CN114619279A - 圆盘式刀库的控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种圆盘式刀库的控制系统及控制方法，圆盘式刀库的控制系统包含一伺服马达、一第一编码器、一减速机、一传动机构、一第二编码器与一伺服驱动器。第一编码器设置于伺服马达；减速机设置于伺服马达与传动机构之间，第二编码器设置于传动机构。控制系统的控制方法包含：伺服驱动器接收一转动信号，并依据转动信号控制伺服马达；伺服驱动器接收第一编码器的第一脉波信号及第二编码器第二脉波信号，并于第一脉波信号的脉波数达到一上限脉波数且第二脉波信号的脉波数尚未达到一预定脉波数时，亦即，传动误差超出容许的误差范围时，发出一信号。

Description

圆盘式刀库的控制系统及控制方法

技术领域

本发明是与圆盘式刀库有关；特别是指一种圆盘式刀库的控制系统及控制方法。

背景技术

请参图1所示，为一种已知工具机的自动换刀机构，其包括有一圆盘式刀库1、一伺服马达2、一减速机3、一传动机构4、一编码器5与一伺服驱动器6。其中，该圆盘式刀库1上包括一转盘1a与多个刀套1b，刀套1b供容置不同的刀具。伺服马达2的输出轴连接该减速机3。该减速机3包括有多数不同齿轮比的齿轮。该传动机构4包括一小齿轮4a与一大齿轮4b，小齿轮4a连接于减速机3，大齿轮4b连接于圆盘式刀库1的转盘1a；该编码器5装设于该伺服马达2上，仅用以侦测该伺服马达2的转子的转速与转动角度是否确实及到位，而输出对应的脉波信号回授给该伺服驱动器6。该伺服驱动器6对该伺服马达2发出驱动或剎车的控制指令。该伺服马达2透过该减速机3与该传动机构4以驱使该圆盘式刀库1转动而达到选刀目的。

上述机构虽可完成选刀作业，让特定的刀套移动到换刀位置，供换刀臂在换刀位置取刀具或置放刀具。惟，该减速机3及传动机构4的齿轮部分易在长期使用后产生背隙(back lash)问题，而这微小的间隙将导致传动误差，并影响该圆盘式刀库1的旋转位置。除此之外，该圆盘式刀库1亦可能因负载过重而影响旋转位置，导致转动不确实。前述情形皆将使得自动换刀机构动作错误。然而，习用的自动换刀机构并无法由编码器5的脉波信号得知特定的刀套1b尚未移动到换刀位置，只能待换刀臂无法在换刀位置取刀具或置放刀具时，才能发出警示。是以，前述已知技术未臻完善而待改进。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种圆盘式刀库的控制系统及其控制方法，可以在传动误差超出容许的误差范围时，产生对应的信号。

缘以达成上述目的，本发明提供的一种圆盘式刀库的控制系统，该圆盘式刀库包括一转盘与多个刀套，所述多个刀套设置于该转盘上；该控制系统包含一伺服马达、一第一编码器、一减速机、一传动机构、一第二编码器与一伺服驱动器，其中，该伺服马达具有一输出轴；该第一编码器设置于该伺服马达；该第一编码器用以对应该输出轴的转动而输出一第一脉波信号；该减速机具有一输入端与一输出端，该输入端耦接该输出轴；该传动机构包括相啮合的一第一齿件与一第二齿件，该第一齿件耦接该输出端，该第二齿件耦接该转盘；且该第一齿件受该输出端带动而转动时，该第一齿件能够带动该第二齿件转动，进而带动该转盘转动；该第二编码器设置于该第一齿件与该第二齿件的其中一者，该第二编码器用以对应所设置的该第一齿件或该第二齿件的转动而输出一第二脉波信号；该伺服驱动器电性连接该伺服马达、该第一编码器与该第二编码器，该伺服驱动器控制该伺服马达转动或停止转动；

其中，所述多个刀套的数量为N；该输出轴转动一圈时，该第一编码器输出的第一脉波信号具有一第一预定脉波数，该第一预定脉波数为K1；该第二编码器所设置的该第一齿件转动一圈或该第二编码器所设置的该第二齿件转动1/N圈时，该第二编码器输出的第二脉波信号具有一第二预定脉波数，该第二预定脉波数为K2；该减速机的减速比为M:1；

