JP2000107959A - 部品搬送装置、部品搬送装置の制御装置及び把持顎装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 配置位置で１列に供給される複数の部品を正
確に移動位置に搬送する。 【解決手段】 高速製造工程の複数の操作位置間でロー
ラチェーン製造用のリンク板(16)を移送する部品搬送装
置(40)は、高速、反復可能かつ信頼性の高い搬送装置(1
0)と、配置位置で列状に移動する複数のリンク板(16)を
乱すことなく、１組のリンク板(16)を把持しかつ搬送装
置(10)と共に動作する把持顎装置(60)と、搬送されたリ
ンク板(16)を受け取る供給装置(130)と、操作制御装置
(14)及び複数のセンサ(160, 170, 190, 200)を有する操
作制御装置(14)とを備える。搬送装置(10)、把持顎装置
(60)及び供給装置(130)に設けられたセンサ(160, 170,
190,200)は製造装置及び操作制御装置(14)に接続され、
操作制御装置(14)に制御信号を送出し、複数の製造操作
及び部品搬送装置(40)を同期して制御できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、第１及び第２の製
造操作位置間で部品を搬送する部品搬送装置、部品搬送
装置の制御装置及び把持顎装置に関する。特に、本発明
は、第１のプレス位置又は板抜き操作位置でローラチェ
ーン用の複数のリンク板を把持した後、第２の製造操作
位置に搬送してリンク板を解放する把持顎装置に関す
る。リンク板は、プレス操作から連続的に前進するライ
ン状に放出される。把持顎装置は、ロボット装置の伸縮
アームの末端部に装着されると共に、伸縮アームの基端
部の周りで旋回できる。伸縮アームロボット装置の基端
部は床に固定され又は別法で永久に取り付けられたベー
スに対し旋回可能にベースに取り付けられる。把持顎装
置、伸縮アーム、第１のプレス及び第２のプレスを含む
複数の装置は、所定の位置に配置されかつ操作、センサ
及び装置を制御する制御装置を介して又は直接的に中央
処理装置（ＣＰＵ又はコンピュータ）に接続された複数
のセンサを有する。この中央処理装置は、複数のセンサ
及び複数の制御装置のいずれかから信号を受け取り、検
出信号に応答して制御装置及び操作装置に制御信号を送
出する。

【０００２】

【従来の技術】種々の産業及び技術で利用される製造工
程用ロボット装置の特定の用途では、機械加工工業での
マルチスピンドルドリル装置と同様に、自動車工業で使
用されるコンピュータ制御の自動溶接機が含まれる。他
の公知の用途は、組立操作及び研削操作を含む。しかし
ながら、前記伸縮アーム又はロボット装置の全用途に特
定の自動作業を行う操作ヘッドが必要となる。ロボット
装置の伸縮アームに操作ヘッドとして設けられる末端部
は、広範囲で動作し、三次元的移動配列上で複数の移動
可能な位置に配置される。伸縮アームを使用すると、移
動、スピニング、プレス、押抜き（ポンチ）又は溶接操
作に近い潜在的に有害又は危険な位置から作業者を隔離
することができ、一操作に対する労働時間を削減できる
経済的利益が得られる。ウィスコンシン州ニューバーリ
ン所在のエイビービー・フレキシブル・オートメーショ
ン・インコーポレイテッド社（ABB Flexible Automatio
n Inc.）が型番ＩＲＢ２４００として製造する種々形式
の伸縮アーム装置の例がある。これらの装置は、１９９
６年５月の「マエストロシステム４製品ライン」（Maes
tro System 4 Product Line）のパンフレットに記載さ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ローラチェーン製造用
の全型式のリンク板及びチェーンを製造する際に、多数
の機械的操作を伴う。例えば、ローラチェーンの製造で
は、必要に応じて連続ポンチプレス操作を使用しかつ複
合高速プレスを利用してリンク板が製造される。他の操
作では、ボール盤、リベット結合装置、溶接、冷間成型
及びターニング装置が使用される。前記機械装置の各々
は高速で稼動できるが、高速稼動は作業者に対して潜在
的な危険となる。従って、処理能力の高速化のみならず
従業員への危険を最小にするため、製造現場では種々の
工程又は操作の自動化が継続的に計画又は実施されてい
る。前記のように、例えばポンチプレス操作から作業者
を除外できるように、製造過程での反復的工程を自動化
すれば、潜在的に危険な位置から作業者を隔離すること
ができる。潜在的に危険な他の操作にはボール盤及び溶
接作業がある。製造操作の自動化に伴う健康上及び安全
上の利益に加えて、従来の手動反復作業を実行する機械
類を使用すれば、経済上の利益が得られる。

【０００４】複数の製造操作の間に比較的小さい部品を
把持しかつ自動搬送するには、技術、特有の治具、機械
及び搬送装置速度並びに治具の機敏性を必要とする。小
さい部品は大量又は高速操作で製造することが多く、前
記特性が必要となる。部品を取り扱う治具は、作動に信
頼性及び機敏性を必要とし、物理的に要求又は強制され
る稼動環境下で、治具操作技術による部品把持を必要と
することがある。ローラチェーン用の各リンク板は、厚
さ６.３５mm（０.２５インチ）未満、長さ２５.４mm
（１インチ）未満の場合もある。リンク板は繭形状に形
成されるが、この物理的特徴は、大型機械装置を用いて
把持するには有効ではない。従って、操作技術及び補助
取扱搬送装置又は治具は、自動製造化に必要な要素とな
る。

【０００５】本発明は、配置位置で１列に供給される複
数の部品を正確に移動位置に搬送できる部品搬送装置、
部品搬送装置の制御装置及び把持顎装置を提供すること
を目的とする。また、本発明は、配置位置に連続的に供
給される１組の複数の部品を移動位置に設けられた案内
部材に搬送できる部品搬送装置、部品搬送装置の制御装
置及び把持顎装置を提供することを目的とする。更に、
本発明は、配置位置に連続的に１列で供給される複数の
部品の供給及び搬送を妨げずに、配置位置から１組の部
品を移動位置に搬送できる部品搬送装置、部品搬送装置
の制御装置及び把持顎装置を提供することを目的とす
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明による自動化され
た部品搬送装置(40)は、第１の操作位置（配置位置）か
ら部品を受け取る部品受取治具(12)と、部品を把持する
把持顎装置(60)と、複数の操作位置（配置位置と移動位
置）の間で部品を搬送する搬送装置(10)と、搬送された
部品を受け取りかつ第２の操作位置に供給する供給装置
(130)と、複数の操作及び連続的製造操作の技術を制御
する検出信号を生ずるセンサ(160, 170,190, 200)及び
搬送制御装置(180)を有する操作制御装置(14)とを備え
る。搬送装置(10)は、三次元的移動配列で動作するプロ
グラム制御可能な伸縮アーム(46)を有する伸縮アームロ
ボット装置(44)を含む。把持顎装置(60)は、伸縮アーム
(46)の末端部(52)で自由に旋回でき、凹部(17)に沿って
整列するリンク板(16)上に把持顎装置(60)を配置できる
と共に、複数のリンク板(16)を把持して他の位置（移動
位置）に搬送することができる。

