WO1984000713A1 - Main double pour robot industriel - Google Patents

Main double pour robot industriel Download PDF

Info

Publication number
WO1984000713A1
WO1984000713A1 PCT/JP1983/000262 JP8300262W WO8400713A1 WO 1984000713 A1 WO1984000713 A1 WO 1984000713A1 JP 8300262 W JP8300262 W JP 8300262W WO 8400713 A1 WO8400713 A1 WO 8400713A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
hand
double
pair
hand body
sets
Prior art date
Application number
PCT/JP1983/000262
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Seiichiro Nakashima
Nobutoshi Torii
Akihiro Terada
Original Assignee
Fanuc Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Ltd filed Critical Fanuc Ltd
Priority to DE8383902576T priority Critical patent/DE3381751D1/de
Publication of WO1984000713A1 publication Critical patent/WO1984000713A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears

Definitions

  • the present invention relates to a hand for an industrial mouthboat, and more particularly to a double hand for a robot having two sets of gripping fingers.
  • the conventional general double-handed robot has a configuration in which a pair of gripping fingers are respectively opened and closed by sliding the pair of gripping fingers toward the side of the hand body in the opposite direction.
  • the gripping fingers always protrude greatly outward on both sides of the hand body. For this reason, when bringing the double hand close to the workpiece to grip the workpiece, the gripping means in the open state may interfere with the workpiece, limiting the degree of freedom of the approaching movement of the double hand to the workpiece. Had become.
  • an object of the present invention is to avoid the interference of the grasping finger with the work when the double hand approaches the work, thereby increasing the degree of freedom of the approaching movement of the double hand.
  • the purpose is to provide a double-handed industrial robot that can be used.
  • Another object of the present invention is to provide a double-handed industrial robot that can reduce the width of the double hand when each pair of gripping fingers is in an open state.
  • the above object is provided with a hand body, two sets of peak clamp means, and an actuator for opening and closing the respective work clamp means.
  • the hand body has a rear end, a front end, and a front end which can be attached to a front end of a wrist of an industrial mouth bot.
  • OMPI An end portion and a side portion between the rear portion
  • Each of the arm means has a pair of gripping fingers, and the bases of the pair of holding fingers are rotatably connected to both sides of the hand body, respectively, and the actuator holds the pair of gripping fingers.
  • This is achieved by a double-handed industrial mouth bot, which is configured to rotate in opposite directions about the base of the gripping means.
  • the pair of gripping fingers of each work clamp means are rotated in opposite directions about the base of the gripping finger on both sides of the hand body to open and close, that is, the open / close operation is performed.
  • the pair of gripping fingers is in the down state, the amount of protrusion of the gripping fingers from the side of the hand body is minimized, and as a result, the workpiece is prevented from drying out. Can be done.
  • FIG. 1 is a plan view showing the internal structure of a double-handed industrial mouth bot according to one embodiment of the present invention
  • Fig. 2 is a side view of the double hand shown in Fig. 1 as viewed along the line
  • FIG. 3 is a front view of the double hand shown in FIG. 1 as viewed from the tip end side.
  • the double hand is a hand body.
  • the hand body 10 is composed of two parallel side plates 11 and 12, frame members 13 and 14 extending between both ends of both side plates 11 and 12, and these side plates and frame members. Two lids ⁇ 15 and 16 that cover the top and bottom of the enclosed space
  • O PI WIPO It has a base plate 17 that divides the space surrounded by the plate into upper and lower parts, that is, the front side and the back side.
  • the base plate 17 is fixed to the side plates 11 and 12 and the frame members 13 and 14.
  • One frame member 13 constitutes the front end of the hand body 10
  • the other frame member 14 constitutes the rear end of the hand body 10.
  • the latter frame member 14 is provided with a bracket 18 to be attached to the tip of the wrist of an industrial robot (not shown). Normally, the bracket 18 is fixed to the robot's wrist tip via a safety joint (not shown).
  • the hand body 10 can be cultivated around the center line C by a rotary driving mechanism provided at the tip of the wrist of the robot.
  • work clamp devices 19 and 20 are provided on both sides of the hand body 10, respectively.
  • the work clamp devices 19 and 20 are arranged on the upper and lower sides of the base plate 16 respectively.
  • One work clamp device 19 has a pair of gripping fingers 21 and 22, and the other work clamp device 20 has a pair of gripping means 23 and 24.
  • the gripping fingers 21 and 22 can grip a workpiece (not shown) on one side of the hand body 10, and the gripping fingers 23 and 24 can grip the other side of the hand body 10.
