TWI677773B - 搬運控制系統 - Google Patents

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Kenji Kumagai
米田尚登
Hisato Yoneda
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村田機械股份有限公司
Murata Machinery, Ltd.
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Abstract

在搬運控制系統(1)中，係將一連串資料處理分割為互相獨立的複數處理，且使複數處理組件(21)執行各處理。此外，藉由各處理組件(21)被輸入或輸出的資料係被保持在有別於處理組件(21)的其他資料儲存所(22)，各處理組件(21)間的資料的收授係在處理組件(21)間未直接進行，而透過資料儲存所(22)進行。如上所示，處理與處理被分離，並且處理與資料被分離，藉此不會對變更對象的處理組件(21)以外的處理組件(21)及資料儲存所(22)造成影響，而可將變更對象的處理組件(21)變更為不同的處理組件。

Description

搬運控制系統
本發明之一態樣係關於用以控制物品搬運的搬運控制系統。
在下述專利文獻1係記載一種在半導體生產線控制半導體搬運的系統作為在工廠等用以控制物品搬運的電腦系統(以下稱為「搬運控制系統」)。在生產半導體的工廠中被要求的半導體的搬運量係有逐年增加的傾向，形成為難以長期間停止工廠運轉的狀況。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2010-262588號公報
伴隨所被要求的物品的搬運量的增加，為了使物品的搬運控制更具效率化，被預測將搬運控制系統的 程式靈活地變更(更新或回轉(rollback))的必要性增大。在變更搬運控制系統的程式時，必須部分導入新功能來進行功能驗證。在此，在變更搬運控制系統的一部分程式時，若停止搬運控制系統全體，會對工廠生產造成較大的影響。另一方面，為了將對如上所示之工廠生產造成的影響抑制在容許範圍內，若減少搬運控制系統的程式更新頻度，對於對搬運控制系統的適當改善要求，無法迅速對應。
因此，期望一種可抑制伴隨部分程式變更的系統全體的停止的搬運控制系統。
本發明之一態樣之搬運控制系統係執行用以控制物品搬運的一連串資料處理的搬運控制系統，其具備有：複數處理執行部，其係執行構成資料處理的互相獨立的複數處理；及一以上的資料保持部，其係保持複數藉由處理執行部被輸入或輸出的資料。複數處理執行部之中前頭的處理執行部係輸入成為資料處理的對象的資料，使用該資料來執行預定的處理，且將藉由該處理的執行所得的資料輸出至資料保持部，複數處理執行部之中前頭的處理執行部與最後的處理執行部之間的處理執行部係輸入藉由該處理執行部的跟前的處理執行部而被輸出至資料保持部的資料，使用該資料，執行預定的處理，且將藉由該處理的執行所得的資料輸出至資料保持部，複數處理執行部之 中最後的處理執行部係輸入藉由該處理執行部的跟前的處理執行部而被輸出至資料保持部的資料，執行使用該資料的預定的處理，且輸出藉由該處理的執行所得的資料作為處理結果。
在上述搬運控制系統中，係將一連串資料處理分割成互相獨立的複數處理，且使複數處理執行部執行各處理。此外，藉由各處理執行部被輸入或輸出的資料係被保持在有別於處理執行部的其他資料保持部，各處理執行部間的資料的收授係在處理執行部間未直接進行，而透過資料保持部進行。如上所示，處理與處理被分離，並且處理與資料被分離，藉此不會有對變更對象的處理執行部以外的處理執行部及資料保持部造成影響的情形，可將該變更對象的處理執行部變更為不同的處理執行部。因此，藉由上述搬運控制系統，可抑制伴隨部分程式變更的系統全體的停止。尤其，若被搬運的物品為半導體，短期需求的增減頻繁，以適用與視需要之適當搬運量相對應的程式為宜。藉由上述搬運控制系統，即使以一子搬運控制系統(處理執行部)執行程式變更，其前後工程的其他子搬運控制系統並無須意識一子搬運控制系統的程式變更，而可繼續處理。此外，即使在搬運控制系統以高頻度發現安全性脆弱的情形下，亦無須考慮其他子搬運控制系統的停止，而可迅速地進行一子搬運控制系統的安全性程式的更新。
在上述搬運控制系統中，亦可另外具備有： 收訊處理執行部，其係與處理執行部及資料保持部呈獨立進行動作，由外部接收成為資料處理的對象的資料；及收訊資料保持部，其係與處理執行部及資料保持部呈獨立進行動作，且保持收訊處理執行部所接收到的資料，複數處理執行部之中前頭的處理執行部係輸入被保持在收訊資料保持部的資料。
藉由上述搬運控制系統，與處理執行部及資料保持部呈獨立進行動作的收訊處理執行部及收訊資料保持部無關於處理執行部及資料保持部是否正在動作，均作為對外部的輸入介面來發揮功能。藉此，例如即使在藉由處理執行部或資料保持部的變更作業使處理執行部或資料保持部的動作停止的情形下，亦可繼續來自外部的資料接收。
在上述搬運控制系統中，亦可另外具備有：送訊資料保持部，其係與處理執行部及資料保持部呈獨立進行動作，保持藉由複數處理執行部之中最後的處理執行部被輸出作為處理結果的資料；及送訊處理執行部，其係與處理執行部及資料保持部呈獨立進行動作，將被保持在送訊資料保持部的資料傳送至外部，複數處理執行部之中最後的處理執行部係將輸出作為處理結果的資料輸出至送訊資料保持部。
藉由上述搬運控制系統，與處理執行部及資料保持部呈獨立進行動作的送訊處理執行部及送訊資料保持部無關於處理執行部及資料保持部是否正在動作，均作 為對外部的輸出介面來發揮功能。藉此，例如即使在藉由處理執行部或資料保持部的變更作業使處理執行部或資料保持部停止的情形下，只要在送訊資料保持部保持有資料，亦可繼續對外部傳送資料。
在上述搬運控制系統中，亦可另外具備有：處理變更部，其係將複數處理執行部之中部分處理執行部變更為不同的處理執行部，處理變更部係具有：資訊輸入部，其係輸入：特定複數處理執行部之中變更對象的變更前處理執行部的資訊、及特定與變更前處理執行部作置換的變更後處理執行部的資訊；處理生成部，其係生成變更後處理執行部；處理停止部，其係判定變更前處理執行部是否為執行處理中，在可判定為非為執行處理中之後，將變更前處理執行部形成為無法執行處理的停止狀態；及處理起動部，其係在藉由處理停止部，變更前處理執行部被形成為停止狀態之後，將變更後處理執行部形成為可執行處理的起動狀態。