【０００７】特定の用途としてローラチェーンでは、連
続的に作動される第１のプレス（板抜きプレス）(18)で
形成されるブランクのリンク板(16)は送りトレイ(110)
上に連続的に供給され、リンク板(16)の凹部(17)は送り
トレイ(110)に設けられた案内突起(122, 124)に嵌合さ
れる。リンク板(16)は案内突起(122, 124)に沿って送り
トレイ(110)上へ供給され、案内突起(122, 124)は送り
トレイ(110)上でリンク板(16)を整列状態に維持する。
把持顎装置(60)の第１及び第２の締付顎(62, 64)は、リ
ンク板(16)を把持すると共に、第１及び第２の締付顎(6
2, 64)の各後端(82)に設けられた除去部材(78, 80)によ
り、第１及び第２の締付顎(62, 64)によって把持される
１組の複数のリンク板(16)は残るリンク板(16)の列から
分離される。把持顎装置(60)により把持された複数のリ
ンク板(16)は、第１及び第２の締付顎(62, 64)間で整列
状態に維持され、移動位置での次の操作のため供給装置
(130)に搬送される。把持顎装置(60)により供給装置(13
0)内にリンク板(16)を配置すると、リンク板(16)を受け
取る供給装置(130)は、リンク板(16)の整列状態を維持
する。

【０００８】リンク板(16)の把持、搬送及び供給は、こ
れら複数の動作と製造装置及び製造操作との同期と同様
に、所望の位置に配置された複数のセンサ(160, 170, 1
90,200)と、搬送制御装置(180)と、駆動制御装置(181)
と、複数のセンサ(160, 170,190, 200)に接続されて入
力信号を受け取りかつ出力制御信号を供給する操作制御
装置(180)及び駆動制御装置(181)を備えた操作制御装置
(14)（ＣＰＵ又はコンピュータ制御装置）によって制御
される。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図１
〜図１０について説明する。図中、同一の箇所には同一
の符号を付する。

【００１０】図１は、小部品を搬送する部品搬送装置(4
0)の全体を略示する。複数の機械加工製造操作位置の間
で部品を搬送する部品搬送装置(40)は、搬送装置(10)
と、部品受取治具(12)と、ＣＰＵ（中央制御ユニット、
マイクロコンピュータ）又はディスクリート回路により
構成された操作制御装置(14)とを備えている。図１に略
示するように、配置位置にある第１のプレスとしての板
抜きプレス(18)、移動位置にある第２のプレスとしての
面取りプレス(20)及び穿孔プレス(22)は、双方向で制御
信号を送受信する各接続手段となる接続線(24, 26, 28)
によって操作制御装置(14)に接続される。接続線(24, 2
6, 28, 30, 32, 34, 36)は、部品センサ及び位置センサ
となる複数のセンサ(160, 170, 190, 200)並びに搬送装
置(10)と操作制御装置(14)とを電気的に接続し、複数の
センサ(160, 170, 190, 200)及び操作制御装置(14)の間
で検出信号を伝達する。図２〜図１０は、ローラチェー
ン製造用のリンク板(16)を機械的に搬送する装置、治具
及び制御手段を特に示す。図８及び図９に明示するよう
に、繭形状のリンク板(16)は、くびれ部(144)、凹部(1
7)、それぞれ卵形端の第１及び第２のローブ(146, 148)
並びに第１及び第２の主面(147, 149)を有する。図５、
図６及び図１０に示す把持顎装置(60)が装着された図
２、図３及び図４に示す伸縮アームロボット装置(44)と
により、リンク板(16)は、機械的かつ自動的に搬送され
る。

【００１１】特開平１１−１７９６２４号公報に示され
るように、リンク板(16)は、ピンを挿入する孔を第１及
び第２のローブ(146, 148)に形成して完成されるので、
孔が未形成のリンク板(16)をブランクのリンク板と呼
ぶ。伸縮アームロボット装置(44)は伸縮アーム(46)の位
置及び動作を検出する図示しない積分動作センサを備
え、積分動作センサの出力は、接続手段(34)を通じて搬
送制御装置(180)に送出され、搬送制御装置(180)に接続
された信号処理装置は、伸縮アームロボット装置(44)に
制御信号を供給し伸縮アーム(46)の位置及び動作を制御
する。

【００１２】伸縮アームロボット装置(44)の一例とし
て、エイビービー・フレキシブル・オートメーション・
インコーポレイテッド社の型番ＩＲＢ２４００／１０を
入手できる。伸縮アームロボット装置(44)は、伸縮アー
ム(46)及び垂直セグメント(47)を備え、垂直セグメント
(47)の基端部(50)はベース(48)上に垂直回転軸(55)の周
りで旋回可能に装着される。伸縮アーム(46)の基端部(4
5)は垂直セグメント(47)の末端部(49)に縦回転軸(54)の
周りで旋回可能に接続される。伸縮アーム(46)は、基端
部(45)から入れ子式に伸縮する差込軸(46a)を有し、差
込軸(46a)が伸縮アーム(46)から伸張すると、末端部(5
2)は、図３に示す円周上まで延びる。垂直回転軸(55)の
周りで回転すると、末端部(52)は３６０゜の角度範囲で
回転する。伸縮アーム(46)の動作の範囲を示す図２及び
図３を組み合わせることにより、伸縮アーム(46)を三次
元的移動整列位置に移動できることを理解できよう。伸
縮アーム(46)の末端部(52)は、図２に示す縦回転軸(54)
及び図３に示す横回転軸(56)の周りで同時に又は個別に
回転できる。このため、伸縮アーム(46)の動作は直線的
動作又は平面的動作に制限されず、広範な三次元の運動
領域により幅広い移動配列が可能となる。

【００１３】エイビービー・フレキシブル・オートメー
ション・インコーポレイテッド社製の典型的な伸縮アー
ムロボット装置(44)には、公知の手法でプログラム制御
可能な搬送制御装置（ロボット制御装置）(180)が接続
される。搬送制御装置(180)の種々のプログラミングに
より、図２及び図３に示す三次元的移動整列位置内にあ
る複数の位置間で伸縮アーム(46)の運動を制御すること
ができる。搬送制御装置(180)により、顎移動装置(90)
の開閉駆動手段を付勢又は消勢してロッド(94)を延伸位
置及び引込位置の間で移動し、把持顎装置(60)を開放又
は閉鎖することができる。図１に示す伸縮アームロボッ
ト装置(44)は、操作制御装置(14)内に又は操作制御装置
(14)と一体に設けた搬送制御装置(180)へ接続線(34)に
より接続され、伸縮アームロボット装置(44)の動作が制
御される。伸縮アーム(46)の運動パターン又は軌道を制
御することにより、図２に示す伸縮アームロボット装置
(44)のベース(48)及び垂直回転軸(55)周りに回転する不
規則形状(58)によって定まる体積内の全軌道に沿って把
持顎装置(60)を移動させることができる。

