TWI751829B - 圓盤式刀庫的控制系統及控制方法 - Google Patents

Abstract

一種圓盤式刀庫的控制系統，包含一伺服馬達、一第一編碼器、一減速機、一傳動機構、一第二編碼器與一伺服驅動器。第一編碼器設置於伺服馬達；減速機設置於伺服馬達與傳動機構之間，第二編碼器設置於傳動機構。控制系統的控制方法包含：伺服驅動器接收一轉動訊號，並依據轉動訊號控制伺服馬達；伺服驅動器接收第一編碼器之第一脈波訊號及第二編碼器第二脈波訊號，並於第一脈波訊號的脈波數達到一上限脈波數且第二脈波訊號的脈波數尚未達到一預定脈波數時，亦即，傳動誤差超出容許的誤差範圍時，發出一訊號。

Description

圓盤式刀庫的控制系統及控制方法

本發明係與圓盤式刀庫有關；特別是指一種圓盤式刀庫的控制系統及控制方法。

請參圖1所示，為一種已知工具機的自動換刀機構，其包括有一圓盤式刀庫1、一伺服馬達2、一減速機3、一傳動機構4、一編碼器5與一伺服驅動器6。其中，該圓盤式刀庫1上包括一轉盤1a與複數個刀套1b，刀套1b供容置不同的刀具。伺服馬達2的輸出軸連接該減速機3。該減速機3包括有多數不同齒輪比的齒輪。該傳動機構4包括一小齒輪4a與一大齒輪4b，小齒輪4a連接於減速機3，大齒輪4b連接於圓盤式刀庫1的轉盤1a；該編碼器5裝設於該伺服馬達2上，僅用以偵測該伺服馬達2之轉子的轉速與轉動角度是否確實及到位，而輸出對應的脈波訊號回授給該伺服驅動器6。該伺服驅動器6對該伺服馬達2發出驅動或剎車的控制指令。該伺服馬達2透過該減速機3與該傳動機構4以驅使該圓盤式刀庫1轉動而達到選刀目的。

上述機構雖可完成選刀作業，讓特定的刀套移動到換刀位置，供換刀臂在換刀位置取刀具或置放刀具。惟，該減速機3及傳動機構4的齒輪部分易在長期使用後產生背隙(back lash)問題，而這微小的間隙將導致傳動誤差，並影響該圓盤式刀庫1的旋轉位置。除此之外，該圓盤式刀庫1亦可能因負載過重而影響旋轉位置，導致轉動不確實。前述 情形皆將使得自動換刀機構動作錯誤。然而，習用的自動換刀機構並無法由編碼器5之脈波訊號得知特定的刀套1b尚未移動到換刀位置，只能待換刀臂無法在換刀位置取刀具或置放刀具時，才能發出警示。是以，前述已知技術未臻完善而待改進。

有鑑於此，本發明之目的在於提供一種圓盤式刀庫的控制系統及其控制方法，可以在傳動誤差超出容許的誤差範圍時，產生對應的訊號。

緣以達成上述目的，本發明提供的一種圓盤式刀庫的控制系統，該圓盤式刀庫包括一轉盤與複數個刀套，該些刀套設置於該轉盤上；該控制系統包含一伺服馬達、一第一編碼器、一減速機、一傳動機構、一第二編碼器與一伺服驅動器，其中，該伺服馬達具有一輸出軸；該第一編碼器設置於該伺服馬達；該第一編碼器用以對應該輸出軸的轉動而輸出一第一脈波訊號；該減速機具有一輸入端與一輸出端，該輸入端耦接該輸出軸；該傳動機構包括相嚙合的一第一齒件與一第二齒件，該第一齒件耦接該輸出端，該第二齒件耦接該轉盤；且該第一齒件受該輸出端帶動而轉動時，該第一齒件能夠帶動該第二齒件轉動，進而帶動該轉盤轉動；該第二編碼器設置於該第一齒件與該第二齒件之其中一者，該第二編碼器用以對應所設置之該第一齒件或該第二齒件的轉動而輸出一第二脈波訊號；該伺服驅動器電性連接該伺服馬達、該第一編碼器與該第二編碼器，該伺服驅動器控制該伺服馬達轉動或停止轉動；其中，該些刀套的數量為N；該輸出軸轉動一圈時，該第一編碼器輸出的第一脈波訊號具有一第一預定脈波數，該第一預定脈波 數為K1；該第二編碼器所設置的該第一齒件轉動一圈或該第二編碼器所設置的該第二齒件轉動1/N圈時，該第二編碼器輸出的第二脈波訊號具有一第二預定脈波數，該第二預定脈波數為K2；該減速機的減速比為M：1；該伺服驅動器於滿足一第一條件時，發出一訊號，其中，該第一條件為：於收到之該第一編碼器輸出的第一脈波訊號之脈波數達到K1×M+E，並且收到之該第二編碼器輸出的第二脈波訊號之脈波數小於K2；其中，E為一誤差脈波數。

