TWI550443B - 指向方法以及用於其之裝置與系統 - Google Patents

指向方法以及用於其之裝置與系統 Download PDF

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珮卡 寇斯堤恩南
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Description

指向方法以及用於其之裝置與系統
一般而言，本發明係關於資訊技術中的指向領域，特別係關於一種控制一如獨立請求項前言部分所述之指向裝置的方法。本發明也關於一種如獨立請求項前言部分所述之指向器。同時本發明也關於一種如獨立請求項所述之指向系統。
當在準備、製作和/或進行一展示時，使用一角速度感測器控制一銀幕上的游標，常見的問題是如何處理該感測器的角速度偏移量，使該游標能平穩舒適的移動和/或讓該使用者能簡單而有效的使用。像上述的問題在很多的公告中已描述，例如美國專利5,825,350和5,898,421。游標的穩定性受到由白色和1/f雜訊以及該角速度感測器之零點漂移的影響。
一技術現狀之美國5,825,350(Gyration)專利文件，其揭示一種指向器的解決方案，如其中顯示之指向器是基於由陀螺儀之輸出值的採樣。在該解決方案中，第一臨界值用於表示移動(以下=非有意的移動)偵測，第二臨界值則用於表示移動(介於兩臨界值之間=部分無移動)。在該解決方案中，還藉由利用陀螺儀的輸出值和先前之輸出值的採樣，來確定該偏差偏移量，以消除陀螺儀之偏差偏移量的影響。
一技術現狀之美國5,898,421(Gyration)專利文件，其揭示一種用於控制在該顯示器上一游標位置的垂直陀螺儀 和一種回應俯仰(pitch)和/或偏航(yaw)之移動物體的方法。
另一技術現狀之美國7,158,118(Hillcrest)專利文件，其揭示一種三維(3d)指向裝置，其可消除與該三維指向裝置之傾斜和多於3個自由度之系統的相關影響。
然而，技術現狀之解決方案都已藉由參考公告，對所提到或相關的問題作出改善，但他們未使用非線性放大的該角速度信號，也未基於ω 2做靜止狀態的偵測，而做出順暢的控制。
本發明之實施例提供控制該游標的順暢度。本發明者已經注意到可藉由一非線性轉換功能提高該順暢度，其可提供位置之準確性，且可快速地從一位置轉移到另一位置。
一種根據本發明，用於控制一具有一角速度感測器之指向裝置的方法，其特徵為如在獨立方法請求項及其特徵的部分所提到的。一種根據本發明所述之指向器，其特徵為如在獨立指向器請求項及其特徵的部分所提到的。一種根據本發明所述之指向系統，其特徵為如在獨立方法請求項及其特徵的部分所提到的。其他實施例顯示在獨立請求項及範例中。本發明的實施例可以由適當的部分組合。「包括」一詞之使用為一開放表達方式。
根據本發明之一實施例，用於控制具有一角速度感測器之指向裝置的方法，其係包括：-至少藉由一個角速度感測器去表示在一維度空間中的角速度，並做為在該維度空間中的每一相互正交單位向 量之方向，而產生一正交單位向量相關之信號的總體；-至少將該信號之一做非線性地放大，以確定一銀幕上之游標在該銀幕的(x,y)座標；-基於該些單位向量相關之信號，並運用一判斷標準去確定該指向裝置的狀態。
根據本發明之一實施例，在該方法中之該判斷標準包括：-決定該放大之角速度信號的總和，以確定該游標在該銀幕上的位置，-決定該指向裝置的靜止狀態，如相對於一預設臨界值之方程式(1)函數的定義，-當該角速度感測器是靜止時，更新該角速度感測器的原點偏移值ω0(z,y)=ω(z=0,y=0)或ω0(z,y,x)=ω(z=0,y=0,x=0)。
根據本發明之一實施例，在該方法中之該角速度感測器，至少包括一個對應於該維度空間的2-或3-軸之角速度感測器。
根據本發明之一實施例，在該方法中之該角速度信號的放大倍數，至少有一部分是由方程式(1)，方程式(2)和/或方程式(3)所定義。
根據本發明之一實施例，該方法在z-和y-方向的該放大值是相同的。
根據本發明之一實施例，在該方法中至少有一個該單 位向量方向相關的信號是由一分片式(slice-wise)線性函數形成的。
根據本發明之一實施例，在該方法中之分片式之切片，至少包括3個介於由產生角速度信號之該角速度感測器的零值和最大值之間的分片。
根據本發明之一實施例，在該方法中之切片，至少在一個方向的單位向量上是可調適的。
根據本發明之一實施例，在該方法中之該函數ω是由一圓錐剖面曲線定義。
根據本發明之一實施例，在該方法中使用之該函數是由z和y分量定義為ω 2 =ω(z)．ω 2 (z)+ω(y)．ω 2 (y)，且z軸和y軸分別適用。
根據本發明之一實施例，在該方法中之該角速度感測器的原點校正值是基於一靜止之角速度感測器所輸出之角速度值的平均值。
根據本發明之一實施例，在該方法中之該些偏移值ω0(z,y)是平均值ω0ave(z,y)，其由按ω0ave(z,y)=ω0aveave(z,y)＊(n-1)/n+ω0(z,y)/n遞迴地更新，其中n是用於平均的有效樣本數。
根據本發明之一實施例，在該方法中之該原點偏移校正值的更新，是基於一靜止之角速度感測器的數位低通濾波的輸出角速度值。
根據本發明之一實施例，在該方法中使用之該濾波函數，包括ω0filt(n)=ω0filt(n-1)＊(1-1/k)+ω0/k，其中ω0filt(n) 是新的濾波值，ω0filt(n-1)是舊的濾波值，k則是一濾波常數。
根據本發明之一實施例，該方法進一步包括：-在開始時，偵測一靜止狀態，-偵測用於消除初始角速度零點偏移值的機會，-根據分別的該var(ω(z))<var(th(z))和/或var(ω(y))<var(th(y))之標準，將圍繞z和y軸之角速度函數的變化值和預設之臨界值做比較。
根據本發明之一實施例，該方法進一步包括一靜止狀態的偵測，當作將該函數ω2、變化值var(ω(z))與var(ω(y))和各自預設之臨界值做比較的組合。
根據本發明之一實施例，該方法包括：-當該角速度感測器在非工作時，將保持在待機(stand-by)狀態，-根據一預設標準，偵測喚醒之需求，-被喚醒後，使用兩個或更多之角速度讀值作為診斷，並提供一適當之該角速度的估計值。
根據本發明之一實施例，指向器包括一配置在該指向器中，根據本發明一實施例之一方法運作之角速度感測器。
根據本發明之一實施例，該指向器至少尚包括下列之一：-用於儲存一些位置和/或與該位置相關組態的記憶體，-用於儲存一些位置和/或其相關組態的標記，-用於傳遞該位置資料至一展示系統的無線裝置，以及 -用於恢復一些位置和/或其相關組態的回復裝置。
根據本發明之一實施例，該指向器可適用於與一包括一顯示器的銀幕結合使用。
根據本發明之一實施例，根據一實施例之該指向器進一步包括一雷射光束產生裝置，以便在一側面的銀幕上產生一指示光點。
根據本發明之一實施例之指向系統，包括一根據本發明之一實施例的指向器，其可適用於與展示系統一起操作，該展示系統至少包括下列之一：一電腦、可執行於該展示系統的電腦上展示之軟體、銀幕和顯示器。
根據一實施例中，該非線性放大函數是由該角速度投影在該顯示器之平面的幅度決定。這種方式在該顯示器上之x-和y-軸的放大值是相同的，例如可以避免一圓形的扭曲變形。例如，從計算、複雜性和電力消耗的觀點，方程式(1)是用來決定該放大值之良好函數的範例(1)ω2=ω2(z)+ω2(y)
其中ω(z)和ω(y)分別是圍繞z-和y-軸的角速率(也稱為偏航和俯仰)。根據一實施例，可將該增益值直接設成與ω 2成正比，有效地產生三階關係。根據另一可選擇之實施例，可以是一些選定之臨界值的總體，而且當ω2跨過其中之一臨界值時，將使用下一個增益值。由此產生之角速度的總和，將被視為和/或經過三角函數的位置。
方程式(1)的功能也可以被用來決定該指向器是否正在 移動。根據本發明的一實施例，它將和一預設或調適之臨界值做比較。在一實施例中，假如ω 2低於該臨界值，該指向器則被視為靜止的，游標也將保持在其現有的位置，而且陀螺儀可以更新原點的偏移值ω 0z 和ω 0y 。在本發明的一實施例中，該偏移值是基於最近之原點平均數去完成更新的。根據一實施例，該平均數可以使用遞迴公式(2)去更新
其中n表示用於平均之有效樣本數。將該角速度感測器輸出信號減去這些偏移值(z,y)，則可分別得到有效的角速度ω(z)和ω(y)。
根據一實施例中，該平均數之遞迴式中的一成員被當成一算術平均數計算。根據一實施例中，該平均數之遞迴式中的一成員被當成一幾何平均數計算。根據一實施例中，該平均數之遞迴式中的一成員被當成一調和平均數計算。根據本發明一實施例，該遞迴式中的成員至少有一個是有有權重的。
在現有已知的技術中，當開啟該裝置後，其初始偏移值的校正是另一已知的挑戰。必須確認該裝置不動。根據一實施例，其可藉由角速度的變化值(用var(f)表示，其中f是被var拿來使用的變動對像)var(ω(z))和var(ω(y))，與分別之選擇臨界值(縮寫也是th)var(th(z))和var(th(y))之比較做為檢查。根據本發明的一實施例，其中兩個軸的該臨界值可以是相同的，但非僅限於那裡，或者是該些軸的數量。根據本發明的一實施例，考慮到如果不能完全消除或至少 減輕該銀幕的傾斜度，該些臨界值可以是不同的。
在以後階段中，變化值或與ω 2結合使用，也可以用來當作是否為一靜止之裝置的標準。根據本發明的一可選擇之實施例，該些變化值是由經過數位化濾波之角速度值計算而得到的，以可減少受到非人體運動的影響。對於使用這樣的一實施例，該數位低通濾波器可以是方程式(3)的形式
其中x(n)是的第n個原始的角速度樣本，y(n)是第n個已濾波的樣本，k則是濾波常數。
根據本發明的一實施例，在方程式(1)、(2)和(3)中，顯示之該座標z,y只是做為例子，熟習該項技術者可以從中得到任何有關直角座標(x，y，z)組合的類似方程式。熟習該項技術者體認到可以把直角座標系作為一個表示本發明實施例的概念。然而，利用直角座標只是為了說明的目的，但這一概念，也可以在其他座標系中使用和表示，而且不脫離該些實施例的範疇。
一靜止狀態之偵測、感測器之增益函數和其非線性的參數值，當然可以被調整到供該使用者和該應用程式之最佳組合。
根據一實施例，具有且使用一3-軸之角速度感測器之該指向器，提供相對於具有游標之顯示器在任何位置上的靈活性。此外當指向器圍繞其x-軸轉動時，其能啟動轉動補償，減少顯示器的x，y-軸翻轉的功能。
通常該角速度感測器的電流消耗相對比較高，往往成為電池供電之裝置的一限制因素。根據本發明的一實施例，藉由該角速度感測器的待機模式，和只在讀取時將它短暫的開啟，可以減少約50%的平均電流消耗。根據本發明的一實施例，可以藉由偵測該指向器的突然移動而喚醒它，為確保該角速度感測器被完全地喚醒，而且該些讀取值可以穩定和重複地取得，則可以使用一個或多個額外的讀取值去診斷和預測正確的角速度值。
根據本發明的一實施例，方程式(1)至(3)顯示和相關於放大信號功能的二次方函數。然而，根據本發明的一實施例，如果是非常快速移動的實施例，該放大函數f(方程4)可以是一個指數函數。雖然也可以用對數函數來表示，但是其運作是不同的，如在該銀幕上的某一部分之移動變慢，可能難以處理相對於該銀幕上之游標的轉換。
還有其他次方的函數，例如立方，也可用於該方程式(4)(4)output=f(input)
表示輸入之該產生信號和輸出之放大信號之間的關係。
如果該函數f使用非對射(non-bijective)函數，較佳的是這種函數f只使用於相對應的實施例，在其輸入範圍內的切片，構成一對射性質的部分使用於相對應之運作。
這對同時具有角速度小且快速之移動，提供了一具有順暢而且靈敏的優勢，其中該快速代表其速度比假如使用一線性放大更快。而在使用對數之實施例的情況下，該放 大在一個方向的一段距離，可以是比較緩慢的，但是在另一段距離則是比較快速的。
根據本發明的一實施例，根據該實施例之方法配置而運作的該指向器，還包括一用於挑選該放大函數的選擇工具。這樣可以增加該指向器的多樣性和個人使用的便利性。在這樣的一實施例，具有記憶體和/或微處理器有益於該方法的運作和必要之計算的執行。該記憶體也可以用來儲存一些使用者特殊的組態，而該組態被發現有利於使用一特定之銀幕的一使用者。該記憶體也可以用來校準和/或同步兩個銀幕的顯示區域，其中一個在桌上型或膝上型電腦上，另一個則在一不會自行發光的銀幕上，例如一巨大之銀幕。該些設定和/或該信號可以被傳遞至該指向系統的一展示系統伺服器，在一多元化的實施例中，其可以處理該信號的放大，或在一整合式的實施例中，其只接收該已經過放大的信號。根據本發明的一實施例，使用多元化之實施例的該指向器可以比使用整合式之實施例多節省一些電力，因此該指向器的電池壽命將會比較長些。
根據一實施例，不同的放大函數也可以作為該輸入數量範圍的切片特定函數。也可以用一切片特定的方法執行該平均值的計算。這方式可以得到準確性的改善，特別是假如該銀幕不是平坦的平面銀幕，或者是當它相對於垂直的或實質上垂直的位置傾斜時。
範例
圖2說明一本發明之實施例的範例。該圖2顯示一些 使用該方法去控制一具有一角速度感測器(ars)之指向裝置的實施例。並不需要包括所有的階段和/或相同的順序。其中一些方法的階段可以是平行的和/或至少部分是平行的。圖2的該範例包括一初始化階段，開啟圖2之該指向器時，將執行該階段，但根據一實施例之變體，該階段也在該指向器被喚醒時執行。根據一實施例，在該實施例中使用者可以藉由該相關裝置，重置該指向器。同時在一被設定和/或具有記憶體的實施例(見圖3)，也可以從該記憶體中恢復使用者特定的設定。
在該方法中，有一個感測器庫，其中至少有一個感測器被安排去產生正交單位向量相關信號的總體，並藉由至少一個角速度感測器去表示在一維度空間中的角速度，做為該維度空間的每一相互正交單位向量之方向。
在該方法中，根據該放大函數至少將該信號之一做非線性地放大，以確定一銀幕上的游標在該銀幕之(x,y)座標。在此階段也可以使用濾波、平均或應用其他統計功能到該信號。指向器之狀態的決定，是基於該些單位向量相關的信號，且運用一判斷標準而決定該指向裝置之狀態。該放大函數可以包括單獨之方程式(1)至(4)或其組合的特性。根據一變體，該函數ω是由一圓錐剖面曲線或其一切片定義。可以使用該些函數，以便於將輸入數量範圍分割到切片。根據一變體，至少有一切片可以運用與另一切片不同的函數。這些特定的切片函數也可以是線性函數。該些線性函數可以被安排成一近似更高階、或指數型、或其 組合之曲線給一相對該放大之一對射放大函數。根據一實施例，至少有3個介於該角速度感測器產生之角速度信號的零值和最大值之間的切片。根據一實施例，在該實施例不需要全部的切片，但仍需要部分或至少一個，以將該切片進一步切割成次切片，甚至在該切片輸入值的範圍內，使用一合適的方式去估計一函數，因此至少一個單位向量方向相關的信號是藉由一切片式的線性函數形成的。
根據本發明之一實施例的範例，該判斷標準包括決定該放大之角速度信號的總和，以確定該游標在該銀幕上的位置；決定該指向裝置的靜止狀態，如相對於一預設臨界值之方程式(1)函數的定義；而且當該角速度感測器是靜止時，更新該角速度感測器的原點偏移值，所以ω0(z,y)=ω(z=0,y=0)和/或ω0(z,y,x)=ω(z=0,y=0,x=0)。
原點偏移值的更新可以在該方法的一實施例中檢查，該角速度感測器的原點校正，可以基於一靜止之角速度感測器所輸出之角速度值的平均值。該些偏移值ω0(z,y)是平均值ω0ave(z,y)，其由如ω0ave(z,y)=ω0aveave(z,y)＊(n-1)/n+ω0(z,y)/n遞迴地更新，其中n是用於平均的有效樣本數。
在一變形的實施例中，該原點偏移校正值的更新，是基於經由一數位低通濾波的一靜止之角速度感測器輸出的角速度值。在一實施例中，其使用之該濾波函數，包括ω0filt(n)=ω0filt(n-1)＊(1-1/k)+ω0/k，其中ω0filt(n)是新的濾波值，ω0filt(n-1)是舊的濾波值，k則是一濾波常數。
根據一實施例，該方法也包括在開始時，偵測一靜止 狀態，偵測用於消除初始角速度零點偏移值的機會和/或根據分別的該var(ω(z))<var(th(z))和/或var(ω(y))<var(th(y))之標準，將圍繞z和y軸之角速度函數的變化值和預設之臨界值做比較。
根據本發明之一實施例，其一靜止狀態的偵測，當作比較該函數ω2、變化值var(ω(z))與var(ω(y))和各自預設之臨界值的組合。根據本發明之一實施例，該靜止狀態是一較廣泛的狀態，此時該指向器已準備好可以使用。在該狀態下，其相對於所處之座標系統是不會移動的，而且在該狀態下，電源已開啟且該裝置等待隨時被使用。當從靜止狀態進入待機狀態時，該指向器休眠到更深一層的省電狀態，而且當該指向器被移動時，可以將其喚醒。根據本發明之一實施例，該指向器包括一計時器，使關機狀態可以跟隨在待機狀態之後。這可以用圖2中，由喚醒/開機的指示方框到最上面之兩個方框的箭頭表示之，所以當指向器是關機時，該初始化階段將被執行，並依使用者的設定配置和/或改變。
-當該角速度感測器在非工作時，將保持在待機狀態，-根據一預設標準，偵測喚醒之需求，-被喚醒後，使用兩個或更多之角速度讀值作為診斷，並提供一適當之該角速度的估計值。
根據本發明之一實施例，該指向裝置和該指向器，包 括一2-或3-軸之角速度感測器，其中該方法包括當該角速度感測器在非工作時，將保持在待機狀態；根據一預設標準，偵測喚醒之需求；當被喚醒後，使用兩個或更多之角速度讀值作為診斷，並提供一適當之該角速度的估計值。
-用於儲存一些位置和/或其相關組態的標記，-用於傳遞該位置資料至一展示系統的無線裝置，以及-用於恢復一些位置和/或其相關組態的回復裝置。
圖3顯示一些根據實施例之方法，且可以操作的指向裝置301的範例。根據一實施例，該感測器庫至少有一個2-或3-軸之角速度感測器去對應該維度空間中的角速度，在一實施例的變體中，該感測器庫也可以包括其它的感測器在其中。對於該指向器的功能，其至少包括下列項目之一：一用於儲存一些位置和/或與該位置相關組態的記憶體、用於儲存一些位置和/或其相關組態的標記、用於傳遞該位置資料至一展示系統的無線裝置、用於恢復一些位置和/或其相關組態的回復裝置。配置在一實施例中之該收發器裝置是用於在該指向器和該展示系統的伺服器之間，傳輸一整合式或多元化式之實施例的信號。根據一實施例，該收發器裝置可以根據已知的技術實現。
根據一實施例，該指向器可適用於與一包括一顯示器的銀幕結合使用。根據一實施例的變體中，該指向器還包括一用於產生一光點在銀幕上的雷射光束產生裝置，當展 示者在顯示器銀幕上工作時，觀眾則是注視在一大銀幕上的該展示，這將是一項優點。根據本發明之一實施例，也有一用於分解同步化的裝置。根據本發明之一實施例，該指向器本身可以包括一小顯示器去引導使用者操作該指向器，這可以用一些方法去實現，以適用於手持式指向器的一實施例。根據一可選擇之實施例，該指向系統會與該指向器和該顯示器溝通，所以做展示時，可以在銀幕上做一指引功能。
根據本發明之一實施例，圖4顯示一指向系統401的範例。該系統包括一根據本發明一實施例之指向器，其可調適成於與一展示系統一起操作，該展示系統至少包括下列之一：一電腦、可在該展示系統電腦上執行的軟體、銀幕和顯示器。例如，收發器裝置可用於與該指向器溝通。根據一實施例，該指向系統可包括一伺服器程式，其可以包括合適之程式方法和/或介面的部分，使得該展示系統可與該指向器301一起操作，和/或該收發器裝置和該銀幕的共同使用。該指向系統也可以包括一供該指向系統運作的記憶體。根據本發明之一實施例，在一電腦內，構成根據一實施例之指向系統的程式碼，其全部或部分地當作初始組裝或更新的使用，包括用於溝通的驅動裝置和/或該方法的裝置。根據一實施例，在該指向器中的設定值和/或韌體，是被安排成可藉由收發器裝置的傳輸來更新，
301‧‧‧指向裝置/指向器
401‧‧‧指向系統
圖1說明任一使用中之指向器。
圖2說明本發明之實施例。
圖3說明一根據本發明之實施例的指向器。
圖4說明一根據本發明之實施例的指向系統。

Claims (24)

  1. 一種用於控制具有一角速度感測器(ars)之一指向裝置的方法，該方法包括：藉由至少一個角速度感測器產生一正交單位向量相關之角速度信號的總體，每一個角速度訊號表示在一維度空間中的一角速度，以用於在該維度空間中的一相互正交單位向量之方向；將該些角速度信號之至少一者以一放大函數放大，其中該放大函數係該些角速度信號之至少一者的一非線性函數；從該些角速度信號來確定一銀幕上之一游標的(x,y)座標，其中該些(x,y)座標之一者對應至該些角速度信號之一者；運用一判斷標準從該些單位向量相關的角速度信號去確定該指向裝置的一靜止狀態；以及更新該角速度感測器的一原點偏移值，以回應於確定該指向裝置的該靜止狀態。
  2. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該判斷標準包括：決定該放大之角速度信號的總和，以確定該游標在該銀幕上的位置；隨著相對於一預設臨界值之ω 2=ω 2(z)+ω 2(y)函數所定義來決定該指向裝置的該靜止狀態，其中ω(z)和ω(y)分別是圍繞z-和y-軸的角速度； 當該角速度感測器是靜止時，更新該角速度感測器的原點偏移值，俾使：ω0(z,y)=ω(z=0,y=0)和/或ω0(z,y,x)=ω(z=0,y=0,x=0)。
  3. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該角速度感測器包括至少一個對應於該維度空間的2-軸或3-軸之角速度感測器。
  4. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該放大包含藉由該角速度信號的一放大倍數來放大，其中該角速度信號的該放大倍數係至少一部分被下列方程式之至少一者所定義：(1)ω 2=ω 2(z)+ω 2(y), (2)，或 (3)，其中ω(z)和ω(y)分別是圍繞z-和y-軸的角速度，其中ω 0ave 是原點平均數，ω 0 是原點偏移值，其中n是用於平均的有效樣本數，其中x(n)是的第n個原始的角速度樣本，y(n)是第n個已濾波的樣本，k則是濾波常數。
  5. 如申請專利範圍第4項之方法，其中在z-方向和y-方向的放大值是相同的。
  6. 如申請專利範圍第4項之方法，其中至少一個該單位向量方向相關的角速度信號是由一分片式(slice-wise)線性函數所形成。
  7. 如申請專利範圍第6項之方法，其中分片式之切片(slicing)至少包括3個介於由產生角速度信號之該角速度感測器的零值和最大值之間的分片。
  8. 如申請專利範圍第7項之方法，其中該切片至少在一個方向的單位向量上是可調適的。
  9. 如申請專利範圍第4項之方法，其中一函數ω是由一圓錐剖面曲線定義。
  10. 如申請專利範圍第4項之方法，其中該函數ω 2 是進一步由z分量和y分量定義為ω 2 =ω(z)˙ω 2 (z)+ω(y)˙ω 2 (y)，且z軸和y軸分別適用，其中ω表示角速度。
  11. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該角速度感測器的一原點校正值是基於一靜止之角速度感測器所輸出之角速度值的平均值。
  12. 如申請專利範圍第2項之方法，其中該些原點偏移值具有偏移值ω0(z,y)，而平均值ω0ave(z,y)係按ω0ave(z,y)=ω0aveave(z,y)*(n-1)/n+ω0(z,y)/n遞迴地更新，其中ω表示角速度，n是用於平均的有效樣本數。
  13. 如申請專利範圍第1項之方法，其中一原點偏移之校正值的更新是基於一靜止之角速度感測器的數位低通濾波的角速度輸出值。
  14. 如申請專利範圍第13項之方法，進一步包括使用包括ω0filt(n)=ω0filt(n-1)*(1-1/k)+ω0/k之一濾波函數，其中ω0filt(n)是新的濾波值，ω0filt(n-1)是舊的濾波值，k則是一濾波常數，n是用於平均的有效樣本數。
  15. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該方法包括：在開始時偵測該靜止狀態；偵測用於消除初始角速度零點偏移值的機會；分別根據var(ω(z))<var(th(z))和/或var(ω(y))<var(th(y))之標準，將圍繞z和y軸之角速度函數的變化值和預設之臨界值做比較，其中ω表示角速度。
  16. 如申請專利範圍第1項之方法，其中該方法包括該靜止狀態的偵測，當作將該函數ω2、變化值var(ω(z))與var(ω(y))和各自預設之臨界值做比較的組合，其中ω表示角速度。
  17. 如申請專利範圍第1項之方法，用於控制一具有2-軸或3-軸之角速度感測器之指向裝置，其中該方法包括：當該角速度感測器在非工作時保持在待機狀態；根據一預設標準偵測喚醒之需求；被喚醒後使用兩個或更多之角速度讀值作為診斷，並提供一適當之該角速度的估計值。
  18. 一種指向器系統，其包括：一指向器，其包含一角速度感測器，其被配置以用來產生一正交單位向量相關之角速度信號，每一個角速度信號表示在一維度空間中的一角速度，以用於在該維度空間中的一相互正交單位向量之方向；一放大器，其被配置以用來將該些角速度信號之至少一者以一放大函數放大，其中該放大函數係該些角速度信號之至少一者的一非線性函數；以及 一處理器，其被配置以用來確定一銀幕上之游標的(x,y)座標，其中該些(x,y)座標之一者對應至該些角速度信號之一者，其中該處理器係配置以用來運用一判斷標準從該些單位向量相關的角速度信號去確定該指向器的一靜止狀態，並且更新該角速度感測器的一原點偏移值以回應於確定該指向器的該靜止狀態。
  19. 如申請專利範圍第18項之指向器系統，其中該指向器包括該放大器和該處理器。
  20. 如申請專利範圍第18項之指向器系統，包括一展示系統伺服器，其包含該放大器和該處理器。
  21. 如申請專利範圍第19項之指向器系統，其中該指向器至少包括下列之一：用於儲存某些位置和/或與該位置相關之組態的記憶體；用於儲存某一位置和/或相關組態的標記；用於傳遞該位置資料至一展示系統的無線裝置；以及用於恢復一些位置和/或其相關組態的回復裝置。
  22. 如申請專利範圍第21項之指向器系統，其中該指向器被配置以用來與一包括一顯示器的銀幕結合使用。
  23. 如申請專利範圍第18項之指向器系統，其中該指向器包括一雷射光束產生裝置，以便在一側面銀幕上產生一光點。
  24. 一種指向器，包括： 一角速度感測器，其被配置以用來產生一正交單位向量相關之角速度信號，每一個角速度信號表示在一維度空間中的一角速度，以用於在該維度空間中的一相互正交單位向量之方向；一放大器，其被配置以用來將該些角速度信號之至少一者非線性地放大；以及一處理器，其被配置以用來從該些角速度信號來確定一銀幕上之一游標的(x,y)座標，該處理器係配置以用來運用一判斷標準從該些單位向量相關的角速度信號去確定該指向裝置的一靜止狀態，並且更新該角速度感測器的一原點偏移值以回應於確定該指向器的該靜止狀態。
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