WO1989001195A1 - Numerical controller - Google Patents

Numerical controller Download PDF

Info

Publication number
WO1989001195A1
WO1989001195A1 PCT/JP1988/000761 JP8800761W WO8901195A1 WO 1989001195 A1 WO1989001195 A1 WO 1989001195A1 JP 8800761 W JP8800761 W JP 8800761W WO 8901195 A1 WO8901195 A1 WO 8901195A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
curve
tool
command point
circle
offset
Prior art date
Application number
PCT/JP1988/000761
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hideaki Kawamura
Kentaro Fujibayashi
Toshiaki Otsuki
Original Assignee
Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Ltd filed Critical Fanuc Ltd
Publication of WO1989001195A1 publication Critical patent/WO1989001195A1/ja

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G05B19/4103—Digital interpolation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/04—Smoothing ratio shift
    • F16H2061/0444—Smoothing ratio shift during fast shifting over two gearsteps, e.g. jumping from fourth to second gear
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34144—Involute, evolute
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50336—Tool, probe offset for curves, surfaces, contouring
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present invention relates to a numerical control device for supplementarily controlling a tool along a shape of a work to be processed.
  • the present invention has been made to solve such a problem. Therefore, the specified involute curve is approximated by an arc, and the offset corresponding to the tool diameter is obtained. It is an object of the present invention to provide a numerical controller for calculating a value at high speed and performing interpolation control of a tool.
  • a numerical control device having a tool control function for processing a workpiece into a shape along an involute curve
  • the machining along the involute curve is performed.
  • Setting means for setting an approximate circle that approximates the curve according to the angle of intersection at a command point for instructing the start of the operation, and offset of the tool path leading to the set approximate circle and the command point
  • a calculating means for calculating an offset vector at the command point from the vector, and a tool diameter corresponding to the tool vector based on the offset vector of the tool. It is possible to provide a numerical control device characterized by comprising interpolation means for interpolating a set involute curve.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a flowchart showing a calculation step
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of an impulse curve
  • 4 to 6 are diagrams for explaining a method of setting an approximate circle.
  • FIG. 3 shows an example of an involute curve.
  • the symbolic unit curve moves leftward on the circumference from the starting point P 0 on the base circle having the center coordinates 0 (X 0 , Y 0) and the radius R. Is defined as the locus of a point where the tangent of the circle at the point P is drawn and the length of the tangent is equal to the length of the arc PQP.
  • the command point P s (X is defined as the symbolic curve. s. Y s)
  • the trajectory of the tool indicated by the broken line in the figure is perpendicular to the machining surface and is separated by a distance r that corresponds to the tool diameter.
  • intersection angle ct is larger than 150 '.
  • intersection angle ⁇ is 60. Larger, 150. When it is smaller.
  • the command point is defined by the command point Ps and the points Ci and C2 on the impulse curve that are rZ2 and r away from Ps, respectively.
  • the circle to be approximated as the approximate circle calculate the offset C when shifting from linear interpolation to circular interpolation.
  • reference numeral 1 denotes a command tape, and the command described in (1) is punched and is displayed.
  • Reference numeral 2 denotes a tape reader, from which data on tool movement is read.
  • Reference numeral 3 denotes a preprocessing means, which is based on the command point Ps and the intersection angle ⁇ there when the data includes the G code of the interpolation interpolation command.
  • An approximation circle that approximates the volumetric curve is set.
  • Reference numeral 4 denotes a CPU which calculates an offset vector based on the set approximation circle and outputs a program for creating interpolation data from the memory 5. To calculate the tool trajectory. The interpolation data thus created is distributed by the pulse distributor 6 as command pulses for each axis of the tool.
  • Reference numeral 7 denotes a servo control circuit for driving the servo motor 8, and the servo motor 8 moves a tool via a ball screw or the like.
  • FIG. 2 is a flow chart showing steps for calculating the offset C in the CPU 4 described above.
  • An instruction for the following interpolation from tape 1 is given as an example.
  • an approximate circle is determined according to the angle of intersection ⁇ (step b), and the offset vector is calculated based on the circle. (Step c).
  • the X-Y plane is specified by G17, the involute interpolation in the counterclockwise direction is specified by G03.1, and the X-Y plane is specified by X-
  • the coordinate value of the end point of the volume curve is specified, and the command point that becomes the starting point on the volume curve at the distance from the center of the base circle C by I —— J —— Specify P s.
  • R--1 is the radius value of the base circle
  • F--- is the feed speed of the tool.
  • the approximate circle is variously set at the time of the import interpolation, and is an element for defining the offset vector. 0. , R, R, etc.
  • the optimum approximation circle was selected, focusing on the large effect of the intersection angle ⁇ , so the calculation speed simply increased. On the contrary, errors can be minimized.
  • the branch angles 60 ′ and 150 ° of ⁇ are the optimal values in the calculation, and in practice, there are other factors that affect the processing tool and other factors that define the calculation accuracy of the approximate circle. You may also choose a value.
  • the approximate circle may be defined by setting each of the parameters.
  • the present invention has been described above.
  • the present invention is not limited to this embodiment.
  • the case where the impulse curve is set clockwise or the base circle is used. Set close to The same can be applied to the case where the present invention is applied, and various modifications are possible within the scope of the present invention, and these are excluded from the scope of the present invention. It is not.
  • the numerical controller approximates a specified involute curve by an arc, calculates an offset vector corresponding to a tool diameter at a high speed, and forms a workpiece shape.
  • the tool can be supplementarily controlled along.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Description

