TWI496605B - 無人飛行載具、監控方法及監控裝置 - Google Patents
無人飛行載具、監控方法及監控裝置 Download PDFInfo
- Publication number
- TWI496605B TWI496605B TW101130828A TW101130828A TWI496605B TW I496605 B TWI496605 B TW I496605B TW 101130828 A TW101130828 A TW 101130828A TW 101130828 A TW101130828 A TW 101130828A TW I496605 B TWI496605 B TW I496605B
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- image processor
- camera
- information
- central
- image information
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 23
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 4
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000003750 conditioning effect Effects 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 1
- 230000008595 infiltration Effects 0.000 description 1
- 238000001764 infiltration Methods 0.000 description 1
- 239000003595 mist Substances 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 230000036561 sun exposure Effects 0.000 description 1
- 238000004078 waterproofing Methods 0.000 description 1
- 239000013585 weight reducing agent Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/66—Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
- H04N23/661—Transmitting camera control signals through networks, e.g. control via the Internet
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
- H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
- B64U2101/31—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography for surveillance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Input (AREA)
Description
本揭露大體上關於配置攝像機之飛行載具,例如用於監控之無人飛行載具。
空中監控是無價的資訊匯集工具。在戰鬥設定中,其提供有關部隊規模、位置、行動、損傷估計及對於勝戰規劃和實行關鍵之一系列因素的情報。安裝攝像機之各式飛行載具可用以以即時、靜止或移動(視訊)影像的形式,透過包括用於滲透穿越諸如薄霧之可見性障礙及用於夜間作業之紅外線頻譜範圍提供資訊。攝像機相對於飛行載具可固定或可動、單機或整合。萬向架固定機構使攝像機可動,且通常包含典型相對於飛行載具而具有二自由度之轉台。搭載轉台之攝像機的運動可以是自動的,例如以預設掃描模式,或依據特定應用而由使用者啟動。例如,操作者可移動或縮放攝像機集中注意於有興趣之特定區域,以捕捉更高解析度影像,或於廣泛區域掃描以便即時或於後續影像分析期間檢測授權更嚴格審查之活動。經由監控收集之資訊可在飛行載具上本機處理,或傳輸至遠端作業中心。
圖1為其上安裝萬向轉台102之飛行載具100的底視圖。轉台中配置攝像機104,此安裝提供由圖中雙頭箭頭表示之兩種程度的移動。
除了傳統有人駕駛飛行載具外,無人飛行載具或UAV已獲得戰區內的廣泛接受。UAV之主要優點為其無駕駛員之特性,此降低了作戰中人員性命之暴露及風險。缺少駕駛員或其他人員操作員,但具有伴隨之支援系統,表示UAV可作成更小,且經費可專用於其他部分,諸如武器及監控裝備。然而,由於減少尺寸變得最重要,便強加了更精確之限制。其中為重量及航程考量,此轉變為改良之空氣動力學及緻密性之要求。為了該些理由,安裝攝像機之UAV需更小及更輕以便節省動力及航程。此外,因為其外部安裝,其設計需呈現對於飛行載具之較低拖曳或風阻。
圖2為用於UAV之傳統安裝攝像機之轉台之示意圖。攝像機之若該細節包括主要光學元件(鏡頭等)202、感測器204、及視訊處理電路206。所有該些元件係安裝於球轉台102內。處理之來自攝像機的影像資訊從球轉台102傳送至設置於飛行載具之機身中之發射器(未顯示)。攝像機與發射器之間之傳輸機構可包括纜線208或其他權宜配置,諸如滑環(未顯示),其經設計以排除球轉台之運動干擾,同時抗衡支援高解析度靜止或移動影像所需之大資訊量。從機身傳輸至地面站是無線的,例如經由射頻(RF)。
如文中所說明,無人飛行載具(UAV)包括機身、相對於機身具有一或更多自由度之萬向架支撐轉台、設置於
萬向架支撐轉台中而以一或更多自由度隨萬向架支撐轉台運動之攝像機、及設置於萬向架支撐轉台外部之中央視頻影像處理器,中央視頻影像處理器經組配以接收及處理來自攝像機之影像資料。
亦如文中所說明,監控方法包括使用安裝於飛行載具機身外部轉台中之萬向架固定攝像機捕捉影像資訊,將捕捉之影像資訊傳輸至設置於飛行載具機身中之中央影像處理器,以及於中央影像處理器中處理傳輸之捕捉的影像資訊。
亦如文中所說明,裝置包括用於使用安裝於飛行載具機身外部轉台中之萬向架固定攝像機捕捉影像資訊之機構,用於將捕捉之影像資訊傳輸至設置於飛行載具機身中之中央影像處理器之機構,以及於中央影像處理器中處理傳輸之捕捉的影像資訊之機構。
文中於具有高頻寬資料傳輸至外部影像處理器之攝像球轉台之上下文中說明範例實施例。本技藝中一般技術之人士將理解下列說明僅為描繪,且不希望有任何侷限。其他實施例將易於推薦予具有本揭露之優勢的技術純熟人士。現在將詳細參考於附圖中所描繪之範例實施例之實施。相同參考指標將用於可能貫穿圖式之範圍,且下列說明係針對相同或類似項目。
為求清晰,並未顯示及說明文中所說明之實施的所有
常規特性。當然,將理解的是在任何該等實際實施之發展中,必須作成各式特定實施之決定,以達成開發者之特定目標,諸如相容於應用及產業相關限制,且該些特定目標將隨實施及開發者而異。再者,將理解的是該等開發工作可能是複雜及耗時的,但儘管如此對於具有本揭露之優勢的一般技術人士而言,僅為常規工程作業。
依據此揭露,文中所說明之元件、處理步驟、及/或資料結構可使用各種類型之作業系統、計算平台、電腦程式、及/或通用機器予以實施。此外,本技藝中該些一般技術人士將認識較少通用性質之裝置,諸如硬體裝置、場可程控閘陣列(FPGA)、專用積體電路(ASIC)等,亦可使用而未偏離其中所揭露之發明概念的範圍及精神。其中,包含一系列處理步驟之方法係藉由電腦或機器實施,且該些處理步驟可儲存為一系列可由機器讀取之指令,其可儲存於有形媒體上,諸如電腦記憶體裝置(例如,唯讀記憶體(ROM)、可程控唯讀記憶體(PROM)、電抹除可程控唯讀記憶體(EEPROM)、快閃記憶體、隨身碟(Jump Drive)等)、磁性儲存媒體(例如,磁帶、磁碟機等)、光學儲存媒體(例如,CD-ROM、DVD-ROM、紙卡、紙帶等)及其他類型程式記憶體。
圖3為依據一實施例之UAV之系統架構方塊圖。虛線300區分轉台酬載302相對於飛行載具或機身酬載304之間之分離。轉台酬載302包括攝像機光學器件,為求簡單而未顯示。轉台酬載302亦包括萬向節機構306,負責
移動攝像機光學器件通過方位角及立角範圍。使用平移微處理器308及傾斜馬達310結合提供該些機構之回饋與控制的角感測器312而實施運動。電光(EO)及紅外線(IR)檢測器314提供感測資訊予FPGA所構成之電路316,例如用於使資料連續及用於連接檢測器,例如提供與將被抓取訊框之大小及方位有關之指令、用於AGC測量之命令、軌道或穿刺(穩定)偏移、及同步信號。軌道及穿刺偏移為影響視訊中捕捉及返回之檢測器區域的參數,並為於機身上處理之視訊中產生之命令。穩定為匹配訊框與前一訊框之方法,以便移除不欲之運動,具保持視訊中物體靜止之效果。
電路316之輸出於轉台外傳輸進入飛行載具。轉台酬載302可包含其他硬體及電路元件用於操作攝像機,諸如用於訊框捕捉、顯示方位、比例尺、格式(拜耳、單色)、影像穩定/追蹤、AGC測量、軌道或穿刺偏移、及同步信號之操縱及控制。然而,大部分視訊影像處理不僅藉由轉台酬載302中電路執行,如習知技藝之方法,亦藉由設置於飛行載具本身中之電路執行,作為飛行載具或機身酬載304之一部分。此減少了轉台之重量及其尺寸與相應阻力,亦減少了轉台中產生之熱的量,其中,可進行有限熱管理測量,特別是因日曬夜露的防水需求。此外,因為轉台之重量及尺寸減少,各式自由度中啟動轉台所需之馬達的尺寸及功率(及熱)減少。重量減少降低了轉台慣性,如此較輕的轉台可以較小馬達而旋轉地一樣快,或以
一樣的馬達而旋轉地更快。此外,藉由分散若干或全部視訊處理至飛行載具中現有電子裝置而減少成本,排除了先前於飛行載具及轉台中建立之多餘元件。此外,藉由將視訊影像處理集中於飛行載具中一位置,來自攝像機而非轉台上之資料可傳送至集中位置,用於處理、減少冗餘、成本及重量,並可能更多。因為UAV是以電池操作,該些減少直接影響飛行時間(例如飛行任務時間)及飛行載具效能,並為關鍵的結果決定因素。圖4中方塊圖描繪集中方法,其顯示收集及處理來自包括登陸攝像機及監控攝像機1及2之多攝像機之資訊的中央影像處理器。該些多攝像機僅需單一中央影像處理器,配合尺寸、重量及成本節省。本方法之另一優點為影像處理之標準化,啟動多攝像機之每一者的光學器件之互換性。因而,轉台中攝像機之光學元件例如可容易地換出更多特殊光學功能,即更高的功率放大或縮放功能性,例如不需取代影像處理電路,或若必須以光學器件取代影像處理電路而視需要重新配置處理演算法及協定。應注意的是,監控及登陸攝像機可不與各不同之相關工作同時操作。因此不一定需要每一攝像機不同之視訊處理功能,並可針對兩種攝像機錯開時間。IR及EO攝像機亦可,其通常並不同步操作,且其亦交錯使用處理裝備,使得二者共用相同裝備。
回至圖3,顯示中央視頻影像處理器318經組配以接收藉由實體USB連接320及通訊通道322傳送來自EO及IR檢測器314之影像資料及其他資訊。通訊通道322可選
自各式連接,包括但不侷限於雙絞線導體、同軸電纜、滑環、或甚至無線連接。所使用之連接類型可為資料頻寬之函數及傳輸之前施加之壓縮量。原始未壓縮之資料需要最少處理且因此協助減少轉台之尺寸。然而,原始資料之傳輸強加最高頻寬需求,且傳輸路徑將因此組配,使用例如同軸或甚至光學電纜。所接收之影像資料及其他資訊係藉由中央視頻影像處理器318處理,其功能可包括但不侷限於從檢測器314獲得原始或部分狀況資料,獲得如何顯示個別訊框之資訊,包括旋轉及縮放資訊、執行穩定及/或追蹤,以及執行自動增益控制(AGC)測量並提供其結果。中央視頻影像處理器318亦經組配以接收非影像相關資訊,諸如來自自動駕駛微處理器324之資訊。部分或全部非影像相關資訊附加提供予萬向節(機構)306,擴及有關飛行載具狀態估計、機身率、任務資訊、飛行模式資訊、搖桿/控制資訊、DTED資訊(酬載使用之地面標高資料以估計何處將指向)及攝像機控制資料之其他資訊。可執行以上及其他功能之中央視頻影像處理器318模組(未顯示)可包括去馬賽克模組、視頻調節模組(例如進行顏色修正、白平衡、飽和及對比)、提供旋轉、縮放及偏移之資訊的個別訊框顯示資訊模組、及用於穩定、追蹤及視訊壓縮之樣本匹配模組。
參照圖5及6說明依據一實施例之監控方法500。在此方法中,於502,安裝於飛行載具機身602外部之轉台中之萬向架固定攝像機600(圖6)用以收集影像資訊。
接著於504,將影像資訊傳輸至設置於飛行載具機身中之中央影像處理器604。可選擇地,接著於506,將處理之影像傳輸至遠端基地台606。其次,登陸攝像機608亦傳輸其影像資訊至中央影像處理器604,且可選擇地,傳輸至遠端基地台606。儘管顯示登陸攝像機位於機身下側,其可設置於其他位置,例如對經組配以「顛倒」登陸之UAV而言,設置於機身之上側。
