TWI816201B - 智慧求援方法、求援裝置及車輛 - Google Patents

Abstract

本申請提供一種智慧求援方法、求援裝置及車輛。所述方法中，回應於偵測到的車輛的緊急狀況，車載裝置確定所述緊急狀況的類別。所述車載裝置執行第一求援動作並向所述求援裝置發送與所述緊急狀況的類別對應的求援訊號。所述求援裝置響應所述求援訊號，從初始位置移動到目標位置。當所述求援裝置到達所述目標位置時，所述求援裝置執行第二求援動作。本申請可以輔助進行告警求援，提高車輛遇險時人員被救援的概率。

Description

智慧求援方法、求援裝置及車輛

本申請涉及救援技術領域，尤其涉及一種智慧求援方法、求援裝置及車輛。

隨著社會經濟的發展，車輛遇險的發生率也在逐年上升。尤其是車輛墜落野外高處地區的墜落遇險狀況和大水導致的車輛浸水遇險狀況，給救援人員的工作增加了極大的困難，也導致遇險車輛人員的安全得不到保障。

鑒於以上內容，有必要提供一種智慧求援方法、求援裝置及車輛，能夠在車輛出現意外狀況時，輔助車上人員進行告警求援，提高被救援的概率。

所述智慧求援方法包括：回應於偵測到的車輛的緊急狀況，所述車載裝置確定所述緊急狀況的類別；所述車載裝置執行第一求援動作並向所述求援裝置發送與所述緊急狀況的類別對應的求援訊號；所述求援裝置響應所述求援訊號，從初始位置移動到目標位置；當所述求援裝置到達所述目標位置時，所述求援裝置執行第二求援動作。

可選地，所述車載裝置確定所述緊急狀況的類別包括：獲取所述車輛的行駛資料；根據所述行駛資料確定所述緊急狀況的類別，包括：當 所述行駛資料指示所述車輛的震動範圍超過預設的震動閾值，且所述車輛的行駛速度逐漸下降，於所述車輛的行駛速度為零的時長超過預設的第一時間閾值時，確定所述緊急狀況的類別為平面故障；當所述行駛資料指示所述車輛未接觸地面的時長超過預設的第二時間閾值時，確定所述緊急狀況的類別為墜落故障；當所述行駛資料指示所述車輛的預設位置點的水位超過預設的水位閾值時，確定所述緊急狀況的類別為入水故障。

可選地，所述執行第一求援動作包括：開啟安裝在所述車輛上的第一指示燈，並開啟所述車輛上安裝所述求援裝置處的開啟閉合裝置；所述向所述求援裝置發送與所述緊急狀況的類別對應的求援訊號包括：針對所述平面故障向所述求援裝置發送平面部署訊號；針對所述墜落故障向所述求援裝置發送墜落部署訊號；針對所述入水故障向所述求援裝置發送入水部署訊號。

可選地，當所述求援裝置接收的求援訊號為所述平面部署訊號時，所述方法還包括：回應所述平面部署訊號，所述求援裝置飛行至所述車輛上方的預設的高度處，並基於預設的演算法確定所述車輛所處的路面是否有道路標線，其中，所述預設的演算法包括圖像特徵提取演算法和圖像識別演算法；當所述車輛所處的路面沒有道路標線時，所述求援裝置根據所述行駛資料確定所述車輛的第一行進反方向和行進路徑，並沿所述行進路徑依所述第一行進反方向飛行；或者，當所述車輛所處的路面有道路標線時，所述求援裝置根據所述行駛資料確定第二行進反方向，將所述道路標線作為行進路徑，並沿所述行進路徑依所述第二行進反方向飛行；在所述求援裝置到達指定位置時，基於所述預設的演算法確定所述指定位置處是否有障礙物；若所述指定位置處無障礙物，將所述指定位置作為所述目標位置；或若所述指定位置處有障礙物，基於所述預設的演算法獲取更新的指定位置並飛行至所述更新的指定位置，直至確定所述更新的指定位置處無障礙物時，將所述指定位置作為所述目標位置，其中，所述預設的演算 法還包括人工勢場法。

可選地，所述方法還包括：當所述求援裝置接收的求援訊號為所述墜落部署訊號時，所述求援裝置將所述車輛上方的預設的高度所在位置作為所述目標位置，並飛行至所述車輛上方的預設的高度所在位置。

