TWM598218U - 吸具及包含其之吸引裝置 - Google Patents

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suction
rod
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蘇彥彰
葉建成
顏清輝
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信錦企業股份有限公司
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Abstract

一種吸具，裝設於一機械手臂上使用，該機械手臂包括一本體及一末端軸，該末端軸上設置一轉接板，該吸具包括一外殼、一致動件以及一可撓性吸嘴。該外殼固設於該本體上。該致動件穿設於該外殼，包含一主體、一頂抵桿以及一彈性件。該主體具有一第一端及一中空槽。該頂抵桿穿設於該中空槽，且可分離地抵頂該第一端。該彈性件使該頂抵桿傾向於一第一位置。該可撓性吸嘴套設於該第一端，形成有一氣室。其中，當該頂抵桿位於該第一位置，該氣室與該中空槽不連通，當該頂抵桿受該轉接板驅動而移動至一第二位置，使該氣室與該中空槽連通。

Description

吸具及包含其之吸引裝置
本創作係關於一種吸具及包含其之吸引裝置，特別是裝設於機械手臂上以吸取物件的吸具及吸引裝置。
習知的機械手臂裝配有吸具時，該吸具通常是一外接的裝置，其對一物件的吸放並非由機械手臂所驅動。詳言之，習知的吸具常見如電動吸具、氣動吸具等，吸具本身都需要額外配置一動力源來驅動，用來改變吸具的吸嘴內氣室的氣壓，其中電動吸具需外接一馬達，氣動吸具則會外接氣管或氣瓶，而機械手臂則主要用來控制及調整該吸具的位置。
除了吸具的外接動力源外，為了控制吸具作動，也還需要另外配置一獨立的訊號源。然而，機械手臂加上前述外接動力源及訊號源等設備後，機械手臂的結構及線路配置將會過於複雜，還需要加以考量線路問題，而且在實際使用上會有比較多限制。
本創作之一主要目的在於提供一種將機械手臂作為動力來源的吸具，直接利用機械手臂末端軸作為動力源，只需配合簡易安裝於機械手臂上的一轉接板，即可透過轉接板的轉動來控制吸具吸放物件，不須配置連接其他額外動力源的管線就可以作動，簡化了吸具裝配於機械手臂上的複雜流程，操作上也不須另外配設機械手臂以外的訊號源，直接透過操控機械手臂即可操作吸具吸放一物件。
為達上述目的，本創作揭露一種吸具，裝設於一機械手臂上用以吸取一物件，該機械手臂包括一本體及一末端軸，該末端軸具有一法蘭面，該法蘭面上設置一轉接板，該物件具有一吸取面，該吸具包括一外殼、一致動件以及一可撓性吸嘴。該外殼固設於該本體上。該致動件穿設於該外殼，包含一主體、一頂抵桿以及一彈性件。該主體具有一第一端、相對於該第一端之一第二端、及連通該第一端及該第二端的一中空槽。該頂抵桿具有一頭部及一桿體，該桿體穿設於該主體的該中空槽且突出於該第二端，該頭部可分離地抵頂於該第一端。該彈性件分別抵頂於該主體及該頂抵桿，且設置於該中空槽中，並套設於該桿體上，該彈性件對該頂抵桿提供一彈性力使該頭部傾向抵靠該第一端，該頂抵桿傾向於一第一位置。該可撓性吸嘴套設於該主體之該第一端，該可撓性吸嘴形成有一氣室，並可分離地抵靠該吸取面；其中，當該頂抵桿位於該第一位置時，該第一端被封閉，使該氣室與該中空槽不連通，當該頂抵桿受該轉接板驅動而移動至一第二位置時，該頭部遠離該第一端，使該氣室與該中空槽連通。
當該可撓性吸嘴抵靠於該物件的該吸取面且該氣室處於一低真空狀態時，該物件吸附於該可撓性吸嘴。
當該吸具處於一初始狀態時，該頂抵桿位於該第一位置，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第一容積。
