TW436399B - Parts transfer and control circuits system - Google Patents

Description

經濟部智慧財產局員工.^-費合作社印製 _B7_ 五、發明說明（1 ) 發明背醫 本發明提供一種裝置及控制電路以用於在第一製造作 業及第二製造作業之間傅送物件。 更明確地，本發明揭供一種夾持爪總成（gripper* jaw assembly)來抓取及分離自第一衝壓（pressing),或沖 壓（s t a m p i n g )作業之多數趟節板（c h a ί η 1 i n k p 1 a t e )而 傳送到第二製造作業《鏈節板可以是由沖壓作業所釋出 之連續前進鍵節板。夾持爪總成安裝在具有撓性臂 (flexilble araj)之機械人裝置的壊端（distal end), 其夾持爪可在撓性臂端處樞轉。撓性臂裝置之近端 (proximal end)固定在基台（base)而也可在周圍榧轉， 其也可固定在地板或永久地安裝。夾持爪總成、撓性臂 、第一沖床及第二冲床之數種組合或作業是具有多數策 略性定位感測器（sensor)之機械單元（mechanic element) ,該感測器直接地或經由控制器來耦接到中央處理單元 (CPU)或電腦Μ用於作業、感測器及裝置之控制。電腦 (computer)可作業來接收來自感測器及控制器之任何信 號，而傅送控制信號到控制器及使得單元響應感測信號 來作業。 機械人裝置使用在各種工業及技術之製造過程。此種 機械人裝置之特定用途包括在自動工業中之電腦控制自 動焊接櫬械，Μ及機械加工工業之多軸鑽孔裝置。其他 習知用途包括組合（assembly)及研磨（grinding)作業。 然而，全部此橈性臂或機械人裝置之應用需要特定自動 -3- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ---------------------訂.-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 /1 3 63 99 A7 _B7__五、發明說明（2) 任務之作業頭（operating heads)。機械人裝置之撓性 臂在三維位置陣列（three dimen ?i〇 nal arry of position) 中提供大的運動範圍及多數重要遠端定位。撓性臂之使 用取代接近移動、旋轉（spin)、衝壓、沖壓或焊接作業 之潛在危險地方的作業員，而且提供降低單位作業時之 經濟利益。圖示此種撓性臂装置是美國威斯康辛州新柏 林（New Berlin)之ABB撓性自動化公司之各種型式， 稱為IRB2400型。該總成及裝置在1996年5月之Maestro 4號系統產品線的型錄中說明。 所有型式之滾鍵節板及鍵的製造可包含許多機械作業 。例如，滾鏈製造使用多重高速衝床，其可包括連續衝 壓作業來產生鍵節板（link Plate)。其他作業可包括鑽 床、鉚接裝置、焊接、冷镦及車床（turning equipment) 。各該機械運作可Μ是高速作業，其可對作業員產生潛 在危瞼。所Κ不斷地計劃在製造操作中使得各種步驟或 作業自動化，來減少職員之危險性，Κ及增加加工作業 速度。如上述，製造加工之重覆步驟自動化使得作業員 脫離潛在危險地方，例如，使得作業員離開沖床作業。 其他潛在危險作業包括鑽床及焊接作業。製造作業自動 化不僅對健康及安全利益，而且使用機械來實施Μ往人 力所作業之重覆工作也獲得經濟利益。 在製造作業間之很小物件的取得及自動傳送需要技術 、獨特工具、機械及傳送裝置速度、及工具巧用（tooling dexterity)。這些是必要特性，因為小物件製造通常是 -4 — ^1 IX· n n I ^^1 )DJ n n JL. I I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用尹國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） A7 436399 _B7_ 五、發明說明（3 ) 大量或高速作業。工具必褥可靠且容易用來處理物件， 而且作業技術也需要在實際铺求或受限環境中便於物件 取得。在鐽節板用於滾鐽之情形中，各板也可是小於一 英吋之長度而小於四分之一英吋之厚度鏈節板將形狀具 有沙漏（hour-glass)彤狀，其實體特性無助於大機械裝 置來抓取。因此，作業技術及配件處理及傳送裝置或工 具在自動化製造程式中變成必襦之元件。 搿明夕糚沭 本發明提供自動物件處理總成，具有：接收來自第一 作業之物件的工具、物件抓取工具、在作業間傳送物件 之裝置、接收所傳送物件來供給到第二作業之工具、及 具有信號感測器之控制電路、及用於控制數個作業之分 析控制器及用於連纊製造作業之技術。物件傳送裝置包 括用於在三維位置陣列内移動之具有空間可程式規剌撓 性臂的機械人裝置。夾持爪總成可獨立地在撓性臂之瘪 端處樞轉，可定位在對齊邊緣鍵節板、且可致動抓取多 數鏈節板來傳送到另一位置。 在特定應用例中，滾鏈、鏈節板坯件（link-p]ate blanks) Μ連續作業沖床來形成，而進給到具有物件導 焊（guide rod)可作業和對緣_節板輪廊（contour)—致 的卸料盤架（discharge tray).其保持1$件（blank s_)在 卸料盤架上完全對齊。夾持爪總成定位來抓取鍵節板。 在夾持爪後側之物件刮刀（parts wiper)分雛來自鏈節 板連續進姶線之卸料盤架上而由夾持爪所抓取緊密包封 -5- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公1 ) -------------裝-------訂·--------線 {請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工項費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 363 9 9 A7 _B7_五、發明說明（4 ) 的鐽節板。所抓取鐽節板Μ夾持爪保持對齊，而且連通 到用於第二作業之管進給裝置（tubefeeder·)。管進給裝 置接受及保持在對齊形式之鏈節板，而且便於夾持爪總 成來安置鐽節板在管進給裝置。 鍵節板之抓取、傳送及進給的控制K及該數種移動之 製造裝置及作業的同步，K策略定位感測器、裝置控制 器及電腦控制器CPU (中央處理單元）之整合網路（integral network)耦接到數個感測器及控制器來實施，而接收輸 人信號及提供輸出控制信號。 附圖之簡翬說明 在附圖中栢同參考號碼指示相同組件（components)， 其中： 第1圖是輸人-輸出信號進給到CPU之範例作業的概 略說明圖示； 第2圖是具有標示垂直及水平移動範圃之範例機械人 撓性贾裝置的正視圖； 第3圓是表示所標示水平長度及寬度移動範圔之第2 圖中的裝置平面圖； 第3A圖是第2及3圖之機械人裝置的放大正視圖； 第4圖是夾持爪總成後側之斜視圖； 第5圖是包含物件刮刀之第4圖夾持爪總成後側之斜 視圖； 第6圖是物件擒縱盤架及沖整機出口盤架之斜視圖； 第6A圖是對緣滾鏈節板之正視圖； -6- ----------1Λ·展--------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 _B7_ 五、發明說明（5 ) 第圖是第6A圖對緣滾鏈節板之端視圖；K及 第7圃是用於二次作業之物件進給裝置的斜視圖。 龄住啻胞例之詳钿說明 第1圖概略及廣泛地圖示用於小物件之傳送缌成 (aSSeinb〗y)40。總成40包括物件抓取及傳送機構10、物 件接收工具12及用於在機械加工或製造作業間之物件傳 送的控制網路糸統14。在概略圖示中，沖壓機床18、斜 面沖壓機床20.及沖孔機床（piercing press)22分別經線 路24、26及28耦接到網路系統，來接收及傅送在沖懕機 18、20及22及系統14間之控制信號。線路30、32、34及 36連接物件及定位感測器，及傅送機構1〇到網路系統用 於在數個感測器及網路糸統14間之感測信號的通訊。第 2至7圖尤其圖示用於滾鍵節板16之機械傳送的裝置及 配置、工具及控制裝置。第6/\及68_表示具有沙漏形狀 之鏈節板16,具有夾持腰部（pinched waist) 144 、外 線17、第一圓凸部（lobe)、第一面147及第二面149 。 鏈節板16之機械及自動傳送是K第4 、5及7画所示夾 持爪缌成42及第2、 3及3九凰所示機械人撓性臂裝置44來 實胞。 所圖示機械人撓性臂裝置44是由ABB彈性自動公司 (ABB Flxible Automation Incorporated)所提供機構 ，其塑號IRB2400/10。裝置44具有可延伸臂（extendible arm)46及垂直段（vertical seginent)47,其可樞轉地安 裝在近端50處之基台48。可延伸臂46在其近端處45可樞 / -7- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ---------------------訂·-------I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作杜印製 4363 9 9 at _B7___ 五、發明說明（6 ) 轉地連接到垂直段47之遠端49。第2及3圖表示臂46之 運動範圍，該画示合成來說明用於臂46移動之三維陣列 位址。可撓性臂46之遠端52可同時荏第一軸54及第二軸 56周圍旋轉。撓性臂46不限定於線性或平面移動，其移 動之廣大寬度提供寬陣列之可用位置。 第4及7圖之機械人滑動機構90M安裝板（mounting Plate)92及習用技術之固定裝置來固定在撓性臂遠端52及 安裝塊53。機械人滑動機構90之注復稈94自側壁96至相 對方向之側壁93來延伸，該桿94可氣壓式作業而可耦接 到工具裝置（tooling devices)。因此，工具總成之諸. 