可選地，所述方法還包括：當所述求援裝置接收的求援訊號為所述入水部署訊號時，所述求援裝置回應所述入水部署訊號，定位所述車輛的位置，並將所述車輛的位置上方的預設的高度所在位置作為所述目標位置，跟隨所述車輛的位置在所述預設的高度進行飛行。

可選地，所述求援裝置執行第二求援動作包括：開啟安裝在所述求援裝置上的第二指示燈；偵測所述求援裝置的位置資訊；及向全球衛星搜救系統發射包括所述位置資訊的求救訊號；所述方法還包括：當執行第二求援動作後，所述求援裝置返回所述初始位置。

可選地，所述方法還包括：利用所述車載裝置回應用戶的操作執行所述第一求援動作，控制所述求援裝置到達所述目標位置並執行所述第二求援動作。

所述求援裝置包括儲存器和至少一個處理器，所述儲存器中儲存有至少一個指令，所述至少一個指令被所述至少一個處理器執行時實現如下方法：響應車載裝置發送的求援訊號，從初始位置移動到目標位置；及當所述求援裝置到達所述目標位置時，執行第二求援動作，並於完成所述第二求援動作後返回所述初始位置。

所述車輛包括所述車載裝置以及所述求援裝置，所述車載裝置與所述求援裝置相互通信連接並執行所述智慧求援方法。

相較於習知技術，所述智慧求援方法、求援裝置及車輛，能夠當車輛出現意外狀況時，輔助車上人員在安全區域自動化操控求援裝置，使警告求援裝置移動到安全距離外的警示位置進行警告與求援，使車上人員不必暴露在危險區域內，在危急的時機提高被救援的概率。

1:車輛

10:感測器裝置

11:開啟閉合裝置

12:第一指示燈

2:車載裝置

22:處理器

21:儲存器

20:遠端操控系統

201:手動操控裝置

3:求援裝置

301:智慧無人機裝置

302:三腳架裝置

303:組合裝置

32:處理器

31:儲存器

30:飛行警示系統

304:訊號接收發射裝置

305:攝像裝置

306:第二指示燈

S1~S4:步驟

為了更清楚地說明本申請實施例或習知技術中的技術方案，下面將對實施例或習知技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請實施例提供的智慧求援方法的流程圖。

圖2是本申請實施例提供的車載裝置的架構圖。

圖3是本申請實施例提供的求援裝置的架構圖。

圖4是本申請實施例提供的車輛的架構圖。

圖5是本申請實施例提供的墜落故障和墜落故障時求援裝置的目標位置的示意圖。

圖6是本申請實施例提供的入水故障和入水故障時求援裝置的目標位置的示意圖。

圖7是本申請實施例提供的組合裝置的示意圖。

圖8是本申請實施例提供的平面故障時延道路標線反方向飛行的示意圖。

圖9是本申請實施例提供的平面故障時行進路徑上有障礙物修正飛行高度和飛行角度以規避障礙物飛行的示意圖。

圖10是本申請實施例提供的平面故障時指定位置處有障礙物，獲取更新的指定位置並飛行至所述更新的指定位置的示意圖。

為了能夠更清楚地理解本申請的上述目的、特徵和優點，下面結合附圖和具體實施例對本申請進行詳細描述。需要說明的是，在不衝突的情況下，本申請的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。

在下面的描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本申請，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本申請保護的範圍。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬於本申請的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本申請的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在於限制本申請。

參閱圖1所示，為本申請較佳實施例的智慧求援方法的流程圖。在本實施例中，所述智慧求援方法可以應用於安裝著互相之間通訊連接(例如，透過藍牙連接)的車載裝置(例如，圖2所示的車載裝置2)和求援裝置(例如，圖3所示的求援裝置3)的車輛(例如，圖4所示的車輛1)。

如圖1所示，所述智慧求援方法具體包括以下步驟，根據不同的需求，該流程圖中步驟的順序可以改變，某些步驟可以省略。

步驟S1，所述車載裝置2確定車輛1所處的緊急狀況的類別。

在一個實施例中，所述車載裝置2可以固定式或活動式安裝在車輛1上。

在一個實施例中，所述車輛1上安裝有多個感測器裝置(例如圖4所示的感測器裝置10)，所述多個感測器裝置用於獲取所述車輛1的行駛資料(例如，震動範圍、行駛速度等)，所述多個感測器裝置中的每個感測器裝置10與所述車載裝置2通訊連接(例如，透過感測器網路進行連接)。

