CN206012980U - 云台、拍摄设备和无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种云台。所述云台包括安装件以及与所述安装件转动连接的支架组件，所述安装件通过安装部与所述支架组件连接。所述云台还包括多个控制电路板，多个所述控制电路板之间通过柔性电路板电连接以形成软硬复合板，所述软硬复合板设置于所述安装件与所述支架组件之间。所述安装件及所述支架组件上均设置有电气元件，多个所述控制电路板分别用于控制所述电气元件，所述安装件及所述支架组件上的电气元件分别通过独立的传输件连接至对应的所述控制电路板。上述的云台的体积相对较小。本实用新型还涉及一种使用该云台的拍摄设备及无人飞行器。

Description

云台、拍摄设备和无人飞行器

技术领域

本实用新型涉及一种云台、拍摄设备和无人飞行器。

背景技术

在使用电动云台架设摄影机、照相机等电子装置拍摄的过程中，常需要在将云台的控制元件与设于所述云台上的电气元件电性连接，以传输数据或/及传输电力。所述云台通常为两轴云台或三轴云台，所述电气元件通常为所述云台各个轴的驱动元件。现有的云台的控制元件一般通过一传输件与所述各电气元件电连接。为了给云台各个轴的转动预留足够的转动角度，当将所述控制元件与各所述电气元件电性连接时，需要采用较长且结构相对复杂的传输件进行连接。然而，由于所述传输件长度较长且结构较为复杂，为了避免所述传输件发生缠绕，所述云台需预留足够的空间供所述传输件活动，使云台体积较大，不利于云台的小型化设计。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种体积相对较小的云台，还有必要提供一种使用该云台的拍摄设备和无人飞行器。

一种云台，包括安装件以及与所述安装件转动连接的支架组件，所述安装件通过安装部与所述支架组件连接。所述云台还包括多个控制电路板，多个所述控制电路板之间通过柔性电路板电连接以形成软硬复合板，所述软硬复合板设置于所述安装件与所述支架组件之间。所述安装件及所述支架组件上均设置有电气元件，多个所述控制电路板分别用于控制所述电气元件，所述安装件及所述支架组件上的电气元件分别通过独立的传输件连接至对应的所述控制电路板。

进一步地，所述电气元件包括设置在所述安装件的所述安装部上的第一驱动件，所述安装件与所述第一驱动件构成所述云台的第一支架，所述支架组件包括第二支架，所述第二支架连接在所述第一驱动件上，所述第一驱动件能够驱动所述第二支架绕一转动轴线相对所述安装件转动。

进一步地，所述第一驱动件的转动轴线为所述云台的俯仰轴。

或/及，所述第二支架相对所述第一支架转动的轴线为所述云台的俯仰轴。

进一步地，所述云台还包括转动连接于所述第二支架上的第三支架，所述第三支架相对所述第二支架转动的轴线为所述云台的航向轴。

进一步地，所述第三支架包括转动连接于所述第二支架的连接件以及转动连接于所述连接件的承载件，所述承载件用于装设电子装置；所述承载件相对所述连接件转动的轴线为所述云台的横滚轴；

或/及，所述软硬复合板设置在所述第二支架上，并位于所述第二支架与所述安装件之间。

进一步地，所述传输件包括第一传输件，所述第一传输件的一端连接于所述第一驱动件，另一端在所述第一驱动件外绕设预定圈数后连接于对应的所述控制电路板。

进一步地，所述第二支架包括连接于所述第一驱动件上的支撑件，多个所述控制电路板设置在所述支撑件上；所述第一传输件在所述第一驱动件外周绕设后，沿着所述支撑件延伸，并与对应的所述控制电路板电性相接。

进一步地，所述安装件形成一收容空间，所述第二支架收容于所述收容空间内。

进一步地，所述安装件包括外接部以及分别设置于所述外接部两端的第一支撑臂及第二支撑臂，所述第一支撑臂及所述第二支撑臂分别与所述外接部之间呈预定角度设置，所述第一支撑臂、所述第二支撑臂及所述外接部共同形成所述收容空间；所述支撑件的两端分别能够转动地连接于所述第一支撑臂及所述第二支撑臂。

进一步地，所述第一驱动件设置在所述第一支撑臂上，所述第二支架的一端连接于所述第一驱动件，另一端通过枢轴连接于所述第二支撑臂；所述传输件包括第二传输件，所述第二传输件的一端连接于对应的所述控制电路板，另一端在所述枢轴外绕设预定圈数后连接于外部控制器。

进一步地，所述控制元件包括云台控制器，所述云台控制器用于控制所述云台运动；所述传输件包括第二传输件，所述第二传输件连接于所述云台控制器及外部控制器之间；

或/及，多个所述控制电路板收容于所述收容空间内，并位于所述安装件与所述第二支架之间。

进一步地，所述电气元件还包括设置于所述第二支架上的第二驱动件，所述支架组件还包括第三支架，所述第三支架连接于所述第二驱动件，所述第二驱动件能够驱动所述第三支架绕一转动轴线相对所述第二支架转动。

进一步地，所述第二驱动件的转动轴线垂直于所述第一驱动件的转动轴线；

或/及，所述第二驱动件的转动轴线为所述云台的航向轴；

或/及，所述传输件还包括第三传输件，所述第三传输件连接于所述第二驱动件及对应的所述控制电路板之间。

进一步地，所述第二驱动件的转动轴线为所述云台的航向轴。

进一步地，所述软硬复合板设置在所述第二支架上，并邻近所述第二驱动件设置。

进一步地，所述第二支架包括支撑部以及分别设置于所述支撑部两端的第一连接臂及第二连接臂，所述第一连接臂及所述第二连接臂分别与所述支撑部之间呈预定角度设置。

进一步地，所述第二驱动件设置于所述支撑部上，多个所述控制元件包括第一控制元件，所述第一控制元件设置在所述支撑部上，并与所述第二驱动件电连接；

或/及，所述第一驱动件设置于所述第一连接臂上，多个所述控制元件还包括与所述第一控制元件连接的第二控制元件，所述第二控制元件设置在所述第一连接臂上，并与所述第一驱动件电连接；