  • the work clamp device 19 is opened / closed by an actuator generally indicated by reference numeral 25, that is, the work clamp and the open operation are performed, and the work clamp device 20 is operated as shown in FIG.
  • the opening / closing operation that is, the work holding and releasing operation, is performed by another actuator generally indicated by reference numeral 26 in FIG.
  • the actuators 25 and 26 are provided on the upper and lower sides of the base plate 17 respectively. Since the structure of the work clamp devices 19 and 20 and the structure of the actuators 25 and 26 are the same, here, one work clamp is used.
  • the bases of a pair of gripping fingers 21 and 22 are respectively provided with rings 27 and 27 extending in a direction perpendicular to the base plate 17.
  • the side of 110 is parallel to the inversion center ⁇ of the hand body 10 extending in the front-rear direction of the hand body 10 and extends parallel to the line C.
  • the width of the hand body 10 is reduced toward the front of the hand body 10 so that the width decreases. It may extend in a taper shape with respect to the center line C.
  • Claws 29 and 30 are detachably attached to the tips of the gripping means 21 and 22 respectively.
  • the claws 29 and 30 can be replaced according to the shape of the workpiece to be gripped.
  • the actuating unit 25 has gears 31 and 32 fixed to the base of the gripping means 22 respectively.
  • the bases of the gripping fingers 2 1 and 2 2 have a yoke-shaped bottom, and the gears 3 1 and 3 2 are inserted between the yoke portions so that the
  • One end of a lever 3 4 is fixed to the negative gear 3 1.
  • a bin 35 is pivotably mounted around the center of the bin 35.
  • the pin 35 extends into a hole 37 provided in the slider 36.
  • the slider 36 is slidably disposed between two parallel guides 38 and 39 fixed to the base plate 17. Slider 36 moves in the direction indicated by arrow A, that is, hand body 10
  • OMPI drawing Can be moved linearly only in the front-rear direction.
  • the actuator 2'5 has a fluid-operated cylinder 40 such as a cylinder for driving the slider 36 forward and backward along the guides 38 and 39.
  • the cylinder 40 has a casing 41 fixed to the base plate 17 and a thread port 42 having one end protruding from one side of the casing 41.
  • the thread port 42 is fixed to the flange 43 provided on the slider 36 by means of screws or the like.
  • the inside of the casing 41 is divided into two pressure chambers by the screws fixed to the piston rods 42, and both pressure chambers are manifolds. Connected to 4 4.
  • the lead 44 is connected to a fluid introduction pipe 46 via a solenoid valve 45.
  • Working fluid such as compressed air in the fluid inlet pipe 4 6
  • the hand body 10 is provided with a sensor for detecting that the gripping fingers 21 and 22 have reached the maximum opening.
  • the sensor consists of a limit switch 47 attached to the base plate 17, and when the grip fingers 21 and 22 reach the maximum opening, the slider 3 The detection signal is sent out from the limit switch 47 in contact with the limit switch 47 6.
  • the gripping fingers 21 and 22 actually shown are in a closed state, that is, a position for gripping a work.
  • the piston rod 42 of the cylinder 40 is drawn into the casing 41.
  • the slider 36 is moved to the position shown in FIG. Hand body 1 as shown by dotted line
  • the double hand approaches, for example, one of a plurality of workpieces arranged on a bullet when the gripping fingers 21 and 22 are open, and then the gripping fingers 21 and 22 close. Move and grip the work.
  • the double hand approaches the workpiece, the amount of protrusion of the gripping fingers 21 and 22 from the side of the hand body 10 to the side is minimized, so that the gripping measures 2 and 22 and the workpiece are separated.
  • the chance of interference is extremely small. Therefore, the degree of freedom of transfer of the double hand when approaching the work is increased.
  • the gripping means 23, 24 and the actuator 26 of the work clamp device 20 have the same configuration as the gripping fingers 21, 22 and the actuator 25 described above. Therefore, a pair of gripping measures 2 3, 2
  • the two sets of work clamping devices 19 and 20 are provided at positions symmetrical with respect to the anti-tilting center ⁇ ⁇ C of the hand body 10. Therefore, the hand body
  • the actuator need only be one that allows a pair of gripping fingers to perform cultivation work in opposite directions, and other driving devices such as a motor may be used.
  • the double hand of the present invention can minimize the amount of protrusion of the grasping finger when the pair of grasping fingers is in the open state, and thus grasp the double hand when approaching the work. It is possible to minimize the contact between the finger and the work. Therefore, the work spacing on the bullet can be narrowed to increase the mounting density of the work, and the efficiency of robot work can be improved.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Description

