TWI684840B - 電子機器裝置及資料發送方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種保持特定種類之資料之發送性能，並發送不同種類之資料之電子機器裝置。

編碼器1之發送部130以特定位元數之單位複數次發送作為特定種類之資料之位置資料。又，不同種類資料分割部120將溫度感測器等之不同種類之資料分割為分割資料，該分割資料係將以特定位元數發送位置資料時所不需要之無用位元之位元數為單位。此處，發送部130將由不同種類資料分割部120分割之分割資料分配於特定種類之資料之無用位元之處並分割發送。此時，發送部130於分割發送包含分割資料之資料之後，分割發送上述分割資料之位元反轉資料。

Description

電子機器裝置及資料發送方法

本發明係關於一種電子機器裝置及資料發送方法，特別係關於以特定位元數之單位複數次發送特定種類之資料之電子機器裝置及資料發送方法。

先前，有一種被稱為磁性或者光學式之編碼器之裝置，其能夠將馬達等之軸之旋轉位置作為位置資料檢測。伺服放大器等控制部與該編碼器連接。編碼器將檢測出之位置資料向控制部發送，控制設備將該位置資料向上級裝置輸出。

於此種編碼器中，有對旋轉位置資料追加不同種類之資料並發送之需求。

此處，參照專利文獻1，記載有一種自編碼器將位置資料及其他資料向處理單元傳送之位置測定系統。於該系統中，該傳遞之資料被分割為時間上緊急之資料與指令、及時間上不急之資料與指令。而且，位置資料及位置要求指令表示時間上緊急之資料，追加資料及追加資料指令表示時間上不急之其他資料。而且，由於需要位置資料，故時間上緊急之位置要求指令被自處理單元傳送至編碼器。然後，其他資料繼時間上緊急之位置要求指令後自處理單元傳送至編碼器。由於其他資料之處理為時間上不急之內容，故時間上不急之資料隔著特定之間隔先後藉由連續之複數個追加資料塊按時間分割傳送。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2012-142007號公報

此處，於需要在短週期內進行位置資料等特定資料之通信之情形時，如編碼器及控制機器般，於一次通信中能夠傳送之資料量為有限。

但是，於如專利文獻1之技術般於位置資料發送之後按時間分割來送不同種類之資料之方式中，位置資料等特定種類之資料之發送之週期變長。因此，於特定種類之資料之發送中，有不能得到所希望之性能之虞。

本發明鑒於上述狀況而完成，目的在於提供一種電子機器裝置來解決上述之問題，該電子機器裝置於特定種類之資料之發送中保持所希望之性能之同時，發送不同種類之資料。

本發明之電子機器裝置具備將特定種類之資料以特定位元數之單位複數次發送之發送單元，且該電子機器裝置具有不同種類資料分割單元，該不同種類資料分割單元將與上述特定種類之資料不同種類之資料分割為分割資料，上述分割資料係將上述特定種類之資料以上述特定位元數發送時所不需要之無用位元之位元數為單位。上述發送單元將藉由上述不同種類資料分割單元予以分割之上述分割資料，分配至上述特定種類之資料之無用位元之處並依次發送。

根據該構成，使特定種類之資料之通信週期不因為不同種類之資料而變長，能夠保持所希望之性能並發送不同種類資料。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述發送單元於發送包含上述分割資料之資料之後，繼而發送上述分割資料之位元反轉資料。

根據該構成，能夠檢測出在接收分割資料時之錯誤。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述發送單元於發送上述分割資料之位元反轉資料之後，繼而發送包含即使將上述不同種類之資料與上述位元反轉資料組合亦無法產生之位元串之斷點資料。

根據該構成，能夠明確通信之不同種類資料之斷點。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述發送單元將複數個種類之上述不同種類之資料組合發送，上述斷點資料係較上述不同種類之資料之位元數之兩倍之位元數更長1位元以上之位元串。

根據該構成，能夠明確通信之資料之斷點。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述斷點資料為以下之位元串：將上述不同種類之資料之位元數之兩倍之位元數之1與1位元以上之1組合而成之位元串，或者將上述不同種類之資料之位元數之兩倍之位元數之0與1位元以上之1組合而成之位元串。

根據該構成，能夠明確通信之資料之斷點。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述特定種類之資料係編碼器之位置資料，上述發送單元將包含於上述位置資料之空位位元作為上述無用位元，分配上述分割資料並進行通信。

根據該構成，能夠根據編碼器之精度將分割資料分配給無用位元。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述分割資料包含藉由測定上述編碼器之溫度之溫度感測器而取得之溫度資料。

根據該構成，即使將時間變化緩慢之資料分配至無用位元之處並分割發送，亦可以足夠之週期發送。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述分割資料包含設置於上述編碼器之備用電池之電壓資料。

根據該構成，即使將時間變化緩慢之資料分配至無用位元之處 並分割發送，亦可以足夠之週期發送。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述分割資料包含上述編碼器之錯誤之詳細資料。

根據該構成，即使將時間變化緩慢之資料分配至無用位元之處並分割發送，亦可以足夠之週期發送。

本發明之電子機器裝置之特徵在於，上述分割資料係以1位元單位予以分割之資料。

根據該構成，即使無用位元為最小單位之位元，亦可追加需要之不同種類之資料並發送。

本發明之資料發送方法之特徵在於係一種藉由以特定位元數之單位複數次發送特定種類之資料之電子機器裝置執行，上述資料發送方法係將與上述特定種類之資料不同種類之資料分割為分割資料，上述分割資料係以上述特定種類之資料以上述特定位元數發送時所不需要之無用位元之位元數為單位，將經分割之上述分割資料分配至上述特定種類之資料之上述無用位元之處並發送。

根據該構成，使特定種類之資料之通信週期不因為不同種類之資料而變長，能夠保持所希望之性能之同時，發送不同種類資料。

根據本發明，可提供一種電子機器裝置，該電子機器裝置藉由分割不同種類之資料並分配於特定種類之資料之無用位元而發送，可於特定種類之資料之發送中保持所希望之性能，並發送不同種類之資料。

1‧‧‧編碼器

2‧‧‧控制部

3‧‧‧馬達

4‧‧‧上級機器

100‧‧‧旋轉角度位置計算部

110‧‧‧不同種類資料取得部

120‧‧‧不同種類資料分割部

130‧‧‧發送部

A‧‧‧旋轉軸

B1‧‧‧位元串

B2‧‧‧位元串

B3‧‧‧位元

C1‧‧‧位元

S‧‧‧軸

X‧‧‧控制系統

圖1係本發明之實施形態之控制系統之系統構成圖。

圖2係圖1所示之編碼器發送至控制部之資料之概念圖。

圖3係本發明之實施形態之位置資料及不同種類資料之發送處理之概念圖。

圖4係圖3所示之位置資料及不同種類資料之發送處理之概念圖。

圖5(a)~圖5(c)係本發明之其他實施形態之不同種類資料、位元反轉資料、斷點資料之發送順序之概念圖。

圖6(a)、圖6(b)係本發明之其他實施形態之斷點資料之概念圖。

<實施形態>

(控制系統X之構成)

參照圖1及圖2對本發明之實施形態之控制系統X之構成進行說明。控制系統X包含編碼器1、控制部2、馬達3、及上級機器4。

編碼器1為本發明之實施形態之電子機器裝置。於本實施形態中，編碼器1檢測出作為特定種類之資料之馬達3之旋轉位置之位置資料(圖2)，並發送至控制部2。因此，編碼器1例如具備：磁性或者光學式之角度檢測機構；微控制器、DSP(Digital Signal Processor，數位信號處理器)、及ASIC(Application Specific Integrated Circuit，特殊應用積體電路)等控制運算單元；保持位置資料、臨時資料之RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)；及記錄有控制程式之ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)等非臨時之記錄媒體。

又，編碼器1具備測定馬達3或編碼器1自身之溫度之溫度感測器。另外，編碼器1內置有資料之備用電池(未圖示)。因此，即使於未對控制部2及馬達3供給電源之狀態下，由外力等驅動軸S時，亦繼續將位置資料記憶於內置之記憶媒體。編碼器1亦具備檢測該電池之電壓之電壓感測器。

又，編碼器1將該溫度感測器或電池之電壓感測器等之信號作為與位置資料不同種類之資料而分割發送。關於本實施形態中之該編碼器1之具體之控制構成將於之後進行說明。

控制部2由上級機器4之控制信號控制馬達3之驅動。又，控制部2響應例如來自上級機器4之資料請求。

此時，控制部2自編碼器1取得位置資料，並傳送至上級機器4。又，控制部2取得包含於位置資料之、被分割之不同種類之資料，從而對應並響應來自上級機器4之請求。

控制部2包括例如控制放大器、微控制器、DSP、ASIC等。

馬達3藉由來自控制部2之控制信號，使作為旋轉輸出軸之軸S以旋轉軸線A為中心軸而旋轉。

馬達3為具有轉子(rotor)、軸承(bearing)、定子(stator)、及托架(bracket)等之普通之伺服馬達等。

上級機器4為控制馬達3之客戶(顧客)一方之機器。上級機器4為例如具有微控制器之各種機器之邏輯板等。

上級機器4自控制部2取得被檢測出之位置資料。此時，上級機器4例如將接收增量信號之傳送線、及用於取得位置資料之絕對資料請求用之傳送線與控制部2連接。該情形時，接收增量信號之傳送線由於相位分別相差90度之信號之HL之邊緣發送之A、B相之兩根傳送線等構成。

