し た が っ て、 発進時 に お い て は、 オ ペ.レ ー 夕 の デセ ルペ ダルの操作を行な う こ と な く 、 発進直後の車速の 過大を抑止す る こ と が で き 、 こ れ に よ り リ ツ ビ ン グ作 業、 さ ら に は ドー ジ ン グ作業を効率良 く な し得 る 。 第 2 発明で は、 予 め設定 さ れた けん 引力特性に し た 力く つ て ェ ン ジ ン の 出力 を制御す る 装軌車両の ェ ン ジ ン 出力制御装置 に お い て 、 ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン の 中立状 態を検出す る 中立状態検出手段 と 、 こ の 中立検出手段 に よ っ て中立が検出 さ れ る と 、 エ ン ジ ン 回転速度を予 め設定 し た所定回転速度ま で 自 動的 に ダ ウ ン さ せ る 手 段 と 、 を具え る よ う にす る 。
すな わ ち 、 第 2 発明で は、 ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン 力 中 立の と き は、 エ ン ジ ン 回転数を適当 な 回転数 に 自 動的 に下げ る こ と に よ り 、 燃費低削を図 る と と も に、 そ の 後の急発進を回避 し 、 さ ら に は定位置での リ ッ パ作業 を好適にな し 得 る よ う に し て い る 。
第 3 発明では、 エ ン ジ ン 出力 の高出力部を カ ツ ト し た第 1 の けん 引 力特性お よ び こ の第 1 の けん 引力特性 よ り さ ら に エ ン ジ ン 出力 を所定値ダウ ン さ せた第 2 の けん 引 力特性を出力す る けん 引 力特性出力手段 と 、 装 軌車両の 3 点接地状態を検出す る 3 点接地状態検出手 段 と 、 こ の 3 点接地状態検出手段に よ っ て 3 点接地が 検出 さ れる と 、 前記第 2 の けん引 力特性を選択 し 、 ェ ン ジ ン 岀カ をダ ウ ン さ せ る 手段 と 、 を具え る よ う にす る
3 点接地状態は、 例え ば車両の加速.度振幅が所定の 設定値を連続 し て超え る 回数 （周期数） を検出 し 、 こ の 回数が所定の設定回数を超え た と き に 3 点接地状態 で あ る と 検出す る 。
す な わ ち 、 第 3 発明 に よ れば、 3 点接地状態を検 出 し た と き は、 エ ン ジ ン 出力 を現在の 出力 か ら 自 動的 に 所定値ダ ウ ン さ せ る よ う に し て、 こ の 3 点接地状態を 解消 さ せ る 。 そ し て、 こ の 3 点接地状態が解消 さ れた こ と 力く検知 さ れ る と 、 ダ ウ ン さ せて い る エ ン ジ ン 出力 を'元の第 1 の けん 引 力特性 に復帰 さ せ る 。
し た力 つ て 、 こ の第 3 発明 に よ れば、 デセ ルぺ ダル の 操作を行 な う こ と な く 3 点接地状態を 自 動的 に解消 す る こ と がで き 、 オ ペ レ ー タ の負担が軽減す る 。 図面の 簡単な説明
第 1 図 は こ の発明 の一実施例を概念的 に 示す ブ 口 ッ ク 図、 第 2 図 は ブル ドー ザの駆動力伝達機構の一例 を 示す平面図、 第 3 図 は操作モ ニ タ パ ネ ル の 一部を示す 図、 第 4 図 は けん 引 力演算部の 内部構成を概念的 に 示 す図、 第 5 図 は 3 点接地状態時の加速度振動 を例示す る タ イ ム チ ヤ ー ト 、 第 6 図 は 3 点接地補正モ ー ド の作 用 を示す フ ロ ー チ ャ ー ト 、 第 7 図 は エ ン ジ ン 出力制御 部の 内部構成を概念的に 例示す る ブ ロ ッ ク 図、 第 8 図 は基本 けん 引 力特性を例示す る グ ラ フ 、 第 9 図 は ス リ ッ プ 補 正 に よ る け ん 引 力 特性 を 例示す る グ ラ フ 、 第 1 〇 図 は発進時の けん 引 力特性を例示す る グ ラ フ 、 第 1 1 図 は 3 点接地時の けん 引 力特性を例示す る グ ラ フ 第 1 2 図 は エ ン ジ ン と ト ノレ コ ン の マ ッ チ ン グ特性 に よ る 車速と けん 引 力 の 関係を示すグ ラ フ 、 第 1 3 図 は二 ユ ー ト ラ ル時の エ ン ジ ン 回転数を示す グラ フ 、 第 1 4 図は実施例装置 の 全体的作用 を示すフ ロ ー チ ヤ 一 ト 、 第 1 5 図 は発進時の 作用 を示す フ ロ ー チ ャ ー ト であ る
発明が実施 し よ う と す る最良の形態 以下図面を参照 し て本発明 の実施例を説明す る 。 こ の実施例で は リ ッ パ装置付の ブル ド一ザが リ ッ ピ ン グ 作業お よ び ドー ジ ン グ作業を行な う 場合を想定 し てい 第 1 図 に示す よ う に、 ブル ドーザの車体 1 の両側に は左右一対の履帯 2 , 2 が装着 さ れてい る と と も に、 車体 1 の前方 に は ブ レー ド シ リ ン ダ 4 の伸縮 に応 じ て 昇降す る ブ レ ー ド 3 が配設 さ れてい る 。 車体 1 の後方 に は、 リ フ ト シ リ ン ダ 6 の伸縮に応 じ て昇降す る リ ッ パ シ ヤ ン ク 5 がチ ル ト シ リ ン ダ 7 の作動に応 じ てチ ル ト 自在に装着 さ れてい る 。
