1291181 ，九、發明說明： _【發明所屬之技術領域】 舞 , 本發明係有關於一種核廢棄物貯存桶自動化運送棧板 -取放之作業方法，尤其是指從放置有至少六個核廢棄物貯 存桶之一運送棧板上夾取核廢棄物貯存桶以進入檢測流 程，以及於檢測流程完畢之後再置放回運送棧板上之核廢 棄物桶檢測程序之貯存桶上下棧板之作業方法。 1 【先前技術】 核能應用所産生的核廢棄物受到國際重視，目前，低 放射性核廢棄物其數量為大宗儲存在55加侖桶中，這些廢 棄物於埋入最終處理場前，須於產生場所進行安全的貯存 與管理。而在習用之核廢棄物管理技術中，多是以四個核 廢棄物貯存桶至放於一運送棧板上，為一個貯存單位，然 後貯存在核廢棄物倉庫中。雖然，核廢棄物放置在核廢棄 物貯存桶可以暫時免除核能廢棄物污染的疑慮，然而為了 安全起見，核廢棄物貯存桶需要定期作檢查，以掌握其物 理、化學及輻射等狀態，以維護環境的安全。 國外如日本利用四桶為運送棧板，由於是四個核廢棄 物貯存桶為一貯存單位，因此在進行核廢棄物貯存桶核種 特性及污染檢測的時候，也都是一次搬運四個核廢棄物貯 存桶至檢測站進行檢測，而核廢棄物貯存桶上下棧板的方 式則是利用四個相對稱的原理，將棧板進行旋轉，使夾桶 器可以順利夾取任何一個位置的核廢棄物貯存桶。 6 1291181 然而，隨著核廢棄物管理方式的改進，四個核廢棄物 貯存桶為一個貯存單位的方式受到挑戰，大大縮減了單位 空間可以貯存的核廢棄物體積，縱使要擴大一個棧板可以 容納超過四個的核廢棄物貯存桶，但是習用上下棧板之方 法，將會因棧板旋轉而造成不對稱，而使得部份之核廢棄 物貯存桶無法順利被夾取以進入檢測之程序。此外，在進 行檢測的時候，一次只搬運四個核廢棄物貯存桶，對於檢 測之效率也無法提升。 綜合上述之問題，因此發明一種核廢棄物桶檢測程序 之貯存桶上下棧板之作業方法來擴大一個棧板可以容置核 廢棄物貯存桶之數量以及搬送之效率，以解決四桶作業技 術所無法解決之問題。 【發明内容】 本發明的主要目的是提供一種核廢棄物桶檢測程序之 貯存桶上下棧板之作業方法，其中該作業方法係利用可乘 載至少六個核廢棄物貯存桶之棧板作為核廢棄物檢測程序 之基本單位，達到增加核廢棄物貯存桶貯存空間之效益以 及增加單位時間内搬送核廢棄物貯存桶之效率。 本發明的次要目的是提供一種核廢棄物桶檢測程序之 貯存桶上下棧板之作業方法，其係利用承載運送棧板之台 車進行橫向以及縱向之二維度定位動作，使一夾桶器可以 順利以及準確的夾取置放於運送棧板上之核廢棄物貯存 桶，以達到核廢棄物自動檢測作業以及避免工作人員以人 工作業而受到必然的輻射暴露傷害之目的。 7 ^91181 ^本叙月的另—目的是提供一種核廢棄物桶檢測程序之 存桶上下棧板之作業方法，其係於核廢棄物檢測程序之 末端設^有-可乘載至少六個核廢棄物貯存桶之空運送機 -以提供承載檢側完畢之核廢棄物貯存桶，達到將 茱物貞T存桶順利送回貯存空間之目的。 為了達到上述目的，本發明係提供一種核廢棄物桶 測程序之貯存桶上下棧板之作業方法，其係包括有下列步 驟 （&) k仏谷置至少六個核廢棄物貯存桶之一運送棧 板；⑹將該運送棧板置放於—進桶台車上，該進桶台車上 於縱向之—側邊上依序設置有至少三個停止位置；（C)使該 進桶台車對於該運送棧板進行二維度之一吊取位置調整； 以及⑷使一夾桶器依序夾取該運送棧板上之核廢棄ς貯 存桶進行一檢測流程。 