TWI826629B - 從組件捲堆疊選取頂組件捲之方法及組件捲選取系統 - Google Patents

Abstract

一種從一組件捲堆疊選取一頂組件捲之方法，包含在一桿上降下一選取臂，上述桿延伸通過組件捲堆疊而至組件捲堆疊之頂組件捲上方，選取臂包括複數個對正片及一抓持器，抓持器定位使得選取臂降下時，上述桿延伸通過抓持器且介於選取臂之數個對正片之間。此方法包含致動數個對正片以與桿接合且關於選取臂來對正桿；將抓持器之一部插入頂組件捲之一孔中；致動抓持器，以在頂組件捲之孔處與頂組件捲之複數個對立內表面接合；以及接合抓持器時，舉起選取臂，以從組件捲堆疊抬起頂組件捲。

Description

從組件捲堆疊選取頂組件捲之方法及組件捲選取系統

本發明大體上關於一種選取儲存物件之方法，且更明確地係關於從一組件捲堆疊選取組件捲。

取回儲存在大堆物品中之物品可能出現許多挑戰。在一些情況下，必須快速地從一堆疊選取物品，以將物品供應至製造程序中。從堆疊取回物品可能具有挑戰性，特別當考慮到每一物品可呈不同大小且可在堆疊內錯位。尋求一種改良選取組件捲程序之方法及系統。

本說明之一構想係以一種從一組件捲堆疊選取一頂組件捲之方法為特徵。上述方法包含在一桿上降下一選取臂，上述桿延伸通過組件捲堆疊而至組件捲堆疊之頂組件捲上方，其中選取臂包含一抓持器，抓持器定位成，使得選取臂降下時，桿延伸通過選取臂之抓持器。桿係關於選取臂對正，且接著當桿對正時，抓持器之一部插入一界定於頂組件捲中之孔內。抓持器被致動，以在頂組件捲之孔處，與頂組件捲之數個對立內表面接合，且當抓持器與對立內表面接合時，選取臂被舉起，以從組件捲堆疊抬起頂組件捲。

在一些實施例中，臂尚包含多重片，定位成使得當選取臂降下時，桿延伸通過上述片。對正桿包含致動上述片，以接合桿且關於選取臂來對正桿。

在一些範例中，上述片係抓持器之複數個抓持片。在一些範例中，對正桿包含致動抓持片，以大致設置抓持片於桿之各自縱向溝槽內，而透過上述溝槽之接合來對正桿。在一些範例中，將抓持器之一部插入頂組件捲之孔中包含，當抓持片大致設置於桿之各自縱向溝槽內時，繼續降下選取臂，以將抓持片插入頂組件捲之孔中。

在一些情況下，抓持器包含二對立顎夾，每一者皆包含一抓持片，配置成大致配合於桿之一各自縱向溝槽內，且致動抓持器包含展開顎夾之間的一間隙，使得每一抓持片皆從桿之一各自溝槽，移動到與對立表面之其中一各自者接合。

在一些情況下，桿具有在數個縱向溝槽之基底之間量取的一最小腹板厚度，上述最小腹板厚度小於桿直徑之大約40%。

在一些情況下，上述片係數個定位於抓持器與選取臂之間的對正片。在一些實施例中，對正片包含一第一對之對立平行片，設置於一第二對之對立平行片上方，其中第一對片係在一與第二對片正交之方向上延伸。在一些配置中，致動對正片以對正桿包含移動二對立片至少其中一者以縮窄二對立片之間的一間隙。在一範例中，對正片包含複數個滾輪。在另一實施例中，抓持器包含二對立顎夾，每一者皆包含一弓形抓持片，且致動抓持器包含展開顎夾之間的一間隙，使得每一抓持片皆與對立內表面之其中一各自者接合。在一些 情況下，在將抓持器之一部插入頂組件捲之孔之前，二顎夾被致動以縮窄二各自抓持片之間的一間隙，而藉抓持片包圍桿。

在一些範例中，選取臂界定一口孔，佈設成當選取臂在桿上降下時，收容上述桿。在一些情況下，致動上述片包含關於選取臂之口孔來對正桿。

又在其他實施例中，桿延伸通過組件捲堆疊之複數個對正孔。

在一些情況下，桿延伸通過組件捲堆疊之複數個中心孔。

在一些實例中，頂組件捲之孔係一中心孔。

在多種實施例中，將抓持器之一部插入頂組件捲之孔中包含繼續降下選取臂以將抓持器之一部插入頂組件捲之孔中。

本發明之另一構想係以一種從一組件捲堆疊選取一頂組件捲之方法為特徵。上述方法包含在一桿上降下一選取臂，上述桿界定複數個縱向溝槽。桿延伸通過組件捲堆疊而至組件捲堆疊之頂組件捲上方。選取臂包含一抓持器，抓持器定位成，使得當選取臂降下時，桿延伸通過選取臂之抓持器。上述方法亦包含，定位抓持器之一部大致在溝槽內。上述方法亦包含藉由沿溝槽移動抓持器之一部而將抓持器之一部插入頂組件捲之一孔中。上述方法更包含致動抓持器，以在頂組件捲之孔處，與頂組件捲之複數個對立內表面接合，且接著藉抓持器與對立表面接合，舉起選取臂以從組件捲堆疊抬起頂組件捲。