ス ロ ッ 卜 ノレ レ バ 一 9 は 、 エ ン ジ ン 1 0 の 目 標回転数 を設定す る 操作 レ バ ー であ り 、 同 レ バ ー 9 で 目 標回転 数が設定 さ れる と 、 ガバナ 1 1 、 嫘料噴射装置 1 2 を 介 し て、 設定さ れた 目 標回転数 と な る よ う に エ ン ジ ン 1 0 の ト ル ク が制御 さ れ る 。
デ セ ル べダル 1 3 は 、 ン ジ ン 1 0 の ト ル ク を減少 さ せ る 踏込みペ ダルであ り 、 同ペダル 1 3 が踏込ま れ る と 、 同ペ ダル 1 3 に付設 し た ス 卜 ロ ー ク 量検出 セ ン サ に よ っ て踏込み ス ト ロ 一 ク 量が検出 さ れ、 同 ス ト 口 ー ク 量 に比例 し てエ ン ジ ン 1 0 の ト ル ク が減少す る 。
リ ッ パ レ パ一 1 は、 リ ッ パ シ ャ ン ク 5 の リ ッ パ ァ ッ プ、 リ ッ パ ダ ゥ ン お よ び リ ッ パ チ ノレ ト を行 な う た め の手動操作 レ バ ー で あ り 、 同 レ バ 一 1 4 の操作 に応 じ て上記 リ フ ト シ リ ン ダ 6 、 チ ル ト シ リ ン ダ 7 力く伸縮 さ れ る 。
ブ レ ー ド レ バ 一 1 5 は、 ブ レ ー ド 3 の 昇降、 ア ン グ ル、 チ ノレ ト を行 な う た め の手動操作 レ バ ー で あ り 、 同 レ バーの操作 に 応 じ て上記 ブ レ 一 ド シ リ ン ダ 4 、 フ レ ー ム 1 6 が伸縮 さ れ る 。
こ れ ら レ バ ー 1 4 , 1 5 に は 同 レ バ ー の操作位置を 検出す る 作業機 レ バ ー検出セ ン サ 1 7 が設 け ら れて い 第 2 図 は、 第 1 図 に示す ブル ドーザの 伝導機構の上 面図で あ る 。
同図 に示す よ う に、 ェ ン ジ ン 1 0 の 出力 は、 ト ノレ ク コ ン バー タ 1 8 、 変速機 1 9 を介 し て駆動軸 2 0 に伝 達 さ れ る 。 駆動軸 2 0 の駆動力 は、 該駆動軸 2 0 の左 右に設け ら れた操向 ク ラ ッ チ ブ レ ー キ 2 1 、 終減速機 2 2 さ ら に ス プ ロ ケ ッ ト 2 3 に そ れぞれ伝達 さ れ る 。 ス プ ロ ケ ッ ト 2 3 は、 左右の履蒂 2 に そ れぞれ歯合 し て い る 。 し か し て左右の履帯 2 は 、 変速機 1 9 の入力 ト ル ク 、 変速機 1 9 の入力軸力、 ら ス プ ロ ケ ッ ト 2 3 ま で の総減速比に応 じ た けん 引 力 を以て、 駆動回転 さ れ エ ン ジ ン 1 0 の 出力軸、 ト ル ク コ ン パ'一 夕 1 8 の 出 力軸 に は、 それぞれそ れ ら の 回転数を検出す る ェ ン ジ ン 回転検出 セ ン サ 2 4 、 ト ノレ ク コ ン バ ー タ 出力 回転セ ン サ 2 5 力 そ れぞれ配設 さ れて い る 。 ま た、 変速機に は、 選択 さ れて い る 速度段を検出す る 速度段検出セ ン サ （ ク ラ ッ チ油圧検出セ ン サ） 2 6 が設け ら れてい る さ ら に 、 第 1 図 に示す よ う に、 車体 1 の前後方向 の 加速度を検出す る 加速度セ ン サ 2 7 が設け ら れて い る ま た 、 運転席に は、 ブル ドー ザ の運転条件を選択す る と と も に 、 オ ペ レ ー タ に必要な モニ タ 情報を表示す る 操作モ ニ タ パ ネ ル 2 8 が設け ら れて い る 。 こ の操作モ 二 タ パネ ル 2 8 に は、 第 3 図 に示す よ う な作業モ 一 ド 選択パネ ルが含ま れて い る 。 すな わ ち 、 ドー ジ ン グ作 業用 に は、 岩盤モー ド選択ス ィ ツ チ 2 9 が設け ら れ、 該 ス ィ ツ チ 2 9 の投入に よ っ て岩盤の硬軟を選択す る 硬モ一 ドを選択 し た と き は対応す る L E D 2 9 a が点 灯 し、 軟モー ドを選択 し た と き は L E D 2 9 b が点灯 す る 。 そ し て、 こ れ ら 選択 し た モー ドに応 じ て最適な ェ ン ジ ン ト ノレ ク 制御が行な われ る 。
ま た、 リ ツ ビ ン グ作業用 に は、 ス リ ッ プ コ ン ト 口 一 ル ス イ ッ チ 3 0 、 岩盤モ 一 ド選択ス ィ ッ チ 3 1 ， 3 2 力 設 け ら れ て い る 。 ス リ ッ プ コ ン ト 口 一ノレ ス ィ ッ チ 3 0 は、 過剰な ス リ ッ プ防止の た め の エ ン ジ ン ト ノレ ク 制御 ( ス リ ッ プ コ ン ト ロ ール） を行な う か否かを選択 す る ス イ ツ チで あ り 、 同 ス ィ ッ チ 3 0 が押動 さ れ る と
L E D 3 0 a が点灯 さ れ る 。 ま た 、 ス リ ッ プ コ ン ト 口 一ル モ ー ド選択 ス ィ ッ チ 3 1 3 2 は 、 ブ ル ド ー ザ の 作業条件 （環境） つ ま り 土質 に 応 じ てオ ペ レ ー タ が任 意 に 1 力、 ら 5 の土質モ ー ドを選択す る 土質モ ー ド ス ィ チ であ り 、 同ス ィ ッ チ 3 1 , 3 2 が選択、 押動 さ れ る と 、 選択 さ れた土質モー ド に対応す る L E D が点灯 さ れ る o
以上の ェ ン ジ ン 回転数セ ン サ 2 4 、 卜 ル コ ン 出 力 回 転セ ン サ 2 5 、 速度段検 出 セ ン サ 2 6 、 作業機 レ 一 検出 セ ン サ 1 7 、 加速度セ ン サ 2 7 お よ び操作モ ニ タ " ネ ルの 各出力 は C P U 9 0 に 入力 さ れ る 0