較佳的是，該吊取位置調整更包括有下列步驟：（ci) 使該進桶台車對於該運送棧板進行一橫向位置調整；以及 (c2)使該進桶台車對於該運送棧板進行一縱向位置調整。 其中該縱向位置調整更包括有下列步驟：（c21)使該進桶a 車於縱向上移動該運送棧板；（c22)當該運送棧板觸到$ 該停止位置時，則該進桶台車停止移動；以及（c23)於該 運送機板停止之位置上確認該運送棧板上是否還放置有^ 廢棄物貯存桶’如果還有則進行該步驟（d)，如果沒有則重 複進行該步驟（c21)至下一個停止位置。 ’ 、 較佳的是，該核廢棄物桶檢測程序之貯存桶上下機板 之作業方法，其係更包括有-步驟（e)如果該運送機板上已 無核廢棄物貯存桶’則該進桶台車將該運送機板退至一原 1291181 ^ 點位置。 . 較佳的是，該核廢棄物桶檢測程序之貯存桶上下棧板 ， 之作業方法，其係更包括有下列步驟：（f)提供可容置至 ' 少六個核廢棄物貯存桶之一空運送機板於一出桶台車上， ' 該出桶台車上於縱向之一側邊上依序設置有至少三個置放 停止位置；（g)使該出桶台車對於該空運送棧板進行一放置 位置調整；（h)夾桶器將通過該檢測流程之該核廢棄物貯存 桶放置在該空運送棧板上；（i)如果該空運送棧板上已放滿 核廢棄物貯存桶，則該出桶台車將該空運送棧板退至一原 點位置。其中，該放置位置調整更包括有下列步驟：（gl) 使該出桶台車對於該空運送棧板進行一橫向定位調整；（g2) 使該出桶台車對於該空運送棧板進行一縱向定位調整。該 縱向定位調整更包括有下列步驟：（g21)使該出桶台車於縱 向上移動該空運送棧板；（g22)當該空運送棧板到達該置放 停止位置時，則該出桶台車停止移動；以及（g23)於該空 運送棧板停止之位置上確認該空運送棧板上是否還空間以 提供放置該核廢棄物貯存桶，如果有則進行該步驟（h)，如 果沒有則重複進行該步驟（g21)至下一個置放停止位置。 為了達到上述目的，本發明更提供一種核廢棄物桶檢 測程序之貯存桶上下棧板之作業方法，其係包括有下列步 驟：（a)提供可容置至少六個核廢棄物貯存桶之一空運送 棧板於一出桶台車上，該出桶台車上於縱向之一侧邊上依 序設置有至少三個停止位置；（b)使該出桶台車對於該運 送棧板進行二維度之一放置位置調整；以及（c)夾桶器將 通過一核污染檢測流程之該核廢棄物貯存桶放置在該運送 1291181 •棧板上。 . 較佳的是，該放置位置調整更包括有下列步驟:（bl) •使該出桶台車對於該空運送棧板進行一橫向位置調整；以 •及（b2)使該出桶台車對於該空運送棧板進行一縱向位置調 整。其中，該縱向位置調整更包括有下列步驟：（b21)使該 出桶台車於縱向上移動該運送機板；（b22)當該運送棧板 到達該置放停止位置時，則該出桶台車停止移動；以及（b23) 於該空運送機板停止之位置上球認該空運送授板上是否還 空間以提供放置該核廢棄物貯存桶，如果有則進行該步驟 (c)，如果沒有則重複進行該步驟（b21)至下一個置放停止 位置。 較佳的是，該梭廢棄物桶檢測程序之貯存桶上下棧板 之作業方法，其係更包括有一步驟（d)如果該空運送棧板上 已放滿核廢棄物貯存桶，則該出桶台車將該空運送棧板退 至一原點位置。 