JP7220484B2

JP7220484B2 - 円盤式刃物マガジンの制御システム及び制御方法

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Publication number: JP7220484B2
Application number: JP2021009116A
Authority: JP
Inventors: 慶三張
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Filing date: 2021-01-22
Publication date: 2023-02-10
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Also published as: JP2022113028A

Description

本発明は円盤式刃物マガジンに関し、特に円盤式刃物マガジンの制御システム及び制御方法に関する。

図１を参照すると、既知の工作機械の刃物の自動交換機構は、円盤式刃物マガジン１と、サーボモータ２と、減速機３と、伝動機構４と、エンコーダ５と、サーボドライバ６とを含む。前記円盤式刃物マガジン１は回動盤１ａ及び複数のケース１ｂを含み、ケース１ｂは異なる刃物を収容する。サーボモータ２の出力軸は、前記減速機３に連結されている。前記減速機３は、異なるギア比を有する複数のギアを含む。前記伝動機構４は、小歯車４ａ及び大歯車４ｂを含み、小歯車４ａが減速機３に連結され、大歯車４ｂが円盤式刃物マガジン１の回動盤１ａに連結される。前記エンコーダ５が、前記サーボモータ２に配置され、前記サーボモータ２の回動子の回動速度と回動角度が、正確且つ確実であるか否かを検出し、対応するパルス信号を出力して前記サーボドライバ６に返信されるために用いられる。前記サーボドライバ６は前記サーボモータ２に駆動またはブレーキをする制御指令を送信する。前記サーボモータ２が前記減速機３及び前記伝動機構４を介して前記円盤式刃物マガジン１を回動させるように駆動して刃物を選択する目的を実現する。

上述の機構は刃物を選択する作業を完成することができ、所定のケースを刃物交換位置に移動させることで刃物交換アームが刃物交換位置に刃物を取り出したり、取り付けたりすることができる。しかしながら、前記減速機３及び伝動機構４の歯車部は、長期使用した後に、バックラッシュ（ｂａｃｋｌａｓｈ）が発生しやすい。この小さな隙間は伝動誤差を引き起こし、前記円盤式刃物マガジン１の回転位置に影響を与える。また、前記円盤式刃物マガジン１は、過負荷により回転位置に影響を与え、回転が正確ではない場合もある。上述の状況いずれにしても刃物の自動交換機構を誤動作させる。しかしながら、従来の刃物の自動交換機構は、エンコーダ５のパルス信号から特定のケース１ｂが刃物交換位置に移動しないことを検知できず、刃物交換アームが刃物交換位置に刃物を取り出す又は取り付けることができない場合しか警告を送信しない。従って、前述の既知の技術は完全ではなく、改善する必要がある。

これに鑑みて、本発明は、伝動誤差が許容誤差範囲を超える場合、対応する信号を生成する円盤式刃物マガジンの制御システム及び制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の回動盤及び前記回動盤に配置された複数のケースを備える円盤式刃物マガジンの制御システムにおいて、出力軸を有するサーボモータと、第１エンコーダと、減速機と、伝動機構と、第２エンコーダと、サーボドライバとを備え、前記第１エンコーダは、前記サーボモータに配置されており、前記出力軸の回動に応じて第１パルス信号を出力し、前記減速機は、前記出力軸に連結された入力端及び出力端を有し、前記伝動機構は、相互に噛合して配置された第１の歯車部材及び第２の歯車部材を含み、前記第１の歯車部材が前記出力端に連結され、前記第２の歯車部材が前記回動盤に連結され、前記第１の歯車部材は、出力端により駆動されて回動すると、前記第２の歯車部材を回動させることで前記回動盤を回動させるように配置されており、前記第２エンコーダは、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材の何れか一方に配置され、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材の前記何れか一方の回動に応じて第２パルス信号を出し、前記サーボドライバは、前記サーボモータ、前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダに電気的に接続されており、前記サーボモータの回動または回動停止を制御するように配置されている。

前記複数のケースの数がＮであり、前記出力軸が１回動するとき、前記第１エンコーダによって出力される第１パルス信号は第１の所定パルス数Ｋ１を有し、前記第２エンコーダの配置された前記第１の歯車部材が１回動するとき、または前記第２エンコーダの配置された前記第２の歯車部材が１／Ｎ回動するとき、前記第２エンコーダによって出力される第２パルス信号は第２の所定パルス数Ｋ２を有し、前記減速機の減速比がＭ：１である。

前記第１エンコーダから受信した第１パルス信号のパルス数がＫ１×Ｍ＋Ｅに達する（Ｅが誤差パルス数である）とともに、前記第２エンコーダから受信した第２パルス信号のパルス数がＫ２より小さいという第１の条件を満たすと、前記サーボドライバが信号を送信するように配置されている。

