JP6758212B2 - 操作器 - Google Patents

Description

本発明は、機器を操作するための操作器に関し、例えばロータリ式の調節弁の弁軸を操作するための操作器に関する。

バタフライ弁等のロータリ式の調節弁を操作するための電動式の操作器（アクチュエータ）は、駆動用モータから発生した回転力を歯車機構を介して出力軸に伝達することにより、出力軸に連結された弁軸を駆動する。

このような操作器は、一般に、停電等によって電源供給が断たれた場合に調節弁を閉じる緊急遮断機能を備えている。この緊急遮断機能を備えた電動式の操作器としては、上記歯車機構とは別に設けられたスプリングユニットによって出力軸を強制的に回転させて調節弁を閉じるスプリングリターンタイプの操作器が知られている。

一般に、電動式の操作器を構成する駆動用モータは、ディテントトルクを有している。そのため、操作器の電源供給が断たれた場合に、駆動用モータに連結されている歯車機構を、スプリングユニットからのトルクによって出力軸側から回転させることは容易ではない。そこで、一般的なスプリングリターンタイプの操作器は、駆動用モータと歯車機構との連結を切断するクラッチ機構を搭載している。しかしながら、クラッチ機構によって駆動用モータとの連結を切断した状態において、スプリングユニットからのトルクによって出力軸を駆動するスプリングリターン動作では、駆動用モータの回転力によって出力軸を駆動するモータ動作に比べて、出力軸の回転速度が早い。そのため、リターン動作によって出力軸の回転が停止したとき、歯車機構を構成している各歯車には、大きな衝撃（以下、「リターン衝撃」と称する。）が加わる。そこで、従来のスプリングリターンタイプの操作器では、歯車が受けるリターン衝撃を小さくするために、上述したクラッチ機構に加えて、ブレーキ機構を設けていた（特許文献１，２参照）。

特開平０８−１７８１１９号公報 特開２０１６−０２３６８４号公報

しかしながら、特許文献１，２に開示された操作器のように、平歯車を連ねた歯車機構や遊星歯車機構から成る動力伝達機構によって駆動用モータからの回転力を出力軸に伝達する構造を有する操作器では、スプリングリターン動作によって出力軸の回転を停止させた時に、毎回特定の歯車の歯がリターン衝撃を受ける。そのため、たとえブレーキ機構を搭載してリターン衝撃を小さくしたとしても、リターン衝撃を受ける歯車の歯が毎回同じであるため、その特定の歯の寿命によって操作器の寿命が決まってしまう。この問題は、操作器の動力伝達機構として、不思議遊星歯車機構を採用した場合も同様である。

また、特許文献１，２に開示された操作器のようにクラッチ機構とブレーキ機構を搭載した場合、操作器の構造が複雑になるとともに、操作器が大型になるという課題もあった。

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、スプリングユニットを搭載した電動式の操作器の動力伝達機構を構成する歯車の長寿命化と操作器の小型化を図ることにある。

本発明に係る操作器（１００，１００Ａ）は、駆動用モータ（８）と、駆動用モータによる回転力を受けて回転する太陽歯車（２）と、その内周面に歯を有し、太陽歯車を囲む形態で配置された第１内歯車（３）と、太陽歯車と第１内歯車との間に配置され、太陽歯車と第１内歯車と噛合って太陽歯車の周囲を公転しながら自転可能に構成された複数の遊星歯車（４）と、複数の遊星歯車の回転力を受けて回転する回転機構（６，１３）と、回転機構に連結された出力軸（７）と、電圧印加に応じて膨張する材料から構成された回転制御部材（５）と、太陽歯車、第１内歯車、複数の遊星歯車、回転機構、および回転制御部材を収容するハウジング（１０）とを備え、回転制御部材は、第１内歯車とハウジングとの隙間に第１内歯車およびハウジングと接触して配置されていることを特徴とする。