本發明另提供的一種圓盤式刀庫的控制系統，該控制系統包含一伺服馬達、一第一編碼器、一減速機、一傳動機構、一第二編碼器與一伺服驅動器，其中，該伺服馬達具有一輸出軸；該第一編碼器設置於該伺服馬達；該第一編碼器用以對應該輸出軸的轉動而輸出一第一脈波訊號；該減速機具有一輸入端與一輸出端，該輸入端耦接該輸出軸；該傳動機構耦接於該輸出端與該轉盤之間；該第二編碼器設置於該傳動機構，該第二編碼器用以對應該傳動機構的轉動而輸出一第二脈波訊號；該伺服驅動器電性連接該伺服馬達、該第一編碼器與該第二編碼器，該伺服驅動器接收一轉動訊號，並依據該轉動訊號控制該伺服馬達，使該輸出軸轉動並透過該減速機及該傳動機構帶動該轉盤轉動；該伺服驅動器接收該第一脈波訊號及該第二脈波訊號，並於該第一脈波訊號的脈波數達到一上限脈波數且該第二脈波訊號的脈波數尚未達到一預定脈波數時，該伺服驅動器發出一訊號。

本發明另提供的一種圓盤式刀庫的控制系統之控制方法，該控制系統包含一伺服馬達，具有一輸出軸；一第一編碼器，用以對應該輸出軸的轉動而輸出一第一脈波訊號；一減速機，具有一輸入端與一 輸出端，該輸入端耦接該輸出軸；一傳動機構，包括相嚙合的一第一齒件與一第二齒件，該第一齒件耦接該輸出端，該第二齒件耦接該轉盤；且該第一齒件受該輸出端帶動而轉動時，該第一齒件能夠帶動該第二齒件轉動，進而帶動該轉盤轉動；一第二編碼器，用以對應該第一齒件與該第二齒件之其中一者的轉動而輸出一第二脈波訊號；一伺服驅動器，電性連接該伺服馬達、該第一編碼器與該第二編碼器；其中，該些刀套的數量為N，該輸出軸轉動一圈時，該第一編碼器輸出的第一脈波訊號具有一第一預定脈波數，該第一預定脈波數為K1；該第二編碼器所對應的該第一齒件轉動一圈或該第二編碼器所對應的該第二齒件轉動1/N圈時，該第二編碼器輸出的第二脈波訊號具有一第二預定脈波數，該第二預定脈波數為K2；該減速機的減速比為M：1；該控制方法係由該伺服驅動器所執行，包含下列步驟：A.接收一轉動訊號；B.控制該伺服馬達，使該輸出軸轉動，及接收該第一脈波訊號與該第二脈波訊號；C.計數該第一脈波訊號的脈波數，及計數該第二脈波訊號的脈波數；D.於滿足一第一條件時，發出一訊號，其中，該第一條件為：該第一脈波訊號之脈波數達到K1×M+E，並且該第二脈波訊號之脈波數小於K2；其中，E為一誤差脈波數。

本發明之效果在於，藉由第一編碼器與第二編碼器的脈波訊號，該伺服驅動器可在傳動誤差超出容許的誤差範圍時，則發出訊號，以供後續的處理。

1:圓盤式刀庫

1a:轉盤

1b:刀套

100:控制系統

10:伺服馬達

102:輸出軸

12:第一編碼器

14:減速機

142:輸入端

144:輸出端

16:傳動機構

162:第一齒件

164:第二齒件

18:第二編碼器

20:伺服驅動器

22:控制器

200:控制系統

24:第二編碼器

300:控制系統

26:第三編碼器

400:控制系統

28:傳動機構

282:第一齒件

284:第二齒件

圖1為習用的自動換刀機構之示意圖。

圖2為本發明第一較佳實施例之控制系統的示意圖。

圖3為本發明第一較佳實施例之控制系統與圓盤式刀庫連接的示意圖。

圖4為本發明第一較佳實施例之圓盤式刀庫的示意圖。

圖5為本發明第一較佳實施例之控制系統的控制方法流程圖。

圖6為本發明第二較佳實施例之控制系統的示意圖。

圖7為本發明第三較佳實施例之控制系統的示意圖。

圖8為本發明第四較佳實施例之控制系統與圓盤式刀庫連接的示意圖。

為能更清楚地說明本發明，茲舉較佳實施例並配合圖式詳細說明如後。請參圖2所示，為本發明第一較佳實施例之圓盤式刀庫1的控制系統100，其係用以控制圖3與圖4所示之圓盤式刀庫1，該圓盤式刀庫1包括一轉盤1a與複數個刀套1b，該些刀套1b設置於該轉盤1a且隨轉該轉盤1a轉動。

該控制系統100包含一伺服馬達10、一第一編碼器12、一減速機14、一傳動機構16、一第二編碼器18與一伺服驅動器20。

該伺服馬達10具有一輸出軸102，且該伺服馬達10受控制而使輸出軸102轉動。該第一編碼器12設置於該伺服馬達10，且與該輸出軸102同動，該第一編碼器12用以對應該輸出軸102的轉動而輸出一 第一脈波訊號。該輸出軸102轉動一圈時，該第一編碼器12輸出的第一脈波訊號具有一預定脈波(於後定義為一第一預定脈波數K1說明)。

該減速機14具有一輸入端142與一輸出端144，該輸入端142耦接該輸出軸102，該減速機14具有一減速比，減速比為M：1，亦即該伺服馬達10的輸出軸102帶動該輸入端142轉動M圈，則輸出端144轉動一圈。於本實施例中，M以10為例，但不以此為限。該減速機14包括多數不同齒輪比的齒輪，以進行減速，例如可為行星齒輪減速機或蝸輪減速機，但不以此為限。

該傳動機構16耦接於該輸出端144與該圓盤式刀庫1的轉盤1a之間。於本實施例中，該傳動機構16包括相嚙合的一第一齒件162與一第二齒件164，該第一齒件162耦接該減速機14的輸出端144，該第二齒件164耦接該轉盤1a，並且第二齒件164與該轉盤1a同動。該第一齒件162受該減速機的輸出端144帶動而轉動時，該第一齒件162能夠帶動該第二齒件164轉動，進而帶動該轉盤1a轉動，該第二齒件164轉動一圈等同該圓盤式刀庫1的轉盤1a轉動一圈。本實施例中，第一齒件162以蝸桿為例，該第二齒件164以蝸輪為例，該蝸桿的一端耦接該減速機14的輸出端144，該蝸桿的桿身與該蝸輪的外周緣嚙合，該蝸輪的一輪體耦接該轉盤1a。在正常狀態下(即第一齒件162緊靠並帶動第二齒件164轉動)，該第一齒件162轉動一圈，則帶動該第二齒件164轉動1/N圈，其中N為刀庫的數量。本實施例中，N以10為例，但不以此為限。該第一齒件162轉動一圈、或該第二齒件164轉動1/N圈，皆對應該圓盤式刀庫1轉動1/N圈(即切換一個刀位)。切換刀位即可使特定的一個刀套1b對應於一換刀位置。

該第二編碼器18設置於該傳動機構16，該第二編碼器18用以對應該傳動機構16的轉動而輸出一第二脈波訊號，該第二編碼器18可設置於該第一齒件162與該第二齒件164之其中一者，該第二編碼器18用以對應所設置之該第一齒件162或該第二齒件164的轉動而輸出該第二脈波訊號。本實施例中，該第二編碼器18係設置於第二齒件164，更詳而言，是設置於第二齒件164的轉動中心(即蝸輪的輪體之轉動中心)，第二編碼器18用以對應該第二齒件164的轉動。該第二齒件164轉動1/N圈時，該第二編碼器18輸出的第二脈波訊號具有一預定脈波(於後定義為一第二預定脈波數K2)。

該伺服驅動器20電性連接該伺服馬達10、該第一編碼器12與該第二編碼器18，該伺服驅動器20控制該伺服馬達10轉動或停止轉動。本實施例中，該伺服驅動器20連接一控制器22，該控制器22可例如為可程式邏輯控制器，該控制器22對該伺服驅動器20發送控制訊號，該伺服驅動器20依據控制訊號控制該伺服馬達10轉動或停止轉動。當該控制器22所輸出的控制訊號為一轉動訊號時，該伺服驅動器20控制該伺服馬達10，使該輸出軸102轉動。本實施例中，該轉動訊號對應該圓盤式刀庫1的轉盤沿一第一預定轉動方向或沿一第二預定轉動方向轉動至少1/N圈，該第一轉動方向與該第二轉動方向相反，亦即使該圓盤式刀庫1至少切換一個刀位，但不以此為限，該轉動訊號亦可對應該圓盤式刀庫1的轉盤轉2/N圈以上，亦即切換二個以上的刀位。

藉由上述之控制系統100，即可進行本實施例之控制方法，該控制方法由該伺服驅動器20所執行，且包含圖5所示之下列步驟：該伺服驅動器20接收該轉動訊號。該轉動訊號係以對應該圓盤式刀庫1的轉盤1a轉1/N圈為例，以切換一個刀位。

該伺服驅動器20依據該轉動訊號控制該伺服馬達10，使該輸出軸102轉動，及接收該第一編碼器12的第一脈波訊號與該第二編碼器18的第二脈波訊號。

該伺服驅動器20持續計數該第一脈波訊號的脈波數，以及持續計數該第二脈波訊號的脈波數。

該伺服驅動器20於滿足一第一條件時，發出一訊號，其中，該第一條件為：該第一脈波訊號之脈波數達到一上限脈波數，並且該第二脈波訊號之脈波數小於第二預定脈波數K2。該上限脈波數及該第二預定脈波數可預先儲存於該伺服驅動器20的記憶單元中，以供判斷。本實施例中，該上限脈波數為K1×M+E，其中E為一誤差脈波數。本實施例中，E=K1×0.1，換言之，以第一預定脈波數的10%作為容許的誤差脈波數。於其它實施例中亦可以第一預定脈波數的5~15%作為容許的誤差脈波數，亦即E介於K1×0.05至K1×0.15之間。

換言之，在正常狀態下，欲切換一個刀位時，該伺服馬達10的輸出軸102應轉動M圈，透過該減速機14帶動該第一齒件162轉動一圈，並帶動第二齒件164轉動1/N圈。上述第一條件的意義代表：當輸出軸102轉動了M圈再加上0.1圈的誤差時，而第二齒件164尚未轉動至1/N圈，意即輸出軸102與第二齒件164之間的傳動誤差已經超過容許的誤差範圍，此時，該伺服驅動器20則發出該訊號。本實施例中，該訊號可包括一警示訊號及/或停止訊號。該伺服驅動器20可將警示訊號傳送至該控制器22，以向該控制器22警示。於其它實施例中，該伺服驅動器20亦可直接或透過該控制器22將該警示訊號發送至一警示單元，警示單元可例如為顯示器、警示燈、發聲元件等。