明 細 害
工業用口ボッ トのダブルハン ド
技術分野
本発明は工業用口ボッ 卜のハ ン ドに関し、 特に、 二組の把持 指を有するロボ 'ン トのダブルハン ドに関する。
背景技術
工業用ロボッ トにおいて、 ハン ドボデ一の両側部に設けられ た二組の開閉可能な把持措を有する種々のダブルハン ドがロボ ッ トの作業能率を向上させる目的で提供されている。 しかしな がら、 従来の一般的なロボッ トのダブルハ ン ドは一対の把持指 をそれぞれハン ドボデ一の側部に ¾つて逆方向にスライ ドさせ ることにより一対の把持措を開閉動作させる構成となっており、 把持指は常にハン ドボデ一の両側部の外方に大き く 突出してい る。 このため、 ワークを把持すべ く ダブルハン ドをワークに接 近させる場合に開状態の把持措がワークに干渉することがあり、 ワ ー ク に対するダブルハン ドの接近動作の自由度が制限される こととなっていた。
依って、 本発明の目的は、 ワーク に対するダブルハ ン ドの接 近時にワークへの把持指の干渉を避けることができ、 これによ り、 ダブルハ ン ドの接近動作の自由度を增加させることができ る工業用ロボッ 卜のダブルハン ドを提供することにある。
本発明の他の目的は、 各一対の把持指が開状態のときにダブ ルハ ン ドの幅を狭めることができるヱ-業用ロ ボッ 卜 のダブルハ ン ドを提供することにある。
発明の開示
上記目的は、 本発明によれば、 ハ ン ドボデ一と、 二組のヮー ク ク ラ ンプ手段と、 該各ワ ー ク ク ラ ンプ手段を開閉動作させる ためのァク チユエ一タとを備え、 前記ハ ン ドボデ一は工業用口 ボッ トの手首先端部に取付け可能な後端部と、 前端部と、 該前
OMPI 端部及び後嬸部間に廷びる両側部とを有し、 前記各ワーククラ
ンブ手段はそれぞれ一対の把持指部を有し、 各一対の ¾持指の 基部は前記ハン ドボデ一の両側部にそれぞれ回動可能に枢着さ れ、 前記ァクチュヱータは前記各一対の把持指を該把持措の基 部を中心として互いに逆方向に回転動作させるように構成され ていることを特散とする工業用口ボッ トのダブルハン ドにより 達成される。
即ち、 本発明によれば、 各ワークク ラ ンプ手段の一対の把持 指はハン ドボデ一の両側部において該把持指の基部を中心とし て互いに逆方向に回転することによって開閉動作、 即ち、 ヮー クの挟持及び開放動作を行なうので、 一対の把持指が開伏態に あるときにばハン ドボデ一の側部からの把持指の突出量が最小 になり、 その結果、 ワークに対する干^を避けることができる こととなる。
図面の簡単な説明
第 1図は本発明の一実施例に係る工業用口ボッ トのダブルハ ン ドの内部構造を示す平面図、
第 2図は第 1図に示すダブルハ ン ドを第 1図中 Π— ]!線に沿 つて見た側面図、
第 3図は第 1 図に示すダブルハン ドを先端部側から見た正面 図である。
癸明を実施するための最良の形慈
以下、 添付図面を参照して本癸明 O好ま しい実施例を詳細に 説明する。
第 1図〜第 3図を参照すると、 ダブルハ ン ドはハ ン ドボデ一
1 0を備えている。 ハ ン ドボデー 1 0 は 2つの互いに平行な側 板 1 1及び 1 2 と、 両側板 1 1及び 1 2 の両端部間を繫ぐ枠部 材 1 3及び 1 4 と、 これら側板及び枠部材により囲まれる空間 の上下を塞ぐ 2つの蓋扳 1 5及び 1 6 と、 側板、 淬部材及び蓋
O PI WIPO 板により囲まれる空間を上下、 即ち、 表側と—裏側とに三分する ベースプレ— ト 1 7 とを備えている。 ベースプレー ト 1 7 は側 板 1 1 , 1 2及び枠部材 1 3 , 1 4に固定されている。 一方の 枠部材 1 3 はハン ドボデー 1 0 の前端部を構成しており、 他方 の枠部材 1 4はハン ドボデー 1 0 の後端部を構成している。 こ の後者の枠部材 1 4には図示しない工業用ロボッ 卜の手首先端 部に取付けるためのブラケ ッ ト 1 8が設けられている。 通常は、 ブラケ ッ ト 1 8 は図示しない安全継手を介してロボ 'ン ト'の手首 先端部に固定される。 ハン ドボデ— 1 0 はロボッ トの手首先端 部に設けられている回転駆動璣構により中心轴線 Cの周りに回 耘され得る。
ハ ン ドボデー 1 0 の前端部側において、 ハ ン ドボデー 1 0 の 両側部にはそれぞれヮークク ラ ンプ装置 1 9及び 2 0が設けら れている。 こ の実施例においては、 ワーク ク ラ ンプ装置 1 9及 び 2 0 はベースプレ— ト 1 6 の上側と下側とにそれぞれ配置さ れている。 一方のワークク ラ ンプ装置 1 9 は一対の把持指 2 1 及び 2 2 を有しており、 他方のワークク ラ ンプ装置 2 0 は一対 の把持措 2 3及び 2 4を有している。 把持指 2 1 , 2 2 はハ ン ドボデー 1 0 の一方の側部で図示しないワークを把持するこ と ができ、 また、 把持指 2 3 , 2 4 はハ ン ドボデー 1 0 の他方の 側郞で図示しないワークを把持することができる。 ワークク ラ ンブ装置 1 9 は符号 2 5 により概括的に示されたァクチユエ一 タによって開閉動作、 即ち、 ワ ー ク ffi き及び開放動作され、 ま た、 ワーク ク ラ ンプ装置 2 0 は第 2図において符号 2 6 により 概括的に示された別のァクチユエータによって開閉動作、 即ち、 ワーク把持及び開放動作される。 ァクチュヱータ 2 5 , 2 6 は それぞれべ— スプレ - 卜 1 7 の上側及び下側に設けられている。 ワークク ラ ンプ装置 1 9 , 2 0 の構造及びァクチユエータ 2 5 , 2 6 の構造は同一であるため、 こ こ では、 一方のワークク ラ ン
O PI IPO プ装置 1 9 とそのァクチユエータ 2 5 の構造のみについて詳細 に説明する。
第 1図を参照すると、 一対の把持指 2 1 , 2 2の基部はそれ ぞれベースプレー ト 1 7に対して垂直な方向に延びる輪 2 7 ,
2 8 に回勤可能に支持されている。 铀 2 7 , 2 8 の中心はハン ドボデー 1 0 の側部に対し平行な線上に配列されていて、 輸 2
7 , 2 8 は蓋板 1 5 に固定されている。 ここでは、 ノヽン ドボデ
一 1 0 の側部はハン ドボデー 1 0 の前後方向に廷びる反転中心 铀線 Cと平行に延びているが、 ハン ドボデー 1 0 の先嫱部に向 かってその幅が狭く なるように反耘中心铀線 Cに対しテーバ状 に延びていてもよい。
把持措 2 1 , 2 2 の先端部にはそれぞれ爪 2 9 , 3 0が着脱 可能に取り付けられている。 爪 2 9 , 3 0 は把持するワークの 形状に応じて交換することができる。
ァクチユ エ 一タ 2 5 は把持措 2 し 2 2 の基部にそれぞれ固 定された歯車 3 1 , 3 2を有している。 特に限定はされないが、 ここでは、 把持指 2 1 , 2 2 の基部はヨーク形伏をなしており、 そのヨーク部の間に歯車 3 1 , 3 2がそれぞれ挿入されてねじ
3 3で固定されている。 両歯車 3 1 , 3 2 は同一の歯車諸元を 有していて互いに嚙み合っている。 ½つて、 両歯車 3 1 , 3 2 は互いに反対方向に同量だけ回転することができる。 そして、 両歯車 3 1 , 3 2 の回耘に伴って把持指 2 1 , 2 2が轴 2 7 ,
2 8 の周りに互いに逆方向に回耘す
—方の歯車 3 1 にはにはレバー 3 4の一端が固定されている。
レバー 3 4の他嬸にはビン 3 5がその轴心周りに回耘可能に枢 着されている。 ピン 3 5 はスライ ダ 3 6 に設けられた县穴 3 7 内に延びている。 スライダ 3 6 はベースブレー ト 1 7に固定さ れた 2つの平行なガイ ド 3 8 , 3 9間に摺動可能に配置されて いる。 スライダ 3 6 は矢印 Aで示す方向即ちハン ドボデー 1 0
OMPI 画 の前後方向にのみ直線移動可能となっている。 ガイ ド— 3 8 , 3
9 はベースブレ— ]： 1 7 と一体に作ってもよい。
ァクチユエータ 2' 5 はスライダ 3 6をガイ ド 3 8 , 3 9 に沿 つて進退駆動するためのヱァシリ ンダのような流体作動シリ ン ダ 4 0を有している。 シリ ンダ 4 0 はベースプレー ト 1 7 に固 定されたケ—シ ング 4 1 と、 一端がケ— シ ング 4 1 の一嬸から 突出しているビス ト ン口 ド 4 2 とを有しており、 ビス ト ン口 ッ ド 4 2 はスライ ダ 3 6 に設けられたフラ ンジ 4 3 にねじ締着 等の手段により固定されている。 - 図示はされてないが、 ケ— シ ング 4 1 の内部はビス ト ンロ ッ ド 4 2 に固定されたビス ト ンにより 2つの圧力室に画成されて おり、 両圧力室はマ二ホール ド 4 4に接続されている。 マニホ
一ル ド 4 4 は電磁弁 4 5 を介して流体導入管 4 6 に接続されて いる。 流体導入管 4 6 内の圧縮エアのような作動流体は電磁弁
4 5 の作動に応じて両圧力室内に交互に導入される。
ハン ドボデ一 1 0 には把持指 2 1 , 2 2 が最大開度に達した こ とを検知するセ ンサが設けられている。 図示実施例において は、 セ ンサはベースプレ ー ト 1 7 に取り付けられた リ ミ ッ ト ス ィ ツチ 4 7からなつており、 把持指 2 1 , 2 2が最大開度に達 したときにスライダ 3 6力くリ ミ ッ トスィ ツチ 4 7 に当接してリ ミ ッ ト スィ ツチ 4 7 から検出信号が送出される。
第 1 図において、 実 で示されている把持指 2 1 , 2 2 は閉 伏態、 即ち、 ワークを把持する位置に る。 こ の とき、 シリ ン ダ 4 0 のピス ト ンロ ッ ド 4 2 はケ - シ ング 4 1 内に引き込まれ ている。 ケ - シ ング 4 1 内の一方の圧力室に作動流体が供袷さ れてビス ト ンロ ッ ド 4 2がケ— シ ング 4 1 から押し出されると、 ス ライダ 3 6が第 1図中二点鎮線で示すようにハ ン ドボデー 1
0 の前端部側に移動する これにより、 レバー 3 4が第 1 図中 時計方向に回されてその回耘運動が歯車 3 1 に伝わり、 更に、
O PI 歯車 3 2に伝わる。 その結果、 歯車 3 1、 3 2に固定— έれてい る把持指 2 1 , 2 2が互いに逆方向に回動して第 1図中二点鑌 線で示すように開伏慈になる。 開伏態のとき、 ハン ドボデー 1 0 の側部からの把持指 2 1 , 2 2の側方への突出量ば最小にな る。
ダブルハン ドは把持指 2 1 , 2 2が開状態のときに例えばバ レ ツ ト上に配列された複数個のワークのう ちの 1 つに接近し、 その後、 把持指 2 1 , 2 2が閉動作をしてそのワークを把持す る。 ダブルハン ドがワークに接近するときにハン ドボデー 1 0 の側部からの把持指 2 1 , 2 2 の側方への突出量は最小になつ ているので、 把持措 2 , 2 2 とワーク とが干渉し合う可能性は 極めて小さ く なる。 従って、 ワークへの接近時におけるダブル ハン ドの移勤の自由度が增加する。
ワ ーク ク ラ ンプ装置 2 0 の把持措 2 3 , 2 4及びァクチユエ ータ 2 6 は上述した把持指 2 1 , 2 2及びァクチユエータ 2 5 と同一の構成をなしている。 従って、 一対の把持措 2 3 , 2
を把持指 2 1 , 2 2 とは相互に独立に開閉作動させることがで きる。
図示実施例においては、 第 3図に示すように、 二組のワーク クランプ装置 1 9 , 2 0 はハン ドボデー 1 0 の反耘中心铀镍 C に対して対称の位置に設けられている。 従って、 ハン ドボデー
1 0を铀線 Cの周りに 1 8 0 * 回耘させることにより、 二組の ワーク ク ラ ンプ装置 1 9 , 2 0を同 "： -レベル位置で使用するこ とができる。
以上実施例につき説明したが、 本発明は上記実施例の慈様の みに限定されるものではな く 、 当業者であれば本癸明の精神及 び請求の範囲内で種々の変更を加えることができるであろう。
例えば、 ァクチュヱータは一対の把持指に相互に逆方向の画耘 勤作を行わせるものであればよ く 、 モ -タのような他の駆動装
O PI WIPO - .
置、 及び、 他の駆動力伝達機構を利用したものであつそもよい 産業上の利用可能性
以上説明したように、 本癸明によるダブルハン ドは一対の把 持指が開伏態のときの把持指の突出量を最小限にとどめること ができるから、 ダブルハン ドをワークに接近させるときに把持 指とワークとの干涉を極力避けることができるようになる。 従 つて、 バレツ ト上のワーク間隔を狭めてワークの実装密度を高 めることができ、 ロボッ ト作業の能率を高めることができるよ う になる。

Claims

請 求 の 範 囲 ―
1. ハン ドボデ一と、 二組のワーククラ ンプ手段と、 該各ヮ ーククランプ手段を開閉勤作させるための二組のァクチユエ一 タとを備え、 前記ハン ドボデ一は工業用口ボッ 卜の手首先嬸部 に対し取付け可能な後端部と、 前嬸部と、 該前癞部及び後端部 間に延びる両側部とを有し、 前記各ワークク ラ ンプ手段はそれ ぞれ一対の把持指部を有し、 各一対の把持指の基部は前記ハ ン ドボデ一の両衝部にそれぞれ回動可能に枢着され、 前記ァクチ ユエータはそれぞれ前記一対の把持指を該把持指の基部を中心 として互いに逆方向に Θ転動作させるように構成されているこ とを特徵とする工業用口ボッ トのダブルハン ド。
2, 請求の範囲第 1 項に記載の工業用ロボッ トのダブルハン ドにおいて、 前記ハ ン ドボデ一は該ハン ドボデ一を表側と裏側 とに区画するベー スブレー 卜を有しており、 前記二組のワーク ク ラ ンプ手段のう ちの一方の一対の把持 1=旨は前記ベースプレー 卜の表側において前記ハ ン ドボデ一の一方の側部に配置されて おり、 他方の一対の把待措は前記べ一スプ レー トの裏側におい て前記ハ ン ドボデ一の他方の側部に配置されていることを特徴 とする工業用ロボッ トのダブルハン ド。
3. 請求の範囲第 2項に記載の工業用 πボッ 卜のダブルハ ン ドにおいて、 前記二組のヮークク ラ ンプ手段は前記ハン ドボデ —の反転中心軸線に対して対称に配 Sされていることを特徴と する工業用口ボッ トのダブルハ ン ド。―
4. 請求の範囲第 1項に記載の工業用ロボッ トのダブルハ ン ドにおいて、 前記ァクチユエータは前記一対の把持指の基部に それぞれ固定され且つ互いに喰み合った一対の歯車と、 該歯車 の一方から突出したレバーと、 該レバーに連結される進退口 ッ ドを有する流体作動シリ ンダとを備えていることを特徴とする 工業用ロボ .ス 卜 のダブルハン ド。
ΟΜΡΙ
Λ, W WIIPPOO
PCT/JP1983/000262 1982-08-11 1983-08-11 Main double pour robot industriel WO1984000713A1 (fr)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE8383902576T DE3381751D1 (de) 1982-08-11 1983-08-11 Doppelte hand fuer industriellen roboter.

