TWI610670B - 按摩機 - Google Patents

Abstract

提供一種按摩機，能適切地設定旋轉編碼器之標尺部之配置，高精度地檢測驅動機構部之傾動狀態，正確地進行施療件之進退控制。

檢測驅動機構部60相對底座部53之傾動角度之旋轉編碼器54之標尺部54b，滑接於驅動機構部60之傾動中心之軸，在驅動機構部60傾動時，標尺部54b被軸拘束其傾動相關之動作，移動之自由度被限制於僅繞該軸之旋動，藉此與驅動機構部60之傾動同時傾動之標尺部54b，正確地繞驅動機構部60之傾動中心傾動，縱使成為其他運動成分加於驅動機構部60之繞軸之傾動的狀態，該動作之變化亦不會反映於標尺部54b，能使標尺部54b相對檢測部54a維持適切之位置關係來傾動，能適切地進行傾動角度之檢測。

Description

按摩機

本發明係關於能調整揉捏球等施療件對被施療者之進退移動量的按摩機，特別是關於使施療件或其驅動機構部傾動來調整者。

在一邊支撐被施療者之身體一邊執行按摩動作之椅子型按摩機中，通常具有能使設於其背靠部之作為施療件之揉捏球對靠在背靠部之被施療者進退，以得到被施療者所欲之施療強度的構成。作為此種按摩機中使揉捏球進退之機構，一般係使用將揉捏球在其驅動機構部之每個可傾動地支撐，藉由以既定傾動機構使驅動機構部傾動來使一體之揉捏球亦傾動，藉此使揉捏球位置變化於被施療者之前後方向，而能得到揉捏球對被施療者進退調整之狀況的構造。作為採用此種揉捏球之進退機構之按摩機一例，有日本特開2007-6975號公報所揭示者。

[專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2007-6975號公報

在使作為以往按摩機中之施療件之揉捏球對被施療者進退的機構，如前述專利文獻所示，為了掌握伴隨傾動之揉捏球之進退情形、亦即揉捏球及驅動機構部(揉捏球單元)之傾動角度，係使用由與驅動機構部一體傾動之大致扇形之標尺、以及對與驅動機構部一起傾動之標尺固定而 安裝於不動之位置之檢測部(感測器)構成的旋轉編碼器。

作為此種旋轉編碼器，一般使用設置多數個使光通過標尺之 狹縫，藉由以檢測部檢測伴隨標尺之動作之通過光之斷續狀態，而能取得傾動角度之光學式編碼器。

不過，此種旋轉編碼器中，因標尺設置於驅動機構部之外殼 外周部等，驅動機構部之傾動中心與標尺之距離較大、且構成傾動中心之軸等零件與標尺間有介在其他的複數個零件，故此種零件之精度較易受到影響。因此，當零件形狀或組裝之精度不佳時，即無法維持標尺之各狹縫從傾動中心起之距離為相同的狀態或標尺與傾動中心軸正交而與檢測部之位置關係為一定的狀態，伴隨於此，在標尺之各狹縫，與檢測部之位置關係會變化，導致驅動機構部之傾動角度之檢測精度降低，而有無法適切地進行揉捏球之進退控制的危險性。為了防止此種檢測精度之降低，雖亦能提高零件尺寸精度與組裝精度或加大標尺與其狹縫以成為即使產生些許位置偏移亦容易維持精度的構造，但不論是提高精度或零件增大，都會使成本相應地變高，此係一課題。

再者，前述專利文獻所示之習知按摩機中之機構單元中，就 在被背靠部內之導引軌支撐其左右兩端部且升降之機構單元中央將驅動機構部配置成能傾動的配置關係而言，係採用於驅動機構部左右分別配置透過軸承等支撐其傾動中心軸之組裝台的構造，將此等之左右組裝台以既定連結構件連結而成為一體之機構單元底座。又，此機構單元底座，係恰似將驅動機構部配置於在左右組裝台之間產生之開口部分的構成。

如上述，由於機構單元底座係以其他連結構件連結組裝台且 存在開口部分的構成，因此不易得到剛性，且為了使機構單元底座升降移動而有圖輕量化之必要，亦難以賦予高剛性，而容易因在施療時揉捏球所受之反力導致機構單元底座變形。若機構單元底座產生些微變形，則以往之旋轉編碼器之配置構造中，會有標尺從相對檢測部之正確方向傾斜等標尺部與檢測部之位置關係變化的情形，而有對檢測精度帶來不良影響、無法以檢測部適切地讀取標尺之動作的課題。

本發明係為了解決前述課題而完成者，其目的在於提供一種 按摩機，其係將旋轉編碼器之標尺部之配置適切地設定，在極力抑制驅動機構部之零件精度等之影響的情形下高精度地檢測驅動機構部之傾動狀態，而能正確地進行施療件之進退控制。

本發明之按摩機，係具備施療機構，該施療機構於背靠部以 能於背靠部之上下方向升降移動之方式內藏於該背靠部，對被施療者使施療件移動以執行施療，其特徵在於：前述施療機構，具有被背靠部內部之導引框架可升降移動地支撐之底座部、安裝成相對底座部能傾動且使施療件作動之驅動機構部、相對底座部使驅動機構部傾動而能調整施療件對被施療者側之突出量的傾動機構、以及檢測前述驅動機構部相對底座部之傾動角度變位之旋轉編碼器；前述驅動機構部，安裝於被前述底座部支撐之軸，配設成能以該軸作為傾動中心傾動；前述旋轉編碼器由安裝於前述驅動機構部側之標尺部與安裝於前述底座部側之檢測部構成，以檢測部檢測標尺部相對底座部之傾動角度變位；前述標尺部，在前述驅動機構部側方相對驅動機構部固定，且使其一部分隨時滑接於前述軸之圓筒面狀之外周面，而成為在與驅動機構部一起傾動之同時，不具有繞前述軸之旋動以外 之移動自由度的狀態。

如上述，根據本發明，檢測驅動機構部相對底座部之傾動角 度之旋轉編碼器之標尺部，滑接於作為驅動機構部之傾動中心之軸，在驅動機構部傾動時，標尺部成為一邊接觸於軸外周之圓筒面一邊傾動之狀態，被軸拘束其傾動相關之動作，移動之自由度被限制於僅繞該軸之旋動，藉此與驅動機構部之傾動同時傾動之標尺部，正確地繞驅動機構部之傾動中心傾動，在旋轉編碼器檢測傾動角度時，縱使因驅動機構部各部之零件精度或組裝精度之影響而成為其他運動成分加於驅動機構部之繞軸之傾動的狀態，該動作之變化亦不會反映於標尺部，能使標尺部相對檢測部維持適切之位置關係且與驅動機構部之傾動對應地來傾動，作為旋轉編碼器能適切地進行傾動角度之檢測，謀求施療件之進退相關之控制的正確執行。

又，本發明之按摩機，亦可視必要為下述構成，即前述旋轉 編碼器之標尺部，在前述驅動機構部之與施療件分離之側且從與前述軸正交之方向接近軸而成為滑接狀態，同時相對以該滑接狀態抵接之驅動機構部之既定位置而從與軸正交之其他方向使用既定卡止構件被卡止，而被固定於驅動機構部。

如上述，根據本發明，係使旋轉編碼器之標尺部從既定方向 對驅動機構部之傾動中心之軸接近且滑接，同時以卡止構件卡止故定於所抵接之驅動機構部之既定位置，而成為使標尺部與驅動機構部一體傾動且不受軸之拘束的狀態，藉此能在驅動機構部已配設成能傾動之狀況下，之後再將標尺部無勉強地配設於適切之位置，能以高精度檢測驅動機構部之傾動角度，且不用最初即將標尺部一體固定於驅動機構部，如此則驅動機 構部對底座部之組裝變得容易，加上之後之標尺部對驅動機構部之固定亦為容易，即能提高組裝之效率，謀求製造成本之減低。

又，本發明之按摩機，亦可視必要為下述構成，即前述底座 部，為具有大致矩形狀之外周形狀及大致矩形開口形狀之開口部之成形體，係將於中央具有貫通孔之既定形狀之金屬平板之外周部分之複數位置及前述貫通孔周緣部之複數位置以彎折加工作成至少較板厚大之高度尺寸量之起立狀態而製得；前述底座部外周之各起立部分，係彎折形成為將彎折線方向之長度成為相當於與起立部分之彎折線大致平行之開口部之邊之大致全長之尺寸以上；前述驅動機構部，可在安裝於前述軸之狀態下通過前述底座部之開口部而傾動。

如上述，根據本發明，係將底座部藉由金屬板之彎折而形成 為具有大致矩形狀之外周形狀及大致矩形開口形狀之開口部，得到簡單、輕量且能確保充分之剛性的構造，藉此即使伴隨驅動機構部之傾動或施療件之作動使驅動機構部受力，在底座部各起立部分會發揮對彎曲應力之抵抗材的作用，確實地抑制底座部之變形，不會使驅動機構部與底座部之位置關係非意圖地變化，不會對旋轉編碼器之驅動機構部之傾動角度檢測帶來不良影響。又，底座部為由金屬板構成之一體構造，能提高剛性且作成輕量、簡略之構造，亦能抑制製造成本。

又，本發明之按摩機，亦可視必要為下述構成，即配設有複 數個滾筒，此複數個滾筒能繞從前述底座部外周之起立部分中、與前述軸正交之方向之兩個起立部分分別往外方突出之既定軸旋動；隨著前述施療機構之升降移動，前述複數個滾筒中構成第一組之複數個滾筒，係接觸於 前述導引框架之既定一面而滾動，且構成第二組之複數個滾筒，係接觸於導引框架之前述一面之相反側之另一面而滾動。

如上述，根據本發明，係以配設於底座部外周之起立部分之 複數個滾筒夾導引框架之狀態滾動，同時進行施療機構之升降移動，藉此，施療機構與導引框架之位置關係不變化，能在背靠部使施療機構適切地升降移動，且能以導引框架確實地支撐施療機構來正確地執行施療。再者，底座部係以確實地定位於導引框架之狀態被支撐，在驅動機構部之傾動時不會有底座部非意圖地移動，能防止對以旋轉編碼器檢測傾動角度之檢測動作給予不良影響。

1‧‧‧按摩機

11‧‧‧基台部

12‧‧‧座部

13‧‧‧背靠部

13a‧‧‧背靠部框架

14‧‧‧手肘置放部

15‧‧‧腳支撐部

20‧‧‧導引框架

21‧‧‧齒條

30‧‧‧遙控器

31‧‧‧立架

40‧‧‧控制部

50‧‧‧機構單元

51‧‧‧揉捏球

52‧‧‧揉捏球支撐臂

53‧‧‧底座部

53a‧‧‧升降用驅動軸

53b‧‧‧開口部

53c、53d‧‧‧起立部分

53e、53f‧‧‧起立部分

53g、53h‧‧‧起立部分

53i‧‧‧凹部

53j‧‧‧傾斜部

53k‧‧‧擋止部

53l‧‧‧電路基板

54‧‧‧旋轉編碼器

54a‧‧‧檢測部

54b‧‧‧標尺部

54c‧‧‧檢測部

54d‧‧‧滑動面

55‧‧‧驅動滾筒

55a‧‧‧小齒輪

56a、56b‧‧‧滾筒

57‧‧‧升降馬達

57a‧‧‧標尺齒輪

57b‧‧‧升降變位檢測部

58‧‧‧進退馬達

58a‧‧‧傾動用齒輪

59‧‧‧導引滾筒

60‧‧‧驅動機構部

61‧‧‧外殼

61a‧‧‧安裝部

61b‧‧‧螺絲

62‧‧‧揉捏馬達

63‧‧‧敲打馬達

67‧‧‧齒部

67a、67b‧‧‧齒

70‧‧‧空氣泵

71‧‧‧臀部用氣囊

72‧‧‧大腿用氣囊

73‧‧‧背後用氣囊

74‧‧‧腰用氣囊

圖1係本發明之一實施形態之按摩機之立體圖。

圖2係本發明之一實施形態之按摩機之方塊圖。

圖3係本發明之一實施形態之按摩機中之機構單元前視圖。

圖4係本發明之一實施形態之按摩機中之機構單元後視圖。

圖5係本發明之一實施形態之按摩機中之機構單元側端部與導引框架之位置關係說明圖。

圖6係本發明之一實施形態之按摩機中之機構單元之驅動滾筒與導引框架之齒條之咬合狀態說明圖。

圖7係圖3之A-A剖面圖。

圖8係本發明之一實施形態之按摩機中之對機構單元之標尺部安裝狀態說明圖。

圖9係圖3之B-B剖面圖。

圖10係本發明之一實施形態之按摩機中之機構單元中之底座部之俯視圖。

圖11係本發明之一實施形態之按摩機中之機構單元中之底座部之前視圖。

圖12係本發明之一實施形態之按摩機中之機構單元中之底座部之仰視圖。

圖13係本發明之一實施形態之按摩機中之機構單元中之底座部之右側視圖。

圖14係圖11之C-C剖面圖。

以下，根據圖1~圖14說明本發明之一實施形態之按摩機。 前述各圖中本實施形態之按摩機1，係支撐就坐之被施療者之椅子狀按摩機，詳言之，係具備載置於地面上穩定地支撐椅子整體之基台部11、在此基台部11上方支撐被施療者之臀部之座部12、在此座部12之後側支撐被施療者之背後之背靠部13、在座部12之左右兩側支撐被施療者之手肘或前腕部之手肘置放部14、在座部12前側支撐被施療者之腳之腳支撐部15、接收按摩動作之各種操作輸入之遙控器30、以及根據操作輸入或記錄資訊等內容控制所搭載之複數個施療機構之按摩動作的控制部40的構成。

前述基台部11係將構成椅子各部之前述座部12、背靠部 13、手肘置放部14、以及腳支撐部15一體安裝且支撐此等者。又，前述座部12，係以相對基台部11可調整座面之傾動角度之方式被安裝，在座面支 撐被施療者之臀部或大腿部同時以內藏之施療機構執行按摩者。作為此座部12之施療機構，係具備藉由空氣之供排來動作之臀部用氣囊71、以及大腿用氣囊72的構成。藉由空氣之供排來使此等氣囊動作之空氣泵70配設於座部12下側之空間。

前述背靠部13係作成配合人的背後形狀之表面形狀，配設 成能相對前述基台部11及座部12調整傾動角度，於其內部具備執行按摩之施療機構的構成。

於背靠部13內部分別配設有作為施療件之左右一對揉捏球51與使此動作之驅動機構部60為一體之機構單元50、將此機構單元50能於背靠部13上下方向移動地支撐且同時從內部支撐背靠部各部之框狀背靠部框架13a、以及藉由前述空氣泵70之空氣之供排而動作之背後用氣囊73及腰用氣囊74。其中，機構單元50、背後用氣囊73以及腰用氣囊74分別構成執行按摩之施療機構。

此外，亦能於此背靠部13之左右兩側部，在面對被施療者 之內面側突出配設設有氣囊等施療機構之一對側壁部，而亦能從側方對被施療者之上手腕部等進行按摩。

前述背靠部框架13a，係在能使機構單元50往背靠部13上 下方向移動且往另一方向之移動係拘束支撐之左右一對導引框架20之間將複數個橫框架懸掛於橫方向而一體連結，而為大致梯子狀之框架構造。

前述導引框架20具有大致ㄈ字狀之剖面形狀，且係作成沿 著配合人背後形狀之背靠部13表面之長度方向形狀，分別在背靠部內部左右配設有一對的構成。以被此構成一對之兩個導引框架20所夾的配置，前 述機構單元50配設成能沿導引框架20移動。於此導引框架20之內周，樹脂製之齒條21配設成涵蓋機構單元50之上下動範圍之長度。

前述機構單元50，係具備作為對被施療者賦予揉捏、敲打 等刺激之施療件之左右一對揉捏球51、將此揉捏球51以突出狀態支撐之左右一對揉捏球支撐臂52、透過此揉捏球支撐臂52使揉捏球51對應於揉捏、敲打等按摩動作來驅動之驅動機構部60、以正交於背靠部上下方向之軸線為中心將驅動機構部60支撐成能傾動之底座部53、檢測出驅動機構部60相對於底座部53之傾動狀態之旋轉編碼器54、於底座部53側端部配設成可旋動且被作為驅動源之升降馬達57旋轉驅動而使導引框架20上下行進並使底座部53相對導引框架20移動的驅動滾筒55、以及於底座部53側部安裝成能以與驅動滾筒55之旋轉中心軸平行之軸為中心旋動且滾動接觸於導引框架20之外周面之彈性材製滾筒56a、56b的構成。

前述驅動機構部60，具備相對底座部53能傾動地被支撐之 外殼61、與此外殼61一體配設且根據控制部40之控制使用以使揉捏球51進行揉捏動作之驅動力產生之揉捏馬達62、同樣地與外殼61一體配設且根據控制部40之控制使用以使揉捏球51進行敲打動作之驅動力產生之敲打馬達63、將來自此等揉捏馬達62、敲打馬達63之運動透過揉捏球支撐臂52傳遞至揉捏球51之揉捏機構及敲打機構(省略圖示)，驅動機構部60係與公知之按摩機所使用者相同之機構，省略詳細之說明。

此外，於外殼61固定配設有同樣以驅動機構部60之傾動中 心為中心之既定節距圓徑且既定圓弧長度之切除齒輪一部分後之形狀的齒部67。此齒部67，形成為充分之圓弧長度，而能對與驅動機構部60一體傾 動之揉捏球51賦予能越過靠在背靠部13時之被施療者之背面位置並突出的傾動範圍。

前述底座部53係藉由一片金屬平板之彎曲加工而製得之具 有大致矩形狀之外周形狀及大致矩形開口形狀之開口部53b之成形體，係將配置於中央部分之開口部53b之驅動機構部60能傾動地支撐的構成。此外，於底座部53係安裝有根據控制部40之控制使機構單元升降用之驅動力產生之升降馬達57、以及使驅動機構部60傾動之驅動力產生之進退馬達58。

說明藉由此底座部53之驅動機構部60之詳細支撐構成，係 於底座部53將升降用驅動軸53a軸支成能以其軸方向為與背靠部上下方向正交之方向旋動，驅動機構部60之外殼61被支撐成能繞此升降用驅動軸53a相對旋動，藉此底座部53將驅動機構部60支撐成能以升降用驅動軸53a作為傾動中心通過開口部53b而傾動。

此底座部53本身，詳言之，係將於中央具有貫通孔之一片 金屬平板之外周部分一部分及前述貫通孔周緣部之一部分以彎折加工作成在機構單元50之支撐狀態下往不面向被施療者側之方向之起立狀態，藉此作成具有大致矩形狀之外周形狀及大致矩形狀之開口部53b之成形體。藉由將作為材料之金屬平板之外周部分之四處彎折，而成為於構成最終形狀之矩形狀外形之各邊配置遠超過金屬板板厚之既定高度尺寸之起立部分53c、53d、53e、53f的形狀。

此等在底座部53外周之各起立部分53c、53d、53e、53f係 彎折形成為使彎折線方向之長度成為相當於與起立部分之彎折線大致平行之開口部53b之邊之大致全長之尺寸以上。詳言之，金屬平板之外周部分 中對向之兩處，係將從外周緣至貫通孔周緣之範圍彎折成起立部分53c、53d，成為起立部分53c、53d直接面對前述開口部53b之狀態。此等為外周且面對開口部53b之兩處之起立部分53c、53d，成為底座部53中之背靠部上下方向之端部。此外之外周之兩處起立部分53e、53f係作為底座部53之側端部而面向導引框架20。

進而，將為外周部分且為貫通孔周緣之兩處彎折而形成起 立部分53c、53d，另一方面，另外將對向之貫通孔周緣部之兩處分別彎折而形成起立部分53g、53h，藉此使大致矩形狀之開口部53b產生，而製得於此開口部53b周緣之各邊配置有起立部分53c、53d、53g、53h的形狀。

此等在底座部53之開口部53b周緣之各起立部分53c、53d、 53g、53h係彎折形成為使彎折線方向之長度成為相當於至少起立部分53c、53d、53g、53h之某開口部之邊大致全長之尺寸，其中為外周且為面向開口部53b之上下方向端部之兩處之起立部分53c、53d，其長度及於外周之一邊整體，而為超過開口部之邊的長度。

此外，於底座部53中作為背靠部上下方向之端部之各起立 部分53c、53d，藉由以在金屬平板之貫通孔形狀之設定配置在橫方向中央部分切除彎折部分而成之凹部53i，以避免此底座部端部之各起立部分53c、53d與驅動機構部60或揉捏球51、被施療者之脖子部分等接觸。

進而，將其中作為背靠部上下方向之端部之起立部分53d 之前端側既定範圍以既定傾斜角度相對其他部分彎折而作成傾斜部53j。藉由此傾斜部53j，即使不小心有某些物體進入機構單元50與按摩機座部間之間隙，亦可藉由傾斜部之存在阻止物體過度進入間隙深側，而能從間隙順 利地拿除物體，能防止物體、特別是人的頭部等夾在下降之機構單元與座部間之危險事態發生。

此外，於作為底座部53側端部之左右起立部分53e、53f設 有彎折形成為往外方突出之擋止部53k，此擋止部53k為能接觸於導引框架20外面之突出量。即使發生使底座部53側部卡合於導引框架20之驅動滾筒55等破損，導致機構單元50不易受到導引框架20拘束之事態，亦可藉由擋止部53k接觸於導引框架20，能使以底座部53為首之機構單元50不往背靠部13接觸被施療者之表面側移動，確保安全。

以此方式，將底座部53以一片金屬板彎折形成，能從最初 就將包圍驅動機構部60之各部分作成一體，藉由彎折而產生之各起立部分確保剛性，不但能簡化構造且謀求輕量化。

安裝於此底座部53之升降馬達57，透過升降用驅動軸53a 將底座部53側端部之驅動滾筒55旋轉驅動，驅動滾筒55於導引框架20上下行進，而使機構單元50相對導引框架20升降移動。又，進退馬達58係根據控制部40之控制，藉由使連動之傾動用齒輪58a旋轉，使與此傾動用齒輪58a咬合之驅動機構部60側之齒部67移動，使驅動機構部60相對底座部53傾動，藉此使揉捏球51位置對被施療者進退，調整揉捏球51對被施療者側之突出量、亦即施療強度。

前述旋轉編碼器54，由安裝於作為驅動機構部60側方之底 座部53之開口部周緣部之檢測部54a、以及安裝於驅動機構部60側部之大致扇形板狀之標尺部54b構成，以檢測部54a檢測標尺部54b已傾動之量並往控制部40輸出訊號，能以控制部40從驅動機構部60相對底座部53之傾 動角度取得揉捏球51之進退量。

於此標尺部54b之最遠離升降用驅動軸53a之位置之圓弧狀 外周部分近旁，與公知之旋轉編碼器同樣地，係狹縫等之被檢測部54c以對應傾動角度檢測之分析能力之大小及間隔複數配設成放射狀。此等被檢測部54c之配置中心，在標尺部54b之安裝狀態下與升降用驅動軸53a之中心位置亦即驅動機構部60之傾動中心一致。又，係於標尺部54b中之大致扇形之主要部分形成大致半圓筒面狀之滑動面54d的構成。

標尺部54b安裝於驅動機構部60之往外殼61側部突出之安 裝部61a，且係對與驅動機構部60之傾動中心一致之前述升降用驅動軸53a之外周面使滑動面54d隨時接觸的狀態。

詳言之，標尺部54b，係從被支撐於底座部53之狀態之驅 動機構部60中之從揉捏球51離開之背面側且與升降用驅動軸53a正交之方向接近升降用驅動軸53a而使滑動面54d與升降用驅動軸53a成為滑接狀態，且從與相對以對此軸之滑接狀態抵接之驅動機構部60之安裝部61a接近軸之方向成大致直角的、與升降用驅動軸53a大致正交之其他方向，使用作為卡止構件之螺絲61b被螺固而固定於驅動機構部60的構造。

如此，藉由成為標尺部54b之滑動面54d與升降用驅動軸 53a之外周面隨時接觸之狀態，標尺部54b被拘束成除了繞軸旋動之動作以外之動作均不進行，亦即標尺部54b成為不具有繞升降用驅動軸53a之旋動以外之移動之自由度的狀態。

此外，藉由檢測部54a與標尺部54b之被檢測部54c之組合 對傾動角度之檢測，其所使用之檢測手段並不拘係光或磁氣等，能採用與 所選擇之檢測手段對應之檢測部54a與被檢測部54c。

又，標尺部54b中，亦可將以升降用驅動軸53a為中心配置 成放射狀之狀態之狹縫等被檢測部54c以公知之旋轉編碼器常見之方式於徑方向設置複數組，且對應之檢測部54a之檢測機構亦配合被檢測部54c而設置複數組，而能從檢測結果識別傾動之方向或掌握可動範圍之極限位置。

再者，於底座部53，配設與前述升降馬達57及升降用驅動 軸53a一起使升降用驅動軸53a之旋轉減速傳遞並旋轉之標尺齒輪57a、以及與旋轉編碼器54之檢測部54a排列安裝且檢測標尺齒輪57a之旋轉變位之升降變位檢測部57b。係在以升降變位檢測部57b檢測出標尺齒輪57a所旋轉之量並對控制部40輸出訊號後，控制部40能從與升降用驅動軸53a及驅動滾筒55之轉數對應之標尺齒輪57a之旋轉變位取得導引框架20上之機構單元50之升降相關之變位的構成。

如上述，係於驅動機構部60之側方之底座部53之開口部 周緣部，與旋轉編碼器54之檢測部54a排列設置升降變位檢測部57b，藉此能將使來自旋轉編碼器54之檢測部54a之訊號與來自升降變位檢測部57b之訊號分別輸出至控制部40之各訊號處理電路彙整於一個電路基板53l並配置底座部53上，能更簡化底座部53上之各零件之配置，且能大幅省略、簡化電路基板53l與控制部40間之配線。

前述驅動滾筒55，係在靠底座部53之側端部下方，安裝於 兼作為驅動機構部60之傾動中心之升降用驅動軸53a之端部，以升降用驅動軸53a為中心配設成相對底座部53可旋動，而將靠底座部53之起立部分53e、53f之端部形成為圓筒面狀、將剩餘之其他部分形成為齒輪狀之小齒輪 55a的構成。此驅動滾筒55係藉由升降馬達57透過一體之減速機構將升降用驅動軸53a旋轉驅動，而與此升降用驅動軸53a一起旋轉的構造。

除了此驅動滾筒55以外，於底座部53側端部上側分別可 旋動地安裝有導引滾筒59。將此等驅動滾筒55與導引滾筒59插嵌於導引框架20，且使驅動滾筒55之小齒輪55a與導引框架20之齒條21咬合，藉此底座部53側端部被導引框架20支撐，使底座部53能移動於背靠部上下方向且被拘束往其他方向之移動。

再者，於底座部53側端部中之驅動滾筒55與導引滾筒59 之各近旁，有滾筒56a、56b被以起立部分53e、53f支撐且同時能旋動地被配設。此等滾筒56a、56b，係在驅動滾筒55與導引滾筒59插嵌於導引框架20之狀態下，滾動接觸於相當於導引框架20中齒條21之某個面背側之外周面。

各滾筒56a、56b，係分別於底座部53側端部中之各驅動滾 筒55與導引滾筒59各對應配設有一個，相對於各驅動滾筒55或各導引滾筒59之配置位置，配設於與此等位置隔著導引框架20之相反側。

各滾筒56a、56b，分別維持與最接近之驅動滾筒55或導引 滾筒59之間隔，在驅動滾筒55與導引滾筒59插嵌於導引框架20之狀態下，滾動接觸於導引框架20之外周面，藉由導引框架20之一部分分別被夾於驅動滾筒55與滾筒56a之間、以及導引滾筒59與滾筒56b之間，而阻止驅動滾筒55與導引滾筒59從導引框架20之離開，能得到接觸於導引框架20並移動之狀態。

機構單元50，藉由底座部53側端部中之驅動滾筒55或導 引滾筒59以分別能上下移動之方式支撐於一對導引框架20，而成為被導引框架20夾著之配置狀態。

接著，驅動滾筒55伴隨升降馬達57之驅動而旋轉，而成為改變與齒條21之咬合位置使導引框架20行進的狀態，同時使包含底座部53之機構單元50整體沿著導引框架20往背靠部13之上下移動，而能於上下改變背靠部13中之揉捏球51之位置(揉捏球之施療對象部位)。

接著，機構單元50依據被設定之按摩之內容，藉由控制部 40之控制，使升降馬達57作動而往背靠部13之上下移動，調整揉捏球51之上下位置，且藉由進退馬達58之作動使揉捏球51與驅動機構部60傾動，來調整揉捏球51對被施療者側之突出量，使揉捏球51位於按摩之對象處。 在揉捏球51之移動後，或與如此之揉捏球51之移動並行地，控制部40依據按摩之種類使機構單元50中之驅動機構部60之揉捏、敲打用之馬達作動，而使揉捏球51進行與所設定之揉捏或敲打等按摩對應之動作。

前述手肘置放部14配設於座部12兩側，形成為在有背靠 部13使斜靠角度變化之類而使座部12傾動的情形，能穩定地支撐被施療者之前手腕的構成。亦可於此旋轉泵14亦配設能藉由前述空氣泵70之空氣供排來動作之氣囊，以對被施療者之前手腕部進行按摩。

前述腳支撐部15位於座部12之前側，配設成能以座部12 前端附近為中心傾動，藉由內藏之致動器(省略圖示)調整傾動角度。於此腳支撐部15亦可配設藉由前述空氣泵70之空氣供排來動作之腳用氣囊或上下移動同時按壓腳之滾筒等施療機構。

前述遙控器30，具備接收對按摩機之各種操作輸入之多數 個開關或顯示部，於按摩機1側部之立架31拆裝自如地設置，並將按摩機之操作輸入發送至控制部40。此外，為了使遙控器30之開關或顯示部之位置設為對被施療者為最適當位置，立架31之位置係能調整。

前述控制部40，係根據預先執行被施療者之身體各部位置 檢測而得到之檢測結果，將施療機構或按摩機之其他各可動部分調整成對應於被施療者之狀態，且對施療機構或其他各可動部分進行根據遙控操作或預先記錄設定之施療內容、或前述檢測結果之資訊執行適切施療之控制。

此控制部40，作為其硬體構成，係具備CPU或記憶體、輸 出入介面等的電腦，藉由儲存於記憶體等之程式使電腦作為控制部40動作。構成此控制部40之電腦，亦可為將CPU或記憶體、ROM等形成為一體之微電腦。

構成此控制部40之電腦，係配設於座部12正下方等之按 摩機1內部之既定空間，成為能與遙控器30通訊之狀態，且與機構單元50之各種馬達或座部12或使背靠部13、腳支撐部15傾動之各致動器、空氣泵70分別電性連接，在被施療者之身體各部位置檢測時藉由基於預先設定之位置檢測用程式之控制訊號輸出，且在按摩執行時藉由基於所設定之按摩資料之控制訊號輸出，來控制此等驅動機構之作動。

進而，控制部40與機構單元50或輸出致動器之變位量之 編碼器等訊號輸出手段亦電性連接，而掌握機構單元50之狀態或座部12、背靠部13以及腳支撐部15之傾斜等狀態同時進行馬達或致動器等驅動手段之作動控制。

此外，控制部40係與公知之按摩機同樣地，作為按摩前之 被施療者之身體各部位置檢測，係控制機構單元50，使機構單元50從背靠部13之初期位置沿導引框架20移動，在使揉捏球51沿著被施療者移動之過程中，依序取得從靠在背靠部13之被施療者對揉捏球51之壓力之變化或揉捏球51之傾斜變化等，根據此資訊，亦能檢測出被施療者之肩膀位置、背骨之線條、腰部位置。

其次，說明本實施形態之按摩機之機構單元之驅動機構部 之傾動調整狀態。作為前提，係在被施療者坐在按摩機1且背靠在背靠部13之狀態下，開啟按摩機1之主電源，使按摩機1啟動，結束被施療者之體型檢測等按摩開始前之準備動作或背靠部13等傾動角度調整等，進而，藉由被施療者輸入按摩療程等動作狀態指示，已由控制部40執行揉捏球對被施療者之施療或即將執行此等施療。

在藉由揉捏球51施療之情形，係依據所設定之施療內容， 控制部40使升降馬達57作動而使各驅動滾筒55旋轉，相對導引框架20使機構單元50整體上下移動，以調整揉捏球51之上下位置。

此時，藉由成為驅動滾筒55與滾筒56a、以及導引滾筒59 與56b分別挾著導引框架20一部分之狀態，驅動滾筒55與齒條21被此等滾筒56a、56b阻止分離而確實地維持咬合狀態，旋轉之驅動滾筒55能相對導引框架20確實地上下動。藉此，能使機構單元50整體正確地上下動，將揉捏球51正確地調整至所欲之上下方向位置。

接著，藉由此等滾筒56a、56b之存在，而能與導引框架20 之形狀精度無關地使驅動滾筒55位於靠齒條21處以維持小齒輪55a與齒條21之咬合狀態。因此，不需將導引框架高精度地形成且確保對於外力將其 形狀嚴密地維持之高剛性，能謀求導引框架構造之簡化、輕量化。

又，控制部40使進退馬達58作動且使驅動機構部60相對 底座部53傾動，使揉捏球51對被施療者進退，調整揉捏球51對被施療者側之突出量，使揉捏球51位於施療對象處。此後，或與此種揉捏球51之移動並行地，控制部40依據施療之種類，使揉捏馬達62及/或敲打馬達63作動，使揉捏球51進行與所設定之揉捏或敲打等按摩對應之動作。

在揉捏球51對被施療者側之突出量調整時，控制部40係 以使揉捏球51對被施療者進退預先設定之量或依據被施療者之輸入指示而調整之量的方式，使進退馬達58作動以使驅動機構部60傾動。控制部40係以來自旋轉編碼器54之訊號輸出監視揉捏球51及驅動機構部60之傾動角度，當判定驅動機構部60已到達傾動結束位置時，即對進退馬達58送出作動停止之控制指令，使進退馬達58成為停止狀態，使驅動機構部60之傾動停止，將揉捏球51保持於適切之位置。

在使驅動機構部60之傾動中，假設即使有因驅動機構部各 部之零件精度或組裝精度不高或從被施療者側對揉捏球51施加較強之力而使驅動機構部60受到對傾動之抵抗或促進傾動之力使驅動機構部本身產生歪斜，導致於驅動機構部60之傾動加入其他運動成分，亦可藉由旋轉編碼器54之標尺部54b隨時滑接於升降用驅動軸53a而被此拘束，僅進行繞軸之旋轉，而使標尺部54b可不受驅動機構部60之傾動以外之運動之影響地進行傾動，維持對檢測部54a為適切之位置關係，藉此能以檢測部54a正確地檢測標尺部54b之傾動，在控制部40正確地取得基於驅動機構部60之傾動角度之揉捏球51之進退移動量。

又，即使驅動機構部60伴隨受力，而對支撐驅動機構部60 之升降用驅動軸53a及底座部53施加較強硬力，藉由將一體之起立部分53c、~、53h充分地配置於底座部53中之開口部53b周圍的高剛性構造，而難以產生底座部之歪斜，亦能毫無問題地進行旋轉編碼器54對傾動角度之檢測，根據所檢測出之傾動角度以控制部40適切地控制傾動。

此外，在驅動機構部60根據傾動用齒輪58a與齒部67之咬 合傾動至被傾動之極限位置時，旋轉編碼器54之檢測部54a，係檢測出標尺部54b之被檢測部54c中顯示傾動極限點者而輸出對應之訊號，控制部40接收此訊號而判定傾動結束，使進退馬達58停止，以使揉捏球51及驅動機構部60停止。

如上述，本實施形態之按摩機中，檢測驅動機構部60相對 底座部53之傾動角度之旋轉編碼器54之標尺部54b，滑接於作為驅動機構部60之傾動中心之升降用驅動軸53a，在驅動機構部60傾動時，標尺部54b成為一邊接觸於軸外周之圓筒面一邊傾動之狀態，被升降用驅動軸53a拘束其傾動相關之動作，移動之自由度被限制於僅繞該軸之旋動，藉此與驅動機構部60之傾動同時傾動之標尺部54b，正確地繞驅動機構部60之傾動中心傾動，在旋轉編碼器54檢測傾動角度時，縱使因驅動機構部60各部之較低零件精度或組裝精度之影響、或從揉捏球側施加之力對驅動機構部60之歪斜之影響，而成為其他運動成分加於驅動機構部60之繞軸之傾動的狀態，此種動作之變化亦不會反映於標尺部54b，能使標尺部54b相對檢測部54a維持適切之位置關係且與驅動機構部60之傾動對應地來傾動，作為旋轉編碼器54能適切地進行傾動角度之檢測，謀求揉捏球51之進退相關之控制的正確執行。

Claims (4)

1. 一種按摩機，係具備施療機構，該施療機構於背靠部以能於該背靠部之上下方向升降移動之方式內藏於該背靠部，對被施療者使施療件移動以執行施療，其特徵在於：該施療機構，具有被該背靠部內部之導引框架可升降移動地支撐之底座部、安裝成相對該底座部能傾動且使該施療件作動之驅動機構部、相對該底座部使該驅動機構部傾動而能調整該施療件對被施療者側之突出量的傾動機構、以及檢測該驅動機構部相對該底座部之傾動角度變位之旋轉編碼器；該驅動機構部，安裝於被該底座部支撐之軸，配設成能以該軸作為傾動中心傾動；該旋轉編碼器由安裝於該驅動機構部側之標尺部與安裝於該底座部側之檢測部構成，以該檢測部檢測該標尺部相對該底座部之傾動角度變位；該標尺部，在該驅動機構部側方相對該驅動機構部固定，且使其一部分隨時滑接於該軸之圓筒面狀之外周面，而成為在與該驅動機構部一起傾動之同時，不具有繞該軸之旋動以外之移動自由度的狀態。
2. 如申請專利範圍第1項之按摩機，其中，該旋轉編碼器之該標尺部，在該驅動機構部之與該施療件分離之側且從與該軸正交之方向接近該軸而成為滑接狀態，同時相對以該滑接狀態抵接之該驅動機構部之既定位置而從與該軸正交之其他方向使用既定卡止構件被卡止，而被固定於該驅動機構部。
3. 如申請專利範圍第1或2項之按摩機，其中，該底座部，為具有大 致矩形狀之外周形狀及大致矩形開口形狀之開口部之成形體，係將於中央具有貫通孔之既定形狀之金屬平板之外周部分之複數位置及該貫通孔周緣部之複數位置以彎折加工作成至少較板厚大之高度尺寸量之起立狀態而製得；該底座部外周之各起立部分，係彎折形成為使彎折線方向之長度成為相當於與該起立部分之彎折線大致平行之該開口部之邊之大致全長之尺寸以上；該驅動機構部，可在安裝於該軸之狀態下通過該底座部之該開口部而傾動。
4. 如申請專利範圍第3項之按摩機，其中，配設有複數個滾筒，該複數個滾筒能繞從該底座部外周之該起立部分中、與該軸正交之方向之兩個該起立部分分別往外方突出之既定軸旋動；隨著該施療機構之升降移動，該複數個滾筒中構成第一組之複數個滾筒，係接觸於該導引框架之既定一面而滾動，且構成第二組之複數個滾筒，係接觸於該導引框架之該一面之相反側之另一面而滾動。