该伺服驱动器于满足一第一条件时，发出一信号，其中，该第一条件为：于收到的该第一编码器输出的第一脉波信号的脉波数达到K1×M+E，并且收到的该第二编码器输出的第二脉波信号的脉波数小于K2；其中，E为一误差脉波数。

本发明另提供的一种圆盘式刀库的控制系统，该控制系统包含一伺服马达、一第一编码器、一减速机、一传动机构、一第二编码器与一伺服驱动器，其中，该伺服马达具有一输出轴；该第一编码器设置于该伺服马达；该第一编码器用以对应该输出轴的转动而输出一第一脉波信号；该减速机具有一输入端与一输出端，该输入端耦接该输出轴；该传动机构耦接于该输出端与该转盘之间；该第二编码器设置于该传动机构，该第二编码器用以对应该传动机构的转动而输出一第二脉波信号；该伺服驱动器电性连接该伺服马达、该第一编码器与该第二编码器，该伺服驱动器接收一转动信号，并依据该转动信号控制该伺服马达，使该输出轴转动并透过该减速机及该传动机构带动该转盘转动；该伺服驱动器接收该第一脉波信号及该第二脉波信号，并于该第一脉波信号的脉波数达到一上限脉波数且该第二脉波信号的脉波数尚未达到一预定脉波数时，该伺服驱动器发出一信号。

本发明另提供的一种圆盘式刀库的控制系统的控制方法，该控制系统包含一伺服马达，具有一输出轴；一第一编码器，用以对应该输出轴的转动而输出一第一脉波信号；一减速机，具有一输入端与一输出端，该输入端耦接该输出轴；一传动机构，包括相啮合的一第一齿件与一第二齿件，该第一齿件耦接该输出端，该第二齿件耦接该转盘；且该第一齿件受该输出端带动而转动时，该第一齿件能够带动该第二齿件转动，进而带动该转盘转动；一第二编码器，用以对应该第一齿件与该第二齿件的其中一者的转动而输出一第二脉波信号；一伺服驱动器，电性连接该伺服马达、该第一编码器与该第二编码器；其中，所述多个刀套的数量为N，该输出轴转动一圈时，该第一编码器输出的第一脉波信号具有一第一预定脉波数，该第一预定脉波数为K1；该第二编码器所对应的该第一齿件转动一圈或该第二编码器所对应的该第二齿件转动1/N圈时，该第二编码器输出的第二脉波信号具有一第二预定脉波数，该第二预定脉波数为K2；该减速机的减速比为M:1；该控制方法是由该伺服驱动器所执行，包含下列步骤：

A.接收一转动信号；

B.控制该伺服马达，使该输出轴转动，及接收该第一脉波信号与该第二脉波信号；

C.计数该第一脉波信号的脉波数，及计数该第二脉波信号的脉波数；

D.于满足一第一条件时，发出一信号，其中，该第一条件为：该第一脉波信号的脉波数达到K1×M+E，并且该第二脉波信号的脉波数小于K2；其中，E为一误差脉波数。

本发明的效果在于，通过第一编码器与第二编码器的脉波信号，该伺服驱动器可在传动误差超出容许的误差范围时，则发出信号，以供后续的处理。

附图说明

图1为习用的自动换刀机构的示意图；

图2为本发明第一较佳实施例的控制系统的示意图；

图3为本发明第一较佳实施例的控制系统与圆盘式刀库连接的示意图；

图4为本发明第一较佳实施例的圆盘式刀库的示意图；

图5为本发明第一较佳实施例的控制系统的控制方法流程图；

图6为本发明第二较佳实施例的控制系统的示意图；

图7为本发明第三较佳实施例的控制系统的示意图；

图8为本发明第四较佳实施例的控制系统与圆盘式刀库连接的示意图。

【符号说明】

1:圆盘式刀库

1a:转盘

1b:刀套

100:控制系统

10:伺服马达

102:输出轴

12:第一编码器

14:减速机

142:输入端

144:输出端

16:传动机构

162:第一齿件

164:第二齿件

18:第二编码器

20:伺服驱动器

22:控制器

200:控制系统

24:第二编码器

300:控制系统

26:第三编码器

400:控制系统

28传动机构

282第一齿件

284第二齿件

具体实施方式

为能更清楚地说明本发明，兹举较佳实施例并配合附图详细说明如后。请参图2所示，为本发明第一较佳实施例的圆盘式刀库1的控制系统100，其是用以控制图3与图4所示的圆盘式刀库1，该圆盘式刀库1包括一转盘1a与多个刀套1b，这些刀套1b设置于该转盘1a且随转该转盘1a转动。