C P U 9 0 内の運転条件設定部 4 0 で は 、 第 3 図 に 示 し た操作モ ニ タ パ ネ ル 2 8 の入力条件 に基づ き ドー ジ ン グ用 の硬 ま た は軟モ— ド、 リ ッ ピ ン グ用 の土質モ 一 ド 1 〜 5 あ る い は シ ュ ― ス リ ッ プ コ ン ト ロ ー ルを行 な わ な い モ ー ド の う ち の い ずれかを選択 し 、 該選択 し た モ一 ド信号 Mをェ ン ジ ン 出力制御部 5 〇 へ入力す る けん 引 力演算部 4 1 で は、 検出 し た ェ ン ジ ン 回転数 N e 、 ト ル コ ン 出力 回転数 N τ に 基づ き けん 引 力 F を 求め る 。 すな わ ち 、 第 4 図 に示す よ う に 、 ま ずヽ 卜 ル ク 3 ン バ - 夕 出力軸回転セ ン サ 2 5 で検出 さ れ た ト ノレ ン 出力軸回転数 と エ ン ジ ン 回転検出 セ ン サ 2 4 で検出 さ れた ェ ン ジ ン 回転数 Ν Θ と に 基づい て、 e 値 を次式の よ う に演算す る 。
e = N T / N e - ( 1 )
次に、 上記 （ 1 ) 式で求め ら れた e 値に基づい て、 プ ラ イ マ リ ト ル ク 係数 t p が第 4 図 に示 し た ダラ フ 関係 よ り 求め ら れ る。
次に上記求め ら れた プ ラ イ マ リ ト ル ク 係数 t p と ェ ン ジ ン回転検出セ ン サ 2 4 で検出 さ れた エ ン ジ ン 回転 数 N e と に基づい て ト ノレ コ ン入力軸吸収 ト ル ク t 。 力く 下記（2 ) 式に て求め ら れ る 。
t p x ( N e 1 0 0 0 ) 2 … （ 2 ) ま た、 上記 （ 1 ) 式で得 ら れた e 値に基づい て ト ル ク 比 t が第 4 図 に示 し た グラ フ 関係よ り 求め ら れ る 。 そ し て こ の得 ら れた ト ル ク 比 t と 上記 （2 ) 式で得 ら れた ト ル コ ン 入力軸吸収 ト ル ク t e と 所定の係数 K x と に 基づい て けん 引力 F が下記の ご と く 算出 さ れ る 。
F = · t ♦ t Λ … （ 3 ) な お、 けん 引 力 F は、 変速機 1 9 の入力 ト ル ク と 、 変速機 1 9 の入力軸力、 ら ス プ ロ ケ ッ ト 2 3 ま で の総減 速比 と 、 同動力伝達効率 と に基づい て求め る 実施 も 可 能であ り 、 ま た 卜 ノレ ク セ ン サ等に よ っ て直接検出す る 実施 も ま た可能で あ る 。
次に、 理想車速演算部 4 2 で は 、 ト ル コ ン 出力軸回 転数 Ν τ と 速度段検出セ ン サ 2 6 で検出 さ れ る 速度段 信号 Τ Μ と 変速機 1 9 力、 ら ス プ ロ ケ ッ ト 2 3 ま での総 減速比 に基づい て履帯 2 の理想速度 τ が演算 さ れ る 理想車速 と は ス リ ッ プカ 0 の と き の車速、 す な わ ち 履 帯速度の こ と を い う 。 な お、 理想速度 リ 了 は、 ス プ ロ ケ ッ ト 2 2 の 回転数を 直接検出す る こ と に よ り 求め る 実施 も ま た 可能で あ る 。
次 に 、 実車速演算部 4 3 で は 、 車体前後加速度セ ン サ 2 7 に よ っ て求 め ら れ た 加速度 α を積分す る こ と で 実速度 リ を求 め る 。 な お、 車体 1 の加速度 は、 実車速 リ に 基づ く 加速度 α - d リ ノ d t お よ び車体 （路面） 傾斜 に よ る 加速度お よ び車体振動 に よ る 加速度の 合成 加速度で あ る 力、 ら 、 実際 に は検出 さ れた加速度力、 ら こ れ ら傾斜、 振動 に よ る 加速度を除去 し て、 実車速 の み に よ る 加速度 α を求め る 補正演算が行な われて い る な お、 車体速度 リ は、 加速度の積分 に よ っ て求 め る の で は な く て、 ド ッ ブ ラ セ ン サ等所要の セ ン サ を使用 し て直接検出す る よ う に し て も よ い 。
ス リ ッ プ率演算部 4 8 で は 、 実車速演算部 4 3 で演 算 さ れた 実車速 リ と 理想車速演算部 4 2 で演算 さ れた 理想車速 リ τ と に基づい て ス リ ッ プ率 S Ρ が次式 に て 算出 さ れ る 。
S P = 1 — リ / リ
発進検出部 4 4 で は 、 加速度セ ン サ 2 7 の 出力 に基 づ き 発進状態を検出す る 。 すな わ ち 、 加速度 ひ が所定 の設定値を超え た と き 車両が発進 し た と 判定 し 、 発進 検出信号 S T を エ ン ジ ン 出力制御部 5 0 へ入力す る 。
ニ ュ ー ト ラ ル検出部 4 5 で は 、 速度段信号 T M に よ つ て ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン カ ニ ュ ー ト ラ ノレ状態に あ る こ と を検出 し 、 検出信号 N を エ ン ジ ン 出力制御部 5 0 に 出力す る 。
3 点接地検出部 4 6 で は 、 加速度セ ン サ 2 7 の 出力 α に基づ き 車両が、 リ ツ バ と 両側履帯の各一点 と の 3 点接地状態 に な っ た こ と を検出 し、 検出信号 T S をェ ン ジ ン 出力制御部 5 0 へ出力す る 。