在一些實施例中，抓持器包含二對立顎夾，每一者皆具有一抓持片。在此類實施例中，定位抓持器之一部大致在溝槽內包含定位抓持片大致在桿之溝槽內。

本發明之另一構想係以一種包含一基底、一桿、及一組件捲選取 總成之組件捲選取系統為特徵。基底佈設以支持一組件捲垂直堆疊，且桿係從基底延伸且定位成延伸通過被支持於基底上之組件捲垂直堆疊的複數個對正孔。組件捲選取總成包含一可控制活動選取臂，複數個片係藉選取臂承載，數個片間隔分開，以當選取臂在桿之一末端上降下時，收容桿於上述片之間。上述片可致動，以當選取臂降下時，與桿之複數個對立側接合來對正臂與桿。組件捲選取總成更包含一捲抓持器，捲抓持器係藉選取臂承載且包含二部，上述二部佈設成當臂降下時收容桿於二部之間。捲抓持器可操作以分開二部來收容桿，且接著縮窄二部之間的一間隙以將二部插入被支持於基底上之一捲垂直堆疊的一頂組件捲中，且接著展開上述間隙以抓持頂組件捲之複數個對立表面，使得後續之臂舉起從堆疊抬起頂組件捲。

在一些情況下，桿界定二對立溝槽，每一者皆佈設成收容捲抓持器之二部的一各自者。在一些範例中，桿具有在縱向溝槽之基底之間量取的一最小腹板厚度，最小腹板厚度小於桿直徑之大約40%。

在一些範例中，複數個片係捲抓持器之複數個抓持片。在一些情況下，捲抓持器之二部包含二抓持片，配置成大致配合於桿之一各自溝槽內，且捲抓持器可操作以展開抓持片之間的一間隙，使得二抓持片之每一者移動離開各自溝槽，以與頂組件捲之對立表面的一各自者接合。

在一些具體實施例中，上述片包含二組對立之對正片，設置於捲抓持器與選取臂之間。一第一組對正片設置於一第二組對正片上方，且第一組對正片係在一與第二組對正片正交之方向上延伸，使得當上述片收容桿時，桿在每一組片之間延伸。在一些配置中，對正片包含複數個滾輪。在一些情況下， 捲抓持器包含二對立顎夾，每一者皆包含捲抓持器之二部的其中一者。捲抓持器可操作以展開顎夾之間的一間隙，使得二部之每一者皆與頂組件捲之對立表面的其中一各自者接合。

在一些實施例中，選取臂界定一口孔，上述口孔佈設成，當選取臂在桿之末端上降下時，收容上述桿。在一些情況下，上述片可致動，以關於選取臂之口孔來對正桿。

在一些實施例中，桿延伸通過組件捲垂直堆疊之複數個中心孔。

在一些實例中，頂組件捲之孔係一中心孔。

在一些情況下，桿具有一介於6毫米到8毫米之間的外直徑。

本發明之另一構想係以一種包含一基底、一桿、及一組件捲選取總成之組件捲選取系統為特徵。基底佈設成支持一組件捲垂直堆疊，且桿係從基底延伸且定位成延伸通過被支持於基底上之組件捲垂直堆疊的複數個對正孔。組件捲選取總成包含一可控制活動選取臂及藉選取臂承載之一捲抓持器。捲抓持器包含複數個指狀件，間隔分開以當臂降下時收容桿於指狀件之間。指狀件可控制地活動，以與桿之複數個對立側接合，而使桿與選取臂對正。捲抓持器更包含複數個對立抓持片，上述抓持片朝下延伸，且可在一閉合位置與一開啟位置之間活動，上述片在閉合位置中時係在桿之任一側上配合於垂直堆疊之一頂組件捲的一中心孔內，上述片之外表面在開啟位置中時係在中心孔內抓持頂組件捲以藉選取臂從堆疊抬起頂組件捲。

在一些實例中，選取臂包含一口孔，上述口孔佈設成當選取臂在桿之一末端上降下時，收容桿。在一些範例中，指狀件可致動以關於選取臂之 口孔來對正桿。

在許多實施例中，指狀件包含二組對立指狀件，設置於同一平面上，以收容桿於二組指狀件之間，每一組指狀件包含二可樞轉式指狀件，指狀件連接至一共同樞軸，且佈設成關於樞軸朝對立方向樞轉以對正桿。

在一些情況下，當指狀件樞轉以對正桿時，抓持片移動至閉合位置。

在一些配置中，桿具有一介於6毫米到8毫米之間的外直徑。

本發明之構想係藉簡化所需步驟及設備來改良從一組件捲堆疊選取頂組件捲之程序，以及藉由使步驟自動化來增加操作之效率。本發明之系統係以一移動臂為特徵，移動臂有助於對正一延伸通過組件捲堆疊之桿，且使用同一移動臂將臂之複數個抓持片插入頂組件捲之一孔中以抓取及選取頂組件捲。此等特徵係藉改善移動臂抓持及選取頂組件捲之機會來改良選取系統之可靠度。

以下之隨附圖式及說明中提出本發明之一個或更多具體實施例的細部設計。本發明之其他特徵、目的、及優點將由說明及圖式、以及由申請專利範圍而顯現。

10:組件捲選取系統

12:選取總成

14:臂

15:第一組(頂滾輪)

16:片(滾輪)

17:第二組(底部滾輪)

18,18a,18b:捲抓持器

20:基底

22:堆疊

23:組件捲

24:頂組件捲

26,26a:桿

28:中心孔

30:口孔

32:末端

40,40a:顎夾

44:抓持片

45,74:外表面

46:倒角端

50:外罩

51:樞軸

54:指狀件

56:抓持片

64:片

72:溝槽

80:圓盤

82:線性致動器

86:機械扣件

OD:外直徑

ID:內直徑

t:最小腹板厚度

第1圖至第4圖係一組件捲選取系統從一組件捲堆疊選取一頂組件捲之連續立體圖。

第5圖係一閉合的組件捲抓持器之立體圖。

第6圖係一開啟的組件捲抓持器之立體圖。

第6A圖係正被致動來對正桿之對正片的剖視圖。

第7圖係在一開啟位置中之一抓持器及複數個對正片的上視圖。

第8圖係在一閉合位置中以對正一桿之第7圖中抓持器及對正片的上視圖。

第9圖係具有複數個在開啟位置中之對正指狀件的抓持器上視圖。

第10圖係第9圖中抓持器之上視圖，其中對正指狀件在一閉合位置中以對正桿。

第11圖至第14圖係一抓持器及複數個對正片正被致動以選取一頂組件捲之連續剖視圖。

第15圖係依據一不同實施例之一抓持器的上視圖。

第16圖係第15圖中抓持器在一閉合位置中之上視圖。

第17圖至第20圖係依據一不同實施例之一抓持器正被致動以選取一頂組件捲的連續剖視圖。

第21圖係依據一示範實施例之一組件捲選取系統的立體圖。

各個圖式中相同之參考符號係指示相同元件。

請參考第1圖，一種用於從一組件捲堆疊選取一頂組件捲24之方法及裝置(組件捲選取系統)10包含一選取總成12及被支持於一基底20上之複數個組件捲23的一堆疊22。組件捲選取系統10係在一表面黏著技術(surface mount technology，SMT)設施中之一儲存系統的部份。組件捲(亦稱作帶捲)係用於電子電路之生產中，其中來自帶捲之電子組件直接置於印刷電路板之表面上。表面黏著技術板總體需要許多不同組件，且生產每一板設計時，特定之組件列表將改變。這需要製造者保有及管理如果沒有上千、也有成百個不同捲之庫存。更， 當由某一作業切換至次一作業，經常必須從庫存取回局部捲、且送回庫存。將從一組件捲堆疊選取組件捲之程序自動化且改良，可增加操作之效率且降低製造成本。本發明係針對改良從一組件捲堆疊選取頂組件捲之程序。

組件捲23之堆疊22被支持於基底20上。一桿26從基底20延伸通過組件捲23之複數個對正中心孔28，以阻止堆疊22傾覆或跌落。桿26延伸通過堆疊22達頂組件捲24上方，以使桿之一末端曝露出。桿26可為一薄金屬桿，具有一大約為中心孔28直徑大小之半的直徑。組件捲23可呈不同大小(譬如，不同直徑)，且每一者可具有一呈不同直徑之中心孔28。例如，每一組件捲23之中心孔28各具有一介於10毫米到15毫米之間的直徑，且桿26具有一介於5毫米到8毫米之間的直徑。桿26容易在一段時間後彎曲，這可造成堆疊組件捲23錯位，或可造成桿倚靠捲24之孔28的一表面。此彎曲及錯位可在一選取臂降下以選取一頂組件捲時出現挑戰，且可妨礙臂之一抓持器接合中心孔28來選取捲。如以下進一步討論，使用複數個可致動對正片或抓持器來對正桿26時，可改良從堆疊選取頂組件捲之程序。

第1圖至第4圖連續地圖示一種使用捲選取總成12從堆疊22選取頂組件捲24之方法。特定地，請參考第1圖，捲選取總成12包含一自動化活動臂14，可控制從堆疊22選取頂組件捲24。一移動臂14之機構(未顯示)可具有一儲存有資訊之記憶體，上述資訊包含堆疊22之位置及頂組件捲24中心孔28之位置，且上述機構可使用此類資訊，在每次臂選取頂組件捲時，將臂14定位於大致相同位置。藉定位上述臂於一預定位置，臂具有一參考點，藉以對正桿26。捲選取臂14承載多重片16(譬如，對正片)及一捲抓持器18。如以下關於第2圖進一步 詳細討論，選取臂14具有一口孔30，用於當臂14降下以從堆疊22選取頂組件捲24時收容桿26。選取臂14可被移動以定位抓持器18及片16於桿26上方，且將抓持器18朝堆疊22降下以選取頂組件捲24。

第1圖係以一爆炸視圖來圖示對正片16及抓持器18，以顯示每一對正片關於選取臂14之配置。對正片16可為對正滾輪，可活動來接合桿26之對立側，以關於臂14來對正桿26。對正片16設置於臂14與抓持器18之間。對正片16包含一第一組15間隔分開、對立的片及位於第一組15片下方之一第二組17間隔分開、對立的片。每一組片包含二彼此平行片，且可致動來增大或減小上述片之間的一間隙。第二組17片係與第一組15片正交地延伸，且每一片皆配置成，在對立片之間留下一間隙，以當臂14在桿26上降下時收容桿26。亦請參考第2圖，當選取臂14在桿26之一末端32上降下時，片16將桿26收容於片之間。當選取臂14在桿上降下時，選取臂之口孔30係與片16之間的間隙對正，以收容桿26。片16可被致動來接合桿26，以關於臂14之口孔30來對正桿26。在一些情況下，桿26對正時，組件捲之堆疊22亦關於抓持器18對正，以當臂朝堆疊進一步降下時，收容抓持器之一部。

捲抓持器18係與對正片16獨立地移動，以選取頂組件捲24。如關於第5圖及第6圖進一步詳細討論，捲抓持器18包含二部(顯示於第5圖中)，佈設成當臂降下時收容桿於二部之間。捲抓持器18可操作來分開二部，以當選取臂14在桿26上降下時，收容桿。在一些範例中，當對正片16對正桿26時，桿藉接觸頂組件捲24之中心孔28且關於抓持器18對正中心孔28來移動頂組件捲24，如此將容許抓持器選取頂組件捲24。現在請參考第3圖，當桿26對正後，選取臂14 朝頂組件捲24進一步降下。當臂14降下時，對正滾輪16關於桿26滾動，以當臂降下時保持桿26對正。一旦抓持器18接近頂組件捲24，抓持器18即被致動來縮小二部之間的一間隙，以將抓持器18之一部插入頂組件捲24之中心孔(未顯示)中。當抓持器18插入中心孔中後，抓持器18被致動來接合頂組件捲24之孔的對立表面。頂組件捲24之表面被接合時，臂14可舉起以選取頂組件捲24，如第4圖中所示。

請參考第5圖及第6圖，捲抓持器18包含呈對稱外型的二顎夾40，可活動來增大或減小顎夾之間的一間隙。每一顎夾40各具有一弓形抓持片44，佈設成與一組件捲之中心孔(顯示於第1圖中)配合而介於桿與中心孔之壁之間。抓持片44具有一粗糙外表面45，容許抓持片穩固地抓持中心孔之壁。外表面45可譬如攻螺紋或塗佈(coated)。在一些情況下，外表面45可包含一橡膠表面，阻止捲滑移。如第5圖中所示，當顎夾40集合到一起以縮窄顎夾之間的間隙時，抓持片44聚合，以形成一圓柱形外罩50，圓柱形外罩具有一介於6毫米到8毫米之間的內直徑「ID」及一介於11毫米到13毫米之間的外直徑「OD」。如以下關於第11圖至第14圖進一步詳細討論，抓持片44之尺寸係使得顎夾40聚合時，外罩50緊密地包圍桿，以容許外罩50插入頂組件捲之孔中。亦請參考第6A圖，當桿藉對正片對正時，頂組件捲24之孔28可終結於一偏移位置中，使孔之一表面與桿26之一側接觸。為選取捲24，抓持片44必須插入桿26與孔28之間。如第6圖中所示，在此類情境下，抓持片44具有一倒角端46，容許抓持器18藉首先使桿之表面與片44接觸，且接著沿桿移動片44，使抓持片44之末端插入孔與桿之間，而將片44插入至孔中。當片44插入頂組件捲之孔中後，抓持器18可被致動，以 使顎夾40之間的間隙展開，而在孔之對立側處，與頂組件捲之孔接合。