當該頂抵桿位於該第二位置，該可撓性吸嘴抵靠於該物件的該吸取面且被壓縮時，該吸具處於一壓縮狀態，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第二容積，其中，該第二容積小於該第一容積。
當該吸具於該壓縮狀態下而該頂抵桿自該第二位置切換至該第一位置，且該可撓性吸嘴被拉伸時，該吸具處於一吸取狀態，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第三容積，該第三容積大於該第二容積且小於或等於該第一容積，使該氣室處於該低真空狀態。
該可撓性吸嘴更包含相連接的一柔性軟管及一吸附部，該柔性軟管連接該第二接合段，該吸附部及該柔性軟管可撓曲。
該柔性軟管具有一波紋結構，當該吸具處於壓縮狀態，該波紋結構收摺，當該吸具處於吸取狀態，該波紋結構舒張。
，該主體包含一第一接合段，該可撓性吸嘴具有一第二接合段，該第二接合段緊套於該第一接合段上。
該主體更包含一大外徑段，該大外徑段與該第一接合段連接，該第二接合段抵頂於該大外徑段。
該主體更包含一小外徑段，該小外徑段與該大外徑段連接，並穿設於該外殼，該中空槽更具有一容置段，該容置段形成於該小外徑段中，並用以容置該彈性件。
該致動件更包含一定位件，套設於該小外徑段，該定位件及該大外徑段共同夾掣該外殼，使該致動件固定於該外殼。
該頂抵桿具有一扣環，卡扣於該桿體上，該彈性件抵頂於該大外徑段及該扣環間。
該中空槽具有一流通段，該頭部更具有一密封環，套設於該桿體，當該頂抵桿位於該第一位置時，該密封環推抵該第一端並封閉該流通段，該氣室與該流通段不連通，當該頂抵桿位於該第二位置時，該氣室與該流通段連通。
該轉接板遠離該法蘭面的一側具有至少一突起部，所述突起部包含二斜坡段及一平面段，該平面段位於所述斜坡段之間，該頂抵桿更具有相對該頭部的一端部，當該末端軸旋轉使所述突起部推頂該頂抵桿的該端部，該頂抵桿由該第一位置位移至該第二位置，當該末端軸旋轉使所述突起部脫離該端部，該頂抵桿由該第二位置返回到該第一位置。
該吸具更包含至少一鎖固件，該外殼更包含至少一鎖固孔，所述鎖固件穿設於所述鎖固孔以將該外殼鎖固至該機械手臂的該本體上。
本創作另外揭露一種吸引裝置，裝設於一機械手臂上，用以吸取一物件，該機械手臂包括一本體及一末端軸，該末端軸具有一法蘭面，該物件具有一吸取面，該吸引裝置包括一轉接板及一吸具。該轉接板鎖固於該法蘭面。該吸具包含一外殼、一致動件以及一可撓性吸嘴。該外殼固設於該本體上。該致動件穿設於該外殼，該致動件包含一主體、一頂抵桿以及一彈性件。該主體具有一第一端、相對於該第一端之一第二端、及連通該第一端及該第二端的一中空槽。該頂抵桿具有一頭部及一桿體，該桿體穿設於該主體的該中空槽且突出於該第二端，該頭部可分離地抵頂於該第一端。該彈性件分別抵頂於該主體及該頂抵桿，且設置於該中空槽中並套設於該桿體上，該彈性件對該頂抵桿提供一彈性力使該頭部傾向抵靠該第一端，該頂抵桿傾向於一第一位置。該可撓性吸嘴套設於該主體之該第一端，該可撓性吸嘴形成有一氣室，並可分離地抵靠該吸取面。其中，當該頂抵桿位於該第一位置時，該第一端被封閉，使該氣室與該中空槽不連通，當該頂抵桿受該轉接板驅動而移動至一第二位置時，該頭部遠離該第一端，使該氣室與該中空槽連通。
當該可撓性吸嘴抵靠於該物件的該吸取面且該氣室處於一低真空狀態時，該物件吸附於該可撓性吸嘴。
當該吸具處於一初始狀態時，該頂抵桿位於該第一位置，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第一容積；當該頂抵桿位於該第二位置，該可撓性吸嘴抵靠於該物件的該吸取面且被壓縮時，該吸具處於一壓縮狀態，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第二容積，該第二容積小於該第一容積。
