CN101300127B - 用于评价臂工具的一端与成型装置对准的设备和方法 - Google Patents

Abstract

一种用于评价成型设备(104)和臂工具的一端(106)对准的优选方法包括将定位器(10)放在所述成型设备的表面，以便所述定位器(10)的第一和第二杯(12)位于成型设备的各自的第一和第二型腔(114)内，如果臂工具的一端朝向定位器移动时，确定所述定位器的第一和第二杯是否容纳臂工具的一端(106)的各自的第一和第二吸取器。

Description

用于评价臂工具的一端与成型装置对准的设备和方法

技术领域

本发明通常涉及成型操作，如注射成型。尤其是，本发明涉及用于评价成型装置(如模具)与臂工具的一端对准的设备和方法，所述臂工具用于将成型工件转移到所述成型装置或将成型工件从所述成型装置移走。

背景技术

软性接触透镜通常利用两半模具制成，所述模具包括前半弯曲模具部分或后半弯曲模具部分。定位前半模具部分和后半模具部分，以便使它们以预定的关系隔开。将液态形式的单体材料引入前半模具部分与后半模具部分之间的间隙内。所述单体材料在固化时形成所述接触透镜。前半模具部分或后半模具部分的成型面的结构适于以特定的形式使所述透镜成型，以便所述透镜具有对最终用户产生视力矫正的光学特性。

所述前半模具部分和后半模具部分一般通过注射成型制成。一旦制成，前半模具部分和后半模具部分就会从所述模具上移走，并被转移到生产线上。可选择地是，在需要生产操作之前，接触透镜一直被保存。

一种典型的接触透镜生产操作的较大生产空间需要使前半模具部分和后半模具部分在近乎连续的基础上制造。例如，在一些生产操作中，每隔两秒半到三秒就能制造成一组八个前半模具部分和后半模具部分。这种生产速率需要将新制成的前半模具部分和后半模具部分快速从所述模具中移走。

将前半模具部分和后半模具部分从所述模具中的移走一般通过机器人臂和安装在所述机器人臂上的臂工具的一端(“EOAT”)来完成。所述EOAT设有用于抓握一组前半模具部分和后半模具部分的真空吸取器阵列。

所述前半模具部分和后半模具部分通常形成在注射成型模具的型腔内。所述机器人臂将吸取器阵列移动到某一位置，在该位置每个吸取器定位在相关的型腔上方。所述机器人臂降低EOAT，以便每个吸取器接触并抓住前半弯曲模具部分或后半弯曲模具部分。然后，所述机器人臂升高EOAT，以便从所述型腔内将前半模具部分和后半模具部分提升出来。随后，所述机器人臂旋转以将EOAT和所述吸取器定位在用于容纳前半模具部分和后半模具部分的运载嵌入孔板或其它装置上方。接着，所述机器人臂降低EOAT，以便前半模具部分和后半模具部分能够定位在运载嵌入孔板上并从相关的吸取器释放。

当所述吸取器开始与它们相关的前半模具部分和后半模具部分接触时，所述前半模具部分和后半模具部分的最小尺寸需要所述吸取器与前半模具部分和后半模具部分相当紧密地对准。例如，吸取器和容纳前半模具部分和后半模具部分的模具型腔需要对准到误差为+/-1.0毫米的范围内。较大的未对准会导致前半模具部分和后半模具部分的频繁错送，减少整个生产过程的生产量。

所述EOAT所附的吸取器和模具通常在机器人臂的最初组装期间对准。在此后的一定时期，或当错送或其它故障以特定的频率出现的时候，由于其危险程度，通常需要检测这种对准。

基于观测或基于吸取器和模具内相关型腔的相对位置的目视观测，通常需要评价和调整EOAT和所述模具的对准。通常由技术人员或其它服务机器人臂和EOAT的个体来进行目视观测。由于许多原因，这种技术可不产生必须的对准精度。例如，相对于模具表面来说，较小尺寸的吸取器难以精确地使吸取器与它们相关的型腔对准。另外，这种对准技术依赖于一部分技术人员的主观判断。

也能够使用专用工具使EOAT和所述模具对准。尤其是，生产EOAT可以从所述机器人臂上去除，并且由特殊设计的铝对准工件代替。所述生产模具同样可以去除并且由特殊设计的模具工件代替。当正确地定位所述机器人臂时，所述对准工件的结构适于安装在所述模具工件内，以便当替换时生产EOAT和模具处于对准状态。采用专用工具来替换生产EOAT和模具以实施这种对准技术需要相当多的时间和劳动强度，并且会在导致生产过程中产生大量的中断。

因此，在生产操作基本不会中断的情况下，需要一种使臂工具的一端与模具紧密对准的设备和方法。

附图说明

为了示出本发明，附图示出了优选实施例。但是，本发明并不限于在附图中公开的特定工具。在附图中：

图1为用于评价模具装置和臂工具的一端对准的定位器的优选实施例的顶视图；

图2为沿图1的线“A-A”的定位器的剖面侧视图；

图3为图1和图2所示的定位器的顶部透视图；

图4为图1-3所示的定位器的底部透视图；

图5为图1-4所示的定位器的侧视图，其示出了用于对准模具和臂工具的一端的定位器；

图6为图1-5所示的定位器、模具和臂工具的一端的侧部剖面侧视图；

图7为注射成型系统、用于支撑和移动臂工具的一端的臂和用于容纳制成模具的前半弯曲模具部分和后半弯曲模具部分的运载嵌入孔板的顶视图，所述注射成型系统包括图1-6所示的定位器、模具和臂工具的一端；

图8为使用图6-7所示的模具形成的后半弯曲模具部分的侧视图；

图9为图1-7所示的定位器的可选择实施例的顶视图；

图10为图1-7所示的定位器的另一可选择实施例的顶视图；

图11为图1-7所示的定位器的另一可选择实施例的顶视图；

图12为图1-7所示的定位器的另一可选择实施例的顶视图；

图13为图1-7所示的定位器的另一可选择实施例的顶视图；

具体实施方式

本发明提供用于评价臂工具的一端与成型设备对准的方法和装置，当所述装置位于成型设备上时，所述方法和装置是通过确定臂工具的一端的吸取器是否由所述装置的杯接收来进行评价的。

在一个实施例中，本发明提供一种定位器，其包括网部、附连到所述网部上的第一和第二杯构成。所述第一和第二杯中的每一个都具有能够分别容纳在成型设备内的第一和第二型腔内的部分。所述第一和第二杯中的每一个限定了用于接收臂工具一端的各自的第一和第二吸取器的空间。第一和第二杯的中心对中心的间隔与第一和第二型腔的中心对中心的间隔大致相同，以便第一和第二杯的所述部分能够通过各自的第一和第二型腔接收，并且仅仅当臂工具的一端大致对准成型设备时，所述第一和第二吸取器能够通过由各自的第一和第二杯所限定的空间进行接收。

在第二实施例中，本发明提供用于评价成型设备和臂工具的一端对准的方法，其包括将定位器放置在成型设备的表面上，以便定位器的第一和第二部分位于所述成型设备的各自的第一和第二型腔内，并且如果臂工具的一端朝向定位器移动，确定所述定位器的第一和第二杯是否容纳臂工具一端的各自的第一和第二吸取器。

在第三实施例中，本发明提供一种用于定位注射成型系统的臂的方法，其包括：将定位器放在注射成型系统的模具的表面，以便所述定位器的第一和第二突出部分延伸入成型在模具内的各自的第一和第二型腔内；以及相对于模具调整所述臂的位置，直到安装在所述臂上的臂工具一端的第一和第二吸取器中的每一个都进入由各自的第一和第二杯限定的空间内内、并且不会在第一和第二吸取器和各自的第一和第二杯之间产生干涉为止。

图1-7示出了定位器10的优选实施例。所述定位器10可以用于使操纵装置的一端或臂工具的一端(EOAT)106与模具装置(如模具104)对准。

模具104用于通过注射成型制造前、后两半模具部分110(参见图8)。模具104具有形成在其上的多个型腔112(参见图6)。每个型腔112容纳半模具嵌入件114。半模具嵌入件114有助于形成所需形状的相关前或后半模具部分110。所述前或后半模具部分110的所需形状由接触透镜的所需光学特性决定，所述前或后半模具110随后将用于生产。

EOAT106安装在机器人臂108的一端，如图5和7所示。EOAT106包括排成两行的八个吸杯或真空吸取器102。所述臂108在图7的箭头115所示的方向上活动连接，以便使所述吸取器102与模具104内新形成的前和后半模具部分110接触。

吸取器102与真空源(未示出)流体连通。每一吸取器包括真空口，所述真空口允许吸取器102通过由真空源产生的吸力而吸紧相关的前或后半模具部分110。

臂108能够举起EOAT106和相连的前和后半模具部分110，从而将所述前、后半模具部分110从模具104内相关的型腔112内移走。(例如，可使用由EOAT106操作的八个型腔112，以便形成四个前半弯曲模具部分110和四个后半模具部分110。)

之后，臂108大致旋转90度，以便将EOAT106和前、后半模具部分110定位在运载嵌入孔板120上(或者用于容纳前、后半模具部分110的其它合适的设备上)(参看图7)。所述臂108随后降低EOAT106和相连的前、后半模具部分110，以便前、后半模具部分110定位在运载嵌入孔板120上，并且从吸取器102上释放。然后，前、后半模具部分110在运载嵌入孔板120上输送或传送到生产设备的另一位置。

仅仅为了示例性说明而示出了EOAT106、臂108和模具104的结构和操作的详细细节。定位器10用于连接其它形式的臂工具的一端、机器人臂和模具。另外，定位器10用于连接用来形成不同于前、后半模具部分的物体的模具。

装置10优选具有四个大致柱形的杯12和邻接每个杯12的中心网部14，如图1-4所示。使用合适的加工方法(如注射成型)来整体形成装置10。装置10优选由较软的材料制成，如DuPont DELRIN□，以有助于使所述装置最小可能地刮伤模具104。

每个杯12具有内圆周面12a。所述内圆周面12a在杯12内限定空间18。所述空间18的上端和下端均为开口。

表示方向的术语，如“向上”、“向下”、“上部”、“底部”、“之上”、“之下”等在图2中表示部件的方向。这些术语只是示意性地示出，并不意味着限定所附权利要求的范围。

杯12具有由杯12的内圆周面12a限定的直径D1(参见附图1)。优选选择所述直径D1的大小，以便一个吸取器102能够定位在空间18内，并且在内圆周面12a和吸取器102的外围之间具有最小的间隙。例如，直径D1大约为17.200mm(0.67717英寸)。这一值的直径D1在内圆周面12a和吸取器102的外围之间形成大约0.1mm(0.004英寸)的公称间隙。

仅仅为了示例性说明而示出了定位器10的特殊尺寸。由于定位器10的尺寸设计成与特定的吸取器102和模具104的尺寸相匹配，因此定位器10的尺寸应按应用而定，所述定位器10适于与所述模具一同使用。

杯12的高度“H”大于网部14的厚度“T”(参见图2)。换句话说，每个杯12的下部部分12b相对于网部14向下突出，如图2、4和6。下部部分12b相对于网部14的下表面20向下突出的距离由标记字符“D”表示，参见图2。这一特征允许每个杯12的下部部分12b容纳在模具104的相应型腔112内。

例如，高度H大约为10.000mm(0.39370英寸)，厚度T大约为8.0000mm(0.31496英寸)。因此，下部部分12b的向下突出距离D大约为2.000mm(0.078740英寸)。

每个杯12具有外圆周面12c。与下部部分12b相关的外圆周面12c的所述部分围绕下部部分12b连续延伸，如图4所示。下部部分12b具有由外圆周面12c限定的外径“D2”(参见图1)。

优选选择所述外径“D2”的大小，以便当下部部分12b插入型腔112时，外圆周面12c和型腔112的外围之间具有最小的间隙，如图6所示。例如，外径D2大约为20.900mm(0.82283英寸)。这一值的外径D2在外圆周面12c和型腔112的外围之间形成大约为0.1mm(0.004英寸)的公称间隙。

杯12为圆柱形，以与型腔112和吸取器102的形状相匹配。作为可选择的实施例，定位器10可包括不同形状的杯，如正方形或矩形，以与型腔和吸取器102的形状相匹配，所述定位器与所述吸取器一同使用。

装置10用于评价四个吸取器102与四个型腔112的对准。(当EOAT106上的八个吸取器102的相对位置固定、并且模具104上的型腔112的相对位置同样固定时，四个吸取器102与四个型腔112的对准使得八个吸取器102与它们相关的型腔112对准。)

相邻的杯12之间的位置关系与相邻的吸取器102之间的位置关系和模具114内相邻的型腔112之间的位置关系大致相同。换句话说，相邻的杯12之间的中心对中心的间隔“S”，即相邻的杯12的中心线“C1”之间的间隔，大致与相邻的吸取器102之间和相邻的型腔112之间的中心对中心的间隔相同(参见图2)。例如，间隔S大约为30.000mm(1.1811英寸)。

定位器10用于对准EOAT106与模具104，或者校验模具104和EOAT106是否正确对准，如下所述。定位器10定位在模具104之上，以便四个杯12的下部部分12b中的每一个与每一个各自的型腔112对准。(当杯12的中心对中心的间隔“S”大致与型腔112的中心对中心的间隔相同时，杯12可以同时对准四个型腔112。)

然后，定位器10被降低，以便每个下部部分12b落入各自的型腔112内，直到网部14的底表面20接触模具104的上表面117，如图6所示。每个下部部分12b延伸到其相关的型腔112内一个距离D，所述距离D大约为2.000mm(0.78740英寸)，在这个位置底表面20接触上表面117。

每个下部部分12b的尺寸适合容纳在相关的型腔112内，并使其外圆周面12c和型腔112的外围之间的间隙最小，如上所述。因此，将下部部分12b插入相关的型腔112内来相对于模具104大致固定定位器10的位置。

定位器10优选定位在模具104上，以便两个下部部分12b设置在两个最外的型腔112内，即型腔112最接近模具112的边缘，如图5所示。以这种方式定位定位器10有助于确保使用者对吸取器102和定位器10之间的位置关系有最可能的视觉透视。

随后，EOAT106开始接近定位器10。尤其是，启动臂108或者手动操作，以使每个吸取器102开始接近相关的一个杯12，如图5和6所示。

如果看来好像吸取器102和与它们相关的杯12对准，即，看来好像吸取器102落入相关的杯12内的空间18而基本上没有接触杯12时，吸取器102降低到它们相关的杯12内。杯12的中心对中心的间隔“S”大致与吸取器102之间的中心对中心的间隔相同，如上所述。另外，每个杯12的直径D1的尺寸设定为杯12能够容纳在相关的吸取器102内，并且在它们之间具有最小的间隙。因此，每个杯12容纳其相关的吸取器102得能力显示了EOAT106与模具104正确地对准。

当EOAT106降低时，如果吸取器102看来好像没有落入它们各自的杯12，即，当EOAT106降低时，如果吸取器102看来好像大致接触定位器10，那么EOAT106相对于模具104的位置可以调整。

EOAT106相对于模具104的位置可以通过调整臂108的位置来调整。尤其是，当相对于模具104到达预定的位置时，臂108就会安置，以便EOAT106被降低以吸取前半模具部分和后半模具部分110。该位置可以通过使用如臂108上的螺丝扣116进行调整(参见图7)。臂108的位置可以调整，直到吸取器102对准它们的各自的杯12。

在实行位置调整后能够降低EOAT106，以便吸取器102设置在它们相关的杯12内的空间18内。如果需要，可以进行进一步调整，直到每个吸取器102移入它们相关的杯12内的空间18内，而不会接触杯12。

应该相信的是，当定位器10用于代替在专用的视觉基础上执行的对准技术时，能够更精确地对准EOAT106和模具104。EOAT106和模具104的这种更精确的对准在前、后弯曲模具部分110的生产过程中可以减少所产生的错送频率，从而提高生产过程的产量。

应该相信的是，与其它的对准技术相比，通过使用定位器10来引导对准过程，能够减少用于EOAT106和臂108的安装时间。而且，当使用定位器10来对准EOAT106和模具104时，能够减少EOAT106和模具104精确对准时所需要重复的次数。

另外，当EOAT106和模具104对准时，吸取器102通过杯12的接收能够提供一种确实的、客观的指示，以便EOAT106和模具104对准。相反，在严格的视觉基础上实施这种对准依赖于实施对准的个体的主观判断。

在不需要去除或拆卸EOAT106或模具104的情况下或者不需要使用任何工具或另外部件的情况下，能够安装定位器10。因此，与去除EOAT106和模具104，以及代替安装特殊设计的对准设备所耗费的有关时间、劳动强度和延迟能够通过使用定位器10而得到避免。

使用与模具104有关的上述基本相同的技术，定位器10还能够用于使EOAT106与运载嵌入孔板120对准。在说明书和权利要求书中使用的术语“成型设备”包括除了模具(如模具104)之外的运载嵌入孔板(如运载嵌入孔板120)。

为了说明提供了上面的描述，但是这不是限定本发明。当本发明参考优选实施例或优选方法进行描述时，应该理解的是，在此使用的词语仅仅是为了描述和说明而使用的词语，而不是限定性的词语。而且，虽然本发明在此参考特殊结构、方法和实施例进行了描述，但是，本发明并不旨在限定到这种特殊公开的内容，同时本发明可以扩展至所附权利要求的范围内的所有结构、方法和用途。相关领域的技术人员从这种描述的教导中可以对在此描述的本发明作出多种修改，并且在不脱离所附权利要求限定的本发明的范围和精神的情况下，可以作出多种改变。

例如，图9示出了定位器10以定位器10a的形式示出的可选择实施例。除了下部部分12b的外径D2的尺寸为容纳具有比模具104的型腔112更大直径的模具型腔(未示出)之外，定位器10a基本上与定位器10相同。尤其是，外圆周面12c的尺寸设定成下部部分12b的外径D2大约为24.300mm(0.95669英寸)。

图10示出了定位器10以定位器10b的形式示出的可选择实施例。定位器10b具有网部14a，其形成不同于定位器10的网部14。定位器10b基本上与定位器10相同。图11示出了定位器10以定位器10c的形式示出的可选择实施例。定位器10c具有网部14b，其构造不同于定位器10的网部14。定位器10c基本上与定位器10相同。

也可以形成多于或少于八个杯12的定位器10的其它实施例。例如，图12示出了具有六个杯12的定位器10d。图13示出了具有两个杯12的定位器10e。

Claims (19)

1.一种定位器，其包括网部，结合到网部上的第一和第二杯，其中：所述第一和第二杯中的每一个都具有能够容纳在成型设备内的各自的第一和第二型腔内的部分；所述第一和第二杯中的每一个限定了用于接收臂工具一端的各自的第一和第二吸取器的空间；第一和第二杯的中心对中心的间隔与第一和第二型腔的中心对中心的间隔大致相同，以便第一和第二杯的所述部分能够通过各自的第一和第二型腔接收；仅仅当臂工具的一端大致对准成型设备时，所述第一和第二吸取器能够通过由各自的第一和第二杯限定的空间进行接收。

2.如权利要求1所述的定位器，其特征在于，所述第一和第二杯中的每一个邻接所述网部。

3.如权利要求1所述的定位器，其特征在于，所述第一和第二杯以及所述网部整体形成。

4.如权利要求1所述的定位器，其特征在于，当第一和第二杯的所述部分位于各自的第一和第二型腔时，所述第一和第二杯所述部分的尺寸设计成在第一和第二杯的所述部分与各自的第一和第二型腔的周边之间产生预定的公称间隙。

5.如权利要求4所述的定位器，其特征在于，当第一和第二吸取器位于由各自的第一和第二杯限定的各自的空间内时，由各自的第一和第二杯限定的空间的尺寸设计成产生预定的公称间隙，所述公称间隙位于由第一和第二杯的部分所限定的空间周边与各自的第一和第二吸取器之间。

6.如权利要求5所述的定位器，其特征在于，在第一和第二杯的所述部分与各自的第一和第二型腔的周边之间产生的预定的公称间隙大约为0.1mm(0.004英寸)，在由第一和第二杯的所述部分所限定空间的周边与各自的第一和第二吸取器之间产生的预定的公称间隙大约为0.1mm(0.004英寸)

7.如权利要求1所述的定位器，其特征在于，所述第一和第二杯大致为圆柱形。

8.如权利要求1所述的定位器，其特征在于，所述第一和第二杯相对于网部的下表面向下突出，以便当网部的下表面安置在成型设备的向上正对的面时，所述第一和第二杯的所述部分延伸入各自的第一和第二型腔内，其中所述第一和第二型腔从所述成型设备延伸。

9.如权利要求1所述的定位器，其特征在于，还包括第三和第四杯，当臂工具的一端大致对准成型设备时，所述第三和第四杯邻接网部用于接收第三和第四吸取器。

10.一种用于评价成型设备和臂工具的一端对准的方法，其包括将定位器放置在成型设备的表面上，以便定位器的第一和第二部分位于所述成型设备的各自的第一和第二型腔内，并且如果臂工具的一端朝向定位器移动时，确定所述定位器的第一和第二杯是否容纳臂工具的一端的各自的第一和第二吸取器。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，如果臂工具的一端朝向定位器移动时，确定所述定位器的第一和第二杯是否容纳臂工具一端的各自的第一和第二吸取器，所述确定步骤包括观察第一和第二吸取器和各自的第一和第二杯之间的位置关系。

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，如果臂工具的一端朝向定位器移动时，确定所述定位器的第一和第二杯是否容纳臂工具的一端的各自的第一和第二吸取器，所述确定步骤包括朝定位器移动臂工具的一端，以便第一和第二吸取器定位在各自的第一和第二杯附近。

13.如权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括朝定位器移动臂工具的一端，以便第一吸取器进入由第一杯限定的空间，第二吸取器进入由第二杯限定的空间。

14.如权利要求10所述的方法，其特征在于，如果臂工具的一端朝向定位器移动时，确定所述定位器的第一和第二杯是否容纳臂工具的一端的各自的第一和第二吸取器，所述确定步骤包括在第一杯和第一吸取器之间不会干涉的情况下确定第一杯是否接收第一吸取器，在第二杯和第二吸取器之间不会干涉的情况下确定第二杯是否接收第二吸取器。

15.如权利要求10所述的方法，其特征在于，将定位器放置在成型设备的表面上，以便定位器的第一和第二部分位于所述成型设备的各自的第一和第二型腔内，所述放置步骤包括将定位器放置在成型设备的表面上，以便定位器的第三和第四部分位于所述成型设备的各自的第三和第四型腔内；所述方法还包括如果臂工具的一端朝向定位器移动时，确定所述定位器的第三和第四杯是否接收臂工具的一端的各自的第三和第四吸取器。

16.如权利要求10所述的方法，其特征在于，将定位器放置在成型设备的表面上，以便定位器的第一和第二部分位于所述成型设备的各自的第一和第二型腔内，所述放置步骤包括将定位器放置在成型设备的表面上，以便定位器的网部的下表面接触成型设备的表面，第一和第二部分向下突入到各自的第一和第二型腔内。

17.如权利要求10所述的方法，其特征在于，将定位器放置在成型设备的表面上，以便定位器的第一和第二部分位于所述成型设备的各自的第一和第二型腔内，所述放置步骤包括将定位器放置在成型设备的表面上，以便第一和第二杯的部分位于各自的第一和第二型腔内。

18.一种用于定位注射成型系统的臂的方法，其包括，

将定位器放在注射成型系统的模具的表面，以便所述定位器的第一和第二突出部分延伸入成型在模具内的各自的第一和第二型腔内；以及

相对于模具调整臂的位置，直到安装在所述臂上的臂工具一端的第一和第二吸取器中的每一个进入由各自的第一和第二杯限定的空间内，而不会在第一和第二吸取器和各自的第一和第二杯之间产生干涉。

19.如权利要求18所述的方法，其特征在于，还包括将定位器放在注射成型系统的运载嵌入孔板的表面，以便第一和第二突出部分延伸入成型在运载嵌入孔板内的各自的第一和第二型腔内；以及

相对于运载嵌入孔板调整臂的位置，直到臂工具的一端的第一和第二吸取器中的每一个进入由各自的第一和第二杯限定的空间内，而不会在第一和第二吸取器和各自的第一和第二杯之间产生干涉。

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