すな わ ち 、 3 点接地状態に な る と 、 第 5 図 に示す よ う に、 車両の前後方向加速度 α は振動す る よ う に な り 、 かつ そ の 振幅 Η 1 , Η 2 … Η η は 3 点状態でな い と き に比べ急激に増大 し 、 かっ こ の増大状態が継続 さ れ る よ う に な る 。 そ こ で、 3 点接地検出部 4 6 で は、 所定 振幅 H k 以上の振動が所定回数 n e (所定周期例えば n c = 8 ) 以上連続 し た と き に 、 こ れを 3 点接地状態 であ る と 検出す る よ う に し てい る 。
第 6 図 は、 そ の検出動作を示す も の であ り 、 3 点接 地検出部 4 6 で は 、 検出 し た加速度 ひ か ら加速度振幅 H を常に求め る よ う に し てお り （ ス テ ッ プ 1 0 〇 ） 、 該求め た加速度振幅 H を所定の 設定値と 比較す る （ ス テ ツ プ 1 0 1 ) 。 そ し て、 こ の比較に よ り 加速度振幅 > 設定値で あ る こ と が検出 さ れ る と 、 こ の検出が何周 期以上連続す る かを調べ る （ ス テ ッ プ 1 0 2 ) 。 そ し て、 加速度振幅が設定値を超えてい る 状態が、 予め設 定 し た所定周期回数 n e 以上連続 し た と き に 3 点接地 状態に あ る と検出す る 。 そ し て、 3 点接地検出部 4 6 で は 3 点接地状態が検出 さ れ る と 、 検出信号 T S を ェ ン ジ ン 出力制御部 5 0 へ出力す る 。 尚、 第 6 図の ス テ ッ プ 1 0 3 以降の処理 に つ い て は後述す る 。
作業機上下検出部 4 7 で は、 リ ッ パ レ バー 1 4 お よ びブ レ ー ド レ バー 1 5 の 操作状態を検出す る レ バ一操 作検出 セ ン サ 1 7 の 出力 に基づ き 各作業機す な わ ち リ ッ パ 5 お よ び ブ レ ー ド 3 の操作状態を判定 し 、 そ の判 定結果 G a を エ ン ジ ン 出力制御部 5 0 へ 出 力す る 。
エ ン ジ ン 出力制御部 5 0 は 、 上記入力 信号 に 応 じ て ェ ン ジ ン 出力 を 力 ッ ト オ フ あ る い は パ ヮ 一 ァ ッ プ制御 す る も の で あ り 、 そ の概念的 な 内部構成を第 7 図 に示 す。 尚、 こ の第 7 図 に お い て は、 リ ツ ビ ン グ作業 に対 処す る た め の構成の み を示 し た。 ま た 、 こ の リ ツ ピ ン グ作業に お い て は、 前進 1 速 の と き に の み以下の ェ ン ジ ン 出力 力 ッ ト オ フ 制御を行な う よ う に し て い る 。
ま ず、 基本 けん 引 力 モ ー ド切替部 5 1 に は、 第 8 図 に示す よ う に 、 エ ン ジ ン の フ ル性能 カ ー ブ （破線） の 高出力部を カ ツ ト し た基本 けん 引 力特性力 リ ッ ピ ン グ モ ー ド に応 じ て 5 個記憶 さ れて お り 、 こ れ ら 基本 けん 引 力特性の な かの 1 つ を運転条件設定部 4 0 か ら 入力 さ れた モ ー ド信号 M に 応 じ て選択 し て読出 し 、 該読出 し た 基 本 け ん 引 力 特 性 の 折 れ 点 上 の け ん 引 力 F 0 ( F 0 1 〜 F 0 5 ) を 出力す る 。 該折れ点上の けん 引 力 F 0 を以下基本 けん 引 力 と い う 。 な お、 こ の 基本 け ん 引 力 F 0 に対応す る 車速 V 0 は 、 こ の 場合 0 . 7 km / li に設疋 し た ο·
他方、 シ ュ 一 ス リ ッ プ限界検出部 5 6 で は、 シ ュ 一 ス リ ッ プ率演算部 4 8 力、 ら 入力 さ れた シ ュ 一ス リ ッ プ 率 S Ρ が所定の 限界値を超え た か否かを判定 し 、 該げ ん界を超え た と き 検出信号 S S F を 出力す る 。 こ の場 台、 げん界値は 3 0 % に設定 し てい る 。
シ ユ ー ス リ ッ プ限界けん引 力記憶部 5 7.で は、 検出 信号 S S F が入力 さ れた時点の けん 引 力 F a を ラ ツ チ す る 処理を実行す る 。 こ の ラ ッ チ けん 引 力 F a は、 ス リ ッ プ捕正部 5 8 に 入力 さ れ、 こ こ で前記 ラ ッ チ けん 引力 F a に所定の補正係数 K 〗 （ K 1 く 1 ) が掛け ら れ る （第 9 図 参照） 。 こ の 補正係数 K 1 は 、 例 え ば 0.5 〜 0.8 で あ る 。 ス リ ッ プ補正部 5 8 の 出 力 F e ( = 1 · F a)は作業機操作補正部 5 9 に入力 さ れ、 こ こ で、 さ ら に リ ツ パ操作 レバ一の操作に応 じ た補正 がか け ら れ る 。 すな わ ち 、 ス リ ッ プに よ り 補正 し た け ん 引力 F c の ま ま で リ ッ パ作業を さ せ る と 、 エ ン ジ ン 出力がパ ワ ー不足 と な っ た り 、 作業速度が遅 く な る の で、 リ ッ パ レ バ一操作力 あ っ た と き に は、 前記補正け ん引力 F c に作業機操作補正係数 ( 〉 1 ) を掛け てエ ン ジ ン 出力 をパ ワ ーア ッ プ さ せ る よ う にす る （第
9 図参照） 。 ま た、 こ の補正係数 K r は、 リ ッ パ下げ、 リ ッ パチ ゾレ ト バ ッ ク 、 リ ッ パ上げ、 リ ッ パ チ ル ト 等の 作業種類に応 じ て可変 さ れ る 。 他方、 前記選択 さ れ た基本けん 引 力 F 0 は、 発進捕正部 5 3 お よ び 3 点接 地補正部 5 4 に入力 さ れ る 。
