TWI599769B - 外觀檢查裝置及外觀檢查方法 - Google Patents

Description

外觀檢查裝置及外觀檢查方法

本發明係關於一種檢查對象物之外觀的外觀檢查裝置及外觀檢查方法。

先前，汽車之驅動部所使用之連接桿(connecting rod)與輪轂(hub)等之金屬部件係藉由鍛造或鑄造來製造。在金屬部件之製造後，調查在所獲得之金屬部件上是否存在損傷等之缺陷，即進行所謂之外觀檢查。如上述之金屬部件的外觀檢查，先前係由操作者之目視進行。然而，若依賴於操作者之目視，則在複數名操作者間，就檢查所耗費之時間與檢查結果將產生不均一。又，即便係同一操作者，亦會因身體不佳或集中力下降，而有檢查耗費時間，或發生缺陷之忽略之虞。因此，追求能夠自動且高速地進行金屬部件之外觀檢查之裝置的開發。

進行金屬部件之外觀檢查的裝置例如曾在專利文獻1中被提出。專利文獻1之外觀檢查裝置具備：照明部，其具有複數個光照射部；及照相機，其拍攝金屬部件(參照其段落【0016】~【0017】，圖1、圖2等)。該裝置藉由對照明部及照相機予以控制，而獲取來自照明部之光之照射方向為不同之複數個檢查圖像。另外，基於所獲取之檢查圖像，來檢查金屬部件之外觀。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2015-68668號公報

在專利文獻1之外觀檢查裝置中，為了對金屬部件之更廣的面予以檢查，考量增加拍攝金屬部件之照相機的數目。例如，考量將複數個照相機以包圍金屬部件之方式配置為半球狀。又，為了提高外觀檢查之精度，考量增加光照射部之數目，並使可照射之照明圖案的數目增加。

然而，若將多數個照相機及多數個光照射部以包圍金屬部件之方式配置，則將金屬部件搬入及搬出此舉變得困難。若在搬入、搬出時，使一部分的照相機或光照射部移動，則雖能確保金屬部件之搬入、搬出的路徑，但在該情形下，容易在經移動之照相機或光照射部處發生位置偏離。若在照相機或光照射部處發生位置偏離，則有檢查之精度降低之虞。

又，為了提高外觀檢查裝置之處理效率，需要縮短複數個金屬部件之搬送間隔。根據就每次搬入、搬出而使照相機或光照射部移動之方法，會在照相機或光照射部之移動上耗費時間。又，若將金屬部件以與將其搬入時相同之路徑搬出，則無法同時進行檢查後之金屬部件的搬出與後續之金屬部件的搬入。因此，難以縮短金屬部件之搬送間隔。

本發明係鑒於如以上之事項而完成者，其目的在於提供一種在外觀檢查裝置中能夠在不使光照射部及照相機之位置變化下將對象物搬入及搬出，且能夠以短的時間間隔搬送複數個對象物的技術。

為了解決上述問題，本發明申請案之第1發明係檢查對象物之外 觀的外觀檢查裝置，其具有：複數個光照射部及複數個照相機，其等在較包含檢查位置之水平面更靠上側的空間中包圍對象物；搬入機構，其將對象物朝前述檢查位置搬入；及搬出機構，其以與前述搬入機構不同之路徑，將對象物自前述檢查位置搬出；且前述搬入機構及前述搬出機構中任一者皆在較前述檢查位置低之位置與前述檢查位置之間搬送對象物，並且前述搬入機構及前述搬出機構中至少一者相對於鉛垂方向傾斜地搬送對象物。

本發明申請之第2發明係第1發明之外觀檢查裝置，其中前述搬入機構自較前述檢查位置低之位置朝前述檢查位置傾斜向上地搬送對象物。

本發明申請之第3發明係第2發明之外觀檢查裝置，其中前述搬出機構自前述檢查位置朝較前述檢查位置低之位置鉛垂向下地搬送對象物。

本發明申請之第4發明係第1發明至第3發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中前述搬入機構與前述搬出機構係可個別控制之不同機構。

本發明申請之第5發明係第1發明至第4發明中任一發明的外觀檢查裝置，其進一步具有控制部，其控制前述搬入機構及前述搬出機構之動作，且前述控制部至少在一部分的時間中使前述搬入機構與前述搬出機構同時動作。

本發明申請之第6發明係第1發明至第5發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中前述搬入機構具有：搬入台，其載置對象物；及搬入台移動機構，其使前述搬入台沿搬入路徑移動；且前述搬出機構具有：搬出台，其載置對象物；及搬出台移動機構，其使前述搬出台沿搬出路徑移動。

本發明申請之第7發明係第6發明之外觀檢查裝置，其中前述搬 入台移動機構使前述搬入台呈直線狀移動，前述搬出台移動機構使前述搬出台呈直線狀移動。

本發明申請之第8發明係第6發明或第7發明之外觀檢查裝置，其中前述搬入台移動機構使前述搬入台沿前述搬入路徑往復移動，前述搬出台移動機構使前述搬出台沿前述搬出路徑往復移動。

本發明申請之第9發明係第6發明至第8發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中前述搬入機構進一步具有升降機構，其變更前述搬入台之高度，且前述搬入台移動機構使前述搬入台及前述升降機構一體化地移動。

本發明申請之第10發明係第6發明至第9發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中除前述搬入台及前述搬出台之外進一步具有保持機構，其在前述檢查位置中對檢查中之對象物予以保持。

本發明申請之第11發明係第1發明至第10發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中前述搬入機構及前述搬出機構之前述一者以相對於水平面為15°以上且45°以下之角度搬送對象物。

本發明申請之第12發明係第1發明至第11發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中具備：第1檢查單元，其檢查對象物之第1面；第2檢查單元，其檢查對象物之第2面；及姿勢變更機構，其在前述第1檢查單元與前述第2檢查單元之間，變更對象物之姿勢；且前述第1檢查單元及前述第2檢查單元分別具有前述複數個光照射部、前述複數個照相機、前述搬入機構、及前述搬出機構。

本發明申請之第13發明係第10發明之外觀檢查裝置，其中前述保持機構具有：支持部，其自下側支持對象物；一對固持部，其接觸於對象物之側面而夾著對象物；及移動機構，其變更前述一對固持部之間隔；且前述固持部中至少一者具有朝向另一固持部側張開之一對固持面。

本發明申請之第14發明係第13發明之外觀檢查裝置，其中前述一對固持部中任一者皆具有前述一對固持面。

本發明申請之第15發明係第13發明或第14發明之外觀檢查裝置，其中前述保持機構具有一對保持構件，前述一對保持構件分別包含前述支持部及前述固持部，前述移動機構使前述一對保持構件之一者或兩者移動。

本發明申請之第16發明係第15發明之外觀檢查裝置，其中前述支持部具有：水平的支持面，其接觸於對象物之下表面；及錐形面，其自前述支持面之內側的端部朝斜下方擴展。

本發明申請之第17發明係第13發明至第16發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中前述固持部位於較前述支持部更靠上側之位置，且自前述支持部之上表面起直至前述固持部之上端的高度較側面之高度的1/2倍為小，其中該側面位於較對象物之前述支持部更靠上側之位置。

本發明申請之第18發明係第13發明至第16發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中前述固持部位於較前述支持部之上表面更靠下側之位置。

本發明申請之第19發明係第13發明至第18發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中前述保持機構進一步具有旋轉防止構件，其防止對象物之繞鉛垂軸的旋轉。

本發明申請之第20發明係第19發明之外觀檢查裝置，其中前述旋轉防止構件被插入對象物所具有之凹部。

本發明申請之第21發明係第1發明至第20發明中任一發明的外觀檢查裝置，其中藉由對複數個對象物之攝影圖像予以比較，來判斷對象物之缺陷的有無。

本發明申請之第22發明係檢查對象物之外觀的外觀檢查方法， 該方法包含：a)將對象物朝檢查位置搬入之步驟；b）使用以在較包含前述檢查位置之水平面更靠上側的空間中包圍對象物之方式而配置之複數個光照射部及複數個照相機來對配置於檢查位置之對象物予以檢查的步驟；及c)以與前述步驟a)不同之路徑，將對象物自前述檢查位置搬出的步驟；且在前述步驟a)及前述步驟c)中，任一者皆在較前述檢查位置低之位置與前述檢查位置之間搬送對象物，在前述步驟a)及前述步驟c)之至少一者中，相對於鉛垂方向傾斜地搬送對象物。

本發明申請之第23發明係第22發明所記載之外觀檢查方法，其中前述步驟a)包含：a-1)自下側支持前述對象物之步驟；及a-2)繼續自前述下側之對前述對象物的支持，且一面使一對固持部接觸於前述對象物之側面而夾著前述對象物的步驟；且前述固持部中至少一者具有朝向另一固持部側張開之一對固持面；在前述步驟a-2)中，使前述一對固持面接觸於前述對象物之側面。

根據本發明申請之第1發明~第23發明，能夠在不使光照射部及照相機之位置變化下將對象物搬入及搬出。又，由於以不同之路徑進行對象物之搬入與搬出，因而能夠以短的時間間隔搬送複數個對象物。

尤其，根據本發明申請之第2發明，由於搬入開始位置並非為檢查位置之正下方，因而易於將對象物設置於裝置內。

尤其，根據本發明申請之第3發明，較傾斜地搬出之情形，能夠減少裝置之覆蓋區(佔地面積)。

尤其，根據本發明申請之第4發明，使搬入機構及搬出機構之各自的動作最佳化，而能夠進一步縮短對象物之搬送間隔。

尤其，根據本發明申請之第5發明，藉由使搬入機構與搬出機構同時動作，而能夠以更短的時間間隔搬送複數個對象物。

尤其，根據本發明申請之第7發明，能夠以最短距離搬送對象物。藉此，能夠更迅速地搬送對象物。

尤其，根據本發明申請之第8發明，能夠減少搬入機構及搬出機構的佔地面積。

尤其，根據本發明申請之第9發明，無需分別在搬送前之位置與搬送後之位置之兩者處配置升降機構。

尤其，根據本發明申請之第10發明，在對象物之檢查中，能夠使搬入台及搬出台移動。藉此，能夠以更短的時間間隔搬送複數個對象物。

尤其，根據本發明申請之第12發明，在利用第1檢查單元檢查完對象物之第1面後，變更自第1檢查單元所搬出之對象物的姿勢，其後，將對象物搬入第2檢查單元，而檢查對象物之第2面。藉此，能夠檢查對象物之更廣的面。又，能夠在不同的位置分別同時進行第1面之檢查、第2面之檢查、及姿勢之變更。藉此，能夠進一步縮短複數個對象物的搬送間隔。

尤其，根據本發明申請之第13發明~第21發明，由於對象物之下表面接觸於支持部，因而對象物之高度位置決定。又，由於對象物之側面接觸於固持部之一對固持面，因而對象物之水平面內之位置決定。藉此，能夠將對象物保持於一定的位置。

尤其，根據本發明申請之第14發明，對象物之水平面內的位置能夠更高精度地決定。

尤其，根據本發明申請之第15發明，利用一體之保持構件來實現支持部與固持部。如此，則不會有支持部與固持部之位置關係產生偏離之虞。又，在搬送機構之間，能夠容易地進行對象物之交接。

尤其，根據本發明申請之第16發明，使一對保持構件相互接近，而自另一搬送機構接收對象物。此時，對象物藉由受錐形面導引 而順暢地載置於支持面。

尤其，根據本發明申請之第17發明，藉由使對象物反轉而檢查其兩面，而能夠檢查對象物之側面的整體。

尤其，根據本發明申請之第18發明，能夠使對象物中位於較支持部之上表面更靠上側之部分不被固持部遮擋地獲得檢查。

尤其，根據本發明申請之第19發明，能夠防止對象物之旋轉方向的位置偏離。

尤其，根據本發明申請之第20發明，能夠利用對象物所具有之凹部而防止對象物之旋轉方向的位置偏離。

尤其，根據本發明申請之第21發明，藉由對複數個對象物之攝影圖像予以比較，來判斷對象物之缺陷的有無。在如上述之比較檢查方式中，重要的是將複數個對象物高精度地保持於一定的位置。因而，本發明之保持機構特別有用。

尤其，根據本發明申請之第23發明，由於自下側支持對象物，因而對象物之高度位置決定。又，由於對象物之側面接觸於固持部之一對固持面，因而對象物之水平面內之位置決定。藉此，能夠將對象物保持於一定的位置。

1‧‧‧外觀檢查裝置

9‧‧‧檢查對象物

10‧‧‧第1檢查單元

11‧‧‧第1搬入機構

12‧‧‧第1保持機構

13‧‧‧第1檢查部

14‧‧‧第1搬出機構

20‧‧‧姿勢變更機構

21‧‧‧反轉臂

22‧‧‧臂驅動機構

30‧‧‧第2檢查單元

31‧‧‧第2搬入機構

32‧‧‧第2保持機構

33‧‧‧第2檢查部

34‧‧‧第2搬出機構

40‧‧‧分類排出機構

41‧‧‧排出臂

42‧‧‧臂驅動機構

43‧‧‧排出輸送機

50‧‧‧控制部

51‧‧‧演算處理部

52‧‧‧記憶體

53‧‧‧記憶部

60‧‧‧投入口

61‧‧‧搬入台

62‧‧‧搬入台升降機構

63‧‧‧搬入台移動機構

71‧‧‧支持部

72‧‧‧固持部

81‧‧‧搬出台

82‧‧‧搬出台移動機構

91‧‧‧圓板部

92‧‧‧表側圓柱部

93‧‧‧背側圓柱部

94‧‧‧凹部

95‧‧‧第1環狀部

96‧‧‧第2環狀部

97‧‧‧桿部

121‧‧‧保持構件

122‧‧‧保持構件移動機構

123‧‧‧旋轉防止構件

131‧‧‧光照射部

131a‧‧‧上方光照射部

131b‧‧‧斜向光照射部

131c‧‧‧側方光照射部

132‧‧‧照相機

132a‧‧‧上方照相機

132b‧‧‧斜向照相機

132c‧‧‧側方照相機

321‧‧‧保持構件

322‧‧‧保持構件移動機構

331‧‧‧光照射部

331a‧‧‧上方光照射部

331b‧‧‧斜向光照射部

331c‧‧‧側方光照射部

332‧‧‧照相機

332a‧‧‧上方照相機

332b‧‧‧斜向照相機

332c‧‧‧側方照相機

431‧‧‧搬送帶

611‧‧‧載置面

620‧‧‧氣缸

621‧‧‧活塞桿

622‧‧‧汽缸套

631‧‧‧馬達

632‧‧‧滾珠螺桿

633‧‧‧導引軸

711‧‧‧支持面

712‧‧‧錐形面

721‧‧‧固持面

811‧‧‧固持構件

812‧‧‧接離機構/固持構件移動機構

821‧‧‧馬達

822‧‧‧滾珠螺桿

823‧‧‧導引軸

A1‧‧‧箭頭

A2‧‧‧箭頭

A3‧‧‧箭頭

A4‧‧‧箭頭

A5‧‧‧箭頭

h1‧‧‧高度

h2‧‧‧高度

P‧‧‧電腦程式

P1‧‧‧搬入開始位置

P2‧‧‧第1檢查位置

P3‧‧‧第1交接位置

P4‧‧‧第2交接位置

P5‧‧‧第2檢查位置

P6‧‧‧第3交接位置

Q1‧‧‧搬入路徑

Q2‧‧‧搬出路徑

θ‧‧‧角度

圖1係顯示外觀檢查裝置之整體的圖。

圖2係第1搬入機構之放大圖。

圖3係第1保持機構之俯視圖。

圖4係第1保持機構之正視圖。

圖5係第1搬出機構之放大圖。

圖6係顯示控制部與外觀檢查裝置內之各部的連接構成的方塊圖。

圖7係概念化地顯示相對於檢查位置之搬入、搬出之路徑的圖。

圖8係顯示檢查對象物之保持動作之流程的流程圖。

圖9係概念化地顯示變化例之搬入、搬出之路徑的圖。

圖10係概念化地顯示變化例之搬入、搬出之路徑的圖。

圖11係變化例之第1保持機構的俯視圖。

圖12係變化例之第1保持機構的正視圖。

以下，一邊參照圖式一邊說明本發明之實施形態。

<1.外觀檢查裝置之構成>

圖1係顯示本發明之一實施形態之外觀檢查裝置1之整體的圖。該外觀檢查裝置1係從多方向拍攝具有立體的形狀之檢查對象物9，並基於所獲取之多數個圖像，來對檢查對象物9之外觀予以檢查之裝置。外觀檢查裝置1係將例如藉由鍛造或鑄造而形成之金屬部件作為檢查對象物9而予以檢查。又，在該外觀檢查裝置1中，一邊依次搬送複數個檢查對象物9，一邊對其等予以檢查。因而，在作動中之外觀檢查裝置1內，同時存在複數個檢查對象物9，且並行地對各檢查對象物9進行搬送與檢查。

如圖1所示，本實施形態之外觀檢查裝置1具備：第1檢查單元10、姿勢變更機構20、第2檢查單元30、分類排出機構40、及控制部50。

<1-1.關於第1檢查單元>

第1檢查單元10係用於對檢查對象物9之第1面(例如表面)予以檢查之處理單元。如圖1所示，第1檢查單元10具有：第1搬入機構11、第1保持機構12、第1檢查部13、及第1搬出機構14。

第1搬入機構11係將檢查對象物9朝第1檢查位置P2搬入之機構。在外觀檢查裝置1之前面設置有可開閉的投入口60。外觀檢查裝置1之使用者可打開投入口60而將檢查對象物9朝位於投入口60之下方之搬 入開始位置P1設置。第1搬入機構11將檢查對象物9自搬入開始位置P1搬送至由第1檢查部13檢查之第1檢查位置P2。搬入開始位置P1配置於較第1檢查位置P2更靠外觀檢查裝置1之前面側處，且較第1檢查位置P2為低之位置。

圖2係第1搬入機構11之放大圖。如圖2所示，本實施形態之第1搬入機構11具有：搬入台61、搬入台升降機構62、及搬入台移動機構63。搬入台61具有載置檢查對象物9之水平的載置面611。自投入口60被投入之檢查對象物9係以其兩端部(圖2之紙面側與後側之端部)自載置面611露出之狀態載置於載置面611上。搬入台升降機構62係藉由氣缸(air cylinder)620而變更搬入台61之高度的機構。搬入台升降機構62，如圖2中之箭頭A1般，切換相對於汽缸套(cylinder case)622之搬入台61的相對高度位置。具體而言，搬入台升降機構62係在使氣缸620之活塞桿(piston rod)621上升之上升狀態與使氣缸620之活塞桿621下降之下降狀態之間，切換搬入台61之高度位置。此外，在搬入台升降機構62處可使用除氣缸620以外之動力源(例如，步進馬達(stepping motor)等)。

搬入台移動機構63係使搬入台61及搬入台升降機構62一體化地移動的機構。如圖2所示，本實施形態之搬入台移動機構63具有：馬達631、滾珠螺桿(ball screw)632、及導引軸(guiding shaft)633。滾珠螺桿632及導引軸633係與檢查對象物9之搬入路徑平行地延伸。滾珠螺桿632之螺帽(nut)固定於氣缸620之汽缸套622。又，汽缸套622相對於導引軸633，係以可滑動移動之方式連結。

一使馬達631驅動，滾珠螺桿632便以其軸芯為中心而旋轉。如此，如圖2中之箭頭A2般，氣缸620及由氣缸620支持之搬入台61沿相對於鉛垂方向傾斜地延伸之搬入路徑，呈直線狀移動。藉此，能夠將載置於搬入台61之檢查對象物9，自搬入開始位置P1傾斜向上地移動 至第1檢查位置P2。此外，搬入台61之載置面611即便在移動中亦維持為水平姿勢。

第1保持機構12係在由第1檢查部13進行之檢查中，將檢查對象物9保持於第1檢查位置P2之機構。圖3係第1保持機構12之俯視圖。圖4係第1保持機構12之正視圖(沿圖3中之中空箭頭之方向觀察之圖)。如圖3及圖4所示，本實施形態之第1保持機構12具有：一對保持構件121、及作為使一對保持構件121相互接近及分離之接離機構之保持構件移動機構122。

一對保持構件121在檢查前及檢查後，以較檢查中更相互遠離之狀態待機。在由第1搬入機構11進行搬入時，載置於上升狀態之搬入台61之檢查對象物9，通過一對保持構件121之間被搬送至一對保持構件121之上方的位置。其後，一邊利用搬入台升降機構62使搬入台61下降，一邊如圖4中之箭頭A3般，利用保持構件移動機構122使一對保持構件121相互接近。藉此，自搬入台61露出之檢查對象物9之兩端部載置於一對保持構件121之上表面。其結果為，檢查對象物9自搬入台61朝一對保持構件121被交接。其後，保持構件移動機構122使一對保持構件121如箭頭A3般進一步接近。藉此，檢查對象物9被夾著而保持於一對保持構件121之間。其結果為，檢查對象物9被定位且被保持於第1檢查位置P2。

如此，第1保持機構12將藉由第1搬入機構11而被傾斜向上地搬送之檢查對象物9夾著而保持於一對保持構件121之間。藉此，檢查對象物9自第1搬入機構11朝第1保持機構12被交接。此外，第1保持機構12之詳細的構造將於下文敘述。

在檢查對象物9自第1搬入機構11之搬入台61朝第1保持機構12被交接後，搬入台移動機構63使搬入台61再次沿搬入路徑朝搬入開始位置P1移動。另外，搬入台61在搬入開始位置P1等待下一檢查對象物9 被投入。如此，搬入台移動機構63以與檢查對象物9之搬送循環相同之週期，使搬入台61沿搬入路徑往復移動。

如以上所述般，在本實施形態中，於第1搬入機構11中設置有搬入台升降機構62。因此，在檢查對象物9之自第1搬入機構11朝第1保持機構12的交接時，能夠藉由第1搬入機構11側之搬入台升降機構62實現檢查對象物9之升降動作。如此，則無需在第1保持機構12側設置升降機構。亦即，能夠將第1保持機構12之一對保持構件121的高度位置固定於一定的高度位置。因而，就保持於第1檢查位置P2之檢查對象物9的高度位置，不易產生誤差。

又，在本實施形態中，除了第1搬入機構11之搬入台61及後述之第1搬出機構14之搬出台81之外，另設置有對檢查中之檢查對象物9予以保持之第1保持機構12。因此，在第1檢查部13之檢查對象物9的檢查中亦能夠使搬入台61及搬出台81移動。因而，能夠在利用第1搬出機構14正將檢查對象物9搬出時，開始後續之檢查對象物9的檢查，或在利用第1檢查部13正對檢查對象物9予以檢查時，能夠將後續之檢查對象物9搬送至第1保持機構12正前。藉此，能夠以短的時間間隔搬送複數個檢查對象物9。

又，由於除第1搬入機構11及第1搬出機構14之外另設置有第1保持機構12，因而第1搬入機構11及第1搬出機構14之振動不易影響第1保持機構12。因此，在由第1檢查部13進行之檢查對象物9的檢查中，能夠對由第1保持機構12保持之檢查對象物9的位置偏離予以抑制。

第1檢查部13係對由第1保持機構12保持並配置於第1檢查位置P2之檢查對象物9的第1面予以檢查的機構。如圖1所示，第1檢查部13具有複數個光照射部131與複數個照相機132。複數個光照射部131及複數個照相機132在較包含第1檢查位置P2之水平面更靠上側的空間中，呈圓頂狀(dome狀)包圍檢查對象物9。惟，自第1檢查位置P2起直至各 光照射部131之距離與自第1檢查位置P2起直至各照相機132之距離不一定非得相同。

複數個光照射部131例如包含：1個上方光照射部131a，其配置於第1檢查位置P2之鉛垂上方；8個斜向光照射部131b，其等以等角度間隔配置於第1檢查位置P2之斜上方；及8個側方光照射部131c，其等以等角度間隔配置於第1檢查位置P2之大致水平方向的外側。在各光照射部131處使用例如能夠在短時間內切換點燈與關燈之LED(發光二極體)。

複數個照相機132例如包含：1個上方照相機132a，其配置於第1檢查位置P2之鉛垂上方；4個斜向照相機132b，其等以等角度間隔配置於第1檢查位置P2之斜上方；及4個側方照相機132c，其等以等角度間隔配置於第1檢查位置P2之大致水平方向的外側。各照相機132中具有例如CCD與CMOS等之受光元件，並使用可獲取多階調之數位圖像的照相機。

第1檢查部13藉由變更複數個光照射部131中發光之光照射部131的組合，而一邊變更相對於檢查對象物9之照明圖案，一邊利用複數個照相機132進行拍攝。藉此，相對於1個檢查對象物9，而獲取照明及角度不同之多數個攝影圖像群。所獲取之攝影圖像群朝後述之控制部50輸入。控制部50藉由對複數個檢查對象物9之攝影圖像群予以比較，來判斷在各檢查對象物9之第1面處是否沒有損傷等之缺陷。

此外，光照射部131及照相機132之數目與位置不一定非得如以上所述般。

第1搬出機構14係自第1檢查位置P2搬出檢查對象物9之機構。在第1檢查位置P2之鉛垂下方，在與後述之姿勢變更機構20之間配置有交接檢查對象物9之第1交接位置P3。第1搬出機構14將檢查對象物9自第1檢查位置P2鉛垂向下地搬送至較第1檢查位置P2為低之第1交接位 置P3。

圖5係第1搬出機構14之放大圖。如圖5所示，本實施形態之第1搬出機構14具有搬出台81與搬出台移動機構82。搬出台81具有：一對固持構件811，其固持檢查對象物9；接離機構即固持構件移動機構812，其使固持構件811相互接近及分離。第1保持機構12之一對保持構件121的接離方向與搬出台81之一對固持構件811的接離方向，在俯視下彼此相差90°。此外，搬出台81亦可為將檢查對象物9載置於水平的載置面上者。搬出台移動機構82係使搬出台81沿在鉛垂方向上延伸之搬出路徑而移動之機構。如圖5所示，搬出台移動機構82具有馬達821、滾珠螺桿822、及導引軸823。滾珠螺桿822及導引軸823係與檢查對象物9之搬出路徑平行地延伸。又，在搬出台81中，滾珠螺桿822之螺帽被固定。又，搬出台81相對於導引軸823，以可滑動移動之方式連結。

一使馬達821驅動，滾珠螺桿822便以其軸芯為中心而旋轉。如此，如圖5中之箭頭A4般，搬出台81沿在鉛垂方向上延伸之搬出路徑，呈直線狀移動。此外，搬出台81之一對固持構件811即便在移動中亦維持為相互水平的姿勢。

在第1檢查部13之檢查對象物9的檢查中，搬出台81接近於一對保持構件121之下表面而待機。而後，檢查一結束，搬出台移動機構82便使搬出台81上升，且固持構件移動機構812使一對固持構件811相互接近。另外，第1保持機構12之保持構件移動機構122使一對保持構件121相互分離。藉此，檢查對象物9自一對保持構件121朝搬出台81被交接。檢查對象物9以由一對固持構件811夾著而保持之狀態，保持於搬出台81。其後，搬出台移動機構82使搬出台81鉛垂向下地下降。藉此，檢查對象物9被搬送至第1交接位置P3。

如此，搬出台移動機構82以與檢查對象物9之搬送循環相同之週 期，使搬出台81沿搬出路徑朝上下往復移動。

<1-2.關於姿勢變更機構>

姿勢變更機構20係在第1檢查單元10與第2檢查單元30之間，變更檢查對象物9之姿勢的機構。如圖1所示，姿勢變更機構20具有：反轉臂21，其固持檢查對象物9；及臂驅動機構22，其使反轉臂21動作。檢查對象物9一下降至第1交接位置P3，反轉臂21便自搬出台81接收檢查對象物9。而後，臂驅動機構22使反轉臂21在水平面內旋轉180°，且將反轉臂21之軸芯作為中心而使檢查對象物9之姿勢反轉180°。藉此，檢查對象物9以其第2面(例如背面)朝向上方之狀態，配置於第2交接位置P4。此時，第2搬入機構31之搬入台在第2交接位置P4處待機。反轉臂21將檢查對象物9載置於第2搬入機構31之該搬入台上。

<1-3.關於第2檢查單元>

第2檢查單元30係用於對檢查對象物9之第2面予以檢查之處理單元。如圖1所示，第2檢查單元30具有：第2搬入機構31、第2保持機構32、第2檢查部33、及第2搬出機構34。

第2搬入機構31係將檢查對象物9自第2交接位置P4傾斜向上地搬送至由第2檢查部33檢查之第2檢查位置P5的機構。第2檢查位置P5配置於較第1檢查位置P2更靠外觀檢查裝置1之背面側處。第2交接位置P4配置於較第2檢查位置P5更靠外觀檢查裝置1之前面側且較第2檢查位置P5為低之位置。

第2搬入機構31之構造係與圖2所示之第1搬入機構11之構造大致相同。亦即，第2搬入機構31具有搬入台、搬入台升降機構、及搬入台移動機構。針對搬入台、搬入台升降機構、及搬入台移動機構之各自的細節，由於其等與第1搬入機構11之搬入台61、搬入台升降機構62、及搬入台移動機構63相同，因而省略重複之說明。

第2保持機構32係在利用第2檢查部33進行之檢查中，將檢查對 象物9保持於第2檢查位置P5之機構。第2保持機構32具有：一對保持構件321；及保持構件移動機構322，其使一對保持構件321相互接近及分離。第2保持機構32將由第2搬入機構31傾斜向上地搬送而來之檢查對象物9夾著並保持於一對保持構件321之間。藉此，由第2搬入機構31傾斜向上地搬送之檢查對象物9朝第2保持機構32被交接。此外，第2保持機構32具有與上述之第1保持機構12大致相同的構造。因此，針對第2保持機構32之細節，請參照後述之第1保持機構12的說明。

第2檢查部33係對由第2保持機構32保持且配置於第2檢查位置P5之檢查對象物9的第2面進行檢查之機構。如圖1所示，第2檢查部33具有複數個光照射部331與複數個照相機332。複數個光照射部331及複數個照相機332在較包含第2檢查位置P5之水平面更靠上側之空間中，呈圓頂狀(dome狀)包圍檢查對象物9。

第2檢查部33藉由變更複數個光照射部331中發光之光照射部331的組合，而一邊變更相對於檢查對象物9之照明圖案，一邊利用複數個照相機332進行拍攝。藉此，相對於1個檢查對象物9，而獲取照明及角度不同之多數個攝影圖像群。所獲取之攝影圖像群朝後述之控制部50輸入。控制部50藉由對複數個檢查對象物9之攝影圖像群予以比較，來判斷在各檢查對象物9之第2面處是否沒有損傷等之缺陷。

此外，光照射部331及照相機332之數目及位置可與第1檢查部13之光照射部131及照相機132之數目及位置相同，亦可不同。

第2搬出機構34係將檢查對象物9自第2檢查位置P5搬出之機構。在第2檢查位置P5之鉛垂下方，在與後述之分類排出機構40之間配置有交接檢查對象物9之第3交接位置P6。第2搬出機構34將檢查對象物9自第2檢查位置P5鉛垂向下地搬送至較第2檢查位置P5為低之第3交接位置P6。

第2搬出機構34之構造係與圖5所示之第1搬出機構14之構造大致 相同。亦即，第2搬出機構34具有搬出台與搬出台移動機構。針對搬出台及搬出台移動機構之各自的細節，由於其等與第1搬出機構14之搬出台81及搬出台移動機構82相同，因而省略重複之說明。

<1-4.關於分類排出機構>

分類排出機構40係一邊將檢查後之檢查對象物9分類為合格品與不合格品一邊將其排出之機構。如圖1所示，分類排出機構40具有：排出臂41；臂驅動機構42，其使排出臂41動作；及排出輸送機43。檢查對象物9一下降至第3交接位置P6，排出臂41便自第2搬出機構34之搬出台接收檢查對象物9。繼而，臂驅動機構42使排出臂41移動至排出輸送機43之上方。而後，解除由排出臂41所為之對檢查對象物9的固持。藉此，檢查對象物9自排出臂41被交接至排出輸送機43。

排出輸送機43具有載置並搬送檢查對象物9之環狀的搬送帶431。排出輸送機43能夠根據來自控制部50之指示，切換搬送帶431之旋轉方向。在第1檢查單元10及第2檢查單元30中未被檢測到缺陷之檢查對象物9一被載置於搬送帶431上，控制部50便使搬送帶431朝一個方向旋轉。藉此，該檢查對象物9作為合格品被排出至外觀檢查裝置1之左右的一側(例如圖1之後側)。另一方面，在第1檢查單元10或第2檢查單元30中被檢測到缺陷之檢查對象物9一被載置於搬送帶431上，控制部50便使搬送帶431朝另一方向旋轉。藉此，該檢查對象物9作為不合格品被排出至外觀檢查裝置1之左右的另一側(例如，圖1之紙面側)。

<1-5.關於控制部>

控制部50係用於對外觀檢查裝置1之各部進行動作控制的機構。如圖1中所概念化地顯示般，控制部50由電腦構成，該電腦具有：CPU等之演算處理部51、RAM等之記憶體52、及硬碟機等之記憶部53。在記憶部53內安裝有用於施行檢查對象物9之搬送及檢查的電腦 程式P。

圖6係顯示控制部50與外觀檢查裝置1內之各部之連接構成的方塊圖。如圖6所示，控制部50係與上述之第1搬入機構11、第1保持機構12、第1檢查部13、第1搬出機構14、姿勢變更機構20、第2搬入機構31、第2保持機構32、第2檢查部33、第2搬出機構34、及分類排出機構40分別電性連接。控制部50將記憶於記憶部53之電腦程式P暫時讀出至記憶體52，且基於該電腦程式P，並藉由演算處理部51進行演算處理，來對上述之各部進行動作控制。藉此，複數個檢查對象物9之搬送及檢查依次進行。

<2.關於外觀檢查裝置之搬送上的特徵>

如上述般，在該外觀檢查裝置1中，在利用第1檢查單元10檢查完檢查對象物9之第1面(例如表面)後，使自第1檢查單元10搬出之檢查對象物9的姿勢反轉，其後，利用第2檢查單元30對檢查對象物9之第2面(例如背面)予以檢查。藉此，可對檢查對象物9之寬廣的面(例如表面及背面之整體)予以檢查。又，在該外觀檢查裝置1中，可在不同之位置分別同時進行第1面之檢查、姿勢之變更、及第2面之檢查。藉此，能夠縮短複數個檢查對象物9之搬送間隔。

圖7係概念化地顯示第1檢查單元10之檢查對象物9之搬入、搬出之路徑的圖。如圖7所示，在本實施形態之第1檢查單元10中，於自搬入開始位置P1起直至第1檢查位置P2之搬入路徑Q1中，傾斜向上地搬送檢查對象物9，於自第1檢查位置P2起直至第1交接位置P3之搬出路徑Q2中，鉛垂向下地搬送檢查對象物9。因此，能夠在不干擾複數個光照射部131及複數個照相機132下，相對於第1檢查位置P2將檢查對象物9搬入及搬出。

又，由於第1搬入機構11之檢查對象物9的搬入路徑Q1與第1搬出機構14之檢查對象物9的搬出路徑Q2係互不相同之路徑，因而可使第 1搬入機構11與第1搬出機構14同時動作。因此，可相對於第1檢查位置P2以短的時間間隔將複數個檢查對象物9搬入及搬出。

同樣，在第2檢查單元30中亦然，於自第2交接位置P4起直至第2檢查位置P5的搬入路徑中，傾斜向上地搬送檢查對象物9，於自第2檢查位置P5起直至第3交接位置P6的搬出路徑中，鉛垂向下地搬送檢查對象物9。因此，在第2檢查單元30中亦然，能夠在不干擾複數個光照射部331及複數個照相機332下，相對於第2檢查位置P5將檢查對象物9搬入及搬出。又，可使第2搬入機構31與第2搬出機構34同時動作。因此，可相對於第2檢查位置P5以短的時間間隔將複數個檢查對象物9搬入及搬出。

此外，若第1搬入機構11之檢查對象物9之搬送角度(圖7中之角度θ1)接近0°，則搬送中之檢查對象物9容易干擾光照射部131及照相機132。另一方面，若該搬送角度接近90°，則第1搬入機構11與第1搬出機構14容易相互干擾。為了避免與第1檢查部13及第1搬出機構14之兩者的接觸，第1搬入機構11之檢查對象物9之搬送角度較佳者係例如相對於水平面而設定為15°以上且45°以下。更佳者係將該搬送角度設定為大約20°。

又，基於相同之理由，第2搬入機構31之檢查對象物9的搬送角度較佳者係例如相對於水平面而設定為15°以上且45°以下。更佳者係將該搬送角度設定為大約20°。

又，若採用本實施形態之構造，則由於相對於第1檢查位置P2將檢查對象物9搬入或搬出，因而無需使光照射部131與照相機132之位置變化。同樣，由於相對於第2檢查位置P5將檢查對象物9搬入或搬出，因而無需使光照射部331與照相機332之位置變化。第1檢查部13之複數個光照射部131、第1檢查部13之複數個照相機132、第2檢查部33之複數個光照射部331、及第2檢查部33之複數個照相機332中任一 者皆可固定配置於一定的位置。如此，則能夠對各光照射部131、331或各照相機132、332之位置偏離予以抑制。其結果為，能夠更正確地拍攝檢查對象物9，而能夠提高外觀檢查之精度。

又，在本實施形態中，搬入開始位置P1配置於第1檢查位置P2之斜下方。因此，可將投入檢查對象物9之投入口60配置於自第1檢查位置P2之鉛垂下方之位置偏離的位置。因而，外觀檢查裝置1之使用者，無需避開第1保持機構12與第1檢查部13，即能夠容易地將檢查對象物9自投入口60朝搬入開始位置P1設置。

又，在本實施形態中，第1交接位置P3配置於第1檢查位置P2之鉛垂下方。因此，第1搬出機構14鉛垂向下地搬送檢查對象物9。如此，較傾斜向下地搬出檢查對象物9之情形，能夠減少第1搬出機構14之佔地面積。同樣，在本實施形態中，第3交接位置P6配置於第2檢查位置P5之鉛垂下方。因此，第2搬出機構34鉛垂向下地搬送檢查對象物9。如此，較之傾斜向下地搬出檢查對象物9之情形，能夠減少第2搬出機構34之佔地面積。該等配置之結果為能夠減少外觀檢查裝置1之覆蓋區(佔地面積)。

又，在本實施形態中，於第1檢查單元10中，第1搬入機構11與第1搬出機構14為可個別控制之不同的機構。因此，使第1搬入機構11及第1搬出機構14之各自的動作最佳化，而能夠進一步縮短檢查對象物9之搬送間隔。同樣，在第2檢查單元30中亦然，第2搬入機構31與第2搬出機構34為可個別控制之不同機構。因此，使第2搬入機構31及第2搬出機構34之各自的動作最佳化，而能夠進一步縮短檢查對象物9之搬送間隔。

較佳者係控制部50至少在一部分的時間中使第1搬入機構11與第1搬出機構14同時動作。例如，可設定為在第1搬出機構14正將檢查對象物9自第1檢查位置P2朝第1交接位置P3搬送時，第1搬入機構11將後 續之檢查對象物9自搬入開始位置P1朝第1檢查位置P2搬送。如此，若使第1搬入機構11與第1搬出機構14同時動作，則在第1檢查單元10中，能夠以更短的時間間隔搬送複數個檢查對象物9。

同樣，較佳者係控制部50至少在一部分的時間中使第2搬入機構31與第2搬出機構34同時動作。例如，可設定為在第2搬出機構34正將檢查對象物9自第2檢查位置P5朝第3交接位置P6搬送時，第2搬入機構31將後續之檢查對象物9自第2交接位置P4朝第2檢查位置P5搬送。如此，若使第2搬入機構31與第2搬出機構34同時動作，則在第2檢查單元30中，能夠以更短的時間間隔搬送複數個檢查對象物9。

又，在本實施形態中，於第1搬入機構11中，搬入台移動機構63使搬入台61呈直線狀移動。又，在第1搬出機構14中，搬出台移動機構82使搬出台81呈直線狀移動。又，在第2搬入機構31中亦然，搬入台移動機構使搬入台呈直線狀移動。又，在第2搬出機構34中亦然，搬出台移動機構使搬出台呈直線狀移動。如此，在各搬入機構及各搬出機構中，能夠以大致最短距離搬送檢查對象物9。因而，能夠更迅速地搬送檢查對象物9。

又，在本實施形態中，於第1搬入機構11中，搬入台移動機構63使搬入台61沿搬入路徑Q1往復移動。又，在第2搬入機構31中亦然，搬入台移動機構使搬入台沿搬入路徑往復移動。如此，在各搬入機構中，較之將搬入台之往路與復路設定為彼此不同之路徑之情形，能夠縮小搬入台之移動範圍。因而，能夠減少各搬入機構之佔地面積。

又，在本實施形態中，於第1搬出機構14中，搬出台移動機構82使搬出台81沿搬出路徑Q2往復移動。又，在第2搬出機構34中亦然，搬出台移動機構使搬出台沿搬出路徑往復移動。如此，在各搬出機構中，較之將搬出台之往路與復路設定為彼此不同之路徑之情形，能夠縮小搬出台之移動範圍。因而，能夠減少各搬出機構之佔地面積。

<3.關於第1保持機構之細節>

繼之，更加詳細地說明上述之第1保持機構12。

圖3係第1保持機構12之俯視圖。圖4係第1保持機構12之正視圖(沿圖3中之中空箭頭之方向觀察之圖)。如前述般，本實施形態之第1保持機構12具有：一對保持構件121；及保持構件移動機構122，其使一對保持構件121相互接近及分離。一對保持構件121以如下之方式配置：在相對於包含第1搬入機構11之搬入路徑及第1搬出機構14之搬出路徑之兩者之平面而正交之水平方向上，相互對向。保持構件移動機構122藉由使例如步進馬達等之動力源與從動力源所獲得之動力朝保持構件121傳遞之動力傳遞機構而實現。若使保持構件移動機構122動作，則如圖3及圖4中之箭頭A3般，一對保持構件121朝相互接近及分離之方向移動。藉此，一對保持構件121之間隔發生變化。

一對保持構件121分別具有支持部71與固持部72。支持部71為相對於保持構件121之移動方向正交，且沿水平的方向延伸之大致四角柱狀的部位。支持部71之上表面成為檢查對象物9之下表面所接觸之水平的支持面711。在保持檢查對象物9時，支持面711自下方支持檢查對象物9。又，支持部71具有自支持面711之內側之端部(最靠近另一保持構件121之端部)朝斜下方擴展之錐形面712。

固持部72係夾著檢查對象物9之板狀的部位。固持部72係自支持部71之內側之面(與另一保持構件121對向之面)朝向另一保持構件121側大致水平擴展。在固持部72之前端設置有一對固持面721。一對固持面721形成朝向另一固持部72側張開之大致V字狀的缺口。亦即，一對固持面721係隨著朝向固持部72之前端側而相互逐漸遠離之傾斜面。惟，由一對固持面721形成之缺口的形狀亦可為圓弧狀或梯形等之其他形狀。

又，第1保持機構12進一步具有旋轉防止構件123，其防止檢查 對象物9之繞鉛垂軸的旋轉。在圖3之例中，在一個支持部71之上表面處配置有旋轉防止構件123。然而，旋轉防止構件123亦可配置於第1保持機構12內之其他位置。旋轉防止構件123連接於省略圖示之驅動機構。若使驅動機構動作，則如圖3及圖4中之箭頭A5般，旋轉防止構件123朝向檢查對象物9側突出。

圖8係顯示由第1保持機構12進行之檢查對象物9之保持動作之流程的流程圖。一對保持構件121在檢查前及檢查後，以較檢查中更相互遠離之狀態待機(步驟S1)。在由第1搬入機構11進行搬入時，載置於上升狀態之搬入台61之檢查對象物9通過一對保持構件121之間，被搬送至一對保持構件121之上方的位置(步驟S2)。其後，搬入台升降機構62使搬入台61下降，且保持構件移動機構122使一對保持構件121相互接近。藉此，自搬入台61露出之檢查對象物9之兩端部分別載置於支持部71之上表面即支持面711(步驟S3)。其結果為，檢查對象物9自搬入台61朝一對保持構件121被交接。

在圖3及圖4之例中，將汽車部件之輪轂作為檢查對象物9。輪轂具有以相互同軸之方式配置之圓板部91、表側圓柱部92、及背側圓柱部93。表側圓柱部92自圓板部91之表側之面之中央起呈圓柱狀突出。背側圓柱部93係自圓板部91之背側之面之中央起呈圓柱狀突出。表側圓柱部92之直徑及背側圓柱部93之直徑較圓板部91之直徑小。又，在圓板部91之背面設置有複數個凹部94。各凹部94具有朝向半徑方向外側大致呈V字狀張開之形狀。

在步驟S3中，若一對保持構件121開始相互接近，則首先各支持部71之錐形面712接觸於圓板部91之下表面的外周緣。圓板部91藉由受錐形面712導引而順暢地(smooth)攀爬至支持部71上。其結果為，圓板部91之下表面接觸於一對支持部71之各自的支持面711。藉此，圓板部91自下側被支持，從而檢查對象物9之高度位置決定。在以下 之步驟S4~S5中亦然，繼續由支持部71進行對圓板部91之支持。

其次，保持構件移動機構122使一對保持構件121進一步朝接近方向移動。另外，在一對固持部72即將接觸於背側圓柱部93之前，使旋轉防止構件123突出。如此，旋轉防止構件123被插入圓板部91之下表面的凹部94內(步驟S4)。藉此，檢查對象物9之繞中心軸之旋轉位置決定。亦即，能夠利用檢查對象物9所具有之凹部94而防止檢查對象物9之旋轉方向的位置偏離。

若檢查對象物9之旋轉位置一被決定，則旋轉防止構件123自凹部94朝外側退避。另外，保持構件移動機構122使一對保持構件121進一步朝接近方向移動。藉此，背側圓柱部93被夾入一對固持部72之間(步驟S5)。在步驟S5中，一對固持部72之各自的一對固持面721(亦即，總計4個固持面721)接觸於背側圓柱部93之外側面。藉此，檢查對象物9之水平面內之位置決定。其結果為，能夠將檢查對象物9高精度地定位且保持於一定的位置。

尤其，在本實施形態中，自下側支持檢查對象物9之支持部71與接觸於檢查對象物9之側面之固持部72係作為一體之保持構件121之各自之一部分而形成。如此，不會有支持部71與固持部72之位置關係產生偏離之虞。因而，能夠更高精度地定位檢查對象物9。又，能夠使支持部71與固持部72藉由單一之保持構件移動機構122以一體移動。

又，在本實施形態之保持構件121中，在較支持部71之上表面更靠下側處設置有固持部72。如此，在檢查對象物9中，位於較支持部71之上表面更靠上側處之部分(在圖3~圖4之例中，係圓板部91及表側圓柱部92)未被固持部72遮擋。因而，能夠對檢查對象物9之更廣的範圍予以檢查。

尤其，本實施形態之外觀檢查裝置1，藉由對複數個檢查對象物9之攝影圖像群予以比較，來判斷各檢查對象物9之缺陷的有無。在如 此之比較檢查方式中，於複數個攝影圖像之間，若攝影圖像中之檢查對象物9之位置稍微偏離，則缺陷檢測之精度將降低。然而，若採用本實施形態之第1保持機構12的構造，則能夠將複數個檢查對象物9高精度地保持於一定的位置。因而，能夠提高外觀檢查裝置1之缺陷檢測的精度。

又，在本實施形態之外觀檢查裝置1中，除第1搬入機構11及第1搬出機構14之外另設置有第1保持機構12。因此，第1搬入機構11及第1搬出機構14之振動不易影響第1保持機構12。因此，在由第1檢查部13進行之檢查對象物9的檢查中，能夠對由第1保持機構12保持之檢查對象物9的位置偏離予以抑制。藉此，能夠進一步提高外觀檢查裝置1之缺陷檢測的精度。

由於第2保持機構32之構造與第1保持機構12之構造大致相同，因而省略重複之說明。但，第2保持機構32以使檢查對象物9上下反轉之姿勢將其保持。因而，第2保持機構32之一對固持部夾著並保持檢查對象物9之表側圓柱部92。又，第2保持機構32之旋轉防止構件設置於可插入上下反轉後之圓板部91之凹部94內的高度位置。

<4.變化例>

以上，雖已針對本發明之主要的實施形態進行了說明，但本發明並不限定於上述實施形態。

圖9係顯示相對於第1檢查位置P2之搬入、搬出之路徑之變化例的圖。在圖9之例中，搬入開始位置P1配置於第1檢查位置P2之鉛垂下方。因而，第1搬入機構11在自搬入開始位置P1起直至第1檢查位置P2之搬入路徑Q1中，鉛垂向上地搬送檢查對象物9。又，在圖9之例中，第1交接位置P3配置於較第1檢查位置P2更靠外觀檢查裝置1之後側且低之位置。因而，第1搬出機構14在自第1檢查位置P2起直至第1交接位置P3之搬出路徑Q2中傾斜向下地搬送檢查對象物9。

圖10係顯示相對於第1檢查位置P2之搬入、搬出之路徑之另一變化例的圖。在圖10之例中，搬入開始位置P1配置於較第1檢查位置P2更靠外觀檢查裝置1之紙面側且低之位置。因而，第1搬入機構11在自搬入開始位置P1起直至第1檢查位置P2之搬入路徑Q1中傾斜向上地搬送檢查對象物9。又，在圖10之例中，第1交接位置P3配置於較第1檢查位置P2更靠外觀檢查裝置1之後側且低之位置。因而，第1搬出機構14在自第1檢查位置P2起直至第1交接位置P3之搬出路徑Q2中傾斜向下地搬送檢查對象物9。

圖9及圖10之搬送形態亦然，能夠在不使光照射部131及照相機132之位置變化下相對於第1檢查位置P2將檢查對象物9搬入及搬出。又，由於以不同之路徑進行檢查對象物9之搬入與搬出，因而能夠以短的時間間隔搬送複數個檢查對象物9。

此外，在圖10之例中，搬入路徑Q1與搬出路徑Q2在俯視下並列為一條直線。然而，在以使搬入路徑Q1及搬出路徑Q2之兩者傾斜之方式進行搬送之情形下，搬入路徑Q1與搬出路徑Q2亦不一定在俯視下非得並列為一條直線。又，相對於水平面之搬入路徑Q1之傾斜角度與相對於水平面之搬出路徑Q2之傾斜角度可為互不相同之角度。

圖11係一變化例之第1保持機構12的俯視圖。圖12係該第1保持機構12之正視圖(沿圖11之中空箭頭之方向觀察之圖)。在圖11及圖12之例中，將汽車部件之連接桿作為檢查對象物9。連接桿具有第1環狀部95、第2環狀部96、及連接兩環狀部95、96之桿部97。

在圖11及圖12之例中亦然，第1保持機構12具有一對保持構件121；及保持構件移動機構122，其使一對保持構件121相互接近及分離。又，各保持構件121具有支持部71與固持部72。惟，相對於在上述之實施形態中於較支持部71之上表面更靠下側處設置固持部72，在圖11及圖12之例中係在支持部71之上表面設置固持部72。各固持部72 具有一對固持面721。一對固持面721形成朝向另一固持部72側張開之大致梯形之缺口。

在由圖11及圖12之第1保持機構12保持檢查對象物9時，首先，進行與上述實施形態之步驟S1~S3相同之動作。藉此，第1環狀部95之一部分與第2環狀部96之一部分由支持部71之上表面支持，從而檢查對象物9之高度位置決定。其後，如上述實施形態之步驟S5般，保持構件移動機構122使一對保持構件121進一步朝接近方向移動。藉此，檢查對象物9被夾入一對固持部72之間。此時，一個固持部72的一對固持面721接觸於第1環狀部95之外側面。又，另一固持部72之一對固持面721接觸於第2環狀部96之外側面。藉此，檢查對象物9之水平面內之位置決定。其結果為，能夠將檢查對象物9高精度地定位且保持於一定的位置。

此外，就使用連接桿之情形，其僅由一對固持部72夾著而保持，便能夠決定繞鉛垂軸之旋轉位置。因此，未在第1保持機構12處設置旋轉防止構件，從而省略上述實施形態之步驟S4。

又，在該第1保持機構12中，如圖12般，自支持部71之上表面起直至固持部72之上端的高度h1係較檢查對象物9之側面高度h2的1/2倍為小，其中該檢查對象物9位於較支持部71更靠上側之位置。因此，在檢查對象物9之側面中，被固持部72遮擋而不能檢查之部分為一半以下。因而，若使第1保持機構12與第2保持機構32採用相同的構造，則藉由使檢查對象物9反轉，即能夠對檢查對象物9側面之整體予以檢查。亦即，檢查對象物9之側面之任一部位皆能夠在第1檢查部13及第2檢查部33之至少一者中得以檢查。

此外，在上述實施形態中，2個固持部72之兩者均具有一對固持面721。然而，可行的是，僅在一個固持部72處設置一對固持面721，而另一固持部72以單一之平面接觸於檢查對象物9之側面。即便是該 形態，亦能夠以一個固持部72之一對固持面721與另一固持部72之單一平面(亦即總計3個面)，來決定檢查對象物9之水平面內的位置。惟，如上述之實施形態般，以在2個固持部72之兩者處設置一對固持面721之情形比較能夠更高精度地決定檢查對象物9之水平面內的位置。

又，在上述之實施形態中，保持構件移動機構122使一對保持構件121之兩者朝接離方向移動。然而，保持構件移動機構122亦可僅使一對保持構件121中任一者以相對於另一保持構件121接近及分離之方式移動。

又，在上述之實施形態中，作為檢查對象物9之例，雖已列舉由鍛造或鑄造而形成之金屬部件，但本發明之檢查對象物亦可為由金屬以外之材料(例如樹脂)構成者。

又，針對檢查對象物之形狀、保持機構之細節部分之形狀、及外觀檢查裝置之細節部分之形狀可與本發明申請案之各圖不同。又，可在不產生矛盾之範圍內，將在上述之實施形態與變化例中出現之各要件適當地組合。

13‧‧‧第1檢查部

131a‧‧‧上方光照射部

131b‧‧‧斜向光照射部

131c‧‧‧側方光照射部

132a‧‧‧上方照相機

132b‧‧‧斜向照相機

132c‧‧‧側方照相機

P1‧‧‧搬入開始位置

P2‧‧‧第1檢查位置

P3‧‧‧第1交接位置

Q1‧‧‧搬入路徑

Q2‧‧‧搬出路徑

θ‧‧‧角度

Claims (22)

1. 一種外觀檢查裝置，其檢查對象物之外觀，且具有：複數個光照射部及複數個照相機，其等在較包含檢查位置之水平面更靠上側之空間處圍繞著對象物；搬入機構，其將對象物朝前述檢查位置搬入；及搬出機構，其以與前述搬入機構不同之路徑將對象物自前述檢查位置搬出；且前述搬入機構與前述搬出機構係可個別控制之不同機構；前述搬入機構及前述搬出機構皆在較前述檢查位置低之位置與前述檢查位置之間搬送對象物；前述搬入機構及前述搬出機構中至少一者相對於鉛垂方向傾斜地搬送對象物。
2. 如請求項1之外觀檢查裝置，其中前述搬入機構自較前述檢查位置低之位置朝前述檢查位置傾斜向上地搬送對象物。
3. 如請求項2之外觀檢查裝置，其中前述搬出機構自前述檢查位置朝較前述檢查位置低之位置鉛垂向下地搬送對象物。
4. 如請求項1之外觀檢查裝置，其中進一步具有控制部，其對前述搬入機構及前述搬出機構之動作予以控制；且前述控制部至少在一部分的時間中使前述搬入機構與前述搬出機構同時動作。
5. 一種外觀檢查裝置，其檢查對象物之外觀，且具有：，複數個光照射部及複數個照相機，其等在較包含檢查位置之 水平面更靠上側之空間中包圍對象物；搬入機構，其將對象物朝前述檢查位置搬入；及搬出機構，其以與前述搬入機構不同之路徑將對象物自前述檢查位置搬出；且前述搬入機構具有：搬入台，其載置對象物；及搬入台移動機構，其使前述搬入台沿搬入路徑移動；且前述搬出機構具有：搬出台，其載置對象物；及搬出台移動機構，其使前述搬出台沿搬出路徑移動；且前述搬入機構及前述搬出機構皆在較前述檢查位置低之位置與前述檢查位置之間搬送對象物；前述搬入機構及前述搬出機構中至少一者相對於鉛垂方向傾斜地搬送對象物。
6. 如請求項5之外觀檢查裝置，其中前述搬入台移動機構使前述搬入台呈直線狀移動；前述搬出台移動機構使前述搬出台呈直線狀移動。
7. 如請求項5之外觀檢查裝置，其中前述搬入台移動機構使前述搬入台沿前述搬入路徑往復移動；前述搬出台移動機構使前述搬出台沿前述搬出路徑往復移動。
8. 如請求項5之外觀檢查裝置，其中前述搬入機構進一步具有：升降機構，其變更前述搬入台之高度；且前述搬入台移動機構使前述搬入台及前述升降機構一體化地 移動。
9. 如請求項5之外觀檢查裝置，其中除前述搬入台及前述搬出台之外進一步具有保持機構，其在前述檢查位置中對檢查中之對象物予以保持。
10. 如請求項9之外觀檢查裝置，其中前述保持機構具有：支持部，其自下側支持對象物；一對固持部，其等接觸於對象物之側面而夾著對象物；及移動機構，其變更前述一對固持部之間隔；且前述固持部中至少一者具有朝向另一固持部側張開之一對固持面。
11. 如請求項10之外觀檢查裝置，其中前述一對固持部皆具有前述一對固持面。
12. 如請求項10之外觀檢查裝置，其中前述保持機構具有：一對保持構件；且前述一對保持構件分別包含前述支持部及前述固持部；前述移動機構使前述一對保持構件之一者或兩者移動。
13. 如請求項12之外觀檢查裝置，其中前述支持部具有：水平的支持面，其接觸於對象物之下表面；及錐形面，其自前述支持面之內側之端部朝斜下方擴展。
14. 如請求項10之外觀檢查裝置，其中前述固持部位於較前述支持部更靠上側之位置；自前述支持部之上表面起直至前述固持部之上端之高度較側面之高度的1/2倍為小，其中該側面位於較對象物之前述支持部 更靠上側之位置。
15. 如請求項10之外觀檢查裝置，其中前述固持部位於較前述支持部之上表面更靠下側之位置。
16. 如請求項10之外觀檢查裝置，其中前述保持機構進一步具有：旋轉防止構件，其防止對象物之繞鉛垂軸的旋轉。
17. 如請求項16之外觀檢查裝置，其中前述旋轉防止構件被插入對象物所具有之凹部。
18. 如請求項10至17中任1項之外觀檢查裝置，其中藉由對複數個對象物之攝影圖像予以比較，來判斷對象物之缺陷的有無。
19. 一種外觀檢查裝置，其檢查對象物之外觀，且具有：複數個光照射部及複數個照相機，其等在較包含檢查位置之水平面更靠上側之空間處圍繞著對象物；搬入機構，其將對象物朝前述檢查位置搬入；及搬出機構，其以與前述搬入機構不同之路徑將對象物自前述檢查位置搬出；且前述搬入機構及前述搬出機構皆在較前述檢查位置低之位置與前述檢查位置之間搬送對象物；前述搬入機構及前述搬出機構中至少一者以相對於水平面為15°以上且45°以下之角度搬送對象物。
20. 一種外觀檢查裝置，其檢查對象物之外觀，且具有：複數個光照射部及複數個照相機，其等在較包含檢查位置之水平面更靠上側之空間處圍繞著對象物；搬入機構，其將對象物朝前述檢查位置搬入；搬出機構，其以與前述搬入機構不同之路徑將對象物自前述 檢查位置搬出；第1檢查單元，其檢查對象物之第1面；第2檢查單元，其檢查對象物之第2面；及姿勢變更機構，其在前述第1檢查單元與前述第2檢查單元之間，變更對象物之姿勢；且前述第1檢查單元及前述第2檢查單元分別具有前述複數個光照射部、前述複數個照相機、前述搬入機構、及前述搬出機構；前述搬入機構及前述搬出機構皆在較前述檢查位置低之位置與前述檢查位置之間搬送對象物；前述搬入機構及前述搬出機構中至少一者相對於鉛垂方向傾斜地搬送對象物。
21. 一種外觀檢查方法，其檢查對象物之外觀；該方法包含：a)將對象物朝檢查位置搬入之步驟；b)使用以在較包含前述檢查位置之水平面更靠上側之空間處圍繞著對象物之方式而配置之複數個光照射部及複數個照相機來對配置於檢查位置之對象物進行檢查的步驟；及c)以與前述步驟a)不同之路徑，將對象物自前述檢查位置搬出之步驟；且前述步驟a)及前述步驟c)中，前述對象物的搬入及搬出係可個別控制；在前述步驟a)及前述步驟c)中，皆在較前述檢查位置低之位置與前述檢查位置之間搬送對象物；在前述步驟a)及前述步驟c)之至少一者中，相對於鉛垂方向傾斜地搬送對象物。
22. 一種外觀檢查方法，其檢查對象物之外觀；該方法包含： a)將對象物朝檢查位置搬入之步驟；b)使用以在較包含前述檢查位置之水平面更靠上側之空間處圍繞著對象物之方式而配置之複數個光照射部及複數個照相機來對配置於檢查位置之對象物進行檢查的步驟；及c)以與前述步驟a)不同之路徑，將對象物自前述檢查位置搬出之步驟；且在前述步驟a)及前述步驟c)中，皆在較前述檢查位置低之位置與前述檢查位置之間搬送對象物；在前述步驟a)及前述步驟c)之至少一者中，相對於鉛垂方向傾斜地搬送對象物；且前述步驟a)包含：a-1)自下側支持前述對象物之步驟；及a-2)一面繼續自前述下側之對前述對象物的支持，且一面使一對固持部接觸於前述對象物之側面而夾著前述對象物之步驟；且前述固持部中至少一者具有朝向另一固持部側張開之一對固持面；在前述步驟a-2)中，使前述一對固持面接觸於前述對象物之側面。