TWI569904B - 製造用於風力渦輪機塔節段之鋼筋籠的系統 - Google Patents

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Description

製造用於風力渦輪機塔節段之鋼筋籠的系統
本發明係關於一種製造用於風力渦輪機塔節段之鋼筋籠之系統，其中一鋼筋籠各具有基本上水平定向的環節段及基本上垂直定向的加固元件。
諸如尤其用於風力渦輪機之塔通常具有由混凝土或鋼筋混凝土製成之一壁。尤其在經受歸因於風效應而施加至大多數塔之動態負載之塔之情況下，在塔壁內部額外提供加固結構(所謂的鋼筋籠)以改良穩定性。一塔據此具有一節段結構，即，一塔係由多個重疊的基本上環形塔節段構成。
在製造此等塔節段時，首先製造鋼筋籠且接著將混凝土灌注至為此目的提供之模板中且讓其凝固。
在用於製造塔節段之鋼筋籠之已知裝置中，提供固持複數個桿(所謂的柵條)之一支撐結構。此等桿各自具有用於固持鋼筋線之固持器，其中該等鋼筋纏繞支撐結構或使支撐結構旋轉以形成環元件。此等環元件連接至與基本上垂直於環或基本上垂直延伸之支架狀(鋼)加固元件，因此形成一格柵狀鋼筋籠。
鋼筋線以一圓周運動纏繞一固定支撐結構或較佳地位於一固定饋送單元中並由可被驅動旋轉之支撐結構自固持器拉出，且由於支撐結構之旋轉運動而圍繞支撐結構施加。在整段時間期間，環形鋼索之 形狀藉由支撐結構穩定且桿藉由延伸於支撐結構與桿之間的多個輻條穩定。為在已知系統中自裝置移除鋼筋籠，必須各自移除輻條或自成品籠個別地及手動地解開穩定桿。
取決於待製造之塔節段之大小，鋼筋籠已具有相當大重量且取決於塔節段具有可調大小的尺寸。例如，一鋼筋籠針對最下部(即，來自ENERCON公司之E126型風力渦輪機之最大塔節段)具有約14m之一直徑、約3.7m之一高度及約8.5t之一重量。由於鋼筋籠之格柵狀結構及巨大尺寸，因此在製造期間，僅可使用習用吊車系統艱難地處置該等鋼筋籠。
DE 10 2012 221 453中已知用於處置此等鋼筋籠之一抓持裝置。
然而，亦係處置鋼筋籠，在已知製造環境中，需要更有效地設計基本上垂直元件至鋼筋籠之基本上水平環元件之連接且同時能夠使用上文提及之已知抓持裝置處置該等鋼筋籠。
本發明之目的因此係提供一種開篇處描述之類型的系統，其確保鋼筋籠的有效製造。特定言之，本發明之目的亦係能夠結合(例如)前文描述之已知抓持裝置使用該系統。
作為本發明之基礎之目的係藉由開篇處描述之類型之一系統而解決，該系統具有：-一容納區域，其經調適以容納鋼筋籠之較佳內部、基本上水平定向的環節段，-一第一處置機械臂，其用於供應加固元件，及-一第二處置機械臂，其用於將環元件連接至加固元件。
本發明係基於以下認知：藉由使用一第一處置機械臂及一第二處置機械臂，可減小手動工作步驟之數目，增加整體工作安全，且實現改良工作計劃。已驚人地證實以下情況：儘管該系統之結構複雜且操作期間存在許多自由度，但是仍可在時間方面以一有效方式製造鋼 筋籠。
本發明較佳地係藉由具有一電子控制單元之系統而進一步開發，該電子控制單元經結構設計以控制用於以一協調方式供應加固元件且用於將加固元件連接至環元件之第一處置機械臂及第二處置機械臂。為此，該電子控制單元較佳地具有一或多個電腦輔助式工作站，該一或多個電腦輔助式工作站經結構設計以輸入並處理待製造之鋼筋籠及製造鋼筋籠之系統(包含處置機械臂)之一虛擬表示。可以CAD資料及/或CAD/CAM資料之形式供應虛擬表示。將處置機械臂之一特定移動型樣鏈接至待製造之各自類型的鋼筋籠之資料集較佳地儲存在電子控制單元中。鋼筋籠取決於其等用於哪個塔節段而具有不同大小。例如，該等大小可儲存在資料記憶體中且電子控制單元較佳地經結構設計以存取該等大小、讀取對應資料集並將資料集轉換為用於第一處置機械臂及第二處置機械臂之操作指令。
