TWM465591U

TWM465591U - 往復式無人搬運裝置

Info

Publication number: TWM465591U
Application number: TW102211040U
Authority: TW
Inventors: Yu-Ji Chen; ming-yuan Zheng; Feng-Zhou Guo; rong-tai Huang
Original assignee: China Motor Corp
Priority date: 2013-06-13
Filing date: 2013-06-13
Publication date: 2013-11-11

Description

往復式無人搬運裝置

本新型是有關於一種無人搬運裝置，特別是指一種的往復式無人搬運裝置。

參閱圖1，一般的用於倉儲與組裝廠中的無人搬運車1(Automated Guided Vehicle,AGV)，多配合埋設於地面的環狀磁帶路徑10使用，並具有一車體11，及安裝於該車體11的一驅動前輪組12、一隨行後輪組13、一安裝於該驅動前輪組12附近且能感知該磁帶路徑10的磁帶感知器14，與一能接收該磁帶感知器14之訊號並控制該驅動前輪組12沿該磁帶路徑10前進的微控制器15。然而，由於該微控制器15只能控制該車體11沿該磁帶路徑10朝同一方向前進，因此，該磁帶路徑10僅能設置為環狀系統，並依序經過沿路設置的工作站16、17，若是需讓該車體11由工作站16前往工作站17時，該車體11得繞行該磁帶路徑10才能到達所需位置，使得工作區域配置有所限制，無法進行靈活的工作站規劃。

為了改善此類單向式二輪驅動無人搬運車的缺點，已有如圖2所示之雙向式四輪驅動的無人搬運車2，配合埋設於地面的磁帶路徑20使用，並具有一車體21，及安裝於該車體21的一驅動前輪組22、一驅動後輪組23、一安裝於該驅動前輪組22附近且能感知該磁帶路徑20的前磁帶感知器24、一安裝於該驅動後輪組23附近且能感知該磁帶路徑20的後磁帶感知器25，與一微控制器26。

該微控制器26能以一前進模式與一後退模式分別控制該搬運車2。在該前進模式時，該微控制器26接收該前磁帶感知器24之訊號並控制該驅動前輪組22沿該磁帶路徑20前進，同時，該微控制器26依照該車體21的尺寸與前進速度，計算並差速控制該驅動後輪組23的出偏角度與轉速，從而使該搬運車2沿一前進方向沿該磁帶路徑20移動。在該後退模式時，該微控制器26接收該後磁帶感知器25之訊號並控制該驅動後輪組23沿該磁帶路徑20前進，同時，該微控制器26依照該車體21的尺寸與前進速度，計算並差速控制該驅動前輪組22的出偏角度與轉速，從而使該搬運車2沿一相反於該前進方向的後退方向沿該磁帶路徑20移動。

雖然，採用雙向式四輪驅動的無人搬運車2能夠在該磁帶路徑20上靈活移動，但此種四輪驅動系統的微控制器26需同時並運算多項訊號，不僅提高了運算複雜度，同時也增加了控制精度的要求，而具有製造與使用成本較高的缺點。

因此，本新型之目的，即在提供一種降低成本的往復式無人搬運裝置。

於是，本新型往復式無人搬運裝置，包含一搬運車、一牽引單元及一控制單元。

該搬運車包括一車體，及分別設置於該車體的一第一輪組與一第二輪組。

該牽引單元包括一預先規劃的搬運路線，及分別安裝於該車體的一第一路線感知器與一第二路線感知器，該第一、二路線感知器分別靠近該第一、二輪組且能感知該搬運路線的位置。

該控制單元安裝於該車體，並包括一控制器，及分別安裝於該第一、二輪組間的一第一角度感知器與一第二角度感知器，該第一、二角度感知器能分別感知該第一、二輪組與該車體的夾角。

其中，該控制器能以一第一方向模式與一第二方向模式控制該搬運車沿該搬運路線移動，在該第一方向模式時，該控制器分別接收該第一路線感知器感知的路線訊號與該第二角度感知器感知的隨行訊號，從而控制該第一輪組沿該搬運路線巡跡前行，並利用該第二角度感知器控制該第二輪組的偏向，使該第二輪組如同固定輪般朝向一第一方向，使得該搬運車朝該第一方向移動，在該第二方向模式時，該控制器分別接收該第二路線感知器感知的路線訊號與該第一角度感知器感知的隨行訊號，從而控制該第二輪組沿該搬運路線巡跡前行，並利用該第一角度感知器控制該第一輪組的偏向，使該第一輪組如同固定輪般朝向一相反於該第一方向的第二方向，使得該搬運車朝該第二方向移動。

本新型之功效在於：在該第一方向模式中，該控制器驅動該第一輪組沿該搬運路線巡跡前行，並利用該第二角度感知器，單純控制該第二輪組的偏向，使該第二輪組如同固定輪般朝向該第一方向，在該第二方向模式中，則改為驅動該第二輪組沿該搬運路線巡跡前行，並利用該第一角度感知器，單純控制該第一輪組的偏向，使該第一輪組如同固定輪般朝向該第二方向，利用該第一、二角度感知器，該控制器可以單純地以二輪驅動並配合平衡隨行訊號的方式，控制該搬運車分別朝該第一方向與該第二方向沿該搬運路線在相鄰工作站之間進行往復式移動，不僅能夠實現非環狀的搬運路線設計、大幅提高系統應用靈活度，並增加該搬運車在相鄰工作站之間的移動效率，還可以有效降低該控制器的運算複雜度，從而降低製造與使用成本。

3‧‧‧搬運車

31‧‧‧車體

321‧‧‧第一輪組

322‧‧‧第二輪組

4‧‧‧牽引單元

41‧‧‧搬運路線

421‧‧‧第一路線感知器

422‧‧‧第二路線感知器

5‧‧‧控制單元

51‧‧‧控制器

521‧‧‧第一驅動馬達組

522‧‧‧第二驅動馬達組

531‧‧‧第一角度感知器

532‧‧‧第二角度感知器

A‧‧‧工作站

B‧‧‧工作站

F1‧‧‧第一方向

F2‧‧‧第二方向

本新型之其他的特徵及功效，將於參照圖式的較佳實施例詳細說明中清楚地呈現，其中：圖1是一種無人搬運車的一示意圖；圖2是另一種無人搬運車的一示意圖；圖3是本新型往復式無人搬運裝置之較佳實施例的一示意圖；及圖4是該較佳實施例的一示意圖。

參閱圖3與圖4，本新型往復式無人搬運裝置之較佳實施例，包含一搬運車3、一牽引單元4及一控制單元5。

該搬運車3包括一車體31，及分別設置於該車體31的一第一輪組321與一第二輪組322。

該牽引單元4包括一預先規劃的搬運路線41，及分別安裝於該車體31的一第一路線感知器421與一第二路線感知器422，該第一、二路線感知器421、422的安裝位置分別靠近該第一、二輪組321、322，且能分別感知該搬運路線41的位置。在本實施例中，該搬運路線41為磁帶，該第一、二路線感知器421、422則分別為磁帶感知器，但可以理解的是，該牽引單元4也可以換用光學式辨識系統或者是其它常見的路徑感知系統。

該控制單元5安裝於該車體31，並包括一控制器51、分別驅動該第一、二輪組321、322的一第一驅動馬達組521與一第二驅動馬達組522，及分別安裝於該第一、二輪組321、322間的一第一角度感知器531與一第二角度感知器532，該第一、二角度感知器531、532能分別感知該第一、二輪組321、322與該車體31的夾角。在本實施例中，該第一、二角度感知器531、532分別為可變電阻式角度感知器，但可以理解的是，該第一、二角度感知器531、532也可以採用霍爾效應式、光學式等其它能夠感測角度變化的角度感知器。

該控制器51能以一第一方向模式與一第二方向模式控制該搬運車3沿該搬運路線41移動。

在該第一方向模式時，該控制器51能分別接收該第一路線感知器421感知的路線訊號與該第二角度感知器532感知的隨行訊號，依照路線訊號透過該第一驅動馬達組521對該第一輪組321作差速控制，使該第一輪組321沿該搬運路線41巡跡前行，並利用該第二角度感知器532的隨行訊號，單純透過該第二驅動馬達組522控制該第二輪組322的偏向，使該第二輪組322如同固定輪般朝向一第一方向F1，，使得該搬運車3朝該第一方向F1移動。

在該第二方向模式時，該控制器51能分別接收該第二路線感知器422感知的路線訊號與該第一角度感知器531感知的隨行訊號，依照路線訊號透過該第二驅動馬達組522對該第二輪組322作差速控制，使該第二輪組322沿該搬運路線41巡跡前行，並利用該第一角度感知器531的隨行訊號，單純透過該第一驅動馬達組521控制該第一輪組321的偏向，使該第一輪組321如同固定輪般朝向一相反於該第一方向F1的第二方向F2，使得該搬運車3朝該第二方向F2移動。

綜上所述，在該第一方向模式中，該控制器51驅動該第一輪組321並控制該第二輪組322的偏向，在該第二方向模式中，該控制器51則改為驅動該第二輪組322並控制該第一輪組321的偏向，利用該第一、二角度感知器531、532，該控制器51可以單純地以二輪驅動並配合平衡隨行訊號的方式，控制該搬運車3分別朝該第一方向F1與該第二方向F2沿該搬運路線41在相鄰工作站A、B之間進行往復式移動，不僅能夠實現非環狀的搬運路線設計、大幅提高系統應用靈活度，並增加該搬運車3在相鄰工作站A、B之間的移動效率，還可以有效降低該控制器51的運算複雜度，從而降低製造與使用成本，故確實能達到本新型的創作目的。

惟以上所述者，僅為本新型之較佳實施例而已，當不能以此限定本新型實施之範圍，即大凡依本新型申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本新型專利涵蓋之範圍內。