発進補正部 5 3 で は、 入力 さ れた基本 けん 引 力 F o に所定の補正係数 K 2 ( く 1 ) を掛 け る こ と に よ り 、 第 1 0 図 に示す よ う に 、 エ ン ジ ン 出力 を ダ ウ ン さ せ た 発進時の補正 けん 引 力 F s を演算す る 。 こ の パ ワ ーダ ゥ ン さ れた けん 引 力 F s は タ イ マ 回路 7 0 (第 1 図） に よ り 徐 々 に パ ワ ーア ッ プ さ れ、 所定時間後 （例え ば 3 秒） に元の基本 けん 引 力特性 に 復帰す る よ う に な つ て い る 。
3 点接地補正部 5 3 で は、 入力 さ れた けん 引 力 F 0 に所定の補正係数 K 3 ( く 1 ) を掛け る こ と に よ り 第 1 1 図 に 示す よ う な 、 エ ン ジ ン 出力 を ダ ウ ン さ せ た 3 点接地時の補正 けん 引 力 F D を演算す る 。
切替回路 5 5 で は、 信号 S S F 、 S T お よ び T S に 応 じ て こ れ ら 4 つ の けん 引 力 F e , F o , F s , F D の う ち の 1 つ を選択 し 、 選択 し た けん 引 力 を 目 標 けん 引 力算出部 6 0 に入力す る 。 す な わ ち 、 シ ユ ー ス リ ツ プ率が限界値 （ 3 0 % ) を超え た と き に は （ S S F = 1 ) 、 けん 引力 F e が選択 さ れ、 ま た 、 シ ユ ー ス リ ツ プ率が限界値を超え て い な い と き に は （ S S F = 0 ) けん 引力 F 0 が選択 さ れ、 さ ら に発進時 に は （ S T = 1 ) 、 けん 引力 F s が選択 さ れ、 さ ら に 3 点接地時 に は （ T S = 1 ) 、 けん 引 力 F D が選択 さ れ る よ う に な つ 乙 い 。
目 標 けん 引 力算 出部 6 0 に は、 各 けん 引 力特性の 傾 き 等が予め設定さ れてお り 、 目 標けん 引力算出部で は 前記切替回路 5 5 か ら 入力 さ れた F c ま た は F o ま た は F s ま た は F D を けん 引力特性の前記折れ点 と し て、 設定 さ れ た傾 き 等を用 い て捕正けん 引 力特性を生成す る と と も に、 こ の特性に基づ き 現在の理想車速 リ τ に 応 じ た 目 標 けん 引力 F r を求め る 。
こ の け ん 引 力 F r は ス ロ ッ ト ル指令生成部 6 1 に 入 力 さ れ、 該 ス ロ ッ ト ル指令生成部 6 1 で上記求め た 目 標けん 引力 F r か ら 現在の履帯速度 リ τ に対応す る ス ロ ッ ト ル指令 ω S E T 、 つ ま り エ ン ジ ン 9 の 目 標回転数 が求め ら れ る 。
こ の よ う に し て求め ら れた ス ロ ッ ト ノレ指令 ·ω S E T は 第 1 図の最小値選択部 7 1 に入力 さ れ る 。 最小値選択 部 7 1 に は、 該ス ロ ッ ト ル指令 ω S E T の他に ス ロ ッ ト ル レ バ— 9 の 出力お よ び デ ィ セ レ イ シ ョ ン ペ ダル 1 3 の 出力が入力 さ れてお り 、 こ れ ら の う ち 小 さ い指令値 を選択す る 。 すな わ ち、 例え ばオペ レー タ に よ る ス ロ ヅ ト ル レ バ一操作ま たは デセ ルペ ダル操作の方が ス 口 ッ ト ル指令 ω よ り 小 さ ければ、 オペ レ ータ 操作に よ る 指令値を選択 し、 こ れに よ り 緊急時の運転の安全 性お よ び速応性を図 る よ う にす る 。
最小値選択部 7 1 の 出力 はガバナ 1 1 に入力 さ れ る こ と に よ り 嫘料噴射装置の嫘料噴射量が制御 さ れ、 こ れに よ り エ ン ジ ン 1 0 の 出力が制御 さ れ る 。 第 1 2 図 は、 エ ン ジ ン と ト ル コ ン の マ ッ チ ン グ性能力、 ら 判 る 車 速 と けん 引 力 と の関係を示す も の で あ り 、 負荷 と し て 発生 し て い る けん 引 力 に対 し て 目 標 と な る 車速一 けん 引 力 の カ ー ブ力、 ら 車速を求め、 そ の車速 と けん 引 力 と の交点を と お る よ う な エ ン ジ ン 出力 と な る 目 標ェ ン ジ ン 回転数を設定す る 。 そ し て、 こ の 設定 し た エ ン ジ ン 回転数 と な る よ う ガバ ナ 1 1 、 燃料噴射 ポ ン プ 1 2 を 介 し て燃料噴射量を制御す る の で あ る 。
ま た 、 こ の場合、 ニ ュ ー ト ラ ル検出部 4 5 の検出信 号 N がエ ン ジ ン 出力制御部 5 0 に 入力 さ れ た場合 に は、 エ ン ジ ン 出力制御部 - 5 0 で は第 1 3 図 に 示す よ う に 、 ハ イ ア イ ド ル回転指令 W H i が指令す る 回転数 R H i と 口 一 ア イ ドル指令 W L i が指令す る 回転数 R L i の 間 の適当 な 回転数 R N u に対応す る 指令 W N u を 出力 し てニ ュ ー ト ラ ル時エ ン ジ ン 回転数を 自 動的 に適当 な 回転数 ま で下げ る よ う に し て い る 。 こ の 回転数 R N u は任意 に可変設定す る こ と がで き る 。
以下、 かか る 構成の 作用 を第 1 4 図、 第 1 5 図 お よ び第 1 6 図 に示す フ ロ ー チ ャ ー ト を参照 し て説明す る 。 こ の場合の動作は リ ッ ビ ン グ作業で あ る 。
