TWM634002U

TWM634002U - 三軸手臂自動化設備

Info

Publication number: TWM634002U
Application number: TW111205569U
Authority: TW
Inventors: 楊仲平; 謝忠明; 黃仲緯
Original assignee: 迅得機械股份有限公司
Priority date: 2022-05-27
Filing date: 2022-05-27
Publication date: 2022-11-11

Abstract

一種三軸手臂自動化設備，包括至少一板件輸送機構、一三軸機械手臂、一升降裝置、至少一載具輸送機構及至少一不合格(Not Good，NG)暫存機構。三軸機械手臂設置於升降裝置上，三軸機械手臂能用以支撐板件，三軸機械手臂能帶動板件水平移動，並以升降裝置帶動三軸機械手臂及板件升降移動，使板件能在設備各機構間移動。不合格暫存機構能用以暫存不合格(Not Good，NG)的板件。由此，利用其接板方式，可減少磨屑的產生，且三軸機械手臂可減少占用空間，且能獲得較佳的稼動率。另，亦可包括至少一交換擴充裝置，用以擴充暫存載具。

Description

三軸手臂自動化設備

本創作涉及一種三軸手臂自動化設備，尤指一種能於載具取放板件的三軸手臂自動化設備。

銅箔基板(板件)的製程較為繁複，因此會利用自動化搬送，製程間搬送時可使用載具(框架)，然而板件在移載的過程中，容易產生磨屑，進而產生粉塵顆粒造成污染，且習知的取放機構較為占用空間，移載速度又慢，難以獲得較佳稼動率。

本創作所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種三軸手臂自動化設備，利用其接板方式，可減少磨屑的產生，且三軸機械手臂可減少占用空間，且能獲得較佳的稼動率。

為了解決上述的技術問題，本創作提供一種三軸手臂自動化設備，包括至少一板件輸送機構，該板件輸送機構能用於輸入或輸出板件；一三軸機械手臂，該三軸機械手臂能支撐移載該板件；一升降裝置，該三軸機械手臂設置於該升降裝置上，該升降裝置能帶動該三軸機械手臂升降；至少一載具輸送機構，該載具輸送機構能用於輸入或輸出載具，該三軸機械手臂設置於該板件輸送機構及該載具輸送機構之間，該三軸機械手臂能將該板件從該載具取至該板件輸送機構，或將該板件由該板件輸送機構取至該載具；以及至少一不合格暫存機構，該不合格暫存機構設置於該板件輸送機構間隔處，該三軸機械手臂能將不合格的板件放置於該不合格暫存機構。

較佳的，該載具輸送機構設置有兩個或兩個以上，當其中一所述載具的板件取完後，換取另一所述載具的板件，當其中一所述載具放滿板件後，板件換放另一載具，以達成連續生產。

較佳的，該三軸機械手臂具有一承載端，該承載端能支撐該板件，該承載端設有多個吸盤，該些吸盤能吸附固定該板件。

本創作的有益效果在於，本創作所提供的三軸手臂自動化設備，包括至少一板件輸送機構、一三軸機械手臂、一升降裝置、至少一載具輸送機構及至少一不合格暫存機構。板件輸送機構能用於輸入或輸出板件，三軸機械手臂能用於支撐移載板件，載具輸送機構能用於輸入或輸出載具，三軸機械手臂能將板件從載具取至板件輸送機構，或將板件由板件輸送機構取至載具，三軸機械手臂亦能將不合格的板件放置於不合格暫存機構。本創作三軸機械手臂是以支撐方式移載板件，利用其接板方式，可減少磨屑的產生，且三軸機械手臂可減少占用空間，使板件在設備各機構間移動，從而能獲得較佳的稼動率。

為使能更進一步瞭解本創作的特徵及技術內容，請參閱以下有關本創作的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本創作加以限制。