明 細 書
数値制御装置
技 術 分 野
本発明 は、 加工さ れる ワ ー ク の形状 に沿 っ て工具を補 間制御す る ための数値制御装置に関す る。
背 景 技 術
通常の加工プロ グ ラ ム を作成す る と き に、 所定形状を し た ワーク を半径 r の工具で切削 し ょ う と すれば、 工具 中心の通るべ き通路は、' ワ ーク の輪郭か ら r だ け離れた 通路を設定 し な く て は な ら ない。 こ の よ う に 、 工具があ る距離だ け離れる こ と をオ フ セ ッ ト と い い、 通常の数値 制御装置は、 こ のオ フ セ ッ ト し た経路を形成す る 、 工具 径補正機能を有 し てい る 。
と こ ろ で、 こ う し た工具径補正は、 工作機械 に よ り 歯 車や ポ ン プの羽根の加工を行な う ため に、 直線や円弧で の補間以外 に ィ ン ボ リ ユ ー ト 曲線 に よ る補間を行な う 場 合 に も 必要に な る 。 出願人は、 既 に数値制御装置内で簡 単に イ ン ボ リ ユー ト 曲線を補間で き る補間方式の発明 に つ レヽ て 出 願 し て レヽ る 。 そ れ に よ れ ば、 従来 の イ ン ポ リ ユ ー ト 補間が有す る工具速度 に関す る パ ルス分配上で の問題を解決 し、 円弧補間 に よ り 高速な補間演算が可能 に な る 。
こ の よ う な工具径補正機能を有す る数値制御装置 に お いて、 イ ン ボ リ ユ ー ト 曲線を円弧で近似 し て オ フ セ ッ ト 演算 を 行 な い 、 工作機械 を 制御 し て ！ λ— ク を イ ン ポ リ ュー ト 曲線に沿う 形状で加工する に は、 工具の移動速 度 を 制約 し な い よ う な高速の 演算方式 が 必要 と さ れ る 。
発 明 の 開 示
本発明は、 こ う し た問題点を解決すべ く な さ れ た も の で、 指定さ れたイ ン ボ リ ユー ト 曲線を円弧で近似 して、 工具径に見合っ たオ フ セ ヅ ト 値を高速に演算して工具の 補間制御をす る数値制御装置を提供す る こ と を 目的 と し てい る 。
太発明 に よ れば、 ワーク を イ ン ボ リ ユー ト 曲線に沿 う 形状 に加工す る工具制御機能を有す る数値制御装置に お いて、 前記イ ン ボ リ ユー ト 曲線に沿 う 加工の開始を指令 する指令点での交角 に応じて該曲線を近似す る近似円を 設定す る設定手段 と 、 前記設定さ れた近似円 と 前記指令 点に至る工具軌跡のオ フ セ ッ ト べク ト ル と か ら該指令点 で の オ フ セ ッ ト ベ ク ト ルを演算する演算手段 と 、 前記ェ 具の オ フ セ ッ ト べ ク ト ル に基づい て工具径分 だ けオ フ セ ツ ト さ れたイ ン ボ リ ユー ト 曲線を補間す る補間手段と を具備し て な る こ と を特徴 と する数値制御装置が提供で き る 。
従っ て本発明の数値制御装置ほ、 イ ン ポ リ ュー ト 曲線 を指定す る点列データ か ら工具の経路を演算す る際に、 指令点での交角 に応じ て近似円を設定し、 こ の近似円 と 該指令点 に至る工具軌跡か ら オ フ セ ッ ト べク ト ルを演算 し てい る か ら、 工具径分のオ フ セ 、ジ ト 計算を高速に行な え る 。
図面の簡单な説明
第 1 図は、 本発明の一実施例を示す ブロ ッ ク 図、 第 2 図 は 、 計算ス テ ッ プ を示す流れ図、 第 3 図 は、 イ ン ポ リ ュー ト 曲線の一例を示す図、 第 4 図乃至第 6 図は、 そ れぞれ近似円の設定方法を説明す る 図で あ る 。 発明を実施す る た めの最良の形態