ま ず、 オ ペ レ ー タ は 、 シ ュ 一 ス リ ッ プ コ ン ト ロ ー ル 、 すな わ ち 第 7 図の構成要素 5 6 、 5 7 、 5 8 , 5 9 に かか る 動作を行な う と き は、 第 3 図の操作モ ニ タ パネ ル 2 8 の ス ィ ツ チ 3 0 〜 3 2 を適宜投入す る こ と に よ り 、 シ ュ 一 ス リ ッ プ コ ン ト ロ ー ルを指示 し 、 かつ 適当 な 土質モ ー ド 1 〜' 5 を選択す る 。 オ ペ レ ー タ は そ の 他、 ス リ ッ プ制御 に必要な 各種パ ラ メ ー タ を初期設定す る
(第 1 3 図 ス テ ッ プ 2 0 0 ) 。 次 に 、 オ ペ レ ー タ は、 ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン カ ニ ュ ー ト ラ ノレ時の エ ン ジ ン 回転 数 R N u を適当な値に設定す る （ス テ ッ プ 2 1 0 ) 。
さ て、 C P ϋ 4 0 内の エ ン ジ ン 出力制御部 5 ◦ は、 車両の起動 と と も に、 ト ラ ンス ミ ッ シ ヨ ン力 中立に あ る か否かをニ ュ ー ト ラ ル検出部 4 5 の 出力 Ν に基づ き 検索 し てお り （ ス テ ッ プ 2 2 0 ) 、 ト ラ ン ス ミ ツ シ ョ ン が中立状態に あ る こ と を検出す る と 、 前記 ス テ ッ プ 2 1 0 で設定 さ れた ス ロ ッ ト ル指令 W N u を 出力す る こ と に よ り 、 エ ン ジ ン 回転数を該ス ロ ッ ト ル指令 に 対 応す る 回転数 R N u ま で下げ る 処理を行な う （ ス テ ツ プ 2 3 0 ) 。 こ れ に よ り 、 エ ン ジ ン 回転数は 、 中立時 適当な 回転数ま で 自 動的 に下げ ら れ る こ と に な り 、 撚 料節削 に な る と と も に 、 そ の後 ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン を 前進 1 速に シ フ ト し て発進 し て も 車両が急発進す る こ と な く 、 所定の位置での リ ッ パ作業を好適に な し 得 る 。
ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン が中立以外 に な る と 、 エ ン ジ ン 出力制御部 5 0 は、 次に発進検出部 4 4 の 出力 S 丁 に 基づ き車両が発進状態に あ る か否かを検索す る （ ス テ ッ プ 2 4 ◦ ) 。 そ し て、 車両が発進状態に あ る こ と を 検出す る と 、 第 1 5 図 に示す発進捕正モー ドを実行す る
すな わ ち 、 車両の発進を検出す る と （第 1 5 図 ス テ ッ プ 3 0 0 ) 、 エ ン ジ ン 出力制御部 5 0 の発進補正部 5 3 は、 先の第 1 0 図 に示 し た よ う に 、 出力 を一旦ダ ゥ ン さ せ （ ス テ ッ プ 3 1 0 ) 、 そ の後 タ イ マ 7 ◦ の 出 力 を用 い て、 該 ダ ウ ン さ せ た エ ン ジ ン 出力 を所定時間 の 間 に元の基本けん 引 力特性 ま で徐 々 に ア ッ プ さ せ る よ う に す る （ ス テ ッ プ 3 2 0 ) 。 す な わ ち 、 補正係数 を K 2 、 復帰設定時間を T c 、 時間を T と す る と 、 下 式に従 っ た補正 けん 引 力 F s を 出力す る こ と に よ り 、 上記パ ヮ ー ダ ウ ン ♦ ァ ッ プ制御 を実行す る 。
T
F s = F 0 { ( 1 - k 2 ) + K 2 }
T c の 実施例で は 、 こ の発進制御 を行な っ て い る と き リ ッ パが下 げ'ら れ る 操作が行な われ る と 、 該 出力 F s に補正係数 K r ( > 1 ) を掛け て、 ェ ン ジ ン の パ ヮ一 不足を解消す る よ う に し て い る ( ス テ ッ プ 3 3 0 , 3
4 0 ) o そ し て、 こ の後、 制御 は通常の 基本 けん 引 力 モ一 ド に移行す る 。
次に、 基本けん 引 力 モ — ド に お い て は、 第 7 図 の 切 替回路 5 5 に選択 さ れ た土質モ ー ド に応 じ た けん 引 力
F 0 が入力 さ れ、 ェ ン ジ ン 出力 は第 8 図 の 5 つ の けん 引 力特性の い ずれ力、 に よ つ て制御 さ れ る 。 こ の基本 け ん 引 力 モ ー ド の と き に 、 シ ュ 一 ス リ ッ プ 限界検 出 部
5 6 の 出力 S S F に よ り に シ ュ 一 ス リ ッ プ率力'限界 ス V ッ プ率 （例え ば 3 0 % ) を超え た か否かが調べ ら れ てお り （ ス テ ツ プ 2 7 0 ) 、 該限界 ス リ ッ プ率 を超え る と 、 制御 は第 9 図 に 示 し た ス リ ッ プ補正モ ー ド に移 行す る （ス テ ッ プ 2 8 0 ) 。
こ の ス リ 'ソ プ捕正 モ ー ド に お い て は 、 前述 し たよ う に ス リ ッ プ率が限界値を超え た と き の ラ ッ チ けん 引力 F a を さ ら に ダウ ン さ せた けん 引 力 F c に な る よ う ェ ン ジ ン 出力力 さ ら に カ ツ ト オ フ さ れ る 。
こ の シ ュ 一 ス リ ッ プ補正モー ド は、 例え ば ス リ ッ プ 率力 2 0 %以下に な る 、 車速が所定値を上ま わ る 、 け ん 引 力が所定値 よ り 小 さ く な る 等の条件が設立す る と 、 元の基本 けん 引力 モ 一 ドに徐 々 に復帰 さ れ る （ ス テ ツ プ 2 9 0 ) o