在上述搬運控制系統中，處理變更部係生成變更後的處理執行部。接著，處理變更部係確認出變更前處理執行部非為執行處理中之後，形成為停止變更前處理執行部，並且可執行變更後處理執行部的狀態。藉由如上所示之處理，可防止有關處理執行部之置換的資料不整合，並且不會有對有關變更之處理執行部以外的處理執行部及資料保持部造成影響的情形，可將變更前處理執行部置換成變更後處理執行部。因此，藉由上述搬運控制系 統，可抑制伴隨部分程式變更的系統全體的停止。
在上述搬運控制系統中，亦可無關於是否為處理變更部正在將特定的處理執行部變更為不同的處理執行部的正當中，比特定的處理執行部為較前的處理執行部係執行處理。
在上述搬運控制系統中，處理執行部間的資料的收授係透過資料保持部進行，在處理執行部間未直接進行。因此，即使在藉由處理變更部針對特定的處理執行部正在執行變更處理的正當中，比該特定的處理執行部為較前的處理執行部亦不會受到因該特定的處理執行部的變更所造成的影響，可繼續處理的執行。因此，藉由上述搬運控制系統，即使為正在變更特定的處理執行部的正當中，亦藉由繼續藉由比該特定的處理執行部為較前的處理執行部所為之處理，來抑制系統全體的停止。
在上述搬運控制系統中，亦可無關於是否為處理變更部正在將特定的處理執行部變更為不同的處理執行部的正當中，比特定的處理執行部為較後的處理執行部係若藉由特定的處理執行部被輸出的資料被保持在資料保持部時，係執行處理。
在上述搬運控制系統中，即使在藉由處理變更部針對特定的處理執行部正在執行變更處理的正當中，比該特定的處理執行部為較後的處理執行部若在資料保持部保持有輸入資料，即可執行處理。因此，藉由上述搬運控制系統，即使為正在變更特定的處理執行部的正當中， 亦繼續藉由比該特定的處理執行部為較後的處理執行部所為之處理，來抑制系統全體的停止。
在上述搬運控制系統中，亦可另外具備有：資料變更部，其係將資料保持部變更為不同的資料保持部，資料變更部係具有：資訊輸入部，其係輸入：特定與資料保持部作置換的變更後資料保持部的資訊、特定複數處理執行部之中變更對象的變更前處理執行部的資訊、及特定與變更前處理執行部作置換的變更後處理執行部的資訊；處理生成部，其係生成變更後資料保持部及變更後處理執行部；處理停止部，其係判定變更前處理執行部是否為執行處理中，在可判定為非為執行處理中之後，將變更前處理執行部形成為無法執行處理的停止狀態；資料移行部，其係在藉由處理停止部，變更前處理執行部被形成為停止狀態之後，將被保持在資料保持部的資料移行至變更後資料保持部；及處理起動部，其係在進行藉由資料移行部所為之資料的移行之後，將變更後處理執行部形成為可執行處理的起動狀態。
在上述搬運控制系統中，資料變更部係生成變更後資料保持部，且生成變更後處理執行部。接著，資料變更部係在停止變更前處理執行部之後，藉由資料移行部，將資料由變更前的資料保持部移行至變更後資料保持部之後，起動變更後處理執行部。藉由如上所示之處理，可以預先確立處理執行部及資料保持部之雙方的置換的順序，確實且輕易地執行。因此，藉由上述搬運控制系統， 可抑制伴隨部分程式變更的系統全體的長期間的停止。
藉由本發明之一態樣，可提供一種可抑制伴隨部分程式變更的系統全體的停止的搬運控制系統。
1‧‧‧搬運控制系統
2、3‧‧‧外部系統
10‧‧‧收訊介面
11‧‧‧收訊處理組件(收訊處理執行部)
12‧‧‧收訊資料儲存所(收訊資料保持部)
20‧‧‧控制應用程式
21、21A、21B、21C、21D‧‧‧處理組件(處理執行部)
22、23‧‧‧資料儲存所(資料保持部)
25‧‧‧資料移行實體
30‧‧‧送訊介面
31‧‧‧送訊處理組件(送訊處理執行部)
32‧‧‧送訊資料儲存所(送訊資料保持部)
40‧‧‧處理變更部
41、51‧‧‧資訊輸入部
42‧‧‧處理組件生成部(處理生成部)
43、53‧‧‧處理組件停止部(處理停止部)
44、55‧‧‧處理組件起動部(處理起動部)
45‧‧‧處理組件消滅部
50‧‧‧資料變更部
52‧‧‧實體生成部(處理生成部)
54‧‧‧資料移行部
56‧‧‧實體消滅部
101‧‧‧CPU
102‧‧‧RAM
103‧‧‧ROM
104‧‧‧輸入裝置
105‧‧‧輸出裝置
106‧‧‧通訊模組
107‧‧‧輔助記憶裝置
圖1係顯示本發明之一實施形態之搬運控制系統的功能構成的區塊圖。
圖2係顯示搬運控制系統之硬體構成之一例的區塊圖。
圖3係以概念顯示搬運控制系統的實體構成的區塊圖。
圖4係顯示處理變更部的動作的流程圖。
圖5係圖4的變更後處理組件生成處理的流程圖。
圖6係圖4的變更前處理組件停止處理的流程圖。
圖7係用以說明圖4的變更後處理組件生成處理後的狀態的圖。
圖8係用以說明圖4的變更前處理組件刪除處理後的狀態的圖。
圖9係顯示資料變更部的動作的流程圖。
圖10係圖9的實體生成處理的流程圖。
圖11係用以說明圖9的變更後處理組件生成處理後 的狀態的圖。
圖12係用以說明圖9的資料移行處理的圖。
以下一邊參照所附圖示，一邊詳加說明本發明之實施形態。其中，在圖示說明中，對於相同或同等要素係標註相同符號，且省略重複說明。
圖1所示之本實施形態之搬運控制系統1係執行例如用以控制半導體等物品的搬運的資料處理的電腦系統。如圖1所示，搬運控制系統1係具備有：收訊介面10、控制應用程式20、送訊介面30、處理變更部40、及資料變更部50。收訊介面10、控制應用程式20、送訊介面30、處理變更部40、及資料變更部50係被構裝為使用例如C#等物件導向程式設計語言所作成的程式。在使用如上所示之物件導向程式設計語言所作成的程式中，後述CPU101根據記述有資料構造及動作(處理)的類別(class)(雛形)，在在後述RAM102上生成可執行具體處理的物件(實體(instance))。接著，在RAM102上所生成的該等實體彼此聯合執行處理。在以下說明中，僅稱為「生成」時，意指根據類別而在RAM102上生成實體。
搬運控制系統1係透過收訊介面10，由外部系統2接收資料。控制應用程式20係輸入藉由收訊介面10所接收到的資料，執行預定的運算處理或資料加工處 理等。接著，送訊介面30係將藉由控制應用程式20所得之處理結果(運算結果或加工後資料等)傳送至外部系統3。在此，外部系統2及外部系統3可為有別於搬運控制系統1的其他電腦系統，亦可為透過後述輸入裝置104及輸出裝置105等來利用搬運控制系統1的操作人員。若外部系統2為操作人員時，收訊介面10係透過鍵盤等輸入裝置104，取得藉由操作人員所輸入的資料。此外，若外部系統3為操作人員時，送訊介面30係透過顯示器等輸出裝置105而對操作人員提示資料。此外，外部系統2亦可與外部系統3為相同。
如圖2所示，搬運控制系統1係構成為包含以下構件的電腦系統來作為硬體構成：一以上的CPU101；作為主記憶裝置之一以上的RAM102及一以上的ROM103；鍵盤等輸入裝置104；顯示器等輸出裝置105；用以進行與外部的有線通訊或無線通訊的通訊模組106；及包含硬碟驅動機及半導體記憶體等輔助記憶裝置107。
搬運控制系統1的收訊介面10、控制應用程式20、送訊介面30、處理變更部40、及資料變更部50的各功能係藉由例如在圖2所示之CPU101、RAM102等硬體上讀取預定程式，在CPU101的控制之下使輸入裝置104及輸出裝置105動作，並且使通訊模組106動作，進行RAM102及輔助記憶裝置107中的資料讀出及寫入來實現。
收訊介面10係接收來自外部系統2的資料的介面，與控制應用程式20獨立進行動作。收訊介面10係具有：收訊處理組件(component)(收訊處理執行部)11及收訊資料儲存所(收訊資料保持部)12。收訊處理組件11係執行接收由外部系統2被輸入的資料的處理。收訊處理組件11係若由外部系統2接收用以使用在控制應用程式20的處理的資料時，將所接收到的資料(以下表記為「資料A」)保持在收訊資料儲存所12。此外，收訊處理組件11亦可由外部系統2接收後述之處理組件21的變更、或後述之資料儲存所22的變更等指示資訊。此時，收訊處理組件11係對後述之處理變更部40或資料變更部50通知該指示資訊。此外，收訊處理組件11亦可對外部系統2輸出表示來自外部系統2的資料收訊的正常完成或失敗的資訊作為響應訊息，作為收訊處理的一部分的處理。
收訊資料儲存所12係構成為例如佇列(queue)，保持藉由收訊處理組件11所接收到的資料。被保持在收訊資料儲存所12的資料(資料A)係成為對後述之控制應用程式20所包含之複數處理組件21之中執行前頭的處理A的處理組件21A的輸入資料。其中，收訊處理組件11及收訊資料儲存所12亦可構成為如上所述接收及保持一種資料(資料A)，亦可構成為接收及保持複數種資料。
控制應用程式20係執行用以控制物品搬運的 具體資料處理(運算處理或資料加工處理等)的部分，具有複數(在此以3個為一例)處理組件(處理執行部)21(21A、21B、21C)、及資料儲存所(資料保持部)22。在本實施形態中，以一例而言，複數處理組件21A、21B、21C係以依序執行構成一連串資料處理之互相獨立的複數處理的各個的方式，作串聯配置，分別執行處理A、處理B、處理C。資料儲存所22係構成為例如按每個種類蓄積複數資料的佇列，保持複數藉由各處理組件21被輸入或輸出的資料的資料保持部。各處理組件21係藉由後述之實體構成，可在資料儲存所22進行存取。
在圖3中以概念顯示處理組件21及資料儲存所22的實體構成。但是，圖3所示之實體構成僅為一例。如圖3所示，各處理組件21係藉由以下所構成：用以執行使用被保持在資料儲存所22的資料的預定處理(運算處理、及資料加工等)的一以上(在此以2個或3個為一例)的實體亦即控制邏輯L；及用以管理控制邏輯L的執行的實體亦即管線P。其中，在此以一例而言，針對資料儲存所22為一個的情形加以說明，但是資料儲存所22亦可按照所保持的資料的種類等而設置複數個。
藉由將處理組件21如上所述區分為管線P及一以上的控制邏輯L所構成，可將處理組件21所執行的處理(處理A、處理B、或處理C)分割為更細的處理單位。藉由如上所示分割處理，在複數處理組件21間輕易達成控制邏輯L的處理的共通化，可提高既有的控制邏輯 L的類別(程式)的再利用性。亦即，針對在處理組件21間執行共通處理的控制邏輯L，可由共通的類別生成，因此可減少在控制應用程式20全體為所需之控制邏輯L的類別的種類，可減輕程式開發的負擔。
在本實施形態中，上述資料儲存所22係用以對控制邏輯L，透過後述之轉接器A提供資料存取功能的實體。資料儲存所22亦可保持以例如吸收實際處理的資料保存格式等的差異而可進行共通資料存取的方式所被記述的包裝函式類別(wrapper class)的實體(省略圖示)，作為用以在控制邏輯L與轉接器A之間進行交換的資料。
各控制邏輯L係與轉接器A產生關連，轉接器A係與資料儲存所22產生關連。如上所示，控制邏輯L係形成為透過轉接器A而間接在資料儲存所22進行存取的構成。藉此，可禁止由控制邏輯L對被保持在資料儲存所22的資料的無限制的存取。亦即，轉接器A係對控制邏輯L，提供對被保持在資料儲存所22的資料之中該控制邏輯L的處理所需之資料為所需最小限度的存取(僅有讀出等)的實體。藉此，可減輕對由控制邏輯L被保持在資料儲存所22的資料是否進行未被許可的存取、是否資料被竄改等監視的負擔。如圖3所示，轉接器A係若在彼此不同的控制邏輯L間被許可的資料存取內容為相同時，亦可未被共有。
管線P係具有「起動狀態」、「停止狀 態」、及「停止移行狀態」，作為表示是否可執行處理的狀態(可執行狀態)。管線P係保持表示管線P的可執行狀態是否為上述任何狀態的可執行旗標。「起動狀態」係表示管線P亦可使控制邏輯L執行處理的狀態。亦即，「起動狀態」係表示處理組件21可執行處理的狀態。「停止狀態」係表示管線P必須使控制邏輯L執行處理的狀態。亦即，「停止狀態」係表示處理組件21無法執行處理的狀態。「停止移行狀態」係表示管線P由「起動狀態」移至「停止狀態」的前階段的狀態。更具體而言，「停止移行狀態」係表示可繼續執行已經執行開始的處理，另一方面，無法重新執行開始未執行開始的處理的狀態。亦即，「停止移行狀態」係表示用以等待已經執行開始的處理結束的狀態。
管線P係具有「執行中狀態」及「非執行狀態」作為表示處理是否為執行中的狀態(執行狀態)。管線P係保持表示管線P的執行狀態是否為上述任何狀態的執行旗標。「執行中狀態」係表示管線P所管理的控制邏輯L之中1以上的控制邏輯L正在執行處理的狀態。亦即，「執行中狀態」係表示處理組件21正在執行處理的狀態。「非執行狀態」係顯示管線P所管理的控制邏輯L之中正在執行處理的控制邏輯L連1個都沒有的狀態。亦即，「非執行狀態」係表示處理組件21未執行處理的狀態。
管線P係在所生成的時點被形成為停止狀態 而且非執行狀態。管線P係若接受外部刺激(來自操作人員等外部系統2的明示的要求、或藉由計時器等所致之觸發器等)時，由停止狀態遷移至起動狀態。管線P及控制邏輯L的動作係藉由管線P的可執行狀態及執行狀態予以限制。管線P係僅在起動狀態的情形下，可由非執行狀態遷移至執行中狀態。亦即，僅在管線P為起動狀態的情形下，藉由管線P所被管理的控制邏輯L係可執行處理。此外，僅在管線P為非執行狀態的情形下，管線P係可遷移至停止狀態。如上所示之管線P及控制邏輯L的動作的結構係例如在管線P及控制邏輯L執行特定的動作(停止、預定的處理的執行等)之前，參照管線P的可執行旗標及執行旗標，且藉由旗標的狀態，來決定特定的動作的執行可否來實現。
此外，如圖3所示，關於收訊處理組件11及後述之送訊處理組件31，亦可形成為與處理組件21為相同的實體構成。在圖3中，係將收訊處理組件11及送訊處理組件31的控制邏輯L的數量圖示為1個，但是收訊處理組件11及送訊處理組件31亦可形成為具有2以上的控制邏輯L的構成。
接著，參照圖1及圖3，說明控制應用程式20執行一連串資料處理的流程。
首先，執行前頭的處理A的處理組件21A係輸入被蓄積在收訊資料儲存所12的資料A作為資料處理的對象資料，使用資料A執行處理A。處理組件21A係 將藉由處理A的執行所得之資料(以下表記為「資料B」)輸出至資料儲存所22。藉此，在資料儲存所22係保持資料B。
藉由處理組件21A所為之上述處理係例如以下所示予以實現。前頭的控制邏輯L11係若管線P1之可執行旗標表示起動狀態時，即定期監視收訊資料儲存所12。控制邏輯L11係若感測到收訊資料(資料A)被保持在收訊資料儲存所12時，即通知控制邏輯L12。由控制邏輯L11接收到通知的控制邏輯L12係透過轉接器A1，由收訊資料儲存所12取得資料A，執行使用資料A的預定的處理(運算處理、及資料加工等)。控制邏輯L12係將處理後的資料輸出至控制邏輯L13。控制邏輯L13係將由控制邏輯L12所取得的資料(資料B)，透過轉接器A2而輸出至資料儲存所22。
接著，執行一連串資料處理之中第2個處理B的處理組件21B係輸入藉由處理組件21B的跟前的處理組件21A被輸出至資料儲存所22的資料B，使用資料B來執行處理B。處理組件21B係將藉由處理B的執行所得之資料(以下表記為「資料C」)輸出至資料儲存所22。藉此，在資料儲存所22係蓄積有資料C。
藉由處理組件21B所為之上述處理係例如以下所示予以實現。若管線P2的可執行旗標顯示「起動狀態」時，前頭的控制邏輯L21係透過轉接器A3來定期監視資料儲存所22。控制邏輯L21係若感測到在資料儲存 所22保持有處理對象的資料(資料B)，即由資料儲存所22取得資料B。控制邏輯L21係使用所取得的資料B，執行預定的處理。控制邏輯L21係將藉由預定的處理的執行所得的資料輸出至控制邏輯L22。控制邏輯L22係將由控制邏輯L21所取得的資料C，透過轉接器A4而輸出至資料儲存所22。
接著，執行最後的處理C的處理組件21C係輸入藉由跟前的處理組件21B而被輸出至資料儲存所22的資料C，使用該資料C來執行處理C。處理組件21C係將藉由處理C的執行所得的資料(以下表記為「資料D」)作為一連串資料處理的處理結果而輸出至送訊資料儲存所32。藉此，在送訊資料儲存所32係蓄積有用以送訊至外部系統3的資料D。
藉由處理組件21C所為之上述處理係例如以下所示予以實現。若管線P3的可執行旗標表示「起動狀態」時，前頭的控制邏輯L31係透過轉接器A4來定期監視資料儲存所22。控制邏輯L31係若感測到在資料儲存所22保持有處理對象的資料(資料C)，即由資料儲存所22取得資料C。控制邏輯L31係使用所取得的資料C來執行預定的處理。控制邏輯L31係將藉由預定的處理的執行所得的資料輸出至控制邏輯L32。控制邏輯L32係將由控制邏輯L31所取得的資料D，透過轉接器A5而輸出至送訊資料儲存所32。
送訊介面30係用以對外部系統3傳送資料的 介面，與控制應用程式20呈獨立進行動作。送訊介面30係具有：送訊處理組件(送訊處理執行部)31、及送訊資料儲存所(送訊資料保持部)32。送訊資料儲存所32係構成為例如佇列，如上所述，蓄積資料D。資料D係藉由複數處理組件21之中執行最後的處理C的處理組件21C，被輸出為一連串資料處理的處理結果的資料。送訊處理組件31係執行將被蓄積在送訊資料儲存所32的資料D傳送至外部系統3的處理。
送訊處理組件31對外部系統3傳送資料D的時序係可任意設定。例如，送訊處理組件31亦可藉由可參照的計時器，定期判定是否已到達預先設定的送訊時刻，當判定出已到達送訊時刻時，由送訊資料儲存所32取得資料D，且將所取得的資料D傳送至外部系統3。此外，亦可當藉由某些方法由外部系統3接收到資料送訊要求時由送訊資料儲存所32取得資料D，將所取得的資料D傳送至外部系統3。此外，送訊處理組件31亦可若藉由送訊資料儲存所32未保持有資料D時，即將表示沒有送訊資料的訊息傳送至外部系統3。其中，送訊資料儲存所32及送訊處理組件31亦可構成為如上所述保持及傳送1種類的資料(資料D)，亦可構成為保持及傳送複數種類的資料。
藉由上述收訊介面10所為之收訊處理並不依存於控制應用程式20的處理。亦即，收訊處理組件11係將由外部系統2所接收到的資料蓄積在與資料儲存所22 呈獨立的收訊資料儲存所12，對控制應用程式20(處理組件21或資料儲存所22)，未直接收授資料。藉此，可使收訊介面10作為有別於控制應用程式20的其他執行緒(thread)(或其他製程)進行動作。此時，可將藉由收訊介面10所為之來自外部系統2的資料收訊處理，與藉由控制應用程式20所為之處理執行並列執行。此外，假設在控制應用程式20正在停止動作之時，亦可使收訊介面10動作，且可繼續與外部系統2的通訊(資料收訊等)。
藉由送訊介面30所為之送訊處理亦不依存於控制應用程式20的處理。亦即，送訊處理組件31係取得被蓄積在與資料儲存所22呈獨立的送訊資料儲存所32的資料作為對外部系統3的送訊資料，由控制應用程式20(處理組件21或資料儲存所22)不直接接收資料。藉此，可使送訊介面30作為有別於控制應用程式20的其他執行緒(或其他製程)進行動作。此時，可將藉由送訊介面30所為之對外部系統3的資料送訊處理，與藉由控制應用程式20所為之處理執行並列執行。此外，假設在控制應用程式20正在停止動作之時，亦可使送訊介面30動作，且可繼續與外部系統4的通訊(資料送訊等)。
如以上所述，在搬運控制系統1中，係將一連串資料處理分割為互相獨立的複數處理，使作串聯配置的複數處理組件21執行各處理。此外，藉由各處理組件21被輸入或輸出的資料係被保持在有別於處理組件21的 其他資料儲存所22，各處理組件21間的資料收授係在處理組件21間未直接進行，而透過資料儲存所22進行。如上所示，處理與處理被分離，並且處理與資料被分離，藉此當藉由後述之處理變更部40，將部分的處理組件21變更為不同的處理組件時，對變更對象的處理組件21以外的處理組件21及資料儲存所22不造成影響地，可將變更對象的處理組件21變更為不同的處理組件。因此，藉由搬運控制系統1，可抑制伴隨部分程式變更的系統全體的停止。
接著，說明用以變更在控制應用程式20中被執行的資料處理的內容的構成。在搬運控制系統1中，係藉由處理變更部40來置換部分處理組件21，藉此變更控制應用程式20中的處理的一部分。
處理變更部40係將複數處理組件21之中部分處理組件(例如處理組件21B)變更為不同的處理組件的處理變更部。處理變更部40係具備有：資訊輸入部41、處理組件生成部(處理生成部)42、處理組件停止部(處理停止部)43、處理組件起動部(處理起動部)44、及處理組件消滅部45。
使用圖4~圖8，說明處理變更部40的各功能要素所執行的處理內容，並且說明處理變更部40的處理流程。在此係以將圖1所示之處理組件21之中變更對象的處理組件21B(變更前處理組件)變更為不同的處理組件21D(變更後處理組件)的情形作為一例來進行說 明。在此，如圖7及圖8所示，處理組件21D係具有：管線P4、及2個控制邏輯L41、L42。
如圖4所示，首先，藉由資訊輸入部41，執行資訊輸入處理(步驟S1)。資訊輸入處理係輸入：特定變更前處理組件的資訊、及特定與變更前處理組件作置換的變更後處理組件的資訊的處理。資訊輸入部41係例如透過收訊介面10，由操作人員等(外部系統2)，取得特定變更前處理組件的資訊、及特定變更後處理組件的資訊。在此，變更前處理組件為處理組件21B，變更後處理組件為處理組件21D。此外，特定變更前處理組件的資訊係指表示構成處理組件21B的實體(管線P2、及控制邏輯L21、L22)的資訊。特定變更後處理組件的資訊係指表示構成處理組件21D的實體(管線P4、及控制邏輯L41、L42)的資訊。
接著，藉由處理組件生成部42執行變更後處理組件生成處理(步驟S2)。變更後處理組件生成處理係生成作為變更後處理組件的處理組件21D，並且將處理組件21D透過轉接器A而與資料儲存所22相連接的處理。
在圖5中顯示變更後處理組件生成處理的詳細流程。如圖5所示，處理組件生成部42係由資訊輸入部41輸入特定變更後處理組件的資訊，且特定構成處理組件21D的管線P4及控制邏輯L41、L42(步驟S21)。接著，處理組件生成部42係生成在步驟S21中所特定的 管線P4(步驟S22)。接著，處理組件生成部42係生成在步驟S21中所特定的控制邏輯L41、L42，且與管線P4產生關連(步驟S23)。接著，處理組件生成部42係將控制邏輯L41、L42與預定的轉接器A產生關連(步驟S24)。此時，處理組件生成部42係可將控制邏輯L41、L42與既有的轉接器A產生關連，亦可與新生成的轉接器產生關連。藉此，控制邏輯L41、L42係透過轉接器A而與資料儲存所22相連接。
在圖7中顯示執行變更後處理組件生成處理後的狀態。在該例中，使控制邏輯L41與和控制邏輯L21產生關連的轉接器A2產生關連，且使控制邏輯L42與和控制邏輯L22產生關連的轉接器A3產生關連。藉此，控制邏輯L41係可透過轉接器A2，由資料儲存所22取得資料B。此外，控制邏輯L42係可透過轉接器A3而將資料(與資料C相對應的資料)輸出至資料儲存所22。但是，在該時點，藉由處理組件21B執行處理，處理組件21D係停止處理。亦即，管線P4係形成為停止狀態，控制邏輯L41、L42係無法執行處理的狀態。
其中，處理組件生成部42亦可使管理控制邏輯L41、L42的管線P4執行：生成控制邏輯L41、L42的處理、及將控制邏輯L41、L42與預定的轉接器A產生關連的處理。
接著，藉由處理組件停止部43，執行變更前處理組件停止處理(步驟S3)。變更前處理組件停止處 理係判定作為變更前處理組件的處理組件21B是否正在執行處理中，在可判定出非為正在執行處理中之後，即將處理組件21B形成為停止狀態的處理。
在圖6中顯示變更前處理組件停止處理的詳細流程。如圖6所示，處理組件停止部43係由資訊輸入部41輸入特定變更前處理組件的資訊，特定構成處理組件21B的管線P2(步驟S31)。接著，處理組件停止部43係對管線P2指示將可執行狀態變更為停止狀態(步驟S32)。已接收到指示的管線P2係參照自身所保持之可執行旗標，判定是否為起動狀態(步驟S33)。在此，若可執行旗標為停止狀態(步驟S33：NO)，管線P2係對處理組件停止部43通知結果(正常完成)而結束處理。另一方面，若可執行旗標為起動狀態時(步驟S33：YES)，管線P2係將可執行旗標設定為停止移行狀態(步驟S34)。藉此，管線P2所管理的控制邏輯L21、L22完成一連串處理而在管線P2的執行狀態成為非執行中狀態之後，控制邏輯L21、L22係變得無法再度執行處理。之後，管線P2係參照執行旗標，若執行旗標為非執行狀態(步驟S35：YES)，係將可執行旗標形成為停止狀態，對處理組件停止部43通知結果(正常完成)而結束處理(步驟S36)。另一方面，若執行旗標為執行中狀態時(步驟S35：NO)，以預定間隔反覆執行步驟S35的判定，在控制邏輯L21、L22的處理完成而判定管線P2的執行旗標成為非執行狀態的時點(步驟S35：YES)， 將管線P2的可執行旗標形成為停止狀態，且對處理組件停止部43通知結果(正常完成)而結束處理(步驟S36)。
接著，藉由處理組件起動部44執行變更後處理組件起動處理(步驟S4)。變更後處理組件起動處理係藉由變更前處理組件停止處理(步驟S3)，在管線P2被形成為停止狀態之後，將作為變更後處理組件的處理組件21D形成為起動狀態的處理。具體而言，處理組件起動部44係將處理組件21D的可執行旗標設定為起動狀態。藉此，處理組件21D係形成為可執行處理的狀態，由處理組件21B對處理組件21D的置換即完成。若與處理組件21D產生關連的資料儲存所與和其他處理組件21A~21C產生關連的資料儲存所22為不同時，亦可將處理組件21B與處理組件21D形成為雙方起動狀態。藉此，可在保持處理組件21B為執行中的狀況下進行處理組件21D的驗證，萬一在處理組件21D有不良情形時，可輕易進行使處理組件21D停止及消滅(對處理組件21D的置換的取消)。
至步驟S4為止的處理完成後，處理組件消滅部45係使成為不需要的處理組件21B的實體由RAM102上消滅。例如，處理組件消滅部45係對處理組件21B的管線P2及控制邏輯L21、L22通知消滅指示。接著，接收到該消滅指示通知的管線P2及控制邏輯L21、L22係執行結束處理，且由RAM102上消滅(參照圖8)。
如以上所述，處理變更部40係生成作為變更後處理組件的處理組件21D，並且將處理組件21D透過轉接器A2、A3而與資料儲存所22相連接。接著，處理變更部40係在確認出作為變更前處理組件的處理組件21B非為執行處理中(管線P2為非執行狀態)之後，停止處理組件21B(將管線P2形成為停止狀態)，並且將處理組件21D形成為起動狀態。藉此，處理組件21D可在資料儲存所22進行存取。藉由如上所示之處理，防止有關處理組件21B、21D的置換的資料不整合。此外，不會有對有關變更的處理組件21B以外的處理組件21A、21C及資料儲存所22的動作造成影響的情形，可將處理組件21B置換成處理組件21D。因此，藉由搬運控制系統1，可抑制伴隨部分程式變更的系統全體的停止。
此外，無關於是否為處理變更部40正在將處理組件21B變更為不同的處理組件21D的正當中，上游的處理組件21A亦可執行處理。處理組件21間的資料的收授係透過資料儲存所22來進行，在處理組件21間未直接進行之故。亦即，即使為藉由處理變更部40針對處理組件21B正在執行變更處理的正當中，上游的處理組件21A亦不會受到因處理組件21B的變更所造成的影響，可繼續處理的執行之故。因此，藉由搬運控制系統1，即使為正在變更特定的處理組件21的正當中，亦繼續藉由比該特定的處理組件21為較前(上游)的處理組件21所為之處理，來抑制系統全體的停止。
此外，無關於是否為處理變更部40正在將處理組件21B變更為不同的處理組件21D的正當中，下游的處理組件21C係若藉由處理組件21B被輸出的資料(資料C)被保持在資料儲存所22時，亦可執行處理。即使為藉由處理變更部40正在執行將處理組件21B變更為處理組件21D的處理的正當中，亦若下游的處理組件21C在資料儲存所保持有輸入資料(資料C)，即可執行處理之故。因此，藉由搬運控制系統1，即使為正在變更特定的處理組件21的正當中，亦繼續藉由比該特定的處理組件21為較後(下游)的處理組件21所為之處理，藉此抑制系統全體的停止。
其中，在有關變更的特定的處理組件21執行中，其他處理組件21執行處理的構成係例如分配依每個處理組件21而異的執行緒，可使複數處理組件21並列執行來實現。
資料變更部50係將資料儲存所22變更為不同的資料儲存所23的資料變更部。例如，考慮變更複數處理組件21A、21B、21C的處理，並且欲使處理組件21處理在資料儲存所22中所保持的資料定義中可處理新的型式的資料的情形。資料變更部50在如上所示之情形下，在維持資料整合性的狀況下，將既有的資料儲存所22，變更為保持可處理新型式的資料的資料儲存所23。其中，亦可以新舊的處理組件21可利用被保持在變更後的資料儲存所23的資料的方式，以轉接器A吸收資料型 式的不同。資料變更部50係具備有：資訊輸入部51、實體生成部(處理生成部)52、處理組件停止部(處理停止部)53、資料移行部54、處理組件起動部(處理起動部)55、及實體消滅部56。
使用圖9~圖12，說明資料變更部50的各功能要素所執行的處理內容，並且說明資料變更部50的處理流程。在此係以一例而言，以將圖1所示之資料儲存所22變更為不同的資料儲存所23(變更後資料儲存所)的情形為例來進行說明。在此，針對在資料變更部50的處理流程之中在說明處理變更部40的處理流程時已說明的內容，係適當省略說明。此外，將複數處理組件21的各自變更為不同的處理組件的方法係任何處理組件21均為相同，因此在此僅著重在處理組件21B，說明將資料儲存所22變更為資料儲存所23，並且將處理組件21B變更為與資料儲存所23產生關連的處理組件21E時的處理順序。在此，如圖11及圖12所示，處理組件21E係具有：管線P5、及2個控制邏輯L51、L52。
如圖9所示，首先，藉由資訊輸入部51，執行資訊輸入處理(步驟S11)。該資訊輸入處理係輸入：特定變更後資料儲存所的資訊、特定變更前處理組件的資訊、及特定與變更前處理組件作置換的變更後處理組件的資訊的處理。資訊輸入部51係透過例如收訊介面10，由操作人員等(外部系統2)，取得特定變更後資料儲存所的資訊、特定變更前處理組件的資訊、及特定變更後處理 組件的資訊。在此，變更後資料儲存所為資料儲存所23。如上所述，在此係僅著重在處理組件21B來進行說明，因此變更前處理組件為處理組件21B，變更後處理組件為處理組件21E。
接著，藉由實體生成部52執行實體生成處理(步驟S12)。實體生成處理係生成變更後的資料儲存所23及處理組件21E，並且將處理組件21E透過轉接器A而與資料儲存所23相連接的處理。
在圖10顯示實體生成處理的詳細流程。如圖10所示，實體生成部52係由資訊輸入部51輸入特定變更後資料儲存所的資訊、及特定變更後處理組件的資訊，特定資料儲存所23，並且特定構成處理組件21E的管線P5及控制邏輯L51、L52(步驟S121)。接著，實體生成部52係生成所特定的資料儲存所23(步驟S122)。接著，實體生成部52係生成用以在資料儲存所23進行存取的轉接器A11、A12(步驟S123)，將轉接器A11、A12的各自與資料儲存所23產生關連(步驟S124)。接著，實體生成部52係生成管線P5(步驟S125)。接著，實體生成部52係生成在步驟S121中所特定的控制邏輯L51、L52，將控制邏輯L51、L52的各自與管線P5產生關連(步驟S126)。接著，實體生成部52係將控制邏輯L51、L52的各自與轉接器A11、A12產生關連(步驟S127)。藉此，控制邏輯L51、L52係透過轉接器A11、A12而與資料儲存所23相連接。
在圖11中顯示實體生成處理被執行後的處理組件21B及處理組件21E的狀態。在該時點，藉由處理組件21B執行處理，處理組件21E係停止處理。亦即，管線P5係形成為停止狀態，控制邏輯L51、L52係形成為無法執行處理的狀態。
接著，藉由處理組件停止部53，執行變更前處理組件停止處理(步驟S13)。變更前處理組件停止處理係判定作為變更前處理組件的處理組件21B是否執行處理中，若可判定出非為執行處理中之後，將處理組件21B形成為停止狀態的處理。該變更前處理組件停止處理的詳細處理流程係與上述處理流程(參照圖6)相同，故省略說明。
接著，藉由資料移行部54執行資料移行處理(步驟S14)。資料移行處理係在藉由處理組件停止部53而處理組件21B被形成為停止狀態之後，將被保持在資料儲存所22的資料移行至資料儲存所23的處理。如圖12所示，例如，資料移行部54亦可生成可在資料儲存所22及資料儲存所23之雙方進行存取之資料移行用的資料移行實體25。使資料移行實體25執行由資料儲存所22對資料儲存所23的資料移行(資料的移動或複製)，藉此可執行由資料儲存所22對資料儲存所23的資料移行。
接著，藉由處理組件起動部55，執行變更後處理組件起動處理(步驟S15)。變更後處理組件起動處理係在資料移行處理(步驟S14)之後，將處理組件21E 形成為起動狀態的處理。具體而言，處理組件起動部55係將處理組件21E的可執行旗標設為「起動狀態」。藉此，處理組件21E係使用被保持在資料儲存所23的資料而形成為可執行處理的狀態，由資料儲存所22對資料儲存所23的置換完成，並且由處理組件21B對處理組件21E的置換完成。其中，在此為使說明更為簡單，僅針對處理組件21B的置換加以說明，但是關於處理組件21A、21C，亦與處理組件21B同樣地，可置換成與資料儲存所23產生關連的處理組件。
至步驟S15為止的處理完成後，實體消滅部56係執行使成為不需要的實體由RAM102上消滅的實體消滅處理(步驟S16)。例如，實體消滅部56係對變更前的處理組件21A、21B、21C的管線P及控制邏輯L通知消滅指示。接著，接收到該消滅指示通知的管線P及控制邏輯L係執行結束處理，且由RAM102上消滅。此外，實體消滅部56針對成為不需要的轉接器A及資料儲存所22，亦可同樣地使其消滅。
如以上所述，資料變更部50係生成變更後的資料儲存所23，生成作為變更後處理組件的處理組件21E，並且將處理組件21E透過轉接器A11、A12而與資料儲存所23相連接。接著，資料變更部50係在將作為變更前處理組件的處理組件21B停止之後，藉由資料移行部54，將資料由變更前的資料儲存所22移行至變更後的資料儲存所23。接著，資料變更部50係在完成資料移行 後，藉由處理組件起動部55來起動處理組件21E。藉此，處理組件21E可在資料儲存所23進行存取。藉由如上所示之處理，可在預先確立處理組件及資料儲存所之雙方的置換的順序中確實而且容易地執行。因此，藉由搬運控制系統1，可抑制伴隨部分程式變更的系統全體的長期間的停止。
以上根據其實施形態，詳細說明本發明。但是，本發明並非限定於上述實施形態。本發明在未脫離其要旨的範圍亦可為各種變形。
在本實施形態中，係以處理組件21由管線P、及一以上的控制邏輯L所成之構成為例來進行說明，但是處理組件亦可不一定形成為如上所示之實體構成。例如，處理組件亦可為單一的實體。此時若形成為處理組件與轉接器直接產生關連的構成即可。此外，在本實施形態中，為了由處理組件限制對資料儲存所的存取，形成為在處理組件(控制邏輯)與資料儲存所之間設置轉接器的構成，但是亦可形成為未設置轉接器，而使處理組件與資料儲存所直接產生關連的構成。
[實施例]
以藉由控制應用程式20所為之資料處理具體例而言，針對控制器(搬運控制系統1)進行用以控制台車(搬運機)的動作的資料處理的情形(第1例)、及控制器進行用以控制輸送機的動作的資料處理的情形(第2 例)加以說明。
(第1例)
在第1例中，係針對控制器(搬運控制系統1)對組入有進行行走控制的控制裝置的台車輸出應執行的命令，台車根據該命令執行行走控制時的資料處理加以說明。在該例中，台車係相當於上述實施形態中的外部系統2、3。在該資料處理中，台車係在執行完成某命令(沿著某行走路線行走的處理等)而停止的時序等，對控制器的收訊介面10傳送輸入資料。在此，輸入資料係使例如台車的識別碼(台車No)、已完成執行的(或即將完成的)命令的識別碼(序列No)、及已完成命令執行(或即將完成)時的台車的位置(命令完成位置)相互產生關連的資訊。
接著，控制器的控制應用程式20係透過收訊介面10輸入來自台車的輸入資料，藉由各處理組件21及資料儲存所22執行資料處理。在此所被執行的資料處理係例如根據台車的命令完成位置，算出台車接下來應前往的目的地的處理、或算出用以到達所被算出的目的地的最適路線的處理等。控制應用程式20係執行上述資料處理，對送訊介面30輸出輸出資料。在此，輸出資料係使例如控制對象的台車的識別碼、對台車的新的命令的識別碼、台車的目的地、及台車的行走路線相互產生關連的資訊。
接著，控制器的送訊介面30係將來自控制應用程式20的輸出資料，傳送至與和該輸出資料產生關連的「控制對象的台車的識別碼」相對應的台車。台車係根據由送訊介面30所接收到的輸出資料，執行行走控制。
考慮在執行如上所示之資料處理的控制器中，進行處理組件21(例如處理組件21B)的軟體更新(置換成其他處理組件21D)的情形。
首先，考慮必須伴隨如上所示之軟體更新而使控制器關機的情形。此時，在伴隨軟體更新，控制器被關機的期間，收訊介面10並無法接收來自台車的輸入資料，且無法對台車回覆響應訊息。因此，台車係形成為來自收訊介面10的響應訊息的接收等待狀態，變得無法執行其他處理。此外，送訊介面30並無法對台車傳送接下來的命令。因此，處理組件21B的軟體更新完成而至控制器被起動的期間(例如數秒至數十秒)，台車並無法取得接下來執行的命令，因此無法執行行走控制。藉此，會產生藉由台車所致之物品搬運時間耗費長至數秒至數十秒的問題。
接著，如在上述實施形態所作之說明，考慮無須使控制器關機而進行處理組件21B的軟體更新的情形。其中，如上所示將不伴隨控制器關機的軟體更新稱為「不中斷更新」。此時，收訊介面10係繼續執行收訊處理，因此可接收來自台車的輸入資料，且對台車回覆響應訊息。此外，送訊介面30係可將在送訊資料儲存所32所 佇列(queuing)的接下來的命令傳送至台車。藉此，台車可未受到處理組件21B的軟體更新的影響地執行行走控制。亦即，台車係可以與處理組件21B的軟體更新未被執行時相同的停止時間(從對收訊介面10傳送輸入資料至由送訊介面30接收輸出資料為止的時間)，執行行走控制。
(第2例)
在第2例中係針對控制器對組入有進行物品的移動控制(關於對其他輸送機的替換載置的控制)的控制裝置的輸送機，輸出應執行的命令，輸送機根據該命令進行物品的移動控制時的資料處理加以說明。在該例中，輸送機係相當於上述實施形態中的外部系統2、3。在該資料處理中，輸送機係在感測到該輸送機上的物品接近可移動至接下來的輸送機的位置的時序等，對控制器的收訊介面10傳送輸入資料。在此，輸入資料係例如將輸送機的識別碼(輸送機ID)、與已完成執行的(或即將完成的)命令的識別碼(序列No)相互產生關連的資訊。
接著，控制器的控制應用程式20係透過收訊介面10輸入來自輸送機的輸入資料，且藉由各處理組件21及資料儲存所22來執行資料處理。在此被執行的資料處理係例如根據表示被預先投入至系統的搬運計畫的資訊，決定使輸送機上的物品移動至哪個輸送機的處理等。控制應用程式20係執行上述資料處理，對送訊介面30輸 出輸出資料。在此，輸出資料係將例如控制對象的輸送機的識別碼、對輸送機的新的命令的識別碼、及成為物品移動目的端的輸送機的識別碼相互產生關連的資訊。
接著，控制器的送訊介面30係將來自控制應用程式20的輸出資料，傳送至與和該輸出資料產生關連的「控制對象的輸送機的識別碼」相對應的輸送機。台車係根據由送訊介面30所接收到的輸出資料，進行行走控制。
考慮在執行如上所示之資料處理的控制器中，進行處理組件21(例如處理組件21B)的軟體更新(置換成其他處理組件21D)的情形。
首先，考慮伴隨如上所示之軟體更新，必須使控制器關機的情形。此時，在伴隨軟體更新，控制器被關機的期間，收訊介面10並無法接收來自輸送機的輸入資料，且無法對輸送機回覆響應訊息。因此，輸送機係形成為來自收訊介面10的響應訊息的接收等待狀態，變得無法執行其他處理。此外，送訊介面30並無法對輸送機傳送接下來的命令。因此，處理組件21B的軟體更新完成而至控制器被起動的期間，輸送機並無法取得接下來執行的命令，因此無法掌握將物品替換載置在哪個輸送機即可。如上所示之物品的移動控制係必須要有精細的時間控制，因此即使控制器的停止時間為數百毫秒程度，亦因對輸送機的命令的傳送稍微延遲，而會有物品替換載置失敗之虞。結果，輸送機異常停止，會產生至將輸送機再運轉 為止耗費數分鐘至數十分鐘的問題。
接著，考慮進行不中斷更新的情形。此時，收訊介面10係繼續執行收訊處理，因此可接收來自輸送機的輸入資料，且對輸送機回覆響應訊息。此外，送訊介面30係可將在送訊資料儲存所32被佇列的接下來的命令傳送至輸送機。藉此，輸送機係可未受到處理組件21B的軟體更新的影響地執行物品的移動控制，因此可抑制因物品的替換載置的失敗而起之輸送機異常停止的發生。
根據可進行如以上所述之不中斷更新的控制器(搬運控制系統1)，藉由控制器的一部分的軟體更新，可有效抑制台車或輸送機等的停止時間、進而工廠生產線的運轉停止時間會增加。

Claims (6)

  1. 一種搬運控制系統，其係執行用以控制物品搬運的一連串資料處理的搬運控制系統，其特徵為：具備有：複數處理執行部，其係執行構成前述資料處理的互相獨立的複數處理；一以上的資料保持部，其係保持複數藉由前述處理執行部被輸入或輸出的資料；及處理變更部，其係將前述複數處理執行部之中部分處理執行部變更為不同的處理執行部，前述複數處理執行部之中前頭的處理執行部係輸入成為前述資料處理的對象的資料，使用該資料來執行預定的處理，且將藉由該處理的執行所得的資料輸出至前述資料保持部，前述複數處理執行部之中前頭的處理執行部與最後的處理執行部之間的處理執行部，係輸入藉由該處理執行部的跟前的處理執行部而被輸出至前述資料保持部的資料，使用該資料，執行預定的處理，且將藉由該處理的執行所得的資料輸出至前述資料保持部，前述複數處理執行部之中最後的處理執行部係輸入藉由該處理執行部的跟前的處理執行部而被輸出至前述資料保持部的資料，執行使用該資料的預定的處理，且輸出藉由該處理的執行所得的資料作為處理結果，前述處理變更部係具有：資訊輸入部，其係輸入：特定前述複數處理執行部之中變更對象的變更前處理執行部的資訊、及特定與前述變更前處理執行部作置換的變更後處理執行部的資訊；處理生成部，其係生成前述變更後處理執行部；處理停止部，其係判定前述變更前處理執行部是否為執行處理中，在可判定為非為執行處理中之後，將前述變更前處理執行部形成為無法執行處理的停止狀態；及處理起動部，其係在藉由前述處理停止部，前述變更前處理執行部被形成為前述停止狀態之後，將前述變更後處理執行部形成為可執行處理的起動狀態。
  2. 一種搬運控制系統，其係執行用以控制物品搬運的一連串資料處理的搬運控制系統，其特徵為：具備有：複數處理執行部，其係執行構成前述資料處理的互相獨立的複數處理；一以上的資料保持部，其係保持複數藉由前述處理執行部被輸入或輸出的資料；及資料變更部，其係將前述資料保持部變更為不同的資料保持部，前述複數處理執行部之中前頭的處理執行部係輸入成為前述資料處理的對象的資料，使用該資料來執行預定的處理，且將藉由該處理的執行所得的資料輸出至前述資料保持部，前述複數處理執行部之中前頭的處理執行部與最後的處理執行部之間的處理執行部，係輸入藉由該處理執行部的跟前的處理執行部而被輸出至前述資料保持部的資料，使用該資料，執行預定的處理，且將藉由該處理的執行所得的資料輸出至前述資料保持部，前述複數處理執行部之中最後的處理執行部係輸入藉由該處理執行部的跟前的處理執行部而被輸出至前述資料保持部的資料，執行使用該資料的預定的處理，且輸出藉由該處理的執行所得的資料作為處理結果，前述資料變更部係具有：資訊輸入部，其係輸入：特定與前述資料保持部作置換的變更後資料保持部的資訊、特定前述複數處理執行部之中變更對象的變更前處理執行部的資訊、及特定與前述變更前處理執行部作置換的變更後處理執行部的資訊；處理生成部，其係生成前述變更後資料保持部及前述變更後處理執行部；處理停止部，其係判定前述變更前處理執行部是否為執行處理中，在可判定為非為執行處理中之後，將前述變更前處理執行部形成為無法執行處理的停止狀態；資料移行部，其係在藉由前述處理停止部，前述變更前處理執行部被形成為前述停止狀態之後，將被保持在前述資料保持部的資料移行至前述變更後資料保持部；及處理起動部，其係在進行藉由前述資料移行部所為之資料的移行之後，將前述變更後處理執行部形成為可執行處理的起動狀態。
  3. 如申請專利範圍第1項或第2項之搬運控制系統，其中，另外具備有：收訊處理執行部，其係與前述處理執行部及前述資料保持部呈獨立進行動作，由外部接收成為前述資料處理的對象的資料；及收訊資料保持部，其係與前述處理執行部及前述資料保持部呈獨立進行動作，且保持前述收訊處理執行部所接收到的資料，前述複數處理執行部之中前頭的處理執行部係輸入被保持在前述收訊資料保持部的資料。
  4. 如申請專利範圍第1項或第2項之搬運控制系統，其中，另外具備有：送訊資料保持部，其係與前述處理執行部及前述資料保持部呈獨立進行動作，保持藉由前述複數處理執行部之中最後的處理執行部被輸出作為前述處理結果的資料；及送訊處理執行部，其係與前述處理執行部及前述資料保持部呈獨立進行動作，將被保持在前述送訊資料保持部的資料傳送至外部，前述複數處理執行部之中最後的處理執行部係將輸出作為前述處理結果的資料輸出至前述送訊資料保持部。
  5. 如申請專利範圍第1項之搬運控制系統，其中，無關於是否為前述處理變更部正在將特定的處理執行部變更為不同的處理執行部的正當中，比前述特定的處理執行部為較前的處理執行部係執行處理。
  6. 如申請專利範圍第1項或第5項之搬運控制系統，其中，無關於是否為前述處理變更部正在將特定的處理執行部變更為不同的處理執行部的正當中，比前述特定的處理執行部為較後的處理執行部，係若藉由前述特定的處理執行部被輸出的資料被保持在前述資料保持部時，係執行處理。
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