或/及，多个所述控制元件还包括与所述第一控制元件连接的辅助控制器，所述辅助控制器设置在所述第二连接臂上。

进一步地，所述传输件还包括第四传输件，所述第四传输件的一端连接于对应的所述控制电路板，另一端自所述第二驱动件的侧部沿所述第二驱动件的端面延伸，并连接至所述第二支架上的电气元件。

进一步地，所述第四传输件沿所述第二驱动件的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件驱动所述第三支架转动时的回转中心；

或/及，所述第二驱动件为电机，所述第四传输件沿所述第二驱动件的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件的转动轴线。

进一步地，所述第三支架还包括连接件，所述连接件连接于所述第二驱动件，所述第四传输件沿所述第二驱动件的端面延伸后，再沿所述连接件的外表面延伸并连接至所述第三支架上的电气元件。

进一步地，所述第三支架包括设置在所述连接件上的第三驱动件以及连接于所述第三驱动件的承载件，所述承载件用于装设电子装置；所述第三驱动件能够驱动所述承载件绕一转动轴线相对所述连接件转动，所述第四传输件连接至所述第三驱动件。

进一步地，所述第三驱动件的转动轴线垂直于所述第二驱动件的转动轴线；

或/及，所述第三驱动件的转动轴线为所述云台的横滚轴；

或/及，所述云台为三轴云台，所述第一驱动件的转动轴线、所述第二驱动件的转动轴线及所述第三驱动件的转动轴线分别对应于三轴云台的俯仰轴、航向轴以及横滚轴。

进一步地，所述传输件还包括第五传输件，所述第五传输件一端连接至对应的所述控制电路板，另一端自所述第二驱动件的侧部沿所述第二驱动件的端面延伸，并连接至所述承载件上的电子装置。

进一步地，所述第五传输件沿所述第二驱动件的端面延伸后，再沿所述连接件的外表面延伸并连接至所述承载件上的电子装置。

进一步地，所述第五传输件沿所述连接件延伸的部分，穿过所述承载件相对所述连接件转动时的回转中心。

进一步地，所述第五传输件沿所述第二驱动件的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件驱动所述第三支架转动时的回转中心；

或/及，所述第二驱动件为电机，所述第五传输件沿所述第二驱动件的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件的转动轴线。

进一步地，所述第二支架包括能够转动地连接于所述安装件的支撑件，所述支撑件形成一安装空间，所述第三支架收容于所述安装空间内。

进一步地，所述支撑件包括支撑部以及分别设置于所述支撑部两端的第一连接臂及第二连接臂，所述第一连接臂及所述第二连接臂分别与所述支撑部之间呈预定角度设置，第一连接臂、所述第二连接臂及所述外接部共同形成所述安装空间。

进一步地，所述第二驱动件连接于所述支撑部，使所述第三支架收容于所述安装空间；

或/及，多个所述控制元件包括第一控制元件、第二控制元件及辅助控制器，所述第一控制元件设置在所述支撑部上，所述第二控制元件设置在所述第一连接臂上，所述辅助控制器设置在所述第二连接臂上。

进一步地，所述软硬复合板设置在所述支架组件上，所述软硬复合板的结构适应于所述支架组件的结构。

进一步地，所述电气元件为旋转电机，所述控制电路板上设置有对应于所述旋转电机的电子调速器，每个所述传输件连接于所述旋转电机及对应于所述旋转电机的所述电子调速器之间；

或/及，所述传输件为数据线或柔性电路板，其用于传输电力或传输数据。

一种拍摄设备，包括电子装置，所述电子装置用于拍摄图像。所述拍摄设备还包括如上任一项所述的云台，所述云台用于承载所述电子装置。

进一步地，所述电子装置为以下几种中的任一种：摄影机、照相机、摄像头、红外相机或便携式通讯装置。

一种无人飞行器，包括机身及如上任一项所述的拍摄设备，所述云台能够连接于所述机身上。

进一步地，所述无人飞行器还包括飞行控制器以及与所述飞行控制器电性连接的惯性测量单元，所述惯性测量单元用于检测所述无人飞行器的姿态以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。

上述的云台中，多个所述电气元件用于驱动所述各支架产生相对运动，且所述电气元件分别通过独立的传输件连接至所述控制元件，有利于所述控制元件与多个所述电气元件之间连接结构以及连接路径的优化，使所述传输件中的任一个能够通过最短的路径连接至对应的所述驱动件，而不会与其他的传输件发生干扰或缠绕，从而有利于所述云台的小型化。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的云台的立体示意图。

图2为图1所示的云台的另一视角的立体示意图。

图3为图1所示的云台的又一视角的立体示意图。

图4为图1所示的云台的再一视角的立体示意图。

主要元件符号说明

云台	100
		第一支架	10
安装件	12
		外接部	121
第一支撑臂	123
		安装部	1231
第二支撑臂	125
		第一驱动件	14
第二支架	30
		支撑件	32
支撑部	321
		第一连接臂	323
第二连接臂	325
		转轴	3251
第二驱动件	34
		第三支架	50
连接件	52
		第三驱动件	54
承载件	56
		控制元件	70
主控制器	72
		第一控制元件	721
第二控制元件	723
		辅助控制器	74
传输件	90
		第一传输件	92
第二传输件	94
		第三传输件	96
第四传输件	98
		第五传输件	99

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“或／及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型实施例提供一种云台，包括安装件以及与所述安装件转动连接的支架组件，所述安装件通过安装部与所述支架组件连接。所述云台还包括多个控制电路板，多个所述控制电路板之间通过柔性电路板电连接以形成软硬复合板，所述软硬复合板设置于所述安装件与所述支架组件之间。所述安装件及所述支架组件上均设置有电气元件，多个所述控制电路板分别用于控制所述电气元件，所述安装件及所述支架组件上的电气元件分别通过独立的传输件连接至对应的所述控制电路板。