雖然已顯示及說明實施例及應用,對於具有本揭露優勢之熟悉本技藝之人士顯而易見的是可進行較上述更多之修改而不偏離文中所揭露之發明概念。因此,本發明僅限制於申請項之精神。
100‧‧‧飛行載具
102‧‧‧萬向轉台
104‧‧‧攝像機
202‧‧‧主要光學元件
204‧‧‧感測器
206‧‧‧視訊處理電路
208‧‧‧纜線
300‧‧‧虛線
302‧‧‧轉台酬載
304‧‧‧機身酬載
306‧‧‧萬向節機構
308‧‧‧微處理器
310‧‧‧馬達
312‧‧‧角感測器
314‧‧‧檢測器
316‧‧‧電路
318‧‧‧中央視頻影像處理器
320‧‧‧USB連接
322‧‧‧通訊通道
324‧‧‧自動駕駛微處理器
500‧‧‧方法
600‧‧‧萬向架固定攝像機
602‧‧‧飛行載具機身
604‧‧‧中央影像處理器
606‧‧‧遠端基地台
608‧‧‧登陸攝像機
併入並構成本說明書之附圖描繪實施例之一或更多範例連同範例實施例之說明,用以說明實施例之原理及實施。
圖式中:圖1為具有其中安裝攝像機之萬向架固定球轉台之傳統有人駕駛飛行載具之底視圖;圖2為具若干細節之安裝傳統萬向轉台之攝像機之示意圖;圖3為依據文中所說明之一實施例之UAV之系統架構之方塊圖;圖4為方塊圖,顯示集中影像捕捉方法;
圖5為監控處理之流程圖;以及圖6為示意圖,顯示與遠端基地台通訊之多攝像機UAV之監控作業。
300‧‧‧虛線
302‧‧‧轉台酬載
304‧‧‧機身酬載
306‧‧‧萬向節機構
308‧‧‧微處理器
310‧‧‧馬達
312‧‧‧角感測器
314‧‧‧檢測器
316‧‧‧電路
318‧‧‧中央視頻影像處理器
320‧‧‧USB連接
322‧‧‧通訊通道
324‧‧‧自動駕駛微處理器
Claims (10)
- 一種無人飛行載具(UAV),包含:機身;萬向架支撐轉台,安裝於該機身外,且配置具有相對於該機身之一或更多自由度;攝像機,設置於該萬向架支撐轉台中,用以以該一或更多自由度隨該萬向架支撐轉台運動;以及中央視頻影像處理器,設置於該萬向架支撐轉台外部且在該機身內的集中位置,該中央視頻影像處理器經組配以接收及處理自該攝像機傳輸之影像資料。
- 如申請專利範圍第1項之UAV,其中,該中央視頻影像處理器包括一或更多下列模組:去馬賽克模組、視頻調節模組、個別訊框顯示資訊模組、及樣本匹配模組。
- 如申請專利範圍第1項之UAV,進一步包含安裝至該飛行載具並耦合至該中央視頻影像處理器之附加攝像機,該中央視頻影像處理器經組配以接收及處理來自該附加攝像機之影像資料。
- 如申請專利範圍第3項之UAV,其中,該附加攝像機為登陸攝像機。
- 一種監控方法,包含:使用安裝於飛行載具機身外部之轉台中的萬向架固定攝像機捕捉影像資訊;將該捕捉之影像資訊傳輸至設置於該轉台外部且在該飛行載具機身中的集中位置之中央影像處理器;以及 處理該中央影像處理器中該傳輸之捕捉的影像資訊。
- 如申請專利範圍第5項之方法,進一步包含將該中央影像處理器處理之資訊傳輸至遠端位置。
- 如申請專利範圍第5項之方法,進一步包含使用安裝於該機身外部之附加攝像機捕捉影像資訊,並將該捕捉之影像資訊從該附加攝像機傳輸至設置於該飛行載具機身中之中央影像處理器。
- 一種監控裝置,包含:捕捉影像手段,用以使用安裝於飛行載具機身外部之轉台中的萬向架固定攝像機捕捉影像資訊;傳輸手段,用以將該捕捉之影像資訊傳輸至設置於該轉台外部且在該飛行載具機身中的集中位置之中央影像處理器;以及處理手段,用以處理該中央影像處理器中該傳輸之捕捉的影像資訊。
- 如申請專利範圍第8項之裝置,進一步包含傳輸資訊手段,用以將該中央影像處理器處理之資訊傳輸至遠端位置。
- 如申請專利範圍第8項之裝置,進一步包含捕捉影像資訊手段,用以使用安裝於該機身外部之附加攝像機捕捉影像資訊,並將該捕捉之影像資訊從該附加攝像機傳輸至設置於該轉台外部且在該飛行載具機身中的集中位置之中央影像處理器。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US13/220,535 US11401045B2 (en) | 2011-08-29 | 2011-08-29 | Camera ball turret having high bandwidth data transmission to external image processor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
TW201321059A TW201321059A (zh) | 2013-06-01 |
TWI496605B true TWI496605B (zh) | 2015-08-21 |
Family
ID=47743175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TW101130828A TWI496605B (zh) | 2011-08-29 | 2012-08-24 | 無人飛行載具、監控方法及監控裝置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11401045B2 (zh) |
TW (1) | TWI496605B (zh) |
WO (1) | WO2013074173A2 (zh) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11401045B2 (en) | 2011-08-29 | 2022-08-02 | Aerovironment, Inc. | Camera ball turret having high bandwidth data transmission to external image processor |
US9156551B2 (en) | 2011-08-29 | 2015-10-13 | Aerovironment, Inc. | Tilt-ball turret with gimbal lock avoidance |
US9288513B2 (en) | 2011-08-29 | 2016-03-15 | Aerovironment, Inc. | System and method of high-resolution digital data image transmission |
US8523462B2 (en) | 2011-08-29 | 2013-09-03 | Aerovironment, Inc. | Roll-tilt ball turret camera having coiled data transmission cable |
US10771748B2 (en) * | 2012-11-27 | 2020-09-08 | Metropolitan Life Insurance Co. | System and method for interactive aerial imaging |
FR3009157B1 (fr) | 2013-07-24 | 2016-12-09 | Alain Iltis | Procede de determination de la profondeur d'une interaction dans un detecteur de radiation pixelise, detecteur et application associes. |
GB201321545D0 (en) * | 2013-12-06 | 2014-01-22 | Bae Systems Plc | Imaging method and apparatus |
JP6146940B2 (ja) | 2014-04-28 | 2017-06-14 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | プラットフォーム |
KR101740312B1 (ko) * | 2015-01-09 | 2017-06-09 | 주식회사 대한항공 | 무인 항공기의 카메라 조종정보를 이용한 무인 항공기 유도제어 방법 |
US10147000B2 (en) | 2015-09-15 | 2018-12-04 | Sikorsky Aircraft Corporation | Manned unmanned teaming (MUM-T) system to transform image data based on geographic orientation |
CN113311878A (zh) * | 2016-05-31 | 2021-08-27 | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 | 用于自适应云台的方法和系统 |
CN107197136B (zh) * | 2016-06-20 | 2019-04-09 | 普宙飞行器科技(深圳)有限公司 | 实现无人机机载相机图像美化、视频剪辑的控制方法 |
CN107079105B (zh) * | 2016-11-14 | 2019-04-09 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 图像处理方法、装置、设备及视频图传系统 |
CN106603730B (zh) * | 2017-02-28 | 2019-11-01 | 郑州云海信息技术有限公司 | 一种用于云平台的实时监控方法及其装置 |
US20180324389A1 (en) * | 2017-05-02 | 2018-11-08 | Frederick Rommel Cooke | Surveillance Camera Platform |
WO2020107266A1 (zh) * | 2018-11-28 | 2020-06-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 手持云台及其拍摄控制方法 |
CN109738453B (zh) * | 2019-02-25 | 2024-05-03 | 黄鹏 | 无人机航拍监控视频图像处理装置及图像处理方法 |
CN112119254A (zh) * | 2019-07-30 | 2020-12-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 一种手持云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质 |
WO2021134225A1 (zh) * | 2019-12-30 | 2021-07-08 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台、云台组件和控制系统 |
WO2022067548A1 (zh) * | 2020-09-29 | 2022-04-07 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 云台的控制方法及装置、云台以及可移动平台 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040026573A1 (en) * | 2000-10-13 | 2004-02-12 | Sune Andersson | Method and device at automatic landing |
US20080215204A1 (en) * | 2006-12-06 | 2008-09-04 | Mercury Computer Systems, Inc. | Methods, apparatus and systems for enhanced synthetic vision and multi-sensor data fusion to improve operational capabilities of unmanned aerial vehicles |
Family Cites Families (67)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3638502A (en) | 1969-12-01 | 1972-02-01 | Westinghouse Canada Ltd | Stabilized camera mount |
US4217606A (en) | 1978-02-17 | 1980-08-12 | Kurt Nordmann | Optical monitoring facility and the method for using it |
US4855823A (en) | 1988-05-05 | 1989-08-08 | Applied Engineering Products Co. | Imaging assembly and mounting for surveillance viewing under remote control |
FR2665317B1 (fr) | 1990-07-27 | 1996-02-09 | Thomson Surveillance Video | Camera de surveillance a support integre. |
US5251118A (en) | 1991-08-16 | 1993-10-05 | Devine Lighting, Inc. | Modular lighting system and method |
IL100634A (en) | 1992-01-12 | 1996-12-05 | Israel State | Stabilized support for instruments such as forward looking infrared (FLIR) units |
US7058721B1 (en) | 1995-07-14 | 2006-06-06 | Broadband Royalty Corporation | Dynamic quality adjustment based on changing streaming constraints |
FR2749177B1 (fr) | 1996-06-03 | 1998-07-17 | Inst Francais Du Petrole | Methode et systeme pour la teledetection de l'inflammabilite des differentes parties d'une zone survolee par un aeronef |
JP3715718B2 (ja) | 1996-07-17 | 2005-11-16 | キヤノン株式会社 | 撮像装置 |
US6366311B1 (en) | 1996-10-11 | 2002-04-02 | David A. Monroe | Record and playback system for aircraft |
JPH10257502A (ja) | 1997-03-17 | 1998-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 階層画像符号化方法、階層画像多重化方法、階層画像復号方法及び装置 |
US6056237A (en) | 1997-06-25 | 2000-05-02 | Woodland; Richard L. K. | Sonotube compatible unmanned aerial vehicle and system |
US5897223A (en) | 1997-11-17 | 1999-04-27 | Wescam Inc. | Stabilized platform system for camera |
US7400348B2 (en) | 1998-05-15 | 2008-07-15 | Hoyos Carlos A | Remote controlled imaging system |
US6628338B1 (en) | 1998-07-08 | 2003-09-30 | Elbex Video Ltd. | Direct drive electric motor apparatus incorporating slip ring assembly |
US20030067542A1 (en) | 2000-10-13 | 2003-04-10 | Monroe David A. | Apparatus for and method of collecting and distributing event data to strategic security personnel and response vehicles |
US7634662B2 (en) | 2002-11-21 | 2009-12-15 | Monroe David A | Method for incorporating facial recognition technology in a multimedia surveillance system |
US7197228B1 (en) | 1998-08-28 | 2007-03-27 | Monroe David A | Multifunction remote control system for audio and video recording, capture, transmission and playback of full motion and still images |
US20040068583A1 (en) | 2002-10-08 | 2004-04-08 | Monroe David A. | Enhanced apparatus and method for collecting, distributing and archiving high resolution images |
US7131136B2 (en) | 2002-07-10 | 2006-10-31 | E-Watch, Inc. | Comprehensive multi-media surveillance and response system for aircraft, operations centers, airports and other commercial transports, centers and terminals |
USD452697S1 (en) | 1998-09-29 | 2002-01-01 | A-109 Company Limited | Camera mounting |
JP4086393B2 (ja) | 1998-12-25 | 2008-05-14 | キヤノン株式会社 | 通信システム、通信装置及びそれらの制御方法 |
US6545601B1 (en) | 1999-02-25 | 2003-04-08 | David A. Monroe | Ground based security surveillance system for aircraft and other commercial vehicles |
US6226125B1 (en) | 1999-08-19 | 2001-05-01 | Raytheon Company | Electro-optical system having a ball turret and an exterior thermal reference source |
WO2001060057A1 (en) | 2000-02-10 | 2001-08-16 | Tokyo Broadcasting System, Inc. | Receiving terminal device and control method therefor |
WO2002023403A2 (en) | 2000-09-11 | 2002-03-21 | Pinotage, Llc. | System and method for obtaining and utilizing maintenance information |
US20030215128A1 (en) | 2001-09-12 | 2003-11-20 | Pinotage Llc | System and method for obtaining and utilizing maintenance information |
JP4783985B2 (ja) * | 2001-02-28 | 2011-09-28 | 日本電気株式会社 | 映像処理装置、映像表示装置及びそれに用いる映像処理方法並びにそのプログラム |
US7781172B2 (en) | 2003-11-21 | 2010-08-24 | Kimberly-Clark Worldwide, Inc. | Method for extending the dynamic detection range of assay devices |
US7000883B2 (en) | 2003-01-17 | 2006-02-21 | The Insitu Group, Inc. | Method and apparatus for stabilizing payloads, including airborne cameras |
US7253398B2 (en) | 2004-07-22 | 2007-08-07 | Flir Systems Inc. | Sensor system with improved operator input devices |
US7090178B2 (en) | 2004-08-10 | 2006-08-15 | Flir Systems Inc. | Sealed rotary joint for turret rotator |
JP2006145895A (ja) | 2004-11-19 | 2006-06-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | カメラ雲台 |
US7520466B2 (en) | 2005-03-17 | 2009-04-21 | Nicolae Bostan | Gyro-stabilized air vehicle |
US7695647B2 (en) | 2005-06-09 | 2010-04-13 | University Of Maryland | Electrically conductive metal impregnated elastomer materials and methods of forming electrically conductive metal impregnated elastomer materials |
US7609972B2 (en) * | 2005-08-02 | 2009-10-27 | Itt Manufacturing Enterprises, Inc. | Acquisition, pointing, and tracking architecture for laser communication |
US7280810B2 (en) | 2005-08-03 | 2007-10-09 | Kamilo Feher | Multimode communication system |
US7841783B2 (en) | 2006-02-16 | 2010-11-30 | Brandebury Tool Company, Inc. | Miniaturized turret-mounted camera assembly |
DE202006002729U1 (de) | 2006-02-21 | 2006-04-13 | Khs Ag | Maschine zum Ausstatten von Flaschen o.dgl. Behälter, insbesondere Etikettiermaschinen |
US8581981B2 (en) | 2006-04-28 | 2013-11-12 | Southwest Research Institute | Optical imaging system for unmanned aerial vehicle |
KR100864826B1 (ko) | 2006-09-29 | 2008-10-23 | 한국전자통신연구원 | 디지털 방송기반의 3차원 정지영상 서비스 방법 및 장치 |
US20100265329A1 (en) | 2006-10-06 | 2010-10-21 | Doneker Robert L | Lightweight platform for remote sensing of point source mixing and system for mixing model validation and calibration |
US8140200B2 (en) | 2006-11-09 | 2012-03-20 | Insitu, Inc. | Turret assemblies for small aerial platforms, including unmanned aircraft, and associated methods |
FR2917939B1 (fr) | 2007-06-22 | 2009-09-04 | Airbus France Sas | Systeme de degivrage ou de desembuage d'un instrument optique et dispositif d'acquisition d'images equipe d'un tel systeme. |
KR20090012180A (ko) | 2007-07-28 | 2009-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 디지털 방송 시스템 및 데이터 처리 방법 |
CN201099352Y (zh) | 2007-08-10 | 2008-08-13 | 石家庄飞机工业有限责任公司 | 运五/运五b型飞机的航摄照相窗口 |
US8137007B1 (en) | 2008-01-11 | 2012-03-20 | Brandebury Tool Company, Inc. | Miniaturized turret-mounted camera assembly |
US20090273671A1 (en) | 2008-02-15 | 2009-11-05 | Viasat, Inc. | Method and apparatus for encapsulating digital aerial surveillance video on analog video signal |
US8091833B2 (en) | 2008-02-29 | 2012-01-10 | Insitu, Inc. | Vibration isolation devices and associated systems and methods |
PL2254940T3 (pl) | 2008-03-20 | 2014-11-28 | Dsm Ip Assets Bv | Radiator z przewodzących materiałów z tworzyw sztucznych |
US8687111B2 (en) | 2008-05-12 | 2014-04-01 | Flir Systems, Inc. | Optical payload with folded telescope and cryocooler |
IL192601A (en) | 2008-07-03 | 2014-07-31 | Elta Systems Ltd | Discovery / Transmission Device, System and Method |
US8174612B1 (en) | 2008-08-12 | 2012-05-08 | Steve Koehler | Imaging device |
US7955006B1 (en) | 2008-09-05 | 2011-06-07 | Brandebury Tool Company, Inc. | Ball turret camera assembly |
US8891539B2 (en) | 2008-09-26 | 2014-11-18 | Nec Corporation | Re-searching reference image for motion vector and converting resolution using image generated by applying motion vector to reference image |
US8284271B2 (en) | 2009-06-05 | 2012-10-09 | Apple Inc. | Chroma noise reduction for cameras |
IL201682A0 (en) * | 2009-10-22 | 2010-11-30 | Bluebird Aero Systems Ltd | Imaging system for uav |
US8913783B2 (en) | 2009-10-29 | 2014-12-16 | Sri International | 3-D model based method for detecting and classifying vehicles in aerial imagery |
US8477190B2 (en) | 2010-07-07 | 2013-07-02 | Pictometry International Corp. | Real-time moving platform management system |
USD662120S1 (en) | 2010-12-27 | 2012-06-19 | Robert Bosch Gmbh | Housing for a surveillance camera |
USD668701S1 (en) | 2011-04-11 | 2012-10-09 | Panasonic Corporation | Surveillance camera |
CA2780419A1 (en) * | 2011-06-17 | 2012-12-17 | National Cheng Kung University | Unmanned aerial vehicle image processing system and method |
US9156551B2 (en) | 2011-08-29 | 2015-10-13 | Aerovironment, Inc. | Tilt-ball turret with gimbal lock avoidance |
US8523462B2 (en) | 2011-08-29 | 2013-09-03 | Aerovironment, Inc. | Roll-tilt ball turret camera having coiled data transmission cable |
US8559801B2 (en) | 2011-08-29 | 2013-10-15 | Aerovironment, Inc. | Ball turret heat sink and EMI shielding |
US11401045B2 (en) | 2011-08-29 | 2022-08-02 | Aerovironment, Inc. | Camera ball turret having high bandwidth data transmission to external image processor |
US9288513B2 (en) | 2011-08-29 | 2016-03-15 | Aerovironment, Inc. | System and method of high-resolution digital data image transmission |
-
2011
- 2011-08-29 US US13/220,535 patent/US11401045B2/en active Active
-
2012
- 2012-08-24 TW TW101130828A patent/TWI496605B/zh active
- 2012-08-28 WO PCT/US2012/052725 patent/WO2013074173A2/en active Application Filing
-
2022
- 2022-08-02 US US17/879,405 patent/US20230078078A1/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040026573A1 (en) * | 2000-10-13 | 2004-02-12 | Sune Andersson | Method and device at automatic landing |
US20080215204A1 (en) * | 2006-12-06 | 2008-09-04 | Mercury Computer Systems, Inc. | Methods, apparatus and systems for enhanced synthetic vision and multi-sensor data fusion to improve operational capabilities of unmanned aerial vehicles |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130050487A1 (en) | 2013-02-28 |
WO2013074173A2 (en) | 2013-05-23 |
TW201321059A (zh) | 2013-06-01 |
WO2013074173A3 (en) | 2013-07-18 |
US20230078078A1 (en) | 2023-03-16 |
US11401045B2 (en) | 2022-08-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI496605B (zh) | 無人飛行載具、監控方法及監控裝置 | |
US7417210B2 (en) | Multi-spectral sensor system and methods | |
US11076082B2 (en) | Systems and methods for digital video stabilization | |
US11108948B2 (en) | Systems and methods for improved mobile platform imaging | |
CN107640317B (zh) | 无人驾驶飞行器系统 | |
JP2010006089A (ja) | ライフライン等の施設の被災、損傷、劣化状況の空撮装置 | |
JP2006281830A (ja) | カメラの視点表示システム | |
US11490005B2 (en) | Overhead line image capturing system and overhead line image capturing method | |
KR20120082728A (ko) | 공중추적영상촬영을 위한 무인헬리콥터 탑재 카메라 짐벌의 시선각 연동 장치 | |
US10917561B2 (en) | Image processing in an unmanned autonomous vehicle | |
WO2020172800A1 (zh) | 可移动平台的巡检控制方法和可移动平台 | |
CN111953892A (zh) | 无人飞行器、检查方法及检查程序 | |
WO2019227287A1 (zh) | 无人机的数据处理方法和设备 | |
US11089235B2 (en) | Systems and methods for automatic detection and correction of luminance variations in images | |
JP2019084898A (ja) | 飛行体操縦システム及び飛行体操縦システムを用いて飛行体を操縦する方法 | |
JP2005289127A (ja) | 飛行装置の姿勢位置制御システムおよび姿勢位置制御装置 | |
JP6434764B2 (ja) | 航空機の飛行制御方法及び航空機の飛行制御システム | |
JP2019219874A (ja) | 自律移動撮影制御システムおよび自律移動体 | |
CN110825033B (zh) | 一种伺服控制系统 | |
WO2020220234A1 (zh) | 无人机的控制方法和无人机 | |
CN112335230A (zh) | 控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序 | |
KR101637972B1 (ko) | 무인 비행체를 이용하여 이동하는 피사체를 다면 촬영하기 위한 항공 촬영시스템 및 방법 | |
WO2020255729A1 (ja) | 操縦支援装置、操縦支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |