TWI744676B - 資訊處理裝置、中介裝置、模擬系統以及資訊處理方法 - Google Patents

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TWI744676B
TWI744676B TW108128601A TW108128601A TWI744676B TW I744676 B TWI744676 B TW I744676B TW 108128601 A TW108128601 A TW 108128601A TW 108128601 A TW108128601 A TW 108128601A TW I744676 B TWI744676 B TW I744676B
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掃部雅幸
田中繁次
丸山佳彦
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日商川崎重工業股份有限公司
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Abstract

資訊處理裝置將輸入至與執行使機器人模型進行模擬動作之模擬的模擬裝置連接且由距上述模擬裝置遠之用戶操作之操作終端的、用以操作機器人模型之第一資訊，轉換成用以操作上述模擬裝置之上述機器人模型之第二資訊，按照上述第二資訊使上述模擬裝置進行動作，並使上述操作終端提示按照上述第二資訊進行動作之上述模擬裝置之上述機器人模型之動作資訊。

Description

資訊處理裝置、中介裝置、模擬系統以及資訊處理方法
本發明係關於一種資訊處理裝置、中介裝置、模擬系統以及資訊處理方法。
一直以來，由人進行之作業之機器人化不斷發展。於機器人由人操作之情形時，必須進行人為操作之訓練。例如，專利文獻1揭示一種生活支援機械臂之操作之訓練裝置。該訓練裝置係藉由在電腦裝置上執行且模擬生活支援機械臂之功能之模擬器來實現。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本專利特開2011-125991號公報
[發明所欲解決之課題]
近年來，於使用產業用機器人之產業中，存在受少子高齡化影響而機器人之操作者不足之擔憂。另一方面，因某些原因，無法充分地就業或不就業之人數增加。如此每個人之勞動力昂貴。
因此，本發明之目的在於提供一種可藉由使各種人進行機器人操作之模擬而進行機器人之操作之資訊處理裝置、中介裝置、模擬系統及資訊處理方法。 [解決課題之技術手段]
為了達成上述目的，本發明之一態樣之資訊處理裝置將輸入至與執行使機器人模型進行模擬動作之模擬的模擬裝置連接且由距上述模擬裝置遠之用戶操作之操作終端的、用以操作機器人模型之第一資訊，轉換成用以操作上述模擬裝置之上述機器人模型之第二資訊，按照上述第二資訊使上述模擬裝置進行動作，並使上述操作終端提示按照上述第二資訊進行動作之上述模擬裝置之上述機器人模型之動作資訊。
又，本發明之一態樣之中介裝置具備本發明之一態樣之資訊處理裝置，且將上述操作終端與上述模擬裝置經由通訊網而中介。
又，本發明之一態樣之模擬系統具備本發明之一態樣之資訊處理裝置、上述模擬裝置、及將上述操作終端與上述模擬裝置經由通訊網而中介之中介裝置。
又，本發明之一態樣之資訊處理方法將輸入至與執行使機器人模型進行模擬動作之模擬的模擬裝置連接且由距上述模擬裝置遠之用戶操作之操作終端的、用以操作機器人模型之第一資訊，轉換成用以操作上述模擬裝置之上述機器人模型之第二資訊，按照上述第二資訊使上述模擬裝置進行動作，並使上述操作終端提示按照上述第二資訊進行動作之上述模擬裝置之上述機器人模型之動作資訊。 [發明之效果]
根據本發明，可藉由使各種人進行機器人操作之模擬來操作機器人。
以下，一面參照圖式，一面對本發明之實施形態進行說明。再者，以下說明之實施形態均為表示概括性或具體性之例者。又，以下之實施形態中之構成要素中之於表示最上位概念之獨立請求項中未記載之構成要素係作為任意之構成要素而進行說明。又，隨附圖式中之各圖為示意性圖，未必為嚴格地圖示者。進而，於各圖中，有時對實質上相同之構成要素標註相同之符號，並省略或簡化重複之說明。又，於本說明書及申請專利範圍中，所謂「裝置」不僅可意指1個裝置，亦可意指由多個裝置構成之系統。
＜模擬系統之構成＞ 對實施形態之模擬系統1之構成進行說明。圖1係表示實施形態之模擬系統1之構成之一例之圖。如圖1所示，模擬系統1包含1個以上之中介裝置10、1個以上之操作終端20、1個以上之模擬電腦40及1個以上之模擬機器人50。模擬電腦40及模擬機器人50為模擬裝置200之一例。以下，於不區分「模擬電腦40」及「模擬機器人50」之情形時，有時將其等簡稱為「模擬裝置200」。中介裝置10、操作終端20、模擬電腦40及模擬機器人50經由通訊網90連接。再者，並非全部上述構成要素均為必需。
通訊網90係可進行資料通訊之網路，例如可為網際網路、內部網路、有線或無線LAN（Local Area Network）、WAN（Wide Area Network）、移動通訊網、電話線路通訊網或其他使用有線或無線通訊之通訊網。於本實施形態中，通訊網90為網際網路。
模擬電腦40係執行使假想的機器人模型進行模擬動作之模擬之裝置。假想的機器人模型係於模擬電腦40之電腦程式上生成且動作。再者，模擬電腦40既可為為了模擬系統1而特別地生成之裝置，亦可並非此種裝置，例如亦可為機器人操作之模擬所使用之既有或泛用之裝置。模擬電腦40之機器人模型亦可為如針對下述模擬機器人50之實機機器人50A1～50An（n＝1、…之自然數）所例示般之機器人之假想的機器人模型。假想的機器人模型與下述模擬機器人50同樣，可為包含機器人本體之構成，亦可為不僅包含機器人本體而且包含處理對象物及周邊機器等之構成。
模擬機器人50係執行使作為機器人模型之實機機器人50A1～50An（n＝1、…之自然數）進行模擬動作之模擬之裝置。機器人50A1～50An可為任意機器人，例如可為產業用機器人、服務機器人、建築機械、隧道挖掘機、起重機、貨物裝卸搬送車及仿真機器人等。服務機器人係於護理、醫療、清潔、警備、嚮導、救助、烹調、商品供應等各種服務業中使用之機器人。於本實施形態中，機器人50A1～50An係垂直多關節型機器人、水平多關節型機器人、極座標型機器人、圓筒座標型機器人及直角座標型機器人等產業用機器人。以下，於不區分機器人50A1～50An之情形時，有時簡稱為「機器人50A」。
模擬機器人50包含機器人50A1～50An中之任一者，相對於機器人50A1～50An各者而設置。作為產業用機器人之機器人50A1～50An係對應於各種作業而設置之機器人。機器人50A1～50An可為實際地配置於作業現場之機器人，亦可為模擬用地配置之機器人。機器人50A1～50An可為如例如具備機械臂及末端執行器般之包含機器人本體之構成，亦可為不僅包含機器人本體而且包含作業中之工件等處理對象物、以及搬送裝置、攝像裝置及感測器等周邊機器等之構成。於後者之情形時，利用模擬機器人50進行之模擬係操作全部機器人本體、處理對象物及周邊機器等之模擬。再者，模擬機器人50既可為為了模擬系統1而特別地生成者，亦可並非如此，例如亦可為機器人操作之模擬所使用之既有或泛用者。
模擬電腦40及模擬機器人50之機器人模型所執行之動作係包含水平移動、鉛直移動及旋轉等個別動作中之1個或2個以上之動作、及作業。上述作業係較上述動作多之個別動作按照執行順序組合而成之一連串之複合動作。上述作業之例於例如產業用機器人之機器人模型之情形時，為藉由末端執行器保持對象物並使其移動、藉由末端執行器保持對象物並安裝至被安裝對象物、藉由末端執行器將對象物切斷、藉由末端執行器將2個以上之對象物接合等作業。
操作終端20係使用模擬裝置200執行進行機器人之動作之模擬之電腦程式之裝置。操作終端20可經由通訊網90與模擬裝置200連接，並由操作終端20之用戶進行操作。用戶即便於位於距模擬裝置200遠之位置之情形時，亦可藉由操作操作終端20而執行模擬。操作終端20將由用戶輸入之資訊輸出至模擬裝置200。操作終端20之例為遊戲機、遊戲控制器、機器人專用之遠距離操作器、個人資訊終端（PDA：Personal Data Assistant）、智慧型手機、智慧型手錶及輸入板等智慧型器件、以及個人電腦等電腦裝置等。此種操作終端20既可為為了模擬系統1而特別地生成之裝置，亦可並非此種裝置，亦可為既有或泛用之裝置。
於本實施形態中，操作終端20係具備遊戲機及遊戲控制器之遊戲裝置。作為遊戲裝置，例如例示有固定型遊戲裝置及攜帶型遊戲裝置。操作終端20與輸出裝置30連接，將用以執行使用機器人模型之模擬之圖像訊號及音訊訊號輸出至輸出裝置30，輸出裝置30將與該圖像訊號及音訊訊號對應之圖像及音訊提示給用戶。例如，輸出裝置30具備顯示器及揚聲器。顯示器之例為液晶顯示器（Liquid Crystal Display）及有機或無機EL顯示器（Electro-Luminescence Display）。
中介裝置10將1個以上之操作終端20、1個以上之模擬電腦40及1個以上之模擬機器人50經由通訊網90而中介。於本實施形態中，中介裝置10具備資訊處理裝置100。於本實施形態中，中介裝置10為伺服器，且為具有通訊功能並且處理資訊之電腦裝置。
資訊處理裝置100係管理使用操作終端20之機器人操作之模擬之裝置。資訊處理裝置100例如由具有處理器及記憶體等之運算器構成。記憶體由揮發性記憶體及非揮發性記憶體等半導體記憶體、硬碟（HDD：Hard Disc Drive）及SSD（Solid State Drive）等記憶裝置構成。例如，運算器之功能亦可藉由以CPU（Central Processing Unit）等處理器、RAM（Random Access Memory）等揮發性記憶體及ROM（Read-Only Memory）等非揮發性記憶體等構成之電腦系統（未圖示）而實現。運算器之一部分或全部功能亦可藉由CPU將RAM用作工作區來執行記錄於ROM之程式而實現。再者，運算器之一部分或全部功能可藉由上述電腦系統實現，亦可藉由電子電路或積體電路等專用之硬體電路實現，亦可藉由上述電腦系統及硬體電路之組合實現。
具體而言，資訊處理裝置100例如亦可由電腦、個人電腦等電腦裝置構成。或，資訊處理裝置100例如亦可由微控制器、MPU（Micro Processing Unit）、LSl（Large Scale Integration：大型積體電路）、系統LSI、PLC（Programmable Logic Controller）、邏輯電路等構成。資訊處理裝置100之多個功能可藉由個別地單晶片化而實現，亦可藉由以包含一部分或全部之方式單晶片化而實現。又，各個電路可為泛用之電路，亦可為專用之電路。作為LSI，亦可利用可於製造LSI後進行編程之FPGA（Field Programmable Gate Array）、可再構成LSI內部之電路胞之連接及/或設定之可重組態處理器、或為適於特定用途將多個功能之電路彙集成1個所得之ASIC（Application Specific Integrated Circuit）等。
資訊處理裝置100自操作終端20接收由用戶輸入至操作終端20之作為用以操作機器人模型之資訊之第一資訊，並將該第一資訊轉換成作為用以操作模擬裝置200之機器人模型之資訊之第二資訊。資訊處理裝置100將該第二資訊發送至模擬裝置200，並按照該第二資訊使其動作。
又，資訊處理裝置100自按照第二資訊進行動作之模擬裝置200接收作為該機器人模型之動作之資訊之第三資訊，並將該第三資訊轉換成作為操作終端20可處理之資訊之第四資訊。例如，資訊處理裝置100接收表示模擬裝置200之機器人模型之各個動作之第三資訊，並將該第三資訊轉換成作為於操作終端20之執行程式上發揮功能之資訊之第四資訊。資訊處理裝置100藉由將第四資訊發送至操作終端20，而於該操作終端20將模擬裝置200之機器人模型或者疑似該機器人模型之機器人模型或對應於該機器人模型之模型之動作經由輸出裝置30提示給用戶。對應之模型可為與機器人模型相關聯之模型，例如亦可於表觀上與機器人模型不類似。
例如，資訊處理裝置100亦可藉由接收由攝像裝置拍攝之模擬機器人50之機器人50A之圖像資訊作為第三資訊，並將該圖像之資訊作為第四資訊發送至操作終端20，而作為機器人模型之動作資訊使操作終端20進行提示。以此方式，用戶可經由操作終端20，一面於視覺上識別模擬電腦40或模擬機器人50之機器人模型，一面進行操作。
又，資訊處理裝置100基於由用戶輸入至操作終端20之請求執行之模擬資訊即請求資訊，自存在多個之模擬裝置200之中決定與該請求資訊中所請求之模擬對應之模擬裝置200。進而，資訊處理裝置100可藉由將所決定之模擬裝置200與操作終端20經由通訊網90連接，而執行使用其之模擬。
又，資訊處理裝置100基於自模擬裝置200接收之機器人模型之動作資訊，評價機器人模型之動作結果。資訊處理裝置100亦可對所接收之機器人模型之各個動作、與模擬中應執行之動作進行比較，並基於例如兩者之間之位置及所需時間等之差異，決定評價。或，模擬裝置200可以對模擬之結果進行評價之方式構成。資訊處理裝置100亦可自模擬裝置200接收模擬結果之評價，並基於所接收之評價，決定模擬系統1中所設定之評價。資訊處理裝置100將所決定之評價作為對操作操作終端20之用戶之評價即用戶評價登錄至記憶裝置。該記憶裝置可為資訊處理裝置100之記憶裝置，亦可為中介裝置10所包含之記憶裝置（未圖示），還可為經由通訊網90等與中介裝置10連接之其他裝置之記憶裝置。又，資訊處理裝置100藉由將所決定之評價發送至操作終端20，而經由輸出裝置30提示給用戶。
[硬體構成] 對操作終端20之硬體構成進行說明。圖2係表示實施形態之操作終端20之硬體構成之一例之方塊圖。如圖2所示，操作終端20具備作為遊戲機之操作終端本體21及作為遊戲控制器之操作器22。操作終端本體21可執行模擬之電腦程式，操作器22受理用戶所進行之操作之輸入。操作終端本體21包含CPU201、ROM202、RAM203、記憶體204、媒體I/F（介面：Interface）205、網路I/F206、第一輸入輸出I/F207、圖像處理器208、第二輸入輸出I/F209、音訊處理器210、第三輸入輸出I/F211及記錄媒介驅動器212作為構成要素。各構成要素藉由匯流排等連接，但亦可藉由其他任意有線通訊或無線通訊連接。再者，並非全部上述構成要素均為必需。