上記操作器において、回転制御部材は、電圧印加に応じて膨張する導電性高分子から構成されていてもよい。

上記操作器において、回転機構は、その内周面に遊星歯車と噛合う歯を有し、第１内歯車と同軸に回転可能に設けられた第２内歯車（６）を含んでもよい。

上記操作器において、回転機構は、複数の遊星歯車を自転可能に支持し、複数の遊星歯車の公転の動きを出力軸に伝達するキャリア（１３）を含んでもよい。

なお、上記説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。

以上説明したことにより、本発明によれば、スプリングユニットを搭載した電動式の操作器の動力伝達機構を構成する歯車の長寿命化と操作器の小型化を図ることが可能となる。

図１は、実施の形態１に係る操作器の動力伝達機構を示す断面図である。 図２は、実施の形態２に係る操作器の動力伝達機構を示す断面図である。

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。

≪実施の形態１≫
図１は、実施の形態１に係る操作器の動力伝達機構の断面図である。
実施の形態１に係る操作器１００は、例えば、プラント等において流量のプロセス制御に用いられるバタフライ弁等のロータリ式の調節弁を操作する電動式の操作器（アクチュエータ）である。例えば、操作器１００は、外部に設けられたポジショナから供給された操作信号に基づいて弁軸を操作することにより、調節弁の弁開度を制御する。また、操作器１００は、電源遮断時に、スプリングユニット９からのトルクによって出力軸を駆動するスプリングリターン動作によって、調節弁を閉じる緊急遮断機能を備えている。

具体的に、操作器１００は、電源が供給されている場合には、動力伝達部１を構成する歯車の一つである第１内歯車３の回転を抑止することにより、動力伝達部１を不思議遊星歯車機構として機能させて、駆動用モータ８からの回転力を駆動対象物２００としての弁軸に伝達する。一方、電源が供給されていない場合には、操作器１００は、第１内歯車３の回転を可能にすることにより、スプリングユニット９からの入力トルクによって上記不思議遊星歯車機構を構成する複数の歯車を一体として回転させて弁軸を操作し、調節弁を閉じる。
以下、操作器１００の具体的な構造について、詳細に説明する。

なお、本実施の形態では、操作器１００の動力伝達機構の構造を明確にするために、操作器１００を構成する一部の構成要素についての詳細な説明と図示を省略する。例えば、操作器１００は、動力伝達機構の他に、ポジショナから供給された操作信号に基づいて駆動用モータ８の回転を制御する電子回路部や電源ユニット等も備えているが、本実施の形態では、それらの詳細な説明および図示を省略する。

図１に示されるように、操作器１００は、駆動用モータ８、動力伝達部１、およびスプリングユニット９を備えている。

駆動用モータ８は、操作器１００に電源が供給されている場合（通常動作時）に、駆動対象物２００としての弁軸を操作するための回転力を発生させる部品である。駆動用モータ８は、上述した電子回路部（図示せず）を介して電力が供給されることによって回転が制御される電動モータであり、例えば、ブラシレスモータである。

動力伝達部１は、駆動用モータ８による回転力を駆動対象物２００としての弁軸に伝達することにより、調節弁の開閉を操作する機能部である。

スプリングユニット９は、操作器１００を構成する駆動用モータ８を含む電子部品への電源供給が停止した場合に、弁軸を操作して調節弁を閉じる機能部である。スプリングユニット９は、例えば、ぜんまいばね等のばね部材を備えた操作器である。具体的に、スプリングユニット９は、駆動用モータ８等に電源が供給されている期間にばね部材を巻き上げることによりエネルギーを蓄えておき、駆動用モータ８等への電源供給が停止したときに、ばね部材に蓄えられたエネルギーを解放して後述する動力伝達部１の出力軸７を駆動することにより、調節弁を閉じる。

次に、動力伝達部１の具体的な構造について説明する。
図１に示されるように、動力伝達部１は、太陽歯車２、第１内歯車３、遊星歯車４、回転制御部材５、回転機構６、および出力軸７を有している。これらの部品は、駆動用モータ８と共に、ハウジング１０に収容されている。

ハウジング１０は、操作器１００の構成部品を収容するための容器であり、例えば金属材料から構成されている。具体的には、図１に示されるように、ハウジング１０は、箱部１１と、箱部１１の開口部を覆う蓋部１２とから構成されている。

箱部１１の内部は、収容する部品の形状に合わせて加工が施されている。例えば、図１に示されるように、箱部１１には、高さの異なる支持面１１ａ，１１ｂと孔１１ｃとが形成されている。

太陽歯車２は、駆動用モータ８による回転力を受けて回転（自転）する歯車部品である。図１に示されるように、太陽歯車２は、一端が駆動用モータ８の回転軸に連結されている。