當該吸具於該壓縮狀態下而該頂抵桿自該第二位置切換至該第一位置，且該可撓性吸嘴被拉伸時，該吸具處於一吸取狀態，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第三容積，該第三容積大於該第二容積且小於或等於該第一容積，使該氣室處於該低真空狀態。
該轉接板遠離該法蘭面的一側具有至少一突起部，所述突起部包含二斜坡段及一平面段，該平面段位於所述斜坡段間，該頂抵桿更具有相對該頭部的一端部，當該末端軸旋轉使所述突起部推頂該頂抵桿的該端部，該頂抵桿由該第一位置位移至該第二位置，當該末端軸旋轉使所述突起部脫離該端部，該頂抵桿由該第二位置返回到該第一位置。
本創作之吸具100如圖1、圖2及圖3所示，吸具100裝設於一機械手臂9000上，並可受一轉接板800驅動，以吸取一物件2000(參圖9、圖10)，機械手臂9000包括一本體9100及一末端軸9200，末端軸9200具有一法蘭面9210，轉接板800鎖固於法蘭面9210上，法蘭面9210定義與其垂直的一軸線X，吸具100沿軸線X裝設於機械手臂9000。吸具100包括一外殼1、四致動件2、四可撓性吸嘴3以及三鎖固件4，前述致動件2、可撓性吸嘴3以及鎖固件4的數量僅是例示，在此不作限制。
請一併參閱圖8，外殼1大致呈中空圓筒狀，並包含三鎖固孔11、一底壁12、一環繞壁13及一容置空間14。其中底壁12與環繞壁13相連，並共同定義容置空間14，所述鎖固孔11形成於環繞壁13，所述鎖固件4分別穿設於所述鎖固孔11以將外殼1鎖固至機械手臂9000的本體9100上，本實施例圖式以三個鎖固孔11來說明，但其數量不作限制，只需與前述鎖固件4的數量互相對應即可。
如圖2、圖4、圖5及圖6所示，所述致動件2穿設於該外殼1並連接所述可撓性吸嘴3，各致動件2包含一主體21、一頂抵桿22、一彈性件23以及一定位件24，其中，頂抵桿22可動地穿設於主體21，彈性件23抵頂於該主體21及頂抵桿22之間，定位件24則套設於主體21外。
主體21具有一第一端211、相對於第一端211之一第二端212、連通第一端211及第二端212的一中空槽213、一第一接合段215、一大外徑段216及一小外徑段217，其中，中空槽213具有相互連通的一流通段2131及一容置段2132，容置段2132形成於小外徑段217中，並用以容置彈性件23，第一接合段215具有一第一勾體2151，大外徑段216頂抵於底壁12的外表面，小外徑段217穿設於底壁12且部分容置於容置空間14。
頂抵桿22具有一頭部221、一桿體222、一扣環223及一端部224。桿體222穿設於主體21的中空槽213且突出於第二端212，頭部221設置於桿體222鄰近第一端211的一端，且可分離地抵頂於第一端211，端部224則設於桿體222上相對於頭部221的另一端。扣環223卡扣於桿體222上，供彈性件23抵頂。於本實施例中，頭部221具有套設於桿體222的一密封環2211，密封環2211為一O形環，較佳為橡膠材質，可沿軸線X遠離或靠近第一端211，以用於開通或封閉流通段2131。
彈性件23設置於中空槽213的容置段2132且套設於桿體222上，並分別抵頂於大外徑段216與扣環223，因此，彈性件23對頂抵桿22提供一彈性力使頂抵桿22傾向於一第一位置(如圖4所示)，即頂抵桿22的頭部221抵靠於主體21的第一端211，當頂抵桿22的端部224受轉接板800推動，頭部221會沿軸線X遠離第一端211，而頂抵桿22移至一第二位置(如圖5所示)時，頭部221與第一端211分離。
定位件24套設於主體21的小外徑段217靠近第二端212處並位於外殼1的容置空間14中，定位件24及大外徑段216共同夾掣外殼1的底壁12，因此，主體21固定於外殼1，本實施例中小外徑段217具有外螺紋，定位件24為螺帽，具有與該外螺紋匹配的內螺紋，即定位件24螺接於小外徑段217。