如第4圖的夾持爪，可固定在滑動機構90用於在撓性臂 46之第一軸54及撓性臂之第二軸56周画來在撓性臂46之 移動範圍内樞轉及定位遠端52。雖然圖示桿94可氣壓作 業，當然此為一實例而不是限定，因為桿94也可液壓式 或電力作業。 機械人控制裝置180 ,其可Μ習用技術之裝置來程式 規 耦接到 ABB(Flexible A.ut omation Incorporated) 公司之範例機械人臂裝置44。控制裝置180可程式規削 來控制撓性臂46在位置間或在第2及3圖所圖示上述三 維陣列位地内運動。滑動機構90M控制裝置180來致動 或去致動（即接合或分離）而在延伸或收回位置之間移動 往復桿94。第1圖之撓性臂裝置46包括在或整合在CPU (中央處理單元）14内，其Μ線路34來連接到CPU 14而控 制撓性臂46之運動。撓性臂46之移動圖型或路徑可控制 -8- 本紙張尺度適用中國囤家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) | 裝--------訂---------^ 436399 A7 B7 7 五、發明說明（ 在裝置44之基台48及第三軸周圍第2圖所示不規則形狀 58旋轉所界定空間内移動任何路徑。 第4 、 5 及7鬮之夾持爪缌成60具有第一縱向爪 62及第二縱向爪64、該爪62及64大致平行於第4圖中之 縦軸66。第一爪62具有上表面67有内爪表面70,及第二 爪64具有上表面68有内爪表面72,該内爪表面70及72較 佳地形成為具有上斜面74及下斜面76之倒人字形 (chevron)的形狀。人字型內爪表面70及72M及安裝在 爪62及64背側處之刮刀78及80的優點、功能及相關關係 分別在下文中說明。 第一夾持工具塊（gripper t〇〇l_block)84及第二夾持 工具塊86分別安裝在爪62及64之上表面67及68。第一及 第二工具塊84及86自上表面67及68垂直地在其間隙88延 伸。機械人滑動櫬構90定位在間隙88中，而且耦接工具 塊84及86。自滑動機構側壁96及98突出之機械人滑動往 復桿94分別地連接工具塊84及86,而在開放或鐽節板分 離之位置及閉合或鏈節板接合之位置間移動第一及第二 爪62及64。第4 、5及7圖表示鏈節板接合位置，其中 I f 1 ----------裝--------訂---------線 ί請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 之沖 2 物列 52一或 送下 端第 2 傳要 遠如壓 來需 在諸沖。間送 著，二定業傳 附業第限作件 有作如是在物 具 一諸不60此 。 第，而蹵， 16自業例性而 板地作範撓然 節伸二是及 C 鐽延第業6016 數可到作成板 多4616或總節 住资板能爪鏈 抓性節功持滾 60撓鍵壓夾地 成的送沖，確 缌60傳定述明 爪成來特上更 持缌18該如 ， 夾爪壓. 件 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4 3 6 3 9 9 A7 ___B7五、發明說明（8 ) 步驟：在沖床18處之鏈節板16的對齊及進入；爪總成60 之適當定位來抓取鏈節板16;分離鄰接或靠近鏈節板16 之裝置而沒有分裂在第一沖壓18處之進給及連通；在第 二沖床20處來接收及進給鏈節板16之裝置；及配合數個 作業來提供連續作業之物件傳送總成40的同步。 在本圖示中，趟節板16初始在沖床18處以很高速率來 沖壓或衝切。沖床18是連續及自動作業在沖壓卸料端處 提供所衝切滾鏈節板16之連缅流動，該鏈節板16自沖壓 卸料端Μ第6圖所示垂直對緣向前在鏈節板17上前進。 兩衝切模具可Κ串列進行來製造兩列鍵節板1 6 ,而增加 _節扳16之生產，如第6圖所示。鍵節板胚料16自沖床 或數個沖床18來連續地進給，而在沖床18之鰱節板卸料 端處需要工具來適當地定位用於自動傳送裝置之胚料16 。第6圖中，鏈節板16以對鍵節板緣17自沖床18來沿著 出口盤架100連鑛地進給或移動。鐽節板1SM對緣垂直 排列地保持在出口盤架100上，結果在鄰接鐽節板16間 及在垂直排列側壁102及104間之傅送軌道或槽形成積 昼關係。 鏈節板16自沖床18Κ鏈節板16之連鑛卸放而沿著出口 盤架100來行進傳送擒縱盤架Π0 。盤架110具有上表 面112具有縱向及平行缺口（cutout)114-116及118。軌 道120在具有弧形導件桿（arcuate part s- guide)定位 在軌道120及沿輪郸匹配鍵節板緣17之夾持腰部輪郫 144的缺口間縱向延伸。具有第二導件稈126之第二軌 -1 0 - ------------^ 我--------訂---------線- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 _B7_ 五、發明說明（9) 道124在缺P116及118間縱向延伸，而且平行第一軌 道來接收第二沖床18及第二進給槽106之坯件。