该控制系统100包含一伺服马达10、一第一编码器12、一减速机14、一传动机构16、一第二编码器18与一伺服驱动器20。

该伺服马达10具有一输出轴102，且该伺服马达10受控制而使输出轴102转动。该第一编码器12设置于该伺服马达10，且与该输出轴102同动，该第一编码器12用以对应该输出轴102的转动而输出一第一脉波信号。该输出轴102转动一圈时，该第一编码器12输出的第一脉波信号具有一预定脉波(于后定义为一第一预定脉波数K1说明)。

该减速机14具有一输入端142与一输出端144，该输入端142耦接该输出轴102，该减速机14具有一减速比，减速比为M:1，亦即该伺服马达10的输出轴102带动该输入端142转动M圈，则输出端144转动一圈。于本实施例中，M以10为例，但不以此为限。该减速机14包括多数不同齿轮比的齿轮，以进行减速，例如可为行星齿轮减速机或蜗轮减速机，但不以此为限。

该传动机构16耦接于该输出端144与该圆盘式刀库1的转盘1a之间。于本实施例中，该传动机构16包括相啮合的一第一齿件162与一第二齿件164，该第一齿件162耦接该减速机14的输出端144，该第二齿件164耦接该转盘1a，并且第二齿件164与该转盘1a同动。该第一齿件162受该减速机的输出端144带动而转动时，该第一齿件162能够带动该第二齿件164转动，进而带动该转盘1a转动，该第二齿件164转动一圈等同该圆盘式刀库1的转盘1a转动一圈。本实施例中，第一齿件162以蜗杆为例，该第二齿件164以蜗轮为例，该蜗杆的一端耦接该减速机14的输出端144，该蜗杆的杆身与该蜗轮的外周缘啮合，该蜗轮的一轮体耦接该转盘1a。在正常状态下(即第一齿件162紧靠并带动第二齿件164转动)，该第一齿件162转动一圈，则带动该第二齿件164转动1/N圈，其中N为刀库的数量。本实施例中，N以10为例，但不以此为限。该第一齿件162转动一圈、或该第二齿件164转动1/N圈，皆对应该圆盘式刀库1转动1/N圈(即切换一个刀位)。切换刀位即可使特定的一个刀套1b对应于一换刀位置。

该第二编码器18设置于该传动机构16，该第二编码器18用以对应该传动机构16的转动而输出一第二脉波信号，该第二编码器18可设置于该第一齿件162与该第二齿件164的其中一者，该第二编码器18用以对应所设置的该第一齿件162或该第二齿件164的转动而输出该第二脉波信号。本实施例中，该第二编码器18是设置于第二齿件164，更详而言，是设置于第二齿件164的转动中心(即蜗轮的轮体的转动中心)，第二编码器18用以对应该第二齿件164的转动。该第二齿件164转动1/N圈时，该第二编码器18输出的第二脉波信号具有一预定脉波(于后定义为一第二预定脉波数K2)。

该伺服驱动器20电性连接该伺服马达10、该第一编码器12与该第二编码器18，该伺服驱动器20控制该伺服马达10转动或停止转动。本实施例中，该伺服驱动器20连接一控制器22，该控制器22可例如为可编程逻辑控制器，该控制器22对该伺服驱动器20发送控制信号，该伺服驱动器20依据控制信号控制该伺服马达10转动或停止转动。当该控制器22所输出的控制信号为一转动信号时，该伺服驱动器20控制该伺服马达10，使该输出轴102转动。本实施例中，该转动信号对应该圆盘式刀库1的转盘沿一第一预定转动方向或沿一第二预定转动方向转动至少1/N圈，该第一转动方向与该第二转动方向相反，亦即使该圆盘式刀库1至少切换一个刀位，但不以此为限，该转动信号亦可对应该圆盘式刀库1的转盘转2/N圈以上，亦即切换二个以上的刀位。