すな わ ち 、 第 8 図 に示す基本けん 引 力特性は有効な 最大けん 引力で車が進め る 最大車速を発揮す る こ と が で き る カ ーブ と し て設定 し て あ る 。 し 力、 し 、 ブル ドー ザ力《現実に ス リ ッ プ状態に あ る と 判断 さ れた時は、 そ の時の けん 引 力 F a が有効最大けん 引 力であ る と い え る 。 そ こ で、 基本けん 引 力 F 0 を K 2 F a に ダ ウ ン補 正す る こ と で車速を低下 さ せ、 こ れに よ つ て ス リ ッ プ を少な く な る よ う に し てい る 。 こ の結果、 ブル ドーザ と し て は、 現実に ス リ ッ プが発生 し た作業現場に最適 で、 かつ現時点の リ ッ パ操作状態に最適な有効最大け ん 引 力 を発揮 し な が ら 車速を お と し 、 こ れに よ り ス リ ヅ プを少な く す る こ と がで き る 。
ま た、 限界値以上の ス リ ッ プが発生 し てい な い と き は、 エ ン ジ ン 出力 の高出力部を カ ツ ト し 、 かつ土質 に 応 じ た基本けん引 力特性を も つ て ブル ドーザを運転す る よ う に し た の で、 ス リ ッ プが発生 し て い な い 作業現 場 に お い て こ の作業現場の土質 に最適な有効最大 けん 引 力 を発揮す る こ と がで き る 。 こ の 基本 けん 引 力 モ ー ド の と き に も 、 リ ツ パの 操作状態 に 応 じ て エ ン ジ ン 出 力 を パ ワ ー ア ッ プ、 ダ ウ ン さ せ る よ う に すれば、 こ の 基本 けん 引 力 モ ー ドの と き に も 現在の リ ッ パ操作状態 に最適な有効最大けん 引 力 を得 る こ と がで き る 。
上記基本 けん 引 力 モー ド と ス リ ッ プ補正モ ー ド と の 間の エ ン ジ ン 出力 の移行 は前記復帰条件が整 っ た後一 定時間 た と え ば 0 〜 3 秒の 間 に徐 々 に移行す る よ う に すれば、 シ ョ ッ ク の な い滑 ら か な 運転を行な う こ と 力く で き る 。
と こ ろ で、 か力、 る エ ン ジ ン 制御 の最中、 3 点接地検 出部 4 6 で は、 前述 し た よ う に車両の加速度 α の振動 状態 に基づ き 3 点接地状態 に な っ た か否か を検出 し て い る （第 6 図ス テ ッ プ 1 0 0 〜 1 0 2 ) 。 そ し て、 3 点接地検出部 4 6 か ら 検出信号 T S が入力 さ れ る と 、 エ ン ジ ン 出力制御部 5 0 で は、 第 1 1 図 に 示 し た 3 点 接地補正モ ー ドを実行す る 。 すな わ ち 3 点接地補正部 5 3 で は、 現在選択 さ れて い る 基本 けん 引 力特性の け ん 引 力 F 0 に所定の補正係数 Κ 3 を掛 け る こ と に よ り 、 3 点接地時の補正けん 引 力 F D を演算 し 、 こ の けん 引 力 F D を折れ点 と す る けん 引 力特性で車両が走行す る よ う エ ン ジ ン 出力 を制御す る （ ス テ ッ プ 1 0 3 ) 。
こ の よ う に 、 3 点接地時 に は エ ン ジ ン 出力 は 3 点接 地状態を回避 さ せ る こ と がで き る 適当 な 出力 に 自動的 に ダ ウ ン さ れ ，る 。
かか る 3 点接地 に よ る エ ン ジ ン 出力捕正は、 以下の 条件が設立 し た と き に解消 さ れ、 こ れ以後、 制御 は元 の 基本 け ん 引 力 モ ー ド に 徐 々 に 復帰す る （ ス チ ッ プ
1 0 4 , 1 0 5 ) 。
条件 ス リ ッ プ率 < 設定値
けん引 力 く 設定値
車速 > 設定値
こ の よ う に 3 点接地時に は 自動的 に エ ン ジ ン 出力が ダ ウ ン さ れ、 ォペ レ一 タ は デセ ルペ ダルの操作が不要 に な る 。
と こ ろ で、 第 8 図 に示 し た基本けん 引 力特性に る ェ ン ジ ン制御お よ び第 9 図 に示 し た ス リ ッ ブ捕正 に よ る エ ン ジ ン制御 は第 3 図の シ ユ ー ス リ ッ プ コ ン ト ロ ール ス ィ ツ チ 3 0 が投入 さ れて い る と き に実行 さ れる 。 し 力、 し 、 シ ユ ー ス リ ッ プ コ ン ト ロ 一 ル ス ィ ツ チ 3 ◦ 力 投 入 さ れてい な い と き は上記の よ う な制御を行な われず、 通常 どお り 、 フ ル性能カ ープに し た力く つ た制御が実行 さ れ る 。
な お、 ドー ジ ン グ作業指定がな さ れた場合に は、 折 れ点… を有す る 第 8 図の特性 と 同様の特性を前記 メ モ リ カ、 ら 選択 し て、 読み 出 し て、 同様な制御を行な う 。
な お、 上記実施例では シ ユ ー ス リ ッ プ時の 補正係数 K 1 は第 9 図 に示す よ う に各土質に共通 と し たが、 土 質 1 〜 5 に応 じ て そ れぞれ異 な る 補正係数 Κ ι を設定 す る よ う に し て も よ い 。
