WO2021134225A1 - 云台、云台组件和控制系统 - Google Patents

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WO2021134225A1
WO2021134225A1 PCT/CN2019/129953 CN2019129953W WO2021134225A1 WO 2021134225 A1 WO2021134225 A1 WO 2021134225A1 CN 2019129953 W CN2019129953 W CN 2019129953W WO 2021134225 A1 WO2021134225 A1 WO 2021134225A1
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WO
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pan
processor
tilt
load device
axis motor
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PCT/CN2019/129953
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English (en)
French (fr)
Inventor
赵琰
张海宁
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Definitions

  • the present invention relates to the technical field of pan-tilt, in particular to a pan-tilt, pan-tilt component and control system.
  • the load equipment In order for the load equipment to be effectively connected to the aircraft, the load equipment generally needs to meet preset specifications.
  • the load equipment is generally provided by the developer of the aircraft and its supplier.
  • the load equipment developed by the third-party developer cannot meet the preset specifications. Therefore, the load equipment developed by the third-party developer cannot be effectively connected to the aircraft.
  • the embodiments of the present invention provide a pan-tilt, pan-tilt component, and control system.
  • the embodiment of the present invention provides a pan-tilt, which includes a pan-tilt body, a connection interface, and a load interface.
  • the pan/tilt body includes a first axis motor and a bearing member, the first axis motor is used to provide driving force to make the bearing member rotate; wherein, the bearing member is used to connect with a load device to make the The load device rotates with the rotation of the bearing member; the first axis motor, the bearing member and the load device are located on the same axis; the connection interface is provided on the pan/tilt body, and the connection The interface is used to connect with a movable platform.
  • the load interface is used to connect to the load device, and the load interface is electrically connected to the connection interface so that the movable platform can communicate with the load device; the load interface is provided on the load device.
  • the embodiment of the present invention provides a pan/tilt head, which includes a pan/tilt head body, a connection interface, and a first circuit board.
  • the pan/tilt body includes a first axis motor and a bearing member, the first axis motor is used to provide driving force to make the bearing member rotate; wherein, the bearing member is used to connect with a load device to make the The load device rotates with the rotation of the carrier.
  • the connection interface is arranged on the main body of the pan/tilt, and the connection interface is used to connect with the movable platform.
  • the first circuit board is provided with a load interface, the load interface is used to connect with the load device, and the load interface is connected with the connection interface so that the movable platform can communicate with the load device.
  • the first circuit board is used to forward the SDK call command from the mobile platform to the load device, and forward data from the load device to the mobile platform; wherein, the SDK call command Used to call the command library of the load device to control the load device to perform corresponding operations.
  • the embodiment of the present invention provides a pan/tilt assembly, the pan/tilt assembly includes a movable platform and a pan/tilt, and the pan/tilt includes a pan/tilt body, a connection interface, and a load interface.
  • the pan/tilt body includes a first axis motor and a bearing member, the first axis motor is used to provide driving force to make the bearing member rotate; wherein, the bearing member is used to connect with a load device to make the The load device rotates with the rotation of the carrier.
  • the first shaft motor, the bearing member and the load device are located on the same axis.
  • the connection interface is provided on the pan-tilt main body, and the connection interface is used to connect with a movable platform.
  • the load interface is used to connect to the load device, and the load interface is electrically connected to the connection interface so that the movable platform can communicate with the load device; the load interface is provided on the load device.
  • the embodiment of the present invention provides a pan/tilt assembly, the pan/tilt assembly includes a movable platform and a pan/tilt, and the pan/tilt includes a pan/tilt body, a connection interface, and a first circuit board.
  • the pan/tilt body includes a first axis motor and a bearing member, the first axis motor is used to provide driving force to make the bearing member rotate; wherein, the bearing member is used to connect with a load device to make the The load device rotates with the rotation of the carrier.
  • the connection interface is arranged on the pan-tilt main body, and the connection interface is used to connect with a movable platform.
  • the first circuit board is provided with a load interface, the load interface is used to connect with the load device, and the load interface is connected with the connection interface so that the movable platform can communicate with the load device. Communication; the first circuit board is used to forward the SDK call command from the mobile platform to the load device, and forward data from the load device to the mobile platform; wherein, the SDK call command Used to call the command library of the load device to control the load device to perform corresponding operations.
  • the embodiment of the present invention provides a pan/tilt assembly, the pan/tilt assembly includes a load device and a pan/tilt, and the pan/tilt includes a pan/tilt body, a connection interface, and a load interface.
  • the pan/tilt body includes a first axis motor and a bearing member, the first axis motor is used to provide driving force to make the bearing member rotate; wherein, the bearing member is used to connect with a load device to make the The load device rotates with the rotation of the carrier.
  • the first shaft motor, the bearing member and the load device are located on the same axis.
  • the connection interface is provided on the pan-tilt main body, and the connection interface is used to connect with a movable platform.
  • the load interface is used to connect to the load device, and the load interface is electrically connected to the connection interface so that the movable platform can communicate with the load device; the load interface is provided on the load device.
  • the embodiment of the present invention provides a pan/tilt assembly, the pan/tilt assembly includes a load device and a pan/tilt, and the pan/tilt includes a pan/tilt body, a connection interface, and a first circuit board.
  • the pan/tilt body includes a first axis motor and a bearing member, the first axis motor is used to provide driving force to make the bearing member rotate; wherein, the bearing member is used to connect with a load device to make the The load device rotates with the rotation of the carrier.
  • the connection interface is arranged on the pan-tilt main body, and the connection interface is used to connect with a movable platform.
  • the first circuit board is provided with a load interface, the load interface is used to connect with the load device, and the load interface is connected with the connection interface so that the movable platform can communicate with the load device. Communication; the first circuit board is used to forward the SDK call command from the mobile platform to the load device, and forward data from the load device to the mobile platform; wherein, the SDK call command Used to call the command library of the load device to control the load device to perform corresponding operations.
  • the embodiment of the present invention provides a control system, the control system includes a movable platform, a load device, and a pan/tilt.
  • the pan/tilt includes a pan/tilt body, a connection interface, and a load interface.
  • the pan/tilt body includes a first axis motor and a bearing member, the first axis motor is used to provide driving force to make the bearing member rotate; wherein, the bearing member is used to connect with a load device to make the The load device rotates with the rotation of the carrier.
  • the first shaft motor, the bearing member and the load device are located on the same axis.
  • the connection interface is provided on the pan-tilt main body, and the connection interface is used to connect with a movable platform.
  • the load interface is used to connect to the load device, and the load interface is electrically connected to the connection interface so that the movable platform can communicate with the load device; the load interface is provided on the load device.
  • An embodiment of the present invention provides a control system, which includes a movable platform, a load device, and a pan/tilt.
  • the pan/tilt includes a pan/tilt body, a connection interface, and a first circuit board.
  • the pan/tilt body includes a first axis motor and a bearing member, the first axis motor is used to provide driving force to make the bearing member rotate; wherein, the bearing member is used to connect with a load device to make the The load device rotates with the rotation of the carrier.
  • the connection interface is arranged on the pan-tilt main body, and the connection interface is used to connect with a movable platform.
  • the first circuit board is provided with a load interface, the load interface is used to connect with the load device, and the load interface is connected with the connection interface so that the movable platform can communicate with the load device. Communication; the first circuit board is used to forward the SDK call command from the mobile platform to the load device, and forward data from the load device to the mobile platform; wherein, the SDK call command Used to call the command library of the load device to control the load device to perform corresponding operations.
  • connection interface is connected to the load interface
  • load interface is connected to the load device
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the structure of a pan-tilt according to some embodiments of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the circuit structure of a pan-tilt according to some embodiments of the present invention.
  • Fig. 3 is a schematic diagram of a pan-tilt assembly according to some embodiments of the present invention.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of a pan-tilt assembly according to some embodiments of the present invention.
  • Figure 5 is a schematic diagram of a control system according to some embodiments of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of the structure of a pan-tilt assembly according to some embodiments of the present invention.
  • Fig. 7 is a schematic structural diagram of a pan/tilt assembly according to some embodiments of the present invention.
  • first and second are only used for descriptive purposes, and cannot be understood as indicating or implying relative importance or implicitly indicating the number of indicated technical features. Therefore, the features defined with “first” and “second” may explicitly or implicitly include one or more of the features. In the description of the present invention, “plurality” means two or more than two, unless otherwise specifically defined.
  • the terms “installed”, “connected”, and “connected” should be understood in a broad sense unless otherwise clearly specified and limited. For example, they can be fixed or detachable. Connect, or connect in one piece. It can be a mechanical connection or an electrical connection. It can be directly connected, or indirectly connected through an intermediate medium, and it can be a communication between two elements or an interaction relationship between two elements.
  • the specific meanings of the above-mentioned terms in the present invention can be understood according to specific situations.
  • the pan/tilt head 10 includes a pan/tilt head body 11, a connection interface 12 and a load interface 13.
  • the pan/tilt head body 11 includes a first axis motor 1121 and a bearing member 1123.
  • the first axis motor 1121 is used to provide a driving force to make the bearing member 1123 rotate.
  • the carrier 1123 is used to connect with a load device 30 so that the load device 30 rotates with the rotation of the carrier 1123.
  • the connection interface 12 is provided on the pan-tilt main body 11, and the connection interface 12 is used to connect with the movable platform 20.
  • the load interface 13 is used to connect to the load device 30, and the load interface 13 is electrically connected to the connection interface 12 so that the movable platform 20 can communicate with the load device 30; the load interface 13 is provided on the carrier 1123; when the carrier 1123 is on When the first axis motor 1121 is driven to rotate, the load interface 13 and the load device 30 rotate with the rotation of the carrier 1123, and the first axis motor 1121, the carrier 1123 and the load device 30 are located on the same axis.
  • the first shaft motor 1121, the carrier 1123, and the load device 30 form a stacked structure.
  • the pan/tilt head 10 includes a pan/tilt head body 11, a connection interface 12 and a first circuit board 14.
  • the pan/tilt body 11 includes a first axis motor 1121 and a bearing member 1123.
  • the first axis motor 1121 is used to provide driving force to rotate the bearing member 1123; wherein, the bearing member 1121 is used to connect with a load device 30 so that the load device 30 rotates with the rotation of the carrier 1123.
  • the connection interface 12 is provided on the pan-tilt main body 11, and the connection interface 11 is used to connect with the movable platform 20.
  • the first circuit board 14 is provided with a load interface 13, and the load interface 13 is used to connect to the load device 30, and the load interface 13 is connected to the connection interface 12 so that the movable platform 20 can communicate with the load device 30; the first circuit board 14 is used to forward SDK (Software Development Kit) call commands from the mobile platform 20 to the load device 30, and forward data from the load device 30 to the mobile platform 20; wherein the SDK call commands are used to call
  • SDK Software Development Kit
  • the pan-tilt assembly 100 includes a pan-tilt 10 and a movable platform 20 according to any embodiment of the present invention.
  • the pan-tilt 10 is connected to the movable platform 20 through a connection interface 12.
  • the movable platform 20 may include a car, an aircraft, a robot, and the like.
  • the movable platform 10 is an aircraft, and the aircraft may include a center frame, an arm connected to the center frame, a power unit connected to the arm, and the like.
  • the pan/tilt assembly 200 includes a pan/tilt 10 and a load device 30 according to any embodiment of the present invention.
  • the pan/tilt 10 is used to adjust the pose of the load device 30.
  • the load device 30 may include a camera, a spectrometer, a laser, and the like.
  • a control system 1000 includes a pan-tilt 10, a movable platform 20, and a load device 30 according to any one of the embodiments of the present invention.
  • the mobile platform 20 is connected to the pan/tilt 10 through the connection interface 12, the pan/tilt 10 is connected to the load device 30 through the load interface 13, and the load interface 13 is connected to the connection interface 12 so that the mobile platform 20 can communicate with the load device 30.
  • pan/tilt assembly 100, pan/tilt assembly 200, and control system 1000 of the embodiment of the present invention since the movable platform 20 is connected to the connection interface 12, the connection interface 12 is connected to the load interface 13, and the load interface 13 is connected to the load device 30 is connected, so an effective connection between the load device 30 and the movable platform 20 is realized.
  • the pan/tilt can be used to carry the load equipment, and the rotation of the load equipment can be controlled by the pan/tilt.
  • the gimbal developed by third-party developers has problems such as poor stability and poor compatibility with aircraft, and the gimbal has a long development cycle and high development costs.
  • pan/tilt assembly 100, pan/tilt assembly 200, and control system 1000 of the embodiment of the present invention the pan/tilt main body 11, the connection interface 12, and the load interface 13 together form the pan/tilt 10, which can be used for Connecting the movable platform 20 and the load device 30, the pan-tilt body 11 can also be used to control the rotation of the load device 30 accordingly.
  • the PTZ 10 includes the PTZ body 11 directly provided by the developer of the mobile platform 20 or its suppliers, third-party developers do not need to develop the PTZ 10, which can avoid the appearance of cloud developed by third-party developers.
  • the platform 10 has problems such as poor stability and poor compatibility with aircraft, and can shorten the development cycle of third-party developers and reduce the development cost of third-party developers.
  • a demonstration prototype can be produced within a week.
  • the demonstration prototype refers to a third-party developer's load device installed on the pan-tilt 10 in the embodiment of the present invention.
  • the demonstration prototype can be run using codes and APPs developed by the third-party developer.
  • trimming can be performed, so that the pan/tilt 10 can be balanced before the pan/tilt 10 is powered on, and the pan/tilt 10 is prevented from being pushed to one side by the load device.
  • the pan/tilt head 10 includes a pan/tilt head body 11, a connection interface 12, a load interface 13, a first circuit board 14, a first processor 15 and a second processor 16.
  • the pan/tilt head body 11 may include at least one shaft assembly, and the shaft assembly may include a shaft motor.
  • the shaft motor is used to provide driving force to adjust the spatial position and posture of the load device 30 (for example, the orientation of the load device 30 in the body coordinate system), and can increase the stability of the load device 30.
  • the load device 30 is a camera
  • the axis motor provides driving force to adjust the spatial position of the camera, so that the orientation of the camera can be adjusted to facilitate the camera to shoot scenes in different orientations, and when the camera shakes, the axis motor can provide driving force to make the camera Move in the opposite direction of the shaking direction, thereby reducing or eliminating the adverse effects of shaking, making the image captured by the camera clearer.
  • the type of the pan/tilt head body 11 may include a single-axis pan/tilt, a dual-axis pan/tilt, and a three-axis pan/tilt.
  • the number of axis components can correspond to the type of the pan/tilt main body 11.
  • the pan/tilt main body 11 may include a single axis component; for example, the type of the pan/tilt main body 11 is a three-axis pan/tilt. If it is a platform, the pan/tilt body 11 may include three shaft components.
  • the pan/tilt head body 11 may include a first axis motor 1121 and a carrier 1123, and the first axis motor 1121 is used to provide a driving force to make the carrier 1123 rotate.
  • the carrier 1123 is used to connect with a load device 30, so that the load device 30 rotates with the rotation of the carrier 1123, so that the spatial position of the load device 30 can be adjusted.
  • the carrier 1123 is located on one side of the end surface of the first shaft motor 1121 and has a block structure.
  • the supporting member 1123 may be a block structure such as a cylindrical structure or a cubic structure.
  • the block structure has a hollow cavity, and the load interface 13 is located in the cavity.
  • the block structure has a hollow cavity, and the load interface 13 is located on the outer surface of the block structure, and is connected to the connection interface 12 by a connecting wire passing through the cavity.
  • the carrier 1123 includes a mounting plate 11232, the mounting plate 11232 is fixedly connected to the load device 30, and the mounting plate 11232 is located on one side of the end surface of the first shaft motor 1121.
  • the rotation axis of the first axis motor 1121 passes through the mounting plate 11232, so that the mounting plate 11232, the carrier 1123 and the load device 30 can rotate around the same rotation axis, making the connection between the mounting plate 11232 and the load device 30 more reliable .
  • the mounting plate 11232 is substantially parallel to the end surface of the first axis motor 1121, and the load device 30 is attached to the mounting plate 11232 to be mounted on the carrier 1123.
  • the mounting plate 11232 is provided with a first mounting hole 11234, and the first mounting hole 11234 is used to penetrate the mounting post 11236, so that the load device 30 and the mounting plate 11236 are fixedly connected.
  • the load device 30 may have a mounting hole (not shown) corresponding to the first mounting hole 11234.
  • the mounting post 11236 will also extend into the load device 30 at the same time.
  • the load device 30 and the mounting plate 11236 are fixedly connected.
  • the load carrying device 30 and the mounting plate 11236 may be fixedly connected by screwing.
  • the mounting hole on the load device 30 may be a threaded hole, and the mounting post 11236 may be a screw.
  • the pan/tilt head body may further include a first position sensor 1125 corresponding to the first axis motor 1121 and a first motor driver 1127 corresponding to the first axis motor 1121.
  • the position sensor can refer to a magnetic encoder or a Hall sensor, and the position sensor can be used to sense the rotational position of the shaft motor.
  • the first position sensor 1125 can be used to sense the rotational position of the first axis motor 1121.
  • the motor driver can energize the coil of the shaft motor at a preset time sequence to drive the shaft motor to rotate.
  • the first motor driver 1127 can energize the coil of the first axis motor 1121 at a preset time sequence, so as to drive the first axis motor 1121 to rotate.
  • connection interface 12 is provided on the pan-tilt main body 11, and the connection interface 12 is used to electrically connect with the movable platform 20.
  • the connection interface 12 may be provided on a connecting plate, and the connecting plate is used for detachably connecting with the movable platform.
  • the PTZ 10 may also include a first connection structure, and the movable platform 20 may also include a second connection structure.
  • the first connection structure and the second connection structure are connected by snapping. , Threaded connection and other ways to combine.
  • connection interface 12 is connected to the movable platform 20 through a board-to-board connector. Due to the strong transmission capability of the board-to-board connector, the data transmission between the connection interface 12 and the movable platform 20 can be made faster and more reliable.
  • the load interface 13 is used to connect to the load device 30, and the load interface 13 is electrically connected to the connection interface 12, so that the movable platform 20 can communicate with the load device 30.
  • the movable platform 20 can send relevant information of the movable platform 20 itself (for example, flight control information of the aircraft, movement information of the robot, etc.) to the load device 30.
  • the mobile platform 20 is used as an aircraft for description.
  • the aircraft can send flight control information to the payload device 30.
  • the flight control information includes, for example, the flight attitude of the aircraft, the flight speed of the aircraft, and the like. Taking the load device 30 as a camera for description, the load device 30 can send information such as images and videos to the movable platform 20.
  • the camera transmits images and videos to the aircraft, and the aircraft transmits the images and videos to a terminal (such as a mobile phone) on the ground through a wireless communication system (such as an image transmission system).
  • a terminal such as a mobile phone
  • a wireless communication system such as an image transmission system
  • the aircraft transmits the flight control information to the camera, and the camera works according to the flight control information of the aircraft.
  • the flight control information of the aircraft determines that the aircraft is in violent motion. At this time, the camera can be controlled not to shoot to avoid too much images. blurry.
  • the mounting board 11232 is provided with an opening 11238, and the load interface 13 is exposed through the opening 11238 for connection with the load device 30. In this way, the load device 30 can be connected to the load interface 13 conveniently and quickly through the opening 11694.
  • the load device 30 When the load device 30 is installed on the mounting board 11232, the load device 30 and the load interface 13 are electrically connected by a connecting wire, and the connecting wire is accommodated around the opening 11238.
  • the connecting wires are not exposed to the outside of the pan-tilt and the load equipment 30, which is conducive to the compactness and aesthetics of the structure, and avoids that the connecting wires are often touched by mistake which may cause communication fractures and affect the stability of the interface.
  • the load interface 13 may be located on the surface of the mounting board 11232 opposite to the load device 30.
  • the connecting wire is located in the gap between the mounting board 11232 and the load device 30.
  • the load device 30 and the load interface 13 are directly electrically connected by means of male and female heads, so there is no need to consider the placement of connecting wires.
  • the mounting plate 11232 may also include a receiving groove 11239.
  • the receiving groove 11239 can be used to receive a sealing ring, so that the sealing ring can be used to enhance the sealing performance.
  • the load interface 13 is provided on the carrier 1123; when the carrier 1123 rotates under the drive of the first axis motor 1121, the load interface 13 and the load device 30 rotate with the rotation of the carrier 1123, so that the carrier 1123 and the load The connection of the device 30 is more reliable.
  • connection interface 12 and the load interface 13 communicate through at least one of the USB to network port mode, the asynchronous receiver/transmitter (UART) and the general-purpose input/output (GPIO) .
  • the connection interface 12 and the load interface 13 are connected through a USB to network port; or the connection interface 12 and the load interface 13 are connected through UART; or the connection interface 12 and the load interface 13 are connected through GPIO; or the connection interface 12 and the load interface 13 are connected through Connect USB to network port and UART; or connect interface 12 and load interface 13 through USB to network port and GPIO; or connect interface 12 and load interface 13 through UART and GPIO; or connect interface 12 and load interface 13 through USB to network port, UART and GPIO connection.
  • the load interface 13 may be connected to the USB Ethernet module through an Ethernet electrical port, and the USB Ethernet module may be connected to the connection interface 12.
  • the transfer speed of the USB-to-network port method is fast, and it can be used to transfer large-bandwidth business data, such as images and videos.
  • the connection line of the UART is relatively simple, and the signal transmission can be realized through a data transmission line and a data reception line.
  • the wiring of GPIO is relatively simple, and the power consumption is relatively low.
  • UART or GPIO can be used for transmission.
  • the aircraft can send shooting commands through UART or GPIO to control the camera to shoot.
  • connection interface 12 and the load interface 13 are connected through USB to network port, UART and GPIO.
  • connection modes of the connection interface 12 and the load interface 13 are relatively diversified, which can facilitate the transmission between the connection interface 12 and the load interface 13 Various information.
  • connection interface 12 and the load interface 13 are directly connected, the direct communication between the movable platform 20 and the load device 30 is facilitated, so that the communication speed between the movable platform 20 and the load device 30 is faster.
  • the load interface 13 may be provided on the first circuit board 14.
  • the first circuit board 14 is used to forward the SDK call command from the movable platform 20 to the load device 30, and to forward the data from the load device 30 to the movable platform 20 (for example, The status data of the load device, etc.); wherein the SDK call command is used to call the command library of the load device 30 to control the load device 30 to perform corresponding operations.
  • the developer of the mobile platform 20 can share the SDK with third-party developers, and the third-party developer can integrate some used SDKs into the command library of the load device 30, so that the mobile platform 20 and the load device In the communication process of 30, the mobile platform 20 can send the SDK call command to the first circuit board 14, and then the first circuit board 14 can forward the SDK call command to the load device 30, and the load device 30 can call the corresponding SDK according to the SDK call command. In this way, the mobile platform 20 can control the load device 30 to perform operations corresponding to the invoked SDK.
  • the first circuit board 14 is located in the accommodating cavity of the carrier 1123, and is located on the side of the first axis motor 1121 close to the load device 30, which is approximately parallel to the end surface of the first axis motor 1121,
  • the structure is more compact, and it is easy to arrange the communication lines between the first circuit board 14 and the first axis motor 1121.
  • the first processor 15 is electrically connected to the load interface 13 and is arranged on the first circuit board 14.
  • the load interface 13 is arranged on the first circuit board 14, and the first circuit board 14 is arranged on the carrier 1123. In this way, the first circuit board 14 is closer to the load device 30, which facilitates the connection between the load interface 13 on the first circuit board 14 and the load device.
  • the carrier 1123 rotates under the drive of the first axis motor 1121
  • the first circuit board 14 and the load device 30 rotate with the rotation of the carrier 1123. In this way, the connection between the first circuit board 14 and the load device 30 is more reliable, and the load interface 13 provided on the first circuit board 14 and the load device 30 can be effectively prevented from being disconnected.
  • the first processor 15 on the first circuit board 14 can implement data transfer between the movable platform 20 and the load device 30 to each other.
  • the first processor 15 can be used to forward the SDK invocation command from the mobile platform 20 to the load device 30 and to forward the data from the load device 30 to the mobile platform 20.
  • the SDK call command is used to call the command library of the load device 30 to control the load device 30 to perform corresponding operations, so as to realize the function development of the load device 30.
  • the developer of the mobile platform 20 can share the SDK with third-party developers, and the third-party developer can integrate some used SDKs into the command library of the load device 30, so that the mobile platform 20 and the load device During the communication process of 30, the mobile platform 20 can send the SDK call command to the first processor 15, and then the first processor 15 can forward the SDK call command to the load device 30, and the load device 30 can call the corresponding SDK according to the SDK call command. In this way, the mobile platform 20 can control the load device 30 to perform operations corresponding to the invoked SDK.
  • the first processor 15 is also connected to the connection interface 12.
  • the first processor 15 is configured to receive the SDK invocation command, and forward the SDK invocation command to the load device 30 through the load interface 13.
  • the first processor 15 may be configured to receive the SDK invocation command through the connection interface 12 and forward the SDK invocation command to the load device 30 through the load interface 13.
  • the first processor 15 can also play a role of security protection and upgrade. For example, when a firmware upgrade instruction is received, it is used to forward the firmware upgrade package to the load device 30 and the pan/tilt control circuit (for example, the second processor 16).
  • the first processor 15 verifies the SDK invocation command, and only the SDK invocation command that complies with the preset security policy (the SDK invocation command conforming to the preset permission level) can be transmitted to the load device 30; and/ Or, the first processor 15 verifies the data or command sent by the load device 30, and only the preset security policy (the data or command has no security risk or the command meets the preset authority level) can be transmitted to the movable platform 20. In this way, it is possible to prevent the load device 30 from issuing malicious commands, which may cause serious consequences.
  • the first processor 15 and the connection interface 12 communicate through a Controller Area Network (CAN).
  • CAN Controller Area Network
  • the real-time data communication between the nodes of the network formed by the CAN bus is strong, so real-time communication between the first processor 15 and the connection interface 12 can be realized.
  • the load interface 13 communicates with the first processor 15 in an asynchronous sending and receiving transmission mode. Since the communication data between the load interface 13 and the first processor 15 is generally a control signal, and the amount of data of the control signal is small, it can be transmitted via UART. In this way, the load interface can be realized by using fewer cables. 13 Communication between the first processor 15.
  • the second processor 16 is connected to the connection interface 12, and the second processor 16 is used to communicate with the movable platform 20 through the connection interface 12 and to control the first axis motor 1121.
  • the second processor 16 is also connected to the first position sensor 1125 and the first motor driver 1127, and the first motor driver 1127 is connected to the first axis motor 1121.
  • the second processor 16 is configured to obtain the rotation position of the first axis motor 1121 through the first position sensor 1125, and according to the rotation position of the first axis motor 1121, send a control instruction to the first motor driver 1127, so that the first motor driver 1127 can drive the corresponding first axis motor 1121 to rotate.
  • the second processor 16 may obtain the relevant information of the movable platform 20 through the connection interface 12, and then combine the relevant information of the movable platform 20 and the rotational position of the first axis motor 1121 to generate a control instruction.
  • the first axis motor 1121 when it is detected that the aircraft is flying in the air, the first axis motor 1121 can be controlled to rotate to the first position so that the carrier 1123 is in the first state, and when the carrier 1123 is in the first state ,
  • the load device 30 can work normally (for example, the field of view of the camera will not be blocked); when it is detected that the aircraft is about to land, the first axis motor 1121 can be controlled to rotate to the second position so that the bearing 1123 is in the second state.
  • the load device 30 When the component 1123 is in the second state, the load device 30 is in the accommodating state, so as to prevent the load device 30 from colliding with the ground or other objects during the descending process.
  • the first position sensor 1125 When the first position sensor 1125 is a magnetic encoder, the first position sensor 1125 may be connected to the second processor 16 through a serial peripheral interface (Serial Peripheral Interface, SPI). SPI can make the communication speed between the first position sensor 1125 and the second processor 16 faster.
  • SPI Serial Peripheral Interface
  • the first position sensor 1125 When the first position sensor 1125 is a Hall sensor, the first position sensor 1125 may be connected to the second processor 16 through an analog-to-digital converter (ADC).
  • ADC analog-to-digital converter
  • the ADC only needs two connecting wires to realize the connection between the first position sensor 1125 and the second processor 16. Therefore, it is possible to realize the connection between the first position sensor 1125 and the second processor 16 using fewer connecting wires.
  • the second processor 16 may be provided on the first circuit board 14. In this way, it is convenient to transfer information between the second processor 16 and the first axis motor 1121, the first position sensor 1125 and the first motor driver 1127, for example, to facilitate the transmission of information between the second processor 16 and the first axis motor 1121, the first position sensor 1125 and the first motor driver 1127.
  • the second processor 16 receives the rotational position information detected by the first position sensor 1125, so that the second processor 16 can send a control signal to control the first motor driver 1127 to drive the first axis motor 1121 and so on.
  • the second processor 16 can also be connected to the first processor 15.
  • the first processor 15 can communicate, which is used as a redundancy solution. , To ensure that the PTZ can work normally.
  • the first processor 15 receives the external firmware installation package, it can be forwarded to the second processor 16 for firmware upgrade. .
  • the second processor 16 communicates with the connection interface 12 through an asynchronous transceiving transmission mode and/or a controller area network.
  • the second processor 16 and the connection interface 12 communicate through UART; or the second processor 16 and the connection interface 12 communicate through CAN; or the second processor 16 and the connection interface 12 communicate through UART and CAN.
  • the second processor 16 and the connection interface 12 can transmit some information with a relatively small amount of data through the UART, such as the transmission of control commands.
  • the second processor 16 and the connection interface 12 can transmit some relatively large amount of data information, such as flight control information of the aircraft, via CAN.
  • the second processor 16 communicates with the connection interface 12 through UART and CAN. In this way, the connection mode of the second processor 16 and the connection interface 12 is relatively diversified, which can facilitate the transmission between the second processor 16 and the connection interface 12 Various information.
  • the second processor 16 communicates with the first processor 15 in an asynchronous transmission and reception mode. Since the communication data between the second processor 16 and the first processor 15 is generally a control signal, and the amount of data of the control signal is small, it can be transmitted through UART. In this way, it can be realized by using fewer cables. Communication between the second processor 16 and the first processor 15.
  • connection interface 12 is connected to the first processor 15 and the second processor 16 through a coaxial connector.
  • the connection interface 12 can also be directly connected to the load interface 13 through a coaxial cable connector.
  • the diameter of the coaxial connector is small. Therefore, when the connection interface 12 is connected to the first processor 15, the second processor 16 and the load interface 13, it is convenient for the coaxial connector to pass through the rotating shaft. In addition, the extra winding force of the coaxial cable connector when the rotating shaft rotates is lower, which makes the coaxial cable connector more reliable.
  • the coaxial cable connector can be used to realize long-distance signal transmission, and has a strong anti-interference ability, which makes the signal transmission more complete.
  • the pan-tilt main body 11 is used as a three-axis pan-tilt for description.
  • the pan/tilt head body 11 further includes a second axis motor 1141, a first connecting arm 1143, a third axis motor 1161, and a second connecting arm 1163.
  • the first connecting arm 1143 is respectively connected to the first axis motor 1121 and the second axis motor 1141
  • the second connecting arm 1163 is respectively connected to the second axis motor 1141 and the third axis motor 1161, so that the carrier 1123 can be relative to the first axis motor 1141.
  • the connecting arm 1143 rotates, the first connecting arm 1143 can rotate relative to the second connecting arm 1163, and the second connecting arm 1163 can rotate relative to the movable platform 20.
  • the pan/tilt head body 11 may also include a second position sensor 1145 corresponding to the second axis motor 1141, a second motor driver 1147 corresponding to the second axis motor 1141, a third position sensor 1165 corresponding to the third axis motor 1161, and The third motor driver 1167 corresponds to the third axis motor 1161.
  • the second position sensor 1145 can be used to obtain the rotation position of the second axis motor 1141
  • the second motor driver 1147 can be used to drive the second axis motor 1141 to rotate.
  • the third position sensor 1165 can be used to obtain the rotation position of the third axis motor 1161
  • the third motor driver 1167 can be used to drive the third axis motor 1161 to rotate.
  • the second position sensor 1145 and the third position sensor 1165 can also be magnetic encoders or Hall sensors, and the magnetic encoders can be connected to other components (for example, the second processor 16 or the third processor 17) through an SPI interface to enable communication The speed is faster, and the Hall sensor can be connected to other components (for example, the second processor 16 or the third processor 17) using an ADC interface to reduce the number of connection lines.
  • At least one of the first axis motor 1121, the second axis motor 1141, and the third axis motor 1161 provides driving force to adjust the posture of the load device 30.
  • the first axis motor 1121 provides driving force to adjust the spatial position of the load device 30; or the second axis motor 1141 provides driving force to adjust the pose of the load device 30; or the third axis motor 1161 provides driving force to adjust the load device 30 30; or the first axis motor 1121 and the second axis motor 1141 provide driving force to adjust the position of the load device 30; or the first axis motor 1121 and the third axis motor 1161 provide driving force to adjust the load device 30 Pose; or the second axis motor 1141 and the third axis motor 1161 provide driving force to adjust the pose of the load device 30; or the first axis motor 1121, the second axis motor 1141 and the third axis motor 1161 provide driving force to adjust The pose of the load device 30.
  • the first axis motor 1121 can drive the carrier 1123 for pitch motion
  • the second axis motor 1141 can drive the first connecting arm 1143 for roll motion
  • the third axis motor 1161 can drive the second connecting arm 1163 for roll motion.
  • Yaw movement Specifically, the first-axis motor 1121 can drive the carrier 1123 to pitch relative to the movable platform 20, the second-axis motor 1141 can drive the first connecting arm 1143 to roll relative to the movable platform 20, and the third-axis motor 1161 can drive the second connecting arm 1163 to perform a yaw movement relative to the movable platform 20.
  • the load device 30 carried on the carrier 1123 can also realize yaw motion, roll motion, and pitch motion, so that the orientation of the load device 30 can be more comprehensively adjusted.
  • connection interface 12 is provided on the third axis motor 1161. In this way, the connection interface 12 is closer to the movable platform 20, which facilitates the connection between the connection interface 12 and the movable platform 20.
  • the pan/tilt head 10 may further include a third circuit board 19, the third circuit board 19 is provided on the third axis motor 1161, and the connection interface 12 is located on the third circuit board 19.
  • the pan/tilt head body 11 may further include a rotating shaft corresponding to each shaft motor.
  • the shaft motor is used to drive the rotating shaft to rotate.
  • the corresponding connecting arm or the carrier 1123 is driven to rotate.
  • the first shaft motor 1121 drives the first shaft to rotate, and when the first shaft rotates, it drives the carrier 1123 to rotate;
  • the second shaft motor 1141 drives the second shaft to rotate, and when the second shaft rotates, it drives the first connecting arm 1143 to rotate;
  • the motor 1161 drives the third rotating shaft to rotate, and when the third rotating shaft rotates, the second connecting arm 1163 is driven to rotate.
  • the second processor 16 may also be used to control the second axis motor 1141 and the third axis motor 1161.
  • the second processor 16 may be connected with the second position sensor 1145, the second motor driver 1147, the third position sensor 1165, and the third motor driver 1167.
  • the second processor 16 can be used to obtain the rotation position of the second axis motor 1141 through the second position sensor 1145, and according to the rotation position of the second axis motor 1141, send a control instruction to the second motor driver 1147, so that the second motor driver 1147 can drive the second axis motor 1141 to rotate.
  • the second processor 16 can also be used to obtain the rotation position of the third axis motor 1161 through the third position sensor 1165, and according to the rotation position of the third axis motor 1161, send a control command to the third motor driver 1167, so that the third motor The driver 1167 can drive the third axis motor 1161 to rotate.
  • the control of the first axis motor 1121, the second axis motor 1141, and the third axis motor 1161 can be realized through the first circuit board 14 and the second processor 16, which can reduce the number of processors and circuit boards and reduce the cloud The manufacturing cost of the table 10.
  • the pan/tilt head 10 further includes a third processor 17 configured to control the second axis motor 1141 and the third axis motor 1161.
  • the third processor 17 may be connected with the second position sensor 1145, the second motor driver 1147, the third position sensor 1165, and the third motor driver 1167.
  • the third processor 17 can be used to obtain the rotation position of the second axis motor 1141 through the second position sensor 1145, and according to the rotation position of the second axis motor 1141, send a control command to the second motor driver 1147, so that the second motor driver 1147 can drive the second axis motor 1141 to rotate.
  • the third processor 17 can also be used to obtain the rotation position of the third axis motor 1161 through the third position sensor 1165, and according to the rotation position of the third axis motor 1161, send a control command to the third motor driver 1167, so that the third motor The driver 1167 can drive the third axis motor 1161 to rotate.
  • the third processor 17 can be arranged on the second circuit board 18, and the second circuit board 18 is arranged on the second axis motor 1141. Since the second circuit board 18 is arranged on the second axis motor 1141, the second circuit board 18 is closer to the second axis motor 1141 and the third axis motor 1161, and the second circuit board 18 is closer to the second axis motor 1141 and the third axis motor 1141.
  • the connection line between the shaft motors 1161 is relatively short, which makes the wiring easier and makes the connection lines more reliable, so that the third processor 17 on the second circuit board 18 can perform the operation of the second shaft motor 1141 and the third shaft motor 1161. control.
  • the third processor 17 and the second processor 16 are connected, and the third processor 17 receives the control command from the movable platform 20 forwarded by the second processor 16 to control the second axis motor 1141 and The third axis motor 1161 performs control.
  • the control command of the movable platform 20 can be first sent to the second processor 16, and the second processor 16 controls the first axis motor 1121 according to the control command of the first axis motor 1121, and the second processor 16 also sends the second axis motor 1121.
  • the control command of the shaft motor 1141 and the control command of the third shaft motor 1161 are forwarded to the third processor 17, so that the third processor 17 can control the second shaft motor 1141 according to the control command of the second shaft motor 1141 and the control command of the third shaft motor 1161.
  • the two-axis motor 1141 and the third-axis motor 1161 perform control.
  • the third processor 17 and the second processor 16 can communicate via UART.
  • the communication data transmitted between the third processor 17 and the second processor 16 is generally a control signal, and the amount of data of the control signal is small. Therefore, the third processor can be realized by using UART for transmission and using fewer cables. 17 and the second processor 16 communication.
  • the coaxial cable of the coaxial connector starts from the connection interface 12, passes through the third shaft motor 1161, and then extends along the second connecting arm 1163 to the second shaft motor 1141.
  • the coaxial line diverges at the second shaft motor 1141, and a part of the coaxial line is connected to the second circuit board 18.
  • Another part of the coaxial cable is connected to the first circuit board 14 after passing through the second axis motor 1141, the first connecting arm 1143, and the first axis motor 1121.
  • the power lines between the first circuit board 14, the second circuit board 18, and the third circuit board 19 are connected to each other. In this way, a common ground between the first circuit board 4, the second circuit board 18, and the third circuit board 19 can be realized, and the load device 30 can be supplied with power through the power cord.
  • the pan/tilt head 10 further includes a support arm 1149.
  • the support arm 1149 is respectively connected to the second axis motor 1141 and the load device 30.
  • the load device 30 rotates relative to the support arm 1149.
  • one end of the support arm 1149 (for example, the end close to the load device 30) is provided with a second mounting hole 11492, and the second mounting hole 11492 is used to pass through the support rod 11494 so that the load device 30 is opposite to the support through the support rod 11494.
  • the arm 1149 rotates.
  • the load device 30 includes a protrusion 32 having a hollow structure, and the sleeve 11496 is at least partially received in the hollow structure of the protrusion 32, wherein the outer surface of the sleeve 11496 is rotatably connected with the protrusion 32. Then align the protrusion 32 and the sleeve 11496 with the second mounting hole 11492. The protrusion 32 and the sleeve 11496 are located on the first side of the support arm 1149, and then the support rod 11494 is driven from the second side of the support arm 1149 and extended into the sleeve.
  • the first side of the support arm 1149 is opposite to the second side of the support arm 1149, and the support rod 11496 is fixedly connected to the inner surface of the sleeve 11496.
  • the inner surface of the support rod 11496 and the sleeve 11496 may be connected by threads.
  • a proper amount of thread glue can be applied to the thread of the support rod 11496 to enhance the firmness of the thread connection.
  • a rubber plug can also be added to the support rod 11496, which can prevent the support rod 11496 from being damaged and prevent the support rod 11496 from slipping out.
  • the processor can refer to the central processing unit (Central Processing Unit, CPU), other general-purpose processors, digital signal processors (Digital Signal Processor, DSP), application specific integrated circuits (Application Specific Integrated Circuit, ASIC), ready-made Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic devices, discrete gates or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • CPU Central Processing Unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • ASIC Application Specific Integrated Circuit
  • FPGA Field-Programmable Gate Array
  • the "above” or “below” of the first feature of the second feature may include direct contact between the first and second features, or may include the first and second features Not in direct contact but through other features between them.
  • the "above”, “above” and “above” of the first feature on the second feature include the first feature directly above and obliquely above the second feature, or it simply means that the first feature is higher in level than the second feature.
  • the “below”, “below” and “below” of the second feature of the first feature include the first feature directly below and obliquely below the second feature, or it simply means that the level of the first feature is smaller than the second feature.
  • the present invention may repeat reference numerals and/or reference letters in different examples. Such repetition is for the purpose of simplification and clarity, and does not indicate the relationship between the various embodiments and/or settings discussed.
  • the present invention provides examples of various specific processes and materials, but those of ordinary skill in the art may be aware of the application of other processes and/or the use of other materials.

Landscapes

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Abstract

一种云台(10)、云台组件(100，200)和控制系统(1000)。云台(10)包括云台本体(11)、连接接口(12)和负载接口(13)。连接接口(12)用于与可移动平台(20)连接。负载接口(13)用于与负载设备(30)和连接接口(12)连接，以使可移动平台(20)能够与负载设备(30)进行通信。

Description

云台、云台组件和控制系统 技术领域
本发明涉及云台技术领域，特别涉及一种云台、云台组件和控制系统。
背景技术
为了让负载设备有效地连接到飞行器上，负载设备一般需要满足预设的规格，例如负载设备一般由飞行器的开发商及其供应商提供。而第三方开发者开发的负载设备难以满足预设的规格，因此，第三方开发者开发的负载设备无法有效地连接到飞行器上。
发明内容
本发明的实施方式提供了一种云台、云台组件和控制系统。
本发明实施方式提供一种云台，所述云台包括云台本体、连接接口和负载接口。所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动；所述第一轴电机、所述承载件和所述负载设备位于同一轴线上；所述连接接口设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接。所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口电连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述负载接口设于所述承载件上；当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述负载接口和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动。
本发明实施方式提供一种云台，所述云台包括云台本体、连接接口和第一电路板。所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动。连接接口设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接。所述第一电路板上设有负载接口，所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述第一电路板用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据；其中，所述SDK调用命令用于调用所述负载设备的命令库，以控制所述负载设备执行相应的操作。
本发明实施方式提供一种云台组件，所述云台组件包括可移动平台和云台，所述云台包括云台本体、连接接口和负载接口。所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载 设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动。所述第一轴电机、所述承载件和所述负载设备位于同一轴线上。所述连接接口设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接。所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口电连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述负载接口设于所述承载件上；当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述负载接口和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动。
本发明实施方式提供一种云台组件，所述云台组件包括可移动平台和云台，所述云台包括云台本体、连接接口和第一电路板。所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动。连接接口设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接。所述第一电路板上设有负载接口，所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述第一电路板用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据；其中，所述SDK调用命令用于调用所述负载设备的命令库，以控制所述负载设备执行相应的操作。
本发明实施方式提供一种云台组件，所述云台组件包括负载设备和云台，所述云台包括云台本体、连接接口和负载接口。所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动。所述第一轴电机、所述承载件和所述负载设备位于同一轴线上。所述连接接口设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接。所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口电连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述负载接口设于所述承载件上；当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述负载接口和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动。
本发明实施方式提供一种云台组件，所述云台组件包括负载设备和云台，所述云台包括云台本体、连接接口和第一电路板。所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动。连接接口设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接。所述第一电路板上设有负载接口，所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述第一电路板用于向所述负载设备转 发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据；其中，所述SDK调用命令用于调用所述负载设备的命令库，以控制所述负载设备执行相应的操作。
本发明实施方式提供一种控制系统，所述控制系统包括可移动平台、负载设备和云台，所述云台包括云台本体、连接接口和负载接口。所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动。所述第一轴电机、所述承载件和所述负载设备位于同一轴线上。所述连接接口设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接。所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口电连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述负载接口设于所述承载件上；当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述负载接口和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动。
本发明实施方式提供一种控制系统，所述控制系统包括可移动平台、负载设备和云台，所述云台包括云台本体、连接接口和第一电路板。所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动。连接接口设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接。所述第一电路板上设有负载接口，所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述第一电路板用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据；其中，所述SDK调用命令用于调用所述负载设备的命令库，以控制所述负载设备执行相应的操作。
本发明实施方式的云台、云台组件和控制系统中，由于可移动平台与连接接口连接、连接接口与负载接口连接、负载接口与负载设备连接，因此实现了负载设备与可移动平台的有效连接。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明某些实施方式的云台的结构示意图；
图2是本发明某些实施方式的云台的电路结构示意图；
图3是本发明某些实施方式的云台组件的示意图；
图4是本发明某些实施方式的云台组件的示意图；
图5是本发明某些实施方式的控制系统的示意图；
图6是本发明某些实施方式的云台组件的结构示意图；
图7是本发明某些实施方式的云台组件的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。
请参阅图1和图2，本发明实施方式的云台10包括云台本体11、连接接口12和负载接口13。云台本体11包括第一轴电机1121和承载件1123，第一轴电机1121用于提供驱 动力以使得承载件1123转动。其中，承载件1123用于与一负载设备30连接，以使得负载设备30随承载件1123的转动而转动。连接接口12设于云台本体11上，连接接口12用于与可移动平台20连接。负载接口13用于与负载设备30连接，负载接口13与连接接口12电连接，以使可移动平台20能够与负载设备30进行通信；负载接口13设于承载件1123上；当承载件1123在第一轴电机1121的驱动下转动时，负载接口13和负载设备30随着承载件1123的转动而转动，第一轴电机1121、承载件1123和负载设备30位于同一轴线上。第一轴电机1121、承载件1123和负载设备30形成堆叠结构。
请继续参阅图1和图2，本发明实施方式的云台10包括云台本体11、连接接口12和第一电路板14。云台本体11包括第一轴电机1121和承载件1123，第一轴电机1121用于提供驱动力以使得承载件1123转动；其中，承载件1121用于与一负载设备30连接，以使得负载设备30随承载件1123的转动而转动。连接接口12设于云台本体11上，连接接口11用于与可移动平台20连接。第一电路板14上设有负载接口13，负载接口13用于与负载设备30连接，负载接口13与连接接口12连接，以使可移动平台20能够与负载设备30进行通信；第一电路板14用于向负载设备30转发来自可移动平台20的SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)调用命令，以及向可移动平台20转发来自负载设备30的数据；其中，SDK调用命令用于调用负载设备30的命令库，以控制负载设备30执行相应的操作。
请参阅图3，本发明实施方式的云台组件100包括本发明任意一种实施方式的云台10和可移动平台20，云台10通过连接接口12与可移动平台20连接。可移动平台20可以包括小车、飞行器、机器人等。例如可移动云台10为飞行器，飞行器可包括中心架、与中心架连接的机臂以及与机臂连接的动力单元等。
请参阅图4，本发明实施方式的云台组件200包括本发明任意一种实施方式的云台10和负载设备30，云台10用于调整负载设备30的位姿。负载设备30可以包括相机、光谱仪、激光仪等。
请参阅图5，本发明实施方式的控制系统1000包括本发明任意一种实施方式的云台10、可移动平台20和负载设备30。可移动平台20通过连接接口12与云台10连接，云台10通过负载接口13与负载设备30连接，负载接口13与连接接口12连接，以使可移动平台20能够与负载设备30进行通信。
本发明实施方式的云台10、云台组件100、云台组件200和控制系统1000中，由于可移动平台20与连接接口12连接、连接接口12与负载接口13连接、负载接口13与负载设备30连接，因此实现了负载设备30与可移动平台20的有效连接。
此外，第三方开发者将负载设备连接到飞行器上后，难以对负载设备进行转动控制。 因此，为了实现对负载设备进行转动控制，可以利用云台来承载负载设备，通过云台控制负载设备转动。然而，第三方开发者开发的云台存在稳定性差、与飞行器的兼容性较差等问题，并且云台的开发周期较长、开发成本较高。本发明实施方式的云台10、云台组件100、云台组件200和控制系统1000中，云台本体11、连接接口12、负载接口13共同形成云台10，该云台10既能用于连接可移动平台20和负载设备30，也能利用云台本体11对负载设备30的转动进行相应的控制。由于云台10包括了可移动平台20的开发商或其供应商直接提供的云台本体11，从而使得第三方开发者不需要再额外开发云台10，能够避免出现第三方开发者开发的云台10的稳定性差、与飞行器的兼容性较差等问题，并且可以缩短第三方开发者的开发周期、降低第三方开发者的开发成本。
在比较理想的情况下，第三方开发者开发云台并将云台调稳定的周期需要至少三个月，而采用本发明实施方式的云台10，第三方开发者无需开发云台，最快可以在一周内出演示样机，演示样机是指第三方开发者的负载设备安装到本发明实施方式的云台10上，演示样机可以利用第三方开发者开发的代码和APP运行。将负载设备安装到云台10上后，可以进行配平，从而使得云台10在通电使用之前，云台10能够保持平衡，避免云台10被负载设备压往一边倒。
请再次参阅图1和图2，云台10包括云台本体11、连接接口12、负载接口13、第一电路板14、第一处理器15和第二处理器16。
云台本体11可以包括至少一个轴组件，轴组件可以包括轴电机。轴电机用于提供驱动力以调节负载设备30的空间位置和姿势(例如负载设备30在机体坐标系下的朝向)，并且可以增加负载设备30的稳定性。例如负载设备30为相机，轴电机提供驱动力以调节相机的空间位置，从而可以调节相机的朝向，方便相机拍摄不同方位的场景，并且在相机发生抖动时，轴电机能够提供驱动力以使相机往抖动方向的相反方向进行运动，从而减小或消除抖动带来的不利影响，使得相机拍摄的图像更加清晰。
云台本体11的类型可以包括单轴云台、双轴云台、三轴云台等。轴组件的数量可以与云台本体11的类型相对应，例如云台本体11的类型为单轴云台，则云台本体11可以包括一个轴组件；例如云台本体11的类型为三轴云台，则云台本体11可以包括三个轴组件。
云台本体11可以包括第一轴电机1121和承载件1123，第一轴电机1121用于提供驱动力以使得承载件1123转动。其中，承载件1123用于与一负载设备30连接，以使得负载设备30随承载件1123的转动而转动，从而能够调节负载设备30的空间位置。
承载件1123位于第一轴电机1121的端面的一侧，且为块状结构。具体地，承载件1123可以为圆柱体结构或立方体结构等块状结构。在一实施例中，该块状结构具有空心的腔体， 负载接口13位于所述腔体内。在另一实施例中，该块状结构具有空心的腔体，负载接口13位于所述块状结构的外表面，且通过穿过该腔体的连接线与连接接口12连接。
承载件1123包括安装板11232，安装板11232与负载设备30固定连接，且安装板11232位于第一轴电机1121的端面的一侧。第一轴电机1121的旋转轴线穿过所述安装板11232，如此，安装板11232、承载件1123和负载设备30能够绕同一所述旋转轴线旋转，使得安装板11232与负载设备30的连接更可靠。所述安装板11232大致平行于所述第一轴电机1121的端面，且所述负载设备30通过与所述安装板11232进行贴合以安装在所述承载件1123上。
请结合图6，安装板11232上设有第一安装孔11234，第一安装孔11234用于穿设安装柱11236，以使得负载设备30和安装板11236固定连接。具体地，负载设备30上可具有与第一安装孔11234相对应的安装孔(图未示)，在安装柱11236穿设第一安装孔11234时，安装柱11236同时也会伸入负载设备30的安装孔中，从而实现负载设备30和安装板11236的固定连接。在一个实施例中，可以通过螺合的方式固定连接载设备30和安装板11236，此时负载设备30上的安装孔可以为螺纹孔，安装柱11236可以为螺钉。
云台本体还可以包括与第一轴电机1121对应的第一位置传感器1125和与第一轴电机1121对应的第一电机驱动器1127。位置传感器可以是指磁编码器或霍尔传感器，位置传感器能够用于感应轴电机的转动位置。例如，第一位置传感器1125能够用于感应第一轴电机1121的转动位置。电机驱动器能够对轴电机的线圈进行预设时序的通电，从而驱动轴电机转动。例如，第一电机驱动器1127能够对第一轴电机1121的线圈进行预设时序的通电，从而驱动第一轴电机1121转动。
连接接口12设于云台本体11上，连接接口12用于与可移动平台20电性连接。其中，连接接口12可设于一连接板上，该连接板用于与可移动平台可拆卸连接。为了增强云台10与可移动平台20的机械连接，云台10还可以包括第一连接结构，可移动平台20还可以包括第二连接结构，第一连接结构和第二连接结构通过卡合连接、螺纹连接等方式进行结合。
连接接口12通过板对板连接器与可移动平台20连接。由于板对板连接器的传输能力强，因此能够使得连接接口12和可移动平台20之间的数据传输更加快速、更加可靠。
负载接口13用于与负载设备30连接，负载接口13与连接接口12电连接，以使可移动平台20能够与负载设备30进行通信。可移动平台20能够向负载设备30发送可移动平台20自身的相关信息(例如飞行器的飞控信息、机器人的移动信息等)。以可移动平台20为飞行器进行说明，飞行器可向负载设备30发送飞控信息，飞控信息例如包括飞行器的飞行姿态、飞行器的飞行速度等。以负载设备30为相机进行说明，负载设备30能够向 可移动平台20发送图像、视频等信息。如此，通过可移动平台20与负载设备30的通信，能够实现可移动平台20和负载设备30的信息交流，从而有利于后续对信息的传递和处理。例如相机将图像和视频传输给飞行器，飞行器通过无线通信系统(例如图传系统)将图像和视频传输至地面的终端(例如手机)。又例如飞行器将飞控信息传输给相机，相机根据飞行器的飞控信息进行工作，例如通过飞行器的飞控信息确定飞行器正在剧烈运动，此时可以控制相机不进行拍摄，以避免拍摄出来的图像太模糊。
安装板11232上开设有开口11238，负载接口13通过开口11238暴露以用于与负载设备30连接。如此，通过开口11694可以方便、快速地将负载设备30连接到负载接口13上。当所述负载设备30安装于所述安装板11232上时，所述负载设备30与所述负载接口13通过一连接线电连接，且所述连接线收容于所述开口11238的周围。如此，连接线并不外露于云台和负载设备30的外部，有利于结构的紧凑和美观度，避免连接线经常误触碰而导致通信断口以及影响接口的稳定性。在另一优选实施例中，所述负载接口13可位于所述安装板11232与所述负载设备30相对的面上。在另一优选实施例中，所述连接线位于所述安装板11232与负载设备30之间的缝隙。
在另一优选实施例中，所述负载设备30与所述负载接口13通过公头和母头的方式直接电连接，则无需考虑连接线的放置问题。
安装板11232上还可以包括收容槽11239，收容槽11239可以用于收容密封圈，从而可以利用密封圈增强密封性，在负载设备30与安装板11232固定连接后，水或者其他物体不容易进入到开口11238内，从而避免水或者其他物体影响负载接口13的正常工作。
负载接口13设于承载件1123上；当承载件1123在第一轴电机1121的驱动下转动时，负载接口13和负载设备30随着承载件1123的转动而转动，从而使得承载件1123和负载设备30的连接更可靠。
连接接口12与负载接口13通过USB转网口方式、异步收发传输方式(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)和通用型输入输出方式(General-purpose input/output，GPIO)中的至少一种进行通信。例如，连接接口12与负载接口13通过USB转网口方式连接；或连接接口12与负载接口13通过UART连接；或连接接口12与负载接口13通过GPIO连接；或连接接口12与负载接口13通过USB转网口方式和UART连接；或连接接口12与负载接口13通过USB转网口方式和GPIO连接；或连接接口12与负载接口13通过UART和GPIO连接；或连接接口12与负载接口13通过USB转网口方式、UART和GPIO连接。其中，负载接口13可以通过以太网电口与USB Ethernet模块进行连接，USB Ethernet模块与连接接口12进行连接。USB转网口方式的传输速度快，可以用于传输大带宽业务数据，例如用于传输图像、视频等。UART的连接线比较简单， 可以通过一根数据发送线和一根数据接收线即可实现信号的传输。GPIO的布线也比较简单，并且功耗也比较低。可移动平台20和负载设备30传输的数据量比较小(例如一些控制信息)时，可以利用UART或GPIO进行传输。例如飞行器可以通过UART或GPIO发出拍摄指令以控制相机进行拍摄。本发明实施方式的连接接口12与负载接口13通过USB转网口方式、UART和GPIO连接，如此，连接接口12与负载接口13的连接方式比较多样化，能够便于连接接口12与负载接口13传输各种信息。另外，由于连接接口12与负载接口13直接连接，因此便于可移动平台20和负载设备30的直接通信，使得可移动平台20和负载设备30之间的通信速度更快。
负载接口13可以设置在第一电路板14上，第一电路板14用于向负载设备30转发来自可移动平台20的SDK调用命令，以及向可移动平台20转发来自负载设备30的数据(例如负载设备的状态数据等)；其中，SDK调用命令用于调用负载设备30的命令库，以控制负载设备30执行相应的操作。具体地，可移动平台20的开发商可将SDK分享给第三方开发者，第三方开发者可以将一些用到的SDK集成在负载设备30的命令库中，从而在可移动平台20和负载设备30的通信过程中，可移动平台20可以发送SDK调用命令给第一电路板14，然后第一电路板14可以将SDK调用命令转发给负载设备30，负载设备30即可根据SDK调用命令调用相应的SDK，如此，可移动平台20能够控制负载设备30执行与调用的SDK相应的操作。第一电路板14位于所述承载件1123的收容腔内，且位于第一轴电机1121的端面靠近所述负载设备30的一侧，其与所述第一轴电机1121的端面大致平行，在结构上更为紧凑，易于布置第一电路板14和第一轴电机1121的通信线路。
第一处理器15和负载接口13电连接，并设于第一电路板14上。负载接口13设于第一电路板14上，第一电路板14设于承载件1123上。如此，第一电路板14与负载设备30更加靠近，便于第一电路板14上的负载接口13与负载设备之间的连接。当承载件1123在第一轴电机1121的驱动下转动时，第一电路板14和负载设备30随着承载件1123的转动而转动。如此，第一电路板14和负载设备30的连接更加可靠，能够有效地避免设置在第一电路板14上的负载接口13和负载设备30断开连接。
可以通过第一电路板14上的第一处理器15实现可移动平台20和负载设备30之间相互转发数据。也即是说，第一处理器15可用于向负载设备30转发来自可移动平台20的SDK调用命令，以及向可移动平台20转发来自负载设备30的数据。其中，SDK调用命令用于调用负载设备30的命令库，以控制负载设备30执行相应的操作，从而实现对负载设备30的功能开发。具体地，可移动平台20的开发商可将SDK分享给第三方开发者，第三方开发者可以将一些用到的SDK集成在负载设备30的命令库中，从而在可移动平台20和负载设备30的通信过程中，可移动平台20可以发送SDK调用命令给第一处理器15， 然后第一处理器15可以将SDK调用命令转发给负载设备30，负载设备30即可根据SDK调用命令调用相应的SDK，如此，可移动平台20能够控制负载设备30执行与调用的SDK相应的操作。
第一处理器15还与连接接口12连接。第一处理器15用于接收SDK调用命令，并将SDK调用命令通过负载接口13转发至负载设备30。具体地，第一处理器15可用于通过连接接口12接收SDK调用命令，并将SDK调用命令通过负载接口13转发至负载设备30。第一处理器15除了具有转发功能，还能起到安全防护和升级的作用。例如，当接收到固件升级指令时，其用于向负载设备30以及云台控制电路(例如，第二处理器16)转发固件升级包。又例如，其可以对负载设备进行安全验证，只有通过安全验证的负载设备30才能与可移动平台20建立通信，这可以通过提前设置设备码实现。在一优选实施例中，第一处理器15对SDK调用命令进行验证，只有符合预设安全策略(符合预设的权限级别的SDK调用命令)的SDK调用命令才能传输至负载设备30；和/或，第一处理器15对负载设备30发送的数据或命令进行验证，只有预设安全策略(数据或命令没有安全风险或符合预设的权限级别的命令)才能传输至可移动平台20。如此，可以防止负载设备30发出恶意命令，而造成严重后果。
第一处理器15与连接接口12通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)通信。CAN总线构成的网络各节点之间的数据通信实时性强，因此能够实现第一处理器15和连接接口12的实时通信。负载接口13与第一处理器15通过异步收发传输方式进行通信。由于负载接口13与第一处理器15之间的通信数据一般是控制信号，而控制信号的数据量较小，因此，可以通过UART进行传输，如此，使用较少的连接线就能够实现负载接口13与第一处理器15之间的通信。
第二处理器16与连接接口12连接，第二处理器16用于通过连接接口12与可移动平台20进行通信，并对第一轴电机1121进行控制。
第二处理器16还与第一位置传感器1125和第一电机驱动器1127连接，第一电机驱动器1127与第一轴电机1121连接。第二处理器16用于通过第一位置传感器1125获取第一轴电机1121的转动位置，并根据第一轴电机1121的转动位置，向第一电机驱动器1127发出控制指令，以使得第一电机驱动器1127能够驱动对应的第一轴电机1121转动。第二处理器16可以通过连接接口12获取可移动平台20的相关信息，然后结合可移动平台20的相关信息和第一轴电机1121的转动位置生成控制指令。以可移动平台20为飞行器进行说明，在检测到飞行器在空中飞行时，可以控制第一轴电机1121转动到第一位置以使得承载件1123处于第一状态，当承载件1123处于第一状态时，负载设备30能够正常工作(例如相机的视野不会被遮挡)；在检测到飞行器准备降落时，可以控制第一轴电机1121 转动到第二位置以使得承载件1123处于第二状态，当承载件1123处于第二状态时，负载设备30处于收容状态，避免负载设备30在下降过程中与地面或者其他物体发生碰撞。
在第一位置传感器1125为磁编码器时，第一位置传感器1125可以通过串行外设接口(Serial Peripheral Interface，SPI)与第二处理器16连接。SPI可以使得第一位置传感器1125和第二处理器16的通信速度更快。在第一位置传感器1125为霍尔传感器时，第一位置传感器1125可以通过模数转换器(analog to digital converter，ADC)与第二处理器16连接。ADC只需要两根连接线即可实现第一位置传感器1125和第二处理器16的连接，因此，能够使用较少的连接线实现第一位置传感器1125和第二处理器16的连接。
第二处理器16可以设于第一电路板14上，如此，便于第二处理器16与第一轴电机1121、第一位置传感器1125和第一电机驱动器1127之间进行信息的传递，例如便于第二处理器16接收第一位置传感器1125检测到的转动位置的信息，便于第二处理器16发送控制信号控制第一电机驱动器1127驱动第一轴电机1121等。
第二处理器16还可以与第一处理器15连接，当第一处理器15和连接接口12的通信链路发生故障时，可通过第一处理器15进行通信，其作为一种冗余方案，能够保证云台能够正常工作。另外，当第一处理器15接收到外部的固件安装包时，可转发给第二处理器16进行固件升级。。
第二处理器16与连接接口12通过异步收发传输方式和/或控制器局域网络通信。例如，第二处理器16与连接接口12通过UART通信；或第二处理器16与连接接口12通过CAN通信；或第二处理器16与连接接口12通过UART和CAN通信。第二处理器16与连接接口12可以通过UART传输一些数据量比较小的信息，例如控制指令的传输。第二处理器16与连接接口12可以通过CAN传输一些数据量比较大的信息，例如飞行器的飞控信息。本发明实施方式的第二处理器16与连接接口12通过UART和CAN通信，如此，第二处理器16与连接接口12的连接方式比较多样化，能够便于第二处理器16与连接接口12传输各种信息。
第二处理器16与第一处理器15通过异步收发传输方式通信。由于第二处理器16与第一处理器15之间的通信数据一般是控制信号，而控制信号的数据量较小，因此，可以通过UART进行传输，如此，使用较少的连接线就能够实现第二处理器16与第一处理器15之间的通信。
连接接口12通过同轴线连接器与第一处理器15和第二处理器16连接。连接接口12还可以通过同轴线连接器与负载接口13直接连接。同轴线连接器的直径较小，因此，在连接接口12与第一处理器15、第二处理器16和负载接口13连接时，便于同轴线连接器穿过转轴。另外，同轴线连接器在转轴转动时带来的额外绕力更低，使得同轴线连接器更 可靠。再有，同轴线连接器能够用于实现较长距离的信号传输，并且具有较强的抗干扰能力，使得信号的传输更加完整。
请继续参阅图1和图2，在某些实施方式中，以云台本体11为三轴云台进行说明。云台本体11还包括第二轴电机1141、第一连接臂1143、第三轴电机1161和第二连接臂1163。第一连接臂1143分别与第一轴电机1121和第二轴电机1141连接，第二连接臂1163分别与第二轴电机1141和第三轴电机1161连接，以使得承载件1123能够相对于第一连接臂1143转动，第一连接臂1143能够相对于第二连接臂1163转动，第二连接臂1163能够相对于可移动平台20转动。
云台本体11还可以包括与第二轴电机1141对应的第二位置传感器1145、与第二轴电机1141对应的第二电机驱动器1147、与第三轴电机1161对应的第三位置传感器1165、与第三轴电机1161对应的第三电机驱动器1167。第二位置传感器1145能够用于获取第二轴电机1141的转动位置，第二电机驱动器1147能够用于驱动第二轴电机1141进行转动。第三位置传感器1165能够用于获取第三轴电机1161的转动位置，第三电机驱动器1167能够用于驱动第三轴电机1161进行转动。第二位置传感器1145和第三位置传感器1165也可以是磁编码器或霍尔传感器，磁编码器可以采用SPI接口与其他元件(例如第二处理器16或第三处理器17)连接以使得通信速度更快，霍尔传感器可以采用ADC接口与其他元件(例如第二处理器16或第三处理器17)连接以减少连接线。
第一轴电机1121、第二轴电机1141和第三轴电机1161中的至少一个提供驱动力以调节负载设备30的位姿。例如，第一轴电机1121提供驱动力以调节负载设备30的空间位置；或第二轴电机1141提供驱动力以调节负载设备30的位姿；或第三轴电机1161提供驱动力以调节负载设备30的位姿；或第一轴电机1121和第二轴电机1141提供驱动力以调节负载设备30的位姿；或第一轴电机1121和第三轴电机1161提供驱动力以调节负载设备30的位姿；或第二轴电机1141和第三轴电机1161提供驱动力以调节负载设备30的位姿；或第一轴电机1121、第二轴电机1141和第三轴电机1161提供驱动力以调节负载设备30的位姿。
第一轴电机1121能够驱动承载件1123进行俯仰(pitch)运动，第二轴电机1141能够驱动第一连接臂1143进行横滚(roll)运动，第三轴电机1161能够驱动第二连接臂1163进行偏航(yaw)运动。具体地，第一轴电机1121能够驱动承载件1123相对于可移动平台20进行俯仰运动，第二轴电机1141能够驱动第一连接臂1143相对于可移动平台20进行横滚运动，第三轴电机1161能够驱动第二连接臂1163相对于可移动平台20进行偏航运动。如此，承载在承载件1123上的负载设备30也能够实现偏航运动、横滚运动和俯仰运动，从而能够较为全面地调节负载设备30的朝向。
连接接口12设于第三轴电机1161上，如此，连接接口12与可移动平台20更加靠近，便于连接接口12与可移动平台20之间的连接。具体地，云台10还可以包括第三电路板19，第三电路板19设于第三轴电机1161上，连接接口12位于第三电路板19上。
在某些实施方式中，云台本体11还可以包括与各个轴电机对应的转轴，轴电机用于驱动转轴转动，转轴转动时带动对应的连接臂或者带动承载件1123转动。例如第一轴电机1121驱动第一转轴转动，第一转轴转动时带动承载件1123转动；第二轴电机1141驱动第二转轴转动，第二转轴转动时带动第一连接臂1143转动；第三轴电机1161驱动第三转轴转动，第三转轴转动时带动第二连接臂1163转动。
在某些实施方式中，第二处理器16还可以用于对第二轴电机1141和第三轴电机1161进行控制。具体地，第二处理器16可以与第二位置传感器1145、第二电机驱动器1147、第三位置传感器1165、第三电机驱动器1167连接。第二处理器16可用于通过第二位置传感器1145获取第二轴电机1141的转动位置，并根据第二轴电机1141的转动位置，向第二电机驱动器1147发出控制指令，以使得第二电机驱动器1147能够驱动第二轴电机1141转动。第二处理器16还可用于通过第三位置传感器1165获取第三轴电机1161的转动位置，并根据第三轴电机1161的转动位置，向第三电机驱动器1167发出控制指令，以使得第三电机驱动器1167能够驱动第三轴电机1161转动。如此，通过第一电路板14和第二处理器16即可实现对第一轴电机1121、第二轴电机1141和第三轴电机1161的控制，能够减少处理器、电路板的数量，降低云台10的制造成本。
在某些实施方式中，云台10还包括第三处理器17，第三处理器17用于对第二轴电机1141和第三轴电机1161进行控制。具体地，第三处理器17可以与第二位置传感器1145、第二电机驱动器1147、第三位置传感器1165、第三电机驱动器1167连接。第三处理器17可用于通过第二位置传感器1145获取第二轴电机1141的转动位置，并根据第二轴电机1141的转动位置，向第二电机驱动器1147发出控制指令，以使得第二电机驱动器1147能够驱动第二轴电机1141转动。第三处理器17还可用于通过第三位置传感器1165获取第三轴电机1161的转动位置，并根据第三轴电机1161的转动位置，向第三电机驱动器1167发出控制指令，以使得第三电机驱动器1167能够驱动第三轴电机1161转动。第三处理器17可以设于第二电路板18上，第二电路板18设于第二轴电机1141上。由于第二电路板18设置在第二轴电机1141上，因此第二电路板18与第二轴电机1141和第三轴电机1161更加靠近，第二电路板18和第二轴电机1141、第三轴电机1161之间的连接线比较短，使得布线更加简单，并且使得连接线更加可靠，从而便于第二电路板18上的第三处理器17对第二轴电机1141和第三轴电机1161进行控制。
在某些实施方式中，第三处理器17和第二处理器16连接，第三处理器17接收第二 处理器16转发的来自可移动平台20的控制命令，以对第二轴电机1141和第三轴电机1161进行控制。具体地，可移动平台20的控制命令可以先发送至第二处理器16，第二处理器16根据第一轴电机1121的控制命令控制第一轴电机1121，第二处理器16还将第二轴电机1141的控制命令和第三轴电机1161的控制命令转发给第三处理器17，从而第三处理器17可以根据第二轴电机1141的控制命令和第三轴电机1161的控制命令对第二轴电机1141和第三轴电机1161进行控制。
第三处理器17和第二处理器16可以通过UART方式进行通信。第三处理器17和第二处理器16之间传输的通信数据一般是控制信号，控制信号的数据量较小，因此，通过UART进行传输，使用较少的连接线就能够实现第三处理器17和第二处理器16之间的通信。
同轴线连接器的同轴线从连接接口12开始，穿过第三轴电机1161，然后顺着第二连接臂1163延伸至第二轴电机1141处。同轴线在第二轴电机1141处分叉，一部分同轴线连接第二电路板18。另外一部分同轴线穿过第二轴电机1141、第一连接臂1143、第一轴电机1121后，连接到第一电路板14。另外，第一电路板14、第二电路板18和第三电路板19之间的电源线相互连接。如此，可以实现第一电路板4、第二电路板18和第三电路板19之间的共地，并且通过电源线可以给负载设备30供电。
请参阅图7，在某些实施方式中，云台10还包括支撑臂1149，支撑臂1149分别与第二轴电机1141和负载设备30连接，当负载设备30随承载件1123转动时，负载设备30相对于支撑臂1149转动。具体地，支撑臂1149的一端(例如靠近负载设备30的一端)设有第二安装孔11492，第二安装孔11492用于穿设支撑杆11494，以使得负载设备30通过支撑杆11494相对于支撑臂1149进行转动。在一个实施例中，负载设备30包括具有中空结构的突起32，将套筒11496至少部分收容在突起32的中空结构内，其中，套筒11496的外表面与突起32可转动连接。然后将突起32和套筒11496对准第二安装孔11492，突起32和套筒11496位于支撑臂1149的第一侧，然后将支撑杆11494从支撑臂1149的第二侧打入并伸入套筒11496的内表面中，支撑臂1149的第一侧与支撑臂1149的第二侧相背，支撑杆11496与套筒11496的内表面固定连接。其中，支撑杆11496和套筒11496的内表面可以通过螺纹连接。可以在支撑杆11496的螺纹处涂上适量螺纹胶以便于增强螺纹连接的牢固性。在安装支撑杆11496，还可以在支撑杆11496上加上胶塞，如此可以防止支撑杆11496损坏，并且避免支撑杆11496滑出。
处理器可以是指中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者 其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (92)

  1. 一种云台，其特征在于，所述云台包括：
    云台本体，所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动；所述第一轴电机、所述承载件和所述负载设备位于同一轴线上；
    连接接口，设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接；
    负载接口，所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口电连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述负载接口设于所述承载件上；当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述负载接口和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动。
  2. 根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述承载件位于所述第一轴电机的端面的一侧。
  3. 根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第一处理器，所述第一处理器和所述负载接口电连接，并设于第一电路板上，所述负载接口设于所述第一电路板上，当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述第一电路板和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动；所述第一处理器用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据；其中，所述SDK调用命令用于调用所述负载设备的命令库，以控制所述负载设备执行相应的操作。
  4. 根据权利要求3所述的云台，其特征在于，所述第一处理器与所述连接接口连接；所述第一处理器，用于接收所述SDK调用命令，并将所述SDK调用命令通过所述负载接口转发至所述负载设备。
  5. 根据权利要求4所述的云台，其特征在于，所述第一处理器与所述连接接口通过控制器局域网络通信。
  6. 根据权利要求3所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第二处理器，所述第二处理器与所述连接接口连接，所述第二处理器用于通过所述连接接口与可移动平台进行通信，并对所述第一轴电机进行控制。
  7. 根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述第二处理器设于所述第一电路板上。
  8. 根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述云台本体还包括第二轴电机、第一连接臂、第三轴电机和第二连接臂；所述第一连接臂分别与所述第一轴电机和所述第二 轴电机连接，所述第二连接臂分别与所述第二轴电机和所述第三轴电机连接，以使得所述承载件能够相对于所述第一连接臂转动，所述第一连接臂能够相对所述第二连接臂转动，所述第二连接臂能够相对所述可移动平台转动。
  9. 根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述连接接口设于所述第三轴电机上。
  10. 根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述第二处理器还用于对所述第二轴电机和所述第三轴电机进行控制。
  11. 根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第三处理器，所述第三处理器用于对所述第二轴电机和所述第三轴电机进行控制。
  12. 根据权利要求11所述的云台，其特征在于，所述第三处理器和所述第二处理器连接，并接收所述第二处理器转发的来自所述可移动平台的控制命令，以对所述第二轴电机和第三轴电机进行控制。
  13. 根据权利要求11所述的云台，其特征在于，所述第三处理器设于第二电路板上，所述第二电路板设于所述第二轴电机上。
  14. 根据权利要求8所述的云台，其特征在于，所述云台还包括支撑臂，所述支撑臂分别与所述第二轴电机和所述负载设备连接，当所述负载设备随所述承载件转动时，所述负载设备相对于所述支撑臂转动。
  15. 根据权利要求14所述的云台，其特征在于，所述支撑臂的一端设有第二安装孔，所述第二安装孔用于穿设支撑杆，以使得所述负载设备通过所述支撑杆相对于所述支撑臂进行转动。
  16. 根据权利要求8至15中任意一项所述的云台，其特征在于，所述第一轴电机能够驱动所述承载件进行俯仰运动，所述第二轴电机能够驱动所述第一连接臂进行横滚运动，所述第三轴电机能够驱动所述第二连接臂进行偏航运动。
  17. 根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述连接接口通过同轴线连接器与所述第一处理器、所述第二处理器和负载接口直接连接。
  18. 根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述第二处理器与所述连接接口通过异步收发传输方式和/或控制器局域网络通信，所述第二处理器与所述第一处理器通过异步收发传输方式通信。
  19. 根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述承载件包括安装板，所述安装板与所述负载设备固定连接，且所述安装板位于所述第一轴电机的端面的一侧。
  20. 根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述安装板上设有第一安装孔，所述第一安装孔用于穿设安装柱，以使得所述负载设备和所述安装板固定连接。
  21. 根据权利要求19所述的云台，其特征在于，所述安装板上开设有开口，所述负 载接口通过所述开口暴露以用于与所述负载设备连接。
  22. 根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述连接接口与所述负载接口通过USB转网口方式、异步收发传输方式和通用型输入输出方式中的至少一种进行通信。
  23. 一种云台，其特征在于，所述云台包括：
    云台本体，所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动；
    连接接口，设于所述云台本体上，所述连接接口用于与可移动平台连接；
    第一电路板，所述第一电路板上设有负载接口，所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述第一电路板用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据；其中，所述SDK调用命令用于调用所述负载设备的命令库，以控制所述负载设备执行相应的操作。
  24. 根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述第一电路板设于所述承载件上；当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述第一电路板和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动。
  25. 根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述承载件位于所述第一轴电机的端面的一侧，且为块状结构。
  26. 根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述第一电路板上设有第一处理器，所述第一处理器用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据。
  27. 根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述第一处理器与所述连接接口连接；所述第一处理器，用于接收所述SDK调用命令，并将所述SDK调用命令通过所述负载接口转发至所述负载设备。
  28. 根据权利要求27所述的云台，其特征在于，所述第一处理器与所述连接接口通过控制器局域网络通信。
  29. 根据权利要求26所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第二处理器，所述第二处理器与所述连接接口连接，所述第二处理器用于通过所述连接接口与可移动平台进行通信，并对所述第一轴电机进行控制。
  30. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述第二处理器设于所述第一电路板上。
  31. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述云台本体还包括第二轴电机、 第一连接臂、第三轴电机和第二连接臂；所述第一连接臂分别与所述第一轴电机和所述第二轴电机连接，所述第二连接臂分别与所述第二轴电机和所述第三轴电机连接，以使得所述承载件能够相对于所述第一连接臂转动，所述第一连接臂能够相对所述第二连接臂转动，所述第二连接臂能够相对所述可移动平台转动。
  32. 根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述连接接口设于所述第三轴电机上。
  33. 根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述第二处理器还用于对所述第二轴电机和所述第三轴电机进行控制。
  34. 根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述云台还包括第三处理器，所述第三处理器用于对所述第二轴电机和所述第三轴电机进行控制。
  35. 根据权利要求34所述的云台，其特征在于，所述第三处理器和所述第二处理器连接，并接收所述第二处理器转发的来自所述可移动平台的控制命令，以对所述第二轴电机和第三轴电机进行控制。
  36. 根据权利要求34所述的云台，其特征在于，所述第三处理器设于第二电路板上，所述第二电路板设于所述第二轴电机上。
  37. 根据权利要求31所述的云台，其特征在于，所述云台还包括支撑臂，所述支撑臂分别与所述第二轴电机和所述负载设备连接，当所述负载设备随所述承载件转动时，所述负载设备相对于所述支撑臂转动。
  38. 根据权利要求37所述的云台，其特征在于，所述支撑臂的一端设有第二安装孔，所述第二安装孔用于穿设支撑杆，以使得所述负载设备通过所述支撑杆相对于所述支撑臂进行转动。
  39. 根据权利要求31至38中任意一项所述的云台，其特征在于，所述第一轴电机能够驱动所述承载件进行俯仰运动，所述第二轴电机能够驱动所述第一连接臂进行横滚运动，所述第三轴电机能够驱动所述第二连接臂进行偏航运动。
  40. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述连接接口通过同轴线连接器与所述第一处理器、所述第二处理器和负载接口直接连接。
  41. 根据权利要求29所述的云台，其特征在于，所述第二处理器与所述连接接口通过异步收发传输方式和/或控制器局域网络通信，所述第二处理器与所述第一处理器通过异步收发传输方式通信。
  42. 根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述承载件包括安装板，所述安装板与所述负载设备固定连接，且所述安装板位于所述第一轴电机的端面的一侧。
  43. 根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述安装板上设有第一安装孔，所 述第一安装孔用于穿设安装柱，以使得所述负载设备和所述安装板固定连接。
  44. 根据权利要求42所述的云台，其特征在于，所述安装板上开设有开口，所述负载接口通过所述开口暴露以用于与所述负载设备连接。
  45. 根据权利要求23所述的云台，其特征在于，所述连接接口与所述负载接口通过USB转网口方式、异步收发传输方式和通用型输入输出方式中的至少一种进行通信。
  46. 一种云台组件，其特征在于，所述云台组件包括可移动平台和云台，所述云台包括：
    云台本体，所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动；所述第一轴电机、所述承载件和所述负载设备位于同一轴线上；
    连接接口，设于所述云台本体上，所述连接接口用于与所述可移动平台连接；
    负载接口，所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口电连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述负载接口设于所述承载件上；当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述负载接口和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动。
  47. 根据权利要求46所述的云台组件，其特征在于，所述承载件位于所述第一轴电机的端面的一侧。
  48. 根据权利要求46所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括第一处理器，所述第一处理器和所述负载接口电连接，并设于第一电路板上，所述负载接口设于所述第一电路板上，当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述第一电路板和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动；所述第一处理器用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据；其中，所述SDK调用命令用于调用所述负载设备的命令库，以控制所述负载设备执行相应的操作。
  49. 根据权利要求48所述的云台组件，其特征在于，所述第一处理器与所述连接接口连接；所述第一处理器，用于接收所述SDK调用命令，并将所述SDK调用命令通过所述负载接口转发至所述负载设备。
  50. 根据权利要求49所述的云台组件，其特征在于，所述第一处理器与所述连接接口通过控制器局域网络通信。
  51. 根据权利要求48所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括第二处理器，所述第二处理器与所述连接接口连接，所述第二处理器用于通过所述连接接口与可移动平台 进行通信，并对所述第一轴电机进行控制。
  52. 根据权利要求51所述的云台组件，其特征在于，所述第二处理器设于所述第一电路板上。
  53. 根据权利要求51所述的云台组件，其特征在于，所述云台本体还包括第二轴电机、第一连接臂、第三轴电机和第二连接臂；所述第一连接臂分别与所述第一轴电机和所述第二轴电机连接，所述第二连接臂分别与所述第二轴电机和所述第三轴电机连接，以使得所述承载件能够相对于所述第一连接臂转动，所述第一连接臂能够相对所述第二连接臂转动，所述第二连接臂能够相对所述可移动平台转动。
  54. 根据权利要求53所述的云台组件，其特征在于，所述连接接口设于所述第三轴电机上。
  55. 根据权利要求53所述的云台组件，其特征在于，所述第二处理器还用于对所述第二轴电机和所述第三轴电机进行控制。
  56. 根据权利要求53所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括第三处理器，所述第三处理器用于对所述第二轴电机和所述第三轴电机进行控制。
  57. 根据权利要求56所述的云台组件，其特征在于，所述第三处理器和所述第二处理器连接，并接收所述第二处理器转发的来自所述可移动平台的控制命令，以对所述第二轴电机和第三轴电机进行控制。
  58. 根据权利要求56所述的云台组件，其特征在于，所述第三处理器设于第二电路板上，所述第二电路板设于所述第二轴电机上。
  59. 根据权利要求53所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括支撑臂，所述支撑臂分别与所述第二轴电机和所述负载设备连接，当所述负载设备随所述承载件转动时，所述负载设备相对于所述支撑臂转动。
  60. 根据权利要求59所述的云台组件，其特征在于，所述支撑臂的一端设有第二安装孔，所述第二安装孔用于穿设支撑杆，以使得所述负载设备通过所述支撑杆相对于所述支撑臂进行转动。
  61. 根据权利要求53至60中任意一项所述的云台组件，其特征在于，所述第一轴电机能够驱动所述承载件进行俯仰运动，所述第二轴电机能够驱动所述第一连接臂进行横滚运动，所述第三轴电机能够驱动所述第二连接臂进行偏航运动。
  62. 根据权利要求51所述的云台组件，其特征在于，所述连接接口通过同轴线连接器与所述第一处理器、所述第二处理器和负载接口直接连接。
  63. 根据权利要求51所述的云台组件，其特征在于，所述第二处理器与所述连接接口通过异步收发传输方式和/或控制器局域网络通信，所述第二处理器与所述第一处理器 通过异步收发传输方式通信。
  64. 根据权利要求46所述的云台组件，其特征在于，所述承载件包括安装板，所述安装板与所述负载设备固定连接，且所述安装板位于所述第一轴电机的端面的一侧。
  65. 根据权利要求64所述的云台组件，其特征在于，所述安装板上设有第一安装孔，所述第一安装孔用于穿设安装柱，以使得所述负载设备和所述安装板固定连接。
  66. 根据权利要求64所述的云台组件，其特征在于，所述安装板上开设有开口，所述负载接口通过所述开口暴露以用于与所述负载设备连接。
  67. 根据权利要求46所述的云台组件，其特征在于，所述连接接口与所述负载接口通过USB转网口方式、异步收发传输方式和通用型输入输出方式中的至少一种进行通信。
  68. 一种云台组件，其特征在于，所述云台组件包括可移动平台和云台，所述云台包括：
    云台本体，所述云台本体包括第一轴电机和承载件，所述第一轴电机用于提供驱动力以使得所述承载件转动；其中，所述承载件用于与一负载设备连接，以使得所述负载设备随所述承载件的转动而转动；
    连接接口，设于所述云台本体上，所述连接接口用于与所述可移动平台连接；
    第一电路板，所述第一电路板上设有负载接口，所述负载接口用于与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信；所述第一电路板用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据；其中，所述SDK调用命令用于调用所述负载设备的命令库，以控制所述负载设备执行相应的操作。
  69. 根据权利要求68所述的云台组件，其特征在于，所述第一电路板设于所述承载件上；当所述承载件在所述第一轴电机的驱动下转动时，所述第一电路板和所述负载设备随着所述承载件的转动而转动。
  70. 根据权利要求68所述的云台组件，其特征在于，所述承载件位于所述第一轴电机的端面的一侧。
  71. 根据权利要求68所述的云台组件，其特征在于，所述第一电路板上设有第一处理器，所述第一处理器用于向所述负载设备转发来自所述可移动平台的SDK调用命令，以及向所述可移动平台转发来自所述负载设备的数据。
  72. 根据权利要求71所述的云台组件，其特征在于，所述第一处理器与所述连接接口连接；所述第一处理器，用于接收所述SDK调用命令，并将所述SDK调用命令通过所述负载接口转发至所述负载设备。
  73. 根据权利要求72所述的云台组件，其特征在于，所述第一处理器与所述连接接 口通过控制器局域网络通信。
  74. 根据权利要求71所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括第二处理器，所述第二处理器与所述连接接口连接，所述第二处理器用于通过所述连接接口与可移动平台进行通信，并对所述第一轴电机进行控制。
  75. 根据权利要求74所述的云台组件，其特征在于，所述第二处理器设于所述第一电路板上。
  76. 根据权利要求74所述的云台组件，其特征在于，所述云台本体还包括第二轴电机、第一连接臂、第三轴电机和第二连接臂；所述第一连接臂分别与所述第一轴电机和所述第二轴电机连接，所述第二连接臂分别与所述第二轴电机和所述第三轴电机连接，以使得所述承载件能够相对于所述第一连接臂转动，所述第一连接臂能够相对所述第二连接臂转动，所述第二连接臂能够相对所述可移动平台转动。
  77. 根据权利要求76所述的云台组件，其特征在于，所述连接接口设于所述第三轴电机上。
  78. 根据权利要求76所述的云台组件，其特征在于，所述第二处理器还用于对所述第二轴电机和所述第三轴电机进行控制。
  79. 根据权利要求76所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括第三处理器，所述第三处理器用于对所述第二轴电机和所述第三轴电机进行控制。
  80. 根据权利要求79所述的云台组件，其特征在于，所述第三处理器和所述第二处理器连接，并接收所述第二处理器转发的来自所述可移动平台的控制命令，以对所述第二轴电机和第三轴电机进行控制。
  81. 根据权利要求79所述的云台组件，其特征在于，所述第三处理器设于第二电路板上，所述第二电路板设于所述第二轴电机上。
  82. 根据权利要求76所述的云台组件，其特征在于，所述云台还包括支撑臂，所述支撑臂分别与所述第二轴电机和所述负载设备连接，当所述负载设备随所述承载件转动时，所述负载设备相对于所述支撑臂转动。
  83. 根据权利要求82所述的云台组件，其特征在于，所述支撑臂的一端设有第二安装孔，所述第二安装孔用于穿设支撑杆，以使得所述负载设备通过所述支撑杆相对于所述支撑臂进行转动。
  84. 根据权利要求76至83中任意一项所述的云台组件，其特征在于，所述第一轴电机能够驱动所述承载件进行俯仰运动，所述第二轴电机能够驱动所述第一连接臂进行横滚运动，所述第三轴电机能够驱动所述第二连接臂进行偏航运动。
  85. 根据权利要求74所述的云台组件，其特征在于，所述连接接口通过同轴线连接 器与所述第一处理器、所述第二处理器和负载接口直接连接。
  86. 根据权利要求74所述的云台组件，其特征在于，所述第二处理器与所述连接接口通过异步收发传输方式和/或控制器局域网络通信，所述第二处理器与所述第一处理器通过异步收发传输方式通信。
  87. 根据权利要求68所述的云台组件，其特征在于，所述承载件包括安装板，所述安装板与所述负载设备固定连接，且所述安装板位于所述第一轴电机的端面的一侧。
  88. 根据权利要求87所述的云台组件，其特征在于，所述安装板上设有第一安装孔，所述第一安装孔用于穿设安装柱，以使得所述负载设备和所述安装板固定连接。
  89. 根据权利要求87所述的云台组件，其特征在于，所述安装板上开设有开口，所述负载接口通过所述开口暴露以用于与所述负载设备连接。
  90. 根据权利要求68所述的云台组件，其特征在于，所述连接接口与所述负载接口通过USB转网口方式、异步收发传输方式和通用型输入输出方式中的至少一种进行通信。
  91. 一种云台组件，其特征在于，所述云台组件包括负载设备和权利要求1至45中任意一项所述的云台，所述云台用于控制所述负载设备转动。
  92. 一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括可移动平台、负载设备和权利要求1至45中任意一项所述的云台，所述可移动平台通过所述连接接口与所述云台连接，所述云台通过所述负载接口与所述负载设备连接，所述负载接口与所述连接接口连接，以使所述可移动平台能够与所述负载设备进行通信。
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