TWI394651B - 評估機械手臂末端工具和模製設備之對準的裝置及方法 - Google Patents

Description

評估機械手臂末端工具和模製設備之對準的裝置及方法

本發明大體上關於模製作業譬如射出成型。更特定言之，本發明關於用以評估一模製設備譬如一模具與一用來將模造物件移往該模製設備或從該模製設備移出模造物件的機械手臂末端工具之對準的裝置及方法。

軟式隱形眼鏡通常是利用一種由一前曲面和一後半模組成之兩件式模具形成。該前和後半模經定位使其以一預定關係隔開。一呈液態之單體材料導入該前和後半模間之間隙內。該單體材料在固化後形成隱形眼鏡。該前和後半模每一者之模製表面經建構以一特定方式形塑鏡片，使得鏡片擁有會對終端使用者產生一期望視力矯正效果的光學特質。

該前和後半模通常是由射出成型技術形成。一旦形成，該前和後半模即從模具移除並移送到生產線。另一選擇，隱形眼鏡可被貯存著直到生產作業有需要為止。

一典型隱形眼鏡生產作業之相對較大生產量要求前和後半模以一幾近連續的基準製造。舉例來說，在一些生產作業中，每兩秒半至三秒就製造出一組八個前和後半模。此產率要求剛製成的前和後半模相對較快地從模具送出。

該前和後曲面體從模具送出通常是利用一機械手臂及一安裝在該機械手臂上之機械手臂末端工具(〝EOAT〞)完成。該EOAT配備真空拾取器之一陣列以供抓住一組前和後半模。

該前和後半模通常是在射出成型模具之模穴內形成。該機械手臂將拾取器陣列移到一使每一拾取器定位在一相關模穴上方的位置。該機械手臂降下該EOAT使得該等拾取器各自與一前或後曲面體達成接觸並抓住後者。該機械手臂舉起該EOAT使得該前和後半模從該等模穴抬起。隨後該機械手臂旋轉以將該EOAT和該等拾取器定位在一適於接收該前和後半模的傳遞嵌窩或其他裝置上方。然後該機械手臂降下該EOAT使得該前和後半模可定位在該傳遞嵌窩上並從其相關拾取器釋離。

該前和後半模的小尺寸要求該等拾取器與該前和後半模在該等拾取器與其相關前和後半模發生接觸時有較緊密的對準程度。舉例來說，拾取器與接收前和後曲面體之模穴可能必須對準達＋/－1.0公釐以內。實質未對準會導致前和後半模經常錯誤進給，且附帶使生產程序之產量降低。

該EOAT、其隨附拾取器以及模具通常是在機械手臂之起始設定期間被對準。因為對準的關鍵重要性，其通常會在開始後定期檢查或是在錯誤進給或其他失常現象開始發生時以一特定頻率檢查。

該EOAT與模具之對準通常是依瞄準具或是依拾取器與模具中其相關模穴之相對位置的一目視觀察予以評估和調整。目視觀察通常是由一技師或保養該機械手臂和EOAT之他人進行。此技術因為許多理由而不可能產生必要對準精確度。舉例來說，拾取器相較於模具表面之相對較小尺寸使得精確對準拾取器與其相關模穴會有困難。此外，此種對準技術取決於技師部分的一主觀判斷。

該EOAT與模具亦可為利用特殊工具對準。特定言之，可將生產用EOAT從機械手臂移除並換成特別設計的鋁對準件。且可將生產用模具移除並換成一特別設計的模具工具。這些對準件經建構為在機械手臂正確定位時裝配於該模具工具內，使得生產用EOAT和模具在換過來時會處於一對準狀態。生產用EOAT和模具與執行此種對準技術所需要之特殊工具的替換需要大量時間和勞力，且可導致生產程序明顯中斷。

因此，需要一種使一機械手臂末端工具與一模具緊密對準而不用明顯中斷生產作業的裝置及方法。

為例示本發明，圖式示出一目前較佳的實施例。但本發明並不侷限於圖式中呈現的特殊器具。

本發明提出評估一機械手臂末端工具與一模製設備之對準的方法及裝置，其係藉由判斷當該等裝置設置在該模製設備上時該機械手臂末端工具之拾取器是否能被該等裝置之杯狀部接收的方式進行評估。

在一實施例中，本發明提出一種固定具，其本質上包含一腹板部分及附接於該腹板部分之一第一和一第二杯狀部。該第一和第二杯狀部各有一能被形成於一模製設備中之相應第一和第二模穴接收的部分。該第一和第二杯狀部各界定一用來接收一機械手臂末端工具之相應第一和第二拾取器的容納空間。該第一和第二杯狀部之一中心間距大致等於該第一和第二模穴之一中心間距，使得該第一和第二杯狀部之部分可被相應第一和第二模穴接收，且該第一和第二拾取器只有在該機械手臂末端工具大致對準於該模製設備時可被由相應第一和第二杯狀部界定的容納空間接收。

在一第二實施例中，本發明提出評估一模製設備與一機械手臂末端工具之對準的方法，其本質上包含將一固定具放在該模製設備之一表面上使得該固定具之一第一和一第二部分變成設置在該模製設備之一相應第一和第二模穴內，且判斷如果該機械手臂末端工具往該固定具移動則該固定具之一第一和一第二杯狀部是否能接收該機械手臂末端工具之一相應第一和第二拾取器。

在一第三實施例中，本發明提出定位一射出成型系統之一機械手臂的方法，其本質上包含將一固定具放在該射出成型系統之一模具之一表面上使得該固定具之一第一和一第二突出部伸入形成於該模具中之一相應第一和第二模穴內，且調整該機械手臂相對於該模具之一位置直到安裝在該機械手臂上之一機械手臂末端工具之一第一和一第二拾取器能夠進入由相應第一和第二杯狀部界定之一容納空間內而沒有該第一和第二拾取器與相應第一和第二杯狀部間之實質干涉為止。

圖1－7示出一較佳實施例的固定具10。固定具10可被用來使一末端效應器或機械手臂末端工具(EOAT)106與一模製設備譬如一模具104對準。

模具104係用來經由射出成型方式形成前和後半模110(見圖8)。模具104有複數個模穴112形成於其中(見圖6)。每一模穴112接受一半模嵌件114。半模嵌件114協助將相關前或後半模110形成為一期望形狀。前或後半模110之期望形狀係由隨後要利用前和後半模110製造之隱形眼鏡的期望光學特質決定。

EOAT 106如圖5和7所示係安裝在一機械手臂108之一末端上。EOAT 106包括排成兩列共計八個的吸盤或真空拾取器102。機械手臂108依圖7中箭頭115所示方向關節運動以將拾取器102帶到與模具104中新形成的前和後半模110接觸。

拾取器102與一真空源(圖中未示)流體連通。每一拾取器102包括允許拾取器102藉由該真空源產生之一吸力抓住一相關前或後半模110的真空埠。

機械手臂108可舉起EOAT 106及附接的前和後半模110以將前和後半模110從模具104中其相關模穴112移出。(EOAT 106所服務的八個模穴112舉例來說可為用來形成四個前曲面體110和四個後半模110。)

然後機械手臂108可旋轉大約九十度以將EOAT 106及前和後半模110定位在一傳遞嵌窩120(或其他用以接收前和後半模110的合適裝置)上方(見圖7)。機械手臂108隨後可降下EOAT 106及附接的前和後曲面體110使得前和後半模110被定位在傳遞嵌窩120上並從拾取器102釋離。然後前和後半模110可在傳遞嵌窩120上被輸送或搬運到生產設施中另一處。

有關於EOAT 106、機械手臂108及模具104之結構和運作的特定細節在此僅以範例說明呈現。固定具10可搭配其他類型的機械手臂末端工具、機械手臂及模具使用。再者，固定具10可搭配用以形成前和後半模以外之物件的模具使用。

裝置10較佳具有四個大致圓柱形的杯狀部12，及一鄰接於該等杯狀部12每一者的中央定位腹板部分14，如圖1－4所示。裝置10可為利用一合適程序譬如射出成型程序一體形成。裝置10較佳由一相對較軟材料譬如DuPont DELRIN構成以協助使該裝置刮傷模具104的可能降到最低。

每一杯狀部12有一內周表面12a。內周表面12a在杯狀部12內界定一容納空間18。容納空間18之上端和下端是開放的。

諸如〝往上〞、〝往下〞、〝頂部〞、〝底部〞、〝上方〞、〝下方〞及類似用語等方向性措辭係指圖2所示組件取向。這些措辭僅為範例說明，並不希望以其限制隨附申請專利範圍項的範圍。

杯狀部12有一由杯狀部12一內周表面12a界定的直徑〝D1〞(見圖1)。直徑D1較佳經選擇為使拾取器102之一者可定位在容納空間18內且於內周表面12a與拾取器102外周之間只有極小間隙。舉例來說，直徑D1可為大約17.200 mm(0.67717英吋)。此數值的直徑D1會在內周表面12a與拾取器102外周之間得到一大約0.1 mm(0.004英吋)的標稱間隙。

文中固定具10之特定尺寸僅為範例說明。固定具10之尺寸係依用途而定，因為固定具10之尺寸係針對預定要使用固定具10之特定拾取器102和模具104的尺寸調適。

杯狀部12有一大於腹板部分14一厚度〝T〞的高度〝H〞(見圖2)。換句話說，每一杯狀部12之一下部部分12b相對於腹板部分14往下突出，如圖2、4和6所示。下部部分12b相對於腹板14一下表面20往下突出的距離在圖2中由參考符號〝D〞標示。此特徵允許每一杯狀部12之下部部分12b被模具104中一對應模穴112接收。

舉例來說，高度H可為大約10.000 mm(0.39370英吋)，且厚度T可為可為大約8.0000 mm(0.31496英吋)。因此，下部部分12b之往下突出量D可為大約2.000 mm(0.078740英吋)。

每一杯狀部12有一外周表面12c。外周表面12c與下部部分12b相關的部分沿下部部分12b連續地延伸，如圖4所示。下部部分12b有一由外周表面12c界定的外徑〝D2〞(見圖1)。

直徑D2較佳經選擇為當下部部分12b如圖6所示插入模穴112內時，外周表面12c與模穴112周圍之間存在著極小間隙。舉例來說，外徑D2可為大約20.900 mm(0.82283英吋)。此數值的直徑D2會在外周表面12c與模穴112周圍之間得到一大約0.1 mm(0.004英吋)的標稱間隙。

杯狀部12在圖中示為圓柱形以配合模穴112和拾取器102的形狀。固定具10之替代實施例可包括具有不同形狀譬如方形或矩形的杯狀部以配合預定要使用該固定具之模穴和拾取器的形狀。

裝置10可用於評估四個拾取器102與四個模穴112的對準。(由於EOAT 106上之八個拾取器102的相對位置是固定的，且模具104上之模穴112的相對位置是固定的，使四個拾取器102與四個模穴112對準就會使全部八個拾取器102與其相關模穴112對準。)

相鄰杯狀部12間之位置關係大致同於相鄰拾取器102間之位置關係以及模具104中相鄰模穴112間之位置關係。換句話說，相鄰杯狀部12間之中心間距〝S〞(亦即相鄰杯狀部12之中心線〝C1〞間的間距)大約同於相鄰拾取器102間之中心間距以及相鄰模穴112間之中心間距(見圖2)。舉例來說，間距S可為大約30.000 mm(1.1811英吋)。

固定具10可用於對準EOAT 106和模具104，或用以確認模具104與EOAT 106正確對準，如下所述。固定具10可定位在模具104上方，使得四個杯狀部12之下部部分12b各自與一相應模穴112對準。(因為杯狀部12之中心間距S大致同於模穴112之中心間距，故杯狀部12可以一同時基準與四個模穴112對準。)

然後可降下固定具10使得下部部分12b各掉入一相應模穴112內，直到腹板部分14之底部表面20如圖6所示碰觸模具104之一上表面117為止。每一下部部分12b伸入其相關模穴112內達距離D，亦即大約2.000 mm(0.78740英吋)，此時底部表面20碰觸上表面117。

每一下部部分12b的大小訂定為如前所述在外周表面12c與模穴112周圍之間有極小間隙地裝配在相關模穴112內。因此，將下部部分12b插入相關模穴112內會大致固定住固定具10相對於模具104的位置。

固定具10較佳定位在模具104上使得兩個下部部分12b安置在兩個最外側模穴112(亦即最接近模具104之邊緣的模穴112)內，如圖5所示。依此方式定位固定具10可有助於確保使用者對於拾取器102與固定具10間之位置關係有最佳可能視野。

EOAT 106隨後可被帶到鄰近於固定具10。更特定言之，機械手臂108可經引動或手動操縱以將每一拾取器102帶到鄰近於一相關杯狀部12，如圖5和6所示。

如果看起來拾取器102與其相關杯狀部12對準，亦即如果每一拾取器102會掉入其相關杯狀部12之容納空間18內而大致不碰觸到杯狀部12，則拾取器102可降下至其相關杯狀部12內。杯狀部12之中心間距S如前所述大致同於拾取器102之中心間距。此外，每一杯狀部12之直徑D1的大小訂定為使得杯狀部12能夠接收一相關拾取器102且二者間有極小間隙。因此，每一杯狀部12接收其相關拾取器102的能力代表著EOAT 106與模具104正確對準。

如果看起來拾取器102不會在EOAT 106降下時落入其相應杯狀部12內，亦即如果看起來拾取器102會在EOAT 106降下時實質碰觸到固定具10，則可調整EOAT 106相對於模具104之位置。

EOAT 106相對於模具104的位置可藉由調整機械手臂108之位置的方式調整。更特定言之，機械手臂108經建構為在到達一相對於模具104之預定位置後停止，使得EOAT 106可降下以取起前和後半模110。此位置可利用機械手臂108上之特徵譬如鬆緊螺旋扣116調整(見圖7)。機械手臂108之位置可持續調整至看起來拾取器102與其相應杯狀部12對準為止。

EOAT 106可在位置調整作業已執行之後降下，使得拾取器102變成設置在其相關杯狀部12之容納空間18內。若有需要，可執行更進一步的調整直到每一拾取器102移入其相關杯狀部12之容納空間18內而大致不碰觸到杯狀部12為止。

咸信當利用固定具10取代以一純目視基準進行之對準技術時，EOAT 106與模具104可更精確地對準。EOAT 106與模具104之更精確對準可潛在地降低前和後曲面體110製程中之錯誤進給的頻率，從而提升生產程序的產量。

咸信EOAT 106和機械手臂108之設定時間可因利用固定具10進行對準程序而比其他對準技術縮短。此外，在利用固定具10以對準EOAT 106與模具104時，獲得EOAT 106與模具104之令人滿意對準程度所需要的迭代(重複)次數很可能會降低。

再者，拾取器102在EOAT 106與模具104對準時被杯狀部12接收的現象提供一代表EOAT 106與模具104對準的積極客觀表徵。相反地，以一純目視基準執行的對準作業依賴執行對準作業之人的主觀判斷。

固定具10無須移除或拆解EOAT 106或模具104即可安裝，且不必使用任何工具或額外零件。因此，與移除生產用EOAT 106和模具104以及安裝替代特殊設計對準設備有關的時間、勞力和延遲皆可藉由固定具10之使用而免除。

固定具10亦可利用以上相關於模具104說明之大致相同技術使EOAT 106與傳遞嵌窩120對準。在本說明書及申請專利範圍中，〝模製設備〞一辭除了模具譬如模具104外亦希望涵蓋傳遞嵌窩譬如傳遞嵌窩120。

以上說明係為解釋本發明而提出且不應解釋為限制本發明。儘管以上已參照較佳實施例或較佳方法說明本發明，應理解到本說明書中用到的字辭是範例說明而非限制性字辭。此外，雖然已參照特定結構、方法及實施例敘述本發明，並不希望本發明受限於說明書中提及之特定內容，因為本發明延伸至隨附申請專利範圍項之範圍內的所有結構、方法及應用。熟習相關技藝者在獲悉本說明書之內容的好處後可實現本文所述發明之多種修改，且可不脫離隨附申請專利範圍項所界定之發明範圍和精神作變化。

舉例來說，圖9示出一呈一固定具10a之形式的固定具10替代實施例。固定具10a與固定具10大致相同，差別在於下部部分12b之外徑D2的大小訂定為配合直徑大於模具104模穴112的模穴(圖中未示)。特定言之，外周表面12c的大小訂定為使得下部部分12b之外徑D2約為24.300 mm(0.95669英吋)。

圖10示出一呈一固定具10b之形式的固定具10替代實施例。固定具10b有一經建構異於固定具10腹板部分14的腹板部分14a。固定具10b在其他方面與固定具10大致相同。圖11示出另一呈一固定具10c之形式的替代實施例。固定具10c有一經建構異於固定具10腹板部分14的腹板部分14b。固定具10c在其他方面與固定具10大致相同。

固定具10之其他替代實施例可形成為具備多或少於八個的杯狀部12。舉例來說，圖12示出一具有六個杯狀部12的固定具10d。圖13示出一具有二個杯狀部12的固定具10e。

10、10a、10b、10c、10d、10e．．．固定具

12．．．杯狀部

12a．．．內周表面

12b．．．下部部分

12c．．．外周表面

14、14a、14b．．．腹板部分

18．．．容納空間

20．．．腹板下表面

102．．．真空拾取器

104．．．模具

106．．．機械手臂末端工具(EOAT)

108．．．機械手臂

110．．．半模

112．．．模穴

114．．．半模嵌件

116．．．鬆緊螺旋扣

117．．．模具上表面

120．．．傳遞嵌窩

圖1是一用以評估一模製設備與一機械手臂末端工具之對準的固定具之一較佳實施例的俯視圖；圖2是一穿過圖1之線〝A－A〞取得的圖1所示固定具的側剖面圖；圖3是一圖1和2所示固定具的俯視透視圖；圖4是一圖1－3所示固定具的仰視透視圖；圖5是一圖1－4所示固定具的側視圖，顯示該固定具在使用中使一模具與一機械手臂末端工具對準；圖6是一圖1－5所示固定具、模具及機械手臂末端工具的側剖面圖；圖7是一射出成型系統的俯視圖，該系統包含圖1－6所示固定具、模具及機械手臂末端工具，一用於支撐並移動該機械手臂末端工具的機械手臂，及一用於接收在模具內製成之前和後曲面體的傳遞嵌窩；圖8是一可利用圖6和7所示模具形成之後曲面體的側視圖；圖9是一圖1－7所示固定具之一替代實施例的俯視圖；圖10是一圖1－7所示固定具之另一替代實施例的俯視圖；圖11是一圖1－7所示固定具之另一替代實施例的俯視圖；圖12是一圖1－7所示固定具之另一替代實施例的俯視圖；且圖13是一圖1－7所示固定具之另一替代實施例的俯視圖。

10．．．固定具

12．．．杯狀部

12a．．．內周表面

12c．．．外周表面

14．．．腹板部分

18．．．容納空間

Claims (20)

1. 一種固定具，其包含一腹板部分及附接於該腹板部分之一第一和一第二杯狀部，其中該第一和第二杯狀部各有一能被形成於一模製設備中之相應第一和第二模穴接收的部分；該第一和第二杯狀部各界定一用來接收一機械手臂末端工具之相應第一和第二拾取器的容納空間；各容納空間具有敞開的一上端及敞開的一下端；且該第一和第二杯狀部之一中心間距大致等於該第一和第二模穴之一中心間距，使得該第一和第二杯狀部之該等部分可被該相應第一和第二模穴接收，且該第一和第二拾取器只有在該機械手臂末端工具大致對準於該模製設備時可被由該相應第一和第二杯狀部界定的容納空間接收。
2. 如申請專利範圍第1項之固定具，其中該第一和第二杯狀部各自鄰接於該腹板部分。
3. 如申請專利範圍第1項之固定具，其中該第一和第二杯狀部及該腹板部分係一體形成。
4. 如申請專利範圍第1項之固定具，其中該第一和第二杯狀部之該等部分的大小訂定為當該第一和第二杯狀部之該等部分設置在該相應第一和第二模穴內時，於該第一和第二杯狀部之該等部分與該相應第一和第二模穴之一周圍之間產生一預定標稱間隙。
5. 如申請專利範圍第4項之固定具，其中由該相應第一和第二杯狀部界定之該等容納空間的大小訂定為當該 第一和第二拾取器設置在由該相應第一和第二杯狀部界定之該等相應第一容納空間內時，於由該第一和第二杯狀部之該等部分界定之容納空間之周圍與該相應第一和第二拾取器之間產生一預定標稱間隙。
6. 如申請專利範圍第5項之固定具，其中該第一和第二杯狀部之該等部分與該相應第一和第二模穴之一周圍之間的該預定標稱間隙約為0.1 mm(0.004英吋)，且由該第一和第二杯狀部之該等部分界定之容納空間之周圍與該相應第一和第二拾取器之間的該預定標稱間隙約為0.1 mm(0.004英吋)。
7. 如申請專利範圍第1項之固定具，其中該第一和第二杯狀部大致呈圓柱形。
8. 如申請專利範圍第1項之固定具，其中該第一和第二杯狀部及該腹板部分係一體形成。
9. 如申請專利範圍第1項之固定具，其中該第一和第二杯狀部之該等部分相對於該腹板之一下部表面往下突出，使得該第一和第二杯狀部之該等部分可在該腹板之一下部表面架在該模製設備之該第一和第二模穴伸出的一向上表面上時，伸入該相應第一和第二模穴內。
10. 如申請專利範圍第1項之固定具，其更包含鄰接於該腹板的一第三和一第四杯狀部，該第三和第四杯狀部用於在該機械手臂末端工具大致對準於該模製設備時，接收一第三和一第四拾取器。
11. 一種評估一模製設備與一機械手臂末端工具之對準的 方法，其包含將一固定具放在該模製設備之一表面上使得該固定具之一第一和一第二部分變成設置在該模製設備之一相應第一和第二模穴內，且判斷如果該機械手臂末端工具往該固定具移動時，該固定具之一第一和一第二杯狀部是否能接收該機械手臂末端工具之一相應第一和第二拾取器。
12. 如申請專利範圍第11項之方法，其中判斷如果該機械手臂末端工具往該固定具移動時，該固定具之一第一和一第二杯狀部是否能接收該機械手臂末端工具之一相應第一和第二拾取器的步驟，包含觀察該第一和第二拾取器與該相應第一和第二杯狀部間之一位置關係。
13. 如申請專利範圍第11項之方法，其中判斷如果該機械手臂末端工具往該固定具移動時，該固定具之一第一和一第二杯狀部是否能接收該機械手臂末端工具之一相應第一和第二拾取器的步驟，包含將該機械手臂末端工具移往該固定具使得該第一和第二拾取器定位為鄰近於該相應第一和第二杯狀部。
14. 如申請專利範圍第11項之方法，其更包含將該機械手臂末端工具移往該固定具，使得該第一拾取器進入由該第一杯狀部界定之一容納空間，且該第二拾取器進入由該第二杯狀部界定之一容納空間。
15. 如申請專利範圍第11項之方法，其中判斷如果該機械手臂末端工具往該固定具移動時，該固定具之一第一 和一第二杯狀部是否能接收該機械手臂末端工具之一相應第一和第二拾取器的步驟，包含判斷該第一杯狀部是否能夠接收該第一拾取器而在該第一杯狀部與該第一拾取器間沒有實質干涉，且判斷該第二杯狀部是否能夠接收該第二拾取器而在該第二杯狀部與該第二拾取器間沒有實質干涉。
16. 如申請專利範圍第11項之方法，其中將一固定具放在該模製設備之一表面上使得該固定具之一第一和一第二部分變成設置在該模製設備之一相應第一和第二模穴內的步驟，包含將該固定具放在該模製設備表面上使得該固定具之一第三和一第四部分變成設置在該模製設備之一相應第三和第四模穴內；且該方法更包含判斷如果該機械手臂末端工具往該固定具移動時，該固定具之一第三和一第四杯狀部是否能接收該機械手臂末端工具之一相應第三和第四拾取器。
17. 如申請專利範圍第11項之方法，其中將一固定具放在該模製設備之一表面上使得該固定具之一第一和一第二部分變成設置在該模製設備之一相應第一和第二模穴內的步驟，包含將該固定具放在該模製設備表面上使得該固定具之一腹板部分之一下部表面碰觸該模製設備表面且該第一和第二部分往下突入該相應第一和第二模穴內。
18. 如申請專利範圍第11項之方法，其中將一固定具放在該模製設備之一表面上使得該固定具之一第一和一第 二部分變成設置在該模製設備之一相應第一和第二模穴內的步驟，包含將該固定具放在該模製設備表面上使得該第一和第二杯狀部之部分變成設置在該相應第一和第二模穴內。
19. 一種定位一射出成型系統之一機械手臂的方法，其包含：將一固定具放在該射出成型系統之一模具之一表面上使得該固定具之一第一和一第二突出部伸入形成於該模具中之一相應第一和第二模穴內；且調整該機械手臂相對於該模具之一位置直到安裝在該機械手臂上之一機械手臂末端工具之一第一和一第二拾取器能夠分別進入由相應第一和第二杯狀部界定之一容納空間內而沒有該第一和第二拾取器與該相應第一和第二杯狀部間之實質干涉為止。
20. 如申請專利範圍第19項之方法，其更包含：將該固定具放在該射出成型系統之一傳遞嵌窩之一表面上使得該第一和第二突出部伸入形成於該傳遞嵌窩中之一相應第一和第二模穴內；且調整該機械手臂相對於該傳遞嵌窩之一位置直到該機械手臂末端工具之第一和一第二拾取器能夠分別進入由相應第一和第二杯狀部界定之一容納空間內而沒有該第一和第二拾取器與該相應第一和第二杯狀部間之實質干涉為止。