KR20110054367A - 타이어 스택용 그리퍼 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 완성타이어가 일정 개수로 쌓여진 타이어 스택(Stack)을 집어 옮기는 타이어 스택용 그리퍼 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 타이어 스택의 높이를 자동으로 측정하여 집어 옮김에 따라 옮기는 과정의 실패 없으면서 산업재해를 제거할 수 있고 오규격 방지 및 입출고가 원활하게 이루어지는 타이어 스택용 그리퍼 장치에 관한 것이다.

이를 위해 본 발명은 사상/검사 공정을 마친 완성타이어(1a)가 낱본으로 이송되어 일정수량의 스택단위로 적재되면, 이 타이어 스택(1)을 집어 옮기기 위해 암을 가진 그리퍼(2)가 모터(3)로 구동되어 이 타이어 스택(1)을 픽업하기 위한 타이어 스택용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 그리퍼(2)의 지지축(4)에는 모터(3)에 의해 펼쳐지고 접혀지도록 작동하는 수직암(5)들이 상하 힌지식 레버(6a,6b)들에 의해 부착되고, 상기 수직암(5)의 하단에는 레이저 센서(7)가 구비되어 이루어진 구조로 되어 있다.

Description

타이어 스택용 그리퍼 장치{Gripper apparatus for tire stack}

본 발명은 완성타이어가 일정 개수로 쌓여진 타이어 스택(Stack)을 집어 옮기는 타이어 스택용 그리퍼 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 타이어 스택의 높이를 자동으로 측정하여 집어 옮김에 따라 옮기는 과정의 실패 없으면서 산업재해를 제거할 수 있고 오규격 방지 및 입출고가 원활하게 이루어지는 타이어 스택용 그리퍼 장치에 관한 것이다.

완성타이어는 통상적으로 외관 검사를 실시한 후 정적 발란스(Static balance), 균일성(Uniformity) 및 X-레이 검사 등을 통해 이상 유무를 확인한 후 창고에 입고되어 지는바, 종래 타이어 완성품 입고 과정을 좀더 구체적으로 설명하면, 사상 및 검사공정을 거쳐 규격 입력단계를 마친 완성타이어는 분류 컨베이어를 통해 팔렛티징 로봇(Palletizing robot)으로 이동되어 이 로봇에 의해 한 본씩 바닥에 적재된다.

동일 규격의 타이어가 일정량 정재되면 이 타이어 스택을 창고로 입고시키도록 되어 있다.

여기서 종래 스택단위 적재로 타이어를 집어 옮기기 위한 집기방식은 상위 제어부로부터 입력받은 타이어 데이터를 근거로 스택의 높이를 계산하여 그리퍼가 스택을 집어 올리는 방식으로 되어 있었다.

그러나 종래 이러한 타이어 스택용 집기장치는 특정규격의 타이어에서 자중에 의해 눌림이 발생하여 실제높이와 차이가 발생하게 되고, 이로 인해 그리퍼 로봇의 집기실패와 같은 에러가 발생하여 작업자가 이를 수습하는데 많은 노동력이 투입되어 작업자의 근골격계 계통의 산업재해가 발생할 뿐만 아니라, 그리퍼 로봇의 부하가 발생하여 설비 트러블의 원인이 되었다.

또한, 종래에는 오규격 타이어의 입출고로 인하여 작업효율도 떨어지는 문제점도 지니고 있었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 스택단위의 완제품 타이어 높이를 자동으로 측정하여 집어들어 옮기기 때문에 그리퍼의 집기 실패로 인한 작업자의 노동력 증가를 감소시키어 산업재해를 예방할 수 있으면서 정확한 집기 작업으로 인해 타이어 입출고 작업의 효율성을 증대시키는 타이어 스택용 그리퍼 장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 사상/검사 공정을 마친 완성타이어가 낱본으로 이송되어 일정수량의 스택단위로 적재되면, 이 타이어 스택을 집어 옮기기 위해 암을 가진 그리퍼가 모터로 구동되어 타이어 스택을 픽업하기 위한 타이어 스택용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 그리퍼의 지지축에는 모터에 의해 작동하는 수직암들이 상하 힌지식 레버들에 의해 부착되고, 상기 수직암의 하단에는 레이저 센서를 갖추어 이루어진 구조를 특징으로 한다.

상기와 같이 본 발명에 따른 타이어 스택용 그리퍼 장치는 일정수준으로 쌓여진 완성된 타이어 스택을 집어들어 이동시킬 때 높이 불일치로 인한 집기 실패에 따른 작업자의 수습처리 노동력 감소로 작업자의 산업재해를 저감시키고, 오규격에 따른 타이어의 입출고 작업을 방지하여 작업효율의 향상시키는 잇점 등을 갖는다.

이하, 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 타이어 스택용 그리퍼 장치에서 수직암들이 펼쳐진 상태를 보여주는 도면이다.

본 발명은 사상/검사 공정을 마친 완성타이어(1a)가 낱본으로 이송되어 일정수량의 스택단위로 적재되면, 이 타이어 스택(1)을 집어 옮기기 위해 암을 가진 그리퍼(2)가 모터(3)로 구동되어 이 타이어 스택(1)을 픽업하기 위한 타이어 스택용 그리퍼 장치에 있어서, 상기 그리퍼(2)의 지지축(4)에는 모터(3)에 의해 펼쳐지고 접혀지도록 작동하는 수직암(5)들이 상하 힌지식 레버(6a,6b)들에 의해 부착되고, 상기 수직암(5)의 하단에는 레이저 센서(7)가 구비되어 이루어진 구조로 되어 있다.

즉, 상기와 같은 본 발명에 따른 타이어 스택용 그리퍼 장치는 완성된 타이어(1a)가 일정수량 적재되어 타이어 스택(1)이 되면, 이 타이어 스택(1) 위로 그리퍼 장치가 이동하게 되는데, 도 2 (A)와 같이 타이어 스택(1)의 빈공간 속으로 수직암(5)이 수축된 상태에서 그리퍼(2)가 화살표 방향으로 하강하게 되고, 상기 수직암(5)의 하단에 부착된 레이저 센서(7)가 타이어 스택(1)의 높이를 측정하게 된다[도 2(B) 참조].

이때 상기 그리퍼(2)의 높이측정 공정은 도 3에 도시된 바와 같이 호스트 서버(100)에 저장되어 있던 타이어 규격 데이터가 그리퍼 로봇 서버(101)로 전송되고, 전송받은 데이터는 그리퍼 로봇의 컨트롤러(102)에 다시 전송하게 되며, 이 컨트롤러(102)는 그리퍼(2)의 레이저 센서(7)를 통해 얻은 데이터와 비교하여 높이가 맞게 되면 작업이 실행되는 반면, 높이가 불일치되면 알람(103)을 통해 이를 알리고 작업자가 데이터를 수정하여 그리퍼 로봇 서버(101)로 보내어 다시 작업할 수 있도록 되어 있다.

이 같은 측정이 완료되면, 상기 그리퍼(2)의 모터(3) 구동으로 상하 힌지식 레버(6a,6b)가 도 2 (C)와 같이 펼쳐져서 고정된 후 이 상태에서 상기 그리퍼(2)는 측정된 데이터를 기준으로 하강하게 된다.

하강이 완료된 그리퍼(2)는 도 2 (D)와 같이 타이어 스택(1)을 픽업하여 들어올려서 다음 작업장소로 이동시키게 된 다음, 이 타이어 스택(1)의 이동이 완료된 그리퍼(2)는 다음 작업을 위해 대기상태에서 있게 된다.

도 1은 본 발명에 따른 타이어 스택용 그리퍼 장치의 수직암들이 펼쳐진 상태를 보여주는 구성도,

도 2 (A) ~ (D)는 본 발명의 작동상태 도면들,

도 3은 본 발명의 높이측정 방식을 설명하는 흐름도이다.

-도면의 주요부분에 대한 부호의 설명-

1 : 타이어 스택(Tire Stack), 1a : 완성타이어,

2 : 그리퍼(Gripper), 3 : 모터,

4 : 지지축, 5 : 수직암,

6a,6b : 힌지식 레버, 7 : 센서,

100 : 호스트 서버, 101 : 그리퍼 로봇서버,

102 : 컨트롤러, 103 : 알람(Alam).

Claims (1)

1. 사상/검사 공정을 마친 완성타이어(1a)가 낱본으로 이송되어 일정수량의 스택단위로 적재되면, 이 타이어 스택(1)을 집어 옮기기 위해 암을 가진 그리퍼(2)가 모터(3)로 구동되어 이 타이어 스택(1)을 픽업하기 위한 타이어 스택용 그리퍼 장치에 있어서,

   상기 그리퍼(2)의 지지축(4)에는 모터(3)에 의해 펼쳐지고 접혀지도록 작동하는 수직암(5)들이 상하 힌지식 레버(6a,6b)들에 의해 부착되고, 상기 수직암(5)의 하단에는 레이저 센서(7)가 구비되어 이루어진 것을 특징으로 하는 타이어 스택용 그리퍼 장치.

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