【實施方式】 為使貴審查委員能對本發明之特徵、目的及功能有 更進一步的認知與瞭解，下文特將本發明之裝置的相關細 部結構以及設計的理念原由進行說明，以使得審查委員可 以了解本發明之特點，詳細說明陳述如下： 請參閱圖一所示，該圖係為核廢棄物貯存桶污染檢測 系統示意圖。利用本發明方法，可設計一核廢棄物貯存桶 污染檢測系統5，其係包括有一台進桶台車2、一台出桶台 車2’ 、四個檢測站52、53、54、55以及夾桶器50。該進 桶台車2上承載有運送棧板1，該運送棧板1上具有六個 1291181 核廢棄物it存桶（圖中僅示12a、12b)。該肖， ΐΐΐίί送ΓΓ’，可提供空間承载檢測:畢之核廢 =物貝丁存桶。㈣進桶台車2與該出 有四個檢測站52、53、w π甘m 間 面污毕棒托於、ai 、 55，，、係为別為外觀檢測、表 木t拭k測、活度以及核種量測 ㈣站之檢測内容以及檢測站之數心 翰达衣置56作為傳輸介面。該夾桶器5〇 方 棄物貯存桶污染檢測系統5之上方，可於—軌；5丄：進; 在復運動，以夾取核廢棄物貯存桶之特定之位置。 請參閱圖二所示，該圖係為本發明之承載核 子桶之運送棧板較佳實施例示意圖。本發明提供二種= 載至少六個之核廢棄物貯存桶之運送棧板1。在 = lb 12a、12b、13a、13b，但不在此限，以 ;=_之倉儲系統之空間一 4廢棄物貯存桶係可為55加侖之核廢棄物貯存桶 請參閱圖三所示，該圖係為本發明之進/出桶台車 =該進及該出桶台車之結構相同，在此僅以進 ，。車來2做說明。該進桶台車2包括有承載自2〇、至少 们位置感測盗22(分別為第—位置感測器22卜第二位置 則器222以及第三位置感測器223)、檔板21以及極限 ^關23。該承載台2〇可以承載該運送棧板1，該運送棧板 則放置有八個核廢茱物貯存桶。至於以何種方式放置 4該承載台20上則可視使用者之使用方式而定，例如：人 1291181 =搬運或者是無人搬運車搬運。該承載台Μ可以對該 行縱向運動_轴）以及橫向平運動9ΐ(χ轴）。、 二\ 具有輸送裝1，可以該橫向運動91將該運送 頂靠在該檔板21上以定位該運送棧板在x軸方向之 /該承載纟20可藉由該縱向運動90將該運送機板！ 軸方向的定位’而定位的方式，則利用該縱向運動 =將該運送棧板丨移動的時候，如果該運送棧板！觸碰到 该位置感測器22日夺，則該承載台20會停止。如圖一所示， 2該夾桶器5G會挾持在停止位置上之核廢棄物貯存桶 到輸送t置56上使該核廢棄物貯存桶進入各個檢測 則’檢測完畢之後’該夾桶器5〇會將該核廢棄物 、丁子桶夾起放到圖-所示之出桶台車2，上之空運送擾板 ^ 1 ，而完成核廢棄物貯存桶之檢測流程。至於在本實 施例中之該位置感測器22係可選擇微動開關，或者是任二 可以進行定位之方式的感測器。而位置感測器22之數量係 取決於本發明運送棧板上之核廢棄物貯存桶之數量而定， 如圖二所示，在本實施例中因為在Y軸方向上具有三對的 核廢棄物貯存桶因此需要有三個位置感測器221、222、 223 ’如果有四對的時候則需要四個位置感測器，可是實施 ，狀態進行調整。而該極限開關23之目的係為一安全防 護，防止承載台20移動失當。 為了更詳細說明本發明之運送棧板上之核廢棄物貯存 桶之上下運送棧板的以進行污染檢測之作業流程，請參閱 圖四A所示，該圖係為核廢棄物貯存桶污染檢測流程示意 12 1291181 •圖。該檢測流程首先進行步驟30將承載有六個核廢棄物貯 •存桶之運送棧板放置到進桶台車之承載台上。放置的方式 _ '可以人為或者是自動化之方式（如：無人搬運車）來進行。 接下來進行步驟31，該承載台進行橫向位置調整將該運送 機板頂靠在該進桶台車上之檐板，以進行橫向（X軸之定 ^ 位）。橫向定位完畢之後，進行步驟32，該承載台對該運 送棧板進行縱向位置之調整。縱向位置調整係為本發明之 核心，細節猶後再述。 ® 完成了步驟32之後，要被檢測之核廢棄物貯存桶之位 置會對應到檢測站之位置◦接下來，進行步驟33，以夾桶 器將放置在停止位置上的核廢棄物貯存同挾持起來，進行 檢測流程。請參閱圖四C所示，該圖係為核廢棄物貯存桶 污染檢測步驟示意圖。在檢測流程中，分有四個階段，第 一階段為步驟331，對該核廢棄物貯存桶進行外觀之檢查。 第二階段為步驟332,對核廢棄物貯存桶進行表面污染擦 拭檢查。接下來進行步驟333，對該核廢棄物貯存桶進行 ⑩活度以及核種量測。最後，進行步驟334，將檢測完畢之 核廢棄物貯存桶進行標示紀錄。在本實施例中，各檢測站 點係以輸送裝置連接。可以使該核廢棄物貯存桶順利的進 入各個檢測站點。 ~ 在步驟33的進行過程中，本發明會以步驟34檢測停 止位置上之核廢棄物貯存桶是否已經都被夾起而進入檢測 流程，如果都已經被夾起而進入檢測流程，則進行步驟35， 確認該運送棧板上是否還有核廢棄物貯存桶，如果還有的 話，則再回到該步驟32。如果沒有的話，表示核廢棄物貯 13 1291181 存桶已經全部被姨進人檢測，此時會進行步驟3 台車之承載台以該縱向運動將運送棧板移動到機械原 然後進行步驟37，使該運送棧板被取走，然後再等待新的 承載有六個核廢棄物貯存桶之運送棧板。 、
接下來說明本發明之縱向位置調整，請參閱圖四B以 ^圖三所示，該進桶台車2上具有第一位置感測器⑵、 第一位置感測|§ 222以及第三位置感測器223。該縱向位 置調整之步驟如下：首先以步驟321使該承載台將該運送 棧板沿Y軸方向進行縱向運動9 〇。在移動的過程中進行該 步驟322來判斷該第一位置感測器221是否作動，如果已 經作動，該承載台20會停止。承載台2〇停下的位置係表 示夾桶器可以夾取核廢棄物貯存桶Ua、Ub之位置，如圖 六A所示。此時會進行步驟323判斷停止位置上的運送棧 板1上是否有核廢棄物貯存桶，如果有 取核廢棄物貯存桶以進入檢測程序。 仃屬火 當該步驟33將在停止位置上之核廢棄物貯存桶全部 夾取完畢之後，由於該運送棧板上還具有四個核廢棄物貯 存桶，所以此時該進桶台車之承載台會重複該步驟32以該 縱向運動90將該運送棧板移動到觸碰到該第二位置感測 器222。當處碰到第二位置感測器222之後，承載台別會 停止運動，此時該運送棧板丨會停在第二個停止位置，: 圖六B所示，使夾桶器可以夾取核廢棄物貯存桶12&、丨加， 然後重複進行步驟33 ' 34、35。當在第二個停止位置上之 核廢棄物貯存桶12a、12b也被夾取完畢而進入檢測之後， 此時該進桶台車2之承載台20會重複該步驟32以該縱向 14 1291181 板1移動到觸碰到該第三位置感測器 iqh。3回/、C所不，夾桶态可以夾取核廢棄物貯存桶13a、 ^來之動作如前所述，在此不做贅述。 #辛1!=五Α所示’該圖係為本發明可承載有六個核 ί:ϊί空運送棧板於出桶台車上定位承載檢測完 候，^驟Γ丁存桶流程不意圖。當該步驟30在進行的時 存桶Π軍 啟動’也就是將可承载六個核廢棄物貯 存桶之空運送棧板放置在出摘# 行橫向位署：ί 進行步驟4卜以橫向運動進 灯化向位置调整。完畢之後，备 整。該縱向位置喟敫的方打曰乂驟2進行縱向位置調 同，如圖方式係與進桶台車之調整方式相 =到圖五A，當該空運送棧板移動到停止位置 匕停下來。此時系統可以進行步驟43， 显、， f棄物貯存桶放置在該空運送棧板上，到 空運达棧板被放滿之後，系統會再〜置上之 測完畢之核廢棄物貯存桶放到運送棧板 /、以桶為將檢 棧板係可放置六個核廢棄物貯存桶，=於，空運送 以放置兩個，因此會重複三次步驟42，個停止位置可 斷該空運送棧板已經被放滿為止。此後，1垓步驟45判 該放滿核廢棄物貯存桶之運送棧㈣ =了步驟46將 以該步驟47將該運送棧板取走。 、械原點，然後 車，都可以根據運送棧板之大小谁 ㈢者疋出桶台 進仃调整，如本實施例中， 1291181 .因為運送棧板可放置六個，而每一個停止位置上可以放置 •兩個，因此需要在縱向移動方向上設置三個停止位置。換 ^ '言之，如果運送棧板可以放八個，而每一個停止位置可以 '放置兩個核廢棄物貯存桶的話，則在縱向移動方向上需要 設置四個停止位置。如以之上下運送棧板的方式，可以使 ~ 本發明之方法，應用超過六個以上之核廢棄物貯存桶，解 決了習用技術無法達到之問題。也增加倉儲貯存核廢棄物 貯存桶之能力。 藝 唯以上所述者，僅為本發明之較佳實施例，當不能以 之限制本發明範圍。即大凡依本發明申請專利範圍所做之 均等變化及修飾，仍將不失本發明之要義所在，故都應視 為本發明的進一步實施狀況。 綜合上述，本發明具有提高單位空間貯存核廢棄物貯 存桶之效益以及增加單位時間可搬送之核廢棄物貯存桶數 量之特點’所以可以滿足業界之需求’進而提南該產業之 競爭力，誠已符合發明專利法所規定申請發明所需具備之 Φ 要件，故爰依法呈提發明專利之申請。 16 1291181 【圖式簡單說明】 圖一係為核廢棄 圖二係為本發明 施例示意圖。 物貝丁存桶污染檢測系統示意圖 之承载核廢棄物貯存桶之運送 棧板較佳實 圖三係為本發明之進/出桶台車示意圖。 圖四A係為核廢棄物貯存桶污染檢測流程示意圖。 送棧板
圖四B係為本發明承載有六個核廢棄物貯存桶之運 於進桶台車上定位之較佳實施例流程示意圖。 圖四C係為核廢棄物貯存桶污染檢測步驟示意圖。 圖五A係為本發明可承載有六個核廢棄物貯存桶之空運送 板板於出桶口車上疋位承載檢測完畢之核廢棄物貯存桶流 程不意圖。 圖五B係為本發明可承载有六個核廢棄物貯存桶之空運送 棧板於出桶台車上定位之較佳實施例流程示意圖。 圖六A至圖六C係為核廢棄物貯存桶離開運送棧板示意圖。 【主要元件符號說明】 1、 Γ -運送棧板 11a、lib-核廢棄物貯存桶 12a、12b-核廢棄物貯存桶 13a、13b〜核廢棄物貯存桶 2、 2’ -進/出桶台車 20-承載台 17 1291181 • 21 -樓板 2 2 -位置感測 • 22卜第一位置感測器 222- 第二位置感測器 223- 第三位置感測器 23-極限開關 3- 進桶以及檢測流程 30〜37-步驟 _ 321〜323-步驟 331-334 -步驟 4- 出桶流程 40〜47-步驟 421-423-步驟 5- 核廢棄物貯存桶污染檢測系統 5 0 -失桶器 • 5卜軌道 52、53、54、55-檢測站 56-輸送裝置 90-縱向運動 ' 91-橫向運動 18