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP57138403A JPS5930693A (ja) 1982-08-11 1982-08-11 ロボツトのダブルハンド

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO1984000713A1 true WO1984000713A1 (fr) 1984-03-01

Family

ID=15221137

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP1983/000262 WO1984000713A1 (fr) 1982-08-11 1983-08-11 Main double pour robot industriel

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4565400A (ja)
EP (1) EP0115544B1 (ja)
JP (1) JPS5930693A (ja)
DE (1) DE3381751D1 (ja)
WO (1) WO1984000713A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112045698A (zh) * 2020-09-02 2020-12-08 高上杰 一种工业机器人夹持部件

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4765668A (en) * 1986-02-13 1988-08-23 The United States Of America As Represented By The Secretary Of Commerce Robot end effector
US4820113A (en) * 1987-08-03 1989-04-11 Alliance Automation Systems, Inc. Head for attachment to a robot to pick up articles
FR2651699B1 (fr) * 1989-09-11 1992-02-07 Steelweld France Installation de pliage des rebords d'une portiere de vehicule automobile.
US5178431A (en) * 1991-09-16 1993-01-12 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Double-V block fingers with cruciform recess
US5237468A (en) * 1991-10-15 1993-08-17 International Business Machines Corporation Camera and gripper assembly for an automated storage library
US5332275A (en) * 1991-11-27 1994-07-26 Microscience Group, Inc. Microgripper
KR970014919A (ko) * 1995-09-25 1997-04-28 한승준 부품 로딩용 트윈 그립퍼
ITBS20030049A1 (it) * 2003-05-22 2004-11-23 Gimatic Spa Struttura di pinza pneumatica angolare.
DE102005049494B3 (de) * 2005-10-13 2007-04-19 Thyssenkrupp Automotive Ag Handlingsystem für formverwandte Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile für Kraftfahrzeuge
DE102006025844B3 (de) 2005-10-13 2007-11-22 Thyssenkrupp Drauz Nothelfer Gmbh Handlingsystem für formverwandte Bauteile, insbesondere Karosseriebauteile für Kraftfahrzeuge
US8226140B1 (en) * 2009-03-30 2012-07-24 Honda Motor Co., Ltd. Article holding assembly
KR101172308B1 (ko) * 2010-09-06 2012-08-07 현대자동차주식회사 도어용 그리퍼
JP2012130987A (ja) * 2010-12-21 2012-07-12 Seiko Epson Corp ロボット、ロボット用ハンド
JP6458019B2 (ja) * 2013-10-18 2019-01-23 バーテル マシーナリー システムズ， エル．エル．シー．Ｂａｒｔｅｌｌ Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ Ｓｙｓｔｍｅｓ， Ｌ．Ｌ．Ｃ． タイヤビードエイペックスの把持及び取扱システム及び方法
US9357686B2 (en) * 2013-11-14 2016-05-31 Illinois Tool Works Inc. Dispensing apparatus having substrate inverter system and clamping system, and method for dispensing a viscous material on a substrate
US9662675B2 (en) 2014-07-31 2017-05-30 Illinois Tool Works Inc. External inverter system for variable substrate thickness and method for rotating a substrate
JP2017006992A (ja) * 2015-06-17 2017-01-12 Smc株式会社 チャック装置
DE102017103129A1 (de) * 2017-02-16 2018-08-16 Klingelnberg Ag Vorrichtung zur automatisierten Handhabung von Kegelrad-Bauteilen
JP6470336B2 (ja) * 2017-03-27 2019-02-13 ファナック株式会社 工作機械システムおよび移動方法
CN108247613B (zh) * 2018-02-12 2024-01-23 上海发那科机器人有限公司 一种双手爪
CN109436789B (zh) * 2018-12-29 2024-02-20 天津森雅医疗设备科技有限公司 一种智能派药终端抓取装置
CN209835186U (zh) * 2019-01-25 2019-12-24 富泰华工业（深圳）有限公司 扯料头装置
CN111136646A (zh) * 2020-01-07 2020-05-12 浙江科技学院 一种基于语音识别的垃圾分拣方法及其垃圾分拣机器人