本实用新型实施例还提供一种拍摄设备，包括电子装置，所述电子装置用于拍摄图像。所述拍摄设备还包括用于承载所述电子装置的云台，所述云台包括安装件以及与所述安装件转动连接的支架组件，所述安装件通过安装部与所述支架组件连接。所述云台还包括多个控制电路板，多个所述控制电路板之间通过柔性电路板电连接以形成软硬复合板，所述软硬复合板设置于所述安装件与所述支架组件之间。所述安装件及所述支架组件上均设置有电气元件，多个所述控制电路板分别用于控制所述电气元件，所述安装件及所述支架组件上的电气元件分别通过独立的传输件连接至对应的所述控制电路板。

本实用新型实施例还提供一种无人飞行器，包括机身、连接于所述机身上的云台以及连接于所述云台上的电子装置，所述电子装置用于拍摄图像，所述云台能够调整所述电子装置的拍摄姿态，所述云台包括安装件以及与所述安装件转动连接的支架组件，所述安装件通过安装部与所述支架组件连接。所述云台还包括多个控制电路板，多个所述控制电路板之间通过柔性电路板电连接以形成软硬复合板，所述软硬复合板设置于所述安装件与所述支架组件之间。所述安装件及所述支架组件上均设置有电气元件，多个所述控制电路板分别用于控制所述电气元件，所述安装件及所述支架组件上的电气元件分别通过独立的传输件连接至对应的所述控制电路板。

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1及图2，本实用新型的一实施方式提供的云台100，用于搭载一图像获取装置（图中未示出）进行拍照、录像等工作。所述云台100与所述图像获取装置构成一拍摄设备，所述拍摄设备可以应用于一应用平台如无人飞行器上，以进行航拍工作。所述拍摄设备也可以应用于一手柄上作为手持式拍摄设备，以允许用户手动操作所述拍摄设备进行拍照、录像等工作。

在本实施方式中，所述云台100为三轴云台，其包括第一支架10、第二支架30以及第三支架50。所述第二支架30可转动地装设于所述第一支架10上，所述第三支架50可转动地装设于所述第二支架30上。

所述第一支架10包括安装件12及第一驱动件14。在本实施方式中，所述第一驱动件14设置于所述安装件12上，并用于驱动所述第二支架30绕一第一轴线转动。

所述安装件12用于将所述云台100整体装设在一应用平台上，所述应用平台可以为无人飞行器或手柄。在本实施方式中，所述安装件12大致呈“Π”形结构。具体而言，所述安装件12包括外接部121、第一支撑臂123及第二支撑臂125。

所述外接部121大致呈杆状，其用于连接所述应用平台。所述第一支撑臂123及所述第二支撑臂125分别设置在所述外接部121的两端，且所述第一支撑臂123及所述第二支撑臂125分别与所述外接部121呈预定角度设置，使所述安装件12整体大致呈“Π”形结构。所述“Π”形结构使所述安装件12围成一收容空间（图中未标出），所述收容空间用于收容所述第二支架30及所述第三支架50构成的支架组件，并为所述第二支架30及所述第三支架50的转动运动预留足够的空间，使所述云台100的结构更为紧凑、灵活。

具体在图示的实施方式中，所述第一支撑臂123及所述第二支撑臂125分别大致垂直于所述外接部121设置，并与所述外接部121共同形成所述收容空间。在本实施方式中，所述外接部121、所述第一支撑臂123及所述第二支撑臂125之间为一体成型。可以理解，在其他的实施方式中，所述外接部121、所述第一支撑臂123及所述第二支撑臂125之间可以组装于一起。

进一步地，所述第一支撑臂123上设置有安装部1231，所述安装部1231用于装设所述第一驱动件14。具体地，所述安装部1231位于所述第一支撑臂123远离所述外接部121的一端。

所述第一驱动件14设置于所述安装部1231上，其用于连接所述第二支架30，并用于驱动所述第二支架30相对所述安装件12绕所述第一轴线转动。所述第一驱动件14为旋转电机，其可以为无刷电机、有刷电机等任意合适类型的电机。在本实施方式中，所述第一驱动件14为无刷电机，其作为所述云台100的俯仰驱动件，用以驱动所述第二支架30绕所述第一轴线转动，所述第一轴线为所述云台100的俯仰轴。可以理解，在其他的一些实施例中，所述第一驱动件14可以作为所述云台100的横滚驱动件或航向驱动件，用以驱动所述第二支架30绕所述第一轴线转动，对应地，所述第一轴线可以为所述云台100的横滚轴或航向轴。

所述第二支架30连接于所述第一驱动件14上，并基本收容于所述第一支架10的所述收容空间内。所述第二支架30包括支撑件32以及第二驱动件34。在本实施方式中，所述支撑件32连接于所述第一驱动件14，所述第二驱动件34设置于所述支撑件32上，并用于驱动所述第三支架50绕一第二轴线转动。

在本实施方式中，所述支撑件32大致呈“Π”形结构。具体而言，所述支撑件32包括支撑部321、第一连接臂323及第二连接臂325。

所述支撑部321大致呈杆状，其用于装设所述第三支架50。所述第一连接臂323及所述第二连接臂325分别设置在所述支撑部321的两端，且所述第一连接臂323及所述第二连接臂325分别与所述支撑部321呈预定角度设置，使所述支撑件32整体大致呈“Π”形结构。所述“Π”形结构使所述支撑件32围成一安装空间（图中未标出），所述安装空间用于收容所述第三支架50，并为所述第三支架50的转动运动预留足够的空间，使所述云台100的结构更为紧凑、灵活。

具体在图示的实施方式中，所述第一连接臂323及所述第二连接臂325分别弯折形成于所述支撑部321的两端，所述第一连接臂323及所述第二连接臂325与所述支撑部321共同形成所述安装空间，所述安装空间位于所述第二支架30背离所述外接部121的一侧。所述第一连接臂323连接于所述第一驱动件14，所述第二连接臂325通过一转轴3251枢接于所述第二支撑臂125上。在本实施方式中，所述支撑部321、所述第一连接臂323及所述第二连接臂325之间为一体成型。可以理解，在其他的实施方式中，所述支撑部321、所述第一连接臂323及所述第二连接臂325之间可以组装于一起。

所述第二驱动件34设置于所述支撑部321上，具体地位于所述支撑部321朝向所述安装空间的一侧。所述第二驱动件34用于连接所述第三支架50，并用于驱动所述第三支架50相对所述支撑件32绕所述第二轴线转动，所述第二轴线大致垂直于所述第一轴线。所述第二驱动件34为旋转电机，其可以为无刷电机、有刷电机等任意合适类型的电机。在本实施方式中，所述第二驱动件34为无刷电机，其作为所述云台100的航向驱动件，用以驱动所述第三支架50绕所述第二轴线转动，所述第二轴线为所述云台100的航向轴。可以理解，在其他的一些实施例中，所述第二驱动件34可以作为所述云台100的俯仰驱动件或横滚驱动件，用以驱动所述第三支架50绕所述第二轴线转动，对应地，所述第二轴线可以为所述云台100的俯仰轴或横滚轴。

请同时参阅图3及图4，所述第三支架50连接于所述第二驱动件34上，并基本收容于所述第二支架30的所述安装空间中。所述第三支架50包括连接件52、第三驱动件54以及承载件56。在本实施方式中，所述连接件52连接于所述第二驱动件34，所述第三驱动件54设置于所述连接件52上，所述承载件56连接于所述第三驱动件54。所述承载件56用于承载所述图像获取装置，所述第三驱动件54用于驱动所述承载件56绕一第三轴线转动，以调整所述图像获取装置的拍摄角度。

具体在图示的实施方式中，所述连接件52的一端连接于所述第二驱动件34上，另一端朝背离所述支撑部321的方向延伸。

所述第三驱动件54设置于所述连接件52远离所述第二驱动件34的一端，其用于驱动所述承载件56相对所述连接件52绕所述第三轴线转动，所述第三轴线大致垂直于所述第二轴线，且大致垂直于所述第一轴线。所述第三驱动件54为旋转电机，其可以为无刷电机、有刷电机等任意合适类型的电机。在本实施方式中，所述第三驱动件54为无刷电机，其作为所述云台100的横滚驱动件，用以驱动所述第三支架50绕所述第三轴线转动，所述第三轴线为所述云台100的横滚轴。可以理解，在其他的一些实施例中，所述第三驱动件54可以作为所述云台100的俯仰驱动件或航向驱动件，用以驱动所述第三支架50绕所述第三轴线转动，对应地，所述第三轴线可以为所述云台100的俯仰轴或航向轴。

所述图像获取装置可拆卸地设置于所述承载件56上，其用于进行拍照、录像等工作。可以理解，上述的图像获取装置为电子装置，其可以为摄影机、照相机、摄像头、红外相机或便携式通讯装置等。

请再次参阅图1，为了控制所述图像获取装置进行拍摄工作，所述云台100进一步地包括控制元件70以及传输件90，所述控制元件70用于控制所述云台100调整至所需的工作姿态，还用于控制所述图像获取装置工作。具体地，所述传输件90用于将所述控制元件70连接至所述第一驱动件14、所述第二驱动件34及所述第三驱动件54，所述控制元件70通过控制所述第一驱动件14、所述第二驱动件34及所述第三驱动件54运行，以控制所述第二支架30、所述第三支架50及所述图像获取装置的转动运动，从而调整所述云台100的工作姿态，达到调整所述图像获取装置的拍摄角度的目的。所述控制元件70可以为控制芯片或控制电路板。

具体在图示的实施方式中，所述控制元件70设置在所述支撑件32上，其包括主控制器72及辅助控制器74，所述主控制器72用于控制所述云台100调整至所需的工作姿态，并用于控制所述图像获取装置工作。所述辅助控制器74用于连接至所述应用平台，并接受来自于所述应用平台或/及用户的控制指令，以辅助所述主控制器72工作，同时，所述辅助控制器74还用于将所述图像获取装置所获取的图像回传至所述应用平台或/及用户处。具体而言，所述辅助控制器74上可以集成有用于控制所述云台100的所有控制指令，并能够获取所述云台100在工作时的所有信号及控制信息，且能够通过所述传输件90与所述应用平台的核心板或/及控制器或/及影像处理器电性连接。当所述应用平台为无人飞行器时，所述控制器可以为飞行控制器。所述辅助控制器74与所述主控制器72电性连接。优选地，所述辅助控制器74通过柔性电路板与所述主控制器72电性连接。可以理解，在其他的实施方式中，所述主控制器72可以与所述辅助控制器74集成于一起。

请再次同时参阅图2至图4，具体在图示的实施方式中，所述传输件90为多个，多个所述传输件90彼此独立。所述第一驱动件14、所述第二驱动件34及所述第三驱动件54分别通过独立的传输件90连接至所述主控制器72，使所述主控制器72能够控制多个所述驱动件。应当理解的是，上述传输件90的“独立”的状态，应当理解为所述传输件90在物理形态上没有彼此汇合的连接点，多个所述传输件90能够彼此分离、互不干扰、互不牵连地设置。多个所述传输件90彼此独立的设置方式，有利于所述主控制器72与多个所述驱动件之间的连接结构以及连接路径的优化，使所述传输件90中的任一个均能够通过最短的路径连接至对应的所述驱动件，而不会与其他的传输件90发生干扰或缠绕，从而有利于所述云台100的小型化及轻量化设计。在本实施方式中，所述传输件90为柔性电路板，其用于传输数据或/及传输电力。可以理解，在其他的实施方式中，所述传输件90也可以为数据线。