通过上述的控制系统100，即可进行本实施例的控制方法，该控制方法由该伺服驱动器20所执行，且包含图5所示的下列步骤：

该伺服驱动器20接收该转动信号。该转动信号是以对应该圆盘式刀库1的转盘1a转1/N圈为例，以切换一个刀位。

该伺服驱动器20依据该转动信号控制该伺服马达10，使该输出轴102转动，及接收该第一编码器12的第一脉波信号与该第二编码器18的第二脉波信号。

该伺服驱动器20持续计数该第一脉波信号的脉波数，以及持续计数该第二脉波信号的脉波数。

该伺服驱动器20于满足一第一条件时，发出一信号，其中，该第一条件为：该第一脉波信号的脉波数达到一上限脉波数，并且该第二脉波信号的脉波数小于第二预定脉波数K2。该上限脉波数及该第二预定脉波数可预先储存于该伺服驱动器20的记忆单元中，以供判断。本实施例中，该上限脉波数为K1×M+E，其中E为一误差脉波数。本实施例中，E＝K1×0.1，换言之，以第一预定脉波数的10％作为容许的误差脉波数。于其它实施例中亦可以第一预定脉波数的5～15％作为容许的误差脉波数，亦即E介于K1×0.05至K1×0.15之间。

换言之，在正常状态下，欲切换一个刀位时，该伺服马达10的输出轴102应转动M圈，透过该减速机14带动该第一齿件162转动一圈，并带动第二齿件164转动1/N圈。上述第一条件的意义代表：当输出轴102转动了M圈再加上0.1圈的误差时，而第二齿件164尚未转动至1/N圈，意即输出轴102与第二齿件164之间的传动误差已经超过容许的误差范围，此时，该伺服驱动器20则发出该信号。本实施例中，该信号可包括一警示信号及/或停止信号。该伺服驱动器20可将警示信号传送至该控制器22，以向该控制器22警示。于其它实施例中，该伺服驱动器20亦可直接或透过该控制器22将该警示信号发送至一警示单元，警示单元可例如为显示器、警示灯、发声元件等。

该伺服驱动器20可将停止信号传送至该伺服马达10，以控制该伺服马达10停止转动，供维修人员进行后续的校正。

在尚未满足该第一条件之前，该伺服驱动器20于收到的该第一编码器12输出的第一脉波信号的脉波数大于K1×M且小于K1×M+E时，该伺服驱动器20控制该伺服马达10，使该输出轴102继续转动。亦即，当输出轴102转动了M圈以上，但尚未达到M圈再加上0.1圈的误差时，该伺服驱动器20在传动误差在容许的误差范围内仍允许该伺服马达10继续转动。直到该第二编码器18输出的第二脉波信号的脉波数等于K2时，代表第二齿件164已转动至1/N圈，意即已经切换一个刀位，则该伺服驱动器20控制该伺服马达10，使该输出轴102停止转动。

通过上述实施例，该伺服驱动器20可在容许的误差范围内，继续使圆盘式刀库1切换刀位，而在传动误差超过容许的误差范围时，则发出信号，以供后续的处理。

图6所示者为本发明第二较佳实施例的圆盘式刀库的控制系统200，其具有大致相同于第一实施例的结构，不同的是，本实施例中，第二编码器24是设置于第一齿件162上，亦即设置在蜗轮的另一端，且该另一端与相对于减速机的输出端相对。该第二编码器24用以对应该第一齿件162的转动而输出一第二脉波信号，该第一齿件162转动一圈时，该第二编码器24输出的第二脉波信号具有一第二预定脉波数K2。

本实施例的控制方法与第一实施例大致相同，同样地，当该伺服驱动器20于满足该第一条件时，发出一信号。该第一条件为：该第一脉波信号的脉波数达到一上限脉波数，并且该第二脉波信号的脉波数小于第二预定脉波数K2。上述第一条件的意义代表：当输出轴102转动了M圈再加上0.1圈的误差时，而第一齿件162尚未转动至一圈，意即输出轴102与第一齿件162之间的传动误差已经超过容许的误差范围，此时，该伺服驱动器20则发出该信号。

图7所示者为本发明第三较佳实施例的圆盘式刀库的控制系统300，其是以第一实施例的结构为基础，还包括一第三编码器26，该第三编码器26电性连接该伺服驱动器20。

该第二编码器18设置于该第一齿件162与该第二齿件164的其中一者，该第三编码器26设置于该第一齿件162与该第二齿件164的其中另一者。本实施例中，该第三编码器26与第二实施例的第二编码器24的设置位置及作用相同。该第三编码器26用以对应该第一齿件162的转动而输出一第三脉波信号。第一齿件162转动一圈，第三编码器26输出的第三脉波信号具有一预定脉波数(于后定义为一第三预定脉波数K3)。

