TWI811050B - 多台移動機器人協作的控制方法 - Google Patents

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Abstract

一種多台移動機器人協作的控制方法包含(A)利用一伺服器儲存一查找表，該查找表含有多個場地編號及多個路徑資訊之間的對應關係資訊；(B)利用一行動裝置產生一設定信號，該設定信號指示一欲整理環境之場地編號、一選定之移動機器人數量及多個選定之移動機器人編號；(C)利用該伺服器根據該查找表，及該設定信號的該欲整理環境之場地編號與該選定之移動機器人數量，產生多個指定路徑輸出；及(D)利用該伺服器根據該設定信號的該等選定之移動機器人編號，將該等指定路徑輸出分別傳送至對應該等選定之移動機器人編號的該等移動機器人。

Description

多台移動機器人協作的控制方法
本發明是有關於一種控制方法，特別是指一種多台移動機器人協作的控制方法。
現有使用多台移動機器人（例如，自動除草機器人）對一待整理環境進行環境整理時，是由使用者採人工目視方式將該待整理環境區分成多個待整理區域，並控制該等移動機器人分別對該等待整理區域進行環境整理。
然而，若該待整理環境的形狀不規則時，以人工目視方式對該待整理環境進行分區會較耗時且有嚴重區分不均的問題，導致該等待整理區域的面積大小彼此差異很大，造成每一台移動機器人所需的整理時間也相差很大，如此一來，不便於使用者使用。
因此，本發明之一目的，即在提供一種能夠克服先前技術缺點的多台移動機器人協作的控制方法。
於是，本發明多台移動機器人協作的控制方法，由一行動裝置及一伺服器所執行，並包含以下步驟：
(A)利用該伺服器儲存一查找表，該查找表含有多個分別對應多個待整理環境之場地編號及多個路徑資訊之間的對應關係資訊，每一路徑資訊相關於該等待整理環境中的一對應者的一環境整理路線；
(B)利用該行動裝置產生一設定信號並傳送至該伺服器，該設定信號指示一欲整理環境之場地編號、一選定之移動機器人數量，及多個選定之移動機器人編號，該欲整理環境之場地編號相關於該等待整理環境之場地編號中的一者，每一選定之移動機器人編號相關於該等移動機器人中的一對應者；
(C)利用該伺服器根據該查找表，及該設定信號的該欲整理環境之場地編號與該選定之移動機器人數量，產生多個指定路徑輸出，該等指定路徑輸出組成該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的一對應者的該環境整理路線，該等指定路徑輸出的一總輸出數量等於該選定之移動機器人數量；及
(D)利用該伺服器根據該設定信號的該等選定之移動機器人編號，將該等指定路徑輸出分別傳送至對應該等選定之移動機器人編號的該等移動機器人，以使得該等移動機器人據以進行環境整理。
本發明的功效在於：利用該多台移動機器人協作的控制方法，可快速自動取得該等指定路徑輸出，且取得該等指定路徑輸出的所需時間不受該待整理環境的形狀影響，較便於使用者使用。
參閱圖1，繪示了一用來實施本發明多台移動機器人協作（即，協同合作）的控制方法之一系統。該系統包含一移動裝置1、一經由一網際網路10連接該移動裝置1的伺服器2，及一經由該網際網路10連接該伺服器2且由一使用者所持有的行動裝置3。
該移動裝置1包括多台移動機器人11，該等移動機器人11中的至少一者對多個待整理環境進行邊界錄製，以分別產生多個邊界資訊。在本實施例中，每一移動機器人11為一除草機器人，但不限於此。每一移動機器人11包括一通訊模組111、一電連接該通訊模組111的交互模組112、一用來回報移動機器人11工作狀態或工作進度的回報模組113、一用來對任一待整理環境進行邊界錄製以產生邊界資訊的邊界錄製模組114、一用來除草的刀盤模組115、一用來定期地（例如連續地）取得該移動機器人11的一當前座標位置的定位模組116、一路徑導航模組117、一控制模組118，及一行走模組119。該交互模組112電連接該邊界錄製模組114，且將該邊界錄製模組114所產生的邊界資訊經由該通訊模組111及該網際網路10傳送至該伺服器2。該路徑導航模組117電連接該控制模組118，並提供一路徑點座標給該控制模組118，以致該控制模組118據以驅動該行走模組119帶動該移動機器人11往該路徑點座標移動。在本實施例中，該定位模組116為例如一即時動態定位（Real Time Kinematic，RTK）模組，或一全球定位系統（Global Positioning System，GPS）。
該行動裝置3經由該網際網路10與該伺服器2連接，且包括一通訊模組31及一電連接該通訊模組31的交互模組32。該交互模組32為例如一使用者介面，用來供該使用者輸入設定信息。在本實施例中，使用者利用該行動裝置3經由該交互模組32、該通訊模組31及該網際網路10發出一錄製邊界指令至該伺服器2。
該伺服器2包括一通訊模組21、一控制模組22、一路徑運算模組23、一儲存單元24，及一路徑分配模組25。該控制模組22接收來自該交互模組32經由該通訊模組31、該網際網路10及該通訊模組21所傳來的該錄製邊界指令，並據以通知被選擇的移動機器人11來對該等待整理環境進行邊界錄製，以產生該等邊界資訊。該控制模組22經由該通訊模組21及該網際網路10與每一移動機器人11的該通訊模組111連接，以接收每一被選擇的移動機器人11之該交互模組112經由該通訊模組111、該網際網路10及該通訊模組21所傳來的每一邊界資訊。該控制模組22將所接收到的該等邊界資訊儲存至該儲存單元24，且將該等邊界資訊傳輸至該路徑運算模組23。該路徑運算模組23根據該等邊界資訊分別運算出多個路徑資訊，並將該等路徑資訊儲存至該儲存單元24。該伺服器2根據多個分別對應該等待整理環境之場地編號、該等邊界資訊，及該等路徑資訊之間的對應關係建立一查找表，並將該查找表儲存至該儲存單元24。每一路徑資訊相關於該等待整理環境中的一對應者的一環境整理路線。
需說明的是，進一步參閱圖2，每一邊界資訊包括多個邊界座標，該等邊界座標依序連線形成一作為該邊界資訊的邊界線B1。每一路徑資訊包括多個路徑點座標（圖2之符號P1~Pn即為該等路徑點），該等路徑點P1~Pn依序連接作為該環境整理路線。每一移動機器人11內之細部方塊的功用為通常知識者所熟知，故在此省略其細節不再贅述。
進一步參閱圖3至圖6，詳細來說，該控制系統執行本發明多台移動機器人協作的控制方法，以驅動被選定的多台移動機器人11共同合作來對一欲整理環境（即，該等待整理環境中的一者）進行環境整理，以達到多機協作之目的。在本實施例中，該多台移動機器人協作的控制方法包含以下步驟。需先說明的是，該伺服器2之該控制模組22是經由該通訊模組21、該網際網路10，及該通訊模組31與該行動裝置3之該交互模組32進行相互傳遞信號。該伺服器2之該控制模組22是經由該通訊模組21、該網際網路10，及該通訊模組111與該移動機器人11之該交互模組112進行相互傳遞信號。
在步驟40中，該伺服器2之該儲存單元24儲存該查找表。
在步驟41中，該行動裝置3之該交互模組32產生一設定輸出，並將該設定輸出傳送至該伺服器2之該控制模組22。在本實施例中，該設定輸出相關於使用者之輸入設定。該設定輸出指示一欲整理環境之場地編號，及一欲結束整理之時間。該欲整理環境之場地編號相關於該等待整理環境中的一者。
在步驟42中，該伺服器2之該控制模組22根據一預設機器人整理速度（如，除草機器人以例如60公分/秒的速度移動來進行除草）、該查找表及該設定輸出，產生一指示一建議使用之移動機器人數量的建議信號，並將該建議信號傳送至該行動裝置3之該交互模組32。在本實施例中，步驟42包括子步驟421至子步驟424（參圖5）。
在子步驟421中，該控制模組22根據該設定輸出的該欲整理環境之場地編號對該儲存單元24的該查找表進行查找，以取得該等路徑資訊中的該對應者。
舉例來說，該查找表如下表一，當該欲整理環境之場地編號為「A2」時，該控制模組22根據該欲整理環境之場地編號對該查找表進行查找而取得「第二路徑資訊」（即，該等路徑資訊中的該對應者）。
表一
待整理環境之場地編號A1 待整理環境之場地編號A2 待整理環境之場地編號A3
第一邊界資訊 第二邊界資訊 第三邊界資訊
第一路徑資訊 第二路徑資訊 第三路徑資訊
在子步驟422中，該控制模組22根據該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標，取得一總路徑長度。
在子步驟423中，該控制模組22根據該總路徑長度及該預設機器人整理速度，取得一總工時。在本實施例中，將該總路徑長度除以該預設機器人整理速度，以取得該總工時。
在子步驟424中，該控制模組22根據該總工時、該設定輸出的該欲結束整理之時間，及一當前時間，產生該建議信號，並將該建議信號傳送至該行動裝置3之該交互模組32。在本實施例中，先將該欲結束整理之時間減該當前時間，以得一可工作時數，接著將該總工時除以該可工作時數，以無條件進位的計算方式來取得該建議信號所指示的該建議使用之移動機器人數量。
在步驟43中，該行動裝置3之該交互模組32根據該建議信號產生一設定信號，並將該設定信號傳送至該伺服器2之該控制模組22及該路徑分配模組25。該設定信號指示該欲整理環境之場地編號、一選定之移動機器人數量，及多個選定之移動機器人編號。每一選定之移動機器人編號相關於該等移動機器人11中的一對應者。該選定之移動機器人數量可隨該建議使用之移動機器人數量的改變而變化。舉例來說，使用者經由該交互模組32得知該建議使用之移動機器人數量，且根據該建議使用之移動機器人數量來決定該選定之移動機器人數量，並於該交互模組32進行該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量，及該等選定之移動機器人編號的輸入設定，以致該交互模組32產生該設定信號。
在步驟44中，該伺服器2之該路徑分配模組25根據該查找表，及該設定信號的該欲整理環境之場地編號與該選定之移動機器人數量，產生多個指定路徑輸出（例如，M個）。該等指定路徑輸出組成該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的該對應者的該環境整理路線。該等指定路徑輸出的一總輸出數量（即，該總輸出數量為M）等於該選定之移動機器人數量。在本實施例中，步驟44包括子步驟441至子步驟446（參圖6）。
在子步驟441中，該路徑分配模組25根據該設定信號的該欲整理環境之場地編號對該儲存單元24的該查找表進行查找，以取得該等路徑資訊中的該對應者。
在子步驟442中，該路徑分配模組25根據該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標，取得該總路徑長度。
在子步驟443中，該路徑分配模組25根據該總路徑長度及該預設機器人整理速度，取得該總工時。
在子步驟444中，該路徑分配模組25將該總工時除以該設定信號的該選定之移動機器人數量，以取得每一移動機器人11的一協作工時。
在子步驟445中，該路徑分配模組25根據該預設機器人整理速度、該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的部分路徑點座標及該協作工時，產生該等指定路徑輸出中的一對應者。每一指定路徑輸出相關於該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的該部分路徑點座標。