CPU201控制操作終端本體21整體之動作。ROM202記憶用於CPU201之驅動之程式。RAM203被用作CPU201之工作區。記憶體204記憶程式等各種資料，且由上述記憶裝置構成。媒體I/F205控制對於快閃記憶體等記錄媒體60進行之資料之讀出或寫入（記憶）。例如，用以執行模擬之電腦程式亦可記憶於記錄媒體60，並藉由自記錄媒體60讀出而執行。包含模擬之結果等之保存資料亦可記憶於記錄媒體60或記憶體204。網路I/F206係用以利用通訊網90進行資料通訊之介面。第一輸入輸出I/F207係與操作器22連接且用以進行訊號等之通訊之介面。
圖像處理器208具備可生成用以進行模擬之畫面之GPU（Graphics Processing Unit）。例如，圖像處理器208生成模擬電腦40及模擬機器人50之機器人模型之圖像、疑似該機器人模型之機器人模型之圖像、及對應於該機器人模型之模型之圖像等畫面資料，並輸出至第二輸入輸出I/F209。第二輸入輸出I/F209係與輸出裝置30連接且用以進行畫面資料及圖像資料之通訊之介面。
音訊處理器210具備生成用以進行模擬之音訊之DSP（Digital Signal Processor）。音訊處理器210將所生成之音訊藉由包含D/A轉換器之放大器（未圖示）放大並輸出至第三輸入輸出I/F211。第三輸入輸出I/F211係與輸出裝置30連接且用以進行音訊訊號等之通訊之介面。記錄媒介驅動器212控制對可裝卸之記錄媒介70進行之各種資料之讀出或寫入。例如，用以執行模擬之電腦程式亦可記憶於記錄媒介70並藉由自記錄媒介70讀出而執行。包含模擬之結果等之保存資料亦可記憶於記錄媒介70。記錄媒介70之例為DVD-R、DVD-RW、BD（Blu-ray（註冊商標））-R、BD-RE等記錄碟片。
操作器22受理用戶所進行之輸入。例如，操作器22包含十字按鈕、按鈕開關、撥號盤、操縱桿、滑鼠、鍵及觸控面板等經由用戶之操作進行輸入之輸入裝置221。進而，操作器22包含與操作終端本體21之第一輸入輸出I/F207連接且用以進行訊號等之通訊之操作輸入輸出I/F222。輸入裝置221生成表示用戶之輸入之訊號，並將該訊號經由操作輸入輸出I/F222輸出至第一輸入輸出I/F207。於本實施形態中，輸入裝置221之構成與機器人專用之操作裝置不同。例如，輸入裝置221之數量、及向輸入裝置221之輸入方法等不同。機器人專用之操作裝置輸出之用於操作之訊號與輸入裝置221輸出之用於操作之訊號不同，例如更複雜。
對中介裝置10之硬體構成進行說明。圖3係表示實施形態之中介裝置10之硬體構成之一例之方塊圖。如圖3所示，中介裝置10包含CPU101、ROM102、RAM103、記憶體104、網路I/F106及輸入輸出I/F107作為構成要素。各構成要素藉由匯流排等連接，但亦可藉由其他任意有線通訊或無線通訊連接。再者，並非全部上述構成要素均為必需。
CPU101控制中介裝置10整體之動作。ROM102、RAM103及記憶體104各者之構成及功能與操作終端20之ROM202、RAM203及記憶體204相同。CPU101、ROM102、RAM103及記憶體104構成資訊處理裝置100。網路I/F106及輸入輸出I/F107各者之構成及功能與操作終端20之網路I/F206及第一輸入輸出I/F207相同。
再者，輸入輸出I/F107係與輸入裝置113連接且用以進行訊號等之通訊之介面。輸入裝置113受理用戶所進行之輸入。例如，輸入裝置113包含按鈕、開關、撥號盤、操縱桿、滑鼠、鍵及觸控面板等經由用戶之操作進行輸入之裝置。輸入裝置113生成表示用戶之輸入之訊號，並將該訊號輸出至輸入輸出I/F107。
對模擬電腦40之硬體構成進行說明。圖4係表示實施形態之模擬電腦40之硬體構成之一例之方塊圖。如圖4所示，模擬電腦40包含CPU401、ROM402、RAM403、記憶體404、網路I/F406、第一輸入輸出I/F407、圖像處理器408及第二輸入輸出I/F409作為構成要素。各構成要素藉由匯流排等連接，但亦可藉由其他任意有線通訊或無線通訊連接。再者，並非全部上述構成要素均為必需。
CPU401控制模擬電腦40整體之動作。ROM402、RAM403及記憶體404各者之構成及功能與操作終端20之ROM202、RAM203及記憶體204相同。網路I/F406、第一輸入輸出I/F407、圖像處理器408及第二輸入輸出I/F409各者構成及功能與操作終端20之網路I/F206、第一輸入輸出I/F207、圖像處理器208及第二輸入輸出I/F209相同。
再者，第一輸入輸出I/F407係與輸入裝置413連接且用以進行訊號等之通訊之介面。輸入裝置413受理用戶所進行之輸入。輸入裝置413之構成與中介裝置10之輸入裝置113相同。又，圖像處理器408生成模擬電腦40所設定之機器人模型之圖像之畫面資料並輸出至第二輸入輸出I/F409。第二輸入輸出I/F409係與顯示器414連接且用以進行畫面資料及圖像資料之通訊之介面。
對模擬機器人50之硬體構成進行說明。圖5係表示實施形態之模擬機器人50之硬體構成之一例之方塊圖。如圖5所示，模擬機器人50具備控制裝置51、攝像裝置517、顯示器514、操作裝置518及驅動裝置519。再者，並非全部上述構成要素均為必需。
驅動裝置519係驅動機器人50A（參照圖1）之可動部分之裝置。例如，機器人50A具備機械臂及機械臂前端之末端執行器。機械臂具有彎曲之關節，且於關節處可動。末端執行器進行施加固持、吸附、上舉及垂吊等對於工件之作用之動作。驅動裝置519驅動機械臂之關節及末端執行器等。驅動裝置519之例為伺服馬達等電動馬達及真空產生裝置等。
攝像裝置517拍攝機器人50A，並將拍攝所得之圖像資料輸出至控制裝置51。攝像裝置517對在模擬機器人50進行模擬之用戶，提供表示機器人50A之狀態之圖像。於本實施形態中，該圖像被提供至操作終端20。攝像裝置517之例為數位相機及數位攝錄影機等。
顯示器514自控制裝置51接收利用攝像裝置517拍攝所得之圖像資料，並將該圖像資料之圖像提示給用戶。又，顯示器514自控制裝置51接收模擬機器人50之操作用之畫面資料，並將該畫面資料之圖像提示給用戶。
操作裝置518受理於模擬機器人50進行模擬之用戶所進行之指令及資訊之輸入，並將表示該指令及資訊之訊號輸出至控制裝置51。操作裝置518包含按鈕開關、搖桿、撥號盤、操縱桿、鍵及觸控面板等經由用戶之操作進行輸入之裝置。於本實施形態中，操作裝置518為機器人50A專用之操作裝置。
控制裝置51為控制模擬機器人50整體之裝置。控制裝置51包含CPU501、ROM502、RAM503、記憶體504、攝像I/F515、網路I/F506、第一輸入輸出I/F507、圖像處理器508、第二輸入輸出I/F509及驅動電路516作為構成要素。各構成要素藉由匯流排等連接，但亦可藉由其他任意有線通訊或無線通訊連接。再者，並非全部上述構成要素均為必需。
CPU501對控制裝置51整體之動作進行控制。ROM502、RAM503及記憶體504各者之構成及功能與操作終端20之ROM202、RAM203及記憶體204相同。網路I/F506、第一輸入輸出I/F507、圖像處理器508及第二輸入輸出I/F509各者之構成及功能與操作終端20之網路I/F206、第一輸入輸出I/F207、圖像處理器208及第二輸入輸出I/F209相同。