【００１４】操作制御装置(14)は、搬送制御装置(180)
に対し接続線(182)を介して電気的に接続されかつ板抜
きプレス(18)、面取りプレス(20)及び穿孔プレス(22)を
制御する駆動制御装置(181)を備えている。搬送制御装
置(180)には、トレイセンサ(160)、前方検出センサ(17
0)、後方検出センサ(190)及び供給検出センサ(200)から
信号を受け取りかつ搬送装置(10)、板抜きプレス(18)、
面取りプレス(20)及び穿孔プレス(22)に制御信号を送出
する図示しない信号処理装置が設けられる。操作制御装
置(14)の信号処理装置は、トレイセンサ(160)、前方検
出センサ(170)、後方検出センサ(190)及び供給検出セン
サ(200)から検出信号を受け取りかつ検出信号に応答し
て電気的制御信号を搬送制御装置(180)及び駆動制御装
置(181)に供給し、部品搬送装置(40)を制御して板抜き
プレス(18)及び送りトレイ(110)から供給装置(130)にリ
ンク板(16)を搬送して板抜きプレス(18)、面取りプレス
(20)及び穿孔プレス(22)の連続自動動作を維持できる。
信号処理装置は、供給検出センサ(200)の検出信号に応
答して接続線(182)を介して制御信号をプログラム制御
可能な駆動制御装置(181)に送出して板抜きプレス(1
8)、面取りプレス(20)及び穿孔プレス(22)を作動及び停
止できる。操作制御装置(14)は、板抜きプレス(18)、面
取りプレス(20)及び穿孔プレス(22)並びに部品搬送装置
(40)を同期して制御し、少なくとも板抜きプレス(18)、
面取りプレス(20)及び穿孔プレス(22)間でリンク板(16)
を搬送できる。

【００１５】図５、図６及び図１０に示す把持顎装置(6
0)は、図５に示す把持顎装置(60)の縦軸(66)とほぼ平行
に取り付けられるそれぞれ縦長の第１及び第２の締付顎
(62,64)を有する。第１及び第２の締付顎(62, 64)は、
それぞれ上面(67, 68)及び上側傾斜面(74)及び下側傾斜
面(76)を有するＶ溝形又は凹状に形成された内側エッジ
(70, 72)を備えている。第１及び第２の締付顎(62, 64)
の各後端(82)にはそれぞれ第１及び第２のワイパブレー
ド（第１及び第２の除去部材）(78, 80)が装着される
が、第１及び第２のワイパブレード(78, 80)と協働する
Ｖ溝形の内側エッジ(70)及び(72)の利点、機能及び相関
関係は後述する。第１及び第２のワイパブレード(78, 8
0)の一方は、第１及び第２の締付顎(62, 64)の一方の後
端(82)に装着されかつ第１及び第２の締付顎(62, 64)の
他方に向かって延伸する。

【００１６】図５及び図１０に示す顎移動装置(90)は、
取付板(92)及び図示しないボルト又は溶接等の公知の固
定手段により伸縮アーム(46)（図２〜図４）の末端部(5
2)及び装着ブロック(53)へ固定される。顎移動装置(90)
の往復運動可能なロッド(94)は側壁(96)及び側壁(98)か
らそれぞれ反対方向に延伸し、ロッド(94)の端部はそれ
ぞれ第１及び第２の把持ブロック(84, 86)に固定され
る。第１及び第２の把持ブロック(84, 86)は、それぞれ
第１及び第２の締付顎(62, 64)の上面(67, 68)に装着さ
れ、第１及び第２の把持ブロック(84, 86)は、間隙(88)
をもって各上面(67, 68)から垂直に延伸する。間隙(88)
内に配置される顎移動装置(90)は、第１及び第２の把持
ブロック(84, 86)に各端部が接続されかつ顎移動装置(9
0)の側壁(96, 98)内で滑動可能かつ往復運動可能な複数
のロッド(94)と、開放位置と把持位置との間でロッド(9
4)を空気圧により往復運動させる図示しない開閉駆動手
段を備えている。開閉駆動手段は、ロッド(94)に接続さ
れる液圧駆動装置、空動装置及び電気駆動装置のいずれ
かである。操作制御装置(14)に接続された開閉駆動手段
の作動により、ロッド(94)は側壁(96, 98)から突出して
リンク板(16)を第１及び第２の締付顎(62, 64)から外す
開放位置と、側壁(96, 98)内に引っ込んでリンク板(16)
を第１及び第２の締付顎(62, 64)で把持する把持位置と
の間で伸縮可能に移動して、第１の把持ブロック(84)、
第２の把持ブロック(86)及び把持顎装置(60)を開放位置
と把持位置との間で移動することができる。図５、図６
及び図１０に示す把持位置では、把持顎装置(60)は複数
のリンク板(16)を把持する。このため、図５に示す把持
顎装置(60)を顎移動装置(90)に取り付けて、伸縮アーム
(46)の動作の範囲内で伸縮アーム(46)の縦回転軸(54)及
び伸縮アーム(46)の末端部(52)の横回転軸(56)周りで旋
回及び配置することができると共に、把持顎装置(60)を
開閉動作させることができる。例示する空気圧で動作さ
れるロッド(94)を流体圧により又は電気的に動作しても
よい。図２に示す末端部(52)に把持顎装置(60)が固定さ
れた伸縮アーム(46)の伸縮運動により、例えば、図１に
示す板抜きプレス(18)等を含む配置位置から、例えば面
取りプレス(20)又は穿孔プレス(22)等を含む移動位置に
リンク板(16)を搬送できるが、特にプレス装置又はプレ
ス操作は代表例であり限定ではない。

【００１７】前記のように、把持顎装置(60)及び伸縮ア
ーム(46)は、部品、特にローラチェーン製造用のリンク
板(16)を複数の操作位置間で搬送する。しかしながら、
前記部品の搬送では、板抜きプレス(18)で複数のリンク
板(16)を整列させかつ隣接して配置すること、リンク板
(16)を把持する把持顎装置(60)を所定の位置に配置する
こと、板抜きプレス(18)でリンク板(16)の供給及び搬送
を妨げずに隣接又は当接する複数のリンク板(16)を分離
すること、面取りプレス(20)でリンク板(16)を受け取る
供給装置(130)を設けること、連続的な複数の操作と協
働して部品搬送装置(40)の作動を同期させることが必要
である。

【００１８】本実施の形態では、まず、板抜きプレス(1
8)により非常に高速でリンク板(16)を打抜き又は板抜き
する。板抜きプレス(18)は連続的かつ自動的に動作さ
れ、ローラチェーン用のブランクのリンク板(16)は、連
続的に搬送されてプレス排出端に設けられた図７に示す
出口トレイ(100)に供給され、リンク板(16)の凹部(17)
が第１及び第２の案内突起(122, 124)に嵌合する状態で
垂直にプレス排出端から進行する。図示しない２つの板
抜き型を並置して作動させて、複数のリンク板(16)を２
列に形成してリンク板(16)の生産を増大してもよい。ブ
ランクのリンク板(16)は単数又は複数のプレス(18)から
連続的に送られるので、リンク板(16)を適切に位置決め
して自動搬送を行う治具が板抜きプレス(18)のリンク板
排出端に必要である。図７では、第１及び第２の案内突
起(122, 124)にリンク板(16)の凹部(17)が嵌合して、リ
ンク板(16)は、出口トレイ(100)に沿って板抜きプレス
(18)から連続的に供給又は移動される。密集しかつ隣接
する複数のリンク板(16)が積層状態に配置されるため、
垂直に整列した一対の側壁(102, 104)間に形成される搬
送軌道又はスロット(106)に沿って、凹部(17)が第１及
び第２の案内突起(122,124)に直角に嵌合し、リンク板
(16)は出口トレイ(100)上に維持される。

