TWI825896B - 環境整理控制方法 - Google Patents

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Abstract

一種環境整理控制方法包含(A)產生一設定指令輸出，其指示一欲整理環境之場地編號、一選定之移動機器人數量、一本日剩餘工時，及一指示以時間分配路徑或以欲整理環境中之一優先整理區域分配路徑的路徑分配信號；(B)根據該路徑分配信號判定是以時間或以優先整理區域分配路徑；(C)當以時間分配路徑時，至少根據該設定指令輸出產生N個第一指定路徑輸出；(D)當以該優先整理區域分配路徑時，至少根據該優先整理區域及該設定指令輸出，產生N個第二指定路徑輸出；及(E)將該N個第一或第二指定路徑輸出分別傳送至N台移動機器人，以進行環境整理。

Description

環境整理控制方法
本發明是有關於一種控制方法，特別是指一種環境整理控制方法。
現有使用多台移動機器人（例如，自動除草機器人）共同合作來對一欲整理環境進行環境整理時，是先將該欲整理環境整體平均區分成多個欲整理區域，接著控制該等移動機器人分別對該等欲整理區域進行環境整理。
然而，若該欲整理環境的場地過大，導致該等移動機器人無法於當日的工作時間內分別將該等欲整理區域整理完畢時，會使該欲整理環境有些地方已整理，有些地方未整理而形成已整理區塊不連續的情況（例如，該欲整理環境有些區塊已除草，有些區塊未除草），造成該欲整理環境看起來更加凌亂。因此，現有環境整理方法仍有改進的空間。
因此，本發明之一目的，即在提供一種能夠克服先前技術缺點的環境整理控制方法。
於是，本發明環境整理控制方法，由一行動裝置、一儲存一查找表的伺服器，及多台移動機器人所執行，該查找表含有多個分別對應多個待整理環境之場地編號及多個路徑資訊之間的對應關係資訊，每一路徑資訊相關於該等待整理環境中的一對應者的一環境整理路線，該環境整理控制方法包含以下步驟：
(A)利用該行動裝置產生一設定指令輸出並傳送至該伺服器，該設定指令輸出指示一欲整理環境之場地編號、一選定之移動機器人數量、一本日剩餘工時，及一路徑分配信號，該欲整理環境之場地編號相關於該等待整理環境之場地編號中的一者，該路徑分配信號指示一以時間分配路徑及一以該欲整理環境中之一優先整理區域分配路徑二者中的一者，該優先整理區域的面積小於該欲整理環境的面積；
(B)利用該伺服器根據該路徑分配信號判定是該以時間分配路徑還是該以該優先整理區域分配路徑；
(C)當步驟(B)判定為該以時間分配路徑時，利用該伺服器根據該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及該本日剩餘工時，產生N個第一指定路徑輸出，該N個第一指定路徑輸出相關於該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的一對應者的該環境整理路線，該N個第一指定路徑輸出中任二相鄰者之路徑依序連接成一條線，N為正整數，N等於該選定之移動機器人數量；
(D)當步驟(B)判定為該以該優先整理區域分配路徑時，利用該伺服器根據該優先整理區域、該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及該本日剩餘工時，產生N個第二指定路徑輸出，該N個第二指定路徑輸出中任二相鄰者之路徑依序連接成一條線，該N個第二指定路徑輸出連接成一優先整理路線，該優先整理路線為該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的該對應者的該環境整理路線的一部份；及
(E)利用該伺服器將該N個第一指定路徑輸出及該N個第二指定路徑輸出二組中的一組分別傳送至該等移動機器人中的N台移動機器人，以致該N台移動機器人分別根據該N個第一指定路徑輸出及該N個第二指定路徑輸出二組中的該組進行環境整理。
本發明的功效在於：利用該N台移動機器人根據該N個第一指定路徑輸出及該N個第二指定路徑輸出二組中的該組對該欲整理環境進行環境整理後，可使該欲整理環境中的已整理區塊連續，改善現有環境整理方法會造成已整理區塊不連續的情況。
參閱圖1，繪示一用來實施本發明環境整理控制方法之一控制系統。該控制系統包含多台移動機器人1（圖1僅繪出三台移動機器人1為例，但不限於此）、一經由一網際網路10連接該等移動機器人1的伺服器2，及一經由該網際網路10連接該伺服器2且由一使用者所持有的行動裝置3。在其他實施例中，該網際網路10可由一區域網路取代。
需先說明的是，該行動裝置3包括一通訊模組31及一電連接該通訊模組31的交互模組32。該交互模組32為例如一使用者介面，用來供該使用者輸入設定信息。該伺服器2包括一通訊模組21、一交互模組22、一路徑運算模組23、一儲存單元24，及一路徑分配模組25。每一移動機器人1包括一通訊模組11、一電連接該通訊模組11的交互模組12及其它必要元件。每一移動機器人1可以為例如一自動除草機器人或一自動掃地機器人，但不限於此。在本實施例中，每一移動機器人1為該自動除草機器人，且其細部電路為通常知識者所熟知，其並非本發明的技術特徵所在，故在此省略其細節及作動不再贅述。該伺服器2之該交互模組22是經由該通訊模組21、該網際網路10，及該通訊模組31與該行動裝置3之該交互模組32進行相互傳遞信號。該伺服器2之該交互模組22是經由該通訊模組21、該網際網路10，及該通訊模組11與該移動機器人1之該交互模組12進行相互傳遞信號。
在本實施例中，於最一開始的初始階段（即，具有該等移動機器人1的店家收到客戶委託對新的多個待整理環境（或一待整理環境）進行環境整理時），店家內控制該等移動機器人1的使用者會先利用該行動裝置3發出一錄製邊界指令並經由該交互模組32、該通訊模組31、該網際網路10及該通訊模組21傳送至該伺服器2的該交互模組22。該錄製邊界指令指示有被選擇的移動機器人1。該交互模組22接收到該錄製邊界指令時，據以通知被選擇的移動機器人1來對客戶所委託的該等待整理環境（或該待整理環境）進行邊界錄製，以分別產生多個邊界資訊（或一邊界資訊）。每一待整理環境僅需於第一次進行環境整理前執行邊界錄製即可，但不限於此。該交互模組22經由該通訊模組21及該網際網路10與每一移動機器人1的該通訊模組11連接，且接收來自被選擇的移動機器人1之該交互模組12經由該通訊模組11、該網際網路10及該通訊模組21所傳來的該等邊界資訊。該交互模組22將所接收到的該等邊界資訊儲存至該儲存單元24，且將該等邊界資訊傳輸至該路徑運算模組23。該路徑運算模組23根據該等邊界資訊分別運算出多個路徑資訊，並將該等路徑資訊儲存至該儲存單元24。該伺服器2根據多個分別對應該等待整理環境之場地編號、該等邊界資訊，及該等路徑資訊之間的對應關係建立一查找表（如下表一所示），並將該查找表儲存至該儲存單元24。該查找表含有該等待整理環境之場地編號及該等路徑資訊。每一路徑資訊相關於一移動機器人1於該等待整理環境中的一對應者移動的一環境整理路線。
表一
待整理環境之場地編號A1 待整理環境之場地編號A2 待整理環境之場地編號A3
第一邊界資訊 第二邊界資訊 第三邊界資訊
第一路徑資訊 第二路徑資訊 第三路徑資訊
進一步參閱圖2，其為一UTM座標系統（Universal Transverse Mercator Projection System) 。在本實施例中，每一邊界資訊包括多個邊界座標，該等邊界座標依序連線形成一作為該邊界資訊的邊界線B1。每一路徑資訊包括多個路徑點座標（符號P1~Pn即為該等路徑點），該等路徑點P1~Pn依序連接作為對應的該環境整理路線。該路徑運算模組23根據該等邊界資訊分別運算出該等路徑資訊的技術已為通常知識者所熟知，且其並非本發明的技術特徵，故在此省略其細節不再贅述。
進一步參閱圖3至圖7，詳細來說，該控制系統執行本發明環境整理控制方法，以驅動該等移動機器人1中的N台移動機器人1（即被選定的移動機器人1）共同合作來對一欲整理環境（即，該等待整理環境中的一者）進行環境整理，以達到多機協作並使該欲整理環境整理後不會發生已整理區塊不連續的情況。在本實施例中，該環境整理控制方法包含以下步驟。
在步驟41中，該行動裝置3之該交互模組32產生一設定指令輸出，並將該設定指令輸出傳送至該伺服器2之該交互模組22。在本實施例中，該設定指令輸出相關於使用者於該交互模組22進行之輸入設定操作。該設定指令輸出指示該欲整理環境之場地編號、一選定之移動機器人數量（即，對應被選定的移動機器人1的數量）、一本日剩餘工時，及一路徑分配信號。該欲整理環境之場地編號相關於該等待整理環境之場地編號中的一者。該路徑分配信號指示一以時間分配路徑及一以該欲整理環境中之一優先整理區域分配路徑二者中的一者，該優先整理區域的面積小於該欲整理環境的面積。需說明的是，當該路徑分配信號為指示該以該優先整理區域分配路徑時，該路徑分配信號包括該優先整理區域。該優先整理區域相關於使用者於該交互模組32所進行的一區域選擇操作。
在步驟42中，該伺服器2之該路徑分配模組25根據該路徑分配信號判定是該以時間分配路徑還是該以該優先整理區域分配路徑。若判定為該以時間分配路徑，則進行步驟43；若判定為該以該優先整理區域分配路徑，則進行步驟44。
舉例來說，該路徑分配信號為一具有一高邏輯準位或一低邏輯準位的邏輯信號，當該路徑分配信號具有該高邏輯準位時，該路徑分配模組25根據該路徑分配信號判定為該以時間分配路徑；反之，當該路徑分配信號具有該低邏輯準位時，該路徑分配模組25根據該路徑分配信號判定為該以該優先整理區域分配路徑。
在步驟43中，該伺服器2之該路徑分配模組25根據該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及該本日剩餘工時，產生N個第一指定路徑輸出。該N個第一指定路徑輸出相關於該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的一對應者的該環境整理路線。該N個第一指定路徑輸出中任二相鄰者之路徑依序連接成一條線，N為正整數，N等於該選定之移動機器人數量。在本實施例中，步驟43包括子步驟431至子步驟434（參圖4、5）。
在子步驟431中，該路徑分配模組25根據該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及一預設機器人整理速度（如，除草機器人以例如60公分/秒的速度移動來進行除草），取得該N台移動機器人1中的每一者的一協作工時。在本實施例中，子步驟431包括以下子步驟4311至子步驟4314。
詳細來說，在子步驟4311中，該路徑分配模組25先根據該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號對該查找表進行查找，以取得該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標。舉例來說，參上表一，當該欲整理環境之場地編號為「A2」時，該路徑分配模組25根據該欲整理環境之場地編號對該查找表進行查找而取得「第二路徑資訊」（即，該等路徑資訊中的該對應者）。接著，在子步驟4312中，該路徑分配模組25根據該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標，取得一總路徑長度。然後，在子步驟4313中，該路徑分配模組25根據該總路徑長度及該預設機器人整理速度（即，將該總路徑長度除以該預設機器人整理速度），取得一總工時。最後，在子步驟4314中，該路徑分配模組25將該總工時除以該設定指令輸出的該選定之移動機器人數量，以取得該協作工時。
在子步驟432中，該路徑分配模組25判斷該協作工時是否大於該本日剩餘工時。若是，則進行子步驟433；若否，則進行子步驟434。
在子步驟433中，該路徑分配模組25根據該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的該對應者、該預設機器人整理速度及該本日剩餘工時，產生該N個第一指定路徑輸出。在本實施例中，子步驟433包括以下子步驟4331及子步驟4332。
詳細來說，在子步驟4331中，該路徑分配模組25根據該預設機器人整理速度、該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的一部分路徑點座標及該本日剩餘工時，取得該N個第一指定路徑輸出中的一對應者。該N個第一指定路徑輸出中的該對應者具有該部分路徑點座標。該N個第一指定路徑輸出中的該對應者的該部分路徑點座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該本日剩餘工時及略小於該本日剩餘工時二者中的一者。接著，在子步驟4332中，該路徑分配模組25判斷取得的該等第一指定路徑輸出的一總數量是否等於該選定之移動機器人數量，若是，則結束路徑分配，並進行步驟45；若否，則回到子步驟4331，以取得該N個第一指定路徑輸出中的另一對應者。該N個第一指定路徑輸出中的該另一對應者與該N個第一指定路徑輸出中的該對應者相鄰。於該N個第一指定路徑輸出的任二相鄰者中，前一個第一指定路徑輸出中之該部分路徑點座標的最後一個路徑點座標與下一個第一指定路徑輸出中之該部分路徑點座標的第一個路徑點座標相同。
舉例來說，當N=3，該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標包括一第一個路徑點座標wp1至一第三十個路徑點座標wp30。於第一次執行子步驟4331時，該路徑分配模組25從該等路徑點座標中的該第一個路徑點座標wp1開始計算，當該等路徑點座標wp1~wp7（即，該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的該部分路徑點座標）的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該本日剩餘工時，則將該等路徑點座標wp1~wp7作為該N個第一指定路徑輸出中的第一個第一指定路徑輸出（即，該N個第一指定路徑輸出中的該對應者）。
需補充說明的是，該路徑分配模組25從該第一個路徑點座標wp1開始尋找時，若無法取得該等路徑點座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時剛好等於該本日剩餘工時，則從該第一個路徑點座標wp1開始尋找該等路徑點座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為略小於該本日剩餘工時者。前述略小於該本日剩餘工時是定義為接近且小於該本日剩餘工時。例如，當該等路徑點座標wp1~wp7的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為小於該本日剩餘工時，而該等路徑點座標wp1~wp8的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為大於該本日剩餘工時，則將該等路徑點座標wp1~wp7作為該第一個第一指定路徑輸出，後續同理，依此類推。
接著，於第二次執行子步驟4331時，該路徑分配模組25從該等路徑點座標中的第七個路徑點座標wp7開始計算，當該等路徑點座標wp7~wp12的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於（或略小於）該本日剩餘工時，則將該等路徑點座標wp7~wp12作為該N個第一指定路徑輸出中的第二個第一指定路徑輸出（即，該N個第一指定路徑輸出中的該另一對應者）。最後，於第三次執行子步驟4331時，該路徑分配模組25從該等路徑點座標中的第十二個路徑點座標wp12開始計算，當該等路徑點座標wp12~wp20的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於（或略小於）該本日剩餘工時，則將該等路徑點座標wp12~wp20作為該N個第一指定路徑輸出中的第三個第一指定路徑輸出，並停止路徑分配，且進入步驟45。
在子步驟434中，該路徑分配模組25根據該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的該對應者、該預設機器人整理速度及該協作工時，產生該N個第一指定路徑輸出。在本實施例中，子步驟434包括以下子步驟4341及子步驟4342。子步驟434及其子步驟4341、4342分別與子步驟433及其子步驟4331、4332相似。
在子步驟4341中，該路徑分配模組25是根據該預設機器人整理速度、該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的該部分路徑點座標及該協作工時，取得該N個第一指定路徑輸出中的該對應者。在子步驟4342中，該路徑分配模組25判斷取得的該等第一指定路徑輸出的該總數量是否等於該選定之移動機器人數量，若是，則結束路徑分配，並進行步驟45；若否，則回到子步驟4341，以取得該N個第一指定路徑輸出中的另一對應者。該N個第一指定路徑輸出的第一個第一指定路徑輸出至第N-1個第一指定路徑輸出中的每一者所具有的該部分路徑點座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該協作工時及略小於該協作工時二者中的一者。前述略小於該協作工時是定義為接近且小於該協作工時。該N個第一指定路徑輸出的第N個第一指定路徑輸出所具有的該部分路徑點座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該協作工時及小於該協作工時二者中的一者。前述小於該協作工時是定義為遠小於該協作工時或略小於該協作工時。
在步驟44中，該伺服器2之該路徑分配模組25根據該優先整理區域、該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及該本日剩餘工時，產生N個第二指定路徑輸出。該N個第二指定路徑輸出中任二相鄰者之路徑依序連接成一條線。該N個第二指定路徑輸出連接成一優先整理路線，該優先整理路線為該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的該對應者的該環境整理路線的一部份。在本實施例中，步驟44包括子步驟441至子步驟446（參圖6、7）。
在子步驟441中，該路徑分配模組25根據該優先整理區域、該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及該預設機器人整理速度，取得該N台移動機器人中的每一者的另一協作工時（即，一協作工時）。在本實施例中，子步驟441包括以下子步驟4411至子步驟4414。
詳細來說，在子步驟4411中，該路徑分配模組25根據該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號及該優先整理區域對該查找表進行查找，以取得對應該優先整理區域的多個優先整理座標。接著，在子步驟4412中，該路徑分配模組25根據該等優先整理座標，取得另一總路徑長度（即，一總路徑長度）。然後，在子步驟4413中，該路徑分配模組25根據該另一總路徑長度及該預設機器人整理速度，取得另一總工時（即，一總工時）。最後，在子步驟4414中，該路徑分配模組25將該另一總工時除以該設定指令輸出的該選定之移動機器人數量，以取得該另一協作工時。
在子步驟442中，該路徑分配模組25判斷該另一協作工時是否大於該本日剩餘工時。若是，則進行子步驟443至子步驟445；若否，則進行子步驟446。
在子步驟443中，該路徑分配模組25產生一指示該優先整理區域過大且將自動縮減該優先整理區域之通知信號，且將該通知信號經由該交互模組22、該通訊模組21、該網際網路10、該通訊模組31傳輸至該行動裝置3之該交互模組32，以致該行動裝置3顯示該通知信號。
在子步驟444中，該路徑分配模組25自該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的一部分，產生多個新優先整理座標。該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的該部分對應該優先整理區域。該等新優先整理座標的一總座標數量少於該等優先整理座標的一總座標數量。該等新優先整理座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該本日剩餘工時乘以該選定之移動機器人數量及接近該本日剩餘工時乘以該選定之移動機器人數量二者中的一者。需補充說明的是，前述接近該本日剩餘工時乘以該選定之移動機器人數量，是定義為該等新優先整理座標的該路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為接近且小於該本日剩餘工時乘以該選定之移動機器人數量。
在子步驟445中，該路徑分配模組25根據該等新優先整理座標、該預設機器人整理速度及該本日剩餘工時，產生該N個第二指定路徑輸出。在本實施例中，子步驟445包括以下子步驟4451及子步驟4452。
詳細來說，在子步驟4451中，該路徑分配模組25根據該預設機器人整理速度、該等新優先整理座標中的一部分新座標及該本日剩餘工時，取得該N個第二指定路徑輸出中的一對應者。該N個第二指定路徑輸出中的該對應者具有該部分新座標。該N個第二指定路徑輸出中的該對應者的該部分新座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該本日剩餘工時及略小於該本日剩餘工時二者中的一者。接著，在子步驟4452中，該路徑分配模組25判斷取得的該等第二指定路徑輸出的一總數量是否等於該選定之移動機器人數量，若是，則結束路徑分配，並進行步驟45；若否，則回到子步驟4451，以取得該N個第二指定路徑輸出中的另一對應者。該N個第二指定路徑輸出中的該另一對應者與該N個第二指定路徑輸出中的該對應者相鄰。於該N個第二指定路徑輸出的任二相鄰者中，前一個第二指定路徑輸出中之該部分新座標的最後一個座標與下一個第二指定路徑輸出中之該部分新座標的第一個座標相同。
在子步驟446中，該路徑分配模組25根據該等優先整理座標、該預設機器人整理速度及該協作工時，產生該N個第二指定路徑輸出，該等優先整理座標為該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的該部分。在本實施例中，子步驟446包括以下子步驟4461及子步驟4462。