ま た 、 上記実施例で は、 速度段信号を ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン 内 の ク ラ ツ チ 油圧セ ン サ に よ っ て検出 す る よ う に し た 力'、 シ フ ト レ バー位置を検出す る こ と に よ り 速 度段を検出す る よ う に し て も よ い 。 さ ら に 、 けん 引 力 理想車速、 実車速、 発進状態、 3 点接地状態等 も 実施 例で示 し た 以外の 任意の検出手法を用 い る よ う に し て も よ い 。
ま た、 上記実施例で は 3 点接地検出時 に は、 基本 け ん 引力特性の けん 引 力 F 0 に補正係数 Κ 3 を掛 け る こ と に よ り エ ン ジ ン 出力 を ダ ウ ン す る よ う に し た が、 3 点接地検出時 に ス リ ッ プ補正モー ドが行 な われて い る と き に は 、 該 ス リ ッ プ補正モー ド の折れ点 けん 引 力 に 所定の補正係数を掛 けて、 エ ン ジ ン 出 力 を ダ ウ ン す る よ う に し て も よ い。
さ ら に 、 発進時の パ ワ ー ダ ウ ン 制御 に お い て、 発進 状態の検出 出力 と リ ツ バ下げ検出 出力 と の論理積を と り 、 該論理積 出力 に よ っ てパ ワ ー ダ ウ ン 制御 を行な え ば、 発進 と 同時 に行な われ る リ ッ パ作業 に お い て、 車 速の過大を防止 し 、 好適な リ ッ パ作業を な し 得 る よ う に な る 。 産業上の利用可能性
こ の発明 は ブル ドーザ等の装軌車両 に お い て、 リ ッ ピ ン グ作業や ド ー ジ ン グ作業時の ェ ン ジ ン制御 に用 い て有用であ る 。

Claims

請 求 の 範 囲
( 1 ) エ ン ジ ン 出力 の高出力部を カ ッ ト し た第 1 の けん 引 力特性お よ び こ の第 1 の けん 引 力特性 よ り さ ら に エ ン ジ ン 出力 を所定値ダ ウ ン さ せ た第 2 の けん 引 力 特性を 出力す る けん 引 力特性出力手段 と 、
装軌車両の発進状態を検出す る 発進状態検 出手段 と こ の発進状態検出手段 に よ つ て発進が検出 さ れ る と 前記第 2 の け ん 引 力特性を選択 し 、 エ ン ジ ン 出力 を ダ ゥ ン さ せ る 手段 と 、
前記エ ン ジ ン 出力 の ダ ウ ン 後、 予 め設定 し た所定時 間で、 エ ン ジ ン 出力 を前記第 2 の けん 引 力特性か ら 前 記第 1 の けん 引 力特性 ま で徐 々 に ア ッ プ さ せ る 手段 と を具え る 装軌車両の エ ン ジ ン 出力制御装置。
( 2 ) 予 め設定 さ れた けん 引 力特性 に し た が っ てェ ン ジ ン の 出力 を制御す る 装軌車両の ェ ン ジ ン 出力制御 装置 に お い て 、
ト ラ ン ス ミ ッ シ ヨ ン の 中立状態を検出す る 中立状態 検出手段 と 、
こ の 中立検出手段 に よ っ て 中立が検出 さ れ る と 、 ェ ン ジ ン 回転速度を予め設定 し た所定回転速度 ま で 自 動 的 に ダ ウ ン さ せ る 手段 と 、
を具え る 装軌車両の エ ン ジ ン 出力制御装置。
( 3 ) エ ン ジ ン 出力 の高出力部を カ ッ ト し た第 1 の けん 引 力特性お よ び こ の第 1 の けん 引 力特性 よ り さ ら にエ ン ジ ン 出力を所定値ダウ ン さ せた第 2 の けん 引 力 特性を出力す る けん 引力特性出力手段 と 、
装軌車両の 3 点接地状態を検出す る 3 点接地状態検 出手段 と 、
こ の 3 点接地状態検出手段に よ っ て 3 点接地が検出 さ れ る と 、 前記第 2 の けん 引 力特性を選択 し 、 ェ ン ジ ン 出力 を ダ ウ ン さ せ る 手段 と 、
を具え る 装軌車両の ェ ン ジ ン 出力制御装置。
( 4 ) 前記 3 点接地状態検出手段は、
装軌車両の加速度を検出す る 加速度検出手段 と 、 こ の検出加速度に基づ き 加速度振動の 各周期毎の振 幅を求め る 振幅検出手段 と 、
該振幅検出手段で求め た加速度振幅を予め設定 し た 所定値 と 比較 し、 前記加速度振幅が前記所定値'を超え た こ と を各周期毎に検出す る 比較手段 と 、
該比較手段か ら 検出信号が予め設定 さ れた所定回数 以上連続 し て出力 さ れた こ と を検出 し 、 該検出 を も つ て 3 点接地状態 と す る 手段 と 、
を具え る 請求の範囲第 （3 ) 項記載の装軌車両の ェ ン ジ ン 出力制御装置。
( 5 ) 前記装軌車両の シ ュ 一 ス リ ッ プ率を検出 し、 該 シ ュ一 ス リ ッ プ率が所定の設定値よ り 小 ざ く な つ た こ と を検出す る 第 1 の検出手段 と 、
前記装執車両の けん 引 力 を検出 し 、 該 けん 引 力が所 定の設定値よ り 小 さ く な つ た こ と を検出す る 第 2 の検 /02257 PCT/JP89/00862
出手段 と 、
前記装軌車両の車速を検出 し 、 該車速が所定の設定 値 よ り 大 き く な っ た こ と を検出す る 第 3 の検 出手段 と 、 前記 3 点接地状態検出 に よ る エ ン ジ ン 出 力 の ダ ウ ン 後、 前記第 1 , 第 2 お よ び第 3 の検出手段か ら 検出信 号が出力 さ れ る と 、 エ ン ジ ン の 出力 を前記第 2 の けん 引 力特性か ら 前記第 1 の けん 引 力特性 に 復帰 さ せ る 復 帰手段 と 、
を更 に 具え る 請求の 範囲第 （3 ) 項記載の 装軌車両の エ ン ジ ン 出力制御装置。
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