本発明の更なる回動盤及び前記回動盤に配置された複数のケースを備える円盤式刃物マガジンの制御システムにおいて、出力軸を有するサーボモータと、第１エンコーダと、減速機と、伝動機構と、第２エンコーダと、サーボドライバとを備え、前記第１エンコーダは、前記サーボモータに配置されており、前記出力軸の回動に応じて第１パルス信号を出力し、前記減速機は、前記出力軸に連結された入力端及び出力端を有し、前記伝動機構は、前記出力端と前記回動盤との間に配置されており、前記第２エンコーダは、前記伝動機構に配置され、前記伝動機構の回動に応じて第２パルス信号を出力し、前記サーボドライバは、前記サーボモータ、前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダに電気的に接続されており、前記サーボドライバは、回動信号を受信し、前記回動信号に基づいて前記サーボモータを制御して前記出力軸を回動させるとともに、前記減速機及び前記伝動機構を介して前記回動盤を回動させるように駆動し、前記サーボドライバは、前記第１パルス信号及び前記第２パルス信号を受信し、前記第１パルス信号のパルス数が上限のパルス数に達するとともに、前記第２パルス信号のパルス数が所定パルス数に達しないと、前記サーボドライバは信号を送信する。

本発明の更なる円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法において、前記円盤式刃物マガジンの制御システムは、出力軸を有するサーボモータと、第１エンコーダと、減速機と、伝動機構と、第２エンコーダと、サーボドライバとを備え、前記第１エンコーダは、前記出力軸の回動に応じて第１パルス信号を出力し、前記減速機は、前記出力軸に連結された入力端及び出力端を有し、前記伝動機構は、相互に噛合して配置された第１の歯車部材及び第２の歯車部材を含み、前記第１の歯車部材が前記出力端に連結され、前記第２の歯車部材が前記回動盤に連結され、前記第１の歯車部材は、出力端により駆動されて回動すると、前記第２の歯車部材を回動させることで前記回動盤を回動させるように配置されており、前記第２エンコーダは、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材の何れか一方の回動に応じて第２パルス信号を出力し、前記サーボドライバは、前記サーボモータ、前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダに電気的に接続されており、前記複数のケースの数がＮであり、前記出力軸が１回動するとき、前記第１エンコーダによって出力される第１パルス信号が第１の所定パルス数Ｋ１を有し、前記第２エンコーダに対応する前記第１の歯車部材は１回動するとき、または前記第２エンコーダに対応する前記第２の歯車部材は１／Ｎ回動するとき、前記第２エンコーダによって出力される第２パルス信号が第２の所定パルス数Ｋ２を有し、前記減速機の減速比がＭ：１であり、前記制御方法は前記サーボドライバにより実行され、以下のステップを含む。

ステップＡ：回動信号を受信する。

ステップＢ：前記サーボモータを制御し、前記出力軸を回動させ、前記第１パルス信号及び前記第２パルス信号を受信する。

ステップＣ：前記第１パルス信号のパルス数及び前記第２パルス信号のパルス数をカウントする。

ステップＤ：前記第１パルス信号のパルス数がＫ１×Ｍ＋Ｅに達する（Ｅが誤差パルス数である）とともに、前記第２パルス信号のパルス数がＫ２より小さいという第１の条件を満たすと、信号を送信する。

本発明によれば、第１エンコーダ及び第２エンコーダのパルス信号によって、前記サーボドライバは、伝動誤差が許容誤差範囲を超える場合、後続の処理のために信号を送信する。

既知の工作機械の刃物の自動交換機構を示す模式図である。本発明の第一の好ましい実施形態に係わる制御システムを示す模式図である。本発明の第一の好ましい実施形態に係わる制御システムと円盤式刃物マガジンとの接続を示す模式図である。本発明の第一の好ましい実施形態に係わる円盤式刃物マガジンを示す模式図である。本発明の第一の好ましい実施形態に係わる制御システムの制御方法のフローチャートである。本発明の第二の好ましい実施形態に係わる制御システムを示す模式図である。本発明の第三の好ましい実施形態に係わる制御システムを示す模式図である。本発明の第四の好ましい実施形態に係わる制御システムと円盤式刃物マガジンとの接続を示す模式図である。

本発明をより明確に説明するために、好ましい実施形態を図面を参照して以下に詳細に説明する。図２を参照すると、本発明の第一の好ましい実施形態に係わる制御システムは、図３及び図４に示す円盤式刃物マガジン１を制御し、前記円盤式刃物マガジン１は、回動盤１ａ及び複数のケース１ｂを含み、前記複数のケース１ｂが前記回動盤１ａに配置され、前記回動盤１ａの回動に従って回動する。

前記制御システム１００は、サーボモータ１０と、第１エンコーダ１２と、減速機１４と、伝動機構１６と、第２エンコーダ１８と、サーボドライバ２０とを備える。

前記サーボモータ１０は、出力軸１０２を有し、前記サーボモータ１０が制御されて出力軸１０２を回動させる。前記第１エンコーダ１２は、前記サーボモータ１０に配置され、前記出力軸１０２が回動するとともに回動する。前記第１エンコーダ１２は、前記出力軸１０２の回動に応じて第１パルス信号を出力する。前記出力軸１０２１が１回動するとき、前記第１エンコーダ１２によって出力される第１パルス信号は所定パルス数Ｋ１（以下に第１の所定パルス数Ｋ１と定義されて説明する）を有する。

前記減速機１４は、前記出力軸１０２に連結された入力端１４２与及び出力端１４４を有する。前記減速機１４の減速比はＭ：１であり、即ち、前記サーボモータ１０の出力軸１０２が前記入力端１４２をＭ回動させるように駆動するとき、出力端１４４が１回動する。本実施形態において、Ｍが１０であるが、これに限定されない。前記減速機１４は、減速のため-異なるギア比を有する複数のギアを含む。前記減速機１４は、例えば、遊星歯車減速機またはウォーム歯車減速機であるが、これらに限定されない。

前記伝動機構１６が前記出力端１４４と前記円盤式刃物マガジン１の回動盤１ａとの間に連結されている。本実施形態において、前記伝動機構１６は、相互に噛合して配置された第１の歯車部材１６２及び第２の歯車部材１６４を含み、前記第１の歯車部材１６２が前記減速機１４の出力端１４４に連結され、前記第２の歯車部材１６４が前記回動盤１ａに連結され、前記第２の歯車部材１６４が回動するとともに前記回動盤１ａは回動する。前記第１の歯車部材１６２は、前記減速機の出力端１４４により駆動されて回動すると、前記第２の歯車部材１６４を回動させることで前記回動盤１ａを回動させる。前記第２の歯車部材１６４が１回動することは、前記円盤式刃物マガジン１の回動盤１ａが１回動することに相当する。本実施形態において、第１の歯車部材１６２がウォームであり、前記第２の歯車部材１６４がウォームギアであり、前記ウォームの一端が前記減速機１４の出力端１４４に連結され、前記ウォームの本体が前記ウォームギアの外周と噛合しており、前記ウォームギアのギア本体が前記回動盤１ａに連結されている。正常な状態において（即ち、第１の歯車部材１６２は第２の歯１６４に密接するとともに第２の歯車部材１６４を回動させるように駆動する）、前記第１の歯車部材１６２が１回動するとき、前記第２の歯車部材１６４を１／Ｎ（Ｎが刃物マガジンの数である）回動させるように駆動する。本実施形態において、Ｎが１０であるが、これに限定されない。前記第１の歯車部材１６２が１回動するときまたは前記第２の歯車部材１６４が１／Ｎ回動するとき、これに応じて前記円盤式刃物マガジン１が１／Ｎ回動する（即ち、一つの刃物位置を切り替える）。刃物位置を切り替えるとは、特定のケース１ｂを一つの刃物交換位置に対応させることである。

前記第２エンコーダ１８は、前記伝動機構１６に配置され、前記伝動機構１６の回動に応じて第２パルス信号を出力する。前記第２エンコーダ１８は、前記第１の歯車部材１６２及び前記第２の歯車部材の何れか一方に配置され、前記第１の歯車部材１６または前記第２の歯車部材１６４の前記何れか一方の回動に応じて前記第２パルス信号を出力する。本実施形態において、前記第２エンコーダ１８は、第２の歯車部材１６４に配置され、より詳しくは、第２の歯車部材１６４の回動中心（即ち、ウォームギアのギア本体の回動中心）に配置される。前記第２エンコーダ１８は、前記第２の歯車部材１６４の回動に対応する。前記第２の歯車部材１６４が１／Ｎ回動するとき、前記第２エンコーダ１８により出力される第２パルス信号は所定パルス数（以下に第２の所定パルス数Ｋ２と定義される）を有する。

前記サーボドライバ２０は、前記サーボモータ１０、前記第１エンコーダ１２及び前記第２エンコーダ１８に電気的に接続されており、前記サーボモータ１０回動または回動の停止を制御する。本実施形態において、前記サーボドライバ２０は、制御装置２２に接続され、前記制御装置２２は、例えば、プログラム可能論理制御装置（ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＬｏｇｉｃＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）であり、前記制御装置２２は前記サーボドライバ２０に制御信号を送信する。前記サーボドライバ２０は、制御信号に基づき前記サーボモータ１０の回動または回動の停止を制御する。前記制御装置２２によって出力される制御信号が回動信号である場合、前記サーボドライバ２０が前記出力軸１０２を回動させるように前記サーボモータ１０を制御する。本実施形態において、前記回動信号は、前記円盤式刃物マガジン１の回動盤が第１の所定回動方向または第２の所定回動方向に沿って少なくとも１／Ｎ回動することと対応する。前記第１の回動方向と前記第２の回動方向とは反対する。即ち、前記円盤式刃物マガジン１を少なくとも一つの刃物位置を切り替えさせるが、これに限定されない。前記回動信号に応じて前記円盤式刃物マガジン１の回動盤を２／Ｎ以上回動してもよく、即ち、二つ以上の刃物位置を切り替えさせる。

上述の制御システム１００によって、本実施形態の制御方法を実行ことができる。前記制御方法は、前記サーボドライバ２０によって実行され、図５に示す以下のステップを含む。

前記サーボドライバ２０は、回動信号を受信する。前記回動信号は、一例として、一つの刃物位置を切り替えるように、前記円盤式刃物マガジン１の回動盤１ａの１／Ｎ回動と対応する。

前記サーボドライバ２０は、前記回動信号に基づき前記出力軸１０２を回動させるように前記サーボモータ１０を制御し、前記第１エンコーダ１２の第１パルス信号及び前記第２エンコーダ１８の第２パルス信号を受信する。

前記サーボドライバ２０は、前記第１パルス信号のパルス数及び前記第２エンコーダの第２パルス信号をカウントし続ける。

前記サーボドライバ２０は、前記第１パルス信号のパルス数が上限のパルス数に達するとともに、前記第２パルス信号のパルス数Ｋ２より小さいという第１の条件を満たすと、信号を送信する。判定に用いるため、前記上限のパルス数及び前記第２の所定パルス数を前記サーボドライバ２０のメモリユニットに記憶しておく。本実施形態において、前記上限のパルス数がＫ１×Ｍ＋Ｅであり、ただし、Ｅが誤差パルス数である。本実施形態において、Ｅ＝Ｋ１×０．１である。言い換えれば、第１の所定パルス数の１０％を許容誤差パルス数とする。他の実施形態において、第１の所定パルス数の５％～１５％を許容誤差パルス数としてもよく、すなわち、ＥはＫ１×０．０５～Ｋ１×０．１５であってもよい。

言い換えれば、正常な状態において、一つの刃物位置を切り替える場合、前記サーボモータ１０の出力軸１０２はＭ回動し、前記減速機１４を介して前記第１の歯車部材１６２を１回動させ、第２の歯車部材１６４を１／Ｎ回動させる。上述の第１の条件は、出力軸１０２がＭ回動するとともに誤差として０．１回動しても、第２の歯車部材１６４が１／Ｎまで回動しないことを意味し、即ち、出力軸１０２と第２の歯車部材１６４との間の伝動誤差が許容誤差範囲を超えたことを意味する。この場合、前記サーボドライバ２０が前記信号を送信する。本実施形態において、前記信号は、警告信号および／または停止信号を含むことができる。制御装置２２に警告するように前記サーボドライバ２０は警告信号を前記制御装置２２にを送信する。他の実施形態において、前記サーボドライバ２０は、直接にまたは前記制御装置２２を介して前記警告信号を警告ユニットに送信してもよい。警告ユニットは、例えば、ディスプレイ、警告ランプ、発音ユニット等であってもよい。

前記サーボモータ１０の回動を停止させるように制御するため、前記サーボドライバ２０は、停止信号を前記サーボモータ１０に送信する。これによって、保守者が後続の修正を行うことができる。

前記第１の条件を満たさない前に、前記サーボドライバ２０は、前記第１エンコーダ１２から受信した第１パルス信号のパルス数がＫ１×Ｍより大きいとともに、Ｋ１×Ｍ＋Ｅ未満であると、前記出力軸１０２を回動し続けさせるように前記サーボモータ１０を制御する。即ち、Ｍ回動＋誤差としての０．１回動まで達しないとき、伝動誤差が許容の誤差範囲内であり、前記サーボドライバ２０は、前記サーボモータ１０を回動し続けるように許容する。そして、前記第２エンコーダ１８によって出力される第２パルス信号のパルス数がＫ２に等しいと、第２の歯車部材１６４が１／Ｎ回動したことを意味し、即ち、一つの刃物位置を切り替えたことを意味し、前記出力軸１０２の回動を停止させるように前記サーボドライバ２０は前記サーボモータ１０を制御する。

上述の実施形態によれば、前記サーボドライバ２０は、許容誤差範囲内で円盤式刃物マガジン１の刃物位置の切り替えを続けさせるが、伝動誤差が許容誤差範囲を超えると、後続の処理のため信号を送信する。

図６に本発明の第二の好ましい実施形態に係わる制御システム２００を示した。第一の実施形態の制御システムとは大体同じ構造を有するが、両者の相違は以下の通りである。本実施形態において、第２エンコーダ２４が第１の歯車部材１６２に配置され、即ち、ウォームギアの他端に配置され、前記他端は減速機の出力端に対向する。前記第２エンコーダ２４は、前記第１の歯車部材１６２の回動に応じて第２パルス信号を出力する。前記第１の歯車部材１６２が１回動するとき、前記第２エンコーダ２４によって出力される第２パルス信号は、第２の所定パルス数Ｋ２を有する。

本実施形態の制御方法と第一実施形態の制御方法とは大体同じである。同様に、前記サーボドライバ２０は、前記第１パルス信号のパルス数が上限のパルス数に達するとともに、前記第２パルス信号のパルス数が第２の所定パルス数Ｋ２より小さいという第１の条件を満たすと、信号を送信する。前記第１の条件は、出力軸１０２がＭ回動するとともに誤差として０．１回動しても、第１の歯車部材１６２が１回動までしないことを意味し、即ち、出力軸１０２と第１の歯車部材１６２との間の伝動誤差が許容誤差範囲を超えたことを意味する。この場合、前記サーボドライバ２０が前記信号を送信する。

図７に示された本発明の第三の好ましい実施形態に係わる制御システム３００は、第一の実施形態の構造に基づき、更に、前記サーボドライバ２０に電気的に接続された前記第３エンコーダ２６を含む。

前記第２エンコーダ１８は、前記第１の歯車部材１６２及び前記第２の歯車部材１６４の何れか一方に配置され、前記第３エンコーダ２６は、前記第１の歯車部材１６２及び前記第２の歯車部材１６４の何れか他方に配置される。本実施形態において、前記第３エンコーダ２６と第二実施形態の第２エンコーダ２４との配置位置及び作用が同じである。前記第３エンコーダ２６は、前記第１の歯車部材１６２の回動に応じて第３パルス信号を出力する。第１の歯車部材１６２が１回動するとき、第３エンコーダ２６によって出力される第３パルス信号は、所定パルス数（以下に第３の所定パルス数Ｋ３と定義される）を有する。

本実施形態の制御方法は、第一実施形態の制御方法に基づき、更に、以下のステップを含む。

前記サーボドライバ２０は、受信前記第３パルス信号を受信し、前記第３パルス信号のパルス数をカウントする。

第１パルス信号のパルス数がＫ１×Ｍ＋Ｅより大きいとともに、前記第３エンコーダから受信した第３パルス信号のパルス数がＫ３より小さいという第２の条件を満たすと、前記サーボドライバ２０が別の信号を送信する。

前記第２の条件は、出力軸１０２がＭ回動するとともに誤差として０．１回動しても、第１の歯車部材１６２が１回動までしないことを意味し、即ち、出力軸１０２と第１の歯車部材１６２との間の伝動誤差が許容誤差範囲を超えたことを意味する。この場合、前記サーボドライバ２０が前記別の信号を送信する。

前記別の信号は、警告信号および／または停止信号を含むことができる。

制御装置２２に警告するように警告信号を前記制御装置２２に送信する。他の実施形態において、前記サーボドライバ２０は、直接にまたは前記制御装置２２を介して前記警告信号を警告ユニットに送信してもよい。前記サーボモータ１０の回動を停止させるように制御するため、前記停止信号を前記サーボモータ１０に送信し、これによって、保守者が後続の修正を行うことができる。

本実施形態の制御システム３００及び制御方法によれば、前記サーボドライバ２０は、出力軸１０２と第２の歯車部材１６４との間の伝動誤差が許容誤差範囲を超える場合（第１の条件）、前記信号を送信し、または、出力軸１０２と第１の歯車部材１６２との間の伝動誤差が許容誤差範囲を超える場合（第２の条件）、前記別の信号を送信する。

図８に本発明の第四の好ましい実施形態に係わる制御システム４００を示した。第一の実施形態の制御システムと大体同じ構造を有するが、両者の相違は以下の通りである。本実施形態の伝動機構２８の第１の歯車部材２８２は小歯車であり、第２の歯車部材２８４は大歯車である。同様に、第１の歯車部材２８２が１回動するとき、第２の歯車部材２８４を１／Ｎ回動させるように駆動する。本実施形態の制御方法と第一実施形態の制御方法とが同じであるため、ここで繰り返し説明しない。また、本実施形態の伝動機構２８は、第二の実施形態及び第三の実施形態に適用することもできる。

上述したものは本発明の好ましい実施形態に過ぎず、本発明の明細書及び特許請求の範囲の均等な変化はすべて、本発明の特許請求の範囲内に含まれるべきである。

１：円盤式刃物マガジン
１ａ：回動盤
１ｂ：ケース
１００：制御システム
１０：サーボモータ
１０２：出力軸
１２：第１エンコーダ
１４：減速機
１４２：入力端
１４４：出力端
１６：伝動機構
１６２：第１の歯車部材
１６４：第２の歯車部材
１８：第２エンコーダ
２０：サーボドライバ
２２：制御装置
２００：制御システム
２４：第２エンコーダ
３００：制御システム
２６：第３エンコーダ
４００：制御システム
２８伝動機構
２８２第１の歯車部材
２８４第２の歯車部材

Claims

回動盤及び前記回動盤に配置された複数のケースを備える円盤式刃物マガジンの制御システムにおいて、
出力軸を有するサーボモータと、第１エンコーダと、減速機と、伝動機構と、第２エンコーダと、サーボドライバとを備え、
前記第１エンコーダは、前記サーボモータに配置されており、前記出力軸の回動に応じて第１パルス信号を出力し、
前記減速機は、前記出力軸に連結された入力端及び出力端を有し、
前記伝動機構は、相互に噛合して配置された第１の歯車部材及び第２の歯車部材を含み、前記第１の歯車部材が前記出力端に連結され、前記第２の歯車部材が前記回動盤に連結され、前記第１の歯車部材は、出力端により駆動されて回動すると、前記第２の歯車部材を回動させることで前記回動盤を回動させるように配置されており、
前記第２エンコーダは、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材の何れか一方に配置され、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材の前記何れか一方の回動に応じて第２パルス信号を出し、
前記サーボドライバは、前記サーボモータ、前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダに電気的に接続されており、前記サーボモータの回動または回動停止を制御するように配置されており、
前記複数のケースの数がＮであり、前記出力軸が１回動するとき、前記第１エンコーダによって出力される第１パルス信号は第１の所定パルス数Ｋ１を有し、前記第２エンコーダの配置された前記第１の歯車部材が１回動するとき、または前記第２エンコーダの配置された前記第２の歯車部材が１／Ｎ回動するとき、前記第２エンコーダによって出力される第２パルス信号は第２の所定パルス数Ｋ２を有し、前記減速機の減速比がＭ：１であり、
前記第１エンコーダから受信した第１パルス信号のパルス数がＫ１×Ｍ＋Ｅに達する（Ｅが誤差パルス数である）とともに、前記第２エンコーダから受信した第２パルス信号のパルス数がＫ２より小さいという第１の条件を満たすと、前記サーボドライバが信号を送信するように配置されている
円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記サーボモータの回動を停止させるように制御するため、前記信号が前記サーボモータに送信される
請求項１に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記第１の歯車部材はウォームであり、前記第２の歯車部材はウォームギアであり、
前記ウォームの一端が前記減速機の出力端に連結され、前記ウォームギアが前記回動盤に連結され、前記第２エンコーダが前記ウォームの他端または前記ウォームギアの回動中心に配置されている
請求項１に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
第３エンコーダをさらに含み、
前記第３エンコーダは、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材の何れか他方に配置されるとともに、前記サーボドライバに電気的に接続され、前記第３エンコーダの配置された前記第１の歯車部材または前記第２の歯車部材の回動に応じて第３パルス信号を出力し、
前記第３エンコーダの配置された前記第１の歯車部材は１回動するとき、または前記第３エンコーダの配置された前記第２の歯車部材は１／Ｎ回動するとき、前記第３エンコーダによって出力される第３パルス信号は第３の所定パルス数Ｋ３を有し、
前記第１エンコーダから受信した第１パルス信号のパルス数がＫ１×Ｍ＋Ｅより大きいとともに、前記第３エンコーダから受信した第３パルス信号のパルス数がＫ３より小さいという第２の条件を満たすと、前記サーボドライバが別の信号を送信するように配置されている
請求項１に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記サーボモータの回動を停止させるように制御するため、前記別の信号が前記サーボモータに送信される
請求項４に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記第２エンコーダが前記第２の歯車部材に配置されており、前記第３エンコーダが前記第１の歯車部材に配置されている
請求項４に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記第１の歯車部材はウォームであり、前記第２の歯車部材はウォームギアであり、前記ウォームの一端が前記減速機の出力端に連結されており、前記ウォームの本体が前記ウォームギアの外周と噛合しており、前記ウォームギアのギア本体が前記回動盤に連結されており、
前記第２エンコーダが前記ウォームギアのギア本体の回動中心に配置され、前記第３エンコーダが前記ウォームの他端に配置されている
請求項５に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記第２エンコーダが前記第２の歯車部材に配置され、
前記サーボドライバは、前記第１エンコーダから受信した第１パルス信号のパルス数はＫ１×Ｍ＋Ｅより小さいと、前記出力軸を回動し続けさせるように前記サーボモータを制御する
請求項１に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記サーボドライバは、前記第１エンコーダから受信した第１パルス信号のパルス数はＫ１×Ｍ＋Ｅより小さいとともに、前記第２エンコーダから出力された第２パルス信号のパルス数はＫ２に等しいと、前記出力軸の回動を停止させるように前記サーボモータを制御する
請求項８に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記誤差パルス数ＥがＫ１×０．０５～Ｋ１×０．１５である請求項１に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
回動盤及び前記回動盤に配置された複数のケースを備える円盤式刃物マガジンの制御システムにおいて、
出力軸を有するサーボモータと、第１エンコーダと、減速機と、伝動機構と、第２エンコーダと、サーボドライバとを備え、
前記第１エンコーダは、前記サーボモータに配置されており、前記出力軸の回動に応じて第１パルス信号を出力し、
前記減速機は、前記出力軸に連結された入力端及び出力端を有し、
前記伝動機構は、前記出力端と前記回動盤との間に配置されており、
前記第２エンコーダは、前記伝動機構に配置され、前記伝動機構の回動に応じて第２パルス信号を出力し、
前記サーボドライバは、前記サーボモータ、前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダに電気的に接続されており、前記サーボドライバは、回動信号を受信し、前記回動信号に基づいて前記サーボモータを制御して前記出力軸を回動させるとともに、前記減速機及び前記伝動機構を介して前記回動盤を回動させるように駆動し、前記サーボドライバは、前記第１パルス信号及び前記第２パルス信号を受信し、前記第１パルス信号のパルス数が上限のパルス数に達するとともに、前記第２パルス信号のパルス数が所定パルス数に達しないと、前記サーボドライバは信号を送信する
円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記サーボモータの回動を停止させるように制御するため、前記信号が前記サーボモータに送信される
請求項１１に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記伝動機構は、相互に噛合している第１の歯車部材及び第２の歯車部材を含み、前記第１の歯車部材が前記出力端に連結され、前記第２の歯車部材が前記回動盤に連結され、前記第１の歯車部材は出力端により駆動されて回動すると、前記第２の歯車部材を回動させることで前記回動盤を回動させるように配置されており、
前記第２エンコーダは、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材の何れか一方に配置されている
請求項１１に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記第１の歯車部材はウォームであり、前記第２の歯車部材はウォームギアであり、前記ウォームの一端が前記減速機の出力端に連結され、前記ウォームギアが前記回動盤に連結され、前記第２エンコーダが前記ウォームの他端または前記ウォームギアの回動中心に配置されている
請求項１３に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
第３エンコーダをさらに含み、
前記第３エンコーダは、前記第１の歯車部材に配置されるとともに前記サーボドライバに電気的に接続され、前記第１の歯車部材の回動に応じて第３パルス信号を出力し、前記第２エンコーダは、前記第２の歯車部材に配置され、前記サーボドライバは前記第３パルス信号を受信し、前記第１パルス信号のパルス数が上限のパルス数に達するとともに、前記第３パルス信号のパルス数が別の所定パルス数に達しないと、前記サーボドライバは別の信号を送信する
請求項１３に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記サーボモータの回動を停止させるように制御するため、前記別の信号が前記サーボモータに送信される
請求項１５に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記第１の歯車部材はウォームであり、前記第２の歯車部材はウォームギアであり、前記ウォームの一端が前記減速機の出力端に連結されており、前記ウォームの本体が前記ウォームギアの外周と噛合しており、前記ウォームギアのギア本体が前記回動盤に連結されており、
前記第２エンコーダが前記ウォームギアのギア本体の回動中心に配置され、前記第３エンコーダが前記ウォームの他端に配置されている
請求項１５に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記第２エンコーダが前記第２の歯車部材に配置され、前記サーボドライバは、受信した前記第１パルス信号のパルス数は前記上限のパルス数より小さいとともに、前記第２パルス信号のパルス数は前記所定パルス数に達しないと、前記出力軸を回動し続けさせるように前記サーボモータを制御する
請求項１３に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
前記サーボドライバは、受信した前記第１パルス信号のパルス数は前記上限パルス数より小さいとともに、前記第２パルス信号のパルス数は前記所定パルス数に達すると、前記出力軸の回動を停止させるように前記サーボモータを制御する
請求項１８に記載の円盤式刃物マガジンの制御システム。
回動盤及び前記回動盤に配置された複数のケースを備える円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法において、
前記円盤式刃物マガジンの制御システムは、
出力軸を有するサーボモータと、第１エンコーダと、減速機と、伝動機構と、第２エンコーダと、サーボドライバとを備え、
前記第１エンコーダは、前記出力軸の回動に応じて第１パルス信号を出力し、
前記減速機は、前記出力軸に連結された入力端及び出力端を有し、
前記伝動機構は、相互に噛合して配置された第１の歯車部材及び第２の歯車部材を含み、前記第１の歯車部材が前記出力端に連結され、前記第２の歯車部材が前記回動盤に連結され、前記第１の歯車部材は、出力端により駆動されて回動すると、前記第２の歯車部材を回動させることで前記回動盤を回動させるように配置されており、
前記第２エンコーダは、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材の何れか一方の回動に応じて第２パルス信号を出力し、
前記サーボドライバは、前記サーボモータ、前記第１エンコーダ及び前記第２エンコーダに電気的に接続されており、
前記複数のケースの数がＮであり、前記出力軸が１回動するとき、前記第１エンコーダによって出力される第１パルス信号が第１の所定パルス数Ｋ１を有し、前記第２エンコーダに対応する前記第１の歯車部材は１回動するとき、または前記第２エンコーダに対応する前記第２の歯車部材は１／Ｎ回動するとき、前記第２エンコーダによって出力される第２パルス信号が第２の所定パルス数Ｋ２を有し、前記減速機の減速比がＭ：１であり、
前記制御方法は前記サーボドライバにより実行され、
回動信号を受信するステップＡと、
前記サーボモータを制御し、前記出力軸を回動させ、前記第１パルス信号及び前記第２パルス信号を受信するステップＢと、
前記第１パルス信号のパルス数及び前記第２パルス信号のパルス数をカウントするステップＣと、
前記第１パルス信号のパルス数がＫ１×Ｍ＋Ｅに達する（Ｅが誤差パルス数である）とともに、前記第２パルス信号のパルス数がＫ２より小さいという第１の条件を満たすと、信号を送信するステップＤと、
を含む、
円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法。
ステップＤにおいて、前記第１の条件を満たすと、前記サーボドライバの回動を停止させるように制御するため、前記信号が前記サーボドライバに送信される
請求項２０に記載の円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法。
前記第２エンコーダは、前記第２の歯車部材の回動に応じて前記第２パルス信号を出力し、
ステップＤにおいて、第１パルス信号のパルス数はＫ１×Ｍ＋Ｅより小さいと、前記出力軸を回動し続けさせるように前記サーボモータを制御することを含む
請求項２０に記載の円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法。
ステップＤにおいて、第１パルス信号のパルス数はＫ１×Ｍ＋Ｅより小さいとともに、前記第２エンコーダから出力された第２パルス信号のパルス数はＫ２に等しいと、前記出力軸の回動を停止させるように前記サーボモータを制御することを含む
請求項２２に記載の円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法。
前記円盤式刃物マガジンの制御システムは、前記第１の歯車部材及び前記第２の歯車部材のいずれか他方の回動に応じて第３パルス信号を出力するための第３エンコーダを含み、
前記第３エンコーダが対応する前記第１の歯車部材は１回動するとき、または前記第３エンコーダが対応する前記第２の歯車部材は１／Ｎ回動するとき、前記第３エンコーダによって出力される第３パルス信号は第３の所定パルス数Ｋ３を有し、
ステップＢにおいて、前記第３パルス信号を受信することを含み、
ステップＣにおいて、前記第３パルス信号のパルス数をカウントすることを含み、
ステップＣにおいて、前記第１パルス信号のパルス数がＫ１×Ｍ＋Ｅに達するとともに、前記第３パルス信号のパルス数がＫ３より小さいという第２の条件を満たすと、別の信号を送信することを含む、
請求項２０に記載の円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法。
ステップＤにおいて、前記サーボモータの回動を停止させる制御するため、前記別の信号を前記サーボモータに送信する
請求項２４に記載の円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法。
前記誤差パルス数Ｅが、Ｋ１×０．０５～Ｋ１×０．１５である請求項２０に記載の円盤式刃物マガジンの制御システムの制御方法。