TWI673221B - 配置機構及具備其之機器人系統 - Google Patents

Abstract

一種配置機構，其係用以將複數個食品配置於排列位置者，其特徵在於：上述複數個食品分別形成為扁平狀，其包含相互平行而延伸之一對主面、以及將上述一對主面相互連結之側面，上述配置機構具備：載置部，其於上述排列位置上，將上述複數個食品分別以使其側面抵接之狀態來載置；以及抵接部，其設置於上述載置部上，且於上述排列位置上，使上述複數個食品各自之一對主面中之至少任一者抵接。

Description

配置機構及具備其之機器人系統

本發明係關於一種用以將複數個食品配置於排列位置之配置機構及具備其之機器人系統。

先前，已知用以將複數個食品配置於排列位置之配置機構。作為此種配置機構，例如，專利文獻1中提出有排列輔助裝置。

專利文獻1之排列輔助裝置若藉由使往復移動裝置運轉而使可動支持構件於左右方向上往復移動，則複數個排列板於水平方向上往復移動，將食品搬送具之搬送面上之食品移動而以適當擴展之狀態，向下一步驟搬送。
[先前技術文獻]
[專利文獻]

[專利文獻1]日本專利特開2017-43450號公報

[發明所欲解決之問題]

專利文獻1之排列輔助裝置係以成為肉糜狀之魚肉等加工食品為對象。但是，專利文獻1中，關於如下情況並未記載：將形成為包含相互平行而延伸之一對主面、以及將該一對主面相互連結之側面的扁平狀之食品，為使後步驟容易進行而配置於排列位置。又，專利文獻1之排列輔助裝置存在裝置構成複雜之問題。

因此，本發明之目的在於提供一種能夠以簡單之裝置構成，為使後步驟容易進行而將形成為扁平狀之食品配置於排列位置的配置機構及具備其之機器人系統。
[解決問題之技術手段]

為解決上述課題，本發明之配置機構係用以將複數個食品配置於排列位置之配置機構，其特徵在於：上述複數個食品分別形成為扁平狀，其包含相互平行而延伸之一對主面、以及將上述一對主面相互連結之側面；且上述配置機構具備：載置部，其於上述排列位置上，將上述複數個食品分別以使其側面抵接之狀態來載置；以及抵接部，其設置於上述載置部上，且於上述排列位置上，使上述複數個食品各自之一對主面中之至少任一者抵接。

依據上述構成，本發明之配置機構可以簡單之裝置構成，為使後步驟容易進行而將形成為扁平狀之食品配置於排列位置。

上述載置部亦可作為與上述食品之側面抵接而搬送上述食品之搬送部來構成，且上述抵接部亦可作為一邊與上述食品之一對主面中之至少任一者抵接一邊將上述食品引導至排列位置之引導部來構成。

依據上述構成，本發明之配置機構可以簡單之裝置構成，將形成為扁平狀之食品進行排列。

上述引導部於上述搬送部之寬度方向上，包含內面彼此相互對向之第1引導部及第2引導部，且上述第1及上述第2引導部分別具有向與上述搬送部之搬送方向相同之方向延伸之長邊尺寸。

依據上述構成，可以簡單之裝置構成，使形成為扁平狀之食品確實地排列。

於上述第1或上述第2引導部中之任一者上，亦可設置有傾斜板，其以隨著從較上述排列位置靠後方部分之上端部朝向上方而向外傾斜之方式延伸。

依據上述構成，可於本發明之配置機構中容易地投入食品。

上述搬送部亦可為隨著向搬送方向前進而向下方傾斜之滾子輸送機之搬送用滾子。

依據上述構成，可將本發明之配置機構設為更簡單之裝置構成。

為解決上述課題，本發明之機器人系統係具備上述任一項所記載之配置機構、由上述配置機構來配置於排列位置之複數個食品、以及用以搬送上述複數個食品之機器人的機器人系統，其特徵在於：上述機器人具有機器手臂、安裝於上述機器手臂上之末端執行器、以及控制上述機器手臂及上述末端執行器之機器人控制部，上述末端執行器將藉由上述配置機構而配置於排列位置之複數個食品暫時彙集保持。

依據上述構成，使用上述任一項所記載之配置機構，將複數個食品配置於排列位置後，可使用機器人來進行後步驟。

上述複數個食品分別由可食體以及將上述可食體進行枕式包裝之包裝體所構成，上述包裝體之封端部係於上述食品之側面，以沿著上述一對主面之邊緣部而延伸之方式來形成，且上述末端執行器亦可藉由將藉由上述配置機構而配置於排列位置之複數個食品各自之封端部於厚度方向上夾持，而將上述複數個食品暫時彙集保持。

依據上述構成，可將經枕式包裝之複數個食品由機器人來容易地搬送而不會受損。

上述末端執行器亦可具有與上述複數個食品各自之封端部對應之複數個夾持部。

依據上述構成，可將複數個食品分別更確實地夾持。

上述複數個夾持部分別以於長邊方向上隨著從一端朝向另一端而向下方傾斜之狀態，且於在上述長邊方向上之一端側錯開之位置上，將上述包裝體之未收納可食體之部分於厚度方向上夾持。

依據上述構成，可將複數個食品分別更進一步確實地夾持。

上述機器手臂包含第1機器手臂及第2機器手臂，上述末端執行器包含安裝於上述第1機器手臂上之第1末端執行器、以及安裝於上述第2機器手臂上之第2末端執行器，上述第1末端執行器將上述食品加以保持而搬送至上述配置機構，且上述第2末端執行器可將藉由上述配置機構而配置於排列位置之複數個食品暫時彙集保持。

依據上述構成，藉由具備第1機器手臂及第1末端執行器，可將複數個食品分別容易地搬送至配置機構。

上述第1末端執行器將上述複數個食品分別從較上述排列位置靠後方部分投入至上述配置機構中，上述配置機構可藉由具有作為與上述食品之側面抵接而搬送上述食品之搬送部來構成的載置部、以及作為一邊與上述食品之一對主面中之至少任一者抵接一邊將上述食品引導至排列位置之引導部來構成的抵接部，而將由上述第1末端執行器所投入之上述複數個食品分別搬送至排列位置。

依據上述構成，可使用機器人及配置機構，將複數個食品高效率地配置於排列位置。

上述第1末端執行器亦可將上述複數個食品分別搬送至上述排列位置而配置。

依據上述構成，可將配置機構設為更簡單之裝置構成。

上述第1末端執行器可具有藉由形成為蛇腹狀而可於軸方向上伸縮之筒狀之吸引部，且藉由將上述食品之一對主面中之任一者吸引至述吸引部而保持上述食品。

依據上述構成，於吸引食品時，吸引部收縮，藉此，該食品從載置面上浮起。藉此，不需要將該食品從載置面上舉起之動作，故而可使用第1末端執行器而更容易地將食品搬送至配置機構。

上述第1機器手臂及上述第2機器手臂亦可包含於1台機器人中。

依據上述構成，可使本實施形態之機器人系統緊湊化。

上述第1機器手臂及上述第2機器手臂各自之基端之旋轉軸亦可位於同一直線上。

依據上述構成，可使本實施形態之機器人系統更緊湊化。
[發明之效果]

依據本發明，可提供一種能夠以簡單之裝置構成，為使後步驟容易進行而將形成為扁平狀之食品配置於排列位置的配置機構及具備其之機器人系統。

（整體構成）
以下，參照圖式，對本發明之實施形態之配置機構及具備其之機器人系統進行說明。此外，本發明不受本實施形態所限定。又，以下，於所有圖中，對同一或相當之要素標註同一參照符號，且省略其重複之說明。

（機器人系統10）
圖1係表示具備本實施形態之配置機構的機器人系統之整體構成的立體圖。如圖1所示，機器人系統10具備：本實施形態之配置機構30、由配置機構30所排列之複數個食品130、用以搬送複數個食品130之機器人11、將複數個食品130依序搬送至配置有配置機構30及機器人11之位置的帶式輸送機110、以及用以收納由配置機構30所排列之複數個食品130的托盤120。

機器人系統10應用於食品製造現場，將以塑膠膜等包裝體142進行枕式包裝之飯糰140作為食品130，由配置機構30來排列。因此，複數個食品130分別由飯糰140（可食體）、以及將該飯糰140進行枕式包裝之包裝體142所構成。而且，複數個食品130分別形成為扁平狀，其包含相互平行而延伸之第1主面132a及第2主面132b（一對主面）、以及將第1主面132a與第2主面132b相互連結之側面134。如圖所示，本實施形態中，第1主面132a及第2主面132b分別形成為四角形狀。

（機器人11）
主要基於圖2及圖3，對機器人11進行說明。圖2係具備本實施形態之配置機構的機器人系統中之機器人之前視圖。圖3係表示利用相同機器人系統中之第1末端執行器來吸引食品而保持之情形的圖。

本實施形態之機器人11具備：固定於台車上之基座12、支持於基座12上之第1機器手臂13a及第2機器手臂13b（以下有時僅稱為「一對機器手臂13a、13b」）、與第1機器手臂13a之前端部連接之第1末端執行器20a及與第2機器手臂13b之前端部連接之第2末端執行器20b、以及收納於基座12內之機器人控制部28。機器人11可設置於例如相當於一個人之有限空間（例如610 mm×620 mm）中。

以下，將一對機器手臂13a、13b伸展之方向稱為左右方向，將與基軸16之軸心平行之方向稱為上下方向，將與左右方向及上下方向正交之方向稱為前後方向。

（一對機器手臂13a、13b）
第1機器手臂13a（面向圖中為右側之機器手臂）及第2機器手臂13b（面向圖中為左側之機器手臂）分別為以可相對於基座12而移動之方式所構成之水平多關節型機器手臂。一對機器手臂13a、13b分別具備臂部15、及腕部17。又，於第1機器手臂13a之前端部安裝有第1末端執行器20a，且於第2機器手臂13b之前端部安裝有第2末端執行器20b。

本例中，臂部15係由第1連桿15a及第2連桿15b所構成。第1連桿15a係藉由旋轉關節J1而與固定於基座12之上表面之基軸16連結，可圍繞通過基軸16之軸心之旋轉軸L1而轉動。第2連桿15b係藉由旋轉關節J2而與第1連桿15a之前端連結，可圍繞規定於第1連桿15a之前端的旋轉軸L2而轉動。

腕部17具有安裝第1末端執行器20a或第2末端執行器20b之機械式介面19，經由直線運動關節J3及旋轉關節J4而與第2連桿15b之前端連結。腕部17藉由直線運動關節J3，可相對於第2連桿15b而升降移動。腕部17藉由旋轉關節J4，可圍繞與第2連桿15b垂直之旋轉軸L3而轉動。

上述構成之一對機器手臂13a、13b分別具有關節J1～J4。而且，於一對機器手臂13a、13b上，分別以與關節J1～J4對應之方式，設置有未圖示之驅動用伺服馬達、以及檢測該伺服馬達之旋轉角之未圖示之編碼器等。又，第1機器手臂13a之第1連桿15a之旋轉軸L1、與第2機器手臂13b之第1連桿15a之旋轉軸L1設置於同一直線上，第1機器手臂13a之第1連桿15a與第2機器手臂13b之第1連桿15a係設置高低差而上下配置。

（第1及第2末端執行器20a、20b）
圖3係表示利用本實施形態之機器人系統中之第1末端執行器來吸引食品而保持之情形的圖，（A）為使吸引部位於食品之上方之圖，（B）為使吸引部與食品之主面抵接之後即刻之圖，（C）係表示由於與食品之主面抵接而吸引部收縮之情形之圖。

如圖3（A）～（C）所示，第1末端執行器20a具有：基部21，其與第1機器手臂13a之機械式介面19連接且於水平方向上延伸；以及吸引部22，其以向下方延伸之方式安裝於基部21之前端部。吸引部22形成為筒狀，該筒狀藉由形成為蛇腹狀而可於軸方向上伸縮。

為利用第1末端執行器20a來吸引食品130而保持，首先如圖3（A）所示，使吸引部22位於食品130之上方，該食品130係使第1主面132a與搬送面抵接且使第2主面132b向上，於帶式輸送機110上搬送而來。其次，如圖3（B）所示，使第1末端執行器20a下降而使吸引部22之前端與食品130之第2主面132b抵接。如此一來，如圖3（C）所示，吸引部22藉由形成為蛇腹狀而於軸方向上收縮。藉此，食品130從帶式輸送機110之搬送面上浮起。本實施形態中，如上所述，第1末端執行器20a吸引食品130且加以保持。

再次參照圖1及圖2，第2末端執行器20b具有：軸構件24，其與第2機器手臂13b之機械式介面19連接，且於圖2中向紙面近前進深方向延伸；以及5個夾持部25，其等係以於軸構件24所延伸之方向上相互隔開等間隔，從該軸構件24之底部向下方延伸之方式來設置。5個夾持部25分別可藉由圖2中並排配置於左右方向上之一對夾持片26a、26b使該左右方向上之間隔伸縮，而將食品130之封端部148於厚度方向上夾持而保持。此外，5個夾持部25亦可分別獨立地動作。即，例如，5個一對夾持片26a、26b亦可分別將使該左右方向上之間隔伸縮之時刻錯開。

（配置機構30）
如圖1等所示，本實施形態之配置機構30係於帶式輸送機110與托盤120之間，沿著機器人11而配置。圖4係表示本實施形態之配置機構之俯視圖。如圖4等所示，配置機構30具備：滾子輸送機40之搬送用滾子42（載置部、或搬送部），該滾子輸送機40隨著向搬送方向前進而向下方傾斜；第1引導板50a（抵接部、引導部、或第1引導部），其設置於該搬送用滾子42上，一邊與食品130之第1主面132a抵接，一邊將該食品130引導至排列位置；以及第2引導板50b（抵接部、引導部、或第2引導部），其一邊與食品130之第2主面132b抵接，一邊將該食品130引導至排列位置。

滾子輸送機40具備：搬送用滾子42，其係藉由複數個滾子以使各自之軸線沿著配置機構30之寬度方向而延伸之狀態，排列於搬送方向上而形成；第1側部44a，其係沿著搬送用滾子42之寬度方向上之其中一個邊緣部而設置；以及第2側部44b，其係沿著搬送用滾子42之寬度方向上之另一個邊緣部而設置。

第1引導板50a與第2引導板50b係於搬送用滾子42之寬度方向上，以內面彼此相互對向之方式設置。第1引導板50a及第2引導板50b分別具有向與滾子輸送機40之搬送方向相同之方向延伸之長邊尺寸，且具有相互相同之形狀及尺寸。配置機構30更具備前端板55，其係為將第1引導板50a之前端與第2引導板50b之前端連結而設置。

第1引導板50a係為使配置機構30之寬度方向上之中央部於前後方向上延伸而設置。第1引導板50a係藉由利用以隨著從其外表面朝向外側而向下方傾斜延伸之方式來設置之4根連接部52，連接於滾子輸送機40之第1側部44a之上端部，從而以其底部與搬送用滾子42隔開之狀態來配置。

第2引導板50b係為使配置機構30之寬度方向上之另一邊緣部之近旁於前後方向上延伸而設置。第2引導板50b係藉由利用以隨著從其外表面朝向外側而向下方傾斜延伸之方式來設置之4根連接部52，連接於滾子輸送機40之第2側部44b之上端部，從而以其底部與搬送用滾子42隔開之狀態來配置。

圖5係表示本實施形態之配置機構之傾斜板及其近旁部分的立體圖。如圖5所示，於第1引導板50a上設置有傾斜板60，其係以隨著從後端（較排列位置靠後方部分）之上端部朝向上方而向外傾斜之方式延伸。傾斜板60係藉由利用以隨著從其底面朝向外側而向下方傾斜延伸之方式來設置之2根連接部54，連接於滾子輸送機40之第1側部44a之上端部，而維持如上所述傾斜之狀態。

（將複數個食品130進行排列、且進行後步驟之一例）
對使用上述實施形態之配置機構30，將複數個食品130進行排列，且進行後步驟之一例加以說明。

首先，將藉由帶式輸送機110而搬送至其下游側之食品130之第2主面132b（一對主面中之任一者），如圖3（A）～（C）所示，吸引至機器人11所具備之第1末端執行器20a之吸引部22，從而保持食品130。

其次，將由第1末端執行器20a所保持之食品130搬送至設置於配置機構30之後端的傾斜板60之上方。此時，於傾斜板60之上方，食品130之封端部148於俯視時沿著滾子輸送機40之第1側部44a側而於前後方向上延伸。而且，因此，解除吸引部22之負壓而使食品130落下。如此一來，落下之食品130係一邊使第1主面132與傾斜板60之上表面抵接一邊從傾斜板60之上表面滑落，從而載置於搬送用滾子42上之第1引導板50a與第2引導板50b之間。此時，以食品130中的與設置有封端部148之側相反側之側面134抵接於搬送用滾子42上之狀態，將食品130載置於第1引導板50a與第2引導板50b之間。

從傾斜板60之上表面滑落而載置於第1引導板50a與第2引導板50b之間的食品130係藉由滾子輸送機40隨著向搬送方向前進而向下方傾斜，從而於搬送用滾子42上向搬送方向（從配置機構30之後端朝向前端之方向）搬送。此時，第1引導板50a與食品130之第1主面132a抵接，且第2引導板50b與食品130之第2主面132b抵接，同時，將食品130引導至排列位置而搬送。此處，所謂排列位置，係指從設置於搬送用滾子42上之前端板55之內表面起，於第1引導板50a與第2引導板50b之間，沿著前後方向而朝向後端之部分。複數個食品130中最初投入至配置機構30中之食品130係藉由使與設置有封端部148之側面正交之一對側面中之任一者抵接於前端板55之內表面，而配置於排列位置上。

第1末端執行器20a係以如下方式移動：從傾斜板60上將最初之食品130投入至配置機構30中後，吸引部22再次位於帶式輸送機110之下游側之上方。然後，將利用帶式輸送機110而搬送至其下游側之食品130之第2主面132b，吸引至第1末端執行器20a之吸引部22，藉此保持食品130。此外，其後對該食品130進行之作業係與對最初投入至配置機構30中之食品130所進行之作業相同，因此，此處不重複其說明。

複數個食品130中第二個投入至配置機構30中之食品130係藉由使自身之一對側面中之其中一者，與最初投入之食品130之與設置有封端部148之側面正交之一對側面中之任意另一者抵接，從而配置於排列位置上。

以下，將藉由對在帶式輸送機110上搬送而來之複數個食品130進行同樣之作業，而由配置機構30來排列5個食品130之狀態示於圖6中。圖6係表示使用本實施形態之配置機構，將複數個食品進行排列時之機器人系統之整體構成的立體圖。如圖6所示，本實施形態之配置機構30係將5個食品130，於使設置有封端部148之側面為上方之狀態下，並排地排列在與厚度方向正交之寬度方向上。

而且，第2末端執行器20b藉由利用與5個食品130各自之封端部148對應之5個夾持部25，將由配置機構30所排列之5個食品130各自之封端部148於厚度方向上暫時彙集而夾持，加以保持。將此時之狀態示於圖7中。圖7係表示將使用本實施形態之配置機構而排列之複數個食品，利用第2末端執行器來保持時的機器人系統之整體構成的立體圖。

最後，將由第2末端執行器20b暫時彙集保持之5個食品130搬送至托盤120上，收納於托盤120之既定位置。

如上所述，可進行如下後步驟：使用上述實施形態之配置機構30而使複數個食品130排列，且將排列之複數個食品130搬送而收納於托盤120中。

（效果）
本實施形態之配置機構30藉由在排列位置上，將5個食品分別以使其側面134與滾子輸送機40之搬送用滾子42（載置部、或搬送部）抵接之狀態來載置，使5個食品130各自之第1主面132a與第1引導板50a（抵接部、或引導部）抵接，且使5個食品130各自之第2主面132b與第2引導板50b（同上）抵接，從而可成為將5個食品130配置於排列位置之狀態。因此，本實施形態之配置機構30可以簡單之裝置構成，為使暫時彙集保持而搬送之步驟（後步驟）容易進行，而將形成為扁平狀之食品130配置於排列位置。

本實施形態之配置機構30藉由具備：包含搬送用滾子42（載置部、或搬送部）之滾子輸送機40、以及第1引導板50a及第2引導板50b（抵接部、或引導部），可以簡單之裝置構成，將形成為扁平狀之食品130進行排列。

本實施形態中，藉由第1引導板50a與第2引導板50b於搬送用滾子42之寬度方向上內面彼此相互對向，且第1引導板50a及第2引導板50b分別具有向與滾子輸送機40之搬送方向相同之方向延伸之長邊尺寸，可以簡單之裝置構成，使形成為扁平狀之食品130確實地排列。

本實施形態中，於第1引導板50a上，於較排列位置靠後方部分設置有傾斜板60。藉此，可於本實施形態之配置機構30中容易地投入食品130。

本實施形態中，輸送機係作為隨著向搬送方向前進而向下方傾斜之滾子輸送機40來構成。藉此，亦可不設置用以使搬送用滾子42旋轉之電動機等，因此可將本實施形態之配置機構30設為更簡單之裝置構成。

本實施形態之機器人系統10使用上述配置機構30，將5個食品130排列後，可進行使用機器人11之第2末端執行器20b，將形成為扁平狀之食品130暫時彙集保持且搬送之步驟（後步驟）。藉此，例如，於配置機構30將由機器人11之第1末端執行器20a所投入之食品130搬送至排列位置之期間，該第1末端執行器20a可從帶式輸送機110上搬送食品130而來，再次投入至配置機構30中。因此，可使用機器人11及配置機構30，將複數個食品130高效率地配置於排列位置。

本實施形態中，第2末端執行器20b藉由將由配置機構30配置於排列位置之5個食品130各自之封端部148於厚度方向上暫時彙集而夾持，從而保持。藉此，可將經枕式包裝之5個食品130容易地搬送而不受損。

本實施形態中，第2末端執行器20b具有與5個食品130各自之封端部148對應之5個夾持部25。藉此，可將5個食品130分別更確實地夾持。

本實施形態中，藉由機器人系統10具備第1機器手臂13a及第1末端執行器20a，可將5個食品130分別容易地搬送至配置機構30中。

第1末端執行器20a具有藉由形成為蛇腹狀而可於軸方向上伸縮之筒狀之吸引部22。藉此，如圖3（A）～（C）所示，於吸引食品130時，吸引部22收縮，藉此，該食品130從帶式輸送機110之載置面上浮起。因此，不需要將該食品130從載置面上舉起之動作。藉此，可使用第1末端執行器20a，更容易地將食品130搬送至配置機構30。

本實施形態之機器人系統10可藉由第1機器手臂13a及第2機器手臂13b包含於1台機器人11中而緊湊化。藉此，於僅為有限之設置空間之情形時，亦容易與其適合。

本實施形態之機器人系統10可藉由第1機器手臂13a及第2機器手臂13b各自之基端之旋轉軸位於同一直線上，而更緊湊化。

（變形例）
根據上述說明，本領域之通常知識者瞭解本發明之多種改良或其他實施形態。因此，上述說明應僅作為例示來解釋，係出於對本領域之通常知識者指導實行本發明之最佳形態之目的而提供。只要不脫離本發明之精神，則可實質性地變更其結構及/或功能之詳情。

上述實施形態中，如圖7所示，已對如下情形加以說明：於使5個食品130各自之封端部148所延伸之方向與5個夾持部25分別延伸之方向一致，且使5個食品130各自之封端部148所延伸之方向上之各個中央部與5個夾持部25分別延伸之方向上之各個中央部一致之狀態下，使用第2末端執行器20b，將5個食品130暫時彙集夾持而保持。但是，並不限定於該情形，於如圖8所示之形態中，亦可藉由將5個食品130暫時彙集夾持而保持。

圖8係表示將使用上述實施形態之配置機構而排列之複數個食品，利用第2末端執行器來保持時的表示變形例之第2末端執行器及其近旁部分的前視圖。如圖8所示，5個夾持部25亦可分別以於長邊方向上隨著從一端朝向另一端而向下方傾斜之狀態，且於在長邊方向之一端側錯開之位置，將包裝體之未收納飯糰之部分於厚度方向上夾持。藉此，於5個食品130之包裝體142上，分別成為面向圖8而為右上之部分未被夾持之狀態。藉由如上所述，於將5個食品130分別以與各自對應之夾持部25夾持時，可使存在於所夾持之部分的包裝體142內之空氣向上述右上部分逸出。藉此，可一邊抑制因包裝體142內之空氣所引起之阻抗，一邊以夾持部25來夾持食品130，因此可利用第2末端執行器20b來確實地保持食品130。

上述實施形態中，已對傾斜板60設置於使配置機構30之寬度方向上之中央部沿著前後方向而延伸之第1引導板50a之後端的情形加以說明，但並不限定於此。例如，傾斜板60既可設置於第2引導板50b之後端，亦可設置於較其他排列位置靠後方部分之第1引導板50a或者第2引導板50b中之任一者之上端部。

上述實施形態中，已對如下情形加以說明：藉由第1末端執行器20a將食品130保持且搬送而將食品130投入至配置機構30中，且第2末端執行器20b將由配置機構30所排列之5個食品130暫時彙集保持；但並不限定於此。例如，機器人11亦可僅具備第1末端執行器20a及第2末端執行器20b中之其中一者，亦可由人手來進行第1末端執行器20a及第2末端執行器20b中之另一者所進行之作業。藉此，可使機器人系統10之裝置構成簡單，且可降低導入成本。

上述實施形態中，已對第1末端執行器20a具有吸引部22，且藉由將食品130吸引至該吸引部22而加以保持之情形加以說明，但並不限定於此。例如，第1末端執行器20a亦可將食品130藉由夾持而保持，亦可以其他形態來保持。

上述實施形態中，已對配置機構30用於機器人系統10中之情形加以說明，但並不限定於此。例如，食品130向配置機構30中之投入、以及所排列之複數個食品130從配置機構30中之搬送（後步驟）亦可由人手來進行，而非機器人11。

上述實施形態中，已對配置機構30將5個食品130進行排列之情形加以說明，但並不限定於此。即，配置機構30可構成為使2～4個食品130進行排列，亦可構成為使6個以上之食品130進行排列。藉此，可使機器人系統10之裝置構成簡單，且可抑制導入成本。

上述實施形態中，已對食品130由飯糰140以及將該飯糰140進行枕式包裝之包裝體142所構成之情形加以說明，但並不限定於此。即，食品130亦可由飯糰140以外之可食體以及將該可食體進行枕式包裝之包裝體所構成，亦可僅由飯糰140或者其以外之可食體所構成（即，亦可不具備包裝體）。又，食品130之第1主面132a及第2主面132b分別不限定於四角形狀，亦可為圓形狀或三角形狀等其他形狀。