1:板件輸送機構

2:三軸機械手臂

21:承載端

22:吸盤

3:升降裝置

4:載具輸送機構

5:不合格暫存機構

51:容置槽

6:交換擴充裝置

61:儲存格

62:驅動裝置

10:機架

100:載具

200:板件

圖1為本創作第一實施例三軸手臂自動化設備的前視圖。

圖2為本創作第一實施例三軸手臂自動化設備的側視圖。

圖3為本創作第一實施例三軸手臂自動化設備的俯視圖。

圖4為本創作第一實施例三軸手臂自動化設備的動作示意圖。

圖5為本創作第二實施例三軸手臂自動化設備的前視圖。

圖6為本創作第二實施例三軸手臂自動化設備的側視圖。

圖7為本創作第二實施例三軸手臂自動化設備的俯視圖。

圖8為本創作第二實施例三軸手臂自動化設備的動作示意圖。

圖9為本創作第三實施例三軸手臂自動化設備的前視圖。

圖10為本創作第三實施例三軸手臂自動化設備的側視圖。

圖11為本創作第三實施例三軸手臂自動化設備的俯視圖。

圖12為本創作第三實施例三軸手臂自動化設備的動作示意圖。

圖13為本創作第四實施例三軸手臂自動化設備的前視圖。

圖14為本創作第四實施例三軸手臂自動化設備的側視圖。

圖15為本創作第四實施例三軸手臂自動化設備的俯視圖。

圖16為本創作第四實施例三軸手臂自動化設備的動作示意圖。

以下是通過特定的具體實施例來說明本創作所公開有關的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本創作的優點與效果。本創作可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不背離本創作的構思下進行各種修改與變更。另外，本創作的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本創作的相關技術內容，但所公開的內容並非用以限制本創作的保護範圍。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

[第一實施例]

請參閱圖1至圖4，本創作提供一種三軸手臂自動化設備，包括至少一板件輸送機構1、一三軸機械手臂2、一升降裝置3、至少一載具輸送機構4及至少一不合格(Not Good，NG)暫存機構5，上述各構件可設置於一機架10內。

該板件輸送機構1可為滾輪輸送裝置或其他型式的輸送裝置，該板件輸送機構1的結構並不限制，該板件輸送機構1能用於輸入或輸出板件200。本實施例的板件輸送機構1為單軌輸送。

該升降裝置3可設置於板件輸送機構1的一側間隔處，該升降裝置3的結構並不限制，可為各種現有的升降機構。該三軸機械手臂2設置於升降裝置3上，該升降裝置3能帶動三軸機械手臂2升降，使該三軸機械手臂2能上升或下降至預定的高度，以便於該三軸機械手臂2取放板件200，該三軸機械手臂2能用以支撐板件200，該三軸機械手臂2能帶動板件200水平移動，並以升降裝置3帶動三軸機械手臂2及板件200升降移動，使板件200能在設備各機構間移動。

該三軸機械手臂2可具有一承載端21(如圖1所示)，以便利用該承載端21支撐板件200，且該承載端21可設有多個吸盤22，板件200可放置於承載端21的上方，並利用該些吸盤22抽真空吸附固定。本創作三軸機械手臂2利用支撐方式承載板件200，可減少磨屑的產生，以減少產生粉塵顆粒造成污染。

該載具輸送機構4可設置一個或多個，在本實施例中，該載具輸送機構4設置兩個或兩個以上，而能連續生產。該載具輸送機構4可為滾輪輸送裝置或其他型式的輸送裝置，該載具輸送機構4的結構並不限制，該載具輸送機構4可用於輸入或輸出載具100，較佳的，載具輸送機構4設置兩個或兩個以上，該些載具輸送機構個別輸入或輸出載具。該三軸機械手臂2設置於板件輸送機構1及載具輸送機構4之間。板件輸送機構1的輸送方向及載具輸送機構4的輸送方向可相互平行或相互垂直，在本實施例中，板件輸送機構1的輸送方向及載具輸送機構4的輸送方向相互平行。

該不合格暫存機構5能用以放置不合格(Not Good，NG)的板件200，以提供不合格的板件200暫存功能，該不合格暫存機構5可設置於板件輸送機構1的一側上方處，該三軸機械手臂2可位於板件輸送機構1、載具輸送機構4及不合格暫存機構5之間。較佳的，該不合格暫存機構5具有多個容置槽51(如圖1所示)，該些容置槽51間隔的設置，不合格的板件200呈水平狀插置於容置槽51中。所述板件輸送機構1上的板件200及載具100上的板件200亦呈水平狀，使得不合格的板件200能快速的放置於不合格暫存機構5，而不會影響後續板件200的取放動作。