以下、 図面を用い て本発明の一実施例に つい て詳細 に 説明す る 。
第 3 図は、 イ ン ボ リ ユー ト 曲線の一例を示 し て い る 。 こ こ で イ ン ボ リ .ユ ー ト 曲 線 は 、 中 心座標 0 ( X 0 , Y 0 ) 、 半径 R の基礎円上での始点 P 0 か ら 円周上を左 周 り に移動 し た点 P に お け る 円の接線を引いて、 該接線 の長さ が弧 P Q P の長さ に等 し く な る 点の軌跡 と し て定 義さ れ る 。 ワ ー ク の加工形状 S の一部 に ィ ン ボ リ ユ ー ト 曲線が含 ま れ る と き 、 そ のイ ン ボ リ ユー ト 曲線 と し て定 義 さ れ る 指令点 P s ( X s . Y s ) の座標値 は そ れ ぞ れ、
X s = X 0 + R ( c o s θ + Θ 0 s i n θ )
Y s = Υ ο + R ( s i n θ + θ 0 c o s θ )
但 し、 0 = 0 1 + 0 o
で与え ら れ る 。
図の破線 に よ り 示す工具の移動軌跡は、 加工面か ら垂 直方向 に工具径 に対応す-る距離 r だ け離れて お り 、 加工 軌跡 S が決ま る と その各点 に対応す る オ フ セ ッ ト べク ト ルか ら求め る こ と がで き る。 こ こ で問題と な る の は、 上 記指令点 P s でのオ フ セ ッ ト ベク ト ルを算出す る方法で あ り 、 こ のオ フ セ ッ ト ベク ト ルを演算す る ため に、 本発 明で はイ ン ボ リ ユー ト 曲線を近似する次の 3 つの近似円 を設定 し、 指令点 P s での交角 α の大き さ に応じ て選択 し て ヽる。
( 1 ) 交角 ct が 1 5 0 ' よ り 大き い と き。
第 4 図 に示す よ う に 、 指令点 P s と 基礎円 と の接点 P 1 ま での接線 β s の長さ を曲率半径 と す る 円 Ο ι を近 似円 と して、 直線補間か ら 円弧補間に移行す る際のオ フ セ ッ 卜 C の演算を行な う 。
( 2 ) 交角 α が 6 0 。 よ り 大ぎく 、 1 5 0 。 よ り 小さ い と き 。
第 5 図に示す よ う に、 指令点 P s と . イ ン ポ リ ュー ト 曲線上で P s か ら r Z 2 , r そ れ ぞれ離れ た点 C i , C 2 と に よ り 規定さ れる 円を近似円 と して、 直線補間か ら 円弧補間 に移行す る 際の オ フ セ ッ ト C の演算を行な ラ 。
( 3 ) 交角 α が 6 0 。 よ り 小さレヽ と き。
第 6 図に示す よ う に、 指令点 P s と ， イ ン ボ リ ユー ト 曲線上で P s か ら r , 2 r それぞれ離れた点 C 2 , C 5 と か ら規定さ れる 円を近似円 と し て、 直線補間か ら 円弧 補間 に移行す る 際のオ フ セ ッ ト C (工具径補正） の演算 を行な う 。 次 に、 オ フ セ ッ ト さ れた イ ン ボ リ ュ一 ト 曲線の補間を 行な う 数値制御装置 に つい て、 第 1 図の概略構成図 に よ り 説明す る。
図 に おいて、 1 は指令テープであ り 、 ：¾に述べ た指令 がパ ン チ さ れ て レヽ る 。 2 は テ ー プ リ ーダで あ り 、 こ の テー プ 1 か ら工具移動に つい てのデータ を読み取る 。 3 は前処理手段であ り 、 データ に イ ン ポ リ ュ ー 卜 補間指令 の G コ ー ド が含ま れて レヽ る と き に上記指令点 P s やそ こ での交角 α に基づいて ィ ン ボ リ ユ ー 卜 曲線を近似す る近 似円を設定 し て い る 。 4 は C P U であ り 、 設定さ れた近 似円 に基づいてオ フ セ ヅ 卜 べク ト ルを計算 し、 補間デー タ 作成の ための プロ グ ラ ム をメ モ リ 5 か ら 出力 し て、 ェ 具軌跡を演算 し ½い る 。 こ う し て作成された補間データ は、 パルス分配器 6 で工具の各軸毎の指令パルス と し て 分配さ れる 。 7 はサーボモータ 8 を駆動す る サーボ制御 回路で あ り 、 サーボモータ 8 に よ り ボールね じ等を介 し て工具を移動す る。
第 2 図は、 上記 C P U 4 に お け る ォ フ セ ヅ 卜 C の計算 ス テ ツ ブを示す流れ図で、 テープ 1 か ら例え ば次の よ う なイ ン ボ リ ユー ト 補間の指令が入力 さ れ る と （ ス テ ッ プ a ) 、 交角 α に応 じ て近似円を決定 し ( ス テ ッ プ b ) 、 そ れ に基づレヽてオ フ セ ヅ 卜 べ ク ト ルを計算 し て い る （ ス テ ツ フ c ) 。
イ ン ボ リ ユー ト 補間の指令は、
G 1 7 G 0 3 . 1 X —— Υ I J R 一 F 一 で与え ら れ、 G 17に よ り X — Y平面を指定 し、 G 03.1に よ り 反時計周 り のイ ン ボ リ ユー ト 補間を指令し、 X - — Y 一 一 に よ り イ ン ボ リ ユ ー 卜 曲線の終点の座標値を指定 し、 I —— J —— に よ り 基礎円 C の中心か ら の距離でィ ン ボ リ ュー ト 曲線上での始点 と な る指令点 P s を指定す る 。 なお、 R— 一は基礎円の半径値、 F — — は工具の送 り 速度であ る。
こ の よ う に 、 上記実施例の数値制御装置では、 イ ン ポ リ ユー ト 補間 に際 し て近似円を種々 に設定し、 オ フ セ ヅ ト ベク ト ルを規定す る要素 と な る 0 。 ， r , R等の う ち 指令点 P s にお け.る交角 α の影響が大き い こ と に着 目 し て、 最適な近似円を選択 し たの で、 単に演算速度が速く な る ばか り か、 誤差を最小 に する こ と がで き る。 なお、 α の分岐角度 6 0 ' , 1 5 0 ° は、 計算上の最適値であ り 、 実際に は、 加工工具や近似円の演算精度を規定する 他の要因 と の関係で、 別の値を選択す る こ と も あ る。
つ ま り 、 上記 （ 2 ) , ( 3 ) での近似円の代 り に、 例 え ばイ ン ボ リ ユ ー ト 曲線上で の指令点 P s か ら の距離 を、
r / 2 tan ( α /2) ， r / tan ( α /2)
にそれぞれ設定す る こ と で近似円を規定す る よ う に し て も良い。
以上、 本発明の一実施例を説明 し たが、 本発明 ほ こ れ に限定さ れる も ので な く 、 例え ばイ ン ポ リ ュー 卜 曲線が 時計周 り に設定された場合や、 基礎円 に接近し て設定さ れてい る場合に ついて も同様に適用す る こ と がで き 、 本 発明の要旨の範囲内で種々 の変形が可能であ っ て、 こ れ ら を本発明の範囲か ら排除す る も の で は ない。
産業上の利用可能性
本発明の数値制御装置は、 指定さ れた イ ン ボ リ ユー ト 曲線を円弧で近似 し て、 工具径 に見合っ たオ フ セ ッ ト べ ク ト ルを高速に演算 し て ワーク の形状 に沿 っ て工具を補 間制御す る こ と がで き る 。

Claims

請 求 の 範 囲
( 1 ) ワーク をイ ン ポ リ ュー ト 曲線に沿う 形状に加工 する工具制御機能を有す る数値制御装置ほ、 次を含む ： 前記イ ン ボ リ ユ ー 卜 曲線に沿う 加工の開始を指令する 指令点での交角 に応 じ て該曲線を近似する近似円を設定 す る設定手段 ；
前記設定さ れた近似円 と前記指令点 に至る工具軌跡の オ フ セ ヅ 卜 べク ト ル と か ら該指令点でのオ フ セ ッ ト べク ト ルを演算する演算手段 ；
前記工具のオ フ セ 、ジ ト べク ト ルに基づいて工具径分だ けオ フ セ ヅ 卜 されたイ ン ボ リ ユー ト 曲線を補間す る補間 手段。
( 2 ) 前記請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の数値制御装置 の設定手段は、 次を含む ：
前記工具のオ フ セ ッ ト 量 r に対 して、 前記指令点 に お い て ィ ン ボ リ ユー ト 曲線の基礎円の接線に よ り 規定され る 曲率半径を有す る第 1 近似円を決定する手段 ；
前記指令点 と そ こ か ら r ノ 2 , Γ それぞれ離れたイ ン ボ リ ユー ト 曲線上の 2 点 と に よ り 規定され る第 2 近似円 を決定する手段 ；
前記指令点 と そ こ か ら r , 2 r それぞれ離れたイ ン ポ リ ユー ト 曲線上の 2 点 と に よ り 規定さ れる第 3 近似円を 決定す る手段 ；
指令点での交角を演算する手段 ； 演算さ れた交角 に よ り 誤差を最小 に す る近似円を選択 す る手段。
( 3 ) 前記請求の範囲第 （ 1 ) 項記載の数値制御装置 の設定手段は、 次を含む ：
前記工具のオ フ セ ッ ト 量 r に対 し て、 前記指令点 に お いて ィ ン ボ リ ユ ー ト 曲線の基礎円の接線に よ り 規定さ れ る 曲率半径を有す る第 1 近似円を決定す る手段 ；
前 記 指 令 点 と そ こ か ら r ノ 2 t a η ( α / 2 ) , r / tan ( α /2) それぞれ'離れ イ ン ボ リ ユー ト 曲線上の 2 点 と に よ り 規定さ れ る第 2 近似円を決定す る手段 ；
前 記 指 令 点 と そ こ か ら r ノ t a η ( α / 2 ) , 2 r tan ( α /2) それぞれ離れた ィ ン ボ リ ユ ー 卜 '曲線上の 2 点 と に よ り 規定さ れる第 3 近似円を決定す る手段 ；
指令点での交角を演算す る手段 ；
演算さ れた交角 に よ り 誤差を最小 に す る近似円を選択 す る手段。
PCT/JP1988/000761 1987-07-30 1988-07-28 Numerical controller WO1989001195A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP62191343A JPS6435605A (en) 1987-07-30 1987-07-30 Numerical controller
JP62/191343 1987-07-30

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1989001195A1 true WO1989001195A1 (en) 1989-02-09

Family

ID=16272988

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1988/000761 WO1989001195A1 (en) 1987-07-30 1988-07-28 Numerical controller

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4959597A (ja)
EP (1) EP0328674A4 (ja)
JP (1) JPS6435605A (ja)
WO (1) WO1989001195A1 (ja)