第１内歯車３は、太陽歯車２を囲む形態で配置され、その内周面に歯を有し、回転可能に設けられた歯車部品である。具体的に、第１内歯車３は、内歯車部３２と支持部３１とから構成されている。

内歯車部３２は、その内周面に、後述する複数の遊星歯車４と噛み合う歯３２ａが形成されている。内歯車部３２は、複数の遊星歯車４の回転をガイドする。支持部３１は、駆動用モータ８を支持するとともに、箱部１１の支持面１１ｂに回転可能に載置されている。ここで、内歯車部３２と支持部３１とは、例えば、一体形成されている。

遊星歯車４は、太陽歯車２と第１内歯車３と噛合って太陽歯車２の周囲を公転しながら自転可能に構成された歯車部品である。操作器１００では、遊星歯車４が、太陽歯車２と第１内歯車３との間に複数（例えば、３つ）配置される。図１では、一例として、太陽歯車２と第１内歯車３との間に３つの遊星歯車４が配置されている場合が図示されている。

回転機構６は、複数の遊星歯車４の回転力を受けて回転する部品である。回転機構６は、その内周面に遊星歯車４と噛合う歯を有し、第１内歯車３と同軸に回転可能に設けられた第２内歯車である。この第２内歯車は、複数の遊星歯車４の自転および公転の動きを出力軸７に伝達する可動内歯車として機能する。以下、回転機構６を「第２内歯車６」とも称する。

具体的に、第２内歯車６は、その内周面に複数の遊星歯車４と噛合う歯６１ａが形成された歯車部６１と、複数の遊星歯車４を回転可能に支持する支持部６２とを含む。支持部６２は、その一部が箱部１１の孔１１ｃから突出した状態において、箱部１１の支持面１１ａに回転可能に載置されている。支持部６２には、孔６２ａが形成されており、その孔６２ａには、出力軸７が嵌挿されている。

出力軸７は、第２内歯車６の回転力に応じて、駆動対象物２００としての調節弁の弁軸を回転させるための部品である。具体的に、出力軸７は、一端が第２内歯車６の孔６２ａに嵌挿されて連結され、他端が駆動対象物２００としての弁軸に連結されている。

ここで、上述した、太陽歯車２、第１内歯車３、複数の遊星歯車４、および第２内歯車６は、例えばプラスチック等の樹脂材料（例えば、ポリアセタール樹脂）によって構成されている。

回転制御部材５は、第１内歯車３の回転可能な状態と回転不能な状態を制御する部品である。回転制御部材５は、電圧印加に応じて膨張する材料から構成されている。例えば、回転制御部材５は、電圧印加に応じて膨張する導電性高分子（導電性ポリマー）から構成されている。上記導電性高分子としては、人工筋肉などに利用される公知の高分子を例示することができる。

回転制御部材５は、第１内歯車３とハウジング１０との隙間に第１内歯車３およびハウジング１０と接触して配置されている。具体的には、図１に示すように、回転制御部材５は、箱部１１の支持面１１ｂ上において、箱部１１の内壁１１ｄと第１内歯車３の支持部３１の外周面３１ａとの隙間に配置され、電圧が印加されていない状態（膨張していない状態）において内壁１１ｄおよび外周面３１ａに接触している。

なお、図示はしないが、操作器１００における回転制御部材５の周囲には、回転制御部材５に電圧を印加するための電極や配線等が配置されている。

次に、操作器１００の動作原理について説明する。
先ず、操作器１００に電源が供給されている場合について説明する。
操作器１００に電源が供給された場合、回転制御部材５に電圧が印加される。これにより、回転制御部材５が膨張し、第１内歯車３の外周面３１ａと回転制御部材５との間の摩擦力、およびハウジング１０の箱部１１の内壁１１ｄと回転制御部材５との間の摩擦力が増加する。この摩擦力の増加により、第１内歯車３は、回転制御部材５を介してハウジング１０に固定されるため、回転不能な状態となり、固定内歯車として機能する。すなわち、太陽歯車２、複数の遊星歯車４、第１内歯車３（固定内歯車）、および第２内歯車（可動内歯車）６によって、一つの不思議遊星歯車機構（減速機）が実現される。

この状態において、駆動用モータ８の回転軸が回転すると、その回転力が太陽歯車２に伝達され、太陽歯車２が回転する。太陽歯車２の回転力により、太陽歯車２と噛み合う複数の遊星歯車４は、固定内歯車としての第１内歯車３の内歯車部３２と噛み合いながら、内歯車部３２の内周面に沿って回転（自転および公転）する。この複数の遊星歯車４の回転力により、それらの遊星歯車４と噛み合っている可動内歯車としての第２内歯車６が回転する。これにより、第２内歯車６と連結された出力軸７が回転する。この出力軸７に弁軸を連結することにより、駆動用モータ８の回転力を大きく減速させた回転力によって弁軸を回転させて、調節弁の弁開度を制御することが可能となる。

次に、操作器１００への電源供給が断たれた場合について説明する。
この場合、駆動用モータ８への電源供給が停止し、太陽歯車２の回転が停止する。また、回転制御部材５への電圧供給が停止し、回転制御部材５が収縮する。このとき、回転制御部材５は、第１内歯車３の外周面３１ａとハウジング１０の箱部１１の内壁１１ｄに夫々接した状態であるが、第１内歯車３の外周面３１ａと回転制御部材５との間の摩擦力、およびハウジング１０の箱部１１の内壁１１ｄと回転制御部材５との間の摩擦力は、回転制御部材５に電圧が印加されているときよりも低下する。これにより、第１内歯車３は、回転可能な状態となる。

この状態において、スプリングユニット９のばね部材に蓄えられていたエネルギーが解放され、出力軸７に対してスプリングユニット９からトルクが入力されると、出力軸７から、第２内歯車６および複数の遊星歯車４を介して第１内歯車３および太陽歯車２に回転力が加わる。

このとき、太陽歯車２は、駆動用モータ８のディテントトルクにより、スプリングユニット９からの回転力をキャンセルする方向に力が加わっているため、回転しない。一方、第１内歯車３は、上述したように、回転可能な状態となっている。

したがって、第１内歯車３と回転制御部材５との間の摩擦力よりも大きい入力トルクが、スプリングユニット９から出力軸７、第２内歯車６、および複数の遊星歯車４を介して第１内歯車３に与えられた場合には、第２内歯車６、複数の遊星歯車４、および第１内歯車３が一体となって太陽歯車２の周囲を回転する。すなわち、第１内歯車３が回転可能な状態となることにより、太陽歯車２、複数の遊星歯車４、第１内歯車３、および第２内歯車６によって構成されていた不思議遊星歯車機構のセルフロック機能が解除され、スプリングユニット９による出力軸７（弁軸）の操作が可能となる。なお、駆動用モータ８のディテントトルクが低い場合、太陽歯車２は回転し、このとき、遊星歯車４は自転しない。

このように、電源遮断時には、回転制御部材５が収縮することによって、回転制御部材５と第１内歯車３との間の摩擦力が低下し、第１内歯車３が回転可能な状態となり、スプリングユニット９からの入力トルクによって、第２内歯車６、複数の遊星歯車４、および第１内歯車３が一体となって太陽歯車２の周囲を回転し、調節弁を閉じることができる。

実施の形態１に係る操作器１００において、スプリングリターン動作によって調節弁を閉じたとき、従来の操作器の歯車機構と同様に、第２内歯車６、複数の遊星歯車４、および第１内歯車３はリターン衝撃を受ける。しかしながら、操作器１００においては、スプリングリターン動作時に、第２内歯車６、複数の遊星歯車４、および第１内歯車３が電源遮断時の噛み合わせの状態のまま一体となって太陽歯車２の周りを公転する。そのため、リターン衝撃を受ける各歯車の歯の組み合わせは、電源遮断時の噛み合わせに依存する。電源遮断時の各歯車の組み合わせは、毎回同じである可能性は低い。したがって、操作器１００によれば、従来の操作器の歯車機構のように毎回特定の歯がリターン衝撃を受けるのではなく、リターン衝撃を受ける歯を毎回異ならせることが可能となる。

以上、実施の形態１に係る操作器１００は、従来のスプリングリターンタイプの操作器のように駆動用モータ８と歯車機構との連結を切断する構造ではなく、電圧印加の有無によって膨張・収縮する回転制御部材５によって、不思議遊星歯車機構の固定内歯車として機能する第１内歯車３の回転不能な状態と回転可能な状態とを切り替えるクラッチ機構を有している。これによれば、上述したように、電源遮断時のスプリングリターン動作においては、第２内歯車６、複数の遊星歯車４、および第１内歯車３が電源遮断時の噛み合わせの状態のまま一体となって太陽歯車２の周りを公転するので、リターン衝撃を受ける各歯車の歯の組み合わせを毎回異ならせることが可能となる。これにより、スプリングリターン動作時に毎回特定の歯がリターン衝撃を受ける従来のスプリングユニットを搭載した電動式の操作器に比べて、歯車機構を構成する歯車の長寿命化を図ることが可能となる。

また、回転制御部材５は、電圧が印加されていない状態においても、第１内歯車３の外周面３１ａとハウジング１０の箱部１１の内壁１１ｄに夫々接しているため、スプリングリターン動作時にブレーキ機構として機能し、リターン衝撃を小さくすることが可能となる。

また、一般に、不思議遊星歯車機構は、出力側からの入力トルクによる回転を阻止させるセルフロック機能を有しているため、スプリングリターンタイプの操作器の動力伝達機構として適用することは容易ではなかった。しかしながら、本実施の形態に係る動力伝達部１によれば、回転制御部材５によって、不思議遊星歯車機構の固定内歯車として機能する第１内歯車３を回転不能な状態から回転可能な状態に切り替える構造を有しているので、電源遮断時に不思議遊星歯車機構のセルフロック機能を解除することができる。これにより、動力伝達部１をスプリングリターンタイプの操作器の動力伝達機構として適用することが可能となるので、従来よりも、小型且つ安価なスプリングリターンタイプの操作器を実現ことが可能となる。

また、実施の形態１に係る操作器１００によれば、スプリングリターンタイプの従来の操作器におけるクラッチ機構およびブレーキ機構を、回転制御部材５によって実現しているので、従来の操作器に比べて部品点数を減らすことができ、製品の小型化が可能となる。

≪実施の形態２≫
図２は、実施の形態２に係る操作器の動力伝達機構を示す断面図である。
実施の形態２に係る操作器１００Ａは、動力伝達部として遊星歯車機構を有する点において、実施の形態１に係る操作器１００と相違し、その他の点においては、実施の形態１に係る操作器１００と同様である。

具体的には、操作器１００Ａの動力伝達部１Ａは、回転機構としての第２内歯車６の代わりに、複数の遊星歯車４を自転可能に支持し、複数の遊星歯車４の公転の動きを出力軸７に伝達するキャリア１３を有している。

キャリア１３は、その一部が箱部１１の孔１１ｃから突出した状態において、箱部１１の支持面１１ａに回転可能に載置されている。キャリア１３は、複数の遊星歯車４を介して、第１内歯車３と対面配置されている。具体的に、キャリア１３は、第１内歯車３と共に、複数の遊星歯車４を回転可能に上下方向から挟んで保持している。より具体的には、キャリア１３は、キャリア１３の支持面１３ａに形成された溝１３ｂに各遊星歯車４の一部を嵌め込むことにより、その支持面１３ａ上に複数の遊星歯車４を回転（公転）可能に支持する。また、キャリア１３には、実施の形態１における第２内歯車６と同様に、孔１３ｃが形成され、その孔１３ｃに出力軸７が嵌挿されている。

実施の形態２に係る操作器１００Ａにおいて、操作器１００Ａに電源が供給されている場合には、実施の形態１に係る操作器１００と同様の原理により、回転制御部材５の膨張により、第１内歯車３がハウジング１０に固定されて回転不能な状態となる。この状態において、駆動用モータ８の回転力が太陽歯車２に加わると、太陽歯車２の周りに配置された複数の遊星歯車４が、固定された第１内歯車３の内周面に沿って太陽歯車２の周りを公転する。キャリア１３は、この遊星歯車４の回転力を受けて太陽歯車２と同軸に回転する。これにより、キャリア１３に連結された出力軸７が回転し、弁軸を操作することができる。

一方、操作器１００Ａへの電源供給が遮断された場合には、実施の形態１に係る操作器１００と同様の原理により、第１内歯車３と回転制御部材５との間の摩擦力が低下し、第１内歯車３が回転可能な状態となる。この状態において、第１内歯車３と回転制御部材５との間の摩擦力よりも大きいトルクが、スプリングユニット９から出力軸７、第２内歯車６、および複数の遊星歯車４を介して第１内歯車３に与えられた場合には、キャリア１３、複数の遊星歯車４、および第１内歯車３は、一体となって太陽歯車２の周囲を回転する。これにより、出力軸７が回転し、調節弁が閉じる。

以上、実施の形態２に係る操作器１００Ａによれば、駆動用モータの動力を弁軸に伝達する動力伝達部として、不思議遊星歯車機構の代わりに遊星歯車機構を採用した場合であっても、実施の形態１に係る操作器１００と同様に、その遊星歯車機構を構成する歯車の長寿命化を図ることが可能となる。

≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。

例えば、実施の形態１，２では、駆動用モータ８を太陽歯車２に直接連結する場合を例示したが、これに限られない。例えば、駆動用モータ８と太陽歯車２とを歯車機構を介して連結してもよい。

また、上記実施の形態では、操作器１００，１００Ａを、調節弁の弁軸を操作する操作器として適用する場合を例示したが、これに限られない。例えば、操作器１００，および１００Ａを、ダンパのダンパシャフトを操作する操作器としても適用することもできる。

また、上記実施の形態では、太陽歯車２、第１内歯車３、複数の遊星歯車４、および第２内歯車６の各部品が樹脂材料から構成される場合を例示したが、これに限定されるものではなく、別の材料によって構成されていてもよい。例えば、上述の各部品は、金属材料（例えば、鉄鋼材料）によって構成されていてもよい。

上記実施の形態では、操作器１００，１００Ａを、スプリングリターンタイプの操作器に適用する場合を例示したが、これに限定されるものではなく、ノンスプリングリターンタイプの操作器にも適用することができる。例えば、操作器１００をノンスプリングリターンタイプの操作器として用いる場合に、操作器１００への電源供給が断たれたとき、手動によって、不思議遊星歯車機構（または遊星歯車機構）を構成する歯車群一体に回転させることにより、内歯車と遊星歯車との噛み合い位置を定期的に変える。これによれば、例えば調節弁の全閉時に大きな負荷が加わる歯の組み合わせを定期的に変えることができるので、歯車の長寿命化を図ることが可能となる。

１００，１００Ａ…操作器、１，１Ａ…動力伝達部、２…太陽歯車、３…第１内歯車、４…遊星歯車、５…回転制御部材、６…第２内歯車（回転機構）、７…出力軸、８…駆動用モータ、９…スプリングユニット、１０…ハウジング、１１…箱部、１１ａ，１１ｂ…支持面、１１ｃ…孔、１１ｄ…内壁、１２…蓋部、１３…キャリア（回転機構）、１３ａ…支持面、１３ｂ…溝、１３ｃ…孔、３１…支持部、３２…内歯車部、３１ａ…支持部３１の外周面、３２ａ，６１ａ…歯、６１…歯車部、６２…支持部、６２ａ…孔、２００…駆動対象物。

Claims (4)

1. 駆動用モータと、
   前記駆動用モータによる回転力を受けて回転する太陽歯車と、
   その内周面に歯を有し、前記太陽歯車を囲む形態で配置された第１内歯車と、
   前記太陽歯車と前記第１内歯車との間に配置され、前記太陽歯車と前記第１内歯車と噛合って前記太陽歯車の周囲を公転しながら自転可能に構成された複数の遊星歯車と、
   前記複数の遊星歯車の回転力を受けて回転する回転機構と、
   前記回転機構に連結された出力軸と、
   電圧印加に応じて膨張する材料から構成された回転制御部材と、
   前記太陽歯車、前記第１内歯車、前記複数の遊星歯車、前記回転機構、および前記回転制御部材を収容するハウジングと、を備え、
   前記回転制御部材は、前記第１内歯車と前記ハウジングとの隙間に前記第１内歯車および前記ハウジングと接触して配置されている
   ことを特徴とする操作器。
2. 請求項１に記載の操作器において、
   前記回転制御部材は、電圧印加に応じて膨張する導電性高分子から構成されている
   ことを特徴とする操作器。
3. 請求項１または２に記載の操作器において、
   前記回転機構は、
   その内周面に前記遊星歯車と噛合う歯を有し、前記第１内歯車と同軸に回転可能に設けられた第２内歯車を含む
   ことを特徴とする操作器。
4. 請求項１または２に記載の操作器において、
   前記回転機構は、
   前記複数の遊星歯車を自転可能に支持し、前記複数の遊星歯車の公転の動きを前記出力軸に伝達するキャリアを含む
   ことを特徴とする操作器。

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