詳細來說，在子步驟4461中，該路徑分配模組25根據該預設機器人整理速度、該等優先整理座標中的一部分座標及該協作工時，取得該N個第二指定路徑輸出中的一對應者，該N個第二指定路徑輸出中的該對應者具有該部分座標。接著，在子步驟4462中，該路徑分配模組25判斷取得的該等第二指定路徑輸出的一總數量是否等於該選定之移動機器人數量，若是，則結束路徑分配，並進行步驟45；若否，則回到子步驟4461，以取得該N個第二指定路徑輸出中的另一對應者。該N個第二指定路徑輸出的第一個第二指定路徑輸出至第N-1個第二指定路徑輸出中的每一者所具有的該部分座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該協作工時及略小於該協作工時二者中的一者，該N個第二指定路徑輸出的第N個第二指定路徑輸出所具有的該部分座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該協作工時及小於該協作工時二者中的一者。
在步驟45中，該伺服器2之該路徑分配模組25將該N個第一指定路徑輸出及該N個第二指定路徑輸出二組中的一組經由該交互模組22分別傳送至該N台移動機器人1，以致該N台移動機器人1分別根據該N個第一指定路徑輸出及該N個第二指定路徑輸出二組中的該組進行環境整理。
綜上所述，藉由執行本實施例該環境整理控制方法，使得該N個第一指定路徑輸出是根據該本日剩餘工時而產生，且該N個第二指定路徑輸出是根據該優先整理區域與該本日剩餘工時而產生，如此一來，該N台移動機器人1根據該N個第一指定路徑輸出及該N個第二指定路徑輸出二組中的該組（即，該N個第一指定路徑輸出或該N個第二指定路徑輸出）對該欲整理環境進行環境整理後，可使該欲整理環境中的已整理區塊連續，改善現有環境整理方法會造成該欲整理環境整理後有些地方已整理、有些地方未整理而形成已整理區塊不連續的情況。
惟以上所述者，僅為本發明的實施例而已，當不能以此限定本發明實施的範圍，凡是依本發明申請專利範圍及專利說明書內容所作的簡單的等效變化與修飾，皆仍屬本發明專利涵蓋的範圍內。
10:網際網路 1:移動機器人 11:通訊模組 12:交互模組 2:伺服器 21:通訊模組 22:交互模組 23:路徑運算模組 24:儲存單元 25:路徑分配模組 3:行動裝置 31:通訊模組 32:交互模組 41~45:步驟 431~434:子步驟 4311~4314:子步驟 4331、4332:子步驟 4341、4342:子步驟 441~446:子步驟 4411~4414:子步驟 4451、4452:子步驟 4461、4462:子步驟 B1:邊界線 P1~Pn:路徑點
本發明的其他的特徵及功效，將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現，其中： 圖1是一方塊圖，繪示一個用來實施本發明環境整理控制方法之一個實施例的控制系統； 圖2是一示意圖，說明該實施例的一邊界資訊及一路徑資訊；及 圖3至圖7是一流程圖，說明該實施例的該環境整理控制方法。
41~45:步驟

Claims (10)

  1. 一種環境整理控制方法，由一行動裝置、一儲存一查找表的伺服器，及多台移動機器人所執行，該查找表含有多個分別對應多個待整理環境之場地編號及多個路徑資訊，每一路徑資訊相關於該等待整理環境中的一對應者的一環境整理路線，該環境整理控制方法包含以下步驟：(A)利用該行動裝置產生一設定指令輸出並傳送至該伺服器，該設定指令輸出指示一欲整理環境之場地編號、一選定之移動機器人數量、一本日剩餘工時，及一路徑分配信號，該欲整理環境之場地編號相關於該等待整理環境之場地編號中的一者，該路徑分配信號指示一以時間分配路徑及一以該欲整理環境中之一優先整理區域分配路徑二者中的一者，該優先整理區域的面積小於該欲整理環境的面積；(B)利用該伺服器根據該路徑分配信號判定是該以時間分配路徑還是該以該優先整理區域分配路徑；(C)當步驟(B)判定為該以時間分配路徑時，利用該伺服器根據該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及該本日剩餘工時，產生N個第一指定路徑輸出，該N個第一指定路徑輸出相關於該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的一對應者的該環境整理路線，該N個第一指定路徑輸出中任二相鄰者之路徑依序連接成一條線，N為正整數，N等於該選定之移動機器人數量； (D)當步驟(B)判定為該以該優先整理區域分配路徑時，利用該伺服器根據該優先整理區域、該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及該本日剩餘工時，產生N個第二指定路徑輸出，該N個第二指定路徑輸出中任二相鄰者之路徑依序連接成一條線，該N個第二指定路徑輸出連接成一優先整理路線，該優先整理路線為該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的該對應者的該環境整理路線的一部份；及(E)利用該伺服器將該N個第一指定路徑輸出及該N個第二指定路徑輸出二組中的一組分別傳送至該等移動機器人中的N台移動機器人，以致該N台移動機器人分別根據該N個第一指定路徑輸出及該N個第二指定路徑輸出二組中的該組進行環境整理。
  2. 如請求項1所述的環境整理控制方法，其中，步驟(C)包括以下子步驟，(C1)根據該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及一預設機器人整理速度，取得該N台移動機器人中的每一者的一協作工時，(C2)判斷該協作工時是否大於該本日剩餘工時，(C3)當子步驟(C2)的判斷結果為是，根據該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的該對應者、該預設機器人整理速度及該本日剩餘工時，產生該N個第一指 定路徑輸出，及(C4)當子步驟(C2)的判斷結果為否，根據該等路徑資訊中對應該欲整理環境之場地編號的該對應者、該預設機器人整理速度及該協作工時，產生該N個第一指定路徑輸出。
  3. 如請求項2所述的環境整理控制方法，其中，每一路徑資訊包括多個路徑點座標，且該等路徑點座標依序連接作為對應的該環境整理路線，子步驟(C1)包括以下子步驟，(C11)根據該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號對該查找表進行查找，以取得該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標，(C12)根據該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標，取得一總路徑長度，(C13)根據該總路徑長度及該預設機器人整理速度，取得一總工時，及(C14)將該總工時除以該設定指令輸出的該選定之移動機器人數量，以取得該協作工時。
  4. 如請求項2所述的環境整理控制方法，其中，每一路徑資訊包括多個路徑點座標，且該等路徑點座標依序連接作為對應的該環境整理路線，子步驟(C3)包括以下子步驟，(C31)根據該預設機器人整理速度、該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的一部分路徑點座標及該本日剩餘工時，取得該N個第一指定路徑輸出中的一對應者，該N個第一指定路徑輸出中的該對應者具有該部分 路徑點座標，該N個第一指定路徑輸出中的該對應者的該部分路徑點座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該本日剩餘工時及略小於該本日剩餘工時二者中的一者，(C32)判斷取得的該等第一指定路徑輸出的一總數量是否等於該選定之移動機器人數量，及(C33)當子步驟(C32)的判斷結果為否，回到子步驟(C31)，其中，於該N個第一指定路徑輸出的任二相鄰者中，前一個第一指定路徑輸出中之該部分路徑點座標的最後一個路徑點座標與下一個第一指定路徑輸出中之該部分路徑點座標的第一個路徑點座標相同。
  5. 如請求項2所述的環境整理控制方法，其中，每一路徑資訊包括多個路徑點座標，且該等路徑點座標依序連接作為對應的該環境整理路線，子步驟(C4)包括以下子步驟，(C41)根據該預設機器人整理速度、該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的一部分路徑點座標及該協作工時，取得該N個第一指定路徑輸出中的一對應者，該N個第一指定路徑輸出中的該對應者具有該部分路徑點座標，(C42)判斷取得的該等第一指定路徑輸出的一總數量是否等於該選定之移動機器人數量，及(C43)當子步驟(C42)的判斷結果為否，回到子步驟(C41)， 其中，於該N個第一指定路徑輸出的任二相鄰者中，前一個第一指定路徑輸出中之該部分路徑點座標的最後一個路徑點座標與下一個第一指定路徑輸出中之該部分路徑點座標的第一個路徑點座標相同，及其中，該N個第一指定路徑輸出的第一個第一指定路徑輸出至第N-1個第一指定路徑輸出中的每一者所具有的該部分路徑點座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該協作工時及略小於該協作工時二者中的一者，該N個第一指定路徑輸出的第N個第一指定路徑輸出所具有的該部分路徑點座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該協作工時及小於該協作工時二者中的一者。
  6. 如請求項1所述的環境整理控制方法，其中，每一路徑資訊包括多個路徑點座標，且該等路徑點座標依序連接作為對應的該環境整理路線，該路徑分配信號為該以該優先整理區域分配路徑時，該路徑分配信號包括該優先整理區域，步驟(D)包括以下子步驟，(D1)根據該優先整理區域、該查找表、該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號、該選定之移動機器人數量及一預設機器人整理速度，取得該N台移動機器人中的每一者的一協作工時，(D2)判斷該協作工時是否大於該本日剩餘工時，(D3)當子步驟(D2)的判斷結果為是，自該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的一部分，產生多 個新優先整理座標，該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的該部分對應該優先整理區域，該等新優先整理座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該本日剩餘工時乘以該選定之移動機器人數量及接近該本日剩餘工時乘以該選定之移動機器人數量二者中的一者，(D4)根據該等新優先整理座標、該預設機器人整理速度及該本日剩餘工時，產生該N個第二指定路徑輸出，及(D5)當子步驟(D2)的判斷結果為否，根據對應該優先整理區域的多個優先整理座標、該預設機器人整理速度及該協作工時，產生該N個第二指定路徑輸出，該等優先整理座標為該等路徑資訊中的該對應者的該等路徑點座標中的該部分。
  7. 如請求項6所述的環境整理控制方法，子步驟(D1)包括以下子步驟，(D11)根據該設定指令輸出的該欲整理環境之場地編號及該優先整理區域對該查找表進行查找，以取得該等優先整理座標，(D12)根據該等優先整理座標，取得一總路徑長度，(D13)根據該總路徑長度及該預設機器人整理速度，取得一總工時，及(D14)將該總工時除以該設定指令輸出的該選定之移動機器人數量，以取得該協作工時。
  8. 如請求項6所述的環境整理控制方法，其中，子步驟(D4)包括以下子步驟，(D41)根據該預設機器人整理速度、該等新優先整理座標中的一部分新座標及該本日剩餘工時，取得該N個第二指定路徑輸出中的一對應者，該N個第二指定路徑輸出中的該對應者具有該部分新座標，該N個第二指定路徑輸出中的該對應者的該部分新座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該本日剩餘工時及略小於該本日剩餘工時二者中的一者，(D42)判斷取得的該等第二指定路徑輸出的一總數量是否等於該選定之移動機器人數量，及(D43)當子步驟(D42)的判斷結果為否，回到子步驟(D41)，其中，於該N個第二指定路徑輸出的任二相鄰者中，前一個第二指定路徑輸出中之該部分新座標的最後一個座標與下一個第二指定路徑輸出中之該部分新座標的第一個座標相同。
  9. 如請求項6所述的環境整理控制方法，其中，子步驟(D5)包括以下子步驟，(D51)根據該預設機器人整理速度、該等優先整理座標中的一部分座標及該協作工時，取得該N個第二指定路徑輸出中的一對應者，該N個第二指定路徑輸出中的該對應者具有該部分座標，(D52)判斷取得的該等第二指定路徑輸出的一總數 量是否等於該選定之移動機器人數量，及(D53)當子步驟(D52)的判斷結果為否，回到子步驟(D51)，其中，於該N個第二指定路徑輸出的任二相鄰者中，前一個第二指定路徑輸出中之該部分座標的最後一個座標與下一個第二指定路徑輸出中之該部分座標的第一個座標相同，及其中，該N個第二指定路徑輸出的第一個第二指定路徑輸出至第N-1個第二指定路徑輸出中的每一者所具有的該部分座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該協作工時及略小於該協作工時二者中的一者，該N個第二指定路徑輸出的第N個第二指定路徑輸出所具有的該部分座標的一路徑長度除以該預設機器人整理速度而得的工時為等於該協作工時及小於該協作工時二者中的一者。
  10. 如請求項6所述的環境整理控制方法，在子步驟(D2)及子步驟(D3)間還包括，(D6)當子步驟(D2)的判斷結果為是，輸出一指示該優先整理區域過大且將自動縮減該優先整理區域之通知信號至該行動裝置，以致該行動裝置顯示該通知信號。
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