上述實施形態中，已對引導部作為第1引導板50a及第2引導板50b來構成之情形加以說明，但並不限定於此。引導部亦可由例如於搬送用滾子42之寬度方向上隔開既定之間隔，沿著搬送方向而延伸之第1棒狀構件及第2棒狀構件所構成。此外，第1棒狀構件及第2棒狀構件亦可分別具有複數根棒狀構件而構成。

上述實施形態中，已對配置機構30之載置部作為滾子輸送機40之搬送用滾子42來構成之情形加以說明，但並不限定於此。例如，該載置部既可作為帶式輸送機之帶而構成，亦可以其他形態來構成。

上述實施形態之配置機構30已對將由機器人11所投入之複數個食品130分別搬送至排列位置之情形加以說明。具體而言，上述實施形態之配置機構30已對其載置部係作為食品130之滾子輸送機40之搬送用滾子42來構成，且其抵接部係作為第1引導板50a及第2引導板50b（引導部）來構成之情形加以說明。

然而，並不限定於該情形，亦可如圖9所示，機器人11之第1末端執行器20a將複數個食品130分別搬送至排列位置而配置。圖9係表示本發明之實施形態之機器人系統之變形例的立體圖。如圖9所示，於排列位置上，將複數個食品130分別以使其側面134抵接之狀態來載置之載置部係作為滾子輸送機40之搬送用滾子42而構成，並且，設置於載置部上且於排列位置上，將複數個食品130分別以使其一對主面132a、132b中之至少任一者抵接之抵接部係作為第1引導板50a及第2引導板50b而構成。

此外，圖9所示之第1末端執行器20a為了將帶式輸送機110上於水平方向上延伸之食品130之第2主面132b由吸引部22來吸引，且使該第2主面132b於鉛直方向上延伸，必須改變朝向後配置於配置機構30之排列位置上。

因此，本實施形態之用以安裝吸引部22之基部21具備：於第1機器手臂13a之機械式介面19上安裝其基端部之第1部分、以及以可旋轉之方式安裝於該第1部分之前端部之第2部分。而且，藉由在該第2部分之前端部安裝吸引部22，可如上所述改變食品130之第2主面132b之朝向後，於配置機構30之排列位置上配置食品130。

此外，於如上所述之情形時，配置機構30之載置部亦可形成為平板狀。藉此，如上述實施形態所示，該載置部作為滾子輸送機40之搬送用滾子42而構成之情形相比較，可使配置機構30之裝置構成更簡單。

10：機器人系統
11：機器人
12：基座
13a：第1機器手臂
13b：第2機器手臂
15：臂部
15a：第1連桿
15b：第2連桿
16：基軸
17：腕部
19：機械式介面
20a：第1末端執行器
20b：第2末端執行器
21：基部
22：吸引部
24：軸構件
25：夾持部
28：機器人控制部
30：配置機構
40：滾子輸送機
42：搬送用滾子
44：側部
50：引導板
52、54：連接部
55：前端板
60：傾斜板
110：帶式輸送機
120：托盤
130：食品
132：主面
134：側面
140：飯糰
142：包裝體
148：封端部

圖1係表示具備本發明之實施形態之配置機構的機器人系統之整體構成的立體圖。
圖2係具備本發明之實施形態之配置機構的機器人系統中之機器人之前視圖。
圖3係表示利用具備本發明之實施形態之配置機構的機器人系統中之第1末端執行器來吸引食品而保持之情形的圖，（A）為使吸引部位於食品之上方的圖，（B）為使吸引部與食品之主面抵接後即刻的圖，（C）為由於與食品之主面抵接而吸引部收縮之情形的圖。
圖4係表示本發明之實施形態之配置機構的俯視圖。
圖5係表示本發明之實施形態之配置機構之傾斜板及其近旁部分的立體圖。
圖6係表示使用本發明之實施形態之配置機構，將複數個食品進行排列時之機器人系統之整體構成的立體圖。
圖7係表示將使用本發明之實施形態之配置機構而排列之複數個食品，利用第2末端執行器來保持時的機器人系統之整體構成的立體圖。
圖8係表示將使用本發明之實施形態之配置機構而排列之複數個食品，利用第2末端執行器來保持時的表示變形例之第2末端執行器及其近旁部分的前視圖。
圖9係表示本發明之實施形態之機器人系統之變形例的立體圖。

Claims (10)

1. 一種配置機構，用以將複數個食品配置於排列位置，其特徵在於：上述複數個食品分別形成為扁平狀，其包含相互平行而延伸之一對主面、以及將上述一對主面相互連結之側面；上述配置機構具備：載置部，其於上述排列位置上，將上述複數個食品分別以使其側面抵接之狀態來載置；以及抵接部，其設置於上述載置部上，且於上述排列位置上，使上述複數個食品各自之一對主面中之至少任一者抵接；上述載置部係作為搬送部來構成，其與上述食品之側面抵接而搬送上述食品；上述抵接部係作為引導部來構成，其一邊與上述食品之一對主面中之至少任一者抵接，一邊將上述食品引導至排列位置；上述引導部於上述搬送部之寬度方向上，包含內面彼此相互對向、且分別具有向與上述搬送部之搬送方向相同之方向延伸之長邊尺寸的第1引導部及第2引導部；且於上述第1引導部或上述第2引導部之任一者上設置傾斜板，該傾斜板以隨著從較上述排列位置靠後方部分之上端部朝向上方而向外傾斜之方式延伸。
2. 如請求項1所述之配置機構，其中上述搬送部係隨著向搬送方向前進而向下方傾斜之滾子輸送機之搬送用滾子。
3. 一種機器人系統，具備用以將複數個食品配置於排列位置之配置機構、藉由上述配置機構而配置於排列位置之複數個食品、以及用以搬送上述複數個食品之機器人，其特徵在於： 上述複數個食品分別形成為扁平狀，其包含相互平行而延伸之一對主面、以及將上述一對主面相互連結之側面，由可食體以及將上述可食體進行枕式包裝之包裝體所構成，且上述包裝體之封端部係於上述食品之側面，以沿著上述一對主面之邊緣部而延伸之方式形成；上述配置機構具備：載置部，其於上述排列位置上，將上述複數個食品分別以使其側面抵接之狀態來載置；以及抵接部，其設置於上述載置部上，且於上述排列位置上，使上述複數個食品各自之一對主面中之至少任一者抵接；上述機器人具有：機器手臂、安裝於上述機器手臂上之末端執行器、以及控制上述機器手臂及上述末端執行器之機器人控制部；上述末端執行器，為了藉由將由上述配置機構配置於排列位置之複數個食品各自之封端部於厚度方向夾持而將上述複數個食品暫時彙集保持，而具有與上述複數個食品各自之封端部對應之複數個夾持部；上述複數個夾持部分別於長邊方向上，以隨著從一端朝向另一端而向下方傾斜之狀態，且於在上述長邊方向之一端側錯開之位置上，將包含上述封端部之上述包裝體之未收納可食體之部分於厚度方向上夾持。
4. 如請求項3所述之機器人系統，其中上述機器手臂包含第1機器手臂及第2機器手臂；上述末端執行器包含安裝於上述第1機器手臂上之第1末端執行器、及安裝於上述第2機器手臂上之第2末端執行器；上述第1末端執行器將上述食品加以保持而搬送至上述配置機構中，上述第2末端執行器將藉由上述配置機構而配置於排列位置之複數個食品暫時彙集保持。
5. 如請求項4所述之機器人系統，其中上述第1末端執行器將上述複數個食品分別從較上述排列位置靠後方部分投入至上述配置機構中；上述配置機構藉由上述載置部作為與上述食品之側面抵接而搬送上述食品之搬送部而構成、以及上述抵接部作為一邊與上述食品之一對主面之至少任一者抵接一邊將上述食品引導至排列位置之引導部而構成，而將由上述第1末端執行器所投入之上述複數個食品分別搬送至排列位置。
6. 如請求項5所述之機器人系統，其中上述引導部於上述搬送部之寬度方向上，包含內面彼此相互對向、且分別具有向與上述搬送部之搬送方向相同之方向延伸之長邊尺寸的第1引導部及第2引導部；於上述第1引導部或上述第2引導部之任一者上設置傾斜板，該傾斜板以隨著從較上述排列位置靠後方部分之上端部朝向上方而向外傾斜之方式延伸；上述第1末端執行器將上述複數個食品分別從上述傾斜板投入至上述配置機構中。
7. 如請求項4所述之機器人系統，其中上述第1末端執行器將上述複數個食品分別搬送至上述排列位置而配置於上述配置機構中。
8. 如請求項4所述之機器人系統，其中上述第1末端執行器具有藉由形成為蛇腹狀而可於軸方向上伸縮之筒狀之吸引部，且藉由將上述食品之一對主面之任一者吸引至上述吸引部而保持上述食品。
9. 如請求項4至8中任一項所述之機器人系統，其中上述第1機器手臂及上述第2機器手臂包含於1台機器人中。
10. 如請求項9所述之機器人系統，其中上述第1機器手臂及上述第2機器手臂各自之基端之旋轉軸位於同一直線上。