本實施例在放板模式時，人員可將載具100放入載具輸送機構4，該載具100定位完成後，該三軸機械手臂2將板件200從載具100取至板件輸送機構1，整板(拍板)完成後出料。當其中一載具100的板件200取完後，換取另一載具100的板件200，以達成連續生產。

本實施例在收板模式時，板件200入料至板件輸送機構1整板完成後，該三軸機械手臂2將板件200取至載具100內，當其中一載具100放滿板件200後，板件200換放另一載具100，以達成連續生產。

[第二實施例]

請參閱圖5至圖8，本實施例提供一種三軸手臂自動化設備，包括至少一板件輸送機構1、一三軸機械手臂2、一升降裝置3、至少一載具輸送機構4及至少一不合格暫存機構5。本實施例的結構與上述第一實施例大致相同，其差異主要在於，本實施例的板件輸送機構1為單軌輸送且能板件轉板。該板件輸送機構1為一轉板輸送機構，其可上頂板件200並轉動180度，從而能提供轉板的功能。轉板輸送機構可為現有的裝置，且本創作並不限制轉板輸送機構的結構，故不予以贅述。

本實施例在放板模式時，人員可將載具100放入載具輸送機構4，該載具100定位完成後，該三軸機械手臂2將板件200從載具100取至板件輸送機構1，上頂後進行轉板(180度)、整板(拍板)完成後下降回到輸送上出料。當其中一載具100的板件200取完後，換取另一載具100的板件200，以達成連續生產。

本實施例在收板模式時，板件200入料至板件輸送機構1，上頂後進行轉板(180度)、整板(拍板)完成後下降回到輸送上後，該三軸機械手臂2將板件200取至載具100內，當其中一載具100放滿板件200後，板件200換放另一載具100，以達成連續生產。

[第三實施例]

請參閱圖9至圖12，本實施例提供一種三軸手臂自動化設備，包括至少一板件輸送機構1、一三軸機械手臂2、一升降裝置3、至少一載具輸送機構4、至少一不合格暫存機構5及至少一交換擴充裝置6。本實施例的結構與上述第一實施例大致相同，其差異主要在於，本實施例的板件輸送機構1為雙軌輸送，亦即該板件輸送機構1設置有兩個，可增加板件200的輸送量。本實施例還進一步設置有交換擴充裝置6，該交換擴充裝置6可設置一個或多個，在本實施例中，該交換擴充裝置6設置有多個，可擴充暫存較多的載具100。該交換擴充裝置6可設置於載具輸送機構4遠離三軸機械手臂2的一側，亦即該載具輸送機構4設置於三軸機械手臂2及交換擴充裝置6之間。

該交換擴充裝置6具有儲存格61(如圖9所示)，該儲存格61為一暫存格，該儲存格61連接於一驅動裝置62，該驅動裝置62可為氣缸等裝置，驅動裝置62可驅動儲存格61升降，使儲存格61可上移或下移，以便選用空的儲存格61暫存載具100。

本實施例在擴充模式時，人員可將載具100放入交換擴充裝置6後，儲存格61上移或下移選用空的儲存格61，機台內完成收放板的載具100移載至空的儲存格61，儲存格61再上移或下移將人員剛放入的載具100送入機台。

[第四實施例]

請參閱圖13至圖16，本實施例提供一種三軸手臂自動化設備，包括至少一板件輸送機構1、一三軸機械手臂2、一升降裝置3、至少一載具輸送機構4、至少一不合格暫存機構5及至少一交換擴充裝置6。本實施例的結構與上述第三實施例大致相同，其差異主要在於，本實施例的板件輸送機構1為一轉板輸送機構，其可上頂板件200並轉動90度，從而能提供轉板的功能。

本實施例在放板模式時，人員可將載具100放入載具輸送機構4，該載具100定位完成後，該三軸機械手臂2將板件從載具100取至板件輸送機構1，整板(拍板)完成後出料。當其中一載具100的板件200取完後，換取另一載具100的板件200，以達成連續生產。

[實施例的有益效果]

以上所公開的內容僅為本創作的優選可行實施例，並非因此侷限本創作的申請專利範圍，所以凡是運用本創作說明書及圖式內容所做的等效技術變化，均包含於本創作的申請專利範圍內。