第7圖及第8圖係圖示出，對正滾輪16如何移動來對正桿26。每一對對正滾輪15及17設置於一不同水平平面(未顯示)上，使滾輪15位於滾輪17上方。頂滾輪15係與顎夾40沿相同方向移動，以縮小頂滾輪15之間的一間隙。底部滾輪17係在一與顎夾40運動正交之方向上移動，以縮小底部滾輪17之間的一間隙。每一對滾輪可同時致動以關於選取臂(未顯示)來定心桿，或每一對滾輪可單獨致動以依期望來對正桿。對正滾輪16可在抓持器18被致動前對正桿26。抓持器18可在抓持器及滾輪已朝頂組件捲降下後被致動。在一些範例中，選取臂僅包含底部滾輪17，以在一與顎夾40正交之方向上對正桿26。在此類配置中，底部滾輪17將沿抓持片44之路徑來定位桿26，使得抓持片44中至少其中一個將與桿26之一側接合，以在捲抓持器18之方向上對正桿。

第9圖及第10圖係圖示出一捲抓持器18a之一不同範例。捲抓持器18a包含間隔分開之二抓持片56及二組可樞轉式指狀件54，以當臂降下時收容桿26於其間。每一組指狀件可與剪刀類似地活動，使指狀件54其中一個設置於另一個指狀件上方，指狀件54二者皆連接至一共同樞軸51且可關於共同樞軸51作樞轉。指狀件54關於各自之樞軸51朝對立方向樞轉，以對正桿26。如第10圖中所示，每一組指狀件亦可朝對方移動(譬如，以平移運動)，以縮窄抓持片56之間的一間隙。二組指狀件皆設置於同一平面上，使得每一指狀件54在桿高度內之同一高度處，與桿之對立側接合，以使桿與選取臂對正。在一些範例中，指狀件54亦可為類似於第7圖中滾輪之可樞轉式滾輪。抓持片56係與第5圖中之抓持片類似，朝下(譬如，朝孔28)延伸，且配置成與頂組件捲之中心孔的複數個對立 內表面接合。當桿26對正時，抓持片56聚合到一閉合位置，其中片56配合於頂組件捲之中心孔28內。抓持片56可接著被致動到一開啟位置，其中片之外表面在中心孔28內抓持頂組件捲，以藉選取臂從堆疊抬起頂組件捲。在一些範例中，指狀件54佈設成，與第7圖及第8圖中之對正滾輪類似地移動，以平行移動式移動，而非關於一樞軸移動。

第11圖至第14圖係一種從一組件捲堆疊選取頂組件捲24之方法的連續剖視圖。為了簡化目的，未顯示出承載滾輪16及抓持器18之選取臂。請參考第11圖，當桿26已藉滾輪16而對正後，滾輪16及捲抓持器18朝頂組件捲24降下。當抓持器18及滾輪16朝下移動時，抓持器18處於一開啟位置，以將桿26收容於二顎夾40之間。請參考第12圖，抓持器18之顎夾40集合到一起以包圍桿26。當顎夾集合到一起時，抓持片44包圍桿26，容許抓持器18進一步降下，以將抓持片44插入孔28中。當抓持器18處於一閉合位置中且插入孔28中時，片44可在一片44外表面與一孔28表面之間留下一間隙。如第13圖中所示，抓持器18被致動，以展開顎夾40之間的一間隙，使得抓持片44與孔28之對立表面接合。如第14圖中所示，當抓持器18藉頂組件捲24之中心孔而與頂組件捲24接合後，在抓持器18及對正片16從組件捲堆疊抬起時，抓持器18從堆疊22選取頂組件捲24。

第15圖及第16圖係圖示出一捲抓持器18b之一不同範例。捲抓持器18b包含二對立顎夾40a，每一顎夾各具有一片64(譬如，一抓持片)，從顎夾之一端朝下延伸。在一些實施例中，與關於第1圖至第14圖作說明之桿相較，可使用一粗桿26a，使得桿仍大體上筆直或對正，容許抓持器18b選取組件捲而無需 對正桿(譬如，可使用一無對正片或可樞轉式指狀件之抓持器18b)。桿26a界定出在對立側上之縱向溝槽72，用於收容每一顎夾40a之抓持片64。桿26a可具有在溝槽之基底之間量取的一最小腹板(web)厚度「t」，最小腹板厚度小於桿外徑之大約40%(譬如，大約桿直徑之34%)。為選取上述捲，可首先將承載抓持器18b之臂(參見第1圖至第4圖)定位，以使抓持片64與溝槽72大致對正。例如，在臂在桿26a上降下前，臂可被移動至一使片64與溝槽72大致對正之預定定位及/或位置。桿26a之穩定性容許當顎夾被致動而朝桿26a移動時，顎夾40a快速地對正溝槽72。抓持片64係與第5圖中之抓持片類似，朝下(譬如，朝孔28)延伸，且配置成與頂組件捲之中心孔接合。抓持片64佈設成，大致配合於溝槽內。當顎夾40a被朝桿致動時，抓持片64聚合到一閉合位置，其中片64大致設置於溝槽72內。藉由當顎夾朝彼此移動時使桿接合通過溝槽72，片64亦可使桿26a關於臂對正。如第16圖中所示，抓持片64定位於溝槽72內時，顎夾40a可朝頂組件捲降下，以將抓持片64插入頂組件捲之孔28中。一旦顎夾40a已降下，抓持片64即可被致動到一開啟位置，其中片64之外表面74在中心孔28內抓持頂組件捲，以藉選取臂而從堆疊抬起頂組件捲。

第17圖至第20圖係一種藉第15圖及第16圖中之捲抓持器18b選取頂組件捲24之方法的連續剖視圖。為了簡化目的，未顯示出承載著抓持器18b及移動抓持器之機構二者的選取臂。請參考第17圖及第18圖，當選取臂將捲抓持器18b定位於頂組件捲24上方後，在抓持器18b朝下移動時，捲抓持器18b在一開啟位置中降下，以收容桿26a於二顎夾40a之間。捲抓持器18b之顎夾40a集合到一起，以定位抓持片64於桿26a之各自溝槽72內。如第19圖中所示，當抓持片64在 溝槽72內後，顎夾40a進一步降下，以使抓持片64插入孔28中。當顎夾40a降下時，抓持片64仍大體上定位於溝槽72內地插入孔28中。當片64插入孔28中時，片64可在一片64外表面與一孔28表面之間留下一小間隙。抓持器18b被致動，以展開顎夾40a之間的一間隙，使得抓持片64與孔28之對立表面接合。如第20圖中所示，當抓持器18b藉頂組件捲24之中心孔而與頂組件捲24接合後，當抓持器18b從組件捲堆疊抬起時，抓持器18b將從堆疊22選取頂組件捲24。

第21圖顯示出，一使用第15圖至第20圖之捲抓持器的捲選取系統示範具體實施例。上述捲選取系統包含一選取臂14，選取臂承載一圓盤80，圓盤80支持著移動捲抓持器18b之機構。臂14可依一平移及旋轉運動而移動，以使捲抓持器18b朝向與遠離桿26a移動，且使捲抓持器與桿、或使桿與捲抓持器對正。臂14界定一孔30，孔30係當臂朝組件捲24降下時收容桿26a。圓盤80係藉複數個機械扣件86而附接至臂14。圓盤在臂14之每一側上支持一線性致動器82。線性致動器82係藉複數個機械扣件而附接至圓盤80，且可致動以使顎夾40a朝向與遠離桿26a移動。例如，每一線性致動器82各具有一汽缸(cylinder)，在汽缸之一末端處附接至一各自顎夾40a。線性致動器可在一與臂14長度大體上平行之方向延伸或縮回其汽缸，以在同一方向上移動其各自顎夾40a。

儘管已為闡明而說明了一些範例，然前述說明並非意欲限制由隨附申請專利範圍之範疇所界定的發明範疇。會有且將有其他在以下申請專利範圍之範疇內的範例及修飾。

10:組件捲選取系統

12:選取總成

14:臂

15:第一組(頂滾輪)

16:片(滾輪)

17:第二組(底部滾輪)

18:捲抓持器

20:基底

22:堆疊

23:組件捲

24:頂組件捲

26:桿

28:中心孔

30:口孔

Claims (39)

1. 一種從一組件捲堆疊選取一頂組件捲之方法，包括：在一桿上降下一選取臂，該桿延伸通過該組件捲堆疊而至該堆疊之該頂組件捲上方，該選取臂包括一抓持器，該抓持器定位成，使得該選取臂降下時，該桿延伸通過該選取臂之該抓持器；藉由關於該選取臂及該組件捲堆疊移動該桿，關於該選取臂對正該桿，其中該移動包括利用該選取臂的一可動部分移動該桿；該桿對正，將該抓持器之一部插入界定於該頂組件捲中之一孔內；致動該抓持器，以在該頂組件捲之該孔處，與該頂組件捲之複數個對立內表面接合；以及該抓持器與該等對立內表面接合時，舉起該選取臂，以從該組件捲堆疊抬起該頂組件捲。
2. 如請求項1之方法，其中該選取臂更包括複數個片，定位成使得當該選取臂降下時，該桿延伸通過該等片，及其中對正該桿包括致動該等片，以接合該桿且關於該選取臂來對正該桿。
3. 如請求項2之方法，其中該等片包括該抓持器之複數個抓持片。
4. 如請求項3之方法，其中對正該桿包括致動該等抓持片，以設置該等抓持片於該桿之各自縱向溝槽內，而透過該等溝槽之接合來對正該桿。
5. 如請求項4之方法，其中將該抓持器之一部插入該頂組件捲之該孔中包括，當該等抓持片設置於該桿之各自縱向溝槽內時，繼續降下該選取臂，以將該等抓持片插入該頂組件捲之該孔中。
6. 如請求項3之方法，其中該抓持器包括二對立顎夾，每一者皆包括一抓持片，配置成配合於該桿之一各自縱向溝槽內，且其中致動該抓持器包括展開該等顎夾之間的一間隙，使得每一抓持片皆從該桿之一各自溝槽，移動到與該等對立內表面之其中一各自者接合。
7. 如請求項4之方法，其中該桿包括在該等縱向溝槽之基底之間量取的一最小腹板厚度，該最小腹板厚度小於該桿直徑之大約40%。
8. 如請求項2之方法，其中該等片包括複數個設置於該抓持器與該選取臂之間的對正片。
9. 如請求項8之方法，其中該等對正片包括一第一對之對立平行片，設置於一第二對之對立平行片上方，且其中該第一對片係在與該第二對片正交之一方向上延伸。
10. 如請求項9之方法，其中致動該等對正片以對正該桿包括移動二對立片至少其中一者以縮窄該二對立片之間的一間隙。
11. 如請求項8之方法，其中該等對正片包括複數個滾輪。
12. 如請求項8之方法，其中該抓持器包括二對立顎夾，每一者皆包括一弓形抓持片，且其中致動該抓持器包括展開該等顎夾之間的一間隙，使得每一抓持片皆與該等對立內表面之其中一各自者接合。
13. 如請求項12方法，更包括在將該抓持器之一部插入該頂組件捲之該孔之前，致動該二對立顎夾以縮窄該二各自抓持片之間的一間隙，以藉該等抓持片包圍該桿。
14. 如請求項1之方法，其中該選取臂包括一口孔，佈設成當該選取臂在該桿上降下時收容該桿。
15. 如請求項14之方法，其中致動該等片包括關於該選取臂之該口孔來對正該桿。
16. 如請求項1之方法，其中該桿延伸通過該組件捲堆疊之複數個對正孔。
17. 如請求項1之方法，其中該桿延伸通過該組件捲堆疊之複數個中心孔。
18. 如請求項1之方法，其中該頂組件捲之該孔包括一中心孔。
19. 如請求項1之方法，其中將該抓持器之一部插入該頂組件捲之該孔中包括繼續降下該選取臂以將該抓持器之一部插入該頂組件捲之該孔中。
20. 一種從一組件捲堆疊選取一頂組件捲之方法，包括：在一桿上降下一選取臂，該桿界定複數個縱向溝槽，且延伸通過該組件捲堆疊而至該組件捲堆疊之該頂組件捲上方，該選取臂包括一抓持器，定位成使得當該選取臂降下時，該桿延伸通過該選取臂之該抓持器；定位該抓持器之一部在該等溝槽內；藉由沿該等溝槽移動該抓持器之一部而將該抓持器之一部插入該頂組件捲之一孔中；致動該抓持器，以在該頂組件捲之該孔處，與該頂組件捲之複數個對立內表面接合；以及 藉該抓持器與該等對立表面接合，舉起該選取臂以從該組件捲堆疊抬起該頂組件捲。
21. 如請求項20之方法，其中該抓持器包括二對立顎夾，每一者皆包括一抓持片，且其中定位該抓持器之一部在該等溝槽內包括定位該等抓持片在該桿之該等溝槽內。
22. 一種組件捲選取系統，包括：一基底，佈設成支持一組件捲垂直堆疊；一桿，從該基底延伸且定位成延伸通過被支持於該基底上之該組件捲垂直堆疊的複數個對正孔；以及一組件捲選取總成，包括：一可控制活動選取臂；複數個片，藉該選取臂承載，該等片間隔分開，以當該選取臂在該桿之一末端上降下時，收容該桿於該等片之間，該等片可致動，以當該選取臂降下時，與該桿之複數個對立側接合來對正該選取臂與該桿；以及一捲抓持器，藉該選取臂承載且包括二部，該二部佈設成當該臂降下時收容該桿於該二部之間，該捲抓持器可操作以分開該等部來收容該桿，且接著縮窄該等部之間的一間隙以將該等部插入被支持於該基底上之一捲垂直堆疊的一頂組件捲中，且接著展開該間隙以抓持該頂組件捲之複數個對立表面，使得後續之該選取臂舉起從該堆疊抬起該頂組件捲。
23. 如請求項22之組件捲選取系統，其中該桿包括二對立溝槽，每一者皆佈設成收容該捲抓持器之該二部的一各自者。
24. 如請求項23之組件捲選取系統，其中該桿包括在該等縱向溝槽之基底之間量取的一最小腹板厚度，該最小腹板厚度小於該桿直徑之大約40%。
25. 如請求項22之組件捲選取系統，其中該複數個片包括該捲抓持器之複數個抓持片。
26. 如請求項25之組件捲選取系統，其中該捲抓持器之該二部包括二抓持片，配置成配合於該桿之一各自溝槽內，且其中該捲抓持器可操作以展開該等抓持片之間的一間隙，使得該二抓持片之每一者移動離開該各自溝槽，以與該頂組件捲之該等對立表面的一各自者接合。
27. 如請求項22之組件捲選取系統，其中該等片包括二組對立之對正片，設置於該捲抓持器與該選取臂之間，一第一組對正片設置於一第二組對正片上方，該第一組對正片係在一與該第二組對正片正交之方向上延伸，使得當該等片收容該桿時，該桿在每一組片之間延伸。
28. 如請求項27之組件捲選取系統，其中該等對正片包括複數個滾輪。
29. 如請求項22之組件捲選取系統，其中該捲抓持器包括二對立顎夾，每一者皆包括該捲抓持器之該二部的其中一者，且其中該捲抓持器可操作以展開該等顎夾之間的一間隙，使得該二部之每一者皆與該頂組件捲之該等對立表面的其中一各自者接合。
30. 如請求項22之組件捲選取系統，其中該選取臂包括一口孔，佈設成當該選取臂在該桿之該末端上降下時收容該桿。
31. 如請求項30之組件捲選取系統，其中該等片可致動，以關於該選取臂之該口孔來對正該桿。
32. 如請求項22之組件捲選取系統，其中該桿延伸通過該組件捲垂直堆疊之複數個中心孔。
33. 如請求項22之組件捲選取系統，其中該頂組件捲之該孔包括一中心孔。
34. 如請求項22之組件捲選取系統，其中該桿包括一介於6毫米到8毫米之間的直徑。
35. 一種組件捲選取系統，包括：一基底，佈設成支持一組件捲垂直堆疊；一桿，從該基底延伸且定位成延伸通過被支持於該基底上之該組件捲垂直堆疊的複數個對正孔；以及一組件捲選取總成，包括：一可控制活動選取臂；以及一捲抓持器，藉該選取臂承載且包括：複數個指狀件，間隔分開以於當該選取臂降下時收容該桿於該等指狀件之間，該等指狀件可控制地活動，以與該桿之複數個對立側接合，而使該桿與該選取臂對正；以及 複數個對立抓持片，朝下延伸，且可在一閉合位置與一開啟位置之間活動，該等片在該閉合位置中時係在該桿之任一側上配合於該垂直堆疊之一頂組件捲的一中心孔內，該等片之外表面在該開啟位置中時係在該中心孔內抓持該頂組件捲以藉該選取臂從該堆疊抬起該頂組件捲。
36. 如請求項35之組件捲選取系統，其中該選取臂包括一口孔，佈設成當該選取臂在該桿之一末端上降下時收容該桿。
37. 如請求項36之組件捲選取系統，其中該等指狀件可致動，以關於該選取臂之該口孔來對正該桿。
38. 如請求項35之組件捲選取系統，其中該等指狀件包括二組對立指狀件，設置於同一平面上，以收容該桿於該二組指狀件之間，每一組指狀件包括二可樞轉式指狀件，該等指狀件連接至一共同樞軸，且佈設成關於該樞軸朝對立方向樞轉以對正該桿。
39. 如請求項38之組件捲選取系統，其中當該等指狀件樞轉以對正該桿時，該等抓持片移動至該閉合位置。