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4851460A (ja) * 1971-11-01 1973-07-19
JPS48104066U (ja) * 1972-03-07 1973-12-05
JPS5768790U (ja) * 1980-10-08 1982-04-24

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3147993A (en) * 1961-04-17 1964-09-08 Pitman Mfg Company Apparatus for holding utility poles or the like
JPS50106779U (ja) * 1974-02-08 1975-09-02
JPS555212Y2 (ja) * 1974-02-27 1980-02-06
SE425951B (sv) * 1978-11-13 1982-11-29 Smt Machine Co Ab Detaljvexlare vid svarvar
US4343590A (en) * 1980-09-17 1982-08-10 Litton Industrial Products, Inc. Loader for a machine tool

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS4851460A (ja) * 1971-11-01 1973-07-19
JPS48104066U (ja) * 1972-03-07 1973-12-05
JPS5768790U (ja) * 1980-10-08 1982-04-24

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112045698A (zh) * 2020-09-02 2020-12-08 高上杰 一种工业机器人夹持部件

Also Published As

Publication number Publication date
EP0115544A4 (en) 1986-02-10
EP0115544B1 (en) 1990-07-18
DE3381751D1 (de) 1990-08-23
US4565400A (en) 1986-01-21
JPS6335395B2 (ja) 1988-07-14
EP0115544A1 (en) 1984-08-15
JPS5930693A (ja) 1984-02-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO1984000713A1 (fr) Main double pour robot industriel
US4042122A (en) Reorientation device for an object manipulator
WO2019140931A1 (zh) 自适应欠驱动机器人夹爪
TWI633986B (zh) 機械手
US4544193A (en) Robot grippers
WO1982001152A1 (en) Hand for industrial robot
CN110900641B (zh) 一种平夹自适应三指欠驱动机器人手
JP2010253571A (ja) 先端可動爪を有するチャックハンド
JP4234547B2 (ja) ハンド装置
CN108748230B (zh) 分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置
CN111300473B (zh) 可转位可调刚度板弹簧骨架手指的电-气驱动柔顺爪
CN108189055B (zh) 齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置
CN109571520A (zh) 霍肯连杆直线平夹自适应机器人手指装置
CN108189057B (zh) 流体增速末端伸缩直线平夹自适应机器人手指装置
CN111761599A (zh) 齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置
CN108381546B (zh) 带气动抓手的铸造机器人用小臂
JPS629034Y2 (ja)
JP4797164B2 (ja) 開閉型工具用自動開閉構造
JPS63251186A (ja) ロボツト用ハンド
CN211440020U (zh) 上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置
CN112621806B (zh) 连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手
CN110802619A (zh) 上下连杆平夹间接自适应机器人手指装置
JPS5939029Y2 (ja) メカニカルハンド
US4708383A (en) Manipulator gripper tool
CN215358431U (zh) 一种七自由度仿人机械臂

Legal Events

Date Code Title Description
AK Designated states

Designated state(s): US

AL Designated countries for regional patents

Designated state(s): DE FR GB

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 1983902576

Country of ref document: EP

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 1983902576

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 1983902576

Country of ref document: EP