接下來說明可撓性吸嘴3，參圖4，所述可撓性吸嘴3可分離地抵靠物件2000，分別套設於各主體21之各第一端211，並形成有一氣室31，且包含一體成形之一第二接合段32、一柔性軟管33及一吸附部34。第二接合段32具有一第二勾體321，用以與第一接合段215的第一勾體2151勾合。於本實施例中，柔性軟管33具有可伸縮的一波紋結構331且於軸線X定義一長度d。
須說明的是，由於第二接合段32、柔性軟管33及吸附部34為可撓曲材質一體成形，如圖所示，第二接合段32緊套於第一接合段215上，兩者間無氣體流通的間隙，且第一接合段215的第一勾體2151及第二接合段32的第二勾體321彼此互相勾合，又第二接合段32抵頂於大外徑段216，當可撓性吸嘴3受到拉伸，主體21及可撓性吸嘴3不致分離，當可撓性吸嘴3受壓縮，第二接合段32會受大外徑段216阻擋而不致相對主體21位移。
參圖2及圖7，轉接板800鎖固於機械手臂9000的末端軸9200，轉接板800具有四突起部810、四定位孔820及一連接面830，所述突起部810位於遠離法蘭面9210的一面(即與連接面830相反的另一面)，用以推抵頂抵桿22的端部224，所述突起部810概略具有一扇形截面，並包含二斜坡段811及一平面段812，平面段812位於所述斜坡段811間。須說明的是，本實施例的圖式繪示四突起部810來說明，然其數量不作限制，只需讓致動件2、可撓性吸嘴3、突起部810的數量對應即可。藉由螺絲(圖未示)穿設各定位孔820並鎖設於機械手臂9000的末端軸9200上，轉接板800鎖固於末端軸9200，且連接面830與末端軸9200的法蘭面9210接觸。
以下先說明本創作中吸具100的頂抵桿22作動方式。
請參圖4及圖8，頂抵桿22常態下位於第一位置，而當末端軸9200帶動轉接板800旋轉一特定角度，如圖5及圖9，頂抵桿22經由斜坡段811轉換為抵靠於平面段812，意即所述突起部810推頂頂抵桿22的端部224，使頂抵桿22由第一位置位移至第二位置；當末端軸9200再進一步帶動轉接板800旋轉使所述突起部810脫離頂抵桿22，頂抵桿22由第二位置返回到第一位置。
其中，當頂抵桿22受轉接板800驅動而移動至第二位置時，頭部221遠離第一端211，流通段2131流通，因此，氣室31與中空槽213連通。當頂抵桿22返回至第一位置時，頭部221推抵第一端211，並封閉流通段2131，使氣室31與中空槽213不連通。
藉由上述的作動，本創作吸具100便可於一初始狀態、一壓縮狀態及一吸取狀態間切換，以吸取物件2000，以下進一步說明本創作吸具100吸取位於一工作面P上的物件2000時各元件的相對關係。
參圖4及圖8，當吸具100處於初始狀態時，頂抵桿22位於第一位置，氣體無法通過流通段2131，可撓性吸嘴3之氣室31界定一第一容積V1。
如先前說明，當機械手臂9000的末端軸9200旋轉，所述突起部810推頂所述頂抵桿22，使頂抵桿22移動至第二位置，如圖5及圖9所示，氣體可經由流通段2131而可於中空槽213及氣室31間流通。此時，操作機械手臂9000的本體9100移動，使可撓性吸嘴3的吸附部34先抵靠於物件2000的一吸取面2100，再繼續操作本體9100帶動外殼1沿軸線X朝向工作面P移動，使可撓性吸嘴3受到推擠而變形，波紋結構331逐漸收摺，因此柔性軟管33的長度d縮短，當吸嘴3被推擠而變形，柔性軟管33的長度d被壓縮至最短時，吸具100處於壓縮狀態，參圖9，此時可撓性吸嘴3之氣室31界定一第二容積V2，其中，因可撓性吸嘴3受壓縮變形，第二容積V2小於該第一容積V1，並由於頂抵桿22仍位於第二位置，此時流通段2131可供氣體流通，因此雖然可撓性吸嘴3受壓縮變形但可撓性吸嘴3內部與外界氣壓仍維持相同。