在本發明之一較佳實施例中，容納區域配置在一可旋轉平台上。第一處置機械臂及第二處置機械臂較佳地配置在平台附近之一固定位置中及/或可較佳地相對於平台之中心點徑向調整。因為處置機械臂配置在較佳地可旋轉平台附近，所以為製造地點獲得空間增長之一改良。用於塔節段之鋼筋籠具有一基本上圓柱形或截頭圓錐形設計，使得鋼筋籠在容納平台上的旋轉不需要任何方向上的任何額外空間。
根據另一較佳實施例，容納區域經結構設計以與用於處置一鋼筋籠之一抓持裝置相互作用。較佳地根據DE 10 2012 221 453設計抓持裝置。
第一處置機械臂此外較佳地經結構設計以使加固元件以一基本上垂直定向抵靠環元件。據此，未使個別環元件抵靠加固元件的情況係無關緊要的。最重要的事情係，彼此將被抵靠之加固元件及環元件 係隨後藉由第二處置機械臂在加固元件與環元件相遇之點處實現一連接之加固元件及環元件。根據本發明，片語「基本上垂直」亦被理解為意謂處於偏離垂直之此一傾角(如可由傾斜螺旋路徑引起)，例如在±1°至±10°之範圍中。
根據本發明，不同類型的加固元件可經形成以成為鋼筋籠之部分。根據一第一態樣，加固元件係由一經螺旋彎折的連續材料形成。加固元件尤其較佳地係由圍繞環元件之整個圓周延伸之一單個經螺旋彎折的鋼線形成。此結構亦稱為立式螺旋。加固元件之此一設計具有以下優點：可免除用於供應單獨的且因此具有相關聯之運輸成本之加固元件之一彎折及熔接裝置。
第一處置機械臂較佳地經結構設計以沿基本上水平環元件形成並配置此結構。
根據一較佳實施例，第一處置機械臂具有彎折構件且與將連續材料饋送至彎折構件之一饋送單元相互作用，其中彎折構件經結構設計從而以使加固構件被螺旋式地形成之方式來彎折經饋送連續材料。
彎折構件較佳地具有使該連續材料穿過其間之折彎輥，其中可修改該等折彎輥相對於彼此之位置。可以可將不同彎折半徑及彎折方向引入至連續材料中之方式來修改該等折彎輥相對於彼此之位置。
折彎輥之配置可例如呈彎管工具之形式。
在另一較佳實施例中，彎折構件經配置以固定在籠製造系統上，其中一處置機械臂較佳地本身並不進行彎折，而僅僅處置經彎折鋼筋。
根據本發明之一第二態樣，加固元件被設計為單獨、較佳的封閉式支架。此設計具有以下優點：可以一更靈活方式處置個別加固元件圍繞環元件之配置且可更簡單地管理處置程序。在根據本發明之此態樣之設計中，加固元件可在一單獨製程中預製且接著大量備料。
在一較佳實施例中，第一處置機械臂具有用於非滑動抓握及自一備料單元移除加固元件之抓持構件。非滑動據此被理解為意謂抓持構件不論以一互鎖方式或以力鎖緊方式來抓持加固元件而使得考量處置機械臂移動時的預期加速度，抓持構件與加固元件之間發生靜摩擦，而不產生動摩擦，且當然抓持構件亦不釋放加固元件。
抓持構件較佳地經結構設計以在至少一角隅內部上在每一情況中各在加固元件之相對端處抓持加固元件。
根據另一較佳實施例，抓持構件具有一第一可樞轉聯結桿及第二可樞轉聯結桿，其經結構設計以藉由樞轉在每一情況中各在至少一角隅處抓持加固元件。
聯結桿較佳地各自具有用於較佳地在一角隅內部上抓持加固元件之一導輥及較佳地在聯結桿之一相對端處有一支撐區段或另一輥。支撐區段或另一輥較佳地各自經配置成使得當聯結桿樞轉時，施加一足夠大的擴張力於加固元件上以容許第一處置機械臂以一非滑動方式使加固元件上升、下降及移位。
根據本發明之另一較佳實施例，第二處置機械臂具有其上配置一連接構件之一可樞轉工作頭，該連接構件選自由以下項組成之一清單：-黏附劑施配裝置，-熔接裝置，-焊接裝置，-用於自動地扭曲金屬線之裝置。
如DE 10 2012 216 831中已知般較佳地設計用於自動地扭曲金屬線之裝置。
上述實施例已各自大致提及環元件。當在一較佳實施例中，該系統具有用於供應一第二組基本上水平定向、較佳外部環元件之一第 三處置機械臂時，該等環元件可被理解為一第一組環元件，其中該等環元件被設計為單獨、較佳封閉式環或被設計為經螺旋彎折的連續材料。電子控制單元較佳地同樣經結構設計以亦尤其基於一對應虛擬表示從而以第一處置機械臂及第二處置機械臂之一協調方式控制第三處置機械臂。
第三處置機械臂較佳地具有一導引裝置(其較佳地具有一或多個導輥)且與將連續材料饋送至導引裝置之一饋送單元相互作用，其中導引裝置經結構設計從而以第二組環元件具有一螺旋設計之方式來導引該經饋送連續材料。
此外，第二處置機械臂較佳地經結構設計以亦將第二組環元件連接至加固元件。
該電子控制單元較佳地經結構設計以控制第二處置機械臂及第三處置機械臂(較佳地該系統之全部處置機械臂)從而以一協調方式供應第二組環元件且將加固元件連接至第二組環元件。據此，較佳地參考有關第一處置機械臂及第二處置機械臂之相同構件及資源。
圖1a中展示根據本發明之一第一例示性實施例之一系統1。系統1具有一第一處置機械臂3，該第一處置機械臂3經設計以藉由對應彎折構件形成經螺旋式配置之加固元件27。第一處置機械臂3具有一工作頭，該工作頭具有一彎折裝置19。在圖1a、圖1b中，第一處置機械臂3配置在一支撐結構5上。此可為如圖1a、圖1b中之一底座或如例如其他例示性實施例之一者中所示之另一支撐結構。
系統1具有一容納區域7。容納區域7經結構設計以容納一抓持裝置11。抓持裝置11具有例如呈鉤狀柵條臂之形式之耦合構件，該等鉤狀柵條臂上各配置有基本上水平定向的環元件13。容納區域7配置在一較佳可旋轉平台9上。平台9較佳地藉由一資料線連接至一電子控制單元，使得可取決於處置機械臂3及21之工作進展，藉由電子控制單 元以一協調方式實現旋轉。
第一處置機械臂3尤其藉由一電子控制裝置連接至一饋送單元15且與饋送單元15相互作用，使得饋送單元15可將一連續材料17饋送至處置機械臂3以製造螺旋加固元件27。
此外，系統1具有一第二處置機械臂21，該第二處置機械臂21具有一工作頭25，該工作頭25具有例如呈一熔接輪之形式之一連接構件。第二處置機械臂21較佳地同樣連接至該電子控制單元且以一協調方式與第一處置機械臂3及平台9相互作用，以將所產生之加固元件27連接至由抓持裝置11固持之基本上水平定向的環元件13。第二處置機械臂21可連同第一處置機械臂一起配置在例如一支撐結構23上、容納區域7附近或一替代支撐結構上，如例如下列例示性實施例中所示。
第一處置機械臂3可沿多個軸線移動以使得工作頭19能夠以形成基本上垂直定向的加固元件27之方式在連續材料17中產生彎折。為此目的，工作頭19亦可經重新結構設計及重新定位，如圖1b中所示且尤其如圖2a至圖2g中詳細地繪示。