該伺服驅動器20可將停止訊號傳送至該伺服馬達10，以控制該伺服馬達10停止轉動，供維修人員進行後續的校正。

在尚未滿足該第一條件之前，該伺服驅動器20於收到之該第一編碼器12輸出的第一脈波訊號之脈波數大於K1×M且小於K1×M+E時，該伺服驅動器20控制該伺服馬達10，使該輸出軸102繼續轉動。亦即，當輸出軸102轉動了M圈以上，但尚未達到M圈再加上0.1圈的誤差時，該伺服驅動器20在傳動誤差在容許的誤差範圍內仍允許該伺服馬達10繼續轉動。直到該第二編碼器18輸出的第二脈波訊號之脈波數等於K2時，代表第二齒件164已轉動至1/N圈，意即已經切換一個刀位，則該伺服驅動器20控制該伺服馬達10，使該輸出軸102停止轉動。

藉由上述實施例，該伺服驅動器20可在容許的誤差範圍內，繼續使圓盤式刀庫1切換刀位，而在傳動誤差超過容許的誤差範圍時，則發出訊號，以供後續的處理。

圖6所示者為本發明第二較佳實施例之圓盤式刀庫的控制系統200，其具有大致相同於第一實施例之結構，不同的是，本實施例中，第二編碼器24是設置於第一齒件162上，亦即設置在蝸輪的另一端，且該另一端與相對於減速機之輸出端相對。該第二編碼器24用以對應該第一齒件162的轉動而輸出一第二脈波訊號，該第一齒件162轉動一圈時，該第二編碼器24輸出的第二脈波訊號具有一第二預定脈波數K2。

本實施例的控制方法與第一實施例大致相同，同樣地，當該伺服驅動器20於滿足該第一條件時，發出一訊號。該第一條件為：該第一脈波訊號之脈波數達到一上限脈波數，並且該第二脈波訊號之脈波數小於第二預定脈波數K2。上述第一條件的意義代表：當輸出軸102轉動了M圈再加上0.1圈的誤差時，而第一齒件162尚未轉動至一圈，意即 輸出軸102與第一齒件162之間的傳動誤差已經超過容許的誤差範圍，此時，該伺服驅動器20則發出該訊號。

圖7所示者為本發明第三較佳實施例之圓盤式刀庫的控制系統300，其係以第一實施例之結構為基礎，更包括一第三編碼器26，該第三編碼器26電性連接該伺服驅動器20。

該第二編碼器18設置於該第一齒件162與該第二齒件164之其中一者，該第三編碼器26設置於該第一齒件162與該第二齒件164之其中另一者。本實施例中，該第三編碼器26與第二實施例之第二編碼器24的設置位置及作用相同。該第三編碼器26用以對應該第一齒件162的轉動而輸出一第三脈波訊號。第一齒件162轉動一圈，第三編碼器26輸出的第三脈波訊號具有一預定脈波數(於後定義為一第三預定脈波數K3)。

本實施例的控制方法係以第一實施例基礎，更包括：該伺服驅動器20接收該第三脈波訊號，以及計數該第三脈波訊號的脈波數。

該伺服驅動器20於滿足一第二條件時，發出另一訊號，其中，該第二條件為：第一脈波訊號之脈波數大於K1×M+E，並且收到之該第三編碼器輸出的第三脈波訊號之脈波數小於K3。

該第二條件的意義代表：當輸出軸102轉動了M圈再加上0.1圈的誤差時，而第一齒件162尚未轉動至一圈，意即輸出軸102與第一齒件之間的傳動誤差已經超過容許的誤差範圍，此時，該伺服驅動器20則發出該另一訊號。

該另一訊號可包括一警示訊號及/或一停止訊號。

警示訊號傳送至該控制器22，以向控制器警示。於其它實施例中，該伺服驅動器20亦可直接或透過該控制器22將該警示訊號發送至警示單元。該停止訊號傳送至該伺服馬達10，以控制該伺服馬達10停止轉動，供維修人員進行後續的校正。

藉由本實施例之控制系統300及控制方法，該伺服驅動器20可在輸出軸102與第二齒件164之間的傳動誤差已經超過容許的誤差範圍(第一條件)發出該訊號，或者輸出軸102與第一齒件162之間的傳動誤差已經超過容許的誤差範圍(第二條件)發出該另一訊號。

圖8所示為本發明第四較佳實施例之圓盤式刀庫的控制系統400，其具有大致相同於第一實施例之結構，不同的是，本實施例的傳動機構28的第一齒件282為一小齒輪，第二齒件284為一大齒輪。同樣的，第一齒件282轉動一圈，帶動第二齒件284轉動1/N圈。本實施例的控制方法與第一實施例相同，容不贅述。另外，本實施例的傳動機構28亦可應用於第二、第三實施例中。

以上所述僅為本發明較佳可行實施例而已，舉凡應用本發明說明書及申請專利範圍所為之等效變化，理應包含在本發明之專利範圍內。

100:控制系統

10:伺服馬達

102:輸出軸

12:第一編碼器

14:減速機

142:輸入端

144:輸出端

16:傳動機構

162:第一齒件

164:第二齒件

18:第二編碼器

20:伺服驅動器

22:控制器

Claims (24)

1. 一種圓盤式刀庫的控制系統，該圓盤式刀庫包括一轉盤與複數個刀套，該些刀套設置於該轉盤上；該控制系統包含：一伺服馬達，具有一輸出軸；一第一編碼器，設置於該伺服馬達；該第一編碼器用以對應該輸出軸的轉動而輸出一第一脈波訊號；一減速機，具有一輸入端與一輸出端，該輸入端耦接該輸出軸；一傳動機構，包括相嚙合的一第一齒件與一第二齒件，該第一齒件耦接該輸出端，該第二齒件耦接該轉盤；且該第一齒件受該輸出端帶動而轉動時，該第一齒件能夠帶動該第二齒件轉動，進而帶動該轉盤轉動；一第二編碼器，設置於該第一齒件與該第二齒件之其中一者，該第二編碼器用以對應所設置之該第一齒件或該第二齒件的轉動而輸出一第二脈波訊號；一伺服驅動器，電性連接該伺服馬達、該第一編碼器與該第二編碼器，該伺服驅動器控制該伺服馬達轉動或停止轉動；其中，該些刀套的數量為N；該輸出軸轉動一圈時，該第一編碼器輸出的第一脈波訊號具有一第一預定脈波數，該第一預定脈波數為K1；該第二編碼器所設置的該第一齒件轉動一圈或該第二編碼器所設置的該第二齒件轉動1/N圈時，該第二編碼器輸出的第二脈波訊號具有一第二預定脈波數，該第二預定脈波數為K2；該減速機的減速比為M：1；該伺服驅動器於滿足一第一條件時，發出一訊號，其中，該第一條件為： 於收到之該第一編碼器輸出的第一脈波訊號之脈波數達到K1×M+E，並且收到之該第二編碼器輸出的第二脈波訊號之脈波數小於K2；其中，E為一誤差脈波數。
2. 如請求項1所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該訊號傳送至該伺服馬達，以控制該伺服馬達停止轉動。
3. 如請求項1所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該第一齒件為一蝸桿，該第二齒件為一蝸輪；該蝸桿的一端耦接該減速機的輸出端，該蝸輪耦接該轉盤；該第二編碼器設置於該蝸桿的另一端或該蝸輪的轉動中心。
4. 如請求項1所述之圓盤式刀庫的控制系統，包含一第三編碼器，設置於該第一齒件與該第二齒件之其中另一者且電性連接該伺服驅動器，該第三編碼器用以對應所設置之該第一齒件或該第二齒件的轉動而輸出一第三脈波訊號；該第三編碼器所設置的該第一齒件轉動一圈或該第三編碼器所設置的該第二齒件轉動1/N圈時，該第三編碼器輸出的第三脈波訊號具有一第三預定脈波數，該第三預定脈波數為K3；該伺服驅動器於滿足一第二條件時，發出另一訊號，其中，該第二條件為：於收到之該第一編碼器輸出的第一脈波訊號之脈波數大於K1×M+E，並且收到之該第三編碼器輸出的第三脈波訊號之脈波數小於K3。
5. 如請求項4所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該另一訊號傳送至該伺服馬達，以控制該伺服馬達停止轉動。
6. 如請求項4所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該第二編碼器設置於該第二齒件，該第三編碼器設置於該第一齒件。
7. 如請求項5所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該第一齒件為一蝸桿，該第二齒件為一蝸輪；該蝸桿的一端耦接該減速機的輸出端，該蝸桿的桿身與該蝸輪的外周緣嚙合；該蝸輪的一輪體耦接該轉盤；該第二編碼器設置於該蝸輪的輪體之轉動中心；該第三編碼器設置於該蝸桿的另一端。
8. 如請求項1所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該第二編碼器設置於該第二齒件；該伺服驅動器於收到之該第一編碼器輸出的第一脈波訊號之脈波數小於K1×M+E時，該伺服驅動器控制該伺服馬達，使該輸出軸繼續轉動。
9. 如請求項8所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該伺服驅動器於收到之該第一編碼器輸出的第一脈波訊號之脈波數小於K1×M+E時，且該第二編碼器輸出的第二脈波訊號之脈波數等於K2時，該伺服驅動器控制該伺服馬達，使該輸出軸停止轉動。
10. 如請求項1所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該誤差脈波數滿足下列條件：E介於K1×0.05至K1×0.15之間。
11. 一種圓盤式刀庫的控制系統，該圓盤式刀庫包括一轉盤與複數個刀套，該些刀套設置於該轉盤上；該控制系統包含：一伺服馬達，具有一輸出軸；一第一編碼器，設置於該伺服馬達；該第一編碼器用以對應該輸出軸的轉動而輸出一第一脈波訊號；一減速機，具有一輸入端與一輸出端，該輸入端耦接該輸出軸；一傳動機構，耦接於該輸出端與該轉盤之間；一第二編碼器，設置於該傳動機構，該第二編碼器用以對應該傳動機構的轉動而輸出一第二脈波訊號； 一伺服驅動器，電性連接該伺服馬達、該第一編碼器與該第二編碼器，該伺服驅動器接收一轉動訊號，並依據該轉動訊號控制該伺服馬達，使該輸出軸轉動並透過該減速機及該傳動機構帶動該轉盤轉動；該伺服驅動器接收該第一脈波訊號及該第二脈波訊號，並於該第一脈波訊號的脈波數達到一上限脈波數且該第二脈波訊號的脈波數尚未達到一預定脈波數時，該伺服驅動器發出一訊號；其中，該傳動機構包括相嚙合的一第一齒件與一第二齒件，該第一齒件耦接該輸出端，該第二齒件耦接該轉盤；該第一齒件受該輸出端帶動而轉動時，該第一齒件能夠帶動該第二齒件轉動，進而帶動該轉盤轉動；該第二編碼器設置於該第二齒件；包含一第三編碼器，設置於該第一齒件且電性連接該伺服驅動器，該第三編碼器用以對應該第一齒件的轉動而輸出一第三脈波訊號；該伺服驅動器接收該三脈波訊號，並於該第一脈波訊號的脈波數達到該上限脈波數且於該第三脈波訊號的脈波數尚未達到另一預定脈波數時，該伺服驅動器發出另一訊號。
12. 如請求項11所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該訊號傳送至該伺服馬達，以控制該伺服馬達停止轉動。
13. 如請求項11所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該第一齒件為一蝸桿，該第二齒件為一蝸輪；該蝸桿的一端耦接該減速機的輸出端，該蝸輪耦接該轉盤；該第二編碼器設置於該蝸輪的轉動中心。
14. 如請求項11所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該另一訊號傳送至該伺服馬達，以控制該伺服馬達停止轉動。
15. 如請求項11所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該第一齒件為一蝸桿，該第二齒件為一蝸輪；該蝸桿的一端耦接該減速機的輸 出端，該蝸桿的桿身與該蝸輪的外周緣嚙合；該蝸輪的一輪體耦接該轉盤；該第二編碼器設置於該蝸輪的輪體之轉動中心；該第三編碼器設置於該蝸桿的另一端。
16. 如請求項11所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該第二編碼器設置於該第二齒件；該伺服驅動器於收到第一脈波訊號之脈波數小於該上限脈波數且該第二脈波訊號之脈波數尚未達到該預定脈波數時，該伺服驅動器控制該伺服馬達，使該輸出軸繼續轉動。
17. 如請求項16所述之圓盤式刀庫的控制系統，其中該伺服驅動器於收到第一脈波訊號之脈波數小於該上限脈波數，且該第二脈波訊號之脈波數達到該預定脈波數時，該伺服驅動器控制該伺服馬達，使該輸出軸停止轉動。
18. 一種圓盤式刀庫的控制系統之控制方法，該圓盤式刀庫包括一轉盤與複數個刀套，該些刀套設置於該轉盤上；該控制系統包含一伺服馬達，具有一輸出軸；一第一編碼器，用以對應該輸出軸的轉動而輸出一第一脈波訊號；一減速機，具有一輸入端與一輸出端，該輸入端耦接該輸出軸；一傳動機構，包括相嚙合的一第一齒件與一第二齒件，該第一齒件耦接該輸出端，該第二齒件耦接該轉盤；且該第一齒件受該輸出端帶動而轉動時，該第一齒件能夠帶動該第二齒件轉動，進而帶動該轉盤轉動；一第二編碼器，用以對應該第一齒件與該第二齒件之其中一者的轉動而輸出一第二脈波訊號；一伺服驅動器，電性連接該伺服馬達、該第一編碼器與該第二編碼器；其中，該些刀套的數量為N，該輸出軸轉動一圈時，該第一編碼器輸出的第一脈波訊號具有一第一預定脈波數，該第一預定脈波數為K1；該第二編碼器所對應的該第一齒件轉動一圈或該第二編碼器所對應的該第二齒件轉動1/N圈時，該第二編碼器 輸出的第二脈波訊號具有一第二預定脈波數，該第二預定脈波數為K2；該減速機的減速比為M：1；該控制方法係由該伺服驅動器所執行，包含下列步驟：A.接收一轉動訊號；B.控制該伺服馬達，使該輸出軸轉動，及接收該第一脈波訊號與該第二脈波訊號；C.計數該第一脈波訊號的脈波數，及計數該第二脈波訊號的脈波數；D.於滿足一第一條件時，發出一訊號，其中，該第一條件為：該第一脈波訊號之脈波數達到K1×M+E，並且該第二脈波訊號之脈波數小於K2；其中，E為一誤差脈波數。
19. 如請求項18所述圓盤式刀庫的控制系統之控制方法，其中步驟D中，於滿足該第一條件時，該訊號傳送至該伺服馬達，以控制該伺服馬達停止轉動。
20. 如請求項18所述圓盤式刀庫的控制系統之控制方法，其中該第二編碼器用以對應該第二齒件的轉動而輸出該第二脈波訊號；步驟D中包含於第一脈波訊號之脈波數小於K1×M+E時，控制該伺服馬達，使該輸出軸繼續轉動。
21. 如請求項20所述圓盤式刀庫的控制系統之控制方法，步驟D中包含於第一脈波訊號之脈波數小於K1×M+E時，且該第二編碼器輸出的第二脈波訊號之脈波數等於K2時，控制該伺服馬達，使該輸出軸停止轉動。
22. 如請求項18所述圓盤式刀庫的控制系統之控制方法，其中該控制系統包含一第三編碼器，用以對應該第一齒件與該第二齒件之 其中另一者的轉動而輸出一第三脈波訊號，該第三編碼器所對應的該第一齒件轉動一圈或該第三編碼器所對應的該第二齒件轉動1/N圈時，該第三編碼器輸出的第三脈波訊號具有一第三預定脈波數，該第三預定脈波數為K3；該控制方法包含：步驟B中包含接收該第三脈波訊號；步驟C中包含計數該第三脈波訊號的脈波數；步驟C中包含於滿足一第二條件時，發出另一訊號，其中，該第二條件為：該第一脈波訊號之脈波數達到K1×M+E，並且該第三脈波訊號之脈波數小於K3。
23. 如請求項22所述圓盤式刀庫的控制系統之控制方法，其中步驟D中，該另一訊號傳送至該伺服馬達，以控制該伺服馬達停止轉動。
24. 如請求項18所述圓盤式刀庫的控制系統之控制方法，其中該誤差脈波數滿足下列條件：E介於K1×0.05至K1×0.15之間。

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