舉例來說，第一個路徑點座標至第二十個路徑點座標作為該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標，且該路徑分配模組25要產生三個指定路徑輸出。在路徑分配時，該路徑分配模組25從該第一個路徑點座標開始尋找至第n個路徑點座標之依序連接所得的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時等於或大於該協作工時時，則該路徑分配模組25將該第一至第n個路徑點座標（即，該等路徑點座標中的該部分路徑點座標）作為該等指定路徑輸出中的該對應者，並從該第n個路徑點座標往後開始重新尋找依序連接所得的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時等於或大於該協作工時的路徑點座標，以取得該等指定路徑輸出中的另一對應者，並重複相同動作直到產生該三個指定路徑輸出。例如，若自該第一個路徑點座標依序連接至第六個路徑點座標所得的一第一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時等於該協作工時，則該第一至第六個路徑點座標（即，該等路徑點座標中的部分路徑點座標）作為第一個指定路徑輸出。若自該第六個路徑點座標依序連接至第十個路徑點座標所得的一第二路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時等於該協作工時，則該第六至第十個路徑點座標作為第二個指定路徑輸出。若自該第十個路徑點座標依序連接至該第二十個路徑點座標所得的一第三路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時等於該協作工時，則該第十至第二十個路徑點座標作為第三個指定路徑輸出，但不限於此。若前述該第一路徑長度除以該預設機器人整理速度小於該協作工時，且該第一至第七個路徑點座標依序連接所得的路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時大於該協作工時時，則將該第一至第七個路徑點座標作為該第一個指定路徑輸出。若分配到最後，前述該第十至第二十個路徑點座標所得的路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時是小於該協作工時時，則直接將該第十至第二十個路徑點座標作為該第三個指定路徑輸出。
在子步驟446中，該路徑分配模組25判斷該等指定路徑輸出的該總輸出數量與該選定之移動機器人數量是否相同。若是，則結束路徑分配，並進行步驟45；若否，則進行子步驟445。
在步驟45中，該伺服器2之該控制模組22根據該設定信號的該等選定之移動機器人編號，將該等指定路徑輸出分別傳送至對應該等選定之移動機器人編號的該等移動機器人11，以使得對應的該等移動機器人11分別根據該等指定路徑輸出進行環境整理。
在步驟46中，該等移動機器人11的該等回報模組113分別產生多個工作進度資訊，且分別將等該工作進度資訊傳送至該伺服器2之該控制模組22。
在步驟47中，該伺服器2之該控制模組22將該等工作進度資訊傳送至該行動裝置3之該交互模組32，以致該交互模組32對應顯示該等工作進度資訊。
在步驟48中，該伺服器2之該控制模組22根據該等工作進度資訊判斷該等移動機器人11中是否有移動機器人11完成工作。若是，則進行步驟49；若否，則進行步驟50。
在步驟49中，該伺服器2之該控制模組22產生一完工通報輸出並傳送至該行動裝置3之該交互模組32，以致該交互模組32對應顯示該完工通報輸出。舉例來說，當該控制模組22根據該等工作進度資訊判斷該等移動機器人11中的第三台移動機器人11完成工作時，該完工通報輸出指示該第三台移動機器人11完成工作，以致該交互模組32對應顯示該第三台移動機器人11完成工作。當該控制模組22根據該等工作進度資訊判斷該等移動機器人11全部都完成工作時，該完工通報輸出指示所有移動機器人11皆完成工作，以致該交互模組32對應顯示所有移動機器人11完成工作。
在步驟50中，該等移動機器人11之該等路徑導航模組117各自判斷是否因故障或自身電池沒電而產生異常。若是，則進行步驟51；若否，則進行步驟46。
詳細來說，對應該等選定之移動機器人編號的該等移動機器人11之每一者中，該路徑導航模組117會將該等指定路徑輸出中的該對應者的該部分路徑點座標中的一者傳送至該控制模組118，以致該控制模組118根據該部分路徑點座標中的該者驅動對應的該移動機器人11移動。接著，該控制模組118再根據該部分路徑點座標中的該者及來自該定位模組116的一當前座標位置，產生一判斷輸出並傳輸至該路徑導航模組117。該判斷輸出指示該等移動機器人11中的該對應者是否抵達該部分路徑點座標中的該者。然後，該路徑導航模組117根據該判斷輸出，判斷該等移動機器人11中的該對應者是否異常。當該判斷輸出指示該等移動機器人11中的該對應者未抵達該部分路徑點座標中的該者時（亦即該等移動機器人11中的該對應者因故障或自身電池沒電而未抵達該部分路徑點座標中的該者），該路徑導航模組117判斷該等移動機器人11中的該對應者因故障或自身電池沒電而發生異常，但不限於此。
在步驟51中，該等移動機器人11中發生異常的每一者內，該路徑導航模組117通知該回報模組113發生異常，以致該回報模組113產生一異常通報資訊且傳送至該伺服器2之該控制模組22。
在步驟52中，該伺服器2之該控制模組22根據該等移動機器人11中發生異常的該每一者所產生的該異常通報資訊，產生一指示發生異常的移動機器人編號的異常通報輸出，並將該異常通報輸出傳送至該行動裝置3之該交互模組32，以致該交互模組32對應顯示該異常通報輸出。
在步驟53中，該行動裝置3之該交互模組32根據該異常通報輸出，產生一工作調整指令並傳送至該伺服器2之該控制模組22。在本實施例中，該工作調整指令相關於使用者之輸入設定。該工作調整指令為指示增派移動機器人11及該增派之移動機器人編號，或指示將剩餘工作重新平均分配給該等移動機器人11中未發生異常者。
在步驟54中，該伺服器2之該控制模組22根據該工作調整指令，產生一工作調整輸出，且將該工作調整輸出傳送至一增派之移動機器人11或傳送至該等移動機器人11中該未發生異常者。
詳細來說，當該工作調整指令為指示增派移動機器人11及該增派之移動機器人11的編號時，該工作調整輸出指示該等移動機器人11中發生異常的該每一者對應的該指定路徑輸出的一剩餘路徑（即，發生異常的該移動機器人11尚未前往的多個剩餘路徑點座標，該等剩餘路徑點座標為對應的該指定路徑輸出之該等路徑點座標中的該部分路徑點座標的一部份）。該伺服器2之該控制模組22根據該工作調整指令，將該工作調整輸出傳送至該增派之移動機器人11，由該增派之移動機器人11取代該等移動機器人11中發生異常的該每一者，以移動至每一剩餘路徑點座標，以對剩餘區域進行除草。
當該工作調整指令指示將剩餘工作重新平均分配給該等移動機器人11中該未發生異常者時，該工作調整輸出包括N個指定路徑更新信號，N為正整數，且N等於該等移動機器人中該未發生異常者的總數量。詳細來說，該控制模組22根據該工作調整指令對該等路徑資訊中的該對應者的一總剩餘路徑（即，被選定之該等移動機器人11中的每一者尚未前往的多個剩餘路徑點座標，該等剩餘路徑點座標為該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的一部份）重新分配，以產生該工作調整輸出的該N個指定路徑更新信號，並將該N個指定路徑更新信號分別傳送至該等移動機器人中該未發生異常者，以對剩餘區域進行除草。
綜上所述，藉由執行本實施例該多台移動機器人協作的控制方法，可快速自動取得該等指定路徑輸出，且取得該等指定路徑輸出的所需時間不受該待整理環境的形狀影響，並且每一指定路徑輸出所具有之該等路徑點座標中的該部分路徑點座標的一路徑長度彼此長度相差不大，進而每一台移動機器人11所需的環境整理時間也相差不大，此外，藉由執行本實施例該多台移動機器人協作的控制方法，更可使使用者得知每一台移動機器人11的工作進度及是否完成工作，且當有移動機器人11發生異常時，還能藉由增派移動機器人11或重新分配工作來完成環境整理，較便於使用者使用。
惟以上所述者，僅為本發明的實施例而已，當不能以此限定本發明實施的範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。
1:移動裝置 10:網際網路 11:移動機器人 111:通訊模組 112:交互模組 113:回報模組 114:邊界錄製模組 115:刀盤模組 116:定位模組 117:路徑導航模組 118:控制模組 119:行走模組 2:伺服器 21:通訊模組 22:控制模組 23:路徑運算模組 24:儲存單元 25:路徑分配模組 3:行動裝置 31:通訊模組 32:交互模組 40~49:步驟 50~54:步驟 421~424:子步驟 441~446:子步驟 B1:邊界線 P1~Pn:路徑點
本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是一方塊圖，繪示一個用來實施本發明多台移動機器人協作的控制方法之一個實施例的系統； 圖2是一示意圖，說明該實施例的一邊界資訊及一路徑資訊；及 圖3與圖4是一流程圖，說明該實施例的該多台移動機器人協作的控制方法； 圖5是一流程圖，輔助說明利用該多台移動機器人協作的控制方法產生一指示一建議使用之移動機器人數量的建議信號的細部流程；及 圖6是一流程圖，輔助說明利用該多台移動機器人協作的控制方法產生多個指定路徑輸出的細部流程。
40~48:步驟

Claims (10)

  1. 一種多台移動機器人協作的控制方法，由一行動裝置及一伺服器所執行，並包含以下步驟： (A)利用該伺服器儲存一查找表，該查找表含有多個分別對應多個待整理環境之場地編號及多個路徑資訊之間的對應關係資訊，每一路徑資訊相關於該等待整理環境中的一對應者的一環境整理路線； (B)利用該行動裝置產生一設定信號並傳送至該伺服器，該設定信號指示一欲整理環境之場地編號、一選定之移動機器人數量，及多個選定之移動機器人編號，該欲整理環境之場地編號相關於該等待整理環境之場地編號中的一者，每一選定之移動機器人編號相關於該等移動機器人中的一對應者； (C)利用該伺服器根據該查找表，及該設定信號的該欲整理環境之場地編號與該選定之移動機器人數量，產生多個指定路徑輸出，該等指定路徑輸出組成該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的一對應者的該環境整理路線，該等指定路徑輸出的一總輸出數量等於該選定之移動機器人數量；及 (D)利用該伺服器根據該設定信號的該等選定之移動機器人編號，將該等指定路徑輸出分別傳送至對應該等選定之移動機器人編號的該等移動機器人，以使得該等移動機器人據以進行環境整理。
  2. 如請求項1所述的多台移動機器人協作的控制方法，其中，每一路徑資訊包括多個路徑點座標，該等路徑點座標依序連接作為該環境整理路線，步驟(C)包括以下子步驟， (C1)根據該設定信號的該欲整理環境之場地編號對該查找表進行查找，以取得該等路徑資訊中的該對應者， (C2)根據該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標，取得一總路徑長度， (C3)根據該總路徑長度及一預設機器人整理速度，取得一總工時， (C4)將該總工時除以該設定信號的該選定之移動機器人數量，以取得每一移動機器人的一協作工時， (C5)根據該預設機器人整理速度、該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的部分路徑點座標及該協作工時，產生該等指定路徑輸出中的一對應者，每一指定路徑輸出相關於該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的該部分路徑點座標， (C6)判斷該等指定路徑輸出的該總輸出數量與該選定之移動機器人數量是否相同，及 (C7)當子步驟(C6)的判斷結果為否，回到子步驟(C5)。
  3. 如請求項1所述的多台移動機器人協作的控制方法，在步驟(A)之後及步驟(B)之前，還包含以下步驟： (E)利用該行動裝置產生一設定輸出並傳送至該伺服器，該設定輸出指示該欲整理環境之場地編號，及一欲結束整理之時間；及 (F)利用該伺服器根據一預設機器人整理速度、該查找表及該設定輸出，產生一指示一建議使用之移動機器人數量的建議信號，並將該建議信號傳送至該行動裝置； 其中，在步驟(B)中，該行動裝置還根據該建議信號產生該設定信號，該選定之移動機器人數量可隨該建議使用之移動機器人數量的改變而變化。
  4. 如請求項3所述的多台移動機器人協作的控制方法，其中，每一路徑資訊包括多個路徑點座標，該等路徑點座標依序連接作為該環境整理路線，步驟(F)包括以下子步驟， (F1)根據該設定輸出的該欲整理環境之場地編號對該查找表進行查找，以取得該等路徑資訊中的該對應者， (F2)根據該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標，取得一總路徑長度， (F3)根據該總路徑長度及該預設機器人整理速度，取得一總工時，及 (F4)根據該總工時、該設定輸出的該欲結束整理之時間，及一當前時間，產生該建議信號並傳送至該行動裝置。
  5. 如請求項1所述的多台移動機器人協作的控制方法，還由該等移動機器人所執行，在步驟(D)之後，還包含以下步驟： (G)利用該等移動機器人分別產生多個工作進度資訊且傳送至該伺服器； (H)利用該伺服器將該等工作進度資訊傳送至該行動裝置，以致該行動裝置對應顯示該等工作進度資訊； (I)利用該伺服器根據該等工作進度資訊判斷該等移動機器人中是否有移動機器人完成工作；及 (J)當步驟(I)的判斷結果為是，利用該伺服器產生一完工通報輸出並傳送至該行動裝置，以致該行動裝置對應顯示該完工通報輸出。
  6. 如請求項5所述的多台移動機器人協作的控制方法，還包含以下步驟： (K)當步驟(I)的判斷結果為否，利用該等移動機器人各自判斷是否因故障或自身電池沒電而產生異常； (L)當步驟(K)的判斷結果為是，利用該等移動機器人中發生異常的每一者，產生一異常通報資訊且傳送至該伺服器；及 (M)利用該伺服器根據該等移動機器人中發生異常的該每一者所產生的該異常通報資訊，產生一指示發生異常的移動機器人編號的異常通報輸出，並將該異常通報輸出傳送至該行動裝置，以致該行動裝置對應顯示該異常通報輸出。
  7. 如請求項6所述的多台移動機器人協作的控制方法，其中，當步驟(K)的判斷結果為否，重複執行步驟(G)。
  8. 如請求項6所述的多台移動機器人協作的控制方法，在步驟(M)之後，還包含以下步驟： (N)利用該行動裝置根據該異常通報輸出，產生一工作調整指令並傳送至該伺服器；及 (O)利用該伺服器至少根據該工作調整指令，產生一工作調整輸出，且將該工作調整輸出傳送至一增派之移動機器人或傳送至該等移動機器人中未發生異常者。
  9. 如請求項8所述的多台移動機器人協作的控制方法，其中，該工作調整指令指示增派移動機器人及該增派之移動機器人的編號，該工作調整輸出指示該等移動機器人中發生異常的該每一者的該指定路徑輸出的一剩餘路徑，在步驟(O)中，該伺服器根據該工作調整指令，將該工作調整輸出傳送至該增派之移動機器人。
  10. 如請求項8所述的多台移動機器人協作的控制方法，其中，該工作調整指令指示將剩餘工作重新平均分配給該等移動機器人中該未發生異常者，該工作調整輸出包括N個指定路徑更新信號，N為正整數，且N等於該等移動機器人中該未發生異常者的總數量，步驟(O)包括以下子步驟， (O1)根據該工作調整指令對該等路徑資訊中的該對應者的一剩餘路徑重新分配，以產生該工作調整輸出的該N個指定路徑更新信號，及 (O2)將該N個指定路徑更新信號分別傳送至該等移動機器人中該未發生異常者。
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