此時，當末端軸9200轉動使頂抵桿22自第二位置再切換至第一位置，流通段2131被密封環2211封閉，起初氣室31雖處於氣密狀態但與外界的氣壓仍相同，而當本體9100帶動外殼1朝遠離吸取面2100的方向移動，可撓性吸嘴3受外殼1拉動，而物件2000本身也有重量，柔性軟管33的波紋結構331逐漸舒張，因此柔性軟管33的長度d伸長，當可撓性吸嘴3被拉伸至不再伸長時，吸具100處於吸取狀態(如圖10所示)，此時可撓性吸嘴3之氣室31界定第三容積V3，第三容積V3大於第二容積V2且小於或等於第一容積V1，因氣室31於氣密狀態下容積增加，而處於一低真空狀態，藉此，吸具100對物件2000的吸取面2100產生一吸力，使物件2000吸附於可撓性吸嘴3。
接下來機械手臂9000的本體9100可往遠離工作面P的方向移動，物件2000吸附於吸附部34，並隨機械手臂9000的本體9100移動而脫離工作面P。當欲放下物件2000時，再次旋轉末端軸9200，使突起部810推抵頂抵桿22至第二位置，氣室31解除低真空狀態，吸具100對物件2000的吸力消失，物件2000即脫離可撓性吸嘴3的吸附部34。
須說明的是，吸具100要有效的作動，物件2000本身需具有一定重量且物件2000的吸取面2100需具備一定的強度。其中，當物件2000具有足夠的重量，在本體9100移動遠離工作面P時，致動件2才足以有效拉伸可撓性吸嘴3，使氣室31的容積由第二容積V2增加至第三容積V3，而當吸取面2100具有足夠強的強度，才能在可撓性吸嘴3被拉伸的時候，不致因為氣室31的低真空狀態，反而往氣室31內凹陷，而削減了低真空的效果。換句話說，若吸取面2100往氣室31內凹陷，則氣室31的容積無法有效增加，氣室31的內部氣壓無法下降，則無法形成穩定的低真空狀態。
此外，如圖9及圖10，本實施例中物件2000的吸取面2100係以平面例示，而柔性軟管33的波紋結構331可使可撓性吸嘴3對吸取面2100的曲率接受度提升，也就是波紋結構331層次越多，吸具100越能夠應用於不同曲率的吸取面2100。
此外，本創作另一實施例是一吸引裝置3000，裝設於一機械手臂9000上，用以吸取一物件2000，機械手臂9000同樣包括一本體9100及一末端軸9200，末端軸9200具有一法蘭面9210。吸引裝置3000包含前述實施例所述之吸具100及轉接板800，其中轉接板800鎖固於法蘭面9210，吸具100的外殼1固設於本體9100上。於本實施例中，外殼1包覆轉接板800，轉接板800位於容置空間14中。
綜上所述，本創作吸具及吸引裝置透過把吸具的外殼和轉接板分別鎖固至機械手臂的本體和末端軸，可將機械手臂的末端軸的可操作自由度轉換為控制吸具的頂抵桿於軸線上的移動，以使流通段流通或閉塞，省去額外動力源及訊號源的配置，改為直接由機械手臂控制，更能夠將手臂的運動跟吸具的作動整合於同一控制器，以利操作。
上述的實施例僅用來例舉本創作的實施態樣，以及闡釋本創作的技術特徵，並非用來限制本創作的保護範疇。任何熟悉此技術者可輕易完成的改變或均等性的安排均屬於本創作所主張的範圍，本創作的權利保護範圍應以申請專利範圍為準。
100:吸具 2000:物件 2100:吸取面 3000:吸引裝置 9000:機械手臂 9100:本體 9200:末端軸 9210:法蘭面 800:轉接板 810:突起部 811:斜坡段 812:平面段 820:定位孔 830:連接面 1:外殼 11:鎖固孔 12:底壁 13:環繞壁 14:容置空間 2:致動件 21:主體 211:第一端 212:第二端 213:中空槽 2131:流通段 2132:容置段 215:第一接合段 2151:第一勾體 216:大外徑段 217:小外徑段 22:頂抵桿 221:頭部 2211:密封環 222:桿體 223:扣環 224:端部 23:彈性件 24:定位件(螺帽) 3:可撓性吸嘴 31:氣室 32:第二接合段 321:第二勾體 33:柔性軟管 331:波紋結構 34:吸附部 4:鎖固件 V1:第一容積 V2:第二容積 V3:第三容積 P:工作面 X:軸線 d:長度
圖1為本創作吸具一實施例的立體示意圖； 圖2為本創作吸具一實施例的立體爆炸圖； 圖3為本創作吸具一實施例連接機械手臂的立體示意圖； 圖4為本創作吸具一實施例頂抵桿位於第一位置的局部剖面圖； 圖5為本創作吸具一實施例頂抵桿位於第二位置的局部剖面圖； 圖6為本創作吸具一實施例的部分側視圖； 圖7為本創作吸具一實施例中裝設於機械手臂的轉接板的立體示意圖； 圖8為本創作吸具處於初始狀態的側視圖； 圖9為本創作吸具處於壓縮狀態的側視圖；以及 圖10為本創作吸具處於吸取狀態的側視圖。
100:吸具
1:外殼
2:致動件
3:可撓性吸嘴
4:鎖固件

Claims (19)

  1. 一種吸具，裝設於一機械手臂上用以吸取一物件，該機械手臂包括一本體及一末端軸，該末端軸具有一法蘭面，該法蘭面上設置一轉接板，該物件具有一吸取面，該吸具包括： 一外殼，固設於該本體上； 一致動件，穿設於該外殼，該致動件包含： 一主體，具有一第一端、相對於該第一端之一第二端、及連通該第一端及該第二端的一中空槽； 一頂抵桿，具有一頭部及一桿體，該桿體穿設於該主體的該中空槽且突出於該第二端，該頭部可分離地抵頂於該第一端；以及 一彈性件，分別抵頂於該主體及該頂抵桿，且設置於該中空槽中，並套設於該桿體上，該彈性件對該頂抵桿提供一彈性力使該頭部傾向抵靠該第一端，該頂抵桿傾向於一第一位置；以及 一可撓性吸嘴，套設於該主體之該第一端，該可撓性吸嘴形成有一氣室，並可分離地抵靠該吸取面； 其中，當該頂抵桿位於該第一位置時，該第一端被封閉，使該氣室與該中空槽不連通，當該頂抵桿受該轉接板驅動而移動至一第二位置時，該頭部遠離該第一端，使該氣室與該中空槽連通。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之吸具，其中，當該可撓性吸嘴抵靠於該物件的該吸取面且該氣室處於一低真空狀態時，該物件吸附於該可撓性吸嘴。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之吸具，其中，當該吸具處於一初始狀態時，該頂抵桿位於該第一位置，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第一容積。
  4. 如申請專利範圍第3項所述之吸具，其中，當該頂抵桿位於該第二位置，該可撓性吸嘴抵靠於該物件的該吸取面且被壓縮時，該吸具處於一壓縮狀態，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第二容積，其中，該第二容積小於該第一容積。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之吸具，其中，當該吸具於該壓縮狀態下而該頂抵桿自該第二位置切換至該第一位置，且該可撓性吸嘴被拉伸時，該吸具處於一吸取狀態，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第三容積，該第三容積大於該第二容積且小於或等於該第一容積，使該氣室處於該低真空狀態。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之吸具，其中，該可撓性吸嘴更包含一波紋結構，當該吸具處於壓縮狀態，該波紋結構收摺，當該吸具處於吸取狀態，該波紋結構舒張。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之吸具，其中，該主體包含一第一接合段，該可撓性吸嘴具有一第二接合段，該第二接合段緊套於該第一接合段上。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之吸具，其中，該主體更包含一大外徑段，該大外徑段與該第一接合段連接，該第二接合段抵頂於該大外徑段。
  9. 如申請專利範圍第8項所述之吸具，其中，該主體更包含一小外徑段，該小外徑段與該大外徑段連接，並穿設於該外殼，該中空槽更具有一容置段，該容置段形成於該小外徑段中，並用以容置該彈性件。
  10. 如申請專利範圍第9項所述之吸具，其中，該致動件更包含一定位件，套設於該小外徑段，該定位件及該大外徑段共同夾掣該外殼，使該致動件固定於該外殼。
  11. 如申請專利範圍第10項所述之吸具，其中，該頂抵桿具有一扣環，卡扣於該桿體上，該彈性件抵頂於該大外徑段及該扣環間。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之吸具，其中，該中空槽具有一流通段，該頭部更具有一密封環，套設於該桿體，當該頂抵桿位於該第一位置時，該密封環推抵該第一端並封閉該流通段，該氣室與該流通段不連通，當該頂抵桿位於該第二位置時，該氣室與該流通段連通。
  13. 如申請專利範圍第1項至第12項中任一項所述之吸具，其中，該轉接板遠離該法蘭面的一側具有至少一突起部，所述突起部包含二斜坡段及一平面段，該平面段位於所述斜坡段之間，該頂抵桿更具有相對該頭部的一端部，當該末端軸旋轉使所述突起部推頂該頂抵桿的該端部，該頂抵桿由該第一位置位移至該第二位置，當該末端軸旋轉使所述突起部脫離該端部，該頂抵桿由該第二位置返回到該第一位置。
  14. 如申請專利範圍第13項所述之吸具，更包含至少一鎖固件，該外殼更包含至少一鎖固孔，所述鎖固件穿設於所述鎖固孔以將該外殼鎖固至該機械手臂的該本體上。
  15. 一種吸引裝置，裝設於一機械手臂上，用以吸取一物件，該機械手臂包括一本體及一末端軸，該末端軸具有一法蘭面，該物件具有一吸取面，該吸引裝置包括： 一轉接板，鎖固於該法蘭面； 一吸具，包含： 一外殼，固設於該本體上； 一致動件，穿設於該外殼，該致動件包含： 一主體，具有一第一端、相對於該第一端之一第二端、及連通該第一端及該第二端的一中空槽； 一頂抵桿，具有一頭部及一桿體，該桿體穿設於該主體的該中空槽且突出於該第二端，該頭部可分離地抵頂於該第一端；以及 一彈性件，分別抵頂於該主體及該頂抵桿，且設置於該中空槽中並套設於該桿體上，該彈性件對該頂抵桿提供一彈性力使該頭部傾向抵靠該第一端，該頂抵桿傾向於一第一位置；以及 一可撓性吸嘴，套設於該主體之該第一端，該可撓性吸嘴形成有一氣室，並可分離地抵靠該吸取面； 其中，當該頂抵桿位於該第一位置時，該第一端被封閉，使該氣室與該中空槽不連通，當該頂抵桿受該轉接板驅動而移動至一第二位置時，該頭部遠離該第一端，使該氣室與該中空槽連通。
  16. 如申請專利範圍第15項所述之吸引裝置，其中，當該可撓性吸嘴抵靠於該物件的該吸取面且該氣室處於一低真空狀態時，該物件吸附於該可撓性吸嘴。
  17. 如申請專利範圍第16項所述之吸引裝置，其中，當該吸具處於一初始狀態時，該頂抵桿位於該第一位置，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第一容積；當該頂抵桿位於該第二位置，該可撓性吸嘴抵靠於該物件的該吸取面且被壓縮時，該吸具處於一壓縮狀態，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第二容積，該第二容積小於該第一容積。
  18. 如申請專利範圍第17項所述之吸引裝置，其中，當該吸具於該壓縮狀態下而該頂抵桿自該第二位置切換至該第一位置，且該可撓性吸嘴被拉伸時，該吸具處於一吸取狀態，該可撓性吸嘴之該氣室界定一第三容積，該第三容積大於該第二容積且小於或等於該第一容積，使該氣室處於該低真空狀態。
  19. 如申請專利範圍第15項至第18項中任一項所述之吸引裝置，其中，該轉接板遠離該法蘭面的一側具有至少一突起部，所述突起部包含二斜坡段及一平面段，該平面段位於所述斜坡段間，該頂抵桿更具有相對該頭部的一端部，當該末端軸旋轉使所述突起部推頂該頂抵桿的該端部，該頂抵桿由該第一位置位移至該第二位置，當該末端軸旋轉使所述突起部脫離該端部，該頂抵桿由該第二位置返回到該第一位置。
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