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02199509A (ja) * 1989-01-30 1990-08-07 Fanuc Ltd インボリュート補間速度制御方式
JP2833771B2 (ja) * 1989-03-13 1998-12-09 ファナック株式会社 インボリュート補間速度制御方法
JPH0354610A (ja) * 1989-07-21 1991-03-08 Fanuc Ltd インボリュート補間誤差補正方式
JP2726735B2 (ja) * 1990-05-24 1998-03-11 ファナック株式会社 円筒補間方式
US5416716A (en) * 1993-03-30 1995-05-16 Gerber Garment Technology, Inc. Contour builder
US5680031A (en) * 1996-03-26 1997-10-21 Norvik Traction Inc. Method and apparatus for charging batteries
US6242880B1 (en) 1998-09-08 2001-06-05 Cimplus, Inc. Tolerance based motion control system
WO2006102517A2 (en) 2005-03-23 2006-09-28 Hurco Companies, Inc. Method of tolerance-based trajectory planning and control
CN101501589B (zh) * 2006-08-04 2011-11-23 赫克公司 用于工具使用管理的系统和方法
US8024068B2 (en) 2006-08-04 2011-09-20 Hurco Companies, Inc. Machine tool control system
US8725283B2 (en) 2006-08-04 2014-05-13 Hurco Companies, Inc. Generalized kinematics system
US7933677B2 (en) * 2006-08-04 2011-04-26 Hurco Companies, Inc. System and method for surface finish management
JP5326015B2 (ja) * 2012-02-20 2013-10-30 ファナック株式会社 加工曲線作成機能を有する数値制御装置
JP5653972B2 (ja) * 2012-07-19 2015-01-14 ファナック株式会社 コーナ複数曲線挿入部を有する数値制御装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2883110A (en) * 1955-10-25 1959-04-21 Emi Ltd Computing mechanism especially for controlling automatic machine tools
US3026040A (en) * 1955-10-25 1962-03-20 Emi Ltd Automatic machine tools
DE1513474A1 (de) * 1965-06-15 1969-10-23 Siemens Ag Numerische Bahnsteuerung
US3763363A (en) * 1970-03-24 1973-10-02 Yaskawa Denki Seisakusho Kk Numerical curve generator in a machine tool system
US3714865A (en) * 1971-01-07 1973-02-06 Cam Apt Apparatus for milling cams and the like, as for swiss-type screw machine cams
US4423481A (en) * 1981-05-26 1983-12-27 Rca Corporation Numerically controlled method of machining cams and other parts
DE3277087D1 (en) * 1981-09-24 1987-10-01 Hitachi Ltd Control system for robot hand
US4590577A (en) * 1982-12-01 1986-05-20 Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. Welding robot controlling method
JPS59218513A (ja) * 1983-05-26 1984-12-08 Fanuc Ltd 工業用ロボツトの円弧制御法
US4689750A (en) * 1983-10-31 1987-08-25 Fanuc Ltd Machine tool method for deciding if a workpiece surface is concave or convex
JPS60107106A (ja) * 1983-11-15 1985-06-12 Mitsubishi Electric Corp 曲線補間装置
JPS61157909A (ja) * 1984-12-29 1986-07-17 Fanuc Ltd ロボツトの経路誤差補正方式
US4821207A (en) * 1987-04-28 1989-04-11 Ford Motor Company Automated curvilinear path interpolation for industrial robots
US4835710A (en) * 1987-07-17 1989-05-30 Cincinnati Milacron Inc. Method of moving and orienting a tool along a curved path

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP0328674A4 *

Also Published As

Publication number Publication date
JPS6435605A (en) 1989-02-06
EP0328674A4 (en) 1990-12-27
EP0328674A1 (en) 1989-08-23
US4959597A (en) 1990-09-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5892345A (en) Motion control for quality in jet cutting
WO1989001195A1 (en) Numerical controller
EP0093955B1 (en) Control apparatus for a grinding machine
US4387327A (en) Numerical control system for a crankshaft milling machine integral interpolators
JPH0999384A (ja) レーザ加工装置、レーザ加工方法、及び自動プログラミング装置
EP0420985B1 (en) Involute interpolation speed control system
US4899096A (en) Involute interpolation speed controlling method
JP2006227701A (ja) 円弧加工指令作成装置及びその方法並びにプログラム
WO1991000558A1 (en) Involute interpolation error correction system
WO1989003074A1 (en) Numerical control apparatus
JPH0354610A (ja) インボリュート補間誤差補正方式
US6658317B2 (en) Method for setting a moving position in a machine tool
JP2640658B2 (ja) 数値制御装置
JPH0752365B2 (ja) 数値制御装置
JPH01147610A (ja) 数値制御装置
JPS6211728B2 (ja)
JP2566180B2 (ja) 数値制御装置の直線軸と回転軸の補間方法
JPH06168022A (ja) 数値制御方法及びその装置
JP3368792B2 (ja) 数値制御装置における半径ｒ指定円弧軌跡補正方法及びその装置
JP3902353B2 (ja) 数値制御装置
JPH11194813A (ja) 産業用機械の動作指令作成方法
KR0151016B1 (ko) 서보 모터의 가감속 제어 방법
JPH11202916A (ja) 数値制御装置
KR0161563B1 (ko) 방전가공기의 오프셋 자동변경방법
JPS59124561A (ja) カム研削方法

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): DE FR GB

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1988906876

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1988906876

Country of ref document: EP

WWR Wipo information: refused in national office

Ref document number: 1988906876

Country of ref document: EP

WWW Wipo information: withdrawn in national office

Ref document number: 1988906876

Country of ref document: EP