舉例而言，所述多個感測器裝置可以包括：安裝在車身的振動感測器、安裝在車輛車輪處的車輪轉速感測器和壓力感測器。所述振動感測器用於感測所述車輛的震動範圍，所述車輪轉速感測器可以感測所述車輛的車速，所述壓力感測器可以感測所述車輛與地面的接觸情況以及所述車 輛的預設位置點(例如，車輛進氣口)的水位。

在一個實施例中，所述車載裝置2確定車輛所處的緊急狀況的類別包括：從所述多個感測器裝置10獲取所述車輛1的行駛資料；根據所述行駛資料偵測所述車輛1的緊急狀況，確定所述緊急狀況的類別，包括：當所述行駛資料指示所述車輛1的震動範圍超過預設的震動閾值(例如，振動速度為15mm/s)，且所述車輛1的行駛速度逐漸下降，於所述車輛1的行駛速度為零的時長超過預設的第一時間閾值(例如，1分鐘)時，確定所述車輛1所處的緊急狀況的類別為平面故障；當所述行駛資料指示所述車輛1未接觸地面的時長超過預設的第二時間閾值(例如，1秒)，且所述車輛1的行駛速度逐漸下降，於所述車輛1的行駛速度為零的時長超過所述第一時間閾值時，確定所述車輛1所處的緊急狀況的類別為墜落故障(例如圖5所示)；當所述行駛資料指示所述車輛1的預設位置點的水位超過預設的水位閾值(例如，2釐米)時，確定所述車輛1所處的緊急狀況的類別為入水故障(例如圖6所示)。

步驟S2，所述車載裝置2執行第一求援動作並向所述求援裝置3發送與所述緊急狀況的類別對應的求援訊號。

在一個實施例中，所述求援裝置3可以活動式安裝在所述車輛1中，如圖3和圖7所示，所述求援裝置3可以包括組合裝置303，所述組合裝置303包括智慧無人機裝置301與三腳架裝置302。所述求援裝置3中安裝有飛行警示系統30。

在其他實施例中，所述飛行警示系統30還可以安裝在所述智慧無人機裝置301中。

在一個實施例中，所述求援裝置3可以透過一個開啟閉合裝置11安裝在所述車輛1的外殼例如車輛1的頂部。所述開啟閉合裝置11可以是封閉保護裝置(例如，當所述求援裝置3安裝在所述車輛1頂部的外殼內時)，也可以是銜接組合裝置(例如，當所述求援裝置3安裝在所述車 輛1頂部的外殼外時)，用於固定所述求援裝置3。所述開啟閉合裝置11包括制動器。所述車載裝置2與所述開啟閉合裝置11電連接。所述車載裝置2透過控制所述制動器開啟所述開啟閉合裝置11，使得所述求援裝置3能夠脫離所述車輛1進行起飛。

在一個實施例中，所述執行第一求援動作包括：開啟安裝在所述車輛上的第一指示燈(例如圖4所示的第一指示燈12，所述第一指示燈12可以是車輛的故障燈)，並開啟所述開啟閉合裝置11，使得所述求援裝置3能夠飛行。

所述向所述求援裝置3發送與所述緊急狀況的類別對應的求援訊號包括：針對所述平面故障向所述求援裝置3發送平面部署訊號；針對所述墜落故障向所述求援裝置3發送墜落部署訊號；針對所述入水故障向所述求援裝置3發送入水部署訊號。

需要說明的是，所述車載裝置2還可以包括手動操控裝置201(例如，帶有顯示裝置、按鈕和方向搖桿的操作手柄)，所述車載裝置2還可以回應用戶的操作(例如，用戶點按第一求援動作對應的按鈕)執行所述第一求援動作，並向所述求援裝置3發送與所述緊急狀況的類別對應的求援訊號。

步驟S3，所述求援裝置3響應所述求援訊號，從初始位置移動到目標位置。

在一個實施例中，所述求援裝置3安裝有訊號接收發射裝置304，所述求援裝置3可以根據所述訊號接收發射裝置304接收到的衛星訊號，確定所述衛星訊號的接收訊號強度指示(Received signal strength indicator，RSSI)。

在一個實施例中，所述求援裝置3安裝有攝像裝置305，所述攝像裝置可以獲取所述車輛1及所述求援裝置3周圍的環境影像。所述求援裝置3可以利用攝像裝置305獲取和儲存所述環境影像，並根據所述環境 影像進行識別和計算，例如，識別所述車輛1所處的道路路面的道路標線，確定所述車輛1的行駛路徑等。