【００１９】板抜きプレス(18)からの継続的な排出によ
って、リンク板(16)は出口トレイ(100)に沿って送りト
レイ(110)上で進行する。送りトレイ(110)は、上面(11
2)と、縦方向に延伸しかつ平行な切欠部(114, 116, 11
8)とを有する。第１の軌道(120)は一対の切欠部(114, 1
16)間を縦方向に延伸すると共に、リンク板(16)の凹部
(17)のくびれ部(144)の輪郭に一致させて形成した円弧
状の第１の案内突起(122)を有する。第２の案内突起(12
4)を有する第２の軌道(126)は隣接する切欠部(116,118)
間を縦方向に延伸しかつ第１の軌道(120)と平行であ
り、板抜きプレス(18)及びスロット(106)からブランク
のリンク板(16)を受け取る。第１及び第２の案内突起(1
22, 124)の各々は出口トレイ(100)上のスロット（軌
道）(106)と整列され、進行する各列のリンク板(16)を
受け取る。

【００２０】図７に示すように、凹部(17)に乗って密に
積層された複数のリンク板(16)は、送りトレイ(110)上
に２列で供給される。送りトレイ(110)上のリンク板(1
6)の各列又は各列の一部を把持顎装置(60)により把持
し、移動位置に配置された図１０に示す供給装置(130)
に移送することができる。面取りプレス(20)上に装着さ
れた供給装置(130)は、リンク板(16)を第２のプレスと
なる面取りプレス(20)又は穿孔プレス(22)に供給する。
図１０に示すように、供給装置(130)は、部品通路(134)
を有しかつ面取りプレス(20)又は穿孔プレス(22)に固定
された取付板(132)を備えている。供給装置(130)の第１
及び第２の案内部材(136, 138)は、リンク板(16)のくび
れ部(144)を形成する曲率半径に一致させて管から機械
加工で形成される。第１及び第２の案内部材(136, 138)
は、部品通路(134)の両側に対向して取付板(132)の頂部
面(140)に固定される。第１及び第２の案内部材(136, 1
38)は頂部面(140)に対し鋭角αで上方へ延伸し、鋭角α
の角度を調整することにより、把持顎装置(60)を操作し
てリンク板(16)を供給装置(130)へ搬送するのに適する
空間が形成される。第１及び第２の案内部材(136, 138)
間の間隙(142)は、図８に示すリンク板のくびれ部(144)
の幅にほぼ等しい。

【００２１】図１０に示すように、第１及び第２の案内
部材(136, 138)間に１組のリンク板(16)を直接配置し、
把持顎装置(60)により１組又は１群の複数のリンク板(1
6)を把持した後、リンク板(16)を供給装置(130)に搬送
する。第１及び第２の案内部材(136, 138)間に１組のリ
ンク板(16)を配置する際に、第１及び第２の締付顎(62,
64)間で顎移動装置(90)とリンク板(16)との間の隙間(1
43)（図５）内に第１又は第２の案内部材(136, 138)が
挿入されるため、管状に形成される第１及び第２の案内
部材(136, 138)の各断面直径は隙間(143)の寸法より小
さい。これにより、把持顎装置(60)は、複数のリンク板
(16)を完全な状態で確実に供給装置(130)の間隙(142)内
に搬送できる。

【００２２】前記のように、特に第１及び第２の除去部
材を構成するワイパブレード(78, 80)と協働する把持顎
装置(60)の第１及び第２の締付顎(62, 64)は、送りトレ
イ(110)上に配置された１組のリンク板(16)を把持でき
る。その後、把持顎装置(60)は伸縮アームロボット装置
(44)と協働して１組のリンク板(16)を供給装置(130)の
間隙(142)に移送できる。搬送制御装置(180)及び操作制
御装置(14)のプログラミング後では、手動作業を介さず
に、リンク板(16)の把持及び移送を反復できる。しかし
ながら、１組のリンク板(16)を把持するには、第１及び
第２の案内突起(122)上に配置された１列の各リンク板
(16)の後端位置情報を必要とする。

【００２３】打抜き加工又はプレス加工に一般的に使用
される潤滑剤は、加工される部品に付着する。この実施
の形態では、送りトレイ(110)に沿うリンク板(16)の搬
送方向又はこれとは逆方向のいずれかに隣接するリンク
板(16)から突出する重複バリのみならず、リンク板(16)
の表面に付着する潤滑油又は隣接する複数のリンク板(1
6)の間に存在する潤滑油の表面張力のために、隣接する
リンク板(16)間の分離が困難となる。隣接するリンク板
(16)が互いに付着するため、第１及び第２の案内突起(1
22, 124)上のいずれかに配列されたリンク板(16)の完全
な列が崩壊するおそれがある。従って、第１及び第２の
締付顎(62, 64)を位置決めする検出装置を把持顎装置(6
0)に設けて、１組のリンク板(16)を把持する必要があ
る。また、送りトレイ(110)に沿うリンク板(16)の円滑
な移動及び動作を阻害せずに、把持顎装置(60)により把
持される１組のリンク板(16)を送りトレイ(110)上に保
持されるリンク板(16)から確実に分離しなければならな
い。把持顎装置(60)に必要な手段としてワイパブレード
(78, 80)及び制御装置(180)と協働するＶ溝形の内側エ
ッジ(70, 72)が設けられる。

【００２４】特に、制御装置(180)の作動により、第１
又は第２の案内突起(122, 124)上に配置された１列のリ
ンク板(16)の上方でかつ送りトレイ(110)の上面(112)よ
り約１.５９mm（１／１６インチ）〜３.１８mm（１／８
インチ）上方に把持顎装置(60)を配置する。後方検出セ
ンサ(190)は、一対のブラケット(193, 195)にそれぞれ
取り付けられかつ把持顎装置(60)に近接するリンク板(1
6)の存在を検出する後方検出素子(192, 194)を備え、一
対のブラケット(193, 195)は把持顎装置(60)の第１及び
第２の締付顎(62, 64)に固定される。

【００２５】把持顎装置(60)の前端(63)に設けた前方検
出センサ(170)は、第１及び第２の締付顎(62)の締付顎
(64)上にそれぞれ装着されかつ送りトレイ(110)上に配
置されたリンク板(16)の先端部又はリンク板(16)の位置
を検出し又は感知して、完全な１組のリンク板(16)を把
持顎装置(60)に供給する前方検出センサ素子(172, 174)
を有する。前記の通り、最初に、送りトレイ(110)上に
積層された多数のリンク板(16)列のいずれかの側で、開
放位置にある第１及び第２の締付顎(62, 64)は、送りト
レイ(110)の上面(112)の僅かに上方に配置される。開放
位置にある第１及び第２の締付顎(62, 64)を閉鎖して、
第１及び第２の締付顎(62, 64)の長さの範囲内で、多数
のリンク板(16)を形成する各第１及び第２のローブ(14
6, 148)の端部を把持することができる。これにより、
把持顎装置(60)はリンク板(16)を把持して送りトレイ(1
10)から第１及び第２の締付顎(62, 64)の間に取り上げ
ることができる。同時に、第１及び第２のワイパブレー
ド(78, 80)は、第１及び第２の締付顎(62, 64)の後部に
おいて、送りトレイ(110)上に残るリンク板(16)に対し
て下方に押圧力を付与するのに対し、第１及び第２の締
付顎(62, 64)間に把持された１組のリンク板(16)を送り
トレイ(110)上に残るリンク板(16)から確実に分離され
る。即ち、第１及び第２のワイパブレード(78, 80)は接
触する複数のリンク板(16)を把持位置にある第１及び第
２の締付顎(62, 64)の外側に強制的に押し退けると共
に、第１及び第２の締付顎(62, 64)により保持されずか
つ水平列に配列された複数のリンク板(16)の整列状態を
維持する。従って、第１及び第２のワイパブレード(78,
80)によって送りトレイ(110)上に残るリンク板(16)を
移動させずに、１列のリンク板(16)又は最後のリンク板
(16)から把持されたリンク板(16)を確実に分離すること
ができる。従って、第１及び第２の締付顎(62, 64)によ
り複数又は１組のリンク板(16)を把持しながら、第１及
び第２の締付顎(62, 64)より後方のリンク板(16)を送り
トレイ(110)上に保持することができる。

【００２６】好適な実施の形態では、ワイパブレード(7
8, 80)はばね鋼により形成するが、樹脂、ナイロンその
他の弾性材料又は代替可能な金属材料等、他の材料を使
用してもよい。第１及び第２の締付顎(62, 64)の後端(8
2)の直前に配置された最後の又は先端から最遠のリンク
板(16)の肉厚の少なくとも１０%と接触又はこれを把持
することによって、送りトレイ(110)上に残るリンク板
(16)から把持したリンク板(16)を分離することができ
る。後端(82)から第１及び第２のワイパブレード(78, 8
0)の前部(79)までの距離は、１つのリンク板(16)の厚さ
の９０%に維持される。送りトレイ(110)上で移動する積
層されたリンク板(16)の中で、隣接するリンク板(16)間
の正確な位置又は分離点は一定であるが、変更すること
ができる。リンク板(16)の各列が連続的に進行するに従
い、伸縮アームロボット装置(44)は、送りトレイ(110)
上で複数のリンク板(16)を把持できる位置へ第１及び第
２の締付顎(62, 64)を移動する。この相互作用の状況で
は、第１及び第２の締付顎(62, 64)間に把持された複数
のリンク板(16)の内の最後のリンク板(16)が、第１及び
第２の締付顎(62, 64)により厚さの１０%未満しか把持
されなければ、第１及び第２のワイパブレード(78, 80)
により第１及び第２の締付顎(62, 64)から離間する押圧
力が加えられて、最後のリンク板(16)は把持された１組
のリンク板(16)から分離される。

【００２７】本発明によるシステムの自動化状態では、
操作制御装置(14)は、搬送装置(10)、板抜きプレス(1
8)、面取りプレス(20)及び穿孔プレス(22)を含む搬送用
及び製造用の数種類の関連装置(10, 18, 20, 22)を制御
すると共に、関連装置(10, 18,20, 22)各部の同期操作
及び同期移動を行う必要があり、検出装置及び制御装置
を必要とする。図１に略示するように、操作制御装置(1
4)と少なくとも関連装置(10, 18, 20, 22)とを電気的に
接続する複数の接続線(24, 26, 28, 30, 32, 34,36)を
通って制御信号及び検出信号が伝達される。図１に示す
ように、接続線(24)を通る制御信号は操作制御装置(14)
と板抜きプレス(18)との間で伝達され、接続線(30)を通
る制御信号は送りトレイ(110)のトレイ前端(162)に設け
たトレイセンサ(160)から伝達される位置信号に応答す
る。例えば、トレイセンサ(160)は、送信機又は送信素
子(164)及び受信素子(166)を備える光電管センサ又はレ
ーザセンサである。リンク板(16)が送信素子(164)と受
信素子(166)との間の信号を遮断すると、送りトレイ(11
0)が一杯であることを表示する検出信号が接続線(30)を
通って操作制御装置(14)に伝達され、操作制御装置(14)
から制御信号を発生させて接続線(24)を通って板抜きプ
レス(18)の作動を停止させる指令信号を送出する。板抜
きプレス(18)を制御する特定の装置は、アメリカ合衆国
ミシガン州カラマズーに所在のエフイーエムエイ社（FE
MA Corporation）から販売されかつプレス操作の作動及
び解除に使用する圧力比例弁、電磁弁その他の変換器又
は公知のスイッチ装置を使用することができる。特定型
式の変換器は、本発明の一部を構成しない。

【００２８】同様に、供給装置(130)は、第１及び第２
の案内部材(136, 138)上にそれぞれ装着された送信素子
(202)及び受信素子(204)を有する供給検出センサ(200)
を備える。供給検出センサ(200)は、送信素子(202)と受
信素子(204)との間の信号により供給装置(130)の間隙(1
42)内に配置されたリンク板(16)を検出したとき、接続
線(36)を介して操作制御装置(14)に高レベルの検出信号
を送出する。間隙(142)内にリンク板(16)が存在しない
とき、供給検出センサ(200)は、低レベルの検出信号を
操作制御装置(14)に送出し、操作制御装置(14)は、間隙
(142)にリンク板(16)が新たに供給されるまで、面取り
プレス(20)の作動を停止する。低レベルの検出信号を受
けた操作制御装置(14)は、面取りプレス(20)又は穿孔プ
レス(22)及び伸縮アームロボット装置(44)に制御信号を
送出する。伸縮アームロボット装置(44)は、制御信号に
応答して新たなリンク板(16)を間隙(142)に供給するの
で、供給検出センサ(200)は高レベルの検出信号を発生
し、新たなリンク板(16)は、面取りプレス(20)又は穿孔
プレス(22)へ搬送される。

【００２９】伸縮アームロボット装置(44)の搬送制御装
置(180)は、伸縮アーム(46)及び把持顎装置(60)の運
動、移動及び位置を制御する。操作制御装置(14)は搬送
制御装置(180)の内部又は外部に接続されたＣＰＵを備
え、操作制御装置(14)は、板抜きプレス(18)に装着され
たトレイセンサ(160)と、供給装置(130)に装着された供
給検出センサ(200)と、把持顎装置(60)に装着された前
方検出センサ(170)及び後方検出センサ(190)とから信号
を受け取る。更に、伸縮アームロボット装置(44)の動作
信号及び位置信号は、接続線(32)を通って操作制御装置
(14)及び搬送制御装置(180)に送出される。動作信号及
び位置信号を受信する操作制御装置(14)及び搬送制御装
置(180)は、伸縮アームロボット装置(44)及び把持顎装
置(60)の動作及び位置を制御して、板抜きプレス(18)内
でリンク板(16)を把持すると共に、把持したリンク板(1
6)を面取りプレス(20)、特に供給装置(130)に搬送し、
供給する。