此外，該系統具有用於以一協調方式控制平台9上之處置機械臂3、21之一電子控制裝置10。
圖2a至圖2g中展示根據第一例示性實施例之系統1之一部分，其中第一處置機械臂3之工作頭19被展示於操作中。在圖式中，已產生第一基本上垂直定向的加固元件27，其鄰接容納區域7中之環元件13。工作頭19具有其上配置多個折彎輥31a、31b、31c之一基座主體29(圖2c至圖2g)。圖2a中已產生用於一加固元件27之一第一彎折。開始於圖2a中之情形，在圖2b中，藉由增加另一彎折使連續材料17進一步變形。為此，第一處置機械臂3已繞一工作軸線b執行一對應樞轉運動。為完成連續材料17之彎折，第一處置機械臂3短暫地自圖2b中之情形回縮且使處置機械臂3之主體向外樞轉，使得當接著將連續材料 17向上導引至需要製造下一個彎折之點時第一處置機械臂3不會與之碰撞。
藉由呈一彎折裝置之形式之彎折構件形成之第一處置機械臂3之工作頭19具有配置在基座主體29上之可調折彎輥31a、31b、31c。圖2c至圖2g中繪示結合工作頭19之一重新定位運動變更輥之位置之一實例。
在圖2c中，第一處置機械臂3上之工作頭19最初仍處於與連續材料17接合中。為防止使用處置機械臂3扭曲連續材料17，在圖2d中，工作頭19在箭頭33之方向上繞一軸線c在第一處置機械臂3上樞轉，使得輥31a、31b、31c與連續材料17脫離接合。接著，如圖2e中可見，輥31a及31c之位置在一第一方向上變更，而配置在折彎輥31a、31c之間之折彎輥32b在相反方向上移位。折彎輥31a、31b、31c可無級地或根據一型樣，例如藉由將其等移動至專用開口中而重新定位。一旦重新定位完成，如圖2f中所示，工作頭19再次繞軸線c在箭頭35之方向上樞轉，使得折彎輥31a、31b、31c再次與連續材料17接合。此情形描繪於圖2g中。在圖2c至圖2g中，基座主體29相對於第一處置機械臂3之經旋轉位置係恆定的。然而，視需要亦可使工作頭19之基座主體29繞一軸線a樞轉，如例如藉由比較圖2b與圖2c可見。
圖3a、圖3b示意地展示根據本發明之一第二例示性實施例之一系統100之一部分。基本發明特徵與第一例示性實施例相同。特定言之，系統100之一第一處置機械臂103及系統100之一第二處置機械臂121之配置類型原則上可與系統1之配置類型互換或組合。在其工作頭119上，系統100之第一處置機械臂103具有一抓持裝置，處置機械臂103可藉由該抓持裝置在內部上抓持加固元件27並以一非滑動方式固持其等。根據第二例示性實施例之加固元件127係單獨、較佳封閉式支架。第一處置機械臂103經設計以使用設計為一抓持裝置之工作頭 119自一備料單元移除支架狀加固元件127，使其等抵靠系統100之抓持裝置11上之環元件13，且將其等固持在此處直至第二處置機械臂121已使用其被設計為一熔接裝置(例如，一熔接輪)之工作頭125將加固元件127連接至環元件13。在圖3a、圖3b中，第一處置機械臂103及第二處置機械臂121配置在圍繞抓持裝置11之一環形平台105及(未展示之)可旋轉平台9(圖1a)上。然而，亦可以與可在圖1a、圖1b中之系統1之第一例示性實施例中選取如此處描繪之平台105之一支撐結構完全相同之方式選取如例如圖1a、圖1b中之支撐結構。
由於簡潔說明之緣故，此例示性實施例中未展示備料單元之精確設計。例如，其可為如來自下文論述之圖4a至圖4c之例示性實施例之備料單元204之一備料單元。
在圖3a中之情形中，第二處置機械臂121經定位成使得一加固元件127在待產生之鋼筋籠之上部區域中連接至環元件13之一者。另一方面，在圖3b中，第二處置機械臂121經定位，使得工作頭125可在待製造之鋼筋籠之一下部區域中將加固元件127連接至抓持裝置11中之一環元件，或替代地在加固元件127本身上實現一熔接。在此等程序期間，第一處置機械臂103以一非滑動方式將加固元件127固持在適當位置。此藉由可樞轉聯結桿而發生，該等聯結桿配置在工作頭119之相對端上。圖3c展示聯結桿141，但是其被第二處置機械臂121之工作頭125覆蓋。仍將在下文論述之一例示性實施例中同樣亦更加詳細地論述聯結桿及其組件部分。
圖3c中可見之聯結桿141在其第一端處具有一導輥145，該導輥145經結構設計以插入至彎折中且因此插入至一加固元件127之角隅中，且將加固元件握持在此處。在聯結桿141之與導輥145相對之端處，配置一支撐區段147，該支撐區段147經結構設計以在聯結桿141連同導輥145一起樞轉時，施加一擴張力於加固元件127上，該擴張力 足夠大以能夠以一非滑動方式固持加固元件127。
較佳地，可藉由一致動器143使聯結桿141移位。
圖4a至圖4c中展示用於製造根據一第三例示性實施例之鋼筋籠之一系統200。第三例示性實施例在結構上極為類似於第二例示性實施例，因此僅參考結構區別。與系統100相比，系統200具有一高度可調門架206，其上配置一第二處置機械臂221，使得其高度可變更。一第一處置機械臂203與第二處置機械臂221分開安裝在一支撐結構205上。系統200具有用於加固元件127之一備料單元204。第一處置機械臂203經結構設計以自備料單元204移除此等加固元件127且抵著環元件13放置加固元件127，該等環元件13固持在抓持裝置11上且配置在一可旋轉平台9上之容納區域7中。此移除程序藉由圖4a中之實例展示。在以一不同視角展示來自圖4a之相同系統200之圖4b中，第一處置機械臂203已使一先前移除的加固元件127抵靠抓持裝置11上之環元件13。開始於圖4b中之操作情形，第二處置機械臂221經結構設計以沿門架206順著高度移位至適當點且接著使一工作頭225位在適當位置，這在沿待製造之鋼筋籠之不同高度處各產生加固元件127至一環元件13之一區段之一連接。
在上文展示之例示性實施例中，基本上水平定向的環元件13係用於待製造之鋼筋籠之一所謂內部螺旋之環元件。同樣地，在本發明之範疇內，此等環元件表示一所謂的外部螺旋，其中加固元件接著可相對於此等環元件配置在內部。此處為使視圖清晰而並未展示處置機械臂之位置之對應移位之全部組合。
為保持在用於基本上水平定向的環元件13之一內部螺旋之上述例示性實施例內，在另一例示性實施例(其被理解為對上文展示之全部例示性實施例之一增補，但是舉例而言僅在來自圖3a至圖3c之例示性實施例的輔助下加以繪示)之範疇內假設基本上水平定向的環元件 13表示一第一組環元件。在圖5a及圖5b中，一自動繞線單元150額外提供在系統100中，該自動繞線單元150經結構設計以在加固元件127(或亦第一例示性實施例中之螺旋式形成之加固元件27)之相對於第一組環元件之一相對側上供應一第二組基本上水平定向的環元件14。在圖5a及圖5b中展示之例示性實施例中，繞線單元150具有經結構設計以環形地或螺旋式地圍繞加固元件127施加連續材料之一導引裝置153，該連續材料可為用於圖1a至圖2g之螺旋式形成之加固元件27之相同連續材料。