本实施例的控制方法是以第一实施例基础，还包括：

该伺服驱动器20接收该第三脉波信号，以及计数该第三脉波信号的脉波数。

该伺服驱动器20于满足一第二条件时，发出另一信号，其中，该第二条件为：

第一脉波信号的脉波数大于K1×M+E，并且收到的该第三编码器输出的第二脉波信号的脉波数小于K3。

该第二条件的意义代表：当输出轴102转动了M圈再加上0.1圈的误差时，而第一齿件162尚未转动至一圈，意即输出轴102与第一齿件之间的传动误差已经超过容许的误差范围，此时，该伺服驱动器20则发出该另一信号。

该另一信号可包括一警示信号及/或一停止信号。

警示信号传送至该控制器22，以向控制器警示。于其它实施例中，该伺服驱动器20亦可直接或透过该控制器22将该警示信号发送至警示单元。该停止信号传送至该伺服马达10，以控制该伺服马达10停止转动，供维修人员进行后续的校正。

通过本实施例的控制系统300及控制方法，该伺服驱动器20可在输出轴102与第二齿件164之间的传动误差已经超过容许的误差范围(第一条件)发出该信号，或者输出轴102与第一齿件162之间的传动误差已经超过容许的误差范围(第二条件)发出该另一信号。

图8所示为本发明第四较佳实施例的圆盘式刀库的控制系统400，其具有大致相同于第一实施例的结构，不同的是，本实施例的传动机构28的第一齿件282为一小齿轮，第二齿件284为一大齿轮。同样的，第一齿件282转动一圈，带动第二齿件284转动1/N圈。本实施例的控制方法与第一实施例相同，容不赘述。另外，本实施例的传动机构28亦可应用于第二、第三实施例中。

以上所述仅为本发明较佳可行实施例而已，举凡应用本发明说明书及权利要求书所为的等效变化，理应包含在本发明的专利范围内。

Claims (26)

1.一种圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该圆盘式刀库包括一转盘与多个刀套，所述多个刀套设置于该转盘上；该控制系统包含：

一伺服马达，具有一输出轴；

一第一编码器，设置于该伺服马达；该第一编码器用以对应该输出轴的转动而输出一第一脉波信号；

一减速机，具有一输入端与一输出端，该输入端耦接该输出轴；

一传动机构，包括相啮合的一第一齿件与一第二齿件，该第一齿件耦接该输出端，该第二齿件耦接该转盘；且该第一齿件受该输出端带动而转动时，该第一齿件能够带动该第二齿件转动，进而带动该转盘转动；

一第二编码器，设置于该第一齿件与该第二齿件的其中一者，该第二编码器用以对应所设置的该第一齿件或该第二齿件的转动而输出一第二脉波信号；

一伺服驱动器，电性连接该伺服马达、该第一编码器与该第二编码器，该伺服驱动器控制该伺服马达转动或停止转动；

其中，所述多个刀套的数量为N；该输出轴转动一圈时，该第一编码器输出的第一脉波信号具有一第一预定脉波数，该第一预定脉波数为K1；该第二编码器所设置的该第一齿件转动一圈或该第二编码器所设置的该第二齿件转动1/N圈时，该第二编码器输出的第二脉波信号具有一第二预定脉波数，该第二预定脉波数为K2；该减速机的减速比为M:1；

该伺服驱动器于满足一第一条件时，发出一信号，其中，该第一条件为：

于收到的该第一编码器输出的第一脉波信号的脉波数达到K1×M+E，并且收到的该第二编码器输出的第二脉波信号的脉波数小于K2；其中，E为一误差脉波数。

2.根据权利要求1所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该信号传送至该伺服马达，以控制该伺服马达停止转动。

3.根据权利要求1所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该第一齿件为一蜗杆，该第二齿件为一蜗轮；该蜗杆的一端耦接该减速机的输出端，该蜗轮耦接该转盘；该第二编码器设置于该蜗杆的另一端或该蜗轮的转动中心。

4.根据权利要求1所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，包含一第三编码器，设置于该第一齿件与该第二齿件的其中另一者且电性连接该伺服驱动器，该第三编码器用以对应所设置的该第一齿件或该第二齿件的转动而输出一第三脉波信号；该第三编码器所设置的该第一齿件转动一圈或该第三编码器所设置的该第二齿件转动1/N圈时，该第三编码器输出的第三脉波信号具有一第三预定脉波数，该第二预定脉波数为K3；

该伺服驱动器于满足一第二条件时，发出另一信号，其中，该第二条件为：

于收到的该第一编码器输出的第一脉波信号的脉波数大于K1×M+E，并且收到的该第三编码器输出的第二脉波信号的脉波数小于K3。

5.根据权利要求4所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该另一信号传送至该伺服马达，以控制该伺服马达停止转动。

6.根据权利要求4所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该第二编码器设置于该第二齿件，该第三编码器设置于该第一齿件。

7.根据权利要求5所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该第一齿件为一蜗杆，该第二齿件为一蜗轮；该蜗杆的一端耦接该减速机的输出端，该蜗杆的杆身与该蜗轮的外周缘啮合；该蜗轮的一轮体耦接该转盘；该第二编码器设置于该蜗轮的轮体的转动中心；该第三编码器设置于该蜗杆的另一端。

8.根据权利要求1所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该第二编码器设置于该第二齿件；该伺服驱动器于收到的该第一编码器输出的第一脉波信号的脉波数小于K1×M+E时，该伺服驱动器控制该伺服马达，使该输出轴继续转动。

9.根据权利要求8所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该伺服驱动器于收到的该第一编码器输出的第一脉波信号的脉波数小于K1×M+E时，且该第二编码器输出的第二脉波信号的脉波数等于K2时，该伺服驱动器控制该伺服马达，使该输出轴停止转动。

10.根据权利要求1所述的圆盘式刀库的控制系统，其特征在于，该误差脉波数满足下列条件：E介于K1×0.05至K1×0.15之间。

11.一种圆盘式刀库的控制系统，该圆盘式刀库包括一转盘与多个刀套，所述多个刀套设置于该转盘上；该控制系统包含：

一伺服马达，具有一输出轴；

一第一编码器，设置于该伺服马达；该第一编码器用以对应该输出轴的转动而输出一第一脉波信号；

一减速机，具有一输入端与一输出端，该输入端耦接该输出轴；

一传动机构，耦接于该输出端与该转盘之间；

一第二编码器，设置于该传动机构，该第二编码器用以对应该传动机构的转动而输出一第二脉波信号；

一伺服驱动器，电性连接该伺服马达、该第一编码器与该第二编码器，该伺服驱动器接收一转动信号，并依据该转动信号控制该伺服马达，使该输出轴转动并透过该减速机及该传动机构带动该转盘转动；该伺服驱动器接收该第一脉波信号及该第二脉波信号，并于该第一脉波信号的脉波数达到一上限脉波数且该第二脉波信号的脉波数尚未达到一预定脉波数时，该伺服驱动器发出一信号。

12.根据权利要求11所述的圆盘式刀库的控制系统，其中该信号传送至该伺服马达，以控制该伺服马达停止转动。

13.根据权利要求11所述的圆盘式刀库的控制系统，其中该传动机构包括相啮合的一第一齿件与一第二齿件，该第一齿件耦接该输出端，该第二齿件耦接该转盘；该第一齿件受该输出端带动而转动时，该第一齿件能够带动该第二齿件转动，进而带动该转盘转动；该第二编码器设置于该第一齿件与该第二齿件的其中一者。

14.根据权利要求13所述的圆盘式刀库的控制系统，其中该第一齿件为一蜗杆，该第二齿件为一蜗轮；该蜗杆的一端耦接该减速机的输出端，该蜗轮耦接该转盘；该第二编码器设置于该蜗杆的另一端或该蜗轮的转动中心。

15.根据权利要求13所述的圆盘式刀库的控制系统，包含一第三编码器，设置于该第一齿件且电性连接该伺服驱动器，该第三编码器用以对应该第一齿件的转动而输出一第三脉波信号；该第二编码器设置于该第二齿件；该伺服驱动器接收该三脉波信号，并于该第一脉波信号的脉波数达到该上限脉波数且于该第二脉波信号的脉波数尚未达到另一预定脉波数时，该伺服驱动器发出另一信号。

16.根据权利要求15所述的圆盘式刀库的控制系统，其中该另一信号传送至该伺服马达，以控制该伺服马达停止转动。

17.根据权利要求15所述的圆盘式刀库的控制系统，其中该第一齿件为一蜗杆，该第二齿件为一蜗轮；该蜗杆的一端耦接该减速机的输出端，该蜗杆的杆身与该蜗轮的外周缘啮合；该蜗轮的一轮体耦接该转盘；该第二编码器设置于该蜗轮的轮体的转动中心；该第三编码器设置于该蜗杆的另一端。

