JP4626671B2 - 入力装置及び制御システム - Google Patents
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Description
基準電位を有し、前記筺体の動きに応じた前記基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力するセンサモジュールと、
前記センサモジュールの出力に基づいて前記ポインタを移動させるための速度値であるポインタ速度値を算出する速度算出ユニットと、
前記基準電位を校正する処理である校正モードを実行する第1の実行手段と、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値に応じて画面上でポインタを移動させる処理である操作モードを実行する第2の実行手段と、
外部からの入力操作に応じて前記校正モードの実行と前記操作モードの実行とを切り替えるスイッチとを具備する。
基準電位を有し、前記筺体の動きに応じた前記基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力するセンサモジュールと、
前記センサモジュールの出力に基づいて前記ポインタを移動させるための速度値であるポインタ速度値を算出する速度算出ユニットと、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値を送信する送信ユニットと、
前記基準電位を校正するための校正モードを実行する第1の実行手段と、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値に応じて画面上でポインタを移動させる処理である操作モードを実行する第2の実行手段と、
外部からの入力操作に応じて前記校正モードの実行と前記操作モードの実行とを切り替えるスイッチとを有する入力装置と、
前記送信ユニットで送信されたポインタ速度値の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信されたポインタ速度値に応じて前記画面上での前記ポインタの表示位置を制御する表示制御手段とを有する制御装置とを具備する。
(制御システム)
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る制御システムを示す図である。制御システム100は、表示装置5、制御装置40及び入力装置1を含む。
次に、入力装置1の動かし方及びこれによる画面3上のポインタ2の動きの典型的な例を説明する。図7はその説明図である。
Y(t)=Y(t−1)+Vy’・・・(2)
2.入力装置1の先端部のヨー方向の速度値Vxは、手首、肘、及び腕の付け根の角速度に、それぞれ、手首と先端部との距離、肘と先端部との距離、腕の付け根と先端部との距離を乗じた値の合成値である。
Rψ(t)=Vx/ωψ・・・(4)
Rψ(t)=ax/Δωψ・・・(6)
Rψ(t)=Δax/Δ(Δωψ)・・・(7)
Rθ(t)=ay/Δωθ・・・(8)
Vy=Rθ(t)・ωθ・・・(9)
さて、本実施形態の入力装置1においては、直接変位を検出せず、角速度、加速度などの時間微分された変位のディメンジョンにて慣性量を検出する角速度センサ(角速度センサユニット15)や加速度センサ(加速度センサユニット16)を含むセンサモジュール17が使用されている。これらの慣性センサは、筺体10の動きに応じた、基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力する。
センサの基準電位Vrefは、センサユニットの感度特性、周辺回路や機器の電気的特性などに応じて適宜設定される。しかし、この基準電位Vrefは、センサを構成する素子特性(温度ドリフト、振動モードの変化など)や、外的ストレス、アナログ回路の回路特性(温度特性、時定数、増幅器出力のSN比など)に応じて変動し、その変動の推移も一様でない。図13(B)に、基準電位Vrefの変動の一例を示す。
Sω(t2)=V(t2)−Vref・・・(12)
Sω(t2)=V(t2)−Vref(t2)・・・(14)
本実施形態の入力装置1は、上述のように、筺体10と、センサとしてのセンサモジュール17と、速度算出ユニットとしてのMPU19とを備える。センサモジュール17は、筺体10の動きに応じて基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力する角速度センサユニット15及び加速度センサユニット16を含む。MPU19は、上述したように、センサモジュール17の検出信号に基づいてポインタ2を移動させるための速度値であるポインタ速度値(Vx、Vy)を算出し、ポインタ速度値に応じて画面3上でポインタ2を移動させる処理である操作モードを実行する機能(第2の実行手段)を有する。
次に、校正モードの一実施の形態について説明する。図14は、MPU19によるセンサモジュール17の校正フローである。図示の例では、角速度センサユニット15の校正処理を示しているが、加速度センサユニット16に対しても同様な処理を適用することができる。
図15は、他の実施形態によるセンサモジュールの校正フローを示している。図15におけるステップ2001〜2003は、図14におけるステップ1001〜1003と同一の処理内容である。本例では、校正準備モード(ステップ2004〜2007)の処理内容が図14の校正準備モード(ステップ1001〜1009)と異なっている。
図16は、更に他の実施形態によるセンサモジュールの校正フローを示している。図16におけるステップ3001〜3003は、図14におけるステップ1001〜1003と同一の処理内容である。本例では、校正準備モードと校正処理モードとが一部において融合している点で図14の校正フローと異なっている。具体的に、本例では、ステップ3004〜3008のルーチンが校正準備モードの実行に相当し、ステップ3004〜3006、3009〜3011のルーチンが校正処理モードの実行に相当する。
図17は、本発明の第2の実施の形態による入力装置60の概略構成を示しており、(A)は平面図、(B)は側面図である。
図18は本発明の第3の実施の形態を示している。本実施の形態の入力装置80は、筺体81と、ボタン82と、モード表示ランプ83と、電源スイッチ84などを備えている。筺体81の内部には、上述の第1の実施の形態と同様、制御ユニット30やバッテリー14(図3)、センサモジュール17(図8)などが収容されており、特に、センサモジュール17は、筺体81の前方側(図において上方側)端部に収容されている。したがって、筺体81の前方側端部を画面に向けて操作することによって、上述の第1の実施の形態と同様に、ポインタの移動操作が可能となる。
2 ポインタ
3 画面
4 アイコン
5 表示装置
10、63、81 筺体
11,12、64、65、80 ボタン
13 ホイールボタン
14 バッテリー
15 角速度センサユニット
16 加速度センサユニット
17 センサモジュール
18 メイン基板
19 MPU
20 水晶発振器
21 送信機
25 回路基板
30 制御ユニット
35 MPU(表示制御手段)
38 受信機
40 制御装置
51、52、53、54 スイッチ
61、83、103 モード表示ランプ
62 モード表示部
70 校正用治具(支持手段)
100 制御システム
Vx、Vy ポインタ速度値
ω、ωψ、ωθ 角速度値
ax、ay 加速度値
Δωψ、Δωθ 角加速度値
Rψ(t)、Rθ(t) 回転半径
X(t)、Y(t) 座標値
Claims (20)
- 筺体と、
基準電位を有し、前記筺体の動きに応じた前記基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力するセンサモジュールと、
前記センサモジュールの出力に基づいてポインタを移動させるための速度値であるポインタ速度値を算出する速度算出ユニットと、
前記基準電位を校正する処理である校正モードを実行する第1の実行手段と、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値に応じて画面上で前記ポインタを移動させる処理である操作モードを実行する第2の実行手段と、
外部からの入力操作に応じて前記校正モードの実行と前記操作モードの実行とを切り替えるスイッチであって、入力装置を支持するための支持手段の上に当該入力装置が載置されたことを検出することが可能なセンサで構成され、前記入力装置が前記支持手段の上に載置されたことを検出したとき、前記校正モードの実行側に切り替えるスイッチと
を具備する入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記センサモジュールは、第1の方向を中心軸とする回転方向の角速度を検出する角速度センサを含む入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記校正モードは、校正の準備モードを含む入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記センサモジュールは、前記第1の方向とは異なる第2の方向の加速度を検出する第1の加速度センサを含む入力装置。 - 請求項4に記載の入力装置であって、
前記入力装置が前記支持手段の上に載置されているとき、前記第2の方向は鉛直方向と直交関係にある入力装置。 - 請求項4に記載の入力装置であって、
前記センサモジュールは、前記第1の方向の加速度を検出する第2の加速度センサを含み、
前記入力装置が前記支持手段の上に載置されているとき、前記第1の方向は鉛直方向と直交関係にある入力装置。 - グリップ部を有する筺体と、
基準電位を有し、前記筺体の動きに応じた前記基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力するセンサモジュールと、
前記センサモジュールの出力に基づいてポインタを移動させるための速度値であるポインタ速度値を算出する速度算出ユニットと、
前記基準電位を校正する処理である校正モードを実行する第1の実行手段と、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値に応じて画面上で前記ポインタを移動させる処理である操作モードを実行する第2の実行手段と、
外部からの入力操作に応じて前記校正モードの実行と前記操作モードの実行とを切り替えるスイッチであって、前記グリップ部に配置された近接センサで構成され、前記近接センサの出力が、前記グリップ部をユーザが把持していないときの出力に相当するとき、前記校正モードの実行側に切り替えるスイッチと
を具備する入力装置。 - 請求項1または請求項7に記載の入力装置であって、
前記校正モードの実行中か前記操作モードの実行中かを報知する報知手段をさらに具備する
入力装置。 - 請求項8に記載の入力装置であって、
前記報知手段は、発光表示手段であり、
前記第1の実行手段は、前記校正モードの実行中、前記発光表示手段を第1の発光パターンで発光させ、
前記第2の実行手段は、前記操作モードの実行中、前記発光表示手段を前記第1の発光パターンとは異なる第2の発光パターンで発光させる
入力装置。 - 請求項8に記載の入力装置であって、
前記報知手段は、音響発生手段であり、
前記第1の実行手段は、前記校正モードの実行中、前記音響発生手段から第1の音響パターンで音響を発生させ、
前記第2の実行手段は、前記操作モードの実行中、前記音響発生手段から前記第1の音響パターンとは異なる第2の音響パターンで音響を発生させる
入力装置。 - 請求項1または請求項7に記載の入力装置であって、
前記校正モードの実行により得られた第1の校正値を記憶する不揮発性の記憶部をさらに具備する
入力装置。 - 請求項11に記載の入力装置であって、
前記第1の実行手段は、前記校正モードの新たな実行により得られた第2の校正値と、前記記憶部に記憶された前記第1の校正値との差が第1の閾値以下のとき、前記第2の校正値を前記第1の校正値と置き換えて前記記憶部に記憶する
入力装置。 - 請求項11に記載の入力装置であって、
前記第1の実行手段は、前記校正モードの新たな実行により得られた第2の校正値が第2の閾値以下のとき、前記第2の校正値を前記第1の校正値と置き換えて前記記憶部に記憶する
入力装置。 - 請求項13記載の入力装置であって、
前記第1の実行手段は、前記第2の校正値が前記第2の閾値を超えるとき、前記校正モードを再実行し、かつ、
前記校正モードの再実行により得られた第3の校正値と前記第2の校正値との差が第3の閾値以下のとき、前記第2の校正値、又は前記第3の校正値、又は前記第2及び第3の校正値の平均値を前記第1の校正値と置き換えて前記記憶部に記憶する
入力装置。 - 請求項1に記載の入力装置であって、
前記第1の実行手段は、前記校正モードの実行中に、前記検出信号の大きさが第4の閾値を越えたとき、前記校正モードの実行を中止する
入力装置。 - 筺体と、
基準電位を有し、前記筺体の動きに応じた前記基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力するセンサモジュールと、
前記センサモジュールの出力に基づいてポインタを移動させるための速度値であるポインタ速度値を算出する速度算出ユニットと、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値を送信する送信ユニットと、
前記基準電位を校正する処理である校正モードを実行する第1の実行手段と、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値に応じて画面上で前記ポインタを移動させる処理である操作モードを実行する第2の実行手段と、
外部からの入力操作に応じて前記校正モードの実行と前記操作モードの実行とを切り替えるスイッチであって、入力装置を支持するための支持手段の上に当該入力装置が載置されたことを検出することが可能なセンサで構成され、前記入力装置が前記支持手段の上に載置されたことを検出したとき、前記校正モードの実行側に切り替えるスイッチとを有する入力装置と、
前記送信ユニットで送信されたポインタ速度値の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信されたポインタ速度値に応じて前記画面上での前記ポインタの表示位置を制御する表示制御手段とを有する制御装置と
を具備する制御システム。 - グリップ部を有する筺体と、
基準電位を有し、前記筺体の動きに応じた前記基準電位に対する電位の変動を検出信号として出力するセンサモジュールと、
前記センサモジュールの出力に基づいてポインタを移動させるための速度値であるポインタ速度値を算出する速度算出ユニットと、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値を送信する送信ユニットと、
前記基準電位を校正する処理である校正モードを実行する第1の実行手段と、
前記速度算出ユニットで算出されたポインタ速度値に応じて画面上で前記ポインタを移動させる処理である操作モードを実行する第2の実行手段と、
外部からの入力操作に応じて前記校正モードの実行と前記操作モードの実行とを切り替えるスイッチであって、前記グリップ部に配置された近接センサで構成され、前記近接センサの出力が、前記グリップ部をユーザが把持していないときの出力に相当するとき、前記校正モードの実行側に切り替えるスイッチとを有する入力装置と、
前記送信ユニットで送信されたポインタ速度値の情報を受信する受信手段と、
前記受信手段で受信されたポインタ速度値に応じて前記画面上での前記ポインタの表示位置を制御する表示制御手段とを有する制御装置と
を具備する制御システム。 - 請求項16または請求項17に記載の制御システムであって、
前記校正モードの実行中か前記操作モードの実行中かを報知する報知手段をさらに具備する
制御システム。 - 請求項18に記載の制御システムであって、
前記報知手段は、前記校正モードの実行中は第1の表示パターンで表示し、前記操作モードの実行中は、前記第1の表示パターンとは異なる第2の表示パターンで表示する表示手段である
制御システム。 - 請求項18に記載の制御システムであって、
前記報知手段は、前記校正モードの実行中は第1の音響パターンで音響を発生し、前記操作モードの実行中は、前記第1の音響パターンとは異なる第2の音響パターンで音響を発生する音響発生手段である
制御システム。
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