具体而言，所述主控制器72包括第一控制元件721及第二控制元件723，所述第一控制元件721设置在所述支撑件32的所述支撑部321上，所述第二控制元件723设置在所述支撑件32的所述第一连接臂323上，所述第一控制元件721与第二控制元件723电性连接。优选地，所述第一控制元件721通过柔性电路板与第二控制元件723电性连接。多个所述传输件90包括第一传输件92、第二传输件94、第三传输件96、第四传输件98以及第五传输件99。可以理解，在其他的实施方式中，所述第一控制元件721及所述第二控制元件723可以集成于一起。

所述第一控制元件721上设置有用于控制所述第二驱动件34的电子元件，所述电子元件可以为控制器或电子调速器等，所述电子元件用于调节所述第二驱动件34的转动速度与转动方向。所述第一控制元件721通过所述第三传输件96与所述第二驱动件34连接。具体地，所述第三传输件96的一端连接于所述第一控制元件721，另一端朝向所述第二驱动件34延伸，并连接于所述第二驱动件34。

所述第一控制元件721上还设置有用于控制所述第三驱动件54的电子元件，所述电子元件可以为控制器或电子调速器等，所述电子元件用于调节所述第三驱动件54的转动速度与转动方向。所述第一控制元件721通过所述第四传输件98与所述第三驱动件54连接。具体地，所述第四传输件98的一端连接于所述第一控制元件721，另一端朝向所述第二驱动件34伸展，并自所述第二驱动件34的侧部延伸后朝所述第二驱动件34的端面弯折，再沿所述第二驱动件34的端面继续延伸，且沿所述连接件52的外表面延伸并连接至所述第三驱动件54。

在本实施方式中，所述第四传输件98沿所述第二驱动件34的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件34驱动所述连接件52转动时的回转中心。由此，使所述第四传输件98连接于所述第三驱动件54上的部分随着所述第三支架50转动时，其相对于连接于所述第一控制元件721的部分的转动/弯折的幅度较小，且转动/弯折的阻力亦较小，所述第四传输件98较为耐用。同时，由于所述第四传输件98在所述第二驱动件34的端面经过所述第三支架50的回转中心，所述第三支架50由一初始状态沿顺时针或逆时针方向转动至最大极限角度的过程中，所述第三支架50转动的灵活性以及自由度不会被所述第四传输件98的长度限制，所述第四传输件98不会由于所述第三支架50的转动绷紧而断裂，也不会堆积成团或发生缠绕；另外，所述第四传输件98在所述第二驱动件34的端面经过所述第三支架50的回转中心，使所述第三支架50相对所述第二支架30转动时，所述第四传输件98在弯折后的回弹力相对较小，有利于所述控制元件对所述第三支架50进行控制，并使所述第三支架50的转动相对更为顺畅。在本实施方式中，所述第二驱动件34驱动所述第三支架50相对所述支撑件32动的最大转动量不超过一周。当所述第二驱动件34为电机时，所述第四传输件98沿所述第二驱动件34的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件34的转动轴线。

所述第一控制元件721上还设置有用于控制所述图像获取装置的电子元件，所述电子元件可以为控制芯片或控制电路板等，所述第一控制元件721通过所述第五传输件99与所述图像获取装置连接。所述第五传输件99从所述第一控制元件721连接至所述图像获取装置的延伸路径的一部分，与所述第四传输件98的延伸路径大致相同。具体地，所述第五传输件99的一端连接于所述第一控制元件721，另一端朝向所述第二驱动件34伸展，并自所述第二驱动件34的侧部延伸后朝所述第二驱动件34的端面弯折，再沿所述第二驱动件34的端面继续延伸，且沿所述连接件52的外表面延伸，并再沿着所述第三驱动件54的侧部延伸，最终连接至设置在所述承载件56上的所述图像获取装置。可以理解，所述承载件56内可以设置有其他的电子元件，如电路板或处理器、控制器等，所述电子元件用于通过一接口与所述图像获取装置连接，所述第五传输件99远离所述第一控制元件721的一端可以连接至所述承载件56内的电子元件上。

与所述第四传输件98相类似，在本实施方式中，所述第五传输件99沿所述第二驱动件34的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件34驱动所述连接件52转动时的回转中心，使所述第五传输件99在随着所述第三支架50转动时，转动/弯折的幅度较小，且转动/弯折的阻力亦较小，所述第五传输件99较为耐用；同时，所述第三支架50转动的灵活性以及自由度不会被所述第五传输件99的长度限制，所述第五传输件99不会由于所述第三支架50的转动而且绷紧或者断裂，也不会堆积成团或发生缠绕。当所述第二驱动件34为电机时，所述第五传输件99沿所述第二驱动件34的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件34的转动轴线。

进一步地，所述第五传输件99沿所述连接件52的外表面延伸的部分，穿过所述第三驱动件54驱动所述承载件56转动时的回转中心（请参阅图3），使所述承载件56相对所述连接件52转动时，所述第五传输件99在弯折后的回弹力相对较小，所述控制元件70对所述承载件56进行控制，并使所述承载件56的转动相对更为顺畅。

所述第二控制元件723上设置有用于控制所述第一驱动件14的电子元件，所述电子元件可以为控制器或电子调速器等，所述电子元件用于调节所述第一驱动件14的转动速度与转动方向。所述第一控制元件721通过所述第一传输件92与所述第一驱动件14连接。具体地，所述第一传输件92的一端连接于所述第二控制元件723，另一端沿所述第一连接臂323延伸至所述第一驱动件14处，并在所述第一驱动件14外绕设预定圈数后，连接至所述第一驱动件14。在本实施方式中，所述第一传输件92可活动地绕设在所述第一驱动件14外，且其缠绕的圈数为两圈，使所述第二支架30相对于所述安装件12由一初始状态沿一第一方向转动至最大极限角度的过程中，或沿与所述第一方向相反的方向转动至最大极限角度的过程中，所述第二支架30转动的灵活性以及自由度不会被所述第一传输件92的长度限制，所述第一传输件92不会由于所述第二支架30的转动而绷紧或者断裂，也不会堆积成团或发生缠绕。简而言之，所述第一传输件92可活动地绕设在所述第一驱动件14外周后再连接至所述第一驱动件14上，使所述第一传输件92具有一定的长度余量，以适应所述第二支架30在转动时，所述第二支架30与所述第一驱动件14之间的相对位置或/及相对距离的改变量，从而使所述云台100的转动更为顺畅。在本实施方式中，所述第一驱动件14驱动所述第二支架30相对所述安装件12动的最大转动量不超过一周。

可以理解，在其他的实施方式中，所述第一传输件92可以以其他的设置方式连接在所述第二控制元件723及所述第一驱动件14之间，并不局限于本实用新型实施例所描述。例如，所述第一传输件92的一端可以连接于所述第二控制元件723，另一端沿着所述第一连接臂323连接至所述第一驱动件14，而不需环绕在所述第一驱动件14外，并使所述第一传输件92预留足够的长度余量，使所述第二支架30转动的灵活性以及自由度不会被所述第一传输件92限制。

在本实施方式中，所述辅助控制器74为云台控制器，所述辅助控制器74通过所述第二传输件94连接至所述应用平台。所述辅助控制器74能够用于所述图像获取装置200所拍摄的图像或画面通过一图像传输装置将所述图像或画面传送至所述应用平台或/及用户处，还用于接收有所述应用平台或/及用户发出的控制指令，并根据所述控制指令，控制所述云台100或/及所述图像获取装置作业。具体而言，所述辅助控制器74上集成有用于控制所述云台100的控制指令，其用于获取所述云台100在工作时产生的信号及控制信息，并能够通过所述第二传输件94与所述应用平台的核心板、或/及控制器、或/及影像处理器电性连接，以允许所述应用平台根据所述信号及控制信息来控制所述云台100，或/及允许所述云台100将所述图像获取装置200所拍摄的图像回传至所述应用平台。

具体而言，所述第二传输件94的一端连接于所述辅助控制器74，另一端在所述转轴3251外绕设预定圈数后，连接至所述应用平台上的控制器。在本实施方式中，所述第二传输件94可活动地绕设在所述转轴3251外，且其缠绕的圈数为两圈，使所述第二支架30相对于所述安装件12由一初始状态沿一第一方向转动至最大极限角度的过程中，或沿与所述第一方向相反的方向转动至最大极限角度的过程中，所述第二支架30转动的灵活性以及自由度不会被所述第二传输件94的长度限制，所述第二传输件94不会由于所述第二支架30的转动而绷紧或者断裂，也不会堆积成团或发生缠绕。简而言之，所述第二传输件94可活动地绕设在所述转轴3251外周后再连接至所述应用平台上，使所述第二传输件94具有一定的长度余量，以适应所述第二支架30在转动时，所述第二支架30与所述应用平台之间的相对位置或/及相对距离的改变量，从而使所述云台100的转动更为顺畅。

可以理解，在其他的实施方式中，所述第二传输件94可以以其他的设置方式连接在所述辅助控制器74及所述应用平台之间，并不局限于本实用新型实施例所描述。例如，所述第二传输件94的一端可以连接于所述辅助控制器74，另一端沿着所述第二连接臂325连接至所述应用平台，而不需环绕在所述转轴3251外，并使所述第二传输件94预留足够的长度余量，使所述第二支架30转动的灵活性以及自由度不会被所述第二传输件94限制。

在本实施方式中，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述辅助控制器74均为电路板，三者之间通过柔性电路板相互电连接，以形成软硬复合板。具体而言，所述第二控制元件723以及所述辅助控制器74分别通过柔性电路板与所述第一控制元件721电连接。可以理解，在一些实施方式中，所述第二控制元件723与所述辅助控制器74之间也可以通过柔性电路板实现电连接。可以理解，在其他的实施方式中，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述辅助控制器74的设置方式可以不局限于上文实施例所描述的方式。

例如，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述辅助控制器74三者可以集成于一控制元件上，并由所述控制元件实现所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述辅助控制器74的功能。具体地，所述控制元件上可以同时设置有用于控制所述第一驱动件14、所述第二驱动件34及所述第三驱动件54的电子元件如电子调速器等，还可以设置有所述图像获取装置的控制器，并可以用于传输图像或/及控制指令。所述控制元件可以设置在所述支撑件32上适当的部位，例如，设置在所述支撑部321上、设置在所述第一连接臂323上、设置在所述第二连接臂325上等等。甚至，所述控制元件可以设置在所述第一支架10上合适的部位，并使所述控制元件通过独立的所述传输件连接至相应的所述驱动件上，并不局限于本实用新型实施例所描述。

又如，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723二者可以集成于一控制元件上，并由所述控制元件实现所述第一控制元件721、所述第二控制元件723的功能。所述控制元件与所述辅助控制器74电性连接。

上述的云台100中，多个所述驱动件：第一驱动件14、第二驱动件34及第三驱动件54作为设置在所述云台100的各个支架（第一支架10、第二支架30及第三支架50）上的电气元件，用于驱动所述各支架产生相对运动，且所述电气元件分别通过独立的传输件90连接至所述控制元件70，有利于所述控制元件70与多个所述驱动件之间连接结构以及连接路径的优化，使所述传输件90中的任一个能够通过最短的路径连接至对应的所述驱动件，而不会与其他的传输件90发生干扰或缠绕，从而有利于所述云台100的小型化及轻量化设计。通过彼此独立的所述传输件90进行数据/电力传输的设置方式，合理利用了所述云台100的支架结构以及空间，免了所述传输件缠绕成团的同时，减小了所述云台100的整体体积，且减小了所述传输件的总体长度，使所述传输件90的电阻减小，从而降低了所述云台100整体的功耗，延长了所述云台100的续航时间。

另外，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述辅助控制器74均为电路板，三者之间通过柔性电路板相互电连接，以形成软硬复合板式的控制元件70，且所述控制元件70整体设置于所述第二支架30上，并位于所述安装件12与所述第二支架30、所述第三支架50构成的支架组件之间，适应了所述云台100的结构特征，有效利用了所述云台100的支架结构，进一步有利于所述控制元件70与多个所述驱动件之间连接结构以及连接路径的优化，使得所述云台100整体的体积更为紧凑。

在本实施方式中，所述云台100或/及所述拍摄设备的应用平台为无人飞行器，所述云台100通过所述安装件12连接于所述无人飞行器上，并由所述无人飞行器搭载以执行任务。

所述无人飞行器可以为旋翼式的无人飞行器，并包括机身以及设置于所述机身上的动力机构。所述动力机构可以包括电机以及螺旋桨，所述电机驱动所述螺旋桨转动，以为所述无人飞行器提供行进的动力。所述无人飞行器还包括控制器、惯性测量单元（IMU，Inertial measurement unit）、电子调速器以及图像传输装置。所述控制器可以为飞行控制器，其设置于所述机身上，并用于控制所述无人飞行器整体的飞行作业，包括飞行速度、飞行姿态等，还用于控制所述云台运动，以调整所述图像获取装置的拍摄角度。所述惯性测量单元可以设置在所述机身上，其用于所述无人飞行器的姿态以允许该飞行控制器根据该姿态控制所述无人飞行器飞行。

可以理解，所述云台100不局限于在所述飞行器中应用，其还可以应用于其他的可移动设备或遥控移动装置如无人驾驶车辆、无人驾驶船舶的自动避障系统中，本说明书不作一一赘述。

以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本实用新型技术方案的精神和范围。本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化等用在本实用新型的设计，只要其不偏离本实用新型的技术效果均可。这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围之内。

Claims (29)

1.一种云台，包括安装件以及与所述安装件转动连接的支架组件，其特征在于：所述安装件通过安装部与所述支架组件连接，所述云台还包括多个控制电路板，多个所述控制电路板之间通过柔性电路板电连接以形成软硬复合板，所述软硬复合板设置于所述安装件与所述支架组件之间；所述安装件及所述支架组件上均设置有电气元件，多个所述控制电路板分别用于控制所述电气元件，所述安装件及所述支架组件上的电气元件分别通过独立的传输件连接至对应的所述控制电路板。

2.如权利要求1所述的云台，其特征在于：所述电气元件包括设置在所述安装件的所述安装部上的第一驱动件，所述安装件与所述第一驱动件构成所述云台的第一支架，所述支架组件包括第二支架，所述第二支架连接在所述第一驱动件上，所述第一驱动件能够驱动所述第二支架绕一转动轴线相对所述安装件转动。

3.如权利要求2所述的云台，其特征在于：所述第一驱动件的转动轴线为所述云台的俯仰轴；

或/及，所述第二支架相对所述第一支架转动的轴线为所述云台的俯仰轴。

4.如权利要求3所述的云台，其特征在于：所述云台还包括转动连接于所述第二支架上的第三支架，所述第三支架相对所述第二支架转动的轴线为所述云台的航向轴。

5.如权利要求4所述的云台，其特征在于：所述第三支架包括转动连接于所述第二支架的连接件以及转动连接于所述连接件的承载件，所述承载件用于装设电子装置；所述承载件相对所述连接件转动的轴线为所述云台的横滚轴；

或/及，所述软硬复合板设置在所述第二支架上，并位于所述第二支架与所述安装件之间。

6.如权利要求2所述的云台，其特征在于：所述传输件包括第一传输件，所述第一传输件的一端连接于所述第一驱动件，另一端在所述第一驱动件外绕设预定圈数后连接于对应的所述控制电路板。

7.如权利要求6所述的云台，其特征在于：所述第二支架包括连接于所述第一驱动件上的支撑件，多个所述控制电路板设置在所述支撑件上；所述第一传输件在所述第一驱动件外周绕设后，沿着所述支撑件延伸，并与对应的所述控制电路板电性相接。

8.如权利要求7所述的云台，其特征在于：所述安装件形成一收容空间，所述第二支架收容于所述收容空间内。

9.如权利要求8所述的云台，其特征在于：所述安装件包括外接部以及分别设置于所述外接部两端的第一支撑臂及第二支撑臂，所述第一支撑臂及所述第二支撑臂分别与所述外接部之间呈预定角度设置，所述第一支撑臂、所述第二支撑臂及所述外接部共同形成所述收容空间；所述支撑件的两端分别能够转动地连接于所述第一支撑臂及所述第二支撑臂。

10.如权利要求9所述的云台，其特征在于：所述第一驱动件设置在所述第一支撑臂上，所述第二支架的一端连接于所述第一驱动件，另一端通过枢轴连接于所述第二支撑臂；所述传输件包括第二传输件，所述第二传输件的一端连接于对应的所述控制电路板，另一端在所述枢轴外绕设预定圈数后连接于外部控制器；

或/及，所述控制元件包括云台控制器，所述云台控制器用于控制所述云台运动；所述传输件包括第二传输件，所述第二传输件连接于所述云台控制器及外部控制器之间；

或/及，多个所述控制电路板收容于所述收容空间内，并位于所述安装件与所述第二支架之间。

11.如权利要求3所述的云台，其特征在于：所述电气元件还包括设置于所述第二支架上的第二驱动件，所述支架组件还包括第三支架，所述第三支架连接于所述第二驱动件，所述第二驱动件能够驱动所述第三支架绕一转动轴线相对所述第二支架转动。

12.如权利要求11所述的云台，其特征在于：所述第二驱动件的转动轴线垂直于所述第一驱动件的转动轴线；

或/及，所述第三支架相对所述第二支架转动的轴线为所述云台的航向轴；

或/及，所述传输件还包括第三传输件，所述第三传输件连接于所述第二驱动件及对应的所述控制电路板之间；

或/及，所述第二驱动件的转动轴线为所述云台的航向轴，所述软硬复合板设置在所述第二支架上，并邻近所述第二驱动件设置。

13.如权利要求11所述的云台，其特征在于：所述第二支架包括支撑部以及分别设置于所述支撑部两端的第一连接臂及第二连接臂，所述第一连接臂及所述第二连接臂分别与所述支撑部之间呈预定角度设置。

14.如权利要求13所述的云台，其特征在于：所述第二驱动件设置于所述支撑部上，多个所述控制元件包括第一控制元件，所述第一控制元件设置在所述支撑部上，并与所述第二驱动件电连接；

或/及，所述第一驱动件设置于所述第一连接臂上，多个所述控制元件还包括与所述第一控制元件连接的第二控制元件，所述第二控制元件设置在所述第一连接臂上，并与所述第一驱动件电连接；

或/及，多个所述控制元件还包括与所述第一控制元件连接的辅助控制器，所述辅助控制器设置在所述第二连接臂上。

15.如权利要求11所述的云台，其特征在于：所述传输件还包括第四传输件，所述第四传输件的一端连接于对应的所述控制电路板，另一端自所述第二驱动件的侧部沿所述第二驱动件的端面延伸，并连接至所述第二支架上的电气元件。

16.如权利要求15所述的云台，其特征在于：所述第四传输件沿所述第二驱动件的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件驱动所述第三支架转动时的回转中心；

或/及，所述第二驱动件为电机，所述第四传输件沿所述第二驱动件的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件的转动轴线。

17.如权利要求15所述的云台，其特征在于：所述第三支架包括连接件，所述连接件连接于所述第二驱动件，所述第四传输件沿所述第二驱动件的端面延伸后，再沿所述连接件的外表面延伸并连接至所述第三支架上的电气元件。

18.如权利要求17所述的云台，其特征在于：所述第三支架还包括设置在所述连接件上的第三驱动件以及连接于所述第三驱动件的承载件，所述承载件用于装设电子装置；所述第三驱动件能够驱动所述承载件绕一转动轴线相对所述连接件转动，所述第四传输件连接至所述第三驱动件。

19.如权利要求18所述的云台，其特征在于：所述第三驱动件的转动轴线垂直于所述第二驱动件的转动轴线；

或/及，所述第三驱动件的转动轴线为所述云台的横滚轴；

或/及，所述云台为三轴云台，所述第一驱动件的转动轴线、所述第二驱动件的转动轴线及所述第三驱动件的转动轴线分别对应于三轴云台的俯仰轴、航向轴以及横滚轴。

20.如权利要求18所述的云台，其特征在于：所述传输件还包括第五传输件，所述第五传输件一端连接至对应的所述控制电路板，另一端自所述第二驱动件的侧部沿所述第二驱动件的端面延伸，并连接至所述承载件上的电子装置。

21.如权利要求20所述的云台，其特征在于：所述第五传输件沿所述第二驱动件的端面延伸后，再沿所述连接件的外表面延伸并连接至所述承载件上的电子装置。

22.如权利要求21所述的云台，其特征在于：所述第五传输件沿所述连接件延伸的部分，穿过所述承载件相对所述连接件转动时的回转中心；

或/及，所述第五传输件沿所述第二驱动件的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件驱动所述第三支架转动时的回转中心；

或/及，所述第二驱动件为电机，所述第五传输件沿所述第二驱动件的端面延伸的部分，穿过所述第二驱动件的转动轴线。

23.如权利要求11所述的云台，其特征在于：所述第二支架包括能够转动地连接于所述安装件的支撑件，所述支撑件形成一安装空间，所述第三支架收容于所述安装空间内。

24.如权利要求23所述的云台，其特征在于：所述支撑件包括支撑部以及分别设置于所述支撑部两端的第一连接臂及第二连接臂，所述第一连接臂及所述第二连接臂分别与所述支撑部之间呈预定角度设置，第一连接臂、所述第二连接臂及所述支撑部共同形成所述安装空间。

25.如权利要求24所述的云台，其特征在于：所述第二驱动件连接于所述支撑部，使所述第三支架收容于所述安装空间；

或/及，多个所述控制元件包括第一控制元件、第二控制元件及辅助控制器，所述第一控制元件设置在所述支撑部上，所述第二控制元件设置在所述第一连接臂上，所述辅助控制器设置在所述第二连接臂上。

26.如权利要求1所述的云台，其特征在于：所述软硬复合板设置在所述支架组件上，所述软硬复合板的结构适应于所述支架组件的结构；

或/及，所述电气元件为旋转电机，所述控制电路板上设置有对应于所述旋转电机的电子调速器，每个所述传输件连接于所述旋转电机及对应于所述旋转电机的所述电子调速器之间；

或/及，所述传输件为数据线或柔性电路板，其用于传输电力或传输数据。

27.一种拍摄设备，包括电子装置，所述电子装置用于拍摄图像，其特征在于：所述拍摄设备还包括如权利要求1-26任一项所述的云台，所述云台用于承载所述电子装置。

28.如权利要求27所述的拍摄设备，其特征在于：所述电子装置为以下几种中的任一种：摄影机、照相机、摄像头、红外相机或便携式通讯装置。

29.一种无人飞行器，包括机身，其特征在于，所述无人飞行器还包括权利要求27-28中任一项所述的拍摄设备，所述云台能够连接于所述机身上。