在其他實施例中，所述訊號接收發射裝置304和所述攝像裝置305還可以安裝在所述智慧無人機裝置301中。

在一個實施例中，所述初始位置是指所述車輛上安裝所述求援裝置3的位置。

在一個實施例中，所述求援裝置3接收所述求援訊號，當接收的求援訊號為所述平面部署訊號時，所述求援裝置3還執行下述步驟：回應所述平面部署訊號，所述組合裝置303飛行至所述車輛1上方的預設的高度(例如，RSSI大於-60dBm的高度)處；基於預設的演算法根據所述環境影像確定所述車輛1所處的路面是否有道路標線，其中，所述預設的演算法包括圖像特徵提取演算法(例如方向灰度長條圖演算法)和圖像識別演算法(例如特徵檢測和特徵匹配演算法)；當確定所述車輛1所處的路面沒有道路標線時，根據所述行駛資料確定所述車輛1的第一行進反方向和行進路徑，所述組合裝置303沿所述行進路徑依所述第一行進反方向飛行；或者當確定所述車輛1所處的路面有道路標線時，根據所述行駛資料計算第二行進反方向，將所述道路標線作為行進路徑，所述組合裝置303沿所述行進路徑依所述第二行進反方向飛行(例如，參閱圖8所示)；基於所述預設的演算法根據所述環境影像確定所述行進路徑上是否有障礙物(例如石塊等)，其中，所述預設的演算法還包括Bug演算法、人工勢場法；當確定所述行進路徑上沒有障礙物時，所述組合裝置303飛行至指定位置，所述指定位置包括所述訊號接收發射裝置304接收到的衛星訊號的RSSI大於-60dBm的位置；或當確定所述行進路徑上有障礙物時，修正飛行高度和飛行角度以規避所述障礙物(例如，參閱圖9所示，飛行至比所述障礙物更高處或可以繞過所述障礙物的角度)，直至所述組合裝置303飛行至所述指定位置；根據所述環境影像對所述指定位置進行至少 一次判斷，直至獲得所述目標位置並飛行至所述目標位置，其中，所述至少一次判斷中的任意一次判斷包括；確定所述指定位置處是否有障礙物；若所述指定位置處無障礙物，將所述指定位置作為所述目標位置；或若所述指定位置處有障礙物，獲取更新的指定位置(例如，離有障礙物的指定位置最近的RSSI大於-60dBm的位置)並飛行至所述更新的指定位置(例如，參閱圖10所示)，對所述更新的指定位置進行下一次判斷。

在一個實施例中，所述目標位置處無障礙物，以供所述三腳架裝置302降落。

在一個實施例中，所述根據所述環境影像確定所述車輛1所處的路面是否有道路標線包括：利用圖像特徵提取演算法(例如方向灰度長條圖演算法)提取所述環境影像中的特徵，之後利用圖像識別技術(例如特徵檢測和特徵匹配演算法)確定所述特徵中是否包含所述道路標線；所述根據所述行駛資料確定所述車輛1的第一行進反方向和行進路徑包括：利用所述圖像特徵提取演算法和所述圖像識別技術確定所述車輛的第一車頭方向，根據所述第一車頭方向確定所述第一車頭方向的反方向為所述第一行進反方向；利用所述圖像特徵提取演算法和所述圖像識別技術確定所述第一行進反方向的道路邊緣或所述車輛1的輪胎行駛軌跡，根據所述第一行進反方向的道路邊緣或所述車輛1的輪胎行駛軌跡確定所述車輛1的所述行進路徑；所述根據所述行駛資料計算第二行進反方向包括：利用所述圖像特徵提取演算法和所述圖像識別技術確定所述車輛的第二車頭方向，根據所述第二車頭方向確定所述第二車頭方向的反方向為所述第二行進反方向；所述根據所述環境影像確定所述行進路徑上是否有障礙物包括：基於所述預設的演算法確定所述行進路徑上是否有障礙物，其中，所述預設的演算法還包括Bug演算法、Bug1演算法、Bug2演算法、勢場法、向量場長條圖、神經網路、模糊邏輯、Dijkstra’s演算法等。

在一個實施例中，所述求援裝置3接收所述求援訊號，當接收的 求援訊號為所述墜落部署訊號時，將所述車輛1上方的預設的高度所在位置作為所述目標位置，並控制所述組合裝置303飛行至所述車輛1上方的預設的高度(例如，RSSI大於-60dBm的高度)所在位置(例如，參閱圖5所示)。

在一個實施例中，所述求援裝置3接收所述求援訊號，當接收的求援訊號為所述入水部署訊號時，回應所述入水部署訊號，定位所述車輛1的位置，並將所述車輛1的位置上方的預設的高度所在位置作為所述目標位置，控制所述組合裝置303跟隨所述車輛的位置在所述預設的高度(例如，RSSI大於-60dBm的高度)進行飛行(例如，參閱圖6所示)。由於車輛1在水中的位置是會發生即時的變動，所述求援裝置3也會根據車輛的即時位置進行跟隨飛行。

本申請的上述實施例中說明的飛行高度、角度等參數，可進行預設或調整，並將這些參數以儲存或嵌入的方式設置於所述求援裝置3中。

需要說明的是，所述手動操控裝置201可以展示所述環境影像，回應用戶的操作(例如，用戶操作搖桿)，控制所述求援裝置3從所述初始位置移動到所述目標位置。

步驟S4，當所述求援裝置3到達所述目標位置時，所述求援裝置3執行第二求援動作。

在一個實施例中，所述執行第二求援動作包括：開啟安裝在所述求援裝置3上的第二指示燈306；偵測所述求援裝置3的位置資訊；及控制所述訊號接收發射裝置304向全球衛星搜救系統發射包括所述位置資訊的求救訊號。

此外，所述求援裝置3在離開所述車輛1時，可拍攝多個影像或視頻，並在發送求救訊號時將所拍攝的影像或視頻同時發送到全球衛星搜救系統。

在一個實施例中，當執行第二求援動作後，所述求援裝置3返回 所述初始位置。

需要說明的是，所述求援裝置3在完成所述第二求援動作後返回所述初始位置時，可以按照步驟S3得到的從所述初始位置到所述目標位置的飛行路徑進行原路返回。所述求援裝置3還可以回應用戶透過所述手動操控裝置201的控制操作，從所述目標位置移動到所述初始位置。

此外，在其他實施例中，若所述車輛1當前所處的狀態，不適宜所述求援裝置3返回，例如，當所述車輛1處於入水故障時，或者所述車輛1原來裝載所述求援裝置3的設備或設施已經損壞的條件下，導致所述求援裝置3無法返回至所述初始位置，所述求援裝置3可以依照預設的備用方案飛行至所述車輛1的附近位置。例如，備用方案中可以設置距離(例如距離所述車輛1不超過200米)或方位等資訊，以供所述求援裝置3識別。

上述圖1詳細介紹了本申請的智慧求援方法，下面結合圖2至圖3，對實現所述智慧求援方法的硬體裝置架構進行介紹。

應該瞭解，所述實施例僅為說明之用，在專利申請範圍上並不受此結構的限制。

參閱圖2所示，為本申請較佳實施例提供的車載裝置的結構示意圖。

在本申請較佳實施例中，所述車載裝置2包括儲存器21、至少一個處理器22。本領域技術人員應該瞭解，圖2示出的車載裝置的結構並不構成本申請實施例的限定，既可以是匯流排型結構，也可以是星形結構，所述車載裝置2還可以包括比圖示更多或更少的其他硬體或者軟體，或者不同的部件佈置。

在一些實施例中，所述車載裝置2包括一種能夠按照事先設定或儲存的指令，自動進行數值計算和/或資訊處理的終端，其硬體包括但不限於微處理器、專用積體電路、可程式設計閘陣列、數位訊號處理器及嵌入式設備等。

需要說明的是，所述車載裝置2僅為舉例，其他現有的或今後可能出現的電子產品如可適應於本申請，也應包含在本申請的保護範圍以內，並以引用方式包含於此。

在一些實施例中，所述儲存器21用於儲存程式碼和各種資料。例如，所述儲存器21可以用於儲存安裝在所述車載裝置2中的遠端操控系統20，並在車載裝置2的運行過程中實現高速、自動地完成程式或資料的存取。所述儲存器21包括唯讀記憶體(Read-Only Memory，ROM)、可程式設計唯讀記憶體(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可抹除可程式設計唯讀記憶體(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可程式設計唯讀記憶體(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、電子抹除式可複寫唯讀記憶體(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、唯讀光碟(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光碟儲存器、磁碟儲存器、磁帶儲存器、或者任何其他能夠用於攜帶或儲存資料的電腦可讀的儲存介質。

在一些實施例中，所述至少一個處理器22可以由積體電路組成，例如可以由單個封裝的積體電路所組成，也可以是由多個相同功能或不同功能封裝的積體電路所組成，包括一個或者多個中央處理器(Central Processing unit，CPU)、微處理器、數位訊號處理晶片、圖形處理器及各種控制晶片的組合等。所述至少一個處理器22是所述車載裝置2的控制核心(Control Unit)，利用各種介面和線路連接整個車載裝置2的各個部件，透過運行或執行儲存在所述儲存器21內的程式或者模組，以及調用儲存在所述儲存器21內的資料，以執行車載裝置2的各種功能和處理資料，例如執行圖1所示的智慧求援的功能。

在一些實施例中，所述遠端操控系統20運行於車載裝置2中。所述遠端操控系統20可以包括多個由程式碼段所組成的功能模組。所述遠端操控系統20中的各個程式段的程式碼可以儲存於車載裝置2的儲存器21 中，並由至少一個處理器22所執行，以實現圖1所示的步驟S1-S2。

本實施例中，所述遠端操控系統20根據其所執行的功能，可以被劃分為多個功能模組。本申請所稱的模組是指一種能夠被至少一個處理器所執行並且能夠完成固定功能的一系列電腦程式段，其儲存在儲存器中。

儘管未示出，所述車載裝置2還可以包括給各個部件供電的電源(比如電池)，優選的，電源可以透過電源管理裝置與所述至少一個處理器22邏輯相連，從而透過電源管理裝置實現管理充電、放電、以及功耗管理等功能。電源還可以包括一個或一個以上的直流或交流電源、再充電裝置、電源故障檢測電路、電源轉換器或者逆變器、電源狀態指示器等任意元件。所述車載裝置2還可以包括多種感測器、藍牙模組、Wi-Fi模組等，在此不再贅述。

應該瞭解，所述實施例僅為說明之用，在專利申請範圍上並不受此結構的限制。

上述以軟體功能模組的形式實現的集成的單元，可以儲存在一個電腦可讀取儲存介質中。上述軟體功能模組儲存在一個儲存介質中，包括若干指令用以使得一台電腦裝置(可以是伺服器、個人電腦等)或處理器(processor)執行本申請各個實施例所述方法的部分。

所述儲存器21中儲存有程式碼，且所述至少一個處理器22可調用所述儲存器21中儲存的程式碼以執行相關的功能。儲存在所述儲存器21中的程式碼可以由所述至少一個處理器22所執行，從而實現所述各個模組的功能以達到智慧求援的目的。

參閱圖3所示，為本申請較佳實施例提供的求援裝置的結構示意圖。

在本申請較佳實施例中，所述求援裝置3包括儲存器31、至少一個處理器32。本領域技術人員應該瞭解，圖3示出的求援裝置的結構並 不構成本申請實施例的限定，既可以是匯流排型結構，也可以是星形結構，所述求援裝置3還可以包括比圖示更多或更少的其他硬體或者軟體，或者不同的部件佈置。

在一些實施例中，所述求援裝置3包括一種能夠按照事先設定或儲存的指令，自動進行數值計算和/或資訊處理的終端，其硬體包括但不限於微處理器、專用積體電路、可程式設計閘陣列、數位訊號處理器及嵌入式設備等。

需要說明的是，所述求援裝置3僅為舉例，其他現有的或今後可能出現的電子產品如可適應於本申請，也應包含在本申請的保護範圍以內，並以引用方式包含於此。

在一些實施例中，所述儲存器31用於儲存程式碼和各種資料。例如，所述儲存器31可以用於儲存安裝在所述求援裝置3中的飛行警示系統30，並在求援裝置3的運行過程中實現高速、自動地完成程式或資料的存取。所述儲存器31包括唯讀儲存器(Read-Only Memory，ROM)、可程式設計唯讀儲存器(Programmable Read-Only Memory，PROM)、可抹除可程式設計唯讀儲存器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可程式設計唯讀儲存器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、電子抹除式可複寫唯讀儲存器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、唯讀光碟(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光碟儲存器、磁碟儲存器、磁帶儲存器、或者任何其他能夠用於攜帶或儲存資料的電腦可讀的儲存介質。

在一些實施例中，所述至少一個處理器32可以由積體電路組成，例如可以由單個封裝的積體電路所組成，也可以是由多個相同功能或不同功能封裝的積體電路所組成，包括一個或者多個中央處理器(Central Processing unit，CPU)、微處理器、數位訊號處理晶片、圖形處理器及各種控制晶片的組合等。所述至少一個處理器32是所述求援裝置3的控制核 心(Control Unit)，利用各種介面和線路連接整個求援裝置3的各個部件，透過運行或執行儲存在所述儲存器31內的程式或者模組，以及調用儲存在所述儲存器31內的資料，以執行求援裝置3的各種功能和處理資料，例如執行圖1所示的智慧求援的功能。

在一些實施例中，所述飛行警示系統30運行於求援裝置3中。所述飛行警示系統30可以包括多個由程式碼段所組成的功能模組。所述飛行警示系統30中的各個程式段的程式碼可以儲存於求援裝置3的儲存器31中，並由至少一個處理器32所執行，以實現圖1所示的步驟S3-S4。

本實施例中，所述飛行警示系統30根據其所執行的功能，可以被劃分為多個功能模組。本申請所稱的模組是指一種能夠被至少一個處理器所執行並且能夠完成固定功能的一系列電腦程式段，其儲存在儲存器中。

在一個實施例中，所述求援裝置3還包括除所述處理器32和所述儲存器31之外的其他多種硬體裝置，所述其他多種硬體裝置包括：所述組合裝置303、所述訊號接收發射裝置304、所述攝像裝置305、所述第二指示燈306。所述其他多種硬體裝置中的每種硬體裝置都可以與所述處理器32電氣或通訊連接，並由至少一個處理器32所執行，以實現圖1所示的步驟S3-S4。

儘管未示出，所述求援裝置3還可以包括給各個部件供電的電源(比如電池)，優選的，電源可以透過電源管理裝置與所述至少一個處理器32邏輯相連，從而透過電源管理裝置實現管理充電、放電、以及功耗管理等功能。電源還可以包括一個或一個以上的直流或交流電源、再充電裝置、電源故障檢測電路、電源轉換器或者逆變器、電源狀態指示器等任意元件。所述求援裝置3還可以包括多種感測器、藍牙模組、Wi-Fi模組等，在此不再贅述。

應該瞭解，所述實施例僅為說明之用，在專利申請範圍上並不受 此結構的限制。

上述以軟體功能模組的形式實現的集成的單元，可以儲存在一個電腦可讀取儲存介質中。上述軟體功能模組儲存在一個儲存介質中，包括若干指令用以使得一台電腦裝置(可以是伺服器、個人電腦等)或處理器(processor)執行本申請各個實施例所述方法的部分。

所述儲存器31中儲存有程式碼，且所述至少一個處理器32可調用所述儲存器31中儲存的程式碼以執行相關的功能。儲存在所述儲存器31中的程式碼可以由所述至少一個處理器32所執行，從而實現所述各個模組的功能以達到智慧求援的目的。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法，可以透過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述模組的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的模組可以是或者也可以不是物理上分開的，作為模組顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網路單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部模組來實現本實施例方案的目的。

另外，在本申請各個實施例中的各功能模組可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能模組的形式實現。

對於本領域技術人員而言，顯然本申請不限於上述示範性實施例的細節，而且在不背離本申請的精神或基本特徵的情況下，能夠以其他的具體形式實現本申請。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示範性的，而且是非限制性的，本申請的範圍由所附請求項而不是上述說明限定，因此旨在將落在請求項的等同要件的含義和範圍內的所有變化涵括 在本申請內。不應將請求項中的任何附圖標記視為限制所涉及的請求項。此外，顯然“包括”一詞不排除其他單元或，單數不排除複數。裝置請求項中陳述的多個單元或裝置也可以由一個單元或裝置透過軟體或者硬體來實現。第一，第二等詞語用來表示名稱，而並不表示任何特定的順序。

最後所應說明的是，以上實施例僅用以說明本申請的技術方案而非限制，儘管參照以上較佳實施例對本申請進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本申請的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本申請技術方案的精神和範圍。

S1~S4:步驟

Claims (10)

1. 一種智慧求援方法，應用在互相之間通訊連接的車載裝置和求援裝置，其中，所述方法包括：回應於偵測到的車輛的緊急狀況，所述車載裝置確定所述緊急狀況的類別，包括：獲取所述車輛的行駛資料；根據所述行駛資料確定所述緊急狀況的類別，包括：當所述行駛資料指示所述車輛的震動範圍超過預設的震動閾值，且所述車輛的行駛速度逐漸下降，於所述車輛的行駛速度為零的時長超過預設的第一時間閾值時，確定所述緊急狀況的類別為平面故障；所述車載裝置執行第一求援動作並向所述求援裝置發送與所述緊急狀況的類別對應的求援訊號；所述求援裝置響應所述求援訊號，從初始位置移動到目標位置；當所述求援裝置到達所述目標位置時，所述求援裝置執行第二求援動作。
2. 如請求項1所述的智慧求援方法，其中，所述根據所述行駛資料確定所述緊急狀況的類別還包括：當所述行駛資料指示所述車輛未接觸地面的時長超過預設的第二時間閾值，且所述車輛的行駛速度逐漸下降，於所述車輛的行駛速度為零的時長超過所述第一時間閾值時，確定所述緊急狀況的類別為墜落故障；當所述行駛資料指示所述車輛的預設位置點的水位超過預設的水位閾值時，確定所述緊急狀況的類別為入水故障。
3. 如請求項2所述的智慧求援方法，其中，所述執行第一求援動作包括：開啟安裝在所述車輛上的第一指示燈，並開啟所述車輛上安裝所述求援裝置處的開啟閉合裝置；所述向所述求援裝置發送與所述緊急狀況的類別對應的求援訊號包括：針對所述平面故障向所述求援裝置發送平面部署訊號；針對所述墜落故障向所述求援裝置發送墜落部署訊號； 針對所述入水故障向所述求援裝置發送入水部署訊號。
4. 如請求項3所述的智慧求援方法，其中，當所述求援裝置接收的求援訊號為所述平面部署訊號時，所述方法還包括：回應所述平面部署訊號，所述求援裝置飛行至所述車輛上方的預設的高度處，並基於預設的演算法確定所述車輛所處的路面是否有道路標線，其中，所述預設的演算法包括圖像特徵提取演算法和圖像識別演算法；當所述車輛所處的路面沒有道路標線時，所述求援裝置根據所述行駛資料確定所述車輛的第一行進反方向和行進路徑，並沿所述行進路徑依所述第一行進反方向飛行；或者，當所述車輛所處的路面有道路標線時，所述求援裝置根據所述行駛資料確定第二行進反方向，將所述道路標線作為行進路徑，並沿所述行進路徑依所述第二行進反方向飛行；在所述求援裝置到達指定位置時，基於所述預設的演算法確定所述指定位置處是否有障礙物；若所述指定位置處無障礙物，將所述指定位置作為所述目標位置；或若所述指定位置處有障礙物，基於所述預設的演算法獲取更新的指定位置並飛行至所述更新的指定位置，直至確定所述更新的指定位置處無障礙物時，將所述指定位置作為所述目標位置，其中，所述預設的演算法還包括人工勢場法。
5. 如請求項3所述的智慧求援方法，其中，所述方法還包括：當所述求援裝置接收的求援訊號為所述墜落部署訊號時，所述求援裝置將所述車輛上方的預設的高度所在位置作為所述目標位置，並飛行至所述車輛上方的預設的高度所在位置。
6. 如請求項3所述的智慧求援方法，其中，所述方法還包括：當所述求援裝置接收的求援訊號為所述入水部署訊號時，所述求援裝置回應所述入水部署訊號，定位所述車輛的位置，並將所述車輛的位置上方的預設的高度所在位置作為所述目標位置，跟隨所述車輛的位置在所述預設的高度進行飛行。
7. 如請求項1所述的智慧求援方法，其中，所述求援裝置執行第二求援動作包括：開啟安裝在所述求援裝置上的第二指示燈；偵測所述求援裝置的位置資訊；及向全球衛星搜救系統發射包括所述位置資訊的求救訊號；所述方法還包括：當執行第二求援動作後，所述求援裝置返回所述初始位置。
8. 如請求項1所述的智慧求援方法，其中，所述方法還包括：利用所述車載裝置回應用戶的操作執行所述第一求援動作，控制所述求援裝置到達所述目標位置並執行所述第二求援動作。
9. 一種求援裝置，其中，所述求援裝置包括儲存器和至少一個處理器，所述儲存器中儲存有至少一個指令，所述至少一個指令被所述至少一個處理器執行時實現如下方法：響應車載裝置發送的求援訊號，從初始位置移動到目標位置，包括：當所述求援裝置接收的求援訊號為墜落部署訊號時，所述求援裝置將車輛上方的預設的高度所在位置作為所述目標位置，並飛行至所述車輛上方的預設的高度所在位置；及當所述求援裝置到達所述目標位置時，執行第二求援動作，並於完成所述第二求援動作後返回所述初始位置。
10. 一種車輛，其中，所述車輛包括車載裝置以及求援裝置，所述車載裝置與所述求援裝置相互通信連接並執行如請求項1至8中任一項所述的智慧求援方法。