為此，繞線單元150在一門架151上順著高度移位，而平台9連同抓持裝置11、環元件13及加固元件127一起繞一垂直定向軸線e旋轉。如從圖5b可見，連續材料較佳地藉由呈一備料單元155之形式之一饋送裝置供應，該備料單元155可準備好連續材料之一圓柱形線軸。導引裝置可具有多個導輥，該等導輥容許以一特定方式施配連續材料以形成環14。繞線單元150較佳地經由一資料線連接至一中央電子控制單元，例如上文提及之一者，其協調諸如處置機械臂、繞線單元及可旋轉平台之不同系統組件之工作。圖1a中指示此控制單元。
圖5a、圖5b中展示之繞線單元亦可(例如)為饋送裝置15，其在圖1a至圖2g之例示性實施例中使用以供應連續材料17。
舉例而言，下文參考另一例示性實施例描述圖6a至圖6c中之上述不同例示性實施例之特徵之一組合之一額外選項。根據來自圖1a至圖2g之例示性實施例之系統1較佳地具有另一處置機械臂61。處置機械臂61尤其具有相似於來自圖3a至圖3c之例示性實施例之第一處置機械臂103之一設計。雖然無需自系統1中之一備料單元供應預製加固元件，但是此處置機械臂61亦可有利地在系統1中藉由將其接合在已經形成之螺旋式加固元件27中而加以使用，以穩定其等並以一非滑動方式固持其等直至第二處置機械臂21已實行將加固元件27連接至環元件 13之必要工作。
在圖6b至圖6c中，展示關於圖6a中可見且被設計為一抓持裝置之處置機械臂61之工作頭63之其他細節，為簡化圖式，來自圖3a至圖3c之例示性實施例且類似地圖4a至圖4c之例示性實施例中之工作頭119之情況中省略該等細節。具有參考數字67而非141之耦合裝置配置在工作頭63上，使得其可藉由一致動器65移位。支撐區段現具有參考數字71且導輥具有參考數字69。圖6b、圖6c中藉由實例方式展示聯結桿之操作模式。首先使抓持裝置63處在圖6a中展示之情形。在此情形下，圖6b中展示之聯結桿67位於加固元件27之一螺旋之一角隅之「內部區域」中。自此位置，一活塞桿75藉由致動器65在箭頭73之方向上延伸。根據圖6c，此具有以下結果：聯結桿之導輥69變得抵靠加固元件27之一端區域27a，且當活塞桿75繼續移動時，在由彎折導致之角隅之一者之方向上滾動。在圖6c中，導輥69已到達由彎折導致之角隅27b。活塞桿75迄今為止藉由致動器65移位，使得相對於導輥69配置在聯結桿67之相對端處之支撐區段71抵靠加固元件27之一基本上垂直區段27c。在此位置中，致動器65藉由活塞桿75被進一步推出而能夠施加一擴張力於加固元件27上，加固元件27藉由該擴張力而固定且穩定化。在此位置中，緊鄰經固持加固元件27且包含加固元件27本身之加固元件可藉由第二處置機械臂21連接。
為清楚起見，未展示用於聯結桿之一彈簧復位及不同的感測器構件，該等感測器構件係該系統設備之部分且輔助該系統之無錯誤及無碰撞操作。
如自上述實施例明白，各自例示性實施例中展示之特徵可彼此組合，使得來自不同例示性實施例之不同系統組件可用以形成一共同例示性實施例中之一共同系統。
3‧‧‧第一處置機械臂
5‧‧‧支撐結構
7‧‧‧容納區域
9‧‧‧可旋轉平台
10‧‧‧電子控制單元
11‧‧‧抓持裝置
13‧‧‧環節段/環元件
14‧‧‧環節段/環元件
15‧‧‧饋送單元/饋送裝置
17‧‧‧連續材料
19‧‧‧彎折裝置
21‧‧‧第二處置機械臂
23‧‧‧支撐結構
25‧‧‧工作頭
27‧‧‧加固元件
27a‧‧‧端區域
29‧‧‧基座主體
31a‧‧‧折彎輥
31b‧‧‧折彎輥
31c‧‧‧折彎輥
33‧‧‧箭頭
35‧‧‧箭頭
61‧‧‧第一處置機械臂
63‧‧‧工作頭/抓持裝置
65‧‧‧致動器
67‧‧‧聯結桿
69‧‧‧導輥
71‧‧‧支撐區段
73‧‧‧箭頭
75‧‧‧活塞桿
100‧‧‧系統
103‧‧‧第一處置機械臂
105‧‧‧環形平台
119‧‧‧工作頭
121‧‧‧第二處置機械臂
125‧‧‧可樞轉工作頭
127‧‧‧加固元件
141‧‧‧可樞轉聯結桿
143‧‧‧致動器
145‧‧‧導輥
147‧‧‧支撐區段
150‧‧‧自動繞線單元
151‧‧‧門架
153‧‧‧導引裝置
155‧‧‧饋送單元/備料單元
200‧‧‧系統
203‧‧‧第一處置機械臂
204‧‧‧備料單元
205‧‧‧支撐結構
206‧‧‧高度可調門架
221‧‧‧第二處置機械臂
225‧‧‧可樞轉工作頭
a‧‧‧軸線
b‧‧‧工作軸線
c‧‧‧軸線
d‧‧‧軸線
e‧‧‧軸線
下文在較佳例示性實施例的輔助下且參考隨附圖式詳細地論述本發明，其中：圖1a、1b展示根據一第一例示性實施例之一系統之一示意部分視圖，圖2a至圖2g展示根據第一例示性實施例之第一處置機械臂之不同工作位置，圖3a至圖3c展示根據一第二例示性實施例之一系統之不同示意部分視圖，圖4a至圖4c展示根據一第三例示性實施例之一系統之不同示意部分視圖，圖5a、5b展示作為第二例示性實施例之實例之一第三處置機械臂之不同工作位置及示意部分視圖，及圖6a至圖6c展示根據繪示為第一例示性實施例之實例之例示性實施例之一者之一系統之另一處置機械臂之不同工作位置。
3‧‧‧第一處置機械臂
5‧‧‧支撐結構
7‧‧‧容納區域
9‧‧‧可旋轉平台
10‧‧‧電子控制單元
11‧‧‧抓持裝置
13‧‧‧環節段/環元件
15‧‧‧饋送單元
17‧‧‧連續材料
19‧‧‧彎折裝置
21‧‧‧第二處置機械臂
23‧‧‧支撐結構
25‧‧‧工作頭
27‧‧‧加固元件

Claims (17)

  1. 一種製造用於風力渦輪機塔節段之鋼筋籠之系統(1；100；200)，其中一鋼筋籠在每一情況中各具有水平定向的環節段(13、14)及垂直定向的加固元件(27；127)，該系統具有：一容納區域(7)，其經調適以容納該鋼筋籠之該等水平定向的環節段(13)，一第一處置機械臂(3；61；103；203)，其用於供應及定位該等加固元件，一第二處置機械臂(21；121；221)，其用於將該等環元件連接至該等加固元件，及該等加固元件(27)係由一經螺旋彎折的連續材料(17)形成；其中該第一處置機械臂(3)具有彎折構件且與將該連續材料饋送至該等彎折構件之一饋送單元(15)相互作用，其中該等彎折構件經結構設計從而以使該等加固構件被螺旋式地形成之方式來彎折該經饋送連續材料。
  2. 如請求項1之系統，其中一電子控制單元(10)經結構設計以控制用於以一協調方式供應該等加固元件且用於將該等加固元件連接至該等環元件之該第一處置機械臂(3；61；103；203)及該第二處置機械臂(21；121；221)。
  3. 如請求項1或2之系統，其中該容納區域配置在一可旋轉平台(9)上。
  4. 如請求項3之系統，其中該第一處置機械臂及該第二處置機械臂配置在該平台附近。
  5. 如請求項1或2之系統，其中該容納區域經結構設計以與用於處 置一鋼筋籠之一抓持裝置(11)相互作用。
  6. 如請求項1或2之系統，其中該第一處置機械臂(3；61；103；203)經結構設計以使該等加固元件以一基本上垂直定向抵靠該等環元件。
  7. 如請求項1或2之系統(1)，其中彎折構件具有使該連續材料穿過其間之折彎輥(31a、31b、31c)，其中該等折彎輥可修改相對於彼此之位置。
  8. 如請求項1或2之系統(1)，其中該等彎折構件經配置以固定在該系統上，其中一處置機械臂僅進行彎折鋼線之處置。
  9. 一種製造用於風力渦輪機塔節段之鋼筋籠之系統(1；100；200)，其中一鋼筋籠在每一情況中各具有水平定向的環節段(13、14)及垂直定向的加固元件(27；127)，該系統具有：一容納區域(7)，其經調適以容納該鋼筋籠之該等水平定向的環節段(13)，一第一處置機械臂(3；61；103；203)，其用於供應及定位該等加固元件，一第二處置機械臂(21；121；221)，其用於將該等環元件連接至該等加固元件，及其中該等加固元件被設計為單獨、較佳封閉式支架。
  10. 如請求項9之系統(100；200)，其中該第一處置機械臂(103；203)具有用於非滑動抓握及自一備料單元(204)移除該等加固元件(127)之抓持構件。
  11. 如請求項9之系統，其中該等抓持構件具有一第一可樞轉聯結桿及第二可樞轉聯結桿(141)，其經結構設計以藉由樞轉在至少一角隅處各抓持該加固元件(127)。
  12. 如請求項9之系統，其中該等聯結桿(141)各自具有用於較佳地在 一角隅之內部上抓持該加固元件之一導輥(145)及較佳地該聯結桿之一相對端處之一支撐區段(147)或另一輥，該支撐區段(147)或另一輥經配置成使得當該聯結桿樞轉時，施加一足夠大的擴張力於該加固元件上以容許該第一處置機械臂(103)以一非滑動方式在空間中使該加固元件自由上升、下降、移位及旋轉。
  13. 如請求項1或9之系統(100；200)，其中該第二處置機械臂(121；221)具有上方配置選自由以下項組成之一清單之一連接構件之一可樞轉工作頭(125；225)：黏附劑施配裝置，熔接裝置，焊接裝置，用於自動地扭曲金屬線之裝置。
  14. 如請求項1或9之系統(1；100；200)，其中該容納區域(7)中之該等環元件(13)係一第一組環元件，且該系統具有用於供應該第一組及一第二組基本上水平定向、較佳外部環元件(14)之一自動繞線單元(150)，其中該等環元件(14)被設計為單獨、較佳封閉式環或被設計為經螺旋彎折的連續材料。
  15. 如請求項14之系統(1；100；200)，其中該自動繞線單元(150)具有一導引裝置(153)且與將該連續材料饋送至該導引裝置(153)之一饋送單元(155)相互作用，其中該導引裝置經結構設計從而以使該等環元件被螺旋式地形成之方式來饋送該經饋送連續材料。
  16. 如請求項14之系統(1；100；200)，其中該第二處置機械臂(21；121；221)經結構設計以將該第二組環元件(14)連接至該等加固元件(27；127)。
  17. 如請求項14之系統(1；100；200)，其中該電子控制單元(10)經結 構設計以控制該系統之全部該等處置機械臂以及該自動饋送單元及可旋轉平台從而以一協調方式供應該等環元件(14)及加固元件(27、127)且將該等加固元件連接至該等環元件(14)。
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