再者，第一輸入輸出I/F507係與操作裝置518連接且用以進行訊號等之通訊之介面。又，圖像處理器508使用利用攝像裝置517拍攝所得之機器人50A之圖像資料，生成用以顯示於顯示器514之畫面資料並輸出至第二輸入輸出I/F509。又，圖像處理器508生成用以操作模擬機器人50之畫面資料並輸出至第二輸入輸出I/F509。第二輸入輸出I/F509係與顯示器514連接且用以進行畫面資料及圖像資料之通訊之介面。
攝像I/F515與程式之執行對應地控制攝像裝置517之驅動。攝像I/F515與程式之執行對應地將利用攝像裝置517拍攝所得之圖像資料取入至RAM503或記憶體504。攝像I/F515亦可包含用於攝像裝置517之驅動之電路等。
驅動電路516控制驅動裝置519之驅動。例如，驅動電路516按照CPU501之指令將電流供給至各驅動裝置519，控制該驅動裝置519之驅動。驅動電路516控制全部驅動裝置519之驅動。
[功能性構成] 對操作終端20之功能性構成進行說明。圖6係表示實施形態之操作終端20之功能性構成之一例之方塊圖。如圖6所示，操作器22包含輸入部22a及輸出部22b。輸入部22a受理來自用戶之輸入，其功能藉由輸入裝置221實現。輸出部22b將輸入至輸入部22a之資訊輸出至操作終端本體21，其功能藉由操作輸入輸出I/F222實現。上述資訊亦可為輸入裝置221之按鈕等之接通（ON）或斷開（OFF）、接通之持續時間等之資訊。
操作終端本體21包含通訊部21a、輸入部21b、程式執行部21c、讀取部21d、記憶部21e及輸出部21f。再者，並非全部上述構成要素均為必需。通訊部21a經由通訊網90與中介裝置10進行通訊，其功能藉由網路I/F206等實現。輸入部21b自操作器22受理資訊之輸入，其功能藉由第一輸入輸出I/F207等實現。讀取部21d自記錄媒體60及/或記錄媒介70讀取儲存於其等之資訊，其功能藉由媒體I/F205及記錄媒介驅動器212等實現。
記憶部21e記憶各種資訊，且藉由ROM202、記憶體204、記錄媒體60及記錄媒介70等實現。例如，記憶部21e中記憶有各用戶之用戶資訊。用戶資訊可包含用戶ID等用戶之識別資訊、及使用操作終端20之用戶之模擬結果等。模擬結果可包含實施各模擬所得之結果、評價及實績、各模擬中之用戶之熟練度、與該熟練度對應之用戶之等級或級別等。等級及級別可為對應於熟練度之絕對等級，亦可為藉由與其他用戶之比較所得之順序排位等相對等級。向記憶部21e之用戶資訊之記憶可藉由程式執行部21c定期地自動進行，亦可藉由用戶使用操作器22進行輸入或保存操作而進行。
輸出部21f將藉由程式執行部21c生成之圖像資料及音訊資料輸出至輸出裝置30，其功能藉由第二輸入輸出I/F209及第三輸入輸出I/F211等實現。
程式執行部21c讀取並執行儲存於記錄媒體60或記錄媒介70等之電腦程式。電腦程式係用以執行模擬之程式，於本實施形態中為遊戲程式。亦即，於本實施形態中，模擬係於操作終端20作為遊戲被執行。再者，該程式亦可作為應用程式經由通訊網90、記錄媒體60或記錄媒介70等而安裝於操作終端20，並儲存於ROM202或記憶體204等。
程式執行部21c使用自操作器22接收之資訊及經由通訊網90接收之資訊，按照電腦程式動作，生成反映所接收之資訊之圖像資料及音訊資料。程式執行部21c將所生成之圖像資料及音訊資料經由輸出部21f而輸出至輸出裝置30並提示給用戶。又，程式執行部21c將自操作器22接收之操作資訊、及記憶於記憶部21e之用戶資訊等經由通訊部21a及通訊網90發送至中介裝置10。程式執行部21c藉由CPU201、ROM202、RAM203、圖像處理器208及音訊處理器210等實現。
對中介裝置10之功能性構成進行說明。圖7係表示實施形態之中介裝置10之功能性構成之一例之方塊圖。如圖7所示，中介裝置10包含第一通訊部10a、第二通訊部10b、受理部10c、決定部10d、轉換部10e、動作資料處理部10f、判定部10g及記憶部10h。再者，並非全部上述構成要素均為必需。第一通訊部10a及第二通訊部10b之功能藉由網路I/F106等實現。記憶部10h之功能藉由ROM102及記憶體104等實現。受理部10c、決定部10d、轉換部10e、動作資料處理部10f及判定部10g之功能藉由CPU101、ROM102、RAM103等實現。
第一通訊部10a經由通訊網90與操作終端20進行通訊。第二通訊部10b經由通訊網90與模擬電腦40或模擬機器人50進行通訊。
記憶部10h記憶各種資訊。例如，於記憶部10h中與用戶之識別資訊相關聯地記憶有各用戶之用戶資訊。進而，於記憶部10h中，相關聯地記憶有基於針對用戶所設定之等級或級別等之模擬之允許條件、與於各允許條件下可執行之模擬之構成。上述模擬構成相關聯地包含模擬內容、與可執行該模擬內容之模擬裝置200。上述模擬裝置200為模擬電腦40或模擬機器人50。模擬內容包含模擬中所執行之機器人模型之動作或作業，亦可設定為例如模擬之種類。又，記憶部10h亦可相關聯地包含使用模擬裝置200之模擬之執行結果、與關於該執行結果之評價。又，記憶部10h亦可相關聯地包含上述評價、與對應於該評價之模擬之熟練度。又，記憶部10h亦可相關聯地包含模擬之熟練度與允許條件。記憶部10h亦可包含判定部10g於評價等判定中使用之閾值等。
受理部10c基於自操作終端20接收之用戶資訊，抽出用戶可執行之模擬內容並提示給該用戶。具體而言，受理部10c自操作終端20接收用戶資訊及模擬之執行指令，並自記憶部10h抽出與該用戶資訊所包含之用戶之識別資訊對應之允許條件。進而，受理部10c抽出與該允許條件對應之模擬構成，並發送至操作終端20。用戶可自操作終端20於輸出裝置30中提示之模擬構成選擇。
例如，操作終端20使輸出裝置30顯示如圖8所示般之畫面S。圖8係表示實施形態之操作終端20所提示之模擬之選擇畫面之一例之圖。如圖8所示，於畫面S中，針對各動作或作業，顯示有作為用戶之允許條件之級別「A」～「D」中之任一者，進而，顯示有可執行各動作或作業之模擬的模擬裝置200之圖標。因此，用戶可藉由選擇模擬裝置200之圖標，而選擇執行模擬之動作或作業、及該動作或作業中要使用之模擬裝置200。於圖8中，例如，動作顯示「動作1 級別B」表示「動作1」可由「級別B」以上之用戶進行模擬。關於各動作顯示，圖標「模擬電腦」表示可利用模擬電腦40，圖標「模擬機器人A1型」表示可利用包含機器人50A1之模擬機器人50。
決定部10d決定用戶要執行之模擬構成。決定部10d自操作終端20接收於操作終端20由用戶選擇之模擬內容及模擬裝置200之資訊。決定部10d決定所受理之模擬內容及利用模擬裝置200之模擬之執行，並將執行該模擬內容之指令發送至該模擬裝置200。決定部10d將上述模擬裝置200與操作終端20連接。
轉換部10e於模擬之執行中，將自操作終端20接收之用以操作機器人模型之第一資訊轉換成用以操作模擬裝置200之機器人模型之第二資訊。轉換部10e將第二資訊發送至執行該模擬之模擬裝置200。例如，於模擬裝置200為模擬電腦40之情形時，第二資訊對應於為了使假想的機器人模型執行對應於第一資訊之動作而自輸入裝置413輸出至模擬電腦40之資訊。於模擬裝置200為模擬機器人50之情形時，第二資訊對應於為了使機器人50A執行對應於第一資訊之動作而自操作裝置518輸出至控制裝置51之資訊。
動作資料處理部10f於模擬之執行中，進行將自模擬裝置200接收之機器人模型之動作資料轉換成對應於操作終端20處之機器人模型之圖像顯示之動作資料的處理，並發送至操作終端20。
例如，於模擬裝置200為模擬電腦40之情形時，自模擬裝置200接收之動作資料可由機器人模型之圖像構成，亦可由表示機器人模型之動作之簡化所得之圖像構成，亦可為表示機器人模型之動作之向量及座標等數值資料。例如，簡化所得之圖像亦可為表示機器人模型之骨架之圖像。轉換後之動作資料可由操作終端20處顯示之機器人模型之圖像構成，亦可由模擬電腦40所生成之假想的機器人模型之圖像構成，亦可由表示上述機器人模型之動作之簡化所得之圖像構成，亦可為表示上述機器人模型之動作之數值資料。
例如，於模擬裝置200為模擬機器人50之情形時，自模擬裝置200接收之動作資料可由藉由攝像裝置517拍攝所得之機器人50A之圖像資料構成。轉換後之動作資料可由機器人50A之拍攝圖像資料構成，亦可由利用該拍攝圖像內之特徵部等表示機器人50A之動作之簡化所得之圖像構成，亦可為表示該機器人50A之動作之數值資料。簡化所得之圖像亦可為假想的機器人模型之圖像，於該情形時，亦可為使用CG（電腦圖形：Computer Graphics）或動畫等之圖像。上述假想的機器人模型可與機器人50A類似，亦可不類似。
判定部10g評價藉由模擬裝置200所執行之模擬之結果。進而，判定部10g基於該評價，判定用戶之熟練度，進而，基於熟練度，決定用戶之等級或級別等。判定部10g將評價、熟練度、等級及級別中之至少1個資訊發送至操作終端20，操作終端20使輸出裝置30提示所接收之資訊。又，判定部10g將評價、熟練度、等級及級別作為新的用戶資訊記憶至記憶部10h。
再者，判定部10g亦可基於藉由動作資料處理部10f所檢測出之機器人模型之動作與模擬中應執行之機器人模型之動作之差異、和其閾值之關係，決定評價。該差異亦可包含機器人模型各部之位置之差異、及動作所需要之時間之差異等。或，亦可藉由模擬裝置200評價模擬之結果，並發送至判定部10g，而使判定部10g利用該評價。
對模擬電腦40之功能性構成進行說明。圖9係表示實施形態之模擬電腦40之功能性構成之一例之方塊圖。如圖9所示，模擬電腦40包含通訊部40a、受理部40b、程式執行部40c、判定部40d、動作資料輸出部40e及記憶部40f。再者，並非全部上述構成要素均為必需。通訊部40a之功能藉由網路I/F406等實現。記憶部40f之功能藉由ROM402及記憶體404等實現。受理部40b、程式執行部40c、判定部40d及動作資料輸出部40e之功能藉由CPU401、ROM402、RAM403等實現。
通訊部40a經由通訊網90與中介裝置10進行通訊。記憶部40f記憶各種資訊。例如，記憶部40f亦可針對藉由模擬電腦40可執行之各模擬內容，記憶藉由該模擬所執行之機器人模型之各動作之位置及所需時間之資訊。又，記憶部40f亦可記憶判定部40d於評價中使用之閾值等。
受理部40b自中介裝置10接收執行模擬之指令、及要執行之模擬內容。受理部40b將所接收之執行模擬內容之指令輸出至程式執行部40c。又，於模擬之開始後，受理部40b自中介裝置10之轉換部10e接收用以操作假想的機器人模型之第二資訊，並輸出至程式執行部40c。
程式執行部40c執行被指示之模擬內容之電腦程式。該程式記憶於ROM402或記憶體404。程式執行部40c按照自受理部40b接收之第二資訊及電腦程式，使假想的機器人模型執行對應於該第二資訊之動作。
動作資料輸出部40e自藉由程式執行部40c而動作之機器人模型檢測出表示其動作結果之動作結果資料。該動作結果資料可包含機器人模型之圖像、機器人模型之骨架等簡化所得之圖像、機器人模型各部之位置、向該位置之所需時間等。進而，動作資料輸出部40e根據動作結果資料生成動作資料，並發送至中介裝置10。該動作資料於中介裝置10之動作資料處理部10f之說明中為上述動作資料。
判定部40d使用藉由動作資料輸出部40e所生成之動作資料，評價模擬之結果，並將該評價發送至中介裝置10。判定部40d與中介裝置10之判定部10g同樣地，決定該評價。進而，判定部40d亦可決定用戶之熟練度、等級及級別等並發送至中介裝置10。
對模擬機器人50之功能性構成進行說明。圖10係表示實施形態之模擬機器人50之功能性構成之一例之方塊圖。如圖10所示，模擬機器人50包含通訊部50a、受理部50b、攝像控制部50c、圖像處理部50d、驅動控制部50e、狀態檢測部50f、判定部50g、記憶部50h、攝像裝置517及驅動裝置519等。再者，並非全部上述構成要素均為必需。通訊部50a、受理部50b、攝像控制部50c、圖像處理部50d、驅動控制部50e、狀態檢測部50f、判定部50g及記憶部50h構成控制裝置51。通訊部50a之功能藉由網路I/F506等實現。記憶部50h之功能藉由ROM502及記憶體504等實現。受理部50b、攝像控制部50c、圖像處理部50d、驅動控制部50e、狀態檢測部50f及判定部50g之功能藉由CPU501、ROM502、RAM503等實現。
通訊部50a經由通訊網90與中介裝置10進行通訊。記憶部50h記憶各種資訊。例如，記憶部50h亦可針對藉由模擬機器人50可執行之各模擬內容，記憶該模擬中所執行之機器人50A之各動作之位置、作用力及所需時間之資訊。作用力之例為機器人之末端執行器按壓或拉拽對象物之力等。又，記憶部50h亦可記憶判定部50g於評價中使用之閾值等。
受理部50b自中介裝置10接收執行模擬之指令、及要執行之模擬內容。受理部50b將所接收之執行模擬內容之指令輸出至攝像控制部50c及驅動控制部50e。又，於模擬之開始後，受理部50b自中介裝置10之轉換部10e接收用以操作機器人50A之第二資訊，並輸出至驅動控制部50e。
攝像控制部50c當接收到執行模擬之指令時，啟動攝像裝置517使其進行攝像。攝像裝置517拍攝機器人50A、例如其末端執行器，並將拍攝所得之圖像輸出至圖像處理部50d。圖像處理部50d將自攝像裝置517接收到之圖像之圖像資料發送至中介裝置10。
驅動控制部50e藉由按照自受理部50b接收之第二資訊，驅動驅動裝置519，而使機器人50A執行對應於該第二資訊之動作。
狀態檢測部50f檢測機器人50A各部之狀態，並將檢測結果輸出至判定部50g。例如，狀態檢測部50f可藉由檢測作為上述狀態之機器人50A之可動部分之動作量，而檢測各部之三維位置。此時，狀態檢測部50f可根據設置於驅動裝置519之旋轉感測器之檢測值檢測機器人50A之可動部分之動作量。又，狀態檢測部50f亦可檢測作為上述狀態之作用於機器人50A之末端執行器之力即作用力。此時，狀態檢測部50f亦可根據設置於末端執行器之力覺感測器等力感測器之檢測值檢測作用力。狀態檢測部50f亦可具備計時器，檢測作為上述狀態之機器人50A之各動作間之所需時間。驅動控制部50e亦可使用狀態檢測部50f之檢測結果作為反饋資訊來控制驅動裝置519之驅動。
判定部50g使用狀態檢測部50f之檢測結果，評價模擬之結果，並將該評價發送至中介裝置10。判定部50g與中介裝置10之判定部10g同樣地，決定該評價。進而，判定部50g亦可決定用戶之熟練度、等級及級別等並發送至中介裝置10。
＜模擬系統之動作＞ 對實施形態之模擬系統1之動作進行說明。圖11A及圖11B係表示實施形態之模擬系統1之動作流程之一例之序列圖。如圖11A及圖11B所示，用戶於操作終端20啟動模擬之遊戲程式（步驟S101）。繼而，用戶將作為用戶資訊之用戶之識別資訊等輸入至操作終端20，操作終端20將該識別資訊等發送至中介裝置10（步驟S102）。亦即，用戶登入至模擬之遊戲。用戶之識別資訊預先登錄於中介裝置10。
繼而，中介裝置10對所接收之用戶之識別資訊進行認證，抽出對應於該識別資訊之模擬之允許條件，並抽出與所抽出之允許條件對應之模擬構成。然後，中介裝置10將所抽出之模擬構成作為該用戶可執行之模擬構成發送至操作終端20（步驟S103）。模擬構成係模擬內容與要執行該模擬內容之模擬裝置200之組合。
繼而，用戶使用操作終端20，自作為輸出裝置30所顯示之可執行之模擬內容與模擬裝置200之組合之模擬構成決定要執行之模擬構成。操作終端20將所決定之模擬構成發送至中介裝置10（步驟S104）。
繼而，中介裝置10判定所接收之模擬構成所包含之模擬裝置200是否為模擬電腦40（步驟S105）。中介裝置10於為模擬電腦40之情形時（步驟S105中為是），進行至步驟S106，於並非模擬電腦40之情形時（步驟S105中為否），進行至步驟S107。
於步驟S106中，中介裝置10自中介裝置10可連接之模擬電腦40之中抽出可執行上述模擬構成所包含之模擬內容之模擬電腦40，並將該模擬電腦40與操作終端20連接。進而，中介裝置10將執行該模擬內容之指令發送至該模擬電腦40。
繼而，模擬電腦40執行所指示之模擬內容（步驟S108）。模擬電腦40將表示執行模擬之通知經由中介裝置10發送至操作終端20。
於模擬之執行中，操作終端20將由用戶輸入之表示操作之第一資訊發送至中介裝置10（步驟S109）。進而，中介裝置10將第一資訊轉換成使模擬電腦40之假想的機器人模型動作之第二資訊，並發送至模擬電腦40（步驟S110）。模擬電腦40按照第二資訊使機器人模型動作，並將該機器人模型之動作資料發送至中介裝置10（步驟S111）。中介裝置10將所接收之動作資料轉換成對應於操作終端20處之機器人模型之圖像顯示等提示之動作資料，並發送至操作終端20（步驟S112）。操作終端20使輸出裝置30提示要執行與所接收之動作資料對應之動作之機器人模型之圖像等。再者，亦可為，模擬電腦40將假想的機器人模型之圖像資料作為動作資料發送至中介裝置10，中介裝置10將所接收之圖像資料發送至操作終端20。操作終端20亦可使輸出裝置30顯示所接收之圖像資料。
繼而，操作終端20判定執行中之模擬所包含之動作是否已全部完成（步驟S113）。操作終端20於已完成之情形時（步驟S113中為是），進行至步驟S114，將完成之通知發送至中介裝置10，於未完成之情形時（步驟S113中為否），返回至步驟S109。
繼而，於步驟S115中，中介裝置10將模擬所包含之全部動作之完成通知至模擬電腦40。繼而，模擬電腦40基於通過模擬之機器人模型之動作資料，評價模擬之結果，並將評價結果發送至中介裝置10（步驟S116）。
繼而，於步驟S117中，中介裝置10基於所接收之評價結果，決定模擬結果之評價、用戶之熟練度、等級及級別等，並將其等中之至少1者發送至操作終端20。又，中介裝置10可將評價結果、熟練度、等級及級別等作為新的用戶資訊登錄至自身。繼而，操作終端20將所接收之評價結果、熟練度、等級及級別等輸出至輸出裝置30並提示給用戶（步驟S118）。藉由用戶將操作終端20停止，而操作終端20結束模擬之遊戲程式（步驟S119）。
又，於步驟S107中，中介裝置10自中介裝置10可連接之模擬機器人50之中，抽出包含可執行於步驟S104中決定之模擬構成所包含之模擬內容之機器人50A在內的模擬機器人50，並將該模擬機器人50與操作終端20連接。進而，中介裝置10將執行該模擬內容之指令發送至模擬機器人50。
繼而，模擬機器人50執行所指示之模擬內容（步驟S120）。繼而，模擬機器人50之控制裝置51使攝像裝置517執行機器人50A之拍攝（步驟S121）。模擬機器人50將表示執行模擬之通知經由中介裝置10發送至操作終端20。
於模擬之執行中，操作終端20將第一資訊發送至中介裝置10（步驟S122），中介裝置10將第一資訊轉換成使機器人50A動作之第二資訊並發送至模擬機器人50（步驟S123）。控制裝置51按照第二資訊使機器人50A動作（步驟S124）。此時，控制裝置51檢測機器人50A各部之狀態。繼而，控制裝置51將藉由攝像裝置517拍攝所得之圖像資料發送至中介裝置10（步驟S125）。中介裝置10將所接收之圖像資料發送至操作終端20（步驟S126）。操作終端20使輸出裝置30提示所接收之圖像資料之圖像等。
繼而，操作終端20判定執行中之模擬所包含之動作是否已全部完成（步驟S127）。操作終端20於已完成之情形時（步驟S127中為是），進行至步驟S128，將完成之通知發送至中介裝置10，於未完成之情形時（步驟S127中為否），返回至步驟S122。
繼而，於步驟S129中，中介裝置10將模擬所包含之全部動作之完成通知至模擬機器人50。繼而，模擬機器人50之控制裝置51基於通過模擬之機器人50A各部之狀態，評價模擬之結果，並將評價結果發送至中介裝置10（步驟S130）。
繼而，於步驟S131中，中介裝置10基於所接收之評價結果，決定模擬結果之評價、用戶之熟練度、等級及級別等，將其等中之至少1者發送至操作終端20，並且登錄至自身。繼而，操作終端20將所接收之評價結果等輸出至輸出裝置30並提示給用戶（步驟S132）。藉由用戶將操作終端20停止，而操作終端20結束模擬之遊戲程式（步驟S133）。
藉由上述步驟S101～S133之處理，位於距模擬裝置200遠之地方之用戶可使用例如自身所持有之操作終端20，經由通訊網90進行使用模擬電腦40或模擬機器人50之模擬。以此方式，用戶可藉由執行使用操作終端20之模擬，而提高機器人之操作之熟練度。例如，於操作終端20與實機機器人經由通訊網90連接且可利用操作終端20進行機器人操作之環境中，用戶儘管位於遠處，亦可使用操作終端20利用實機機器人進行實際之作業。
＜效果等＞ 於如上所述之實施形態之模擬系統1中，中介裝置10之資訊處理裝置100將輸入至與執行使機器人模型進行模擬動作之模擬的模擬裝置200連接且由距模擬裝置200遠之用戶操作之操作終端20的、用以操作機器人模型之第一資訊，轉換成用以操作模擬裝置200之機器人模型之第二資訊，按照第二資訊使模擬裝置200動作，使操作終端20提示按照第二資訊進行動作之模擬裝置200之機器人模型之動作資訊。再者，操作終端20與模擬裝置200亦可經由通訊網90連接。又，例如，機器人模型之模擬動作亦可為模擬實機機器人所執行之作業之動作。
根據上述構成，資訊處理裝置100藉由將與輸入至操作終端20之操作對應之第一資訊轉換成第二資訊，並按照第二資訊使模擬裝置200動作，從而使模擬裝置200之機器人模型進行對應於上述操作之動作。因此，用戶可於距模擬裝置200遠之地方，使用操作終端20進行機器人之動作之模擬。進而，於操作終端20與模擬裝置200之間收發之資訊分別被轉換成適合之形式之資訊，因此用戶例如可使用自身所持有之熟悉之操作終端20。因此，用戶可容易地執行模擬操作，容易接受模擬。又，藉由操作終端20與模擬裝置200經由通訊網90而連接，而各種操作終端20可與模擬裝置200連接。因此，各種用戶可經由操作終端20存取於模擬裝置200，而進行機器人操作之模擬，藉此可操作機器人。
又，於實施形態之模擬系統1中，操作終端20可為遊戲機、遊戲控制器、機器人專用之遠距離操作器、個人資訊終端、智慧型器件及個人電腦中之至少任一者。根據上述構成，可進行使用各種操作終端20之模擬。
又，實施形態之資訊處理裝置100亦可基於輸入至操作終端20之請求執行之模擬資訊即請求資訊，自存在多個之模擬裝置200之中，決定與請求資訊中所請求之模擬對應之模擬裝置200，而可執行使用所決定之模擬裝置200及操作終端20之模擬。根據上述構成，資訊處理裝置100可與用戶之請求對應地使該用戶執行各種模擬。
又，實施形態之資訊處理裝置100亦可基於模擬裝置200之機器人模型之動作資訊，評價機器人模型之動作結果，並登錄動作結果之評價作為對操作操作終端20之用戶之評價即用戶評價。進而，資訊處理裝置100亦可基於所登錄之用戶評價，決定用戶評價之對象之用戶可執行之模擬及模擬裝置200，並使操作終端20提示所決定之模擬及模擬裝置200之資訊。
根據上述構成，資訊處理裝置100登錄模擬結果之評價作為操作終端20之用戶評價。藉此，可利用所登錄之用戶評價。例如，資訊處理裝置100可於模擬之實施時等將所登錄之用戶評價提示給用戶。藉此，用戶可根據自身之用戶評價，容易地決定要執行之模擬構成。又，於用戶操作實機機器人之情形時，可基於用戶評價，決定適合用戶之機器人及作業內容。又，用戶或模擬之提供者（例如，中介裝置10）可判斷適合用戶或可執行之模擬內容及模擬裝置200。
又，實施形態之資訊處理裝置100亦可將模擬裝置200之機器人模型之動作資訊轉換成於操作終端20之執行程式上發揮功能之資訊。根據上述構成，資訊處理裝置100可將利用模擬裝置200進行之機器人模型之動作與利用操作終端20所執行之程式上之動作建立對應關係。
又，實施形態之資訊處理裝置100亦可使用使假想的機器人模型進行模擬動作之模擬電腦40及操作終端20執行模擬，並使操作終端20提示藉由模擬電腦40所生成之假想的機器人模型之動作資訊。根據上述構成，用戶可使用操作終端20執行模擬電腦40之模擬。
又，實施形態之資訊處理裝置100亦可使用使作為機器人模型之實機機器人50A進行模擬動作之模擬機器人50及操作終端20執行模擬，並使操作終端20提示藉由攝像裝置517拍攝之機器人50A之圖像資訊作為機器人模型之動作資訊。根據上述構成，用戶可使用操作終端20，執行使用實機機器人50A之模擬。進而，用戶可一面視認實機機器人50A之圖像，一面執行模擬。
進而，實施形態之資訊處理裝置100亦可將實機機器人50A之圖像轉換成假想的機器人模型之圖像，並使操作終端20提示轉換成之圖像中之假想的機器人模型之動作資訊。例如，假想的機器人模型之圖像亦可為使用CG或動畫等之圖像。根據上述構成，可將藉由操作終端20提示給用戶之圖像設為用戶容易接受之圖像。因此，用戶變得容易接受模擬。
又，實施形態之中介裝置10具備實施形態之資訊處理裝置100，並將操作終端20與指導終端60經由通訊網90而中介。根據上述構成，可獲得與實施形態之資訊處理裝置100相同之效果。
又，實施形態之模擬系統1具備實施形態之資訊處理裝置100、模擬裝置200、及將操作終端20與模擬裝置200經由通訊網90而中介之中介裝置10。根據上述構成，可獲得與實施形態之資訊處理裝置100相同之效果。再者，模擬系統1亦可進而具備操作終端20。
＜其他實施形態＞ 以上，對本發明之實施形態之例進行了說明，但本發明並不限定於上述實施形態。即，可於本發明之範圍內進行各種變化及改良。例如，對實施形態實施各種變化所得者及組合不同之實施形態中之構成要素而構築之形態亦包含於本發明之範圍內。
例如，於實施形態中，資訊處理裝置100搭載於中介裝置10，但並不限定於此。例如，資訊處理裝置100亦可搭載於操作終端20或模擬裝置200。又，資訊處理裝置100亦可分割地搭載於2個以上之裝置。例如，亦可為具有資訊處理裝置100之一部分功能之第1資訊處理裝置及第2資訊處理裝置分別搭載於中介裝置10、操作終端20及模擬裝置200中之2個。或，亦可為具有資訊處理裝置100之一部分功能之第1～第3資訊處理裝置分別搭載於中介裝置10、操作終端20及模擬裝置200。
又，實施形態之模擬系統1具備操作終端20、中介裝置10及模擬裝置200，但並不限定於此。例如，模擬系統1亦可不具備中介裝置10。
又，於實施形態之模擬系統1中，模擬電腦40及模擬機器人50以按照預先設定之電腦程式及資料使機器人模型動作之方式構成，但並不限定於此。例如，模擬電腦40及模擬機器人50亦可以利用數位孿生（Digital Twin）之環境之方式構成。於該情形時，模擬電腦40及模擬機器人50亦可以使用例如儲存於雲端上之各種資料、亦即巨量資料而動作之方式構成。例如，資料亦可包含藉由各種用戶使用各種模擬電腦40及模擬機器人50等執行各種模擬所獲得之資料、藉由使用各種機器人實際地進行各種作業所獲得之資料等。
又，本發明亦可為資訊處理方法。例如，本發明之一態樣之資訊處理方法將輸入至與執行使機器人模型進行模擬動作之模擬的模擬裝置連接且由距上述模擬裝置遠之用戶操作之操作終端的、用以操作機器人模型之第一資訊，轉換成用以操作上述模擬裝置之上述機器人模型之第二資訊，按照上述第二資訊使上述模擬裝置進行動作，並使上述操作終端提示按照上述第二資訊進行動作之上述模擬裝置之上述機器人模型之動作資訊。根據該方法，可獲得與上述資訊處理裝置100等相同之效果。此種資訊處理方法亦可藉由CPU、LSI等電路、IC卡或單獨之模組等實現。
又，本發明可為用以執行上述資訊處理方法之程式，亦可為記錄有上述程式之非暫時性之電腦可讀取之記錄媒介。又，上述程式當然可經由網際網路等傳送媒介流通。
又，上述所使用之序數、數量等數字係為了對全部本發明之技術具體地進行說明而例示者，本發明並不限定於所例示之數字。又，構成要素間之連接關係係為了對本發明之技術具體地進行說明而例示者，實現本發明之功能之連接關係並不限定於此。
又，功能方塊圖中之方塊之分割為一例，亦可將多個方塊以一個方塊之形式實現、將一個方塊分割成多個及/或將一部分功能轉移至其他方塊。又，亦可由單一之硬體或軟體並行或分時地處理具有類似之功能之多個方塊之功能。
1:模擬系統 10:中介裝置 10a:第一通訊部 10b:第二通訊部 10c:受理部 10d:決定部 10e:轉換部 10f:動作資料處理部 10g:判定部 10h:記憶部 20:操作終端 21:操作終端本體 21a:通訊部 21b:輸入部 21c:程式執行部 21d:讀取部 21e:記憶部 21f:輸出部 22:操作器 22a:輸入部 22b:輸出部 30:輸出裝置 40:模擬電腦（模擬裝置） 40a:通訊部 40b:受理部 40c:程式執行部 40d:判定部 40e:動作資料輸出部 40f:記憶部 50:模擬機器人（模擬裝置） 50a:通訊部 50b:受理部 50c:攝像控制部 50d:圖像處理部 50e:驅動控制部 50f:狀態檢測部 50g:判定部 50h:記憶部 50A、50A1～50An:機器人 60:記錄媒體 70:記錄媒介 90:通訊網 100:資訊處理裝置 101:CPU 102:ROM 103:RAM 104:記憶體 106:網路I/F 107:輸入輸出I/F 113:輸入裝置 200:模擬裝置 201:CPU 202:ROM 203:RAM 204:記憶體 205:媒體I/F 206:網路I/F 207:第一輸入輸出I/F 208:圖像處理器 209:第二輸入輸出I/F 210:音訊處理器 211:第三輸入輸出I/F 212:記錄媒介驅動器 221:輸入裝置 222:操作輸入輸出I/F 401:CPU 402:ROM 403:RAM 404:記憶體 406:網路I/F 407:第一輸入輸出I/F 408:圖像處理器 409:第二輸入輸出I/F 413:輸入裝置 414:顯示器 501:CPU 502:ROM 503:RAM 504:記憶體 506:網路I/F 507:第一輸入輸出I/F 508:圖像處理器 509:第二輸入輸出I/F 514:顯示器 515:攝像I/F 516:驅動電路 517:攝像裝置 518:操作裝置 519:驅動裝置
圖1係表示實施形態之模擬系統之構成之一例之圖。 圖2係表示實施形態之操作終端之硬體構成之一例之方塊圖。 圖3係表示實施形態之中介裝置之硬體構成之一例之方塊圖。 圖4係表示實施形態之模擬電腦之硬體構成之一例之方塊圖。 圖5係表示實施形態之模擬機器人之硬體構成之一例之方塊圖。 圖6係表示實施形態之操作終端之功能性構成之一例之方塊圖。 圖7係表示實施形態之中介裝置之功能性構成之一例之方塊圖。 圖8係表示實施形態之操作終端所提示之模擬之選擇畫面之一例之圖。 圖9係表示實施形態之模擬電腦之功能性構成之一例之方塊圖。 圖10係表示實施形態之模擬機器人之功能性構成之一例之方塊圖。 圖11A係表示實施形態之模擬系統之動作流程之一例之序列圖。 圖11B係表示實施形態之模擬系統之動作流程之一例之序列圖。
1:模擬系統
10:中介裝置
20:操作終端
30:輸出裝置
40:模擬電腦(模擬裝置)
50:模擬機器人(模擬裝置)
50A1~50An:機器人
90:通訊網
100:資訊處理裝置
200:模擬裝置

Claims (23)

  1. 一種資訊處理裝置，其將輸入至與執行使機器人模型進行模擬動作之模擬的模擬裝置連接且由距上述模擬裝置遠之用戶操作之操作終端的、用以操作機器人模型之第一資訊，轉換成用以操作上述模擬裝置之上述機器人模型之第二資訊，按照上述第二資訊使上述模擬裝置進行動作，並使上述操作終端提示表示按照上述第二資訊進行動作之上述模擬裝置之上述機器人模型之機器人模型圖像。
  2. 如請求項1所述之資訊處理裝置，其基於輸入至上述操作終端之請求執行之模擬資訊即請求資訊，自存在多個之上述模擬裝置之中，決定與上述請求資訊中所請求之模擬對應之上述模擬裝置，可執行使用所決定之上述模擬裝置及上述操作終端之模擬。
  3. 如請求項1所述之資訊處理裝置，其基於上述模擬裝置之上述機器人模型之動作資訊，評價上述機器人模型之動作結果，登錄上述動作結果之評價作為對操作上述操作終端之用戶之評價即用戶評價。
  4. 如請求項3所述之資訊處理裝置，其基於所登錄之上述用戶評價，決定上述用戶評價之對象之用戶可執行之模擬及上述模擬裝置，使上述操作終端提示所決定之上述模擬及上述模擬裝置之資訊。
  5. 如請求項1所述之資訊處理裝置，其中上述機器人模型之模擬動作為模擬實機機器人所執行之作業之動作。
  6. 如請求項1所述之資訊處理裝置，其可使用作為使假想的上述機器人模型進行模擬動作之電腦裝置的上述模擬裝置及上述操作終端執行模擬， 使上述操作終端提示表示藉由上述模擬裝置所生成之上述假想的機器人模型之上述機器人模型圖像。
  7. 如請求項1所述之資訊處理裝置，其可使用使作為上述機器人模型之實機機器人進行模擬動作之上述模擬裝置及上述操作終端執行模擬，使上述操作終端提示藉由攝像裝置拍攝之上述機器人之圖像作為上述機器人模型圖像。
  8. 如請求項7所述之資訊處理裝置，其將上述機器人之圖像轉換成假想的機器人模型之圖像，使上述操作終端提示轉換成之上述假想的機器人模型之圖像作為上述機器人模型圖像。
  9. 如請求項1所述之資訊處理裝置，其中上述操作終端與上述模擬裝置經由通訊網連接。
  10. 如請求項1所述之資訊處理裝置，其中上述操作終端為遊戲機、遊戲控制器、機器人專用之遠距離操作器、個人資訊終端(PDA：Personal Data Assistant)、智慧型器件及個人電腦中之至少任一者。
  11. 一種中介裝置，其具備如請求項1至10中任一項所述之資訊處理裝置，且將上述操作終端與上述模擬裝置經由通訊網而中介。
  12. 一種模擬系統，其具備：如請求項1至10中任一項所述之資訊處理裝置；上述模擬裝置；及中介裝置，其將上述操作終端與上述模擬裝置經由通訊網而中介。
  13. 如請求項12所述之模擬系統，其進而具備上述操作終端。
  14. 一種資訊處理方法，其將輸入至與執行使機器人模型進行模 擬動作之模擬的模擬裝置連接且由距上述模擬裝置遠之用戶操作之操作終端的、用以操作機器人模型之第一資訊，轉換成用以操作上述模擬裝置之上述機器人模型之第二資訊，按照上述第二資訊使上述模擬裝置進行動作，使上述操作終端提示表示按照上述第二資訊進行動作之上述模擬裝置之上述機器人模型之機器人模型圖像。
  15. 如請求項14所述之資訊處理方法，其基於輸入至上述操作終端之請求執行之模擬資訊即請求資訊，自存在多個之上述模擬裝置之中，決定與上述請求資訊中所請求之模擬對應之上述模擬裝置，可執行使用所決定之上述模擬裝置及上述操作終端之模擬。
  16. 如請求項14所述之資訊處理方法，其基於上述模擬裝置之上述機器人模型之動作資訊，評價上述機器人模型之動作結果，登錄上述動作結果之評價作為對操作上述操作終端之用戶之評價即用戶評價。
  17. 如請求項16所述之資訊處理方法，其基於所登錄之上述用戶評價，決定上述用戶評價之對象之用戶可執行之模擬及上述模擬裝置，使上述操作終端提示所決定之上述模擬及上述模擬裝置之資訊。
  18. 如請求項14所述之資訊處理方法，其中上述機器人模型之模擬動作為模擬實機機器人所執行之作業之動作。
  19. 如請求項14所述之資訊處理方法，其可使用作為使假想的上述機器人模型進行模擬動作之電腦裝置的上述模擬裝置及上述操作終端執行模擬，使上述操作終端提示表示藉由上述模擬裝置所生成之上述假想的機器人模型之上述機器人模型圖像。
  20. 如請求項14所述之資訊處理方法，其可使用使作為上述機器人模型之實機機器人進行模擬動作之上述模擬裝置及上述操作終端執行模擬，使上述操作終端提示藉由攝像裝置拍攝之上述機器人之圖像作為上述機器人模型圖像。
  21. 如請求項20所述之資訊處理方法，其將上述機器人之圖像轉換成假想的機器人模型之圖像，使上述操作終端提示轉換成之上述假想的機器人模型之圖像作為上述機器人模型圖像。
  22. 如請求項14所述之資訊處理方法，其中上述操作終端與上述模擬裝置經由通訊網連接。
  23. 如請求項14所述之資訊處理方法，其中上述操作終端為遊戲機、遊戲控制器、機器人專用之遠距離操作器、個人資訊終端(PDA)、智慧型器件及個人電腦中之至少任一者。
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