TWI633406B - 控制系統、機器人及機器人系統 - Google Patents

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TWI633406B
TWI633406B TW105134237A TW105134237A TWI633406B TW I633406 B TWI633406 B TW I633406B TW 105134237 A TW105134237 A TW 105134237A TW 105134237 A TW105134237 A TW 105134237A TW I633406 B TWI633406 B TW I633406B
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凱爾 魯茲
伊森 魯柏里
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美商Ｘ開發有限責任公司
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Abstract

一種控制系統可執行功能，該等功能包含(i)儲存指示一光學識別符與一第一機器人之間之一關聯之資料，(ii)向該第一機器人發送編碼該光學識別符之資料以由該第一機器人顯示，及(iii)在發送編碼該光學識別符之該資料之後，向一第二機器人發送指示該光學識別符與該第一機器人之間之該關聯之該資料。在一些實例中，該第一機器人可自該控制系統接收編碼該第一機器人之一第二光學識別符之資料，使得該第一機器人可顯示該第二光學識別符而非該第一光學識別符。在一些實例中，一第一機器人可捕捉一第二機器人之一優先級狀態之一指示之一影像且基於比較該第一機器人之一第一優先級狀態與該第二機器人之該第二優先級狀態而執行一動作。

Description

控制系統、機器人及機器人系統
多種不同類型的商業實體(包含製造商、批發商及運輸企業)可使用一倉庫來儲存貨物。實例性儲存的貨物可包含原材料、零件或組件、包裝材料及成品。在一些情況中，倉庫可配備有裝載區，以允許貨物裝載至運送卡車或其他類型的車輛上且從其卸載。倉庫亦可包含用於儲存托板之多列托板架，及容納箱子或其他物體之堆疊之平坦運輸結構。此外，倉庫可具有用於提升並移動貨物或貨物托板之機器或車輛，諸如起重機及堆高機。可僱用人類操作者來操作機器、車輛及倉庫內之其他設備。在一些情況中，機器或車輛之一或多者可係由電腦控制系統導引之機器人裝置。
在一實例中，一種控制系統包含一或多個處理器及儲存指令之一電腦可讀儲存媒體，該等指令在由該一或多個處理器執行時引起控制系統執行功能。該等功能包含：儲存指示一光學識別符與一第一機器人之間之一關聯之資料；向第一機器人發送編碼光學識別符之資料以由第一機器人顯示；及在發送編碼光學識別符之資料之後，向一第二機器人發送指示光學識別符與第一機器人之間之關聯之資料。
在另一實例中，一種電腦可讀媒體儲存指令，該等指令在由一控制系統執行時引起控制系統執行功能。該等功能包含：儲存指示一光學識別符與一第一機器人之間之一關聯之資料；向第一機器人發送編碼光學識別符之資料以由第一機器人顯示；及在發送編碼光學識別符之資料之後，向一第二機器人發送指示光學識別符與第一機器人之間之關聯之資料。
在又另一實例中，一種方法包含：儲存指示一光學識別符與一第一機器人之間之一關聯之資料；向第一機器人發送編碼光學識別符之資料以由第一機器人顯示；及在發送編碼光學識別符之資料之後，向一第二機器人發送指示光學識別符與第一機器人之間之關聯之資料。
在又另一實例中，一種控制系統包含：用於儲存指示一光學識別符與一第一機器人之間之一關聯之資料之構件；用於向第一機器人發送編碼光學識別符之資料以由第一機器人顯示之構件；及用於在發送編碼光學識別符之資料之後，向一第二機器人發送指示光學識別符與第一機器人之間之關聯之資料之構件。
在又另一實例中，一種機器人包含一或多個處理器、一光學通信介面及儲存指令之一電腦可讀儲存媒體，該等指令在由該一或多個處理器執行時引起機器人執行功能。該等功能包含：接收編碼機器人之一第一光學識別符之資料；由光學通信介面顯示第一光學識別符；接收編碼機器人之一第二光學識別符之資料；及由光學通信介面顯示第二光學識別符。
在又另一實例中，一種電腦可讀儲存媒體儲存在指令，該等指令在由包括一光學通信介面之一機器人執行時引起機器人執行功能。該等功能包含：接收編碼機器人之一第一光學識別符之資料；由光學通信介面顯示第一光學識別符；接收編碼機器人之一第二光學識別符之資料；及由光學 通信介面顯示第二光學識別符。
在又另一實例中，一種由包括一光學通信介面之一機器人執行之方法包含：接收編碼機器人之一第一光學識別符之資料；由光學通信介面顯示第一光學識別符；接收編碼機器人之一第二光學識別符之資料；及由光學通信介面顯示第二光學識別符。
在又另一實例中，一種機器人包含：用於接收編碼機器人之一第一光學識別符之資料之構件；用於顯示第一光學識別符之構件；用於接收編碼機器人之一第二光學識別符之資料之構件；及用於顯示第二光學識別符之構件。
在又另一實例中，一種第一機器人包含一或多個處理器及儲存指令之一電腦可讀儲存媒體，該等指令在由該一或多個處理器執行時引起第一機器人執行功能。該等功能包含：自一控制系統接收編碼第一機器人之一第一優先級狀態之資料且捕捉一第二機器人之一第二優先級狀態之一指示之一影像。該指示由第二機器人顯示。功能進一步包含：藉由識別捕捉到的影像內之指示而判定第二優先級狀態；比較第一優先級狀態與第二優先級狀態；及基於比較第一優先級狀態與第二優先級狀態而執行一動作。
在又另一實例中，一種電腦可讀媒體儲存指令，該等指令在由一第一機器人執行時引起第一機器人執行功能。該等功能包含：自一控制系統接收編碼第一機器人之一第一優先級狀態之資料且捕捉一第二機器人之一第二優先級狀態之一指示之一影像。該指示由第二機器人顯示。功能進一步包含：藉由識別捕捉到的影像內之指示而判定第二優先級狀態；比較第一優先級狀態與第二優先級狀態；及基於比較第一優先級狀態與第二優先級狀態而執行一動作。
在又另一實例中，一種由一第一機器人執行之方法包含：自一控制系統接收編碼第一機器人之一第一優先級狀態之資料且捕捉一第二機器人之一第二優先級狀態之一指示之一影像。該指示由第二機器人顯示。方法進一步包含：藉由識別捕捉到的影像內之指示而判定第二優先級狀態；比較第一優先級狀態與第二優先級狀態；及基於比較第一優先級狀態與第二優先級狀態而執行一動作。
在又另一實例中，一種第一機器人包含：用於自一控制系統接收編碼第一機器人之一第一優先級狀態之資料之構件及用於捕捉一第二機器人之一第二優先級狀態之一指示之一影像之構件。該指示由第二機器人顯示。第一機器人進一步包含：用於藉由識別捕捉到的影像內之指示而判定第二優先級狀態之構件；用於比較第一優先級狀態與第二優先級狀態之構件；及用於基於比較第一優先級狀態與第二優先級狀態而執行一動作之構件。
熟習此項技術者將藉由適當參考附圖閱讀下列實施方式而變得明白此等以及其他態樣、優點及替代。
100‧‧‧機器人隊伍
110‧‧‧行動組件
112‧‧‧自主導引車輛(AGV)
113a‧‧‧一或多個處理器
113b‧‧‧非暫態電腦可讀儲存媒體
114‧‧‧自主叉車
116‧‧‧卡車裝載機/卸載機
118‧‧‧運送卡車
120‧‧‧固定組件
122‧‧‧基座機器人
123a‧‧‧一或多個處理器
123b‧‧‧非暫態電腦可讀儲存媒體
124‧‧‧儲存裝置
126‧‧‧站
130‧‧‧托板
140‧‧‧托板
150‧‧‧控制系統
151‧‧‧一或多個處理器
152‧‧‧非暫態電腦可讀儲存媒體
200‧‧‧卡車卸載機
202‧‧‧機器人臂
204‧‧‧夾持組件/夾持器
206‧‧‧感測器
208‧‧‧感測器/攝影機
210‧‧‧環繞式前傳送帶
212‧‧‧全方向性車
214‧‧‧車輪
216‧‧‧前導航感測器
218‧‧‧後導航感測器
219a‧‧‧顯示螢幕
219b‧‧‧光源
220‧‧‧基座機器人
221a‧‧‧第一光學識別符
221b‧‧‧第二光學識別符
222‧‧‧機器人臂
224‧‧‧夾持器
226‧‧‧基座
228‧‧‧攝影機
229a‧‧‧顯示螢幕
229b‧‧‧光源
238‧‧‧攝影機
239a‧‧‧顯示螢幕
239b‧‧‧光源
240‧‧‧自主導引車輛(AGV)
242‧‧‧車輪
244‧‧‧頂部表面
248‧‧‧攝影機
249a‧‧‧顯示螢幕
249b‧‧‧光源
260‧‧‧自主叉車
262‧‧‧升降叉
264‧‧‧車輪
300‧‧‧倉庫
302‧‧‧自主導引車輛(AGV)
304‧‧‧基座機器人
306‧‧‧自主叉車
308‧‧‧儲存架
310‧‧‧托板
312‧‧‧托板
314‧‧‧托板
316‧‧‧箱子
318‧‧‧卡車卸載機
320‧‧‧卡車
400‧‧‧方法
402‧‧‧方塊
404‧‧‧方塊
406‧‧‧方塊
500‧‧‧方法
502‧‧‧方塊
504‧‧‧方塊
506‧‧‧方塊
508‧‧‧方塊
600‧‧‧方法
602‧‧‧方塊
604‧‧‧方塊
606‧‧‧方塊
608‧‧‧方塊
610‧‧‧方塊
700‧‧‧托板
719a‧‧‧顯示螢幕
719b‧‧‧光源
721a‧‧‧第三光學識別符
725‧‧‧計算裝置
800‧‧‧第二卡車卸載機
819a‧‧‧顯示螢幕
819b‧‧‧光源
821a‧‧‧第二優先級狀態指示符
圖1A展示根據一實例性實施例之一機器人隊伍。
圖1B係繪示根據一實例性實施例之一機器人隊伍之組件之一功能方塊圖。
圖2A展示根據一實例性實施例之一卡車裝載(卸載)機。
圖2B展示根據一實例性實施例之一基座機器人。
圖2C展示根據一實例性實施例之一自主導引車輛。
圖2D展示根據一實例性實施例之一自主叉車。
圖2E展示根據一實例性實施例之一卡車裝載(卸載)機。
圖3A、圖3B、圖3C、圖3D及圖3E繪示根據一實例性實施例之一機器人隊伍在一倉庫中之實例性操作。
圖4係根據一實例性實施例之一方法之一方塊圖。
圖5係根據一實例性實施例之另一方法之一方塊圖。
圖6係根據一實例性實施例之又另一方法之一方塊圖。
圖7展示根據一實例性實施例之一實例性自主叉車及一實例性托板。
圖8展示根據一實例性實施例之實例性卡車裝載(卸載)機及一實例性運送卡車。
本文中描述實例性方法及系統。本文中所述之任何實例性實施方案或特徵並不一定解釋為比其他實施方案或特徵較佳或有利。本文中所述之實例性實施方案並不意指限制性的。所揭示之系統及方法之特定態樣可以多種不同組態配置及組合，其等全部在本文中預期。
此外，展示於圖中之特定配置不應被視為限制性的。應理解，其他實施例可包含比一給定圖中所示更多或更少的各元件。此外，一些所繪示之元件可組合或省略。又進一步，一實例性實施例可包含未在圖中繪示之元件。
多個機器人可能可依一控制系統之指示協調行動以執行多項任務。在一此實例中，控制系統可在機器人在一倉庫內移動物品時協調機器人。在此內容脈絡中，控制系統可監控並識別倉庫內之各種機器人以觀察並輔助由機器人執行之任務。控制系統識別倉庫中之一給定機器人之一方法可能係，使用一攝影機或另一光學感測器來偵測並識別出現於給定機器人的 外部上之一「靜態」識別符(例如，一二維矩陣碼)。然而，靜態識別符可能易於「冒充」。例如，一惡意方可在倉庫內部署標記有另一機器人的識別符之一頂替機器人。惡意方可接著使用頂替機器人來藉由「誘騙」其他機器人與頂替機器人協調行動而中斷或劫持其他機器人之操作。
為解決此問題，機器人及/或控制系統可使用週期性地或在偵測到各種事件之後重新指派給各自的機器人之「動態」光學識別符。例如，控制系統可向一第一機器人發送編碼第一機器人之一光學識別符之資料。光學識別符可包含任何種的基準標記，諸如可辨識為對應於第一機器人之一形狀、圖案、標記或二維矩陣碼。光學識別符可顯示於第一機器人之一顯示螢幕上。在另一實例中，第一機器人可使用一光源(諸如一發光二極體(LED))來顯示一連串閃爍可見光或紅外光脈衝作為光學識別符。之後，控制系統可週期性地或在識別倉庫之一潛在安全漏洞之後向第一機器人發送編碼第一機器人之一新的光學識別符之新資料。第一機器人可接著顯示新的光學識別符以供其他機器人或控制系統偵測。
控制系統可維持分別指派給倉庫中之各種機器人之光學識別符之一資料庫。此一資料庫可由倉庫中之一些或全部機器人存取。控制系統可偵測第一機器人的光學識別符且存取資料庫以使偵測到的光學識別符與第一機器人相關聯。控制系統可接著觀察第一機器人以判定第一機器人之一狀況，包含第一機器人之一當前位置、第一機器人正與其互動之一物品或另一機器人之識別或一操作狀態等之一或多者。基於第一機器人之狀況且根據總體系統目標，控制系統可向第一機器人發送一命令以執行一特定功能。
在另一實例中，一第二機器人可偵測第一機器人的光學識別符且向 控制系統發送對識別第一機器人之資訊之一請求。此一請求可包含編碼由第一機器人顯示且由第二機器人偵測之光學識別符之資料。作為回覆，控制系統可向第二機器人發送第一機器人之一網路位址。在一些實例中，第二機器人可向第一機器人之網路位址發送一訊息或一命令。此一訊息或命令可引起第一機器人執行進一步深化總體系統目標之功能。
除了識別第一機器人之外，第一機器人之光學識別符可指示第一機器人之一優先級狀態。例如，第一機器人之任務可係將一第一物品帶給一第三機器人且第二機器人之任務可係將一第二物品帶給第三機器人。若第一機器人及第二機器人兩者在大約相同時間接近第三機器人，則第一機器人及第二機器人可需要判定第一機器人及第二機器人之何者將首先將其等各自的物品帶給第三機器人。例如，第一機器人之光學識別符可指示一優先級狀態「1」，而第二機器人之光學識別符可指示一優先級狀態「2」。在此情況中，第一機器人可偵測第二機器人之光學識別符，判定第一機器人之優先級狀態高於第二機器人之優先級狀態，且繼續將第一物品帶給第三機器人而不讓路給第二機器人。類似地，第二機器人可偵測第一機器人之光學識別符，判定第一機器人之優先級狀態高於第二機器人之優先級狀態，且僅在判定第一機器人已離開第三機器人附近之後繼續將第二物品帶給第三機器人。
現將詳細參考各種實施例，隨附圖式中繪示該等實施例之實例。在以下詳細描述中，陳述眾多具體細節以提供本發明及所述實施例之徹底理解。但是，本發明可在無此等具體細節的情況下實踐。在其他例項中，並未詳細描述眾所周知的方法、程序、組件及電路以免不必要地混淆實施例之態樣。
實例性實施例可涉及部署在一倉庫環境內之一機器人隊伍。更具體言之，固定及行動組件之一組合可部署於環境內以促成箱子、包裝或其他類型的物體之自動化處理。實例性系統可涉及箱子及/或其他物體之自動化裝載及/或卸載，諸如裝載及/或卸載至儲存貨櫃中或來往於運送車輛裝載及/或卸載。在一些實例性實施例中，箱子或物體可自動組織並放置於托板上。在實例內，為了更易於儲存於一倉庫內及/或為了來往於倉庫之運輸而自動化裝載/卸載卡車之程序及/或從物體形成托板之程序可提供數種工業及商業優點。
根據各種實施例，自動化倉庫處之裝載/卸載運送卡車之程序及/或形成托板之程序可包含部署一或多個不同類型的機器人裝置以移動物體或執行其他功能。在一些實施例中，一些機器人裝置可藉由與一有輪底座、一全方向性底座(例如，可在任何方向上移動之一底座)或天花板、牆壁或地板上之軌道耦合而變得具有行動性。在額外實施例中，亦可使一些機器人裝置固定於環境內。例如，可將機器人操縱器定位於一倉庫內之不同選取位置處之高架底座上。
如本文中所用，術語「倉庫」可指機器人裝置可在其中操縱、處理及/或儲存箱子或物體之任何實體環境。在一些實例中，一倉庫可係可額外容納特定固定組件(諸如用於儲存物體之托板之托板架)之一單一實體建築或結構。在其他實例中，一些固定組件可在物體處理之前或期間安裝或以其他方式定位於環境內。在額外實例中，一倉庫可包含多個單獨的實體結構，及/或亦可包含未被一實體結構覆蓋之實體空間。
此外，術語「箱子」可指可放置於一托板上或裝載於一卡車或貨櫃上或自卡車或貨櫃卸載之任何物體或物品。例如，除了矩形固體之外， 「箱子」可指罐、桶、輪或任何其他「簡單」幾何形狀的物品。此外，「箱子」可指提袋、筐或可容納一或多個物品用於運輸或儲存之其他類型的容器。例如，塑膠儲存提袋、玻璃纖維托盤或鋼筐可在一倉庫內由機器人移動或以其他方式操縱。本文中之實例亦可應用於除箱子之外的物體及各種大小及形狀的物體。此外，「裝載」及「卸載」可各自用於暗示另一者。例如，若一實例描述一種用於裝載一卡車之方法，應理解，實質上相同方法亦可用於卸載卡車。如本文中所用，「托板裝載」係指將箱子裝載至一托板上，且堆疊或配置箱子，使得托板上之箱子可儲存在托板上或在托板上運輸。此外，術語「托板裝載」及「托板卸載」可各自用於暗示另一者。
在實例內，一異質性倉庫機器人隊伍可用於數種不同應用。一種可能的應用包含訂單履行(例如，對於個別顧客而言)，其中，可打開盒且來自盒之個別物品可放入箱子內的包裝中以履行個別訂單。另一可能的應用包含配送(例如，至商店或其他倉庫)，其中可構造容納多組不同類型的產品以運送至商店之混合托板。一另一可能的應用包含接駁式轉運(cross-docking)，其可涉及在運送貨櫃之間運輸而不儲存任何事物(例如，物品可從四個40英尺的拖車移動並裝載至三個較輕牽引拖車中，且亦可經托板裝載)。眾多其他應用亦係可能的。
現參考圖，圖1A描繪根據一實例性實施例之一倉庫情境內之一機器人隊伍。更具體言之，不同類型的機器人裝置可形成一異質性機器人隊伍100，該隊伍100可受控制以協作執行關於處理一倉庫環境內之物品、物體或箱子之任務。特定實例性類型及數目個不同機器人裝置在此針對闡釋性目的展示，但機器人隊伍100可採用更多或更少機器人裝置，可省略在 此所示之特定類型且亦可包含未明確展示之其他類型的機器人裝置。此外，在此展示之一倉庫環境具有特定類型的固定組件及結構，但其他類型、數目及放置之固定組件及結構亦可用於其他實例中。
機器人隊伍100可包含各種類型的行動車輛。機器人隊伍100內所展示之一實例性類型的機器人裝置係一自主導引車輛(AGV)112，其可係具有車輪之一相對小的行動裝置，該等車輪可作用以將個別包裝、盒或提袋從倉庫內之一位置運輸至另一位置。另一實例性類型的機器人裝置係一自主叉車114，即具有一升降叉之一行動裝置，其可用於運輸箱子之托板及/或提升箱子之托板(例如，以將托板放置於一架上以供儲存)。一額外實例性類型的機器人裝置係一機器人卡車裝載機/卸載機116，即具有一機器人操縱器以及用以促成箱子裝載至卡車或其他車輛上及/或從其卸載箱子之其他組件(諸如光學感測器)之一行動裝置。例如，機器人卡車卸載機116可用於將箱子裝載至可相鄰於倉庫停放之運送卡車118上。在一些實例中，運送卡車118之移動(例如，以將包裝運送至另一倉庫)亦可與隊伍內之機器人裝置協調。
除在此繪示之該等機器人裝置之外，各種類型的機器人裝置可包含於一實例性系統中。在一些實例中，一或多個機器人裝置可使用替代運動模式取代基於車輪的運動。例如，一或多個機器人裝置可係轉子驅動式的，以在空中操作。例如，一空中機器人裝置(諸如一四軸飛行器)可用於各種任務，諸如移動物體或收集感測器資料。
在另一實例中，機器人隊伍100亦可包含可定位於倉庫內之各種固定組件。在一些實例中，一或多個固定的機器人裝置可用於移動或以其他方式處理箱子。例如，一基座機器人122可包含高架於一基座上之一機器人 臂，該基座固定至倉庫內之地面。基座機器人122可受控制以在其他機器人之間配送箱子及/或對箱子之托板進行堆疊及解除堆疊。例如，基座機器人122可從鄰近的托板140拾取並移動箱子且將箱子配送至個別AGV 112以運輸至倉庫內之其他位置。
在額外實例中，機器人隊伍100可採用定位於一倉庫空間內之額外固定組件。例如，高密度儲存裝置124可用來在倉庫內儲存托板及/或物體。密度儲存裝置124可經設計及定位以促成與隊伍內之一或多個機器人裝置(諸如自主叉車114)之互動。在另一實例中，亦或替代地，特定地面空間可經選定且用於儲存托板或箱子。例如，托板130可在定位於倉庫環境內之選取位置處達特定時段，以容許一或多個機器人裝置拾取、配送或以其他方式處理托板。
圖1B係繪示根據一實例性實施例之一機器人隊伍100之組件之一功能方塊圖。機器人隊伍100可包含各種行動組件110之一或多者，諸如AGV 112、自主叉車114、機器人卡車裝載機/卸載機116及運送卡車118。機器人隊伍100可額外包含定位於一倉庫或其他環境內之一或多個固定組件，諸如基座機器人122、密度儲存裝置124及電池更換/充電站126。在另一實例中，圖1B內繪示之不同數目個及類型的組件可包含於一隊伍內，可省略特定類型，且亦可將額外功能及/或實體組件添加至圖1A及圖1B所繪示之實例。為協調單獨的組件之動作，一控制系統150(諸如一遠端、基於雲端的伺服器系統)可與系統組件之一些或全部及/或與個別組件之單獨的本端控制系統通信(例如，藉由無線通信介面)。
行動組件110之任何者可包含一或多個處理器113a及儲存指令之一非暫態電腦可讀儲存媒體113b，該等指令可由一或多個處理器113a執行以 執行本文中所述之任何功能或動作。行動組件110亦可各自包含一無線通信介面(例如，WIFI、藍芽等)，使得行動組件110可將資料傳輸至其他行動組件110、基座機器人122及/或控制系統150之任何者及/或自其接收資料。
在實例內，可在部署機器人隊伍100之其餘者之前安裝特定固定組件120。在一些實例中，可在判定特定固定組件120(諸如基座機器人122或電池更換站126)之放置之前，將一或多個行動機器人帶入以對一空間進行地圖繪製。一旦可獲得地圖資訊，系統即可判定(例如，藉由運行模擬)如何在可獲得的空間內佈局固定組件。在特定情況中，可選取一佈局以最小化所需固定組件之數目及/或該等組件所用之空間量。固定組件120及行動組件110可在單獨的階段中部署或一次全部部署。在額外實例中，特定行動組件110可僅在特定時段期間帶入或帶入以完成特定任務。
基座機器人122之任何者可包含一或多個處理器123a及儲存指令之一非暫態電腦可讀儲存媒體123b，該等指令可由一或多個處理器123a執行以執行本文中所述之任何功能或動作。基座機器人122亦可各自包含一無線通信介面(例如，WIFI、藍芽等)，使得基座機器人122可將資料傳輸至控制系統150、其他基座機器人122及/或行動組件110之任何者及/或自其等接收資料。
在一些實例中，控制系統150可包含將任務指派給隊伍100內之不同機器人裝置之一中央規劃系統。中央規劃系統可採用各種排程演算法來判定何裝置將在何時完成何任務。例如，可使用一競拍類型的系統，其中個別機器人對不同任務投標，且中央規劃系統可將任務指派給機器人以最小化總成本。在額外實例中，中央規劃系統可跨一或多個不同資源(諸如時 間、空間或能量利用)最佳化。在另一實例中，一規劃或排程系統亦可併入箱子拾取、包裝或儲存之幾何形狀及物理學之特定態樣。
控制系統150可包含一或多個處理器151及儲存指令之一非暫態電腦可讀儲存媒體152，該等指令可由一或多個處理器151執行以執行本文中所述之任何功能或動作。控制系統150亦可包含一無線通信介面(例如，WIFI、藍芽等)，使得控制系統150可將資料傳輸至行動組件110及/或基座機器人122之任何者及/或自其接收資料。控制系統150亦可包含一攝影機(或通信地耦合至一攝影機)以捕捉控制系統150之環境之影像。
規劃控制亦可跨個別系統組件分配。例如，控制系統150可根據一全域系統規劃發佈指令，且個別系統組件亦可根據單獨的局部規劃操作。此外，不同程度的細節可包含於一全域規劃內，其中其他態樣留給個別機器人裝置局部地規劃。例如，可由一全域規劃器為行動機器人裝置指派目標目的地，但可局部地規劃或修改到達該等目標目的地之完整路線。
在額外實例中，一中央規劃系統可與個別機器人裝置上的局部視覺結合使用以協調機器人隊伍100內之機器人之功能。例如，可使用一中央規劃系統來使機器人距離其等需要去的地點相對近。然而，中央規劃系統可能難以用毫米精確度命令機器人，除非機器人螺接至軌道或使用其他量測的組件來精確地控制機器人位置。因此可使用個別機器人裝置之局部視覺及規劃以容許不同機器人裝置之間之靈活性。可使用一一般規劃器來使一機器人靠近一目標位置，在該目標位置點處，可接管機器人之局部視覺。在一些實例中，多數機器人功能可經位置控制，以使機器人距離目標位置相對近，且當需要局部控制時，則可使用視覺及交握。
在另一實例中，視覺交握可使兩個機器人能夠藉由AR標籤或其他特 性而識別彼此，且能夠執行隊伍100內之協同性操作。在額外實例中，亦或替代地，物品(例如，將運送之包裝)可具備視覺標籤，機器人裝置可使用該等視覺標籤以使用局部視覺控制來對物品執行操作。特定言之，可使用標籤以促成機器人裝置對物品之操縱。例如，可使用一托板上之特定位置上之一或多個標籤來通知一堆高機在何處或如何提升托板。
在額外實例中，固定及/或行動組件之部署及/或規劃策略可隨時間而最佳化。例如，一基於雲端的伺服器系統可併入來自隊伍內之個別機器人及/或來自外部源之資料及資訊。接著可隨時間細化策略以使隊伍能夠使用更少空間、更少時間、更少功率、更少電或跨其他變量最佳化。在一些實例中，最佳化可橫跨多個倉庫，有可能包含具有機器人隊伍之其他倉庫及/或傳統倉庫。例如，控制系統150可將關於運送車輛之資訊及設施之間之轉運時間併入至中央規劃中。
在一些實例中，一中央規劃系統有時可能故障，諸如當一機器人卡住或當包裝掉落在一位置並丟失時。局部機器人視覺亦可因此藉由插入冗餘以處置中央規劃器故障之情況而提供穩健性。例如，當一自動托板搬運車經過並識別一物體時，托板搬運車可向一遠端、基於雲端的伺服器系統發送資訊。此資訊可用來修復中央規劃中之錯誤，幫助定位機器人裝置，或識別丟失的物體。
在另一實例中，一中央規劃系統可維持或存取容納機器人隊伍100及正經受機器人裝置的處理之物體之實體環境之一地圖。在一些實例中，可用關於動態物體(例如，移動的機器人及由機器人移動之包裝)之資訊連續地更新地圖。在額外實例中，一動態地圖可包含關於一倉庫內(或跨多個倉庫)之組件之當前組態或放置之資訊，以及關於短期內預期之組件之組 態或放置之資訊。例如，地圖可展示移動的機器人之當前位置及機器人在未來的預期位置，該等位置可用來協調機器人之間之活動。地圖亦可展示經受處理之物品之當前位置以及物品之預期的未來位置(例如，一物品現所處之處及物品預期運出之時)。
在額外實例中，機器人之一些或全部可在程序內掃描不同點處之物體上之標籤。掃描可用於查找可應用至個別組件或具體物品以促成找到或跟蹤組件及物品之視覺標籤。此掃描可在機器人操縱或運輸物品時產生恆定四處移動的物品之一蹤跡。一潛在益處係在供應商側及消費者側之增大的透明度。在供應商側，關於庫存之當前位置之資訊可用來避免庫存積壓及/或用來將物品或物品之托板移動至不同位置或倉庫以預期需求。在消費者側，關於特定物品之當前位置之資訊可用來判定何時將以改良的準確度運送一特定包裝。
在一些實例中，機器人隊伍100內之行動組件110之一些或全部可週期性地自配備有多個電池充電器之一電池更換站126接收經充電電池。特定言之，站126可用經再充電電池替換一行動機器人的經耗儘電池，使得機器人可不必等待電池充電。電池更換站126可配備有一機器人操縱器，諸如一機器人臂。機器人操縱器可自一個別行動機器人移除電池且將電池附接至可獲得的電池充電器。機器人操縱器可接著將位於站126處之經充電電池移動至行動機器人中以替換移除的電池。例如，具有一低電量電池之一AGV 112可受控制以移動至電池更換站126，其中一機器人臂將一電池從AGV 112拉出，將該電池放入一充電器中，且給予AGV 112一滿電電池。
在另一實例中，可藉由一中央規劃系統而對電池更換進行排程。例 如，個別行動機器人可經組態以監控其等電池充電狀態。機器人可週期性地向中央規劃系統發送指示其等電池之狀態之資訊。中央規劃系統可接著使用此資訊以在需要或方便時對隊伍內之個別機器人之電池替換進行排程。
在一些實例中，一隊伍100可容納使用不同類型的電池之數個不同類型的行動組件110。一電池更換站126可因此配備有用於不同類型的電池及/或行動機器人之不同類型的電池充電器。電池更換站126亦可配備有可為不同類型的機器人替換電池之一機器人操縱器。在一些實例中，行動機器人可具有容納多個電池之電池容器。例如，一自主叉車114(諸如一托板搬運車)可具有帶有三個或四個電池之一鋼桶。站126處之機器人臂可經組態以抬出整個電池桶且將個別電池附接至站126處之一擱架上的電池充電器。機器人臂可接著找到經充電電池以替換經耗盡電池，且在將桶重新插入至托板搬運車中之前將該等電池移回至桶中。
在另一實例中，控制系統150及/或電池更換站126之一單獨的控制系統亦可使電池管理策略自動化。例如，各電池可具有一條碼或其他識別標記，使得系統可識別個別電池。電池更換站126之一控制系統可對個別電池已再充電的次數進行計數(例如，以判定何時換水或完全清空電池)。控制系統亦可跟蹤何電池在何機器人裝置中消耗時間、電池過去在站126處再充電所花時間及有效電池管理之其他相關性質。控制系統可使用此電池使用資訊來選定電池以供機器人操縱器給予特定行動機器人。
在額外實例中，一電池更換站126在一些情況中亦可涉及一人類操作者。例如，站126可包含一裝備，必要時，人可在其中安全地執行手動電池更換或將新電池運送至站以供部署至隊伍100中。
圖2A至圖2D繪示可包含於一機器人隊伍內之機器人裝置之若干實例。亦可包含形式上與在此所繪示之該等機器人裝置不同的其他機器人裝置以及其他類型的機器人裝置。
圖2A繪示根據一實例性實施例之一機器人卡車卸載機。在一些實例中，一機器人卡車卸載機可包含一或多個感測器、一或多個電腦及一或多個機器人臂。感測器可掃描容納一或多個物體之一環境，以捕捉視覺資料及/或三維(3D)深度資訊。來自掃描之資料可接著整合至較大區域之一表示中，以提供數位環境重建。在額外實例中，可接著使用重建的環境來識別將拾取的物體、判定物體之拾取位置及/或規劃一或多個機器人臂及/或一行動底座之無碰撞軌跡。
機器人卡車卸載機200可包含一機器人臂202，該機器人臂202具有用於夾持環境內之物體之一夾持組件204。機器人臂202可使用夾持組件204來拾取並放置箱子以裝載或卸載卡車或其他貨櫃。卡車卸載機200亦可包含一可移動車212，該可移動車212具有用於運動之車輪214。車輪214可係容許車212以兩個自由度移動的全方向性車輪。此外，一環繞式前傳送帶210可包含於全方向性車212上。在一些實例中，環繞式前傳動帶可容許卡車裝載機200從一卡車貨櫃或托板卸載箱子或將箱子裝載至其，而不必旋轉夾持器204。
在另一實例中，機器人卡車卸載機200之一感測系統可使用附接至一機器人臂202之一或多個感測器(諸如感測器206及感測器208)，該等感測器可係在機器人臂202移動時感測關於環境之資訊之2D感測器及/或3D深度感測器。感測系統可判定關於環境之資訊，該資訊可由一控制系統(例如，一電腦運行的運動規劃軟體)用以高效地拾取並移動箱子。控制系統 可位於裝置上或可與裝置遠端地通信。在另一實例中，來自固定安裝於一行動底座上一或多個2D或3D感測器(諸如一前導航感測器216及一後導航感測器218)及安裝於一機器人臂上之一或多個感測器(諸如感測器206及感測器208)之掃描可整合以建立環境之一數位模型，包含一卡車或其他貨櫃之側面、底板、頂板及/或前壁。使用此資訊，控制系統可使行動底座導航至用於卸載或裝載之一位置中。在一些實例中，感測器208可包含經組態以捕捉卡車卸載機200(包含其他機器人)之環境之影像之一攝影機。
在另一實例中，機器人臂202可配備有一夾持器204，諸如一數位吸入柵格夾持器。在此等實施例中，夾持器可包含一或多個吸入閥，該一或多個吸入閥可藉由遠端感測或單點距離量測及/或藉由偵測是否達成吸入而打開或關閉。在額外實例中，數位吸入柵格夾持器可包含一鉸接延伸部。在一些實施例中，用流變流體或粉末致動吸入夾持器之可能性可實現對具有高曲率之物體之額外夾持。
卡車卸載機200可額外包含一馬達，該馬達可係由電力供電或可由數個不同能源(諸如一基於氣體的燃料或太陽能)供電之一電動馬達。此外，馬達可經組態以接收來自一電源供應器之電力。電源供應器可將電力提供至機器人系統之各種組件且可表示例如一可再充電鋰離子或鉛-酸電池。在一實例性實施例中，此等電池之一或多個組可經組態以提供電力。其他電源供應器材料及類型亦係可能的。
卡車卸載機200可包含一光學通信介面，諸如一顯示螢幕219a及/或一光源219b。在一些實施例中，卡車卸載機200可僅包含一個版本的光學通信介面，即顯示螢幕219a或光源219b。卡車卸載機200可使用其無線通信介面(未展示)以自控制系統150接收資料以供光學通信介面顯示。在一 些實施例中，卡車卸載機200可包含分別位於卡車卸載機200之各種側面上之多個光學通信介面，使得可從若干角度偵測或觀察所顯示的資訊。
顯示螢幕219a可包含一液晶顯示器(LCD)、一電漿顯示器或一發光二極體(LED)顯示器，但其他實例係可能的。
光源219b可包含一白熾燈泡、一LED或經組態以產生可見光或紅外光之脈衝之任何其他光源。
圖2B繪示根據一實例性實施例之一基座上之一機器人臂。更具體言之，基座機器人220可定位於諸如一倉庫環境之一環境內且用來拾取、移動及/或以其他方式操縱可觸及範圍內之物體。在一些實例中，基座機器人220可專門用於重型提升而不需要電池來操作。基座機器人220可包含具有一末端效應器安裝的夾持器224之一機器人臂222，其等可係與關於機器人卡車卸載機200描述之機器人操縱器202及夾持器204相同的類型。機器人臂222可安裝於一基座226上，該基座226可容許機器人臂222容易地拾取並移動鄰近的包裝，諸如以便在不同行動機器人之間配送包裝。在一些實例中，機器人臂222亦可操作以對箱子之托板進行構建及/或解構。在另一實例中，基座226可包含用以容許一控制系統改變機器人臂222之高度之一致動器。
在另一實例中，基座機器人220之一底部表面可係一托板形狀的結構。例如，底部表面可具有與在一倉庫內用於物體運輸或儲存之其他托板大致相等的尺寸及形狀。藉由將基座機器人220之底部塑形為一托板，基座機器人220可由一托板搬運車或不同類型的自主叉車拾取並移動至一倉庫環境內之不同位置。例如，當一運送卡車到達倉庫之一特定停駐區時，可將一基座機器人220拾取並移動至更靠近運送卡車之一位置以來回於運 送卡車更高效地處理箱子。
在額外實例中，基座機器人220亦可包含用以識別基座機器人220附近範圍內的箱子及/或其他機器人裝置之一或多個視覺感測器。例如，基座機器人220之一控制系統或一控制系統可使用來自基座機器人220上之感測器之感測器資料來識別箱子以供基座機器人220之機器人臂222及夾持器224拾取或操縱。在另一實例中，感測器資料亦可用來識別行動機器人裝置以判定將個別箱子配送至何處。亦可在一異質性機器人隊伍內使用其他類型的機器人固定操縱站。
基座機器人220可包含一光學通信介面，諸如一顯示螢幕229a及/或一光源229b。在一些實施例中，基座機器人220可僅包含一個版本的光學通信介面，即顯示螢幕229a或光源229b。基座機器人220可使用其無線通信介面(未展示)來自控制系統150接收資料以供光學通信介面顯示。在一些實施例中，基座機器人220可包含分別位於基座機器人220之各種側面上，使得可從若干角度偵測或觀察所顯示的資訊之多個光學通信介面。
顯示螢幕229a可包含一液晶顯示器(LCD)、一電漿顯示器或一發光二極體(LED)顯示器，但其他實例係可能的。
光源229b可包含一白熾燈泡、一LED或經組態以產生可見光或紅外光之脈衝之任何其他光源。
在一些實例中，基座機器人220可包含經組態以捕捉基座機器人220(包含其他機器人)之環境之影像之一攝影機228。
圖2C展示根據一實例性實施例之一自主導引車輛(AGV)。更具體言之，AGV 240可係能夠運輸個別箱子或盒之一相對小的行動機器人裝置。AGV 240可包含用以容許在一倉庫環境內運動之車輪242。此外，AGV 240之一頂部表面244可用來放置箱子或其他物體以供運輸。在一些實例中，頂部表面244可包含用以來往於AGV 240移動物體之旋轉傳送帶。在額外實例中，AGV 240可由可在一電池充電站處快速再充電之一或多個電池供電及/或在一電池更換站處更換滿電電池。在另一實例中，AGV 240可額外包含未在此具體識別之其他組件，諸如用於導航之感測器。可能取決於由一倉庫處置之包裝的類型，具有不同形狀及大小之AGV亦可包含於一機器人隊伍內。
AGV 240可包含一光學通信介面，諸如一顯示螢幕239a及/或一光源239b。在一些實施例中，AGV 240可僅包含一個版本的光學通信介面，即顯示螢幕239a或光源239b。AGV 240可使用其無線通信介面(未展示)以自控制系統150接收資料以供光學通信介面顯示。在一些實施例中，AGV 240可包含分別位於AGV 240之各種側面上，使得可從若干角度偵測或觀察所顯示的資訊之多個光學通信介面。
顯示螢幕239a可包含一液晶顯示器(LCD)、一電漿顯示器或一發光二極體(LED)顯示器，但其他實例係可能的。
光源239b可包含一白熾燈泡、一LED或經組態以產生可見光或紅外光之脈衝之任何其他光源。
在一些實例中，AGV 240可包含經組態以捕捉AGV 240(包含其他機器人)之環境之影像之一攝影機238。
圖2D展示根據一實例性實施例之一自主叉車。更具體言之，自主叉車260可包含用於提升及/或移動箱子之托板或其他較大材料之一升降叉262。在一些實例中，升降叉262可升高以觸及一倉庫內之一儲存架或其他固定儲存結構之不同架。自主叉車260可額外包含用於運動以在倉庫內 運輸托板之車輪264。在額外實例中，自主叉車可包含諸如關於機器人卡車卸載機200描述之馬達及電源供應器以及感測系統。自主叉車260亦可在大小或形狀上與圖2D中繪示之一者不同。
自主叉車260可包含一光學通信介面，諸如一顯示螢幕249a及/或一光源249b。在一些實施例中，自主叉車260可僅包含一個版本的光學通信介面，即顯示螢幕249a或光源249b。自主叉車260可使用其無線通信介面(未展示)以自控制系統150接收資料以供光學通信介面顯示。在一些實施例中，自主叉車260可包含分別位於自主叉車260之各種側面上，使得可從若干角度偵測或觀察所顯示的資訊之多個光學通信介面。
顯示螢幕249a可包含一液晶顯示器(LCD)、一電漿顯示器或一發光二極體(LED)顯示器，但其他實例係可能的。
光源249b可包含一白熾燈泡、一LED或經組態以產生可見光或紅外光之脈衝之任何其他光源。
在一些實例中，自主叉車260可包含經組態以捕捉自主叉車260(包含其他機器人)之環境之影像之一攝影機248。
圖3A、圖3B、圖3C、圖3D及圖3E共同繪示根據一實例性實施例之一機器人隊伍在一倉庫中之實例性操作。更具體言之，可在倉庫300內部署含有不同類型的機器人之一機器人隊伍，該等機器人具有不同類型的指派任務。不同的機器人裝置可根據來自一集中式控制系統或蜂巢思維(hive mind)之指令同時獨立地操作以完成工作，諸如接收物體、儲存物體、從儲存裝置擷取物體、運輸物體、自倉庫運送物體或以其他方式處理物體。此外，在一些實例中，兩個或兩個以上機器人裝置可能可利用特定裝置之專用設備或功能，協作以一起執行工作。
參考圖3A，一機器人隊伍可包含用於快速地運輸小提袋(諸如個別箱子或物體)之多個AGV 302。AGV 302可由集中式控制系統指派以移動至倉庫300之特定區域，以拾取箱子以供運輸至另一位置，諸如以儲存一箱子或將一箱子移動至一位置以等待從倉庫300運送。在一些實例中，AGV 302可經指派以在一固定機器人操縱器(諸如基座機器人304)之可觸及範圍之區域內移動。更具體言之，基座機器人304可係經組態以拾取或以其他方式移動鄰近的物體之一機器人臂。在一些實例中，基座機器人304可能夠對鄰近的箱子之托板312進行構建或解構。在額外實例中，一旦AGV已移動至基座機器人304之一可觸及範圍之區域內，基座機器人304即可操作以從AGV 302上移除物體或將特定物體放置於AGV 302上。
在另一實例中，亦或替代地，不同類型的固定機器人操縱站可定位於倉庫300內。例如，代替使用具有一夾持器之一機器人臂，可能取決於儲存於倉庫300內之物體之類型或處理該等物體所需之動作之類型，可使用一不同類型的機器人操縱器。在一些實例中，一固定的機器人操縱器亦可經組態以打開箱子以操縱箱子內之物品。例如，一倉庫可包含容納數份消費者產品之一盒。一機器人操縱器可能夠將個別份產品放置於較小箱子(可能由AGV運輸)中以從倉庫運送出去。
機器人隊伍可額外含有用於運輸不同類型或大小的提袋之其他類型的行動機器人裝置。例如，可使用一自主叉車306來拾取並運輸托板，即可在其上堆疊箱子之平坦支撐結構。在一些實例中，可使用倉庫300內之儲存架308來儲存箱子之托板，該等托板可能係藉由自主叉車306而來往於架運輸之托板。在額外實例中，特定托板300可放置於倉庫300內之特定位置處以等待進一步處理。例如，托板300之一者可被留在一選取位置 處，直至一行動機器人有時間來移動該托板、直至一基座機器人304有時間來操縱該托板上之箱子或直至一運送卡車到達倉庫處以將托板運輸至倉庫外的另一位置。
參考圖3B，自主叉車306可經指派以將一特定托板314的箱子運輸至基座機器人304可觸及範圍內之一區域。例如，托板314可容納一特定類型的箱子。藉由將托板314運輸至基座機器人304可觸及它之一位置，基座機器人304可接著將物體從托板314再配送至可觸及範圍內之其他區域，諸如至其他托板312上或至鄰近的AGV 302之一者上以供運輸至其他位置。
在一些實例中，自主叉車306可移動至基座機器人304之可觸及範圍內之一區域且可接著在基座機器人304可觸及托板314上之一些或全部物體之一點處將托板314放下於地面上。在另一實例中，在放下托板314之後，自主叉車306可接著離開該區域以執行一不同任務，諸如從儲存架308或從當前儲存於倉庫300內之地面上之托板310擷取另一托板。在其他實例中，自主叉車306可在放下托板314之後拾取一不同托板312並在基座機器人304之可觸及範圍內移動該不同托板312，該不同托板312可係部分或完全由基座機器人304構建之一托板。
參考圖3C，基座機器人304可經指派以將一箱子316從托板314轉移至AGV 302。可對托板314中之其他箱子重複此一程序，可能直至托板314之箱子已經完全托板卸載。自主叉車306可移回至其靠近其他托板之先前位置，如所示。
參考圖3D，AGV 302可經指派以移動至靠近卡車320之一區域，藉此將箱子316從靠近基座機器人304之一位置運輸至靠近卡車卸載機318之 一位置。接著，參考圖3E，卡車卸載機318可將箱子316從AGV 302轉移至卡車320。
分別展示於圖4、圖5及圖6中之方法400、500及600呈現可由以下項之一或多者執行之實例性方法：(i)圖1A及圖1B中之機器人隊伍100；(ii)圖1B之控制系統150；(iii)圖2A及圖2E中之機器人卡車卸載機200；(iv)圖2B中之基座機器人220；(v)圖2C中之AGV 240；(vi)圖2D中之自主叉車260；及/或(vii)圖3A至圖3E中之AGV 302、基座機器人304及自主叉車306。操作可由本文中所述之一或多個適合組件之任何組合來執行。圖4至圖6可包含如方塊402至406、502至508及602至610之一或多者所繪示之一或多個操作、功能或動作。雖然該等方塊係以依序順序繪示，但此等方塊亦可在一些例項中以並行及/或以不同於本文中所述的順序執行。同樣，各種方塊可組合成較少方塊，劃分為額外方塊及/或基於所需實施方案移除。
參考圖4，方法400通常可藉由任何控制系統及/或與任何機器人互動而執行。例如，控制系統150可與機器人隊伍100之任何機器人互動地執行方法400。
在方塊402處，方法400包含儲存指示一第一光學識別符與一第一機器人之間之一關聯之資料。例如，控制系統150可將指示第一光學識別符與AGV 112、自主叉車114、卡車裝載(卸載)機116、運送卡車118或基座機器人122之任何者之間之一關聯之資料儲存於非暫態電腦可讀媒體152處之一資料庫內。在一些情況中，資料可儲存於一表格中，以便使第一機器人之一網路位址與編碼或表示第一光學識別符之資料相關聯。由控制系統150維持之資料庫亦可包含指示其他機器人與其他光學識別符之間之關 聯之資料。
在一些例項中，第一光學識別符可包含一二維矩陣碼，諸如一快速回應(QR)碼或一擴增實境標籤(AR標籤)。一實例性第一光學識別符221a在圖2A中採取一QR碼形式。第一光學識別符221a可由顯示螢幕219a顯示。在此情況中，第一光學識別符221a可被辨識為與卡車卸載機200相關聯(例如，參考由控制系統150儲存之資料庫)。第一光學識別符221a亦可傳達關於卡車卸載機200之額外資訊。在其他實例中，第一光學識別符221a可採取可辨識為與卡車卸載機200相關聯之任何基準標記形式。通常，一光學識別符可包含可由一光學感測器(舉例而言，諸如一攝影機、光偵測器、光感測器、光二極體、電荷耦合裝置、光敏電阻器、光電倍增器、影像感測器或光偵測器)偵測之任何基準標記、符號或資訊。一光學識別符可經由例如可見光、紅外光及/或紫外光通信。
在其他實例中，第一光學識別符可包含紅外光之脈衝及/或可見光之脈衝。例如，光源219b可以可辨識(例如，參考由控制系統150儲存之資料庫)為與卡車卸載機200相關聯之一方式間歇地閃耀或閃爍。由光源219b顯示之第一光學識別符可採取例如莫爾斯(morse)碼形式。
在各種實例中，第一光學識別符(無關於形式)可與任何機器人相關聯且由任何機器人顯示。
在方塊404處，方法400包含向第一機器人發送編碼第一光學識別符之資料以由第一機器人顯示。第一機器人可由AGV 112、自主叉車114、卡車裝載(卸載)機116、運送卡車118或基座機器人122之任何者表示。藉由另一實例，控制系統150可使用其無線通信介面來向卡車卸載機200發送編碼第一光學識別符之資料以由顯示螢幕219a或光源219b顯示。即， 卡車卸載機200可使用自控制系統150接收之資料來顯示第一光學識別符。
在方塊406處，方法400包含在發送編碼第一光學識別符之資料之後，向一第二機器人發送指示第一光學識別符與第一機器人之間之關聯之資料。第二機器人可由AGV 112、自主叉車114、卡車裝載(卸載)機116、運送卡車118或基座機器人122之任何者表示。藉由另一實例，在向卡車卸載機200發送編碼第一光學識別符之資料之後，控制系統150可使用其無線通信介面來向基座機器人220發送指示第一光學識別符與卡車卸載機200之間之關聯之資料。基座機器人220可接著使用此資料來識別基座機器人220之環境內之卡車卸載機200，使得基座機器人220及卡車卸載機200可協作執行一任務。
方法400可進一步涉及自第二機器人接收包含編碼第一光學識別符之資料之一訊息。在此內容脈絡中，發送指示第一光學識別符與第一機器人之間之關聯之資料可包含回應於接收訊息而發送指示第一光學識別符與第一機器人之間之關聯之資料。例如，控制系統150可自圖2B之基座機器人220接收請求識別與在由基座機器人220之攝影機228捕捉之一影像中偵測到的第一光學識別符221a相關聯之一機器人之一訊息。作為回應，控制系統150可向基座機器人220發送指示第一光學識別符221a與卡車卸載機200之間之關聯之資料。
方法400可進一步涉及判定自(i)儲存指示第一光學識別符與第一機器人之間之關聯之資料或自(ii)向第一機器人發送編碼第一光學識別符之資料起經過的一預定時間量。
例如，當，控制系統150可產生註明控制系統150儲存指示第一光學 識別符221a與卡車卸載機200之間之關聯之資料的時間之一時戳。隨後，控制系統150可使用一內部或基於網路的時鐘來判定自儲存指示第一光學識別符221a與卡車卸載機200之間之關聯之資料起經過的預定時間量(例如，30分鐘)。
在另一實例中，控制系統150可產生註明控制系統150向卡車卸載機200發送編碼第一光學識別符221a之資料的時間之一時戳。隨後，控制系統150可使用一內部或基於網路的時鐘來判定自向卡車卸載機200發送編碼第一光學識別符221a之資料起經過的預定時間量(例如，30分鐘)。
方法400可進一步涉及回應於判定預定時間量已過去，向第一機器人發送編碼第一機器人之一第二光學識別符之資料以由第一機器人顯示。例如，在控制系統150判定預定時間量已過去之後，控制系統150可向卡車卸載機200發送編碼一第二光學識別符221b之資料以由卡車卸載機200顯示。如圖2E中所示，卡車卸載機200可接收編碼第二光學識別符221b之資料且刷新顯示螢幕219a以顯示第二光學識別符221b。在另一實例中，第二光學識別符可包含用於由光源219b顯示之一連串額外的可見光或紅外光脈衝。週期性地刷新由各種機器人顯示之光學識別符可增強機器人隊伍100之安全性，如下文進一步描述。
方法400可進一步涉及儲存指示第二光學識別符與第一機器人之間之一關聯之資料。例如，控制系統150可將使卡車卸載機200之一網路位址與編碼或表示第二光學識別符221b之資料相關聯之新資料儲存於其資料庫中。
方法400可進一步涉及識別一潛在的安全漏洞。例如，控制系統150可使用其攝影機(或通信地耦合至控制系統150之一攝影機)來捕捉倉庫中 之一未知機器人之一影像。即，可能無未知機器人之一記錄儲存於控制系統150之資料庫中。在辨認出未知機器人對於機器人隊伍100係外來之時，控制系統150可識別一潛在的安全漏洞。
方法400可進一步涉及，回應於識別潛在的安全漏洞，向第一機器人發送編碼第一機器人之一第二光學識別符之資料以由第一機器人顯示。例如，控制系統150可向卡車卸載機200發送編碼第二光學識別符221b之資料以由卡車卸載機200顯示。如圖2E中所示，卡車卸載機200可接收編碼第二光學識別符221b之資料且刷新顯示螢幕219a以顯示第二光學識別符221b。在另一實例中，第二光學識別符可包含用於由光源219b顯示之一連串額外的可見光或紅外光脈衝。回應於識別潛在安全漏洞而刷新由各種機器人顯示之光學識別符可防止一未知機器人干擾機器人隊伍100之操作。
方法400可進一步涉及儲存指示第二光學識別符與第一機器人之間之一關聯之資料。例如，控制系統150可將使卡車卸載機200之一網路位址與編碼或表示第二光學識別符221b之資料相關聯之新資料儲存於其資料庫中。
在一些實例中，控制系統150可包含一攝影機(或通信耦合至一攝影機)。在此內容脈絡中，方法400可進一步涉及藉由攝影機捕捉由第一機器人顯示之第一光學識別符之一影像。例如，控制系統150可捕捉包含由卡車卸載機200之顯示螢幕219a顯示之第一光學識別符221a之一影像。
方法400可進一步涉及藉由偵測捕捉到的影像內之第一光學識別符而識別第一機器人。例如，控制系統150可使用已知的影像處理技術來識別影像內之第一光學識別符221a，且接著藉由使用資料庫來使第一光學識別 符221a與卡車卸載機200相關聯而識別卡車卸載機200。
方法400可進一步涉及判定第一機器人之一狀況，且基於判定的狀況，向第一機器人發送一訊息。例如，控制系統150可判定卡車卸載機200已因導航錯誤而偏離其預定行程。作為回應，控制系統150可向卡車卸載機200發送包含卡車卸載機200之當前位置及/或用於使卡車卸載機200導航回至預定行程之指令之一訊息。在另一實例中，控制系統150可從目視檢查判定卡車卸載機200已側翻。在此例項中，訊息可包含使卡車卸載機200關機之指令，直至另一機器人可用來協助卡車卸載機200。因此，判定第一機器人(例如，卡車卸載機200)之狀況可包含基於至少一個捕捉到的影像判定第一機器人之狀況。
在一些實例中，第一機器人可顯示第一機器人之狀況之一指示。第一機器人之狀況之指示可包含為第一光學識別符之部分或可係與第一光學識別符分開並相異之一指示。第一機器人之狀況可包含操作狀況，諸如以下項之至少一者：(i)第一機器人之一電池儲存之能量之量小於能量之一臨限量；(ii)第一機器人正經歷一機械故障；及(iii)第一機器人正經歷一電故障。第一機器人之其他實例性狀況係可能的。控制系統150可儲存指示各種可顯示指示與機器人之狀況之間之關聯之資料，使得控制系統150可基於由機器人顯示之指示判定機器人之狀況。
在此內容脈絡中，方法400可進一步涉及藉由一攝影機捕捉指示之一影像。例如，控制系統150之攝影機可捕捉包含第一光學識別符221a之一影像。在一些實例中，第一光學識別符221a可指示卡車卸載機200之一狀況以及識別卡車卸載機200。在其他實例中，卡車卸載機200可顯示卡車卸載機200之狀況之一指示，該指示與第一光學識別符221a分開並相異， 且控制系統150之攝影機可捕捉單獨及相異的指示。
方法400可進一步包含識別捕捉到的影像內之指示。例如，控制系統150可使用已知的影像處理技術來識別捕捉到的影像內之第一光學識別符221a(或一額外顯示的指示)。在此內容脈絡中，判定第一機器人(例如，卡車卸載機200)之狀況可包含基於所識別的指示判定第一機器人之狀況。
方法400可進一步涉及儲存指示一第三光學識別符與一托板之間之一關聯之資料。例如，控制系統150可將使圖7之托板700與由一顯示螢幕719a顯示之一第三光學識別符721a相關聯之資料儲存於其資料庫中。顯示螢幕719a可由與托板700相關聯之一計算裝置725控制。計算裝置725可包含經組態以自控制系統150或機器人隊伍100之任何機器人接收資料或向其發送資料之一無線通信介面。
方法400可進一步涉及向與托板相關聯之一計算裝置發送編碼第三光學識別符之資料以由計算裝置顯示。例如，控制系統150可向計算裝置725發送編碼第三光學識別符721a之資料，使得計算裝置725可引起顯示螢幕719a顯示第三光學識別符721a。在另一實例中，控制系統150可發送編碼一第三光學識別符(例如，可見光及/或紅外光之脈衝)之資料以由光源719b顯示。光源719b可類似於例如圖2A之光源219b。
方法400可進一步包含在發送編碼第三光學識別符之資料之後，向一給定機器人發送指示第三光學識別符與托板之間之關聯之資料。例如，控制系統150可向圖2D之自主叉車260發送指示第三光學識別符721a與托板700之間之關聯之資料，使得自主叉車260可藉由捕捉第三光學識別符721a之一影像而識別托板700。此可幫助自主叉車260找到用於裝載或卸載一或多個物品之正確托板。
方法400可進一步涉及自給定機器人接收包含編碼第三光學識別符之資料之一訊息。在此內容脈絡中，發送指示第三光學識別符與托板之間之關聯之資料包括回應於接收訊息而發送指示第三光學識別符與托板之間之關聯之資料。
例如，控制系統150可自自主叉車260接收一訊息。訊息可包含請求控制系統150識別顯示第三光學識別符721a之托板700。控制系統可回應於自自主叉車260接收訊息而向自主叉車260發送指示第三光學識別符721a與托板700之間之關聯之資料。
在一些實施例中，倉庫300內之一固定物體，諸如一電池更換/充電站126(或另一種對接站)、一基座機器人122或機器人之環境內之任何其他固定物體可顯示類似於本文中所述之光學識別符之一光學識別符。在此一實例中，控制系統150可向固定物體發送編碼光學識別符之資料，使得對應於固定物體之一計算裝置及一顯示螢幕可顯示光學識別符。在其他實例中，倉庫300內之可移動(例如，非固定)物體亦可根據本文中所述之任何可應用功能顯示一光學識別符。移動經過固定物體之一機器人可偵測由固定物體顯示之光學識別符，且基於機器人在偵測光學識別符之前或之後自控制系統150接收之資料而可辨識偵測到的光學識別符作為一命令。機器人可根據命令執行一功能。在其他實例中，除一命令之外，光學識別符亦可表示資訊。
在一些實例中，光學識別符可表示要求一機器人減速、加速、與物體對接、向物體移動、不與物體對接、背離物體移動、暫停等之一命令。光學識別符亦可表示針對若干機器人之類似命令。
在其中物體係一電池更換/充電站126之一實例中，電池更換/充電站 126可顯示指示電池更換/充電站126是否具有一經充電電池供一機器人更換之一光學識別符。在其中機器人之一電池電量低之一實例中，機器人可偵測傳達電池更換/充電站126具有一經充電電池供更換之一光學識別符，且機器人可與電池更換/充電站126對接且用一經充電電池更換其經耗竭電池。若光學識別符指示電池更換/充電站126並不具有一經充電電池供更換，則機器人可搜尋具有一經充電電池供更換之另一電池更換/充電站126。
在另一實例中，一「路標」可包含定位於機器人經常經過的倉庫300之一區域處之一計算裝置及一顯示螢幕。有時，顯示螢幕可顯示表示機器人交通條件之一光學識別符。若靠近該區域之機器人交通繁忙，則顯示螢幕可顯示一光學識別符，該光學識別符傳達要求該區域中之機器人以低於正常速度之一速度行進以避免機器人之間之碰撞之一命令。同樣地，若靠近該區域之機器人交通不繁忙，則顯示螢幕可顯示一光學識別符，該光學識別符傳達要求該區域中之機器人以高於正常速度之一速度行進之一命令。控制系統150可監控該區域處之機器人交通條件且向路標發送編碼表示機器人交通條件之光學識別符之資料以供顯示。在機器人偵測此一光學識別符之前或之後，控制系統150可向機器人發送傳達此等光學識別符之意義之資料，使得機器人可據此作出反應。
參考圖5，方法500通常可由任何機器人執行。例如，機器人隊伍100之任何機器人可與控制系統150互動地執行方法500。
在方塊502處，方法500可包含接收編碼一機器人之一第一光學識別符之資料。例如，圖2A之卡車卸載機200可包含一無線通信介面(未展示)。無線通信介面可自控制系統150接收編碼以下項之資料：(i)將由顯示 螢幕219a顯示之第一光學識別符221a或(ii)將由光源219b顯示之另一第一光學識別符。上文關於方法400之方塊404所述之實例亦可應用至方塊502。
在方塊504處，方法500可包含由光學通信介面顯示第一光學識別符。例如，卡車卸載機200之光學通信介面可採取顯示螢幕219a或光源219b形式。顯示螢幕219a可顯示第一光學識別符221a或光源219b可以一連串可見光或紅外光脈衝形式顯示識別卡車卸載機200之一第一光學識別符。光學識別符221a可包含可辨識為識別卡車卸載機200之任何類型的二維矩陣碼或任何基準標記。
在方塊506處，方法500可包含接收編碼機器人之一第二光學識別符之資料。例如，卡車卸載機200可接收編碼第二光學識別符221b或採取一連串可見光或紅外光脈衝形式之另一第二光學識別符之資料。
在方塊508處，方法500可包含由光學通信介面顯示第二光學識別符。例如，卡車卸載機200可接收編碼第二光學識別符221b之資料以由顯示螢幕219a顯示或可接收編碼一第二光學識別符之資料以由光源219b顯示。
方法500可進一步涉及接收編碼機器人之一優先級狀態之資料。例如，卡車卸載機200可自控制系統150接收指示一等級「1」優先級狀態之資料，該等級「1」優先級狀態可指示卡車卸載機200正執行的任務至少與另一機器人正執行的任何其他任務一樣重要。在另一實例中，卡車卸載機200可自控制系統150接收指示一等級「5」優先級狀態之資料，該等級「5」優先級狀態可指示卡車卸載機正執行的任務至少與另一機器人正執行的任何其他任務一樣不重要。其他標度亦可用來對機器人所執行之任務 的相對權重進行評級。
方法500可進一步涉及由光學通信介面顯示優先級狀態之一指示。例如，卡車卸載機200之顯示螢幕219a可顯示優先級狀態之指示(該指示可包含於或可能不包含於第一光學識別符221a內)。在另一實例中，光源219b可顯示優先級狀態之指示(該指示可或可不包含於由光源219b顯示之第一光學識別符中)。以此方式，控制系統150或其他機器人可偵測優先級狀態之指示且據此執行特定動作，如下文所述。
參考圖6，方法600通常可由任何機器人執行。例如，機器人隊伍100之任何機器人可與機器人隊伍100之任何其他機器人或控制系統150互動地執行方法600。
在方塊602處，方法600可包含自一控制系統接收編碼第一機器人之一第一優先級狀態之資料。例如參考圖8，一第一卡車卸載機200可自控制系統150接收編碼第一卡車卸載機200之一第一優先級狀態之資料。第一卡車卸載機200之第一優先級狀態可例如以1(最高優先級)至5(最低優先級)之一標度反映第一卡車卸載機200將執行的任務之相對重要性。
在方塊604處，方法600可包含捕捉一第二機器人之一第二優先級狀態之一指示之一影像。在此內容脈絡中，在捕捉到指示時，第二機器人可顯示該指示。例如，第一卡車卸載機200可使用攝影機208來捕捉一第二優先級狀態指示符821a之一影像。第二優先級狀態指示符821a可由一第二卡車卸載機800之一顯示螢幕819a顯示。在另一實例中，攝影機208可捕捉由光源819b顯示之一第二優先級狀態指示符之一影像。由光源819b顯示之第二優先級狀態指示符可包含一連串的可見光及/或紅外光脈衝，如上文實例中所述。第二卡車卸載機800之第二優先級狀態可例如以1(最 高優先級)至5(最低優先級)之一標度反映第二卡車卸載機800將執行的任務之相對重要性。
在方塊606處，方法600可包含藉由識別捕捉到的影像內之指示而判定第二優先級狀態。例如，卡車卸載機200可使用已知的影像處理技術來識別由攝影機208捕捉之影像內之第二優先級狀態指示符821a(或由光源819b顯示之第二優先級狀態指示符)。
在方塊608處，方法600可包含比較第一優先級狀態與第二優先級狀態。在一實例中，比較第一優先級狀態與第二優先級狀態可包含判定第一優先級狀態高於第二優先級狀態。例如，卡車卸載機200可基於第二優先級狀態指示符而將第二卡車卸載機800之第二優先級狀態判定為「3」。若第一卡車卸載機200之第一優先級狀態係「1」，則第一卡車卸載機200可判定將由第一卡車卸載機200執行之任務比將由第二卡車卸載機800執行之任務更重要。
在另一實例中，比較第一優先級狀態與第二優先級狀態可包含判定第一優先級狀態低於第二優先級狀態。例如，卡車卸載機200可基於第二優先級狀態指示符而將第二卡車卸載機800之第二優先級狀態判定為「3」。若第一優先級狀態係「5」，則第一卡車卸載機200可判定將由第一卡車卸載機200執行之任務比將由第二卡車卸載機800執行之任務更不重要。
在方塊610處，方法600可包含基於比較第一優先級狀態與第二優先級狀態而執行一動作。更具體言之，第一卡車卸載機200及第二卡車卸載機800可在它們依其等自身的各自路徑導航以完成各自的任務時接近彼此。在其中第一優先級狀態高於第二優先級狀態之情況中，第二卡車卸載 機800可讓路給第一卡車卸載機200，使得第一卡車卸載機200可移動經過第二卡車卸載機800。在其中第一優先級狀態低於第二優先級狀態之情況中，第一卡車卸載機200可讓路給第二卡車卸載機800，使得第二卡車卸載機800可移動經過第一卡車卸載機200。
在另一實例中，執行動作可包含在第二機器人自第三機器人擷取一第二物品之後，自一第三機器人擷取一第一物品。在其中第一優先級狀態高於第二優先級狀態之情況中，第一卡車卸載機200可在第二卡車卸載機800繼續將物品裝載至運送卡車118上或從運送卡車118卸載物品之前執行此等動作。在其中第一優先級狀態低於第二優先級狀態之情況中，第二卡車卸載機800可在第一卡車卸載機200繼續將物品裝載至運送卡車118上或從運送卡車118卸載物品之前執行此等動作。
一般而言，機器人可藉由顯示並偵測光學識別符而彼此通信。例如，一第一機器人可顯示一光學識別符，使得一第二機器人可偵測該光學識別符。此通信方法在機器人之間之習知無線或有線通信故障或經歷不可預測的延遲的情況下可係有用的。例如，當兩個機器人互動執行一任務時，使用光學識別符來通信可係有用的。使用光學識別符作為一通信手段，雖然可能平均來看比習知有線或無線通信慢，但在一些情況中可能更可靠及/或可預測。
本發明不限於本申請案中所描述之特定實施例(其等意欲作為各種態樣之闡釋)。如熟習此項技術者將明白，可在不脫離本發明之精神及範疇之情況下進行許多修改及變動。熟習此項技術者將自先前描述明白，除本文中所列舉之方法及設備之外之本發明之範疇內之功能上等效之方法及設備。此等修改及變動意欲落於隨附申請專利範圍之範疇內。
上文實施方式參考附圖描述所揭示之系統、裝置及方法之各種特徵及功能。在該等圖中，除非內容脈絡另有規定，否則類似符號通常識別類似組件。本文中所述及圖中之實例性實施例並不意指限制性的。可利用其他實施例且可做出其他改變而不脫離本文中呈現之標的物之精神或範疇。應容易理解，可以全部皆在本文中預期之多種不同組態配置、替代、組合、分開及設計如本文中大體描述且在該等圖中繪示之本發明之態樣。
表示資訊處理之一方塊可對應於可經組態以執行一本文中所述方法或技術之特定邏輯功能之電路。替代地或額外地，表示資訊處理之一方塊可對應於程式碼(包含相關資料)之一模組、一片段或一部分。程式碼可包含一或多個指令，該一或多個指令可由一處理器執行以實施方法或技術中之特定邏輯功能或動作。程式碼及/或相關資料可儲存於任何類型的電腦可讀媒體(諸如包含一磁碟或硬碟機之一儲存裝置)或其他儲存媒體上。
電腦可讀媒體亦可包含非暫態電腦可讀媒體，諸如儲存資料達短時間週期之電腦可讀媒體，如暫存器記憶體、處理器快取區及隨機存取記憶體(RAM)。電腦可讀媒體亦可包含儲存程式碼及/或資料達較長時間週期之非暫態電腦可讀媒體，諸如輔助或永久長期儲存裝置，例如如唯讀記憶體(ROM)、光碟或磁碟、光碟唯讀記憶體(CD-ROM)。電腦可讀媒體亦可係任何其他揮發性或非揮發性儲存系統。一電腦可讀媒體可被視為(例如)一電腦可讀儲存媒體或一有形儲存裝置。
此外，表示一或多個資訊傳輸之一方塊可對應於相同實體裝置中之軟體及/或硬體模組之間之資訊傳輸。然而，其他資訊傳輸可在不同實體裝置中之軟體模組及/或硬體模組之間。
展示於圖中之特定配置不應被視為限制性的。應理解，其他實施例 可包含比一給定圖中所示更多或更少的各元件。此外，一些所繪示之元件可組合或省略。又進一步，一實例性實施例可包含未在圖中繪示之元件。
雖然本文中已揭示各種態樣及實施例，但是熟習此項技術者應明白其他態樣及實施例。本文中揭示之各種態樣及實施例係為闡釋之目的且不意欲係限制性，其中真正範疇由下列申請專利範圍指示。

Claims (20)

  1. 一種控制系統，其包括：一或多個處理器；及一電腦可讀儲存媒體，其儲存指令，該等指令在由該一或多個處理器執行時引起該控制系統執行功能，該等功能包括：儲存指示一光學識別符與一第一機器人之間之一關聯之資料；向該第一機器人發送編碼該光學識別符之資料以由該第一機器人顯示；及在發送編碼該光學識別符之該資料之後，向一第二機器人發送指示該光學識別符與該第一機器人之間之該關聯之該資料。
  2. 如請求項1之控制系統，其中該光學識別符包括一二維矩陣碼。
  3. 如請求項1之控制系統，其中該光學識別符包括(a)紅外光脈衝及(b)可見光脈衝之一或多者。
  4. 如請求項1之控制系統，該等功能進一步包括：自該第二機器人接收包含編碼該光學識別符之資料之一訊息，其中，發送指示該光學識別符與該第一機器人之間之該關聯之該資料包括回應於接收該訊息而發送指示該光學識別符與該第一機器人之間之該關聯之該資料。
  5. 如請求項1之控制系統，其中該光學識別符係一第一光學識別符，該等功能進一步包括：判定自(i)儲存指示該第一光學識別符與該第一機器人之間之該關聯之該資料或自(ii)向該第一機器人發送編碼該第一光學識別符之該資料起經過的一預定時間量；回應於判定該預定時間量已過去，向該第一機器人發送編碼該第一機器人之一第二光學識別符之資料以由該第一機器人顯示；及儲存指示該第二光學識別符與該第一機器人之間之一關聯之資料。
  6. 如請求項1之控制系統，其中該光學識別符係一第一光學識別符，該等功能進一步包括：識別一潛在的安全漏洞；回應於識別該潛在的安全漏洞，向該第一機器人發送編碼該第一機器人之一第二光學識別符之資料以由該第一機器人顯示；及儲存指示該第二光學識別符與該第一機器人之間之一關聯之資料。
  7. 如請求項1之控制系統，其中指示該光學識別符與該第一機器人之間之該關聯之該資料包括該第一機器人之一網路位址。
  8. 如請求項1之控制系統，其中該等功能進一步包括：由通信地耦合至該控制系統之一攝影機捕捉由該第一機器人顯示之該光學識別符之一影像；藉由偵測在該捕捉到的影像內之該光學識別符而識別該第一機器人；判定該第一機器人之一狀況；及基於該判定的狀況，向該第一機器人發送一訊息。
  9. 如請求項8之控制系統，其中該第一機器人顯示該第一機器人之該狀況之一指示，該等功能進一步包括：由該攝影機捕捉該指示之一影像；及識別該指示之該捕捉到的影像內之該指示，其中，判定該第一機器人之該狀況包括基於該識別的指示判定該第一機器人之該狀況。
  10. 如請求項8之控制系統，其中該第一機器人之該狀況包括以下項之至少一者：(i)該第一機器人之一電池儲存之能量之一量小於能量之一臨限量；(ii)該第一機器人正經歷一機械故障；及(iii)該第一機器人正經歷一電故障。
  11. 如請求項8之控制系統，其中判定該第一機器人之該狀況包括基於該至少一個捕捉到的影像判定該第一機器人之該狀況。
  12. 如請求項1之控制系統，其中該光學識別符係一第一光學識別符，該等功能進一步包括：儲存指示一第二光學識別符與一托板之間之一關聯之資料；向與該托板相關聯之一計算裝置發送編碼該第二光學識別符之資料以由該計算裝置顯示；及在發送編碼該第二光學識別符之該資料之後，向一給定機器人發送指示該第二光學識別符與該托板之間之該關聯之該資料。
  13. 如請求項12之控制系統，該等功能進一步包括：自該給定機器人接收包含編碼該第二光學識別符之資料之一訊息，其中發送指示該第二光學識別符與該托板之間之該關聯之該資料包括回應於接收該訊息而發送指示該第二光學識別符與該托板之間之該關聯之該資料。
  14. 一種機器人，其包括：一或多個處理器；一光學通信介面；及一電腦可讀儲存媒體，其儲存指令，該等指令在由該一或多個處理器執行時引起該機器人執行功能，該等功能包括：接收編碼該機器人之一第一光學識別符之資料；由該光學通信介面顯示該第一光學識別符；接收編碼該機器人之一第二光學識別符之資料；及由該光學通信介面顯示該第二光學識別符。
  15. 如請求項14之機器人，其中該光學通信介面包括一顯示螢幕，及其中該第一光學識別符包括一二維矩陣碼。
  16. 如請求項14之機器人，其中該光學通信介面包括經組態以產生(i)紅外光及(ii)可見光之一或多者之一光源，及其中該第一光學識別符包括(a)紅外光脈衝及(b)可見光脈衝之一或多者。
  17. 如請求項14之機器人，該等功能進一步包括：接收編碼該機器人之一優先級狀態之資料；及由該光學通信介面顯示該優先級狀態之一指示。
  18. 一種機器人系統，其包括：一第一機器人及一第二機器人；一或多個處理器；及一電腦可讀儲存媒體，其儲存指令，該等指令在由該一或多個處理器執行時引起該第一機器人執行功能，該等功能包括：自一控制系統接收編碼該第一機器人之一第一優先級狀態之資料；捕捉該第二機器人之一第二優先級狀態之一指示之一影像，其中該指示由該第二機器人顯示；藉由識別該捕捉到的影像內之該指示而判定該第二優先級狀態；比較該第一優先級狀態與該第二優先級狀態；及基於比較該第一優先級狀態與該第二優先級狀態而執行一動作。
  19. 如請求項18之機器人系統，其中，比較該第一優先級狀態與該第二優先級狀態包括判定該第一優先級狀態低於該第二優先級狀態，及其中，執行該動作包括在該第二機器人自一第三機器人擷取一第二物品之後，自該第三機器人擷取一第一物品。
  20. 如請求項18之機器人系統，其中，比較該第一優先級狀態與該第二優先級狀態包括判定該第一優先級狀態低於該第二優先級狀態，及其中執行該動作包括在該第二機器人移動經過該第一機器人時，讓路給該第二機器人。
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