18.根据权利要求13所述的圆盘式刀库的控制系统，其中该第二编码器设置于该第二齿件；该伺服驱动器于收到第一脉波信号的脉波数小于该上限脉波数且该第二脉波信号的脉波数尚未达到该预定脉波数时，该伺服驱动器控制该伺服马达，使该输出轴继续转动。

19.根据权利要求18所述的圆盘式刀库的控制系统，其中该伺服驱动器于收到第一脉波信号的脉波数小于该上限脉波数，且该第二脉波信号的脉波数达到该预定脉波数时，该伺服驱动器控制该伺服马达，使该输出轴停止转动。

20.一种圆盘式刀库的控制系统的控制方法，其特征在于，该圆盘式刀库包括一转盘与多个刀套，所述多个刀套设置于该转盘上；该控制系统包含一伺服马达，具有一输出轴；一第一编码器，用以对应该输出轴的转动而输出一第一脉波信号；一减速机，具有一输入端与一输出端，该输入端耦接该输出轴；一传动机构，包括相啮合的一第一齿件与一第二齿件，该第一齿件耦接该输出端，该第二齿件耦接该转盘；且该第一齿件受该输出端带动而转动时，该第一齿件能够带动该第二齿件转动，进而带动该转盘转动；一第二编码器，用以对应该第一齿件与该第二齿件的其中一者的转动而输出一第二脉波信号；一伺服驱动器，电性连接该伺服马达、该第一编码器与该第二编码器；其中，所述多个刀套的数量为N，该输出轴转动一圈时，该第一编码器输出的第一脉波信号具有一第一预定脉波数，该第一预定脉波数为K1；该第二编码器所对应的该第一齿件转动一圈或该第二编码器所对应的该第二齿件转动1/N圈时，该第二编码器输出的第二脉波信号具有一第二预定脉波数，该第二预定脉波数为K2；该减速机的减速比为M:1；该控制方法是由该伺服驱动器所执行，包含下列步骤：

A.接收一转动信号；

B.控制该伺服马达，使该输出轴转动，及接收该第一脉波信号与该第二脉波信号；

C.计数该第一脉波信号的脉波数，及计数该第二脉波信号的脉波数；

D.于满足一第一条件时，发出一信号，其中，该第一条件为：

该第一脉波信号的脉波数达到K1×M+E，并且该第二脉波信号的脉波数小于K2；其中，E为一误差脉波数。

21.根据权利要求20所述圆盘式刀库的控制系统的控制方法，其特征在于，步骤D中，于满足该第一条件时，该信号传送至该伺服马达，以控制该伺服马达停止转动。

22.根据权利要求20所述圆盘式刀库的控制系统的控制方法，其特征在于，该第二编码器用以对应该第二齿件的转动而输出该第二脉波信号；步骤D中包含于第一脉波信号的脉波数小于K1×M+E时，控制该伺服马达，使该输出轴继续转动。

23.根据权利要求22所述圆盘式刀库的控制系统的控制方法，其特征在于，步骤D中包含于第一脉波信号的脉波数小于K1×M+E时，且该第二编码器输出的第二脉波信号的脉波数等于K2时，控制该伺服马达，使该输出轴停止转动。

24.根据权利要求20所述圆盘式刀库的控制系统的控制方法，其特征在于，该控制系统包含一第三编码器，用以对应该第一齿件与该第二齿件的其中另一者的转动而输出一第三脉波信号，该第三编码器所对应的该第一齿件转动一圈或该第三编码器所对应的该第二齿件转动1/N圈时，该第三编码器输出的第三脉波信号具有一第三预定脉波数，该第三预定脉波数为K3；该控制方法包含：

步骤B中包含接收该第三脉波信号；

步骤C中包含计数该第三脉波信号的脉波数；

步骤C中包含于满足一第二条件时，发出另一信号，其中，该第二条件为：

该第一脉波信号的脉波数达到K1×M+E，并且该第三脉波信号的脉波数小于K3。

25.根据权利要求24所述圆盘式刀库的控制系统的控制方法，其特征在于，步骤D中，该另一信号传送至该伺服马达，以控制该伺服马达停止转动。

26.根据权利要求20所述圆盘式刀库的控制系统的控制方法，其特征在于，该误差脉波数满足下列条件：E介于K1×0.05至K1×0.15之间。

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