【００３０】操作の際に、部品搬送装置(40)は、複数の
製造操作位置間でリンク板(16)を搬送する。操作制御装
置(14)は、トレイセンサ(160)、前方検出センサ(170)、
後方検出センサ(190)、供給検出センサ(200)からの信号
を検出し、例えば経験的データに対し比較器、開回路若
しくは閉回路又は他の公知の分析手法によって、内部で
信号を分析する。検出信号に応答して、操作制御装置(1
4)は、複数の関連装置に制御信号を送出して、板抜きプ
レス(18)による板抜き操作の駆動並びに供給装置(130)
及び面取りプレス(20)又は穿孔プレス(22)と共に、伸縮
アーム(46)を有する伸縮アームロボット装置(44)及び把
持顎装置(60)の運動及び搬送を制御する。従って、複数
の独立した操作が同期して行われ、送りトレイ(110)に
リンク板(16)を継続的に供給しかつ維持し、送りトレイ
(110)からの複数又は１組のリンク板(16)を迅速に把持
し、把持顎装置(60)によりリンク板(16)を把持し、伸縮
アーム(46)により把持顎装置(60)を移動して面取りプレ
ス(20)又は穿孔プレス(22)の供給装置(130)にリンク板
(16)を供給し、面取りプレス(20)又は穿孔プレス(22)と
協働する板抜きプレス(18)の付勢状態とを同時に維持す
る。部品搬送装置(40)の使用により、複数の高速プレス
操作位置間の空間で働く作業者を除外して、保安上の潜
在的危険を排除することができる。

【００３１】以上、特定の実施の形態と関連付けて本発
明を説明したが、前記説明は例示に過ぎず限定でないこ
とを理解されたい。また、本発明の特許請求の範囲は、
従来技術により許容される範囲で可能な限り広く解釈さ
れるべきである。

【００３２】

【発明の効果】前記の通り、本発明では、配置位置に供
給される部品を移動位置に円滑かつ確実に搬送できる。
この場合に、配置位置に連続的に１列で供給される複数
の部品の供給及び搬送を妨げずに、把持顎装置により複
数の部品を配置位置から把持して移動することができ
る。伸縮アームロボット装置により部品を搬送するた
め、反復してかつ正確に配置位置から移動位置に部品を
移動することができ、搬送制御装置のプログラミングに
より変更可能な三次元的移動配列上で部品を移動させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 部品搬送装置の概略を示すブロック図

【図２】 垂直方向及び水平方向に移動可能な末端部を
有する伸縮アームロボット装置の正面図

【図３】 末端部の水平方向の移動長さ及び移動幅の範
囲を示す図２の伸縮アームロボット装置の平面図

【図４】 図２及び図３に示す伸縮アームロボット装置
の拡大正面図

【図５】 正面側から見た把持顎装置の斜視図

【図６】 除去部材を備えた図５に示す把持顎装置の背
面側から見た斜視図

【図７】 板抜きプレスの出口トレイに連絡する送りト
レイの斜視図

【図８】 ローラチェーン製造用リンク板の正面図

【図９】 図８に示すリンク板の側面図

【図１０】 移動位置に設けられた供給装置の斜視図

【符号の説明】

(10)・・搬送装置、 (12)・・部品受取治具、 (14)・
・操作制御装置、 (16)・・リンク板、 (17)・・凹
部、 (18)・・板抜きプレス（第１のプレス）、(20)・
・面取りプレス（第２のプレス）、 (22)・・穿孔プレ
ス（第２のプレス）、 (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36)
・・接続線（接続手段）、 (40)・・部品搬送装置、
(44)・・伸縮アームロボット装置、 (45)・・基端部、
(46)・・伸縮アーム、 (48)・・ベース、 (52)・・
末端部、 (54)・・縦回転軸、(55)・・垂直回転軸、
(56)・・横回転軸、 (60)・・把持顎装置、 (62)・・
第１の締付顎、 (63)・・前端、 (64)・・第２の締付
顎、 (67, 68)・・上面、 (70, 72)・・内側エッジ、
(78)・・第１のワイパブレード（第１の除去部材）、
(80)・・第２のワイパブレード（第２の除去部材）、
(82)・・後端、(84)・・第１の把持ブロック、 (86)
・・第２の把持ブロック、 (90)・・顎移動装置、 (9
2)・・取付板（接続手段）、 (94)・・ロッド、 (11
0)・・送りトレイ、 (112)・・上面、 (122)・・第１
の案内突起、 (124)・・第２の案内突起、 (130)・・
供給装置、 (132)・・取付板、 (134)・・部品通路、
(136)・・第１の案内部材、 (138)・・第２の案内部
材、 (140)・・頂部面、 (142)・・間隙、 (144)・
・くびれ部、 (146)・・第１のローブ、 (148)・・第
２のローブ、 (160)・・トレイセンサ、 (161)・・ト
レイ前端部、 (162)・・トレイ後端部、 (170)・・前
方検出センサ（検出装置）、 (180)・・搬送制御装
置、 (181)・・駆動制御装置、 (182)・・接続線（接
続手段）、(190)・・後方検出センサ（検出装置）、
(200)・・供給検出センサ、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ウィリアム・イー・ボルトン アメリカ合衆国46107インディアナ州ビー チ・グローブ、エヌ・フィフス・アベニュ ー215

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも配置位置と、配置位置から離
   間する移動位置との間でローラチェーン製造用のリンク
   板(16)を搬送する部品搬送装置(40)において、 垂直回転軸(55)を有するベース(48)、末端部(52)及び基
   端部(45)を備えかつ三次元的移動配列で操作できる伸縮
   アーム(46)と、 伸縮アーム(46)の末端部(52)に装着されかつ複数のリン
   ク板(16)を把持できる把持顎装置(60)と、 検出信号を発生する複数のセンサ(160, 170, 190, 200)
   と、 接続手段(24, 26, 28, 30, 32, 34, 36)を介して複数の
   センサ(160, 170, 190, 200)に接続された操作制御装置
   (14)とを備え、 操作制御装置(14)は、複数のセンサ(160, 170, 190, 20
   0)からの検出信号を受信できると共に、伸縮アーム(46)
   及び把持顎装置(60)に指令信号を送出し、把持顎装置(6
   0)は配置位置でリンク板(16)を把持し、伸縮アーム(46)
   は三次元的移動配列でリンク板(16)を移動位置に搬送で
   きることを特徴とする部品搬送装置。
2. 【請求項２】 配置位置でリンク板(16)を板抜きする第
   １のプレス(18)と、移動位置でリンク板(16)を穿孔する
   第２のプレス(22)との間で操作できる請求項１に記載の
   部品搬送装置。
3. 【請求項３】 把持顎装置(60)を備えた伸縮アーム(46)
   は、垂直回転軸(55)と、垂直回転軸(55)と直角でかつ水
   平な横回転軸(56)と、横回転軸(56)と交差しかつ垂直回
   転軸(55)と直角な縦回転軸(54)とを有する基準位置を備
   え、横回転軸(56)及び縦回転軸(54)は水平面を形成し、 把持顎装置(60)は、内側エッジ(70, 72)、上面(67, 6
   8)、前端(63)及び後端(82)をそれぞれ有しかつ基準位置
   において水平面の縦回転軸(54)と平行にかつ水平面内に
   配置された第１及び第２の締付顎(62, 64)と、 第１及び第２の締付顎(62, 64)の各上面(67, 68)にそれ
   ぞれ接続された第１及び第２の把持ブロック(84, 86)
   と、 第１及び第２の把持ブロック(84, 86)間に配置されかつ
   第１及び第２の把持ブロック(84, 86)に接続された顎移
   動装置(90)と、 第１及び第２の除去部材(78, 80)とを備え、 第１及び第２の除去部材(78, 80)の一方は第１の締付顎
   (62)の後端(82)に装着され、第１及び第２の除去部材(7
   8, 80)の他方は第２の締付顎(64)の後端(82)に装着さ
   れ、 顎移動装置(90)は、縦回転軸(54)に対して横向に第１及
   び第２の締付顎(62, 64)を往復移動させて複数のリンク
   板(16)を把持でき、第１及び第２の除去部材(78, 80)
   は、第１及び第２の締付顎(62, 64)の外側に配置された
   リンク板(16)に対し把持した複数のリンク板(16)を分離
   できる請求項１に記載の部品搬送装置。
4. 【請求項４】 把持顎装置(60)は、第１及び第２の締付
   顎(62, 64)の各前端(63)及び各後端(82)に配置されかつ
   第１及び第２の締付顎(62, 64)の各内側エッジ(70, 72)
   間に配置されるリンク板(16)の存在を検出する検出装置
   (170, 190)を備える請求項３に記載の部品搬送装置。
5. 【請求項５】 第１及び第２の締付顎(62, 64)の各々
   は、後端(82)と前端(63)との間で長さ方向に延伸する溝
   を形成する内側エッジ(70, 72)を備え、 リンク板(16)は、第１及び第２のローブ(146, 148)と、
   第１及び第２のローブ(146, 148)間に形成されたくびれ
   部(144)と、くびれ部(144)によって形成された凹部(17)
   とにより構成されるほぼ繭形状平面を有し、内側エッジ
   (70, 72)を第１及び第２のローブ(146, 148)に当接させ
   て第１及び第２の締付顎(62, 64)により複数のリンク板
   (16)を把持できる請求項４に記載の部品搬送装置。
6. 【請求項６】 第１のプレス(18)に近接して配置された
   送りトレイ(110)を備え、送りトレイ(110)は、平坦な上
   面(112)と、平坦な上面(112)に装着されかつ平坦な上面
   (112)から突出してリンク板(16)の移動を案内する少な
   くとも１つの細長い案内突起(122, 124)とを有し、 リンク板(16)は、第１及び第２のローブ(146, 148)と、
   第１及び第２のローブ(146, 148)間に形成されたくびれ
   部(144)と、くびれ部(144)の外縁に形成された凹部(17)
   とからなるほぼ繭形状平面を有し、 リンク板(16)のくびれ部(144)は、案内突起(122, 124)
   に嵌合され、複数のリンク板(16)は内側エッジ(70, 72)
   で把持されて把持顎装置(60)により保持される請求項２
   に記載の部品搬送装置。
7. 【請求項７】 顎移動装置(90)を伸縮アーム(46)の末端
   部(52)に接続する接続手段(92)を備え、末端部(52)の周
   りで顎移動装置(90)を回転できる請求項２に記載の部品
   搬送装置。
8. 【請求項８】 移動位置に設けられた供給装置(130)を
   備え、 供給装置(130)は、部品通路(134)と、ほぼ垂直でかつ互
   いに並行に配置された第１及び第２の案内部材(136, 13
   8)とを有する取付板(132)を備え、第１及び第２の案内
   部材(136, 138)の間に形成された間隙(142)内にリンク
   板(16)のくびれ部(144)が配置され、複数のリンク板(1
   6)は把持顎装置(60)から供給装置(130)の部品通路(134)
   に垂直に搬送され、移動位置に設けられた穿孔プレスで
   ある第２のプレス(22)にリンク板(16)が搬送される請求
   項６に記載の部品搬送装置。
9. 【請求項９】 少なくとも第１及び第２のプレス(18, 2
   0, 22)間でローラチェーン製造用のリンク板(16)を搬送
   する部品搬送装置(40)を制御する操作制御装置(14)にお
   いて、 部品搬送装置(40)は、第１のプレス(18)に接続されかつ
   第１のプレス(18)からリンク板(16)を受け取りかつ保持
   できる送りトレイ(110)と、 第２のプレス(20, 22)に接続されかつ複数のリンク板(1
   6)を受け取りかつ保持して第２のプレス(20, 22)に搬送
   できる供給装置(130)と、 部品搬送装置(40)に取り付けられた複数のセンサ(160,
   170, 190, 200)と、 リンク板(16)を移動する把持顎装置(60)を備えると共
   に、第１及び第２のプレス(18, 20, 22)間で複数のリン
   ク板(16)を把持しかつ搬送できる伸縮アームロボット装
   置(44)とを備え、 操作制御装置(14)は、伸縮アーム(46)及び把持顎装置(6
   0)を制御する搬送制御装置(180)と、 第１及び第２のプレス(18, 20, 22)を制御する駆動制御
   装置(181)と、 複数のセンサ(160, 170, 190, 200)から信号を受け取り
   かつ制御信号を伝達する信号処理装置と、 複数のセンサ(160, 170, 190, 200)、搬送制御装置(18
   0)、駆動制御装置(181)及び伸縮アーム(46)と操作制御
   装置(14)の信号処理装置とを電気的に接続する接続手段
   (24, 26, 28, 30, 32, 34, 36)とを備え、 操作制御装置(14)は、第１及び第２のプレス(18, 20, 2
   2)並びに部品搬送装置(40)を同期して制御することによ
   り、少なくとも第１及び第２のプレス(18, 20,22)間で
   リンク板(16)を搬送でき、 操作制御装置(14)の信号処理装置は、複数のセンサ(16
   0, 170, 190, 200)から検出信号を受け取りかつ検出信
   号に応答して電気的制御信号を搬送制御装置(180)及び
   駆動制御装置(181)に供給し、部品搬送装置(40)を制御
   して第１のプレス(18)及び送りトレイ(110)から供給装
   置(130)にリンク板(16)を搬送して第１及び第２のプレ
   ス(18, 20, 22)の連続自動動作を維持できることを特徴
   とする部品搬送装置の制御装置。
10. 【請求項１０】 把持顎装置(60)は、顎移動装置(90)
    と、第１及び第２の締付顎(62, 64)とを備え、第１及び
    第２の締付顎(62, 64)の各々は、前端(63)と、後端(82)
    と、内側エッジ(70, 72)とを有し、第１及び第２の締付
    顎(62, 64)は整列して対向する内側エッジ(70, 72)とほ
    ぼ平行であり、 前方検出センサ(170)及び後方検出センサ(190)は、それ
    ぞれ第１及び第２の締付顎(62, 64)の前端(63)及び後端
    (82)に設けられ、 第１及び第２の締付顎(62, 64)上に第１及び第２の把持
    ブロック(84, 86)が配置され、 顎移動装置(90)は、第１及び第２の締付顎(62, 64)上に
    それぞれ設けられた第１及び第２の把持ブロック(84, 8
    6)の間に接続されると共に、開放位置と把持位置との間
    で第１及び第２の締付顎(62, 64)を移動し、 伸縮アームロボット装置(44)は、ベース(48)と、ベース
    (48)に枢着された基端部(45)及び末端部(52)を有しかつ
    基端部(45)の周りでベース(48)に対し旋回可能に設けら
    れた伸縮アーム(46)とを備え、 顎移動装置(90)は、移動可能に伸縮アーム(46)の末端部
    (52)に装着され、 接続手段(24, 26, 28, 30, 32, 34, 36)は、伸縮アーム
    ロボット装置(44)、顎移動装置(90)、前方検出センサ(1
    70)及び後方検出センサ(190)を操作制御装置(14)の信号
    処理装置に電気的に接続して、前方検出センサ(170)及
    び後方検出センサ(190)の検出信号を伝達し、信号処理
    装置は、検出信号に応答して搬送制御装置(180)に制御
    信号を供給し、顎移動装置(90)によりリンク板(16)を把
    持しかつ把持したリンク板(16)を伸縮アームロボット装
    置(44)により第２のプレス(20, 22)の供給装置(130)に
    搬送する請求項９に記載の部品搬送装置の制御装置。
11. 【請求項１１】 送りトレイ(110)は、上面(112)と、第
    １のプレス(18)に近接するトレイ前端部(161)と、第１
    のプレス(18)から離間したトレイ後端部(162)と、上面
    (112)上に設けられた少なくとも１つの案内突起(122, 1
    24)とを有し、 トレイセンサ(160)はトレイ後端部(162)に配置され、接
    続手段(30)はトレイセンサ(160)を操作制御装置(14)の
    信号処理装置に接続してトレイ後端部(162)にあるリン
    ク板(16)を検出する検出信号を伝達し、 信号処理装置は、トレイセンサ(160)の検出信号に応答
    して制御信号を搬送制御装置(180)に伝達して第１のプ
    レス(18)を作動及び停止できる請求項１０に記載の部品
    搬送装置の制御装置。
12. 【請求項１２】 第２のプレス(20, 22)に設けられた供
    給装置(130)は、頂部面(140)、頂部面(140)に設けられ
    た部品通路(134)、頂部面(140)に固定されかつ頂部面(1
    40)から垂直に延伸する第１及び第２の案内部材(136, 1
    38)を有する取付板(132)を備え、第１及び第２の案内部
    材(136, 138)の下端部は取付板(132)に固定され、 第１及び第２の案内部材(136, 138)は第１及び第２の締
    付顎(62, 64)からリンク板(16)を受け取る間隙(142)を
    形成し、 供給検出センサ(200)は、取付板(132)の面に近接しかつ
    取付板(132)の面から垂直方向に離間して第１及び第２
    の案内部材(136, 138)上に装着され、 供給検出センサ(200)は接続手段(36)によって信号処理
    装置に接続され、供給検出センサ(200)は、間隙(142)中
    に存在する第２のプレス(20, 22)へ搬送すべきリンク板
    (16)を検出して検出信号を信号処理装置に伝達でき、 信号処理装置は、供給検出センサ(200)の検出信号に応
    答して接続手段(182)を介して制御信号を駆動制御装置
    (181)に送出して第２のプレス(20, 22)を作動及び停止
    できる請求項１０に記載の部品搬送装置の制御装置。
13. 【請求項１３】 伸縮アームロボット装置(44)は伸縮ア
    ーム(46)の位置及び動作を検出する積分動作センサを備
    え、積分動作センサの出力は、接続手段(34)を通じて搬
    送制御装置(180)に送出され、搬送制御装置(180)に接続
    された信号処理装置は、伸縮アームロボット装置(44)に
    制御信号を供給し伸縮アーム(46)の位置及び動作を制御
    する請求項１０に記載の部品搬送装置の制御装置。
14. 【請求項１４】 水平列に配列されたローラチェーン製
    造用の複数のリンク板(16)から複数のリンク板(16)を把
    持する把持顎装置(60)において、 第１の内側エッジ(70)、第１の上面(67)、第１の前端(6
    3)及び第１の後端(82)を有する第１の締付顎(62)と、 第２の内側エッジ(72)、第２の上面(68)、第２の前端(6
    3)及び第２の後端(82)を有する第２の締付顎(64)と、 第１及び第２の上面(67, 68)に装着されると共に、開放
    位置と把持位置との間で第１及び第２の締付顎(62, 64)
    を移動できる顎移動装置(90)と、 第１及び第２の後端(82)に接続された除去部材(78, 80)
    と、 顎移動装置(90)を操作制御装置(14)に接続する接続手段
    (34)とを備え、 第１及び第２の内側エッジ(70, 72)は、互いに整列して
    平行に配置されかつ中心軸に対して対称な形状に形成さ
    れ、 操作制御装置(14)は顎移動装置(90)を付勢して第１及び
    第２の締付顎(62, 64)を開放位置と把持位置との間で移
    動して複数のリンク板(16)を把持でき、除去部材(78, 8
    0)は、接触する複数のリンク板(16)を把持位置にある第
    １及び第２の締付顎(62, 64)の外側に強制的に押し退け
    ると共に、第１及び第２の締付顎(62, 64)により把持さ
    れずかつ水平列に配列されたリンク板(16)の整列状態を
    維持することを特徴とする把持顎装置。
15. 【請求項１５】 除去部材(78, 80)は、第１及び第２の
    除去部材(78, 80)を備え、 第１及び第２の除去部材(78, 80)の一方は、第１及び第
    ２の締付顎(62, 64)の一方の後端(82)に装着されかつ第
    １及び第２の締付顎(62, 64)の他方に向かって延伸し、 第１及び第２の除去部材(78, 80)の他方は、第１及び第
    ２の締付顎(62, 64)の他方の後端(82)に装着されかつ第
    １及び第２の締付顎(62, 64)の他方に向かって延伸し、
    第１及び第２の除去部材(78, 80)は第１及び第２の締付
    顎(62, 64)の後端(82)の先で水平列に配列されたリンク
    板(16)と接触し、第１及び第２の締付顎(62, 64)により
    把持されたリンク板(16)を水平列に配列されたリンク板
    (16)から分離する請求項１４に記載の把持顎装置。
16. 【請求項１６】 第１及び第２の除去部材(78, 80)は、
    金属、樹脂、ナイロンその他の弾性材料により形成され
    る請求項１５に記載の把持顎装置。
17. 【請求項１７】 金属は、ばね鋼である請求項１６に記
    載の把持顎装置。
18. 【請求項１８】 第１及び第２の上面(67, 68)の一方及
    び他方にそれぞれ固定された第１及び第２の把持ブロッ
    ク(84, 86)と、第１及び第２の把持ブロック(84,86)間
    に装着された顎移動装置(90)とを備え、 顎移動装置(90)は、第１及び第２の把持ブロック(84, 8
    6)に接続されかつ往復運動可能な複数のロッド(94)と、
    複数のロッド(94)を往復移動させる開閉駆動手段とを備
    え、ロッド(94)は開閉駆動手段により顎移動装置(90)か
    ら突出し又は引込み、 操作制御装置(14)は開閉駆動手段に接続され、開閉駆動
    手段によってロッド(94)は開放位置と把持位置との間で
    伸縮可能であり、第１の把持ブロック(84)、第２の把持
    ブロック(86)及び把持顎装置(60)を開放位置と把持位置
    との間で移動する請求項１４に記載の把持顎装置。
19. 【請求項１９】 開閉駆動手段は、ロッド(94)に接続さ
    れる液圧駆動装置、空動装置及び電気駆動装置のいずれ
    かである請求項１８に記載の把持顎装置。
20. 【請求項２０】 第１及び第２の締付顎(62, 64)の内側
    エッジ(70, 72)の輪郭は、凹状又はＶ溝形である請求項
    １４に記載の把持顎装置。