又，上級機器4將取得之位置資料、對應於不同種類之資料之控制信號發送至控制部2。

又，上級機器4亦取得不同種類之資料。又，上級機器4亦可具備用於取得不同種類之資料之專用傳送線。

(編碼器1之構成)

若更具體地說明，則編碼器1具備：旋轉角度位置計算部100(旋轉角度位置計算單元)、不同種類資料取得部110(不同種類資料取得單元)、不同種類資料分割部120(不同種類資料分割單元)、及發送部130(發送單元)。

旋轉角度位置計算部100始終將角度檢測機構檢測出之與馬達3同軸之軸S之角度作為位置資料(圖2)計算。旋轉角度位置計算部100將計算出之位置資料發送至發送部130。又，旋轉角度位置計算部100於產生某種錯誤時亦可檢測出。

不同種類資料取得部110自溫度感測器、電池之電壓感測器等取得與位置資料不同種類之資料(以下，稱為不同種類資料，參照圖2)。不同種類資料如後述般，由於較位置資料變化緩慢，故可以較位置資料慢之週期發送。又，不同種類資料取得部110亦可將角度檢測機構檢測出之位置資料之多旋轉資料作為不同種類資料而取得。又，於產生某種錯誤之情形時，不同種類資料取得部110亦可將表示該錯誤之種類、狀況等之詳細資料包含於字串資訊等，並作為不同種類資料而取得。

不同種類資料分割部120將不同種類資料分割為分割資料(圖2)，該分割資料係於特定種類之資料以特定位元數被發送時，將實際上不需要之位元(以下，稱為「無用位元」)之位元數為單位。

發送部130根據來自控制部2之指示，將各種資料發送至控制部2。此時，發送部130例如能夠以串行通信或者並行通信之方式輸出位置資料。

具體而言，發送部130將藉由旋轉角度位置計算部100計算出之位置資料以特定位元數之單位複數次向控制部2輸出。此時，發送部130例如為了提高控制頻帶，以數十微秒之週期發送一次量之位置資料。

又，發送部130以特定位元數之單位發送位置資料時，將分割資料分配至位置資料之無用位元之處並依次發送。即，分割資料按分割資料之分割數分為n次而分割發送。

又，發送部130將包含分割資料之資料以n次分割發送之後，繼 而以n次分割發送分割資料之位元反轉資料(圖2)。

又，發送部130將包含分割資料之資料以n次分割發送，繼而以n次分割發送分割資料之位元反轉資料之後，分割發送後述之斷點資料(圖2)。

(發送之資料之構成)

繼而參照圖2，對自編碼器1發送至控制部2之資料之詳情進行說明。

位置資料為本實施形態之特定種類之資料。位置資料包含表示軸S之旋轉周數之多旋轉資料、及表示軸S之角度之一周內旋轉資料。又，位置資料為由多旋轉資料與一周內旋轉資料連續之成為位元串之資料。其中，多旋轉資料為數位元至數十位元之解析度，一周內旋轉資料為數位元至數百位元之解析度。於本實施形態中，作為具體示，記載有位置資料為47位元之例。

又，由於位置資料以特定位元數單位發送，故於本實施形態中，該位置資料之位元數與特定位元數之剩餘之位元成為無用位元之處。於該無用位元之處，先前始終插入0等值。與此相對，於本實施形態中，如下述說明般，分割資料分配至無用位元之處並分割發送。

另外，該位置資料亦可由一周內旋轉資料與多旋轉資料構成為23位元左右。這種情形時，位置資料除此之外亦可包含：地磁場之資料、霍爾感測器之「原始」資料、用於藉由控制部2高精度地校正旋轉位置之資料、及表示產生了錯誤之資料及表示該種類等之ID(Identification)之其他之重要之資料。又，特定種類之資料亦可包含位置資料之外之資料。

不同種類資料為與位置資料不同種類之資料，且為亦可以較位置資料長之週期發送之資料。作為本實施形態之不同種類資料之具體例，如上述般例舉有自溫度感測器、電池之電壓感測器等取得之資 料、錯誤之詳細資料、及多旋轉資料等。於圖2之例中示出該不同種類資料為8位元，並於2之補數中取得-128(0x80)~127(0x7F)之值。

分割資料為將不同種類資料以無用位元之位元數作為單位分割之資料。分割資料依次分配至位置資料之無用位元之處並發送。即，分割資料分為複數次發送。

於圖2之例中，由於無用位元為1位元，故8位元之不同種類資料被分割為8個分割資料(n=8)。因此，於圖2之例中，於47位元量之位置資料被8次發送時，發送一次量之無用資料。

位元反轉資料為分割資料經位元反轉之資料。於圖2之例中，分割資料分配於位置資料之無用位元之處並被發送8次之後，該位元反轉資料被8次分配發送。

斷點資料為於分割資料及位元反轉資料被發送之後發送之資料發送之斷點用之資料。於本實施形態中，斷點資料使用即使不同種類資料與位元反轉資料組合亦無法產生之位元串之資料。此處，不同種類資料與位元反轉資料之組合係指將不同種類資料與位元反轉資料依序排列。關於該順序，不同種類資料及位元反轉資料中之任一者均可位於該順序之前面。

若具體說明，則例如於不同種類資料為8位元之情形時，「0b00000000」(以下，「0b~」表示二進制記數之位元串)之位元反轉資料為「0b11111111」。因此，作為斷點資料，無法產生如「0b0000000000000000」(0x0000)般之8×2=16位元量之0之位元串。因此，能夠將此種位元串作為斷點資料使用。即，不同種類資料為8位元之情形時，由於發送8位元之位元反轉資料，故不會發送16次連續之0。同樣，對於為16位元量之一之位元串之「0b1111111111111111」(0xFFFF)亦可作為斷點資料使用。

又，作為斷點資料，只要為即使不同種類資料與位元反轉資料 組合亦無法產生之位元串，便可使用任意之位元串。例如，可使用「0b1111111100000001」、「0b1111111111111110」、「0b1010101010101010」此種位元串。

另外，上述各資料之位元串之表述方法既可為高位優先亦為低位優先。

(位置資料及不同種類資料之發送處理)

繼而，藉由圖3及圖4，對本發明之實施形態之位置資料及不同種類資料之發送處理進行說明。

本實施形態之位置資料及不同種類資料之發送處理係藉由未圖示之間隔時間等，與位置資料之發送週期相對應地取得位置資料，至發送完成為止之處理。於該處理中，首先，不同種類資料被分割為以無用位元之位元數作為單位之分割資料。然後，經分割之分割資料、分割資料之位元反轉資料、及斷點資料中之任一資料依次地分配至特定種類資料之無用位元之處並發送。

本實施形態之位置資料之發送處理主要係指編碼器1之控制運算單元與各部協作，使用硬體資源執行記憶於記憶媒體之控制程式(未圖示)。

以下，參照圖3之流程圖，對本實施形態之位置資料及不同種類資料之發送處理之每一個步驟進行說明。

(步驟S101)

首先，旋轉角度位置計算部100進行位置資料計算處理。

旋轉角度位置計算部100取得角度檢測機構檢測出之值，並計算出位置資料。如上述般，該位置資料包含多旋轉資料及一周內旋轉資料，並能夠包含其他重要資料。又，旋轉角度位置計算部100於此時亦可檢測出錯誤之產生。

(步驟S102)

繼而發送部130判斷是否完成不同種類資料之發送。於一組分割了不同種類資料之分割資料、位元反轉資料、及斷點資料之資料發送完成之情形時，發送部130判斷為是(Yes)。又，於由於復位等在最開始需要發送不同種類資料之情形時，發送部130亦判斷為是(Yes)。於這一組之資料仍然在發送中之情形時，發送部130判斷為否(No)。

於為是(Yes)之情形時，發送部130進入步驟S103之處理。

於為否(No)之情形時，發送部130進入步驟S105之處理。

(步驟S103)

於分割資料等之一組發送完成之情形時，不同種類資料取得部110進行不同種類資料取得處理。

不同種類資料取得部110取得作為溫度感測器、電池之電壓感測器等之值之不同種類資料。

又，於發生某種錯誤時，不同種類資料取得部110亦可判斷該錯誤之具體情況，並自記錄媒體讀取作為不同種類資料之錯誤之詳細資料。

又，不同種類資料取得部110亦可自旋轉角度位置計算部100取得作為不同種類資料之多旋轉資料。

(步驟S104)

繼而不同種類資料分割部120進行不同種類資料分割處理。

不同種類資料分割部120以無用位元之位元數作為單位，將不同種類資料分割為分割資料。

在圖4之例中，由於無用位元為1位元，按1位元單位進行分割。

(步驟S105)

此處，以特定位元數之單位發送位置資料時，發送部130判斷是否包含無用位元。於包含無用位元之情形時，發送部130判斷為是(Yes)。於圖4之例中，於位置資料以8位元單位分為六次發送之最後 一次，由於包含無用位元，故為是(Yes)。於除此之外之情形時，發送部130判斷為否(No)。

於為是(Yes)之情形時，發送部130進入步驟S106之處理。

於為否(No)之情形時，發送部130進入步驟S111之處理。

(步驟S106)

於包含無用位元之情形時，發送部130判斷是否發送分割資料。於一組之資料中之最開始之資料中進行分割資料之發送之情形時，發送部130判斷為是(Yes)。於除此之外之情形時，發送部130判斷為否(No)。

於為是(Yes)之情形時，發送部130進入步驟S107之處理。

於為否(No)之情形時，發送部130進入步驟S108之處理。

(步驟S107)

於發送分割資料之情形時，發送部130進行分割資料之分配處理。

發送部130將分割資料依次分配於位置資料之特定位元數之資料中之無用位元之處。於圖4之例中，不同種類資料為8位元，無用位元為1位元。因此，發送部130將分割資料以每一位元量分配至無用位元之處並發送。

即，發送部130於8次發送47位元量之位置資料時，分割資料以8位元量發送。

(步驟S108)

於不發送包含無用位元之資料之分割資料之情形時，發送部130判斷是否進行位元反轉資料發送。於發送上述一組資料中之分割資料，並繼而發送位元反轉資料之情形時，發送部130判斷為是(Yes)。於除此之外之情形時，發送部130判斷為否(No)。

於為是(Yes)之情形時，發送部130進入步驟S109之處理。

於為否(No)之情形時，發送部130進入步驟S110之處理。

(步驟S109)

於發送位元反轉資料之情形時，發送部130進行位元反轉資料分配處理。

發送部130將分割資料之位元反轉資料依次分配於位置資料之特定位元數之資料中之無用位元之處。發送部130對該分配進行與分割資料相同之分配處理。

(步驟S110)

於既不發送包含無用位元之資料之分割資料亦不發送位元反轉資料之情形時，發送部130進行斷點資料分配處理。

即，發送部130於發送完分割資料，並發送完位元反轉資料之後，分配發送斷點資料。

發送部130將斷點資料分配於位置資料之特定位元數之資料中之無用位元之處。發送部130對該之分配進行與分割資料、位元反轉資料相同之分配處理。

(步驟S111)

此處，發送部130進行特定位元數單位資料發送處理。

發送部130將特定位元數單位之資料發送至控制部2。於該特定位元數單位之資料中包含無用位元之處之情形時，如上述般，分配有分割資料、位元反轉資料、及斷點資料中之任一資料。

(步驟S112)

繼而發送部130判斷是否完成位置資料之發送。

於以特定位元數單位將取得之位置資料全數發送情形時，發送部130判斷為是(Yes)。於圖4之例中，於對一個位置資料分六次發送特定位元數單位之資料之情形時，發送部130判斷為是(Yes)。於尚未完成位置資料之發送之情形時，發送部130判斷為否(No)。

於是(Yes)之情形時，發送部130結束位置資料及不同種類資料之發送處理。

於否(No)之情形時，發送部130返回步驟S102之處理，繼續發送取得之位置資料。

藉由以上步驟，結束本發明之實施形態之位置資料及不同種類資料發送處理。

另外，控制部2接收該特定位元數單位之資料，並取得位置資料。此時，控制部2取得包含於位置資料之無用位元之分割資料、位元反轉資料、及斷點資料。然後，控制部2將來自分割資料之不同種類資料進行解碼。又，控制部2利用位元反轉資料檢查分割資料之匹配性。由此，控制部2能夠確實地取得以1位元至數位元單位之分割發送而發送之不同種類資料。

(本實施形態之主要效果)

藉由以上般之構成，可獲得以下般之效果。

本發明之實施形態之編碼器1之特徵在於具備將特定種類之資料以特定位元數之單位複數次發送之發送部130，且上述編碼器1具有不同種類資料分割部120，上述不同種類資料分割部120係將與特定種類之資料不同種類之資料分割為分割資料，上述分割資料係將特定種類之資料以特定位元數發送時所不需要之無用位元之位元數為單位。發送部130將藉由不同種類資料分割部120予以分割之分割資料分配於特定種類之資料之無用位元之處並依次發送。

根據該構成，可使特定種類之資料之通信週期不因為不同種類之資料而變長地，發送不同種類之資料。因此，可維持特定種類之資料之所希望之通信性能，並發送不同種類資料。

又，由於使用將無用位元之位元數為單位進行分割之資料，故可不增加特定位元數單位之通信量，而增加各頻帶之發送之資訊量。

又，本發明之實施形態之編碼器1之特徵在於，發送部130於發送包含分割資料之資料之後，繼而發送分割資料之位元反轉資料。

根據該構成，可檢測出控制部2中接收以無用位元之位元數為單位之分割資料時之錯誤。即，由於在控制部2中藉由施加XOR等對分割資料及位元反轉資料進行比較，故可容易地判斷是否正確地接收分割資料。

又，本發明之實施形態之編碼器1之特徵在於，發送部130發送包含分割資料之資料，繼而發送分割資料之位元反轉資料之後，繼而發送斷點資料，該斷點資料包含在不同種類之資料與位元反轉資料組合之情形時無法產生之位元串。

根據該構成，可明確通信之不同種類資料、位元反轉資料、及斷點資料之一組之資料之斷點。由此，可確實地取得不同種類資料。

又，即使為對無用位元分配0等作為斷點之構成，亦可明確特定種類之資料之資料發送之斷點。

又，本發明之實施形態之編碼器1之特徵在於，特定種類之資料為編碼器1之位置資料，發送部130將包含於位置資料之空位位元作為無用位元而分配分割資料並進行通信。

根據該構成，可對應於編碼器1之精度將分割資料分配給無用位元。即，由於編碼器1之位置資料除了具有上述例之47位元、23位元之外，亦具有17位元等複數個種類，因此可將分割資料分配於與該種類相對應之無用位元之處並發送。又，於無用位元具有複數個位元之情形時，由於分割資料可分配於各無用位元之處並發送，故可有效利用無用位元之處進行通信。

又，本發明之實施形態之編碼器1之特徵在於，分割資料包含藉由檢測編碼器1之溫度之溫度感測器取得之溫度資料。

根據該構成，由於溫度資料較位置資料之時間變化緩慢，故即 使分割發送無用位元之位元數之單位之分割資料，亦可於足夠之頻帶發送資訊。

又，本發明之實施形態之編碼器1之特徵在於，分割資料包含設置於編碼器1之備用電池之電壓資料。

根據該構成，由於電池之電壓資料之時間變化緩慢，故即使分割發送無用位元之位元數之單位之分割資料，亦可於足夠之週期內發送資訊。

又，本發明之實施形態之編碼器1之特徵在於，分割資料包含錯誤之詳細資料。

根據該構成，由於錯誤之詳細資料之時間之變化緩慢，故即使分割發送無用位元之位元數之單位之分割資料，亦可於足夠之頻帶內發送資訊。又，由於以文字資訊之方式取得錯誤之詳細資料，故於控制部2、上級機器4中，掌握錯誤之原因變得容易，從而能夠穩定地控制。

又，本發明之實施形態之編碼器1之特徵在於，分割資料係以1位元單位分割之資料。

根據該構成，可以最小單位之1位元追加並發送所需要之不同種類資料。即，即使無用資料之位元數僅為1位元，亦可分割發送不同種類資料。又，由於即使以此種1位元發送，亦發送位元反轉資料及斷點資料，由此控制部2可確實地接收分割資料。

本發明之實施形態之資料發送方法之特徵在於係藉由編碼器1執行，該編碼器1係以特定位元數之單位複數次發送特定種類之資料之電子機器裝置，上述資料發送方法以於以特定位元數發送特定種類之資料時所不需要之無用位元之位元單位分割與特定資料不同種類之資料，並將藉由不同種類資料分割部120分割之分割資料分配於特定種類之資料之無用位元之處並發送。

根據該構成，可使通信週期不變長而發送不同種類之資料，可維持控制之性能。又，可不增加特定位元數單位之通信量而增加每個頻帶之資訊量。

(其他實施形態)

另外，於上述之實施形態中記載有特定種類之資料為編碼器1之位置資料之例。

但是，作為特定種類之資料，亦可使用位置資料之外之週期性發送之資料。作為該位置資料之外之資料之具體例，可使用通信包之資料、語音資料、圖像之圖框資料、及用於其他之普通之通信方式之資料。

根據該構成，於以特定位元數之單位發送時發送無用位元產生之資料之情形時，可容易地包含不同種類之資料而發送。即，於發送特定種類之資料之情形時，可應用於在無用位元中能夠以足夠之週期來發送不同種類之資料之各種電子機器之通信。

又，上述之實施形態中記載有編碼器1與控制部2之間發送之具體例。

但是，本實施形態之發送方式亦可用於控制部2與上級機器4之間之通信。根據該構成，即使於上級機器4中，亦可容易地取得包含於位置資料之不同種類資料。

又，於上述之實施形態中，記載有發送作為不同種類資料之溫度資料、電池之電壓資料、錯誤之詳細資料、及多旋轉資料中之任一資料之例。

但是，如圖5所示，亦可組合發送複數個種類之不同種類資料。例如，如圖5(a)所示，可按照溫度資料、溫度資料之位元反轉資料(以下，於圖5中，位元反轉資料用波浪號「~」及()表示)、斷點資料A、電壓資料、電壓資料之位元反轉資料、及斷點資料B之順序，將 上述之分割資料分割並發送。

根據該構成，可保持特定種類資料之通信週期之同時，將亦可以較特定種類資料之通信週期長之複數個種類之不同種類資料分配於無用位元之處並依次發送。由此，即使不使用特殊之信號線，亦可發送複數個種類之不同種類資料，可降低成本。

又，如圖5(b)所示，於組合複數個種類之不同種類資料並發送時，亦可為於發送全部之不同種類資料及位元反轉資料之後發送一個斷點資料之構成。

又，於上述之實施形態中，對發送不同種類資料及位元反轉資料之後將斷點資料作為「腳」發送之例進行了說明。與此相對，如圖5(c)所示，亦可為將斷點資料作為「頭」，於不同種類資料及位元反轉資料之前發送之構成。

又，亦可使用「頭」及「腳」這兩方之斷點資料。

根據該構成，可於發送複數個種類之不同種類資料時，靈活設定資料之斷點。又，即便於發送複數個種類之不同種類資料之組合改變時，亦可容易地對應。

又，於上述之實施形態中，對斷點資料為即使不同種類資料與位元反轉資料組合亦無法產生之位元串之資料之例進行了說明。

此處，如圖5(b)、圖5(c)所示，於組合了複數個種類之不同種類資料之情形時，於發送一個斷點資料之構成中，存在產生一個不同種類資料與該不同種類資料之位元反轉資料之組合無法產生之位元串之可能性。

於藉由圖6說明具體例時，如圖6(a)所示，以與前方之不同種類資料之位元反轉資料排列關係，產生如上述之例般「0b1111111111111111」(0xFFFF)之、如上述之圖2例般之位元串。即，於僅使用兩倍之不同種類資料之位元數之位元串之情形時，設想 為上述般之情況。

因此，於本發明之其他之實施形態中，於發送部130組合複數個種類之不同種類資料並發送之情形時，作為斷點資料之具體例，較佳為使用較不同種類資料之位元數之兩倍位元數長1位元以上之位元串。

又，於該情形時，於斷點資料之位元串中，更佳為較該不同種類資料之位元數之兩倍位元數長1位元之處之位元、與自該不同種類資料之位元數算起之1位元前之位元相同。

藉由圖6(b)之具體例，對此種斷點資料進行說明。此處，不同種類資料之位元數為8位元時，希望發送之資料及其之反轉資料合計為2位元組(16位元)。於使用與此相比僅長1位元之位元串之情形時，斷點資料為17位元。於該例中，斷點資料由前端之位元串B1、接下來之位元串B2、及僅長1位元之位元B3構成。

此處，於該例中，位元串B1及位元串B2即使不同種類資料與該不同種類資料之位元反轉資料組合亦無法產生。又，於該例中，自不同種類資料之位元數算起之1位元前之位元為位元串B2之前端位元即位元C1。該位元C1與位元B3相同、為「1」。因此，即使位元B3之後之位元串取得了8位元，亦無法成為位元串B2之反轉資料。

即，只要為適用於上述之條件，即使於組合複數個種類之不同種類資料並發送之情形時，亦可較佳為作為斷點資料使用。

根據該構成，可靈活地設定資料之斷點。又，減少斷點資料之發送次數，能夠以更短週期發送不同種類資料。

又，於本發明之其他實施形態中，作為此種斷點資料之具體例，可使用：不同種類資料之位元數之兩倍之位元數之1與1位元以上之1組合之位元串；或者，不同種類資料之位元數之兩倍之位元數之0與1位元以上之1組合之位元串。

於此情形時，如上述之例般，若不同種類資料之位元數為8位元，則斷點資料之位元串成為「0b00000000000000001」、「0x7FFFF」。

根據該構成，可靈活地設定斷點資料之構成。又，由於較長地發送相同之位元，故容易發現發送錯誤。又，於控制部2中，可由不同種類資料之0之長度容易地識別特定種類之資料之通信之週期等。

又，作為斷點資料之具體例，可使用適用於上述條件之以下之位元串「0b10101010101110101」、「0b00000001000000000」、「0b11000011100110011」。

但是並不限於此，只要是滿足上述條件之斷點資料，則可使用各種位元串。

根據該構成，可明確通信之資料之斷點。

又，與不同種類資料之種類相對應，亦可使用不同之斷點資料。

例如，於圖5(a)之例中，可使用斷點資料A及斷點資料B中之不同之位元串之斷點資料。

根據該構成，控制部2於接收所謂之溫度資料、電壓資料、及多旋轉資料之後，可容易地判斷不同種類資料之種類。又，藉由每次改變位元串，可減少因斷點資料之資料行之信號劣化、放射、反射等引起通信錯誤。

另外，上述實施形態之構成及動作為示例，當然可於不脫離本發明之主旨之範圍內適當變更而執行。

1‧‧‧編碼器

2‧‧‧控制部

3‧‧‧馬達

4‧‧‧上級機器

100‧‧‧旋轉角度位置計算部

110‧‧‧不同種類資料取得部

120‧‧‧不同種類資料分割部

130‧‧‧發送部

A‧‧‧旋轉軸

S‧‧‧軸

X‧‧‧控制系統

Claims (9)

1. 一種電子機器裝置，其特徵在於包括以特定位元數之單位複數次發送特定種類之資料之發送單元；且上述電子機器裝置包括不同種類資料分割單元，其將與上述特定種類之資料不同種類之資料分割為分割資料，上述分割資料係將以上述特定位元數發送上述特定種類之資料時不需要之無用位元之位元數為單位；上述發送單元將藉由上述不同種類資料分割單元予以分割之上述分割資料，分配至上述特定種類之資料之上述無用位元之處並依次發送；上述發送單元於發送包含上述分割資料之資料之後，繼而發送上述分割資料之位元反轉資料；上述發送單元於發送上述分割資料之位元反轉資料之後，繼而發送包含即使將上述不同種類之資料與上述位元反轉資料組合亦無法產生之位元串之斷點資料。
2. 如請求項1之電子機器裝置，其中上述發送單元將複數個種類之上述不同種類之資料組合發送，上述斷點資料係較上述不同種類之資料之位元數之兩倍之位元數更長1位元以上之位元串。
3. 如請求項2之電子機器裝置，其中上述斷點資料係以下之位元串：將上述不同種類之資料之位元數之兩倍之位元數之1與1位元以上之1組合而成之位元串、或者將上述不同種類之資料之位元數之兩倍之位元數之0與1位元以上之1組合而成之位元串。
4. 如請求項1至3中任一項之電子機器裝置，其中上述特定種類之 資料係編碼器之位置資料，上述發送單元將包含於上述位置資料之空位位元作為上述無用位元而分配上述分割資料並進行通信。
5. 如請求項4之電子機器裝置，其中上述分割資料包含藉由測定上述編碼器之溫度之溫度感測器而取得之溫度資料。
6. 如請求項4之電子機器裝置，其中上述分割資料包含設置於上述編碼器之備用電池之電壓資料。
7. 如請求項4之電子機器裝置，其中上述分割資料包含上述編碼器之錯誤之詳細資料。
8. 如請求項1之電子機器裝置，其中上述分割資料係以1位元單位予以分割之資料。
9. 一種資料發送方法，其特徵在於藉由以特定位元數之單位複數次發送特定種類之資料之電子機器裝置執行，上述資料發送方法係將與上述特定種類之資料不同種類之資料分割為分割資料，上述分割資料係將上述特定種類之資料以上述特定位元數發送時不需要之無用位元之位元數為單位；將經分割之上述分割資料分配至上述特定種類之資料之上述無用位元之處並發送；於發送包含上述分割資料之資料之後，繼而發送上述分割資料之位元反轉資料；於發送上述分割資料之位元反轉資料之後，繼而發送包含即使將上述不同種類之資料與上述位元反轉資料組合亦無法產生之位元串之斷點資料。

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