各該専 件稈122及124對齊在盤架100上之軌道106來接收行 進之鏈節板16列。 在第6圖中，靠掾17之多數緊密積叠的鍵節板16M兩 列來提供在擒縱盤架110上。在本位置中，鏈節板之各 列或各列之一部份可採用夾持爪總成60來抓取傅送到進 給裝置，諸如第7圖所示管進給裝置130 。管進給裝置 130安裝在第二沖床20上用於進給鏈節板16到第二冲壓 作業。進給裝置130具有物件通道134之安裝板132 , 該安裝板可固定在沖床20或22,如第1圖所示。進給裝 置130之第一管13δ及第二管138經機械加工來符合鐽 節板16之夾持腰部半徑。第一管136及第二管138固定 在物件通道134之相對側上安裝板132的上表面140 。 管136及138自表面140 Κ銳角向上延伸，該角度位移 提供夾持爪總成60操縱之適當空間來傳送趟節板16到進 給裝置〗30 。在第一管136及第二管138間之間隙具有 第6Α圖所示約鏈節板夾持腰部144之寬度的間隙。 如第7圖所示，鏈節板16之一組或套管Κ夾持爪總成 60來抓住，而Μ直接定位鐽節板16之套管在第一管136 及第二管138間來傳送到管進給裝置130 。管136 、138 之横剖面直徑小於第4圖所示固定在爪62及64間鍵節板16 及機械人滑動機構90兩者間的分離距離或餘隙148 。因 此，夾持爪總成60可確定地傳送完整鏈節板16到管進給 -1 1 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ----- I------- 1------訂--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 4 3 6 3 9 9 Α7 Β7 五、發明說明（le) 裝置間隙142内。 如上述，夾持爪綰成60及更明確地配合刮刀78及802 爪62及64,可在擒縱盤架110處抓取鏈節板套管或& K 板。然後，配合機械人裝置44之夾持爪總成6〇可傳送® 節板16之套管到管進姶裝置槽142 。鏈節板16之抓取及 轉送：在控制器180及CPU 14之程式規劃後可不用人1 干涉而重覆。然而，抓取鏈節板16之套管铺要鼷於各導 件稈122及124上之鐽節板16列端部之位置實部* ° 衡壓或沖壓作業通常使用潤滑劑，其附著在該作業所 製造之物件。在本實例之鄰接鍵節板16上或之間的油表 面張力，以及沿著擒縱盤架110在鏈節板移動之順或逆 向方向之至少其一方向中的毛頭叠鄰接（bur 〇ver*lapping adjacent)鏈節板16,阻止鄰接_節板之容易分雔。該 附著（adherence)可在任一導件桿122及124上產生各 列鏈節板16之分裂（disruption)。因此，夾持爪總成60 補要提供感測裝置來定位爪62及64抓取鏈節板16之套管 (sleeve)。而且，所抓住鏈節板組必需肯定地自盤架110 上之其餘键節板16分離，而沒有播亂鏈節板沿著盤架 110之順畅流動及移動。該用於夾持爪總成60之必要屬 性的適用是由人字肜内爪表面70及72配合刮刀78及80及 控制器180所提供。 更明確地，控制器180定位夾持爪總成60在擒縱盤架 110之表面112上約十六分之一 U/16)英时至八分之一 (1/8)英时及在桿122或124上之鐽節板16列中之一上 -1 2 - 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閒讀背面之注意事項再填寫本頁) .LJa--------訂--------- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 436399 __B7____ 五、發明說明（11 ) 。後感測器装置190具有感測器192在稈193上而感测 器194在稈195上，該桿193及195分別在固定在爪62 及64來感測存在夾持爪總成60之附近的鏈節板16° 在夾持爪總成60之前端67處的前感測裝置分別具有第 一感測器172及第二感測器174安装在第一爪62及第二 爪64上，來感測或定位在擒縱盤架110上之前端鏈節板 16或鏈節板的位置，其提供一整個套管之維節板16到夾 持爪總成60。如上述•開放爪62及64初始定位稍高於在 盤架11〇上鏈節.板物件積β任一側上之盤架的上表 面112上。該位置允許爪62及64閉合而在爪62及64之長 度内抓取链節板圓凸部146及148積叠緣。然後，夾持 爪總成可自盤架110來抓取及移高鏈節板16到爪62及64 内。同時，刮刀78及80確定地使得在爪62及64後之積ϋ (stach)或最後鏈節板16和所抓取鍵節板16分離*而沒 有干擾在盤架110上之其餘鏈節板16°即，在盤架110 上之爪62及64後的前端_節板16保持在盤架上•同 時允許爪62及64抓取多數或套管之鏈節板16° 刮刀78、80之較佳實施例是由彌簧網（sprins steel) 來提供，然而可使用替代性材料包括塑膠、奈龍（nylon) 、其他彈性材料或替代金鼷材料。物件分雛以接觸或抓 取在爪背側82之前處最後或最違鏈節板I6的壁厚至少 10¾ (百分之+ )來實施。自刮刀78及80前方79至爪背側 82保持一鐽節板16之厚度百分之九十（90¾)的距離。在 盤架上移動鏈節板16積叠之鄰接链節板16間分離的準確 t 一 1 3 " 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） — — — — — — — * I I ---丨—訂----.— — ·ί (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4363 99 at _B7_ 五、發明説明（tV ) 位置或點是定變數（constant variable)·因為各鏈節板 16列連缠地向前，機槭人臀44移動爪62及64到位置來抓 取在盤架11〇上之多數鍵節板16。在相互作用情形中， 爪62及64間所抓取多數鍵節板16中之最後鍵節板300當 爪62及Μ抓住少於節板寬度或厚之十分之一（10¾)時， 預期以刮刀78及80來分離所抓取之雄節板16穑擓。 本糸統之自動化狀態需要控制糸統14來控制上述數種 裝置，以及提供數種移動及作業組件（C〇mp0nent)的同 步作業β各該數種傳送及製诰組件需要烕測裝置及控制 裝備或控制裝置。如第1圖概略所示，控制倍號及威搜 1 信號通過控制糸統或CPU 14及至少組件10、18、20及22 間之數掴線路來通訊。第1圖中，控制信號在CPU 14及 沖切床18間通訊，該控制倍號蠼應來自物件擒縱盤架110 之盤架前端162處的感測器裝置160所通訊位置信號。 例如，裝置16fl可以是具有傅送機或傳送單元164及接 收單元166之光電管（Photocell)或雷射感測器〇中斷 單元164及166間之信號的鐽節板16經線路30傳送信號 到CPU 14，該倍號表示滿載盤架11〇而自CPU 14産生一 控制倍號經線路24傅送該信號到沖床18來分離或暫停。 控制冲床18之待定裝置可以是FEMA閥、電磁閥或其他傳 感器（transducer)或習用技術之開關裝置，其可中斷電 力或分離沖床作業。傳慼器元件之特定型式不是本發明 中之一部份β 同樣地，管進給裝置130具有發射器202及接收器204 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4规格（210X297公釐} I- - I - I - - - I- 1- **"I- - I I ^^1 I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本買) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 /13 6 3 9 9 B7_ 五、發明說明（13 ) 分別安裝在管136及138上之感測器裝置2〇〇 。感測器 202及204以線路36耦接到CPU 14來傅送監測在進給槽 142之鍵節板16低位的信號，所傳送到沖床20之鏈節板 信號導致其在槽142内接收新進給鏈節板之分離或中止 。CPU 14接收所感測信號而響應該信號來傳送控制信號 到沖床2 0或2 2 , K及到撓性臂裝置1 〇來傳送物件到沖床 20 或 22 ° 機械人臂裝置44之控制器180控制撓性臂46及夾持爪 總成60之運動、移動及定位。CPU 14内部或外部地耦接 到控制器1 8 0 ,該C P U 1 4接收分別安裝在第一沖昧1 8、 管進給裝置12及夾持爪總成60上之感測器裝置160、200 、190及170的信號。此外，機械人裝置44之運動及位置 信號由CPU 14及控制器180經線路32來接收及傅送。該 信號提供裝置44及夾持爪總成60之位置控制，來抓取在 第一冲床18處之鏈節板16、及傳送或釋放所抓取鍵節板 1 6到第二沖床2 0 ,更明確地到進給裝置1 3 0 。 在作業中，物件傳送系統40在製造作業間傳送鐽節板 16。CPU 14感測來自感測裝置160、170、190及200信號 ,而内部地分析信號，諸如比較器對經驗資料、或開放 或閉合電路、或其他習知分析方法。響應所感測信號， CPU 14傅送控制信號到數個裝置來控制在第一沖床18上 沖切作業之致動；具有撓性臂46及夾持爪總成之機械人 裝置44的運動及移動；管狀進給裝置130 ;及第二沖床 20或22。因此，數個獨立作業同步來進給及保持鏈節板 -15- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） —J K n I I n 一^I n n 1 n I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 4363 99 A7 B7 五、發明說明（ 14 動到擒縱盤架110 ;迅迅地自盤架110抓取 管之鍵節板16;移動帶有鏈節板之撓性臂46 置60到管進給裝置130用於進給第二作業20 合第二作業20或22同時保持第一作業18之致 統40之使用排除作業員在髙速作業間之空間 可能之安全災害。 明以有闞其一些特定實施例來詳细說明，但 示說明而不是限定；而且申請專利範圍應如 允許地廣義解釋。 夾持爪缌成 鏈節板 遠端 機械人裝置 撓性臂 近端 基台 沖床 192,194 感測器 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 1 6之穩定流 多數或一套 及夾持爪裝 或22 ;及配 動。傅送系 ，因此消除 雖然本發 是此乃為圖 習用技術所 符號之說明 42 16 49/52 44 4 6 45/50 48 18 172,174, 180 78/80 13 0 110 (請先間讀背面之注意事項再填寫本頁) 控制器 物件刮刀 管進給裝置 物件擒縱盤架 16- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 五、發明說明（ 1 5 A7 B7 436399 40 10 14 12 53 92 94 90 114,116 物件傳送總成 傳送機構 網路系铳 工具 安裝塊 安裝板 往復桿 機械人滑動機構 缺口 -----------------—訂.-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公f )

Claims (1)

1. 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 > r i Α8 .： 1 Β8 C8 D8 六、申請專利範圍 1. —種用於在至少第一位置及第二位萱間之滾鍵節板達 通的物件傳送總成，該總成包含： 撓性傳送臂，可在三維陣列位置内作業，該傳送臂 具有：具有榧軸之基台、遠端及近端； 夾持爪裝置，安裝在該撓性臂遠端，該夾持爪裝置 可作業來抓取多數滾鐽節板； 多數感測器； 用於耦接之裝置； 控制及感測系統，該裝置用於耦合連接表面控制糸 統到該多數感测器； 該控制及感測糸統可作業來接收來自該多數感測器 之感測信號，且通訊命令信號到該撓性傳送臂及該夾 持爪裝置來抓取在該第一位置處之滾鏈節板，而且傳 送該鐽節板到在三維陣列内之第二位置。 2. 如申請專利範圍第1項之用於在第一位置及第二位置 間滾鍵節板連通的物件傳送總成，其中該總成可在用 於沖切該滾鐽節板之沖床及用於該越！節板之沖孔床間 作業。 3. 如申請專利範圍第1項之用於滾鐽節板連通的物件傳 送總成，其中該夾持爪裝置具有參考位置具有第一及 垂直軸、第二及正交該第一軸的水平軸、及第三及横 向該水平軸且正交該第一軸的縱軸； 該第二軸及第三軸配合來界定水平平面， 第一夾持爪及第二夾持爪，各該第一夾持爪及第二 ~ 1 8 * 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規柊（210 x 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) JL衮 訂--------缓 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 AS I 436399 、申請專利範圍 夾持爪具有内緣、外緣、上側、底側、前端及後端； 該第一夾持爪及該第二夾持爪在參考位置處定位在 該水平平面且平行在該水平平面中之縱轴， 滑動機構具有第一安裝塊耦接到該第一夾持爪表面、 第二安裝塊耦接到該第二爪上表面、及在該第一及第 二安裝塊間所安裝之機械人滑動件，該滑動件連接到 該第一安裝塊及該第二安裝塊， 第一物件刮刀及第二物件刮刀，該第一及第二刮刀 中之一安裝在該第一夾持爪之後側，而該第一及第二 刮刀中之另一安裝在該第二夾持爪之後側， 該機械人滑動件可作業使得該横向該縱軸之該第一 及第二夾持爪往復來抓取多數該鏈節板，該第一及第 二物件刮刀可作業來使得該所抓取多數鏈節板和在該 第一及第二夾持爪外側之趟節板分離。 4. 如申請專利範圔第3項之用於滚鏈節板連通的物件傳 送缌成，其中該夾持爪裝置進一步包含定位在該第一 及第二夾持爪之前端及後端處用於感測的裝置，來感 測在該第一夾持爪内緣及該第二夾持爪内緣間之鏈節 板。 5. 如申請專利範圍第4項之用於滾鏈節板連通的物件傳 送總成，其中該第一及第二夾持爪進一步包含在各該 第一及第二夾持爪内緣處之缺口（depression),該缺 口在該後端及前端間縱向延伸， 該鰱節板在平面画示中具有大致沙漏形狀，具有周 -19- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） -----裝*-----~fl訂--I------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 4363 99 A8 B8 C8 D8 、申請專利範圍 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 逢，一邊緣、第一橢圓端及第二楠圓端及其腰部，該 缺口可作業來抓住該第一橢圓端及該第二椭圓端抓取 該鏈節板。 6. 如申請專利範圍第2項之用於滾鏈節板連通的物件傳 送總成，其中該總成進一步包含定位在靠近該沖切床 之物件擒縱盤架，該擒縱盤架具有平面之上表面及至 少安裝在且自該平面表面突出之一拉長導桿， 該鏈節板在平面圖示中具有大致沙漏形狀，具有第 一橢圓端、第二橢圓端、其端間之腰部、平板厚度及 平板緣， 該導捍可停置在該鏈節板腰部保持多數該鏈節板對 該緣用於該夾持爪來抓取。 7. 如申請專利範圍第2項之用於滾鏈節板連通的物件傳 送總成，其中該總成進一步包含用於連接該機械人滑 動件到在該逮端處之撓性臂的裝置，該機械人滑動件 可在該連接裝置之遠端周圍旋轉。 8. 如申請專利範圍第6項之用於滾鐽節板連通的物件傳 送總成，其中該傳送總成進一步包含在該第二位置處 的進給裝置； 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 該進給裝置具有基台，其具有通道、第一垂直管及 大致平行該第一管之第二垂直管、該第一及第二管配 合來界定其通道用於接納該鐽節板腰部，而導引該鍵 節用於該多數鍵節板自該夾持爪裝置之垂直連通到該 進給裝置通道來傳送到該第二位置及該沖孔床。 -20- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 AS , B8 C8 D8 六、申請專利範圍 9. 一種用於在至少第一沖床及第二沖床間鏈節板連通之 之物件傳送總成的控制裝置.包含： 物件處理盤架，連接到該第一沖床，該處理盤架可 作業來接收及保留來自該第一沖床之鍵節板； 進給裝置，連接到該第二沖床，該進給裝置可作業 來接收及保留多數該鏈節板用於連通到該第二沖床： 該物件傳送總成，具有撓性臂機械人装置·帶有鍵 節板夾持爪裝置可作業在該第一沖床及該第二沖床間 抓取及移動多數滾鍵節板； 該控制裝置可作業同步地控制該第一沖床、該第二 沖床及該物件傳送總成用於在至少該第一沖床及該第 二沖床間之該鏈節板的連通，該控制裝置包含： 第一控制器，用於該第一沖床； 第二控制器，用於該第二沖床； 第三控制器，用於該撓性臂及該夾持爪； 多數感測器； 用於連接裝置； 該控制器裝置，具有信號處理裝置來接收信號及通 訊控制信號； 該連接裝置t耦接該信號處理裝置到該感測器，該 第一控制器、該第二控制器及該撓性臂； 該信號處理裝置，可作業來接收來自該感測器之信 號，且響應來自該感測器之信號而提供電氣控制信號 到該第一控制器、該第二控制器及該第三控制器，用 -21- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ------- ----1 ί ------I i 訂--------- <請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4363 99 B8 C8 m .n- 、申請專利範圍 於該物件傳送總成之控制來接收及傳送來自該第一沖 床及物件處理盤架的鏈節板到該進給装置，而保持該 第一沖床及該第二沖床之連續自動作業。 10.如申請專利範圍第9項之用於滾鏈節板連通的物件 傳送總成的控制裝置，其中該夾持爪裝置具有機械人 滑動件、第一夾持爪、第二夾持爪、各該第一及第二 夾持爪具有一前端、一後端、及一内緣，該第一臂及 第二臂在面對調整中大致平行該内緣； 第一感測器在該第一及第二爪後端處； 第二感測器在該第一及第二爪前端處； 用於安裝之裝置，定位在該第一爪及該第二爪上； 該機械人滑動件連接在該第一爪及該第二爪上之安 裝裝置間；該機械人滑動件在開放及夾持位置間來移 動該第一爪及該第二爪； 該機_械人撓性臂裝置具有一基台及具有遠端及近端 之橈性臂，該近端可樞轉地建接到該基台，該撓性臂 在該近端處之該基台周圍可樞轉； 該機械人滑動件安裝在且可在該撓性臂遠端周圍移 動； 該連接裝置耦接該撓性臂裝置，該機械人滑動件， 該第一感測器及該第二感測器到該信號處理裝置，用 於該第一感測器及第二感測器所感測信號的通訊，該 信號處理裝置響應該所感測信號來提供控制信號到該 第三.控制器用於該機械人滑動件及該撓性臂裝置來抓 -22- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 * 297公釐） {請先閒讀背面之注意事項再填寫本頁) 裘--------訂---III---竣 436399 AS B8 C8 D8 六、申請專利範圍 取該鏈節板及傳送該鍵節板到該第二沖床處之進給裝 置。 η.如申請專利範圍第i〇項之用於滾鍵節板連通之物件 傅送裝置的控制裝置，其中該物件處理盤架具有一上 表面、靠近該第一沖床之第一端、自該第一沖床位移 之第二盤架端、及在該盤架上之至少一個物件導桿； 第三感測器定位在該第二盤架端、該連接裝置耦接 該第三感測器到該信號處理裝置，來通訊在該第二盤 架端處有鏈節板所感測的信號； 該信號處理裝置可作業響應來自該第三感測器之信 號而通訊控制信號到該第一感測器，而接合及分雛該 第一沖床。 12.如申請専利範圍第10項用於滾_節板連通之物件傳 送裝置的控制裝置，其中在該第二沖床處之進給裝置 具有一安裝板，具有上表面、經該板之進給通道、固 定在且垂直自該上表面延伸之第一管及第二管、該第 一及第二管具有上端及下端，該下端連接到該安裝板； 該第一及第二管配合來界定進給槽而接受來自該第 一及第二夾持爪之鐽節板； 第四感測器安裝在靠近該安裝板處且在其上垂直地 位移的第一及第二桿上； 該第四感測器以該連接裝置來連接到該信號處理裝 置，該第四感測器可作業來感測在用於傅送到該第二 沖床之該槽中有鏈節板，而通訊該感测信號到該信號 -23- 本紙張尺度適用令國國家標準（CNS)A4規格（210x 297公釐） ---------------------訂·-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 436399 還 CS D8 —国圓— 圓——__ 圓、申請專利範圍 處理裝置；及 該信號處理裝置κ該連接裝置來連接到該第二控制 器，且可作業來響應該第四感測信號而通訊該控制信 號到該第二控制器來接合及分離該第二沖床。 13. 如申請專利範圍第10項用於滾鏈節板連通之物件傳 送裝置的控制裝置，其中該撓性臂機械人裝置具有整 合運動感測器來監測該撓性臂位置及移動，該連接裝 置耦接該理動感測器到該第三控制器，該信號處理裝 置連接到該控制器來提供信號到機械人裝置而控制該 撓性臂之運動及位置。 14. 一種用於自水平鍵節板列來抓取多數滾鍵節板之夾 持爪裝置，該夾持爪裝置包含： 第一夾持爪及第二夾持爪； 該第一爪具有第一内緣、第一外緣、上表面、下表 面、前端及後端； 該第二爪具有第二内緣、第二外緣、上表面、下表 面、削端及後端； 該第一及第二内緣對齊且平行； 該第一內緣具有第一輪廊、而第二内緣具有第二輪 廊、該第一及第二輪齡是該第一及第二輪廓之其他鏡 像， 滑動裝置安裝在該第一及第二上表面*且可作業在 開放位置及閉合位置間移動該第一爪及該第二爪； 物件刮刀耦接到該第一及第二後端； — 24- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) J %--- 訂--------線 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 經濟部智慧財產局員工诮費合作社印製 B8 4 3 6 3 9 9 C8 D8 、申請專利範圍 控制条統； 用於連接之裝置； 該連接裝置耦接該滑動裝置到該控制条統，該控制 条統可作業致動該滑動裝置而在第一及閉合位置間移 動該第一爪及該第二爪來抓取多數鍵節板，該刮刀裝 置可作業排除在該閉合第一及第二爪外侧接觸鍵節板 ，而且保持該水平列來抓取鏈節板之對齊p 15. 如申請專利範圍第14項之夾持爪總成，其中該刮刀 裝置具有第一刮刀及第二刮刀； 用於固定之裝置； 該第一及第二刮刀中之一以該固定裝置安裝在該第 一及笫二爪中一的後端上，而且延伸到該第一及第二 爪的另一端， 該第一及第二刮刀中之另一以該固定裝置安裝在該 第一及第二爪中之另一後端上，而且延伸到該第一及 第二爪的另一端，該刮刀接觸在該第一及第二爪後端 前之水平列中的鏈節板，而自該水平列之鍵節板來分 離在該第一及該第二爪中的鏈節板。 16. 如申請專利範圍第15項之夾持爪裝置，其中該第一 及第二刮刀是金屬、塑膠、奈龍及其他彈性材料中之 一種所製成。 17. 如申請專利範圍第16項之夾持Μ裝置，其中該金靥 是彈簧銷。 -25- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I------11---I ^ I I-----^---------線 {請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Λ8 B8 C8 D8六、申請專利範圍 18. 如申請專利範圍第14項之夾持爪裝置，進一步包含 用於固定之裝置； 該滑動裝置具有第一安裝塊Μ該連接裝置固定在該 第一及第二上表面中之一上； 該第二安裝塊固定在該第一及第二上表面中之另一 上； 該機械人滑動件安裝在該第一及第二安裝塊之間， 該機械人滑動具有用於致動之裝置、及用於連接之第 二裝置.該第二連接裝置自該致動裝置延伸，而且耦 接到該第一安裝塊及該第二安裝塊； 該控制系統耦接到該致動裝置； 該第二連接裝置以該致動裝置可延伸在開放位置及 閉合位置，而在開放位置及閉合位置間移動該第一及 第二安裝塊及夾持爪。 19. 如申請專利範圍第18項之夾持爪裝置，其中該致動 装置是液動、氣動及電動裝置中之一種，耦接到該第 二連接裝置。 20. 如申請專利範圍第14項之夾持爪裝置，其中在該内 緣處之該第一及第二爪輪廊是內凹且人字